JP7151695B2 - 電子制御装置、および、電源システム - Google Patents

Description

本発明は、電子制御装置、および、電源システムに関する。

従来、２つのバッテリから電力が供給されることにより動作するＥＣＵを備えるステアリング装置が知られている。例えば特許文献１では、２つのＥＣＵには、自系統の駆動回路への給電のオンオフを切り替える電源リレー、および、他系統の駆動回路への給電のオンオフを切り替える補助電源リレーが設けられている。

特開２０１７－０７７８３２号公報

特許文献１の回路構成では、回生電力が大きい場合、補助電源リレーのオンオフタイミングによっては、バッテリの許容量を超える電力が供給される虞がある。バッテリ側への過剰な電力回生を避けるべく、補助電源リレーをオンにする前に電力供給を一時的にオフすると、マイコンへの給電も断たれるため、一時的な電力遮断への対策をする必要がある。本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、片側の電源に異常が生じた場合であっても、適切に動作を継続可能な電子制御装置、および、電源システムを提供することにある。

本発明の電子制御装置は、第１電源リレー部（１４０）と、第２電源リレー部（２４０）と、リレー間接続線（３００）と、第１リレー制御回路（１５５）と、第２リレー制御回路（２５５）と、制御部（１７０、２７０）と、を備える。

第１電源リレー部は、寄生ダイオードのアノードが高電位側、カソードが低電位側となるように接続される第１高電位側リレー（１４２）、および、寄生ダイオードのカソードが高電位側、アノードが低電位側となるように第１高電位側リレーの低電位側に直列接続される第１低電位側リレー（１４１）を有し、第１外部電源（１９１）と接続される。

第２電源リレー部は、寄生ダイオードのアノードが高電位側、カソードが低電位側となるように接続される第２高電位側リレー（２４２）、および、寄生ダイオードのカソードが高電位側、アノードが低電位側となるように第２高電位側リレーの低電位側に直列接続される第２低電位側リレー（２４１）を有し、第１外部電源とは異なる第２外部電源（２９１）と接続される。

リレー間接続線は、第１高電位側リレーと第１低電位側リレーとの中間点と、第２高電位側リレーと第２低電位側リレーとの中間点と、を接続する。

第１リレー制御回路は、第１高電位側リレーを駆動する第１リレードライバ（１５６）、第１高電位側リレーの高電位側にて第１供給電圧をモニタする第１上側モニタ回路（１５７）、および、第１高電位側リレーの低電位側にてリレー間接続線の電圧であるリレー中間電圧をモニタする第１下側モニタ回路（１５８）を有する。

第２リレー制御回路は、第２高電位側リレーを駆動する第２リレードライバ（２５６）、第２高電位側リレーの高電位側にて第２供給電圧をモニタする第２上側モニタ回路（２５７）、および、第２高電位側リレーの低電位側にてリレー中間電圧をモニタする第２下側モニタ回路（２５８）を有する。

制御部は、第１供給電圧、第２供給電圧およびリレー中間電圧に基づき、第１高電位側リレーおよび第２高電位側リレーのオンオフ作動を制御する。これにより、第１外部電源または第２外部電源に異常が生じた場合であっても、適切に動作を継続可能である。

一実施形態によるステアリングシステムを示す概略構成図である。 一実施形態による駆動装置を示す断面図である。 図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。 一実施形態による駆動装置を示す回路図である。 一実施形態による電源リレー部を説明する回路図である。 一実施形態による電圧降下判定処理を説明するフローチャートである。 一実施形態による回生時処理を説明するフローチャートである。 一実施形態によるイニシャルチェック処理を説明するフローチャートである。 一実施形態による電源システムを示す模式図である。

（一実施形態）
以下、本発明による電子制御装置を図面に基づいて説明する。一実施形態によるの電子制御装置を図１～図９に示す。図１に示すように、電子制御装置としてのＥＣＵ１０は、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。

ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。トルクセンサ９４は、第１センサ部１９４および第２センサ部２９４を有しており、各々自身の故障検出ができるセンサが二重化されている。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。

運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。

電動パワーステアリング装置８は、駆動装置４０、および、減速ギア８９等を備える。駆動装置４０は、モータ８０、および、ＥＣＵ１０等を備える。動力伝達部である減速ギア８９は、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」といえる。

図２～図４に示すように、モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、外部電源としてのバッテリ１９１、２９１から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであるが、３相ブラシレスモータ以外のものを用いてもよい。

モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。モータ巻線１８０、２８０は電気的特性が同等であり、共通のステータ８４０（図２参照）に、互いに電気角３０［ｄｅｇ］ずらしてキャンセル巻きされる。これに応じて、モータ巻線１８０、２８０には、位相φが３０［ｄｅｇ］ずれた相電流が通電されるように制御される。通電位相差を最適化することで、出力トルクが向上する。また、６次のトルクリプルを低減することができ、騒音、振動の低減することができる。また、電流も分散されることで発熱が分散、平準化されるため、各センサの検出値やトルク等、温度依存の系統間誤差を低減可能であるとともに、通電可能な電流量を増やすことができる。なお、モータ巻線１８０、２８０はキャンセル巻線でなくてもよく、また、電気的特性は異なっていてもよい。

以下、第１モータ巻線１８０の通電制御に係る第１インバータ１２０および第１制御部１７０等の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０の通電制御に係る第２インバータ２２０および第２制御部２７０等の組み合わせを第２系統Ｌ２とする。また、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で付番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で付番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様または類似の構成には、下２桁が同じとなるように付番し、第２系統Ｌ２の構成等に係る説明を適宜省略する。以下適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。

駆動装置４０は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０とＥＣＵ１０とは別途に設けられていてもよい。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸線Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ１０とモータ８０とを効率的に配置することができる。

モータ８０は、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられ、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。

シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ１０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部には、検出対象としてのマグネット８７５が設けられる。マグネット８７５の中心は、軸線Ａｘ上に配置される。

ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。リード線挿通孔８３９には、モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５が挿通される。リード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９からＥＣＵ１０側に取り出され、基板４７０に接続される。

ＥＣＵ１０は、カバー４６０、カバー４６０に固定されているヒートシンク４６５、ヒートシンク４６５に固定されている基板４７０、および、基板４７０に実装される各種の電子部品等を備える。カバー４６０は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー４６０は、カバー本体４６１、および、コネクタ部４６２が一体に形成される。コネクタ部４６２は、カバー本体４６１と別体であってもよい。コネクタ部４６２の端子４６３は、図示しない配線等を経由して基板４７０と接続される。コネクタ数および端子数は、信号数等に応じて適宜変更可能である。コネクタ部４６２は、駆動装置４０の軸方向の端部に設けられ、モータ８０と反対側に開口する。

基板４７０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板４７０には、２系統分の電子部品が系統ごとに独立して実装されている。本実施形態では、１枚の基板４７０に電子部品が実装されているが、複数枚の基板に電子部品を実装するようにしてもよい。

基板４７０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面４７１、モータ８０と反対側の面をカバー面４７２とする。図３に示すように、モータ面４７１には、第１インバータ１２０を構成するスイッチング素子１２１～１２６、第２インバータ２２０を構成するスイッチング素子２２１～２２６、角度センサ１３４、２３４、カスタムＩＣ１７１、２７１等が実装される。

カスタムＩＣ１７１、２７１には、昇圧回路１６０、２６０（図４参照）、増幅回路、および、プリドライバ等が設けられる。昇圧回路１６０、２６０の昇圧電圧は、供給電圧Ｖｂ１、Ｖｂ２より高く、高電位側のスイッチング素子１２１～１２３、２２１～２２３のゲート電圧として用いられる。角度センサ１３４、２３４は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。

カバー面４７２には、インダクタ１４５、２４５、コンデンサ１４６、１４７、２４６、２４７、および、制御部１７０、２７０を構成するマイコン等が実装される。図３では、制御部１７０、２７０を構成するマイコンについて、それぞれ「１７０」、「２７０」を付番した。なお、図３中には図示を省略しているが、モータリレー１２７～１２９、２２７～２２９、電流検出素子１３１～１３３、２３１～２３３、リレー１４１、１４２、２４１、２４２等についても、モータ面４７１またはカバー面４７２に実装される。

図４および図５に示すように、ＥＣＵ１０は、インバータ１２０、２２０、電源リレー部１４０、２４０、および、制御部１７０、２７０等を有する。第１モータ巻線１８０の通電は第１制御部１７０により制御され、第２モータ巻線２８０の通電は第２制御部２７０により制御される。本実施形態では、第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２とが独立して設けられる完全冗長構成をなしている。

制御部１７０、２７０は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部１７０、２７０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記憶媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。図中適宜、制御部１７０、２７０を「マイコン」と記載した。

第１インバータ１２０は、３相インバータであって、第１スイッチング素子１２１～１２６がブリッジ接続されている。スイッチング素子１２１～１２３が高電位側に接続され、スイッチング素子１２４～１２６が低電位側に接続される。対になるＵ相のスイッチング素子１２１、１２４の接続点は第１Ｕ相コイル１８１の一端に接続され、対になるＶ相のスイッチング素子１２２、１２５の接続点は第１Ｖ相コイル１８２の一端に接続され、対になるＷ相のスイッチング素子１２３、１２６の接続点は第１Ｗ相コイル１８３の一端に接続される。コイル１８１～１８３の他端は結線される。スイッチング素子１２４～１２６の低電位側には、コイル１８１～１８３の電流を検出する第１電流検出部１３０が設けられる。第１電流検出部１３０は、電流検出素子１３１～１３３を有する。

第２インバータ２２０は、３相インバータであって、第２スイッチング素子２２１～２２６がブリッジ接続されている。スイッチング素子２２１～２２３が高電位側に接続され、スイッチング素子２２４～２２６が低電位側に接続される。対になるＵ相のスイッチング素子２２１、２２４の接続点は第２Ｕ相コイル２８１の一端に接続され、対になるＶ相のスイッチング素子２２２、２２５の接続点は第１Ｖ相コイル２８２の一端に接続され、対になるＷ相のスイッチング素子２２３、２２６の接続点は第１Ｗ相コイル２８３の一端に接続される。コイル２８１～２８３の他端は結線される。スイッチング素子２２４～２２６の低電位側には、コイル２８１～２８３の電流を検出する第２電流検出部２３０が設けられる。第２電流検出部２３０は、電流検出素子２３１～２３３が設けられる。本実施形態の電流検出素子１３１～１３３、２３１～２３３はシャント抵抗であるが、ホール素子等の他の素子を用いてもよい。

第１モータリレー１２７～１２９は、第１インバータ１２０と第１モータ巻線１８０との間に設けられ、第１インバータ１２０と第１モータ巻線１８０とを断接可能に設けられる。Ｕ相のモータリレー１２７はスイッチング素子１２１、１２４の接続点とＵ相コイル１８１との間に設けられ、Ｖ相のモータリレー１２８はスイッチング素子１２２、１２５の接続点とＶ相コイル１８２との間に設けられ、Ｗ相のモータリレー１２９はスイッチング素子１２３、１２６の接続点とＷ相コイル１８３との間に設けられる。

第２モータリレー２２７～２２９は、第２インバータ２２０と第２モータ巻線２８０との間に設けられ、第２インバータ２２０と第２モータ巻線２８０とを断接可能に設けられる。Ｕ相のモータリレー２２７はスイッチング素子２２１、２２４の接続点とＵ相コイル２８１との間に設けられ、Ｖ相のモータリレー２２８はスイッチング素子２２２、２２５の接続点とＶ相コイル２８２との間に設けられ、Ｗ相のモータリレー２２９はスイッチング素子２２３、２２６の接続点とＷ相コイル２８３との間に設けられる。

第１バッテリ１９１の正極と第１インバータ１２０の高電位側とを接続する高電位側配線Ｌｐ１には、第１電源リレー部１４０が設けられる。第１電源リレー部１４０は、第１電源リレー１４１および第１逆接保護リレー１４２を有する。本実施形態では、リレー１４１、１４２がＭＯＳＦＥＴであって、寄生ダイオードを有している。そのため、リレー１４１、１４２の寄生ダイオードの向きが逆向きとなるように、２つの素子を直列に接続している。これにより、第１バッテリ１９１が誤って逆向きに接続された場合に、逆向きの電流が流れるのを防ぐことができる。電源リレー部１４０、２４０の詳細は後述する。

第１スイッチング素子１２１～１２６、第１モータリレー１２７～１２９、電源リレー１４１および逆接保護リレー１４２は、第１制御部１７０からの制御信号に基づき、オンオフ作動が制御される。第２スイッチング素子２２１～２２６、第２モータリレー２２７～２２９、電源リレー２４１および逆接保護リレー２４２は、第２制御部２７０からの制御信号に基づき、オンオフ作動が制御される。なお、煩雑になることを避けるため、図中、一部の制御線を省略した。

インダクタ１４５は、第１バッテリ１９１と第１電源リレー部１４０との間に設けられる。コンデンサ１４６は、正極が第１バッテリ１９１とインダクタ１４５との間に接続され、負極が共通グランドＧｃに接続される。インダクタ１４５およびコンデンサ１４６は、フィルタ回路を構成し、第１バッテリ１９１を共有する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置４０から第１バッテリ１９１を共有する他の装置に伝わるノイズを低減する。コンデンサ１４７は、正極が電源リレー部１４０と第１インバータ１２０との間に接続され、負極が共通グランドＧｃに接続される。ツェナーダイオード１４８（図５参照）は、カソードが電源リレー部１４０と第１インバータ１２０との間に接続され、アノードが共通グランドＧｃに接続される。コンデンサ１４７およびツェナーダイオード１４８は、第１インバータ１２０へ供給される電力を平滑化する。

第２モータ巻線２８０には、第２インバータ２２０が接続され、第２インバータ２２０を経由して、第２バッテリ２９１から電力が供給される。第２インバータ２２０は、スイッチング素子２２１～２２６を有する。第２インバータ２２０の低電位側には、電流検出素子２３１～２３３を有する第２電流検出部２３０が設けられる。また、第２インバータ２２０と第２モータ巻線２８０との間には、モータリレー２３６～２３８が設けられる。

第２バッテリ２９１の正極と第２インバータ２２０の高電位側とを接続する高電位側配線Ｌｐ２には、第２電源リレー部２４０が設けられる。インダクタ２４５は、第２バッテリ２９１と第２電源リレー部２４０との間に設けられる。コンデンサ２４６は、正極が第２バッテリ２９１とインダクタ２４５との間に接続され、負極が共通グランドＧｃに接続される。また、コンデンサ２４７は、正極が電源リレー部２４０と第２インバータ２２０との間に接続され、負極が共通グランドＧｃに接続される。ツェナーダイオード２４８（図５参照）は、カソードが電源リレー部２４０と第２インバータ２２０との間に接続され、アノードが共通グランドＧｃに接続される。各部品の機能等の詳細は、第１系統と同様である。なお、図５では、第１系統Ｌ１のバッテリ端子をＢ１、グランド端子をＧ１、第２系統Ｌ２のバッテリ端子をＢ２、グランド端子をＧ２と記載した。

図５に示すように、第１電源リレー１４１および第１逆接保護リレー１４２は、ドレインが内側、ソースが外側となるように接続される「ドレインコモン」の構成としており、寄生ダイオードはアノードが外側、カソードが内側となっている。第２電源リレー２４１および第２逆接保護リレー２４２も同様、ドレインが内側、ソースが外側となるように接続される「ドレインコモン」の構成としており、寄生ダイオードはアノードが外側、カソードが内側となっている。ドレインコモン構成とすることで、リードフレームおよびチップを共通とし、チップでソースを分離することで、ソースコモン構成よりも小型化可能である。

本実施形態では、第１逆接保護リレー１４２が第１バッテリ１９１側、第１電源リレー１４１が第１系統回路Ｃ１側に設けられる。また、第２逆接保護リレー２４２が第２バッテリ２９１側、第２電源リレー２４１が第２系統回路Ｃ２側に設けられる。第１系統回路Ｃ１には、第１電源リレー部１４０の下流側に接続される第１インバータ１２０および第１制御部１７０等の構成が含まれるが、説明のため、図５では、第１制御部１７０および第１監視回路１７３を第１系統回路Ｃ１とは別途のブロックとして記載した。第２系統回路Ｃ２についても同様である。

本実施形態では、第１電源リレー１４１と第１逆接保護リレー１４２との中間点Ｍ１と、第２電源リレー２４１と第２逆接保護リレー２４２との中間点Ｍ２とは、リレー間接続線３００にて接続される。したがって、リレー中間電圧Ｖｂｃは、系統Ｌ１、Ｌ２で同じになる。

第１電源リレー１４１に対応して第１電源リレー制御回路１５０が設けられ、第２電源リレー２４１に対応して第２電源リレー制御回路２５０が設けられる。第１電源リレー制御回路１５０には、第１電源リレードライバ１５１、電圧モニタ回路１５２、１５３が設けられる。第２電源リレー制御回路２５０には、第２電源リレードライバ２５１、電圧モニタ回路２５２、２５３が設けられる。

第１電源リレードライバ１５１は、第１制御部１７０からの制御信号に基づき、第１電源リレー１４１にゲート信号を出力するすることで、第１電源リレー１４１のオンオフを切り替える。第２電源リレードライバ２５１は、第２制御部２７０からの制御信号に基づき、第２電源リレー２４１にゲート信号を出力することで、第２電源リレー２４１のオンオフを切り替える。

電圧モニタ回路１５２、１５３、２５２、２５３は、例えば分圧抵抗等である。電圧モニタ回路１５２はリレー中間電圧Ｖｂｃを検出して第１制御部１７０に出力し、電圧モニタ回路１５３は、リレー後電圧Ｖｒ１を検出して第１監視回路１７３に出力する。電圧モニタ回路２５２はリレー中間電圧Ｖｂｃを検出して第２制御部２７０に出力し、電圧モニタ回路２５３はリレー後電圧Ｖｒ２を検出して第２監視回路２７３に出力する。

第１逆接保護リレー１４２に対応して第１供給回生制御回路１５５が設けられ、第２逆接保護リレー２４２に対応して第２供給回生制御回路２５５が設けられる。第１供給回生制御回路１５５には、第１逆接保護リレードライバ１５６、電圧モニタ回路１５７、１５８が設けられる。第２供給回生制御回路２５５には、第２逆接保護リレードライバ２５６、電圧モニタ回路２５７、２５８が設けられる。

第１逆接保護リレードライバ１５６は、第１制御部１７０からの制御信号に基づき、第１逆接保護リレー１４２にゲート信号を出力することで、第１逆接保護リレー１４２のオンオフを切り替える。第２逆接保護リレードライバ２５６は、第２制御部２７０からの制御信号に基づき、第２逆接保護リレー２４２にゲート信号を出力することで、第２逆接保護リレー２４２のオンオフを切り替える。

電圧モニタ回路１５７、１５８、２５７、２５８は、例えば分圧抵抗である。電圧モニタ回路１５７は第１供給電圧Ｖｂ１を検出して第１制御部１７０に出力し、電圧モニタ回路１５８はリレー中間電圧Ｖｂｃを検出して第１制御部１７０に出力する。電圧モニタ回路２５７は第２供給電圧Ｖｂ２を検出して第２制御部２７０に出力し、電圧モニタ回路２５８はリレー中間電圧Ｖｂｃを検出して第２制御部２７０に出力する。第１供給電圧Ｖｂ１は、第１バッテリ１９１と接続される第１バッテリ端子Ｂ１から供給される電圧であり、第２供給電圧Ｖｂ２は、第２バッテリ２９１と接続される第２バッテリ端子Ｂ２から供給される電圧である。

リレー間接続線３００には、昇圧回路１６０、２６０が接続される。リレー間接続線３００には、昇圧回路１６０、２６０の一方が接続されていればよいので、以下、第１系統Ｌ１の昇圧回路１６０がリレー間接続線３００に接続されているものとして説明する。また、昇圧回路１６０の昇圧電圧については、系統を示す「１」を省略し、単に昇圧電圧Ｖｕとする。

昇圧回路１６０は、昇圧スイッチ１６１および抵抗１６２を経由して、リレー間接続線３００に接続される。昇圧スイッチ１６１は、第１制御部１７０により開閉が制御され、昇圧回路１６０とリレー間接続線３００との断接を切り替え可能である。昇圧スイッチ１６１は、半導体リレーであってもよいし、メカリレーであってもよい。抵抗１６２は、昇圧スイッチ１６１を閉にしたとき、昇圧回路１６０からリレー間接続線３００への電流を制限するように抵抗値が設定される。昇圧スイッチ１６１は、イニシャルチェック時、および、内部電圧が低下したときにオンされる。イニシャルチェックの詳細は後述する。

本実施形態では、バッテリ１９１、２９１側に設けられる逆接保護リレー１４２、２４２の寄生ダイオードが、高電位側から低電位側への電流を許容する向きとなるように設けられており、かつ、リレー１４１、１４２の中間点Ｍ１とリレー２４１、２４２の中間点Ｍ２とをリレー間接続線３００で接続している。これにより、第１系統Ｌ１に電圧降下等の給電異常が生じた場合であっても、第１系統回路Ｃ１および第２系統回路Ｃ２を停止することなく、第２バッテリ２９１側からリレー間接続線３００を経由して第１系統Ｌ１に給電可能である。また、第２系統Ｌ２に電圧降下等の給電異常が生じた場合であっても、第１系統回路Ｃ１および第２系統回路Ｃ２を停止することなく、第１バッテリ１９１側からリレー間接続線３００を経由して第２系統Ｌ２側に給電可能である。ここで、第１系統Ｌ１の給電異常には、第１バッテリ１９１そのもの異常に限らず、配線異常等も含む。第２系統Ｌ２の給電異常も同様である。

本実施形態の電圧降下判定処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、イグニッションスイッチ等である車両の始動スイッチがオンされているときに、制御部１７０、２７０にて、所定の周期で実行される処理である。必要な情報は、制御部１７０、２７０間でのマイコン間通信等にて共有される。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。また、系統Ｌ１、Ｌ２ともに正常範囲内の供給電圧Ｖｂ１、Ｖｂ２が供給されており、電源リレー１４１、２４１がオンされている。

Ｓ１０１では、制御部１７０、２７０は、電圧降下が生じているか否か判断する。本実施形態では、式（１）が成立していた場合、第１系統Ｌ１に電圧降下が生じていると判定し、式（２）が成立していた場合、第２系統Ｌ２に電圧降下が生じていると判定する。式中のＶｔｈ１、Ｖｔｈ２は、電圧降下判定値であって、逆接保護リレー１４２、２４２のドロップ電圧に応じて設定される。

Ｖｂｃ－Ｖｔｈ１＞Ｖｂ１ ・・・（１）
Ｖｂｃ－Ｖｔｈ２＞Ｖｂ２ ・・・（２）

系統Ｌ１、Ｌ２に電圧降下が生じていないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０２以降の処理をスキップする。系統Ｌ１、Ｌ２のいずれかに電圧降下が生じていると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。以下、電圧降下が生じている系統を電圧降下系統、電圧降下が生じていない系統を正常系統とする。

Ｓ１０２では、制御部１７０、２７０は、電圧降下系統の逆接保護リレー１４２、２４２をオフにする。すなわち、第１系統Ｌ１にて電圧降下が生じている場合、逆接保護リレー１４２をオフにし、第２系統Ｌ２にて電圧降下が生じている場合、逆接保護リレー２４２をオフにする。これにより、電圧降下系統の電源系が遮断される。電圧降下系統には、供給が遮断されることなく、リレー間接続線３００を経由して正常系統から電力が供給される。

Ｓ１０３では、制御部１７０、２７０は、電圧降下系統において、電圧降下が生じている状態が異常判定時間Ｘｔｈ以上経過したか否か判断する。本実施形態では、式（３）が成立している状態が異常判定時間Ｘｔｈ以上継続している場合、異常判定する。式（３）中のＶｔｈｅは、電圧降下として許容される値に応じて任意に設定される。また、式中の＃は、系統を示すものであって、電圧降下系統が第１系統Ｌ１であれば「１」、第２系統Ｌ２であれば「２」とする。

（Ｖｂｃ－Ｖｔｈ＃）－Ｖｂ＃＞Ｖｔｈｅ ・・・（３）

電圧降下が生じている状態が異常判定時間Ｘｔｈ未満であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、電圧降下系統の逆接保護リレーのオフ状態を継続し、正常系統から両系統への給電を継続する。電圧降下が生じている状態が異常判定時間Ｘｔｈ以上経過したと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。

Ｓ１０４では、制御部１７０、２７０は、電圧降下系統の電源異常を確定し、例えば、インスツルメントパネルの警告灯の点灯により、電源異常が生じていることをユーザに警告する。警告方法は、音声等、警告灯の点灯以外の手法であってもよい。これにより、ユーザにディーラーや修理工場への持ち込みを促す。

本実施形態では、一方の系統に電圧降下が生じた場合、電圧降下系統の逆接保護リレーをオフにすることで、正常系統から両系統へ電力を供給する。ここで、大きな回生電力が発生した場合、許容量を超えた電力が正常系統の電源系に供給されると、正常系統のバッテリが破壊される虞がある。そこで本実施形態では、リレー中間電圧Ｖｂｃに応じて逆接保護リレー１４２、２４２のオンオフを制御することで、回路を保護する。

本実施形態の回生時処理を図７のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、回生電圧が発生しているときに制御部１７０、２７０にて所定の周期で実行される。Ｓ２０１では、制御部１７０、２７０では、リレー中間電圧Ｖｂｃが回生判定値Ｖｔｈｒより大きいか否か判断する。回生判定値Ｖｔｈｒは、電源電圧の正常上限値より大きく、回路部品の耐圧の最小値より小さい任意の値に設定される。リレー中間電圧Ｖｂｃが回生判定値Ｖｔｈｒより大きいと判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行し、リレー中間電圧Ｖｂｃが回生判定値Ｖｔｈｒ以下であると判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行する。

Ｓ２０２では、制御部１７０、２７０は、両系統の逆接保護リレー１４２、２４２をオンにし、両系統のバッテリ１９１、２９１に電力を回生させる。すなわち、電圧降下系統において、逆接保護リレーがオフされている場合であっても、過大回生となる場合には、両系統の逆接保護リレー１４２、２４２をオンにし、電圧降下系統側にも電力を回生させることで、正常系統側への過回生を防ぐ。

Ｓ２０３では、制御部１７０、２７０は、電圧降下状態に応じて逆接保護リレー１４２、２４２のオンオフ状態を継続する。電圧降下により一方の逆接保護リレーがオフされている場合、回生電力は、正常系統側に回生される。

本実施形態では、リレー間接続線３００は、供給電圧Ｖｂ１、Ｖｂ２よりも高い昇圧電圧を昇圧回路１６０から印加可能に構成されている。これにより、電源リレー部１４０、２４０のイニシャルチェックが可能である。

本実施形態のイニシャルチェック処理を図８のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の始動スイッチがオンされたときに制御部１７０、２７０にて実行される。図８では、第１逆接保護リレー１４２を「ＭＯＳｒ１」、第２逆接保護リレー２４２を「ＭＯＳｒ２」と記載した。

Ｓ３０１では、制御部１７０、２７０は、電源リレー部１４０、２４０の全ての素子、すなわち電源リレー１４１、２４１および逆接保護リレー１４２、２４２をオフにする。また、制御部１７０、２７０は、昇圧スイッチ１６１をオンにし、リレー間接続線３００に昇圧電圧Ｖｕを印加する。本実施形態では、昇圧回路１６０とリレー間接続線３００との間に抵抗１６２が設けられており、電流が制限された状態にて昇圧電圧Ｖｕがリレー間接続線３００に印加される。抵抗１６２とは異なる構成にて電流を制限するようにしてもよい。また、系統ごとに昇圧回路、昇圧スイッチおよび抵抗が設けられている場合、制御部１７０、２７０が自系統の昇圧スイッチを制御するようにしてもよい。

Ｓ３０２では、制御部１７０、２７０は、リレー中間電圧Ｖｂｃが昇圧電圧Ｖｕと等しいか否か判断する。ここでは、リレー中間電圧Ｖｂｃが昇圧電圧Ｖｕを含む正常判定範囲内であれば、リレー中間電圧Ｖｂｃと昇圧電圧Ｖｕとが等しいとみなす。Ｓ３０５およびＳ３０６の判定も同様である。正常判定範囲は、適宜設定可能である。リレー中間電圧Ｖｂｃが昇圧電圧Ｖｕと異なると判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０９へ移行し、異常時処置を行う。リレー中間電圧Ｖｂｃが昇圧電圧Ｖｕと等しいと判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３へ移行する。

Ｓ３０３では、制御部１７０は、昇圧スイッチ１６１をオフにする。Ｓ３０４では、制御部１７０は、第１逆接保護リレー１４２をオンにする。このとき、第２逆接保護リレー２４２はオフのままとする。

Ｓ３０５では、制御部１７０、２７０は、リレー中間電圧Ｖｂｃが第１供給電圧Ｖｂ１と等しいか否か判断する。リレー中間電圧Ｖｂｃが第１供給電圧Ｖｂ１と異なると判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０９へ移行し、異常時処置を行う。リレー中間電圧Ｖｂｃが第１供給電圧Ｖｂ１と等しいと判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０６へ移行する。Ｓ３０６では、第１制御部１７０は第１逆接保護リレー１４２をオフにし、第２制御部２７０は第２逆接保護リレー２４２をオンにする。

Ｓ３０７では、制御部１７０、２７０は、リレー中間電圧Ｖｂｃが第２供給電圧Ｖｂ２と等しいか否か判断する。リレー中間電圧Ｖｂｃが第２供給電圧Ｖｂ２と異なると判断された場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、Ｓ３０９へ移行し、異常時処置を行う。リレー中間電圧Ｖｂｃが第２供給電圧Ｖｂ２と等しいと判断された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行し、逆接保護リレー１４２、２４２が正常に機能すると判定する。

なお、Ｓ３０４およびＳ３０５の処理と、Ｓ３０６およびＳ３０７の処理とは順番を入れ替えてもよい。また、Ｓ３０５の判断処理を第１制御部１７０で行い、Ｓ３０７の判断処理を第２制御部２７０で行うようにしてもよい。

電源リレー１４１、２４１が正常に機能することを確認するイニシャルチェックは、別途の処理にて行う。また、通常駆動中において、第１電源リレー１４１の電流、ドレインソース電圧および素子過熱を監視し、異常が検出された場合、第１電源リレー１４１をオフにし、第２系統Ｌ２での動作を継続する。また、通常駆動中において、第２電源リレー２４１の電流、ドレインソース電圧および素子過熱を監視し、異常が検出された場合、第２電源リレー２４１をオフにし、第１系統Ｌ１での動作を継続する。

上述の通り、ＥＣＵ１０は、２系統であって、第１系統Ｌ１が第１バッテリ１９１に接続され、第２系統Ｌ２が第２バッテリ２９１に接続される「冗長ユニット」となっている。図９に示すように、バッテリ１９１、２９１には、複数の冗長ユニットが接続され、冗長電源ネットワークを構成している。例えば冗長ユニットＲＵ１が電動パワーステアリング装置、冗長ユニットＲＵ２が電動ブレーキ装置、といった具合に、冗長ユニットはそれぞれ異なる装置である。

図９に示す電源システム５０１では、複数の冗長ユニットＲＵ１～ＲＵｎにおいて、第１バッテリ端子Ｂ１を第１バッテリ１９１に接続し、第２バッテリ端子Ｂ２を第２バッテリ２９１に接続する系統別並列接続としている。

以上説明したように、本実施形態のＥＣＵ１０は、第１電源リレー部１４０と、第２電源リレー部２４０と、リレー間接続線３００と、第１供給回生制御回路１５５と、第２供給回生制御回路２５５と、制御部１７０、２７０と、を備える。

第１電源リレー部１４０は、寄生ダイオードのアノードが高電位側、カソードが低電位側となるように接続される第１逆接保護リレー１４２、および、寄生ダイオードのカソードが高電位側、アノードが低電位側となるように第１逆接保護リレー１４２の低電位側に直列に接続される第１電源リレー１４１を有し、第１バッテリ１９１と接続される。

第２電源リレー部２４０は、寄生ダイオードのアノードが高電位側、カソードが低電位側となるように接続される第２逆接保護リレー２４２、および、寄生ダイオードのカソードが高電位側、アノードが低電位側となるように第２逆接保護リレー２４２の低電位側に直列に接続される第２電源リレー２４１を有し、第２バッテリ２９１と接続される。リレー間接続線３００は、第１逆接保護リレー１４２と第１電源リレー１４１との中間点Ｍ１と、第２逆接保護リレー２４２と第２電源リレー２４１との中間点Ｍ２とを接続する。

第１供給回生制御回路１５５は、第１逆接保護リレードライバ１５６、および、電圧モニタ回路１５７、１５８を有する。第１逆接保護リレードライバ１５６は、第１逆接保護リレー１４２を駆動する。電圧モニタ回路１５７は、第１逆接保護リレー１４２の高電位側にて第１供給電圧Ｖｂ１をモニタする。電圧モニタ回路１５８は、第１逆接保護リレー１４２の低電位側にて、リレー間接続線３００の電圧であるリレー中間電圧Ｖｂｃをモニタする。

第２供給回生制御回路２５５は、第２逆接保護リレードライバ２５６、および、電圧モニタ回路２５７、２５８を有する。第２逆接保護リレードライバ２５６は、第２逆接保護リレー２４２を駆動する。電圧モニタ回路２５７は、第２逆接保護リレー２４２の高電位側にて第２供給電圧Ｖｂ２をモニタする。電圧モニタ回路２５８は、第２逆接保護リレー２４２の低電位側にてリレー中間電圧Ｖｂｃをモニタする。

制御部１７０、２７０は、第１供給電圧Ｖｂ１、第２供給電圧Ｖｂ２およびリレー中間電圧Ｖｂｃに基づき、逆接保護リレー１４２、２４２のオンオフ作動を制御する。本実施形態では、逆接保護リレー１４２、２４２と電源リレー１４１、２４１との間がリレー間接続線３００にて接続されているので、一方のバッテリ１９１、２９１に異常が生じた場合であっても、正常であるバッテリ１９１、２９１の他方から両系統への給電を継続可能である。これにより、バッテリ１９１、２９１の一方に異常が生じた場合であっても、適切に動作を継続可能である。

リレー間接続線３００は、昇圧スイッチ１６１および抵抗１６２を経由し、バッテリ１９１、２９１よりも高電圧を供給可能な昇圧回路１６０と接続される。制御部１７０、２７０は、電源リレー部１４０、２４０のリレー素子が全てオフの状態にて、昇圧回路１６０からの昇圧電圧Ｖｕをリレー間接続線３００に印加したとき、リレー中間電圧Ｖｂｃと昇圧電圧Ｖｕとが一致しない場合、異常と判定する。上述の通り、誤差程度の差異は許容され、正常判定範囲内であれば一致するとみなす。これにより、逆接保護リレー１４２、２４２が正常に機能するか否かを適切に判定することができる。

制御部１７０は、第１供給電圧Ｖｂ１およびリレー中間電圧Ｖｂｃに基づき、第１供給電圧Ｖｂ１が異常であると判定された場合、第１逆接保護リレー１４２をオフにする。また、制御部２７０は、第２供給電圧Ｖｂ２およびリレー中間電圧Ｖｂｃに基づき、第２供給電圧Ｖｂ２が異常であると判定された場合、第２逆接保護リレー２４２をオフにする。これにより、電源リレー部１４０、２４０の下流側への給電を継続した状態にて、異常側の電源系を遮断することができる。

供給電圧異常によりオフされている第１逆接保護リレー１４２または第２逆接保護リレー２４２を異常系統リレーとする。制御部１７０、２７０は、回生電力が発生しており、かつ、リレー中間電圧Ｖｂｃが回生判定値Ｖｔｈｒより大きい場合、異常系統リレーをオンにする。これにより、比較的大きな回生電力が発生している場合、バッテリ１９１、２９１の両側に回生させることで、正常側に過剰に回生されることでのバッテリ破壊を防ぐことができる。

電源システム５０１は、ＥＣＵ１０がユニットごとに設けられている冗長ユニットＲＵ１～ＲＵｎと、第１バッテリ１９１と、第２バッテリ２９１と、を備える。複数の冗長ユニットＲＵ１～ＲＵｎは、バッテリ１９１、２９１に並列接続される。これにより、２つのバッテリ１９１、２９１から複数の冗長ユニットＲＵ１～ＲＵｎに適切に電力を供給することができる。

本実施形態では、ＥＣＵ１０が「電子制御装置」、第１電源リレー１４１が「第１低電位側リレー」、第１逆接保護リレー１４２が「第１高電位側リレー」、第２電源リレー２４１が「第２低電位側リレー」、第２逆接保護リレー２４２が「第２高電位側リレー」に対応する。また、第１供給回生制御回路１５５が「第１リレー制御回路」、第１逆接保護リレードライバ１５６が「第１リレードライバ」、電圧モニタ回路１５７が「第１上側モニタ回路」、電圧モニタ回路１５８が「第１下側モニタ回路」、第２供給回生制御回路２５５が「第２リレー制御回路」、第２逆接保護リレードライバ２５６が「第２リレードライバ
」、電圧モニタ回路２５７が「第２上側モニタ回路」、電圧モニタ回路２５８が「第２下側モニタ回路」に対応する。

昇圧スイッチ１６１が「開閉器」に対応し、抵抗１６２が「電流制限回路」に対応する。また、第１バッテリ１９１が「第１外部電源」、第２バッテリ２９１が「第２外部電源」に対応する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、第１系統と第２系統とが共通グランドに接続されている。他の実施形態では、第１系統のグランドと第２系統のグランドとが分離していてもよい。また、上記実施形態では、第１電源リレー部の下流側に第１系統回路Ｃ１が設けられ、第２電源リレー部の下流側に第２系統回路Ｃ２が設けられる。他の実施形態では、第１電源リレー部および第２電源リレー部の下流側の回路が１系統であってもよい。電源リレー部以下の構成が１系統であっても同様に、電源系の異常時に動作を継続可能である。

上記実施形態では、昇圧回路からリレー間接続線への電流を制限する電流制限回路として抵抗を用いる。他の実施形態では、電流制限回路は、抵抗以外の素子を用いて構成してもよい。

また、上記実施形態では、モータ巻線、インバータ部および制御部が２つずつ設けられている。他の実施形態では、例えば複数のモータ巻線およびインバータ部に対して１つの制御部を設ける、或いは、１つの制御部に対して複数のインバータ部およびモータ巻線を設ける、といった具合に、モータ巻線、インバータ部および制御部の数が異なっていてもよい。

上記実施形態では、モータは、３相のブラシレスモータである。他の実施形態では、モータ、３相ブラシレスモータ以外のものを用いてもよい。また、発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。また、負荷はモータ以外のものであってもよい。上記実施形態では、電子制御装置および電源システムは、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、電子制御装置および電源システムを、ステアバイワイヤ装置等、操舵を司る電動パワーステアリング装置以外の操舵装置に適用してもよい。また、操舵装置以外の車載装置、または、車載以外の装置に適用してもよく、電源リレー部よりも下流側の構成は、モータ駆動に係るモータ巻線およびインバータ等とは異なる回路構成であってもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１０・・・ＥＣＵ（電子制御装置）
１４０・・・第１電源リレー部 ２４０・・・第２電源リレー部
１４１・・・第１電源リレー（第１低電位側リレー）
１４２・・・第１逆接保護リレー（第１高電位側リレー）
２４１・・・第２電源リレー（第２低電位側リレー）
２４２・・・第２逆接保護リレー（第２高電位側リレー）
１５５・・・第１供給回生制御回路（第１リレー制御回路）
２５５・・・第２供給回生制御回路（第２リレー制御回路）
１７０、２７０・・・制御部
１９１・・・第１バッテリ（第１外部電源）
２９１・・・第２バッテリ（第２外部電源）
３００・・・リレー間接続線 ５０１・・・電源システム

Claims (6)

1. 寄生ダイオードのアノードが高電位側、カソードが低電位側となるように接続される第１高電位側リレー（１４２）、および、寄生ダイオードのカソードが高電位側、アノードが低電位側となるように前記第１高電位側リレーの低電位側に直列に接続される第１低電位側リレー（１４１）を有し、第１外部電源（１９１）と接続される第１電源リレー部（１４０）と、
   寄生ダイオードのアノードが高電位側、カソードが低電位側となるように接続される第２高電位側リレー（２４２）、および、寄生ダイオードのカソードが高電位側、アノードが低電位側となるように前記第２高電位側リレーの低電位側に直列に接続される第２低電位側リレー（２４１）を有し、前記第１外部電源とは異なる第２外部電源（２９１）と接続される第２電源リレー部（２４０）と、
   前記第１高電位側リレーと前記第１低電位側リレーとの中間点と、前記第２高電位側リレーと前記第２低電位側リレーとの中間点と、を接続するリレー間接続線（３００）と、
   前記第１高電位側リレーを駆動する第１リレードライバ（１５６）、前記第１高電位側リレーの高電位側にて第１供給電圧をモニタする第１上側モニタ回路（１５７）、および、前記第１高電位側リレーの低電位側にて前記リレー間接続線の電圧であるリレー中間電圧をモニタする第１下側モニタ回路（１５８）を有する第１リレー制御回路（１５５）と、
   前記第２高電位側リレーを駆動する第２リレードライバ（２５６）、前記第２高電位側リレーの高電位側にて第２供給電圧をモニタする第２上側モニタ回路（２５７）、および、前記第２高電位側リレーの低電位側にて前記リレー中間電圧をモニタする第２下側モニタ回路（２５８）を有する第２リレー制御回路（２５５）と、
   前記第１供給電圧、前記第２供給電圧および前記リレー中間電圧に基づき、前記第１高電位側リレーおよび前記第２高電位側リレーのオンオフ作動を制御する制御部（１７０、２７０）と、
   を備える電子制御装置。
2. 前記リレー間接続線は、開閉器（１６１）および電流制限回路（１６２）を経由し、前記第１外部電源および前記第２外部電源よりも高電圧を供給可能な昇圧回路（１６０）と接続される請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記制御部は、前記第１電源リレー部および前記第２電源リレー部のリレー素子が全てオフの状態にて、前記昇圧回路からの昇圧電圧を前記リレー間接続線に印加したとき、前記リレー中間電圧と前記昇圧電圧とが一致しない場合、異常と判定する請求項２に記載の電子制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記第１供給電圧および前記リレー中間電圧に基づいて前記第１供給電圧が異常であると判定された場合、前記第１高電位側リレーをオフにし、
   前記第２供給電圧および前記リレー中間電圧に基づいて前記第２外部電源が異常であると判定された場合、前記第２高電位側リレーをオフにする請求項１～３のいずれか一項に記載の電子制御装置。
5. 供給電圧異常によりオフされている前記第１高電位側リレーまたは前記第２高電位側リレーを異常系統リレーとすると、
   前記制御部は、回生電力が発生しており、かつ、前記リレー中間電圧が回生判定値より大きい場合、前記異常系統リレーをオンにする請求項４に記載の電子制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか一項に記載の電子制御装置（１０）がユニット毎に設けられている複数の冗長ユニットと、
   前記第１外部電源と、
   前記第２外部電源と、
   を備え、
   複数の前記冗長ユニットは、前記第１外部電源および前記第２外部電源に並列接続されている電源システム。

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