JP7144362B2

JP7144362B2 - 作業車両

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Publication number: JP7144362B2
Application number: JP2019118597A
Authority: JP
Inventors: 隆藤原; 享梅本; 優之松崎
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-06-26
Filing date: 2019-06-26
Publication date: 2022-09-29
Anticipated expiration: 2039-06-26
Also published as: JP2021003035A

Description

本発明は、油圧ポンプと、油圧ポンプが吐出した作動油によって動作する作業装置と、油圧ポンプの出力を変更可能な出力制御部と、を備えているトラクタ等の作業車両に関する。

従来、特許文献１に開示された作業車両の油圧システムが知られている。
作動油を吐出し、且つ、出力を変更可能なポンプと、複数の油圧アクチュエータを制御可能な複数の制御弁を含むバルブユニットと、ポンプの吐出圧と複数の油圧アクチュエータの最高負荷圧との差圧が一定となるようにポンプの吐出流量を調整するレギュレータであって、最小吐出流量がゼロよりも大きな値に機械的に設定されたレギュレータと、複数の制御弁の上流側に配置された、且つ、回路上限圧を規定するリリーフ弁と、複数の制御弁の下流側に配置された、且つ、当該複数の制御弁が操作されないときにポンプからタンクへの作動油の流通を許容し、前記複数の制御弁の少なくとも１つが操作されるときにポンプからタンクへの作動油の流通を阻害するアンロード弁と、を備えている。

特開２０１８－１３５９２６号公報

特許文献１の作業車両の油圧システムでは、油圧アクチュエータを作動させる際にポンプの吐出流量が少ない場合でも、ポンプの吐出圧を回路上限圧またはその近傍まで上昇させることができる。
しかしながら、省エネルギー化のために油圧アクチュエータを作動させていない場合に、ポンプの吐出圧を抑制すると、油圧アクチュエータの応答性が低下する問題があった。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業車両の位置に応じて油圧ポンプの出力を設定でき、省エネルギー化を実現させることができる作業車両の提供を目的とする。

本発明の一態様に係る作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、を備え、判断部は、圃場のうち作物を栽培しない領域を第１領域として判断し、圃場のうち作物を栽培する領域を第２領域として判断し、制御装置は、判断部が少なくとも車体は圃場のうち作物を栽培しない第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が車体は圃場のうち作物を栽培する第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。

また、作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、操作可能な操作具と、を備え、判断部は、操作具が操作された場合に車体が第１領域に位置すると判断し、操作具が操作されていない場合に車体が第２領域に位置すると判断し、制御装置は、判断部が少なくとも車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、操作具の操作に応じて第１油圧機器を制御して、連結部を上方に揺動し且つ車体を旋回させ、判断部が車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。

また、作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、車体の直進操作及び旋回操作が可能な操舵装置と、を備え、第２領域は、第１領域の内側の領域であって、制御装置は、操舵装置の操作情報に基づいて、車体が旋回走行を終了し直進走行を開始してから移動した距離を算出する距離算出部を有し、判断部は、距離算出部が算出した距離が第２領域からみて一方側の第１領域から他方側の第１領域までの長さである第１閾値以上である場合に、車体が第１領域に位置すると判断し、距離算出部が算出した距離が第１閾値未満である場合に、車体が第２領域に位置すると判断し、制御装置は、判断部が少なくとも距離算出部の算出した距離が第１閾値以上であって、車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が距離算出部の算出した距離が第１閾値未満であって、車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。

また、作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、作業装置の作業の進捗度合を示す作業進度を算出する進度算出部と、を備え、第１領域は、作業装置が最終工程を完了する領域であり、第２領域は、作業装置が最終工程を実行するために準備を行う領域であり、判断部は、進度算出部が算出した作業進度が最終工程を実行するのに十分であることを示す第２閾値以上である場合に、車体が第１領域に位置すると判断し、進度算出部が算出した作業進度が第２閾値未満である場合に、車体が第２領域に位置すると判断し、制御装置は、判断部が少なくとも進度算出部の算出した作業進度が第２閾値以上であって、車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が進度算出部の算出した作業進度が第２閾値未満であって、車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。

また、作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、連結部の揺動を操作する操作装置と、第１油圧機器の作動速度を検知する速度検知部と、を備え、第１領域は、速度検知部が算出した作動速度が操作装置の操作に対して十分に作動していない領域であり、第２領域は、速度検知部が算出した作動速度が操作装置の操作に対して十分に作動している領域であり、判断部は、速度検知部が算出した作動速度が操作装置の操作に対して十分に作動していることを示す第３閾値未満である場合に、車体が第１領域に位置すると判断し、速度検知部が算出した作動速度が第３閾値以上である場合に、車体が第２領域に位置すると判断し、制御装置は、判断部が少なくとも速度検知部の算出した作動速度が第３閾値未満であって、車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が速度検知部の算出した作動速度が第３閾値以上であって、車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。

また、作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、操作可能な操舵切換スイッチと、車体の位置を検出する位置検出装置と、を備え、制御装置は、操舵切換スイッチが操作されると、位置検出装置が検出した車体の位置と直線である走行予定ルートとに基づいて第２領域において車体の自動操舵の制御を行う自動操舵制御部を有し、判断部は、自動操舵制御部が車体の自動操舵の制御を行わない場合、車体が第１領域に位置すると判断し、自動操舵制御部が車体の自動操舵の制御を行う場合、車体が第２領域に位置すると判断し、制御装置は、判断部が自動操舵制御部は車体の自動操舵の制御を行わず、少なくとも車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が自動操舵制御部は車体の自動操舵の制御を行い、車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。

また、作業車両は、車体と、車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、油圧ポンプが吐出した作動油によって連結部を揺動させる第１油圧機器と、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、第１油圧機器を制御可能な制御装置と、車体の位置を検出する位置検出装置と、を備え、制御装置は、位置検出装置が検出した車体の位置と走行予定ルートとに基づいて車体の自動操舵の制御を行い、且つ走行予定ルートに対応する車体の走行速度の制御を行う自動走行制御部を有し、走行予定ルートは、第２領域であって、車体が直進する複数の直進部の位置情報と、第１領域であって、車体が旋回する旋回部の位置情報と、を含んでおり、判断部は、走行予定ルート及び位置検出装置が検出した車体の位置に基づいて、車体が第１領域に位置するか、及び車体が第２領域に位置するかを判断し、制御装置は、判断部が少なくとも車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力よりも低い。

また、複数の直進部は、間隔をあけて平行に並んでおり、判断部は、位置検出装置が検出した車体の位置と走行予定ルートとに基づいて、車体の位置が複数の直進部のうち、隣接する直進部との距離が作業装置の幅方向の長さ以下である第４閾値未満の位置にある場合に、車体が第３領域に位置すると判断し、制御装置は、判断部が少なくとも車体は第１領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、判断部が車体は第２領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第２出力に設定し、判断部が車体は第３領域に位置すると判断した場合に油圧ポンプの出力を第２出力未満である第４出力に設定する。

また、制御装置は、第１出力及び第２出力の設定を有効にする有効モードと、第１出力及び第２出力の設定を無効にする無効モードと、を設定する設定部を有している。

また、制御装置は、設定部が無効モードを設定した場合、油圧ポンプの出力を第１出力よりも高い第３出力に設定する。
また、作業車両は、油圧ポンプが吐出した作動油によって作業装置を作動させる第２油圧機器を備えている。

上記作業車両によれば、作業車両の位置に応じて油圧ポンプの出力を設定でき、省エネルギー化を実現させることができる。

第１実施形態における作業車両のブロック図を示す図である。第１実施形態における連結部を示す図である。第１実施形態における連結部の動作を示す図である。第１実施形態において圃場で作業を行う作業車両の移動経路を示す図である。第１実施形態において枕地旋回を行う作業車両の移動経路を示す図である。第１実施形態において作業車両の移動距離の算出を説明する図である。第１実施形態において成形装置が連結された作業車両の移動経路を示す図である。第２実施形態における作業車両のブロック図を示す図である。第２実施形態における自動操舵を説明する図である。第２実施形態における走行予定ルートを説明する図である。第２実施形態において枕地旋回を行う作業車両の移動経路を示す図である。第３実施形態における作業車両のブロック図を示す図である。第３実施形態における走行予定ルートを説明する図である。第３実施形態における作業車両の隣接耕耘を説明する図である。作業装置として耕運機を連結した作業車両の側面全体図である。作業装置として成形機を連結した作業車両の側面全体図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図９、図１０は、作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。以下、作業車両１の運転席７に着座した作業者の前側（図９、図１０の矢印Ａ１方向）を前方、作業者の後側（図９、図１０の矢印Ａ２方向）を後方、作業者の左側を左方、作業者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。

作業車両１は、車体２と、原動機８と、油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）９と、変速装置１０と、連結部３０と、を備えている。図９、図１０に示すように、車体２は、走行装置４を有していて走行可能である。走行装置４は、前輪４Ａ及び後輪４Ｂを有する装置である。前輪４Ａは、当該前輪４Ａの向きを変えるアーム（ナックルアーム）５により接続されている。車体２は、ナックルアーム５によって前輪４Ａの向きを変えることで直進走行と旋回走行が可能である。なお、車体２は、直進走行と旋回走行が可能であればよく、上記構成に代えて、或いは加えて前輪４Ａ及び後輪４Ｂの一方側（左側）と他方側（右側）との回転数を変更することで直進走行及び旋回走行を行うような構成であってよい。また、前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。車体２には、原動機８の動力を外部に出力するＰＴＯ軸６と、作業者が着座する運転席７と、が設けられている。

原動機８は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置１０は、変速によって走行装置４の推進力を切換可能であると共に、走行装置４の前進、後進の切換が可能である。第１油圧ポンプ９は、車体２に設けられ、作動油を吐出する機器である。第１油圧ポンプ９は、例えば原動機８
と連結され、当該原動機８が出力した動力によって作動油を吐出する。

連結部３０は、車体２に揺動自在に設けられ、作業装置３５を連結する。具体的には、連結部３０は、車体２の後部に設けられており、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する第１油圧機器４０により揺動可能である。連結部３０の後部には、作業装置３５を着脱可能である。連結部３０は、作業装置３５を連結部３０に連結することによって、車体２によって作業装置３５を牽引することができる。作業装置３５は、連結部３０を介して車体２と連結されている。作業装置３５は、外部から入力された動力、例えばＰＴＯ軸６から入力された動力によって作動してもよく、また、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する第２油圧機器４１を有し、当該第２油圧機器４１によって作動してもよい。作業装置３５は、図９に示すような耕耘する耕耘装置３５ａ、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、図１０に示すような牧草等の成形を行う成形装置（ロールベーラ）３５ｂ等である。

以下、変速装置１０について詳しく説明する。図１に示すように、変速装置１０は、主軸（推進軸）１０ａと、主変速部１０ｂと、副変速部１０ｃと、シャトル部１０ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１０ｅと、前変速部１０ｆと、を備えている。推進軸１０ａは、変速装置１０のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸１０ａには、原動機８のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１０ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１０ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１０ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部１０ｃは、主変速部１０ｂと同様に、複数のギア及び当該複数のギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１０ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１０ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部１０ｄは、シャトル軸１１と、前後進切換部１２とを有している。シャトル軸１１には、副変速部１０ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１１の回転方向、即ち、作業車両１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１１は、後輪デフ装置１７Ｒに接続されている。後輪デフ装置１７Ｒは、後輪４Ｂが取り付けられた後車軸１８Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部１０ｅは、ＰＴＯ推進軸１３と、ＰＴＯクラッチ１４とを有している。ＰＴＯ推進軸１３は、回転自在に支持され、推進軸１０ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１３は、ギア等を介してＰＴＯ軸６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１４は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸１０ａの動力をＰＴＯ推進軸１３に伝達する状態と、推進軸１０ａの動力をＰＴＯ推進軸１３に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部１０ｆは、第１クラッチ１６Ａと、第２クラッチ１６Ｂとを有している。第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂは、推進軸１０ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１１の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂからの動力は、前伝動軸１９を介して前車軸１８Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸１９は、前輪デフ装置１７Ｆに接続され、前輪デフ装置１７Ｆは、前輪４Ａが取り付けられた前車軸１８Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂは、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１６Ａには油路が接続され、当該油路には第１油圧ポンプ９から吐出した作動油が供給される第１作動弁４４ａに接続されている。第１クラッチ１６Ａは、第１作動弁４４ａの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１６Ｂには油路が接続され、当該油路には第２作動弁４４ｂに接続されている。第２クラッチ１６Ｂは、第２作動弁４４ｂの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁４４ａ及び第２作動弁４４ｂは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイ
ドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１６Ａが切断状態で且つ第２クラッチ１６Ｂが接続状態である場合、第２クラッチ１６Ｂを通じてシャトル軸１１の動力が前輪４Ａに伝達される。これにより、前輪４Ａ及び後輪４Ｂが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪４Ａと後輪４Ｂとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１６Ａが接続状態で且つ第２クラッチ１６Ｂが切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪４Ａの回転速度が後輪４Ｂの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂが接続状態である場合、シャトル軸１１の動力が前輪４Ａされないため、後輪４Ｂが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

図１、図９、図１０に示すように、作業車両１は、当該作業車両１を操作する操作装置２０を有している。操作装置２０は、運転席７の周囲に設けられており、原動機８、変速装置１０、及び走行装置４等を操作可能である。操作装置２０は、例えば第１操作レバー２１、第２操作レバー２２、及び操舵装置２３を含んでおり、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２は、作業者が把持して傾動操作可能である。第１操作レバー２１は、連結部３０の昇降を操作可能な装置であり、第２操作レバー２２は、作業装置３５の操作が可能な装置である。

操舵装置２３は、作業者の操作によって車体２の操舵を行う手動操舵が可能な装置であり、車体２の直進操作及び旋回操作が可能である。図９、図１０に示すように、操舵装置２３は、運転席７の前方に設けられている。操舵装置２３は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）２３ａと、ステアリングハンドル２３ａを回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)２３ｂと、を有している。また、操舵装置２３は、補助機構（パワーステアリング装置）５０を有している。補助機構５０は、油圧等によってステアリングシャフト２３ｂの回転を補助する。補助機構５０は、第２油圧ポンプ５１ａと、第２油圧ポンプ５１ａから吐出した作動油が供給される補助制御弁５１ｂと、補助制御弁５１ｂにより作動するステアリングシリンダ５１ｃとを含んでいる。補助制御弁５１ｂは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト２３ｂの操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ５１ｃは、前輪４Ａの向きを変えるアーム（ナックルアーム）５に接続されている。

したがって、作業者がステアリングハンドル２３ａを把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル２３ａの回転方向に対応して補助制御弁５１ｂの切換位置及び開度が切り換わり、当該補助制御弁５１ｂの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ５１ｃが左又は右に伸縮することによって、前輪４Ａの操舵方向を変更することができる。つまり、車体２は、ステアリングハンドル２３ａの手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

図２、図３に示すように、連結部３０は、リフトアーム３０ａ、ロアリンク３０ｂ、トップリンク３０ｃ、及びリフトロッド３０ｄを有している。リフトアーム３０ａの前端部は、変速装置１０を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。
ロアリンク３０ｂの前端部は、変速装置１０の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３０ｃの前端部は、ロアリンク３０ｂよりも上方において、変速装置１０の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３０ｄは、リフトアーム３０ａとロアリンク３０ｂとを連結している。ロアリンク３０ｂの後部及びトップリンク３０ｃの後部には、作業装置３５が連結される。

第１油圧機器４０は、リフトシリンダ４０ａを含んでいる。リフトシリンダ４０ａは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ４０ａは、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する。図３に示すように、リフトシリンダ４０ａが駆動（伸縮）すると、リフトアーム３０ａが昇降するとともに、リフトロッド３０ｄを介してリフトアーム３０ａと連結されたロアリンク３０ｂが昇降する。これにより、連結部３０（作業装置３５）がロアリンク３０ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。なお、第１油圧機器４０は、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動し、連結部３０
を揺動させればよく、連結部３０は、上記構成に限定されず、図２に示すように、第１油圧機器４０は、トップリンク３０ｃに設けられたリンクシリンダ４０ｂや、一方のリフトアーム３０ａに設けられたローリングシリンダ４０ｃを含んでいてもよい。斯かる場合、リンクシリンダ４０ｂは、トップリンク３０ｃの一部として構成されている。リンクシリンダ４０ｂを伸ばすと、トップリンク３０ｃのトップ先端部が後方に移動して、トップリンク３０ｃに取り付けられた作業装置３５が後傾するようにピッチング量が変更される。一方、リンクシリンダ４０ｂを縮めると、トップリンク３０ｃのトップ先端部が前方に移動して、トップリンク３０ｃに取り付けられた作業装置３５が前傾するようにピッチング量が変更される。また、一方（右側）のリフトアーム３０ａの後端側と一方（右側）のロアリンク３０ｂの前後方向中途部とは複動型油圧シリンダからなるローリングシリンダ４０ｃによって連結され、他方（左側）のリフトアーム３０ａの後端側と他方（左側）のロアリンク３０ｂの前後方向に中途部とは伸縮不能なリフトロッド３０ｄによって連結されている。ローリングシリンダ４０ｃを伸縮させることにより、一方のロアリンク３０ｂが他方のロアリンク３０ｂに対して相対的に上下揺動する。これにより、連結部３０に装着された作業車両１の左右方向の傾きが調整される。

以下、第１油圧ポンプ９、第１油圧機器４０、第２油圧機器４１、並びに第１油圧機器４０及び第２油圧機器４１を制御する複数の制御弁４３を含む作業車両１の油圧システムについて説明する。
第１油圧ポンプ９は、原動機８の動力によって作動油を吐出するポンプであり、例えば、ＨＳＴポンプであり、斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１油圧ポンプ９は、パイロット圧が作用する受圧部を有しており、当該受圧部には、作動油（パイロット油）を調整可能な電磁比例弁が接続されている。即ち、電磁比例弁は、第１油圧ポンプ９の受圧部に作用するパイロット油を調整することで、当該第１油圧ポンプ９の斜板の角度を変更し、第１油圧ポンプ９の出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

なお、第１油圧ポンプ９は、吐出する作動油の出力を変更することができればよく、斜板形可変容量アキシャルポンプに限定されない。例えば、第１油圧ポンプ９が定容量型の第１油圧ポンプ９である場合、原動機８から第１油圧ポンプ９に入力される動力を変更可能な変速機（例えばトルクコンバータ）が設けられているような構成であってよいし、上記構成に限定されない。

図１に示すように、第１油圧ポンプ９には、吐出油路４２が接続されている。吐出油路４２は、第１油圧ポンプ９から吐出された作動油を流す油路である。吐出油路４２には、複数の制御弁４３が接続されている。複数の制御弁４３は、第１油圧機器４０を制御する第１制御弁４３ａと、第２油圧機器４１を制御する第２制御弁４３ｂと、を含んでいる。複数の制御弁４３は、例えばパイロット方式の直動スプール型の切換弁であって、切換位置を変更することで、作動油の流量及び圧力を調整することができる。これにより、複数の制御弁４３は、第１油圧機器４０を制御、即ち連結部３０の揺動を制御し、第２油圧機器４１を制御、即ち作業装置３５の作動を制御する。制御弁４３は、例えば電磁弁等であって、操作装置２０の操作によって操作される。なお、制御弁４３は、受圧部に作動油の圧力が作用することで作用してもよく、電磁弁に限定されない。

図１に示すように、作業車両１は、制御装置６０と記憶部６１とを備えている。制御装置６０は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置６０は、作業車両１が有する様々な機器を制御する。具体的には、制御装置６０は、第１油圧機器４０の制御、作業装置３５、及び第１油圧ポンプ９の出力の変更が可能である。例えば、制御装置６０は、第１操作レバー２１の操作が入力されると、当該操作に応じて第１制御弁４３ａの切換位置を変更することで第１油圧機器４０を制御する。また、制御装置６０は、第２操作レバー２２の操作が入力されると、当該操作に応じて第２制御弁４３ｂの切換位置を変更することで第２油圧機器４１を制御する。第１油圧ポンプ９がＨＳＴポンプであり、斜板形可変容量アキシャルポンプである場合、制御装置６０は、電磁比例弁を制御して、受圧部に作用するパイロット圧を変更することで当該第１
油圧ポンプ９の斜板の角度を調整し、第１油圧ポンプ９の出力を変更する。なお、第１油圧ポンプ９が定容量型の第１油圧ポンプ９であり、変速機（トルクコンバータ）によって、当該第１油圧ポンプ９の出力を変更する場合、制御装置６０は、変速機の入力側と出力側の回転差を制御することで第１油圧ポンプ９の出力を変更する。

記憶部６１は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置６０の制御に関する様々な情報等を記憶している。
また、制御装置６０は、設定部６０ａを有しており、通常モードと省エネモードとに設定可能である。設定部６０ａは、電気・電子回路や記憶部６１に記憶されたプログラム等から構成されている。通常モードは、作業車両１の作業の効率を優先するモードであり、省エネモードは、作業車両１の作業効率よりも当該作業車両１の省エネルギー化を優先するモードである。制御装置６０は、省エネモードでは第１油圧ポンプ９の出力を通常モードよりも低くすることで作業車両１の省エネルギー化を優先する。具体的には、制御装置６０は、通常モードにおいて第１油圧ポンプ９の出力を第３出力に設定し、省エネモードにおいて第１油圧ポンプ９の出力を第３出力よりも低い第２出力に設定する（第２出力＜第３出力）。第２出力及び第３出力のように第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報は、記憶部６１に予め記憶されており、制御装置６０は、記憶部６１から当該情報を取得して、第１油圧ポンプ９の出力を設定する。通常モードと省エネモードとの切換は、例えば、操作装置２０に含まれるモード切換スイッチ２４を操作することで行う。なお、通常モードと省エネモードとの切換は、モード切換スイッチ２４に限定されず、作業車両１（制御装置６０）と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することができるものでもよい。

制御装置６０は、省エネモードにおいて第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定することで、第１油圧ポンプ９の出力を通常モード（第３出力）よりも低くするが、所定の条件において第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から当該第２出力よりも高い第１出力に増加させ、作業効率の向上と省エネルギー化を両立させる。具体的には、第１出力は、第２出力よりも高く、且つ第３出力よりも低く（第２出力＜第１出力＜第３出力）、言い換えると、第２出力は、第１出力よりも低い。制御装置６０は、省エネモードにおいて、少なくとも車体２が第１領域Ｅ１に位置している場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、車体２が第２領域Ｅ２に位置している場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。言い換えると、省エネモードは、車体２の位置に応じて第１油圧ポンプ９の第１出力及び第２出力の設定を有効にするモード（有効モード）であり、一方、通常モードは、車体２の位置に関わらず第１油圧ポンプ９の出力を第３出力に設定、即ち、第１出力及び第２出力の設定を無効にするモード（無効モード）である。

図１に示すように、制御装置６０は、判断部６０ｂを有している。判断部６０ｂは、電気・電子回路や記憶部６１に記憶されたプログラム等から構成されており、車体２が第１領域Ｅ１に位置しているのか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置しているのかを判断する。判断部６０ｂは、例えば作業車両１が作業を行う圃場Ｆのうち作物を栽培しない領域を第１領域Ｅ１として判断し、当該圃場Ｆのうち作物を栽培する領域を第２領域Ｅ２として判断する。つまり、圃場Ｆが水田である場合、第１領域Ｅ１は枕地Ｆ１であり、第２領域Ｅ２は枕地Ｆ１の内側Ｆ２である。

図１に示すように、操舵装置２３は、自動操舵機構５２を有している。自動操舵機構５２は、車体２の自動操舵を行う機構であって、制御装置６０によって制御されることで車体２を操舵することができる。自動操舵機構５２は、ステアリングモータ５３とギア機構５４とを備えている。ステアリングモータ５３は、車体２の位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構５４は、ステアリングシャフト２３ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト２３ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ５３の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ５３の回転軸が回転すると、ギア機構５４を介して、ステアリングシャフト２３ｂが自動的に回転（回動）し、前輪４Ａの操舵方向を変更することができる。

図１に示すように、操作装置２０は、操作具２５を含んでいる。言い換えると、作業車
両１は、操作具２５を備えている。操作具２５は、押圧操作可能な押しボタンスイッチや表示装置に表示され且つ操作可能なスイッチである。操作具２５は、第１油圧機器４０或いは第１油圧機器４０に加えて車体２が予め定められた一連の作業（作業工程プログラム）と関連付けられており、操作具２５が操作されると、当該操作具２５は制御装置６０に操作信号を出力する。操作具２５から制御装置６０に操作信号を入力されると、判断部６０ｂは、操作具２５が操作された場合に車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、操作具２５が操作されていない場合に車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。即ち、有効モードにおいて、制御装置６０は、操作具２５が操作された場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、操作具２５が操作されない場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。また、制御装置６０は、記憶部６１から一連の作業における自動操舵機構５２及び第１油圧機器４０等の制御に関する情報を取得し、一連の作業を行うよう第１油圧機器４０或いは第１油圧機器４０に加えて車体２の制御を行う。

一連の作業は、圃場Ｆ内で繰り返し操作する作業工程を予め設定したものであり、自動操舵機構５２及び第１油圧機器４０等の制御に関する情報や第１油圧ポンプ９の出力（第１出力）に関する設定情報と、操作具２５と、関連付けられて記憶部６１に予め記憶されている。第１出力は、一連の作業ごとに関連付けて記憶されており、少なくとも第２出力よりも高く、且つ第３出力よりも低ければよく、一連の作業ごとに異なる高さであってもよい。一連の作業は、例えば、枕地作業（枕地旋回）である。このため、判断部６０ｂは、操作具２５が操作されると、車体２が枕地旋回を行う領域に位置する、即ち枕地Ｆ１（第１領域Ｅ１）に位置すると判断し、操作具２５が操作されないと、車体２が枕地Ｆ１の内側Ｆ２（第２領域Ｅ２）に位置すると判断する。枕地旋回において、制御装置６０は、第１油圧機器４０を制御して、連結部３０を上方へ揺動させ、自動操舵機構５２を制御して、ステアリングシャフト２３ｂを回転させ、車体２の旋回を行う。

図４Ｂに示すように、一連の作業が枕地旋回である場合を例に説明すると、例えば車体２が枕地Ｆ１の近傍に位置している場合において（Ｓ１）、制御装置６０が無効モードであり、且つ作業者が操作具２５を操作すると、制御装置６０は、第１出力及び第２出力の設定を無効にして第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出力よりも高い第３出力に設定する。制御装置６０は、記憶部６１から枕地旋回における自動操舵機構５２及び第１油圧機器４０等の制御に関する情報を取得し、当該情報に基づいて第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。また、制御装置６０は、上記情報に基づいて自動操舵機構５２を制御して前輪４Ａの操舵方向を変更し、変速装置１０を制御して車体２の車速を変更する（Ｓ２）。車体２が旋回すると、制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御して第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。これによって、操作具２５が操作された場合に、制御装置６０は、第１油圧機器４０或いは第１油圧機器４０に加えて車体２が一連の作業を行うよう制御する。

一方、制御装置６０が有効モードであり、車体２が枕地Ｆ１の内側Ｆ２に位置している場合、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力の設定情報を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。また、制御装置６０が有効モードであり、且つ図４Ｂに示すように、車体２が枕地Ｆ１の近傍に位置している場合において（Ｓ１）、作業者が操作具２５を操作すると、制御装置６０は、記憶部６１から枕地旋回における自動操舵機構５２、第１油圧ポンプ９の出力の設定情報、及び第１油圧機器４０等の制御に関する情報を取得し、且つ一連の作業の開始から終了までの間に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定する。制御装置６０は、取得した情報に基づいて第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。また、制御装置６０は、上記情報に基づいて自動操舵機構５２を制御して前輪４Ａの操舵方向を変更し、変速装置１０を制御して車体２の車速を変更する（Ｓ２）。車体２が旋回すると、制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。枕地旋回が終了すると、制御装置６０は、第１油圧ポンプ９の出力を低下させて変更前の出力、つまり第２出力に戻す。こ
れによって、制御装置６０が有効モードであり、且つ操作具２５が操作された場合に、制御装置６０は、第１油圧機器４０或いは第１油圧機器４０に加えて車体２が一連の作業を行うよう制御し、当該一連の作業の開始から終了までの間に第１油圧ポンプ９の出力を高くする。

なお、上述した実施形態において操作具２５は、単一のスイッチであるが、表示装置に複数の操作具２５が表示されている場合など、操作具２５は複数設けられており、一連の作業は複数種類あってもよい。また、記憶部６１に記憶されている一連の作業（作業工程プログラム）は、予め定められていてもよいし、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよい。

また、上述した実施形態において、操舵装置２３は自動操舵機構５２を有し、一連の作業は、原動機８、自動操舵機構５２、及び第１油圧機器４０等の操作を含む作業であり、一連の作業において車体２の旋回制御が可能であるが、一連の作業が第１油圧機器４０の操作のみである場合には、操舵装置２３は、自動操舵機構５２を有している必要はない。
上述した作業車両１では、判断部６０ｂは、操作具２５が操作された場合に、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、有効モードである場合に制御装置６０が第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から当該第２出力よりも高い第１出力に設定するが、判断部６０ｂは、上記条件に代えて、或いは加えて別の条件に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１又は第２領域Ｅ２に位置することを判断してもよい。例えば、判断部６０ｂは、作業車両１が旋回走行を終了し、直進走行を行った距離Ｘ１に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１（枕地Ｆ１）に位置するか否かを判断する。

図１に示すように、制御装置６０は、操作取得部６０ｃと、距離算出部６０ｄと、を有している。操作取得部６０ｃ及び距離算出部６０ｄは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
操作取得部６０ｃは、操舵装置２３の操作情報を取得する。例えば、操作取得部６０ｃは、ステアリングシャフト２３ｂに設けられた舵角センサから当該操作信号（操作情報）を取得する。舵角センサは、ステアリングシャフト２３ｂの回転角度を検出し、ステアリングの回転操作を操作情報として操作取得部６０ｃに出力する。これによって、操作取得部６０ｃは、車体２の直進操作と旋回操作との操作情報を取得する。

距離算出部６０ｄは、操作取得部６０ｃが取得した操舵装置２３の操作情報に基づいて、車体２が旋回走行を終了し直進走行を開始してから移動した距離Ｘ１を算出する。具体的には、距離算出部６０ｄは、操作取得部６０ｃが取得した操作情報からステアリングシャフト２３ｂの回転角度を検出し、ステアリングシャフト２３ｂの回転角度が所定以上である場合、車体２が旋回していると判断し、ステアリングシャフト２３ｂの回転角度が所定未満である場合、車体２が旋回していないと判断する。つまり、距離算出部６０ｄは、ステアリングシャフト２３ｂの回転角度が所定以上から所定未満に減少した場合に、車体２が旋回走行を終了し直進走行を開始したと判断する。また、距離算出部６０ｄは、作業車両１に設けられ且つ制御装置６０に接続された車速センサで検出された車速速度に基づいて走行距離Ｘ１を算出する。これにより、距離算出部６０ｄは、車体２が旋回走行を終了してから移動した距離Ｘ１を算出する。

判断部６０ｂは、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１以上である場合に車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１未満である場合に車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。即ち、有効モードにおいて、制御装置６０は、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１以上である場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１未満である場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。第１閾値Ｍ１は、記憶部６１に予め記憶された値であり、圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１までの長さである。

図４Ｃに示すように、作業車両１が圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１に移動する場合を例に説明すると、制御装置６０が無効モードである場合、制御装置６０は
、車体２の位置に関わらず第１出力及び第２出力の設定を無効にし、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出力よりも高い第３出力に設定する。
一方、制御装置６０が有効モードであり、且つ車体２が一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１に移動、即ち車体２が旋回走行を終了し直進走行を行っている場合（Ｓ３）、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１未満であるとき、判断部６０ｂは、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置していると判断すると、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。作業者は、枕地Ｆ１の内側Ｆ２で作業装置３５での作業を行うため、操作装置２０を操作して連結部３０を下降させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。

また、図４Ｃに示すように、車体２が直進走行を行い、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１以上になると（Ｓ４）、つまり車体２が他方側の枕地近傍に達すると、判断部６０ｂは、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断する。このため、制御装置６０は、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から第１出力に設定することで当該第１油圧ポンプ９の出力を増加させる。作業者は、車体２を枕地Ｆ１で旋回（枕地旋回）させ、作業装置３５での作業を中断するため、操作装置２０を操作して連結部３０を上昇させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。

図４Ｃに示すように、車体２が枕地旋回を終了、即ち作業者が操舵装置２３を操作して車体２を旋回走行から直進走行に移行させると、距離算出部６０ｄが算出した距離Ｘ１が第１閾値Ｍ１未満であるため、判断部６０ｂは、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。これにより、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第１出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力から第２出力に設定して、当該出力を低下させる。

なお、距離算出部６０ｄは、車体２が旋回走行を終了してから移動した距離Ｘ１を算出できればよく、作業車両１が当該作業車両１の位置を検出可能な位置検出装置６２を備えている場合は、位置検出装置６２が検出した位置情報に基づいて、車体２が旋回走行を終了してから移動した距離Ｘ１を算出してもよい。また、上述した実施形態において、操作取得部６０ｃは、舵角センサから操作装置２０の操作信号を取得するが、操作取得部６０ｃは、操舵装置２３の操作情報を取得することができればよく、例えば操舵装置２３が当該操舵装置２３の操作信号を制御装置６０に入力し、制御装置６０が車体２の旋回制御を行う場合、操作取得部６０ｃは、操舵装置２３から操作信号（操作情報）を取得する。

また、第１閾値Ｍ１は、予め設定された値であり、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよく、記憶部６１が枕地Ｆ１を含む圃場Ｆの情報を記憶している場合は、当該圃場Ｆの情報に基づいて制御装置６０が圃場Ｆ内の一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１までの長さを算出することで設定されてもよい。また、作業者が表示装置等を操作し、車体２が第１領域Ｅ１に到達するまでの時間を任意に設定することで、第１閾値Ｍ１を補正するようなものであってもよい。

さらに、判断部６０ｂは上記条件に代えて、或いは加えて作業装置３５の状態に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１又は第２領域Ｅ２に位置することを判断してもよい。例えば、判断部６０ｂは、作業装置３５の作業進度に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１又は第２領域Ｅ２に位置することを判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂの判断に応じて第１油圧ポンプ９の出力を設定する。以下、作業装置３５がロールベーラ（成形装置）３５ｂである場合を例示して説明する。図１０に示すように、ロールベーラ３５ｂは、本体３５ｂ１と、収集機構（ピックアップ）３５ｂ２と、成形機構３５ｂ３と、ゲート３５ｂ４と、第２油圧機器（油圧シリンダ）４１と、を有している。収集機構３５ｂ２は、本体３５ｂ１の前側下部に設けられ、圃場Ｆの牧草を収集する。成形機構３５ｂ３は、本体３５ｂ１に
設けられ、ＰＴＯ軸６から入力された動力によって駆動し、収集機構３５ｂ２が収集した牧草を牧草ロールに成形する。ゲート３５ｂ４は、成形機構３５ｂ３が成形した牧草ロールを外部に排出する本体３５ｂ１後部の開口を覆うカバーであり、第２油圧機器４１によって開閉操作される。第２油圧機器４１は、油圧シリンダであり、制御装置６０が制御する第２制御弁４３ｂによって操作される。

図１に示すように、制御装置６０は、作業情報取得部６０ｅと、進度算出部６０ｆと、を有している。作業情報取得部６０ｅ及び進度算出部６０ｆは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
作業情報取得部６０ｅは、作業装置３５の情報を取得する。具体的には、作業情報取得部６０ｅは、作業装置３５の作業の進捗状況に関する情報を取得する。作業装置３５がロールベーラ３５ｂである場合、作業情報取得部６０ｅは、ロールベーラ３５ｂに設けられ、且つロールベーラ３５ｂが収集した牧草の量を検出するセンサである検出センサから出力された信号を取得する。また、作業装置３５が耕耘する耕耘装置３５ａである場合、作業情報取得部６０ｅは、操作装置２０の操作情報、詳しくは連結部３０の昇降動作を取得する。

進度算出部６０ｆは、作業情報取得部６０ｅが取得した作業装置３５の情報に基づいて作業装置３５の作業進度を算出する。作業装置３５がロールベーラ３５ｂである場合、進度算出部６０ｆは、ロールベーラ３５ｂが収集した牧草の量と、ロールベーラ３５ｂが牧草ロールを成形するのに必要な牧草の量と、を比較することで作業進度を算出する。また、作業装置３５が耕耘する耕耘装置３５ａである場合、制御装置６０は、距離算出部６０ｄを有し、当該距離算出部６０ｄが算出した連結部３０を下降してから移動した距離と、圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１までの距離とを比較することで作業進度を算出する。なお、進度算出部６０ｆが作業進度を算出するのに必要な情報、例えばロールベーラ３５ｂが牧草ロールを成形するのに必要な牧草の量や圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１までの距離の情報は、予め記憶部６１に記憶されており、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよい。

判断部６０ｂは、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２以上である場合に車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２未満である場合に車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。即ち、有効モードにおいて、制御装置６０は、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２以上である場合に、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２未満である場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。第２閾値Ｍ２は、記憶部６１に予め記憶された値であり、作業装置３５の作業進度の割合である。第２閾値Ｍ２は、作業車両１が行う作業内容毎、即ち連結部３０に連結された作業装置３５毎に設定されている。

作業装置３５がロールベーラ３５ｂである場合を例に説明すると、制御装置６０が無効モードである場合、制御装置６０は、作業装置３５の作業進度に関わらず第１出力及び第２出力の設定を無効にし、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出力よりも高い第３出力に設定する。
一方、制御装置６０が有効モードである場合、進度算出部６０ｆは、作業情報取得部６０ｅが取得した作業装置３５の情報に基づいて作業装置３５の作業進度を算出する。詳しくは、作業情報取得部６０ｅは、検出センサから信号を受信することで、当該検出センサが検出したロールベーラ３５ｂの収集した牧草の量の情報を取得する。進度算出部６０ｆは、記憶部６１からロールベーラ３５ｂが牧草ロールを成形するのに必要な牧草の量の情報を取得し、当該情報と、作業情報取得部６０ｅが取得した情報と、に基づいて、ロールベーラ３５ｂが収集した牧草の量とロールベーラ３５ｂが牧草ロールを成形するのに必要な牧草の量とを比較することで作業進度を算出する。

図４Ｄに示すように、判断部６０ｂは、進度算出部６０ｆが算出した作業進度を取得し
、作業進度が第２閾値Ｍ２未満であるとき（Ｓ５）、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。これにより、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。作業者は、ロールベーラ３５ｂを操作して、牧草を収集する作業を行うため、操作装置２０を操作して第２油圧機器（油圧シリンダ）４１を伸長させてゲート３５ｂ４を閉鎖させる。

また、図４Ｄに示すように、ロールベーラ３５ｂが牧草を収集し、作業進度が第２閾値Ｍ２以上になると、つまりロールベーラ３５ｂが収集した牧草の量が、牧草ロールを成形するのに必要な量に達すると（Ｓ６）、判断部６０ｂは、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断する。このため、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第１出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から第１出力に設定することで当該第１油圧ポンプ９の出力を増加させる。作業者は、成形機構３５ｂ３が成形した牧草ロールを排出する作業を行うため、操作装置２０を操作して第２油圧機器（油圧シリンダ）４１を収縮させてゲート３５ｂ４を開放させる。これによって、成形機構３５ｂ３が成形した牧草ロールは、本体３５ｂ１から外部に排出される。

ロールベーラ３５ｂが牧草ロールの排出を終了すると、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２未満になるため、判断部６０ｂは、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断し、制御装置６０は、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力から第２出力に設定、即ち当該出力を低下する。
なお、第２閾値Ｍ２は、予め設定された値であり、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよい。

また、上述した実施形態では、判断部６０ｂは、作業装置３５の作業進度に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１又は第２領域Ｅ２に位置することを判断するが、作業装置３５の作業進度の条件に代えて、或いは加えて作業装置３５に生じている負担に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１又は第２領域Ｅ２に位置することを判断してもよい。例えば、判断部６０ｂは、作業装置３５の作動速度に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１又は第２領域Ｅ２に位置することを判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂの判断に応じて第１油圧ポンプ９の出力を設定する。

図１に示すように、作業車両１は、速度検知部３０ａ１を備えている。速度検知部３０ａ１は、第１油圧機器４０の作動速度を検知する部分である。例えば、速度検知部３０ａ１は、リフトアーム３０ａに取り付けられ、当該リフトアーム３０ａの角度を検出して、第１油圧機器４０の作動速度を検知するリフトアームセンサ３０ａ１である。リフトアームセンサ３０ａ１は、例えば、ポテンショメータ等の回転変位形の可変抵抗器である。リフトアームセンサ３０ａ１は、検出した角度の信号（角度信号）を制御装置６０に入力する。なお、速度検知部３０ａ１は、第１油圧機器４０の作動速度を検知することができればよく、これに限定されない。

判断部６０ｂは、速度検知部３０ａ１が検知した第１油圧機器４０の作動速度が第３閾値Ｍ３未満である場合に車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、速度検知部３０ａ１が検知した第１油圧機器４０の作動速度が第３閾値Ｍ３未満である場合に車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。即ち、有効モードにおいて、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報を取得し、速度検知部３０ａ１が検知した第１油圧機器４０の作動速度が第３閾値Ｍ３未満である場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、速度検知部３０ａ１が検知した第１油圧機器４０の作動速度が第３閾値Ｍ３以上である場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。第３閾値Ｍ３は、操作装置２０の操作量と関連付けられ、記憶部６１に予め記憶されており、第１油圧機器４０の作動速度を示す値である。第３閾値Ｍ３は、操作装置２０の操作量に比例して記憶されている。

作業車両１が圃場Ｆの枕地Ｆ１において旋回走行する場合を例に説明すると、制御装置６０が無効モードである場合、制御装置６０は、第１油圧機器４０の作動速度に関わらず第１出力及び第２出力の設定を無効にし、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出
力よりも高い第３出力に設定する。
一方、制御装置６０が有効モードであり、且つ作業者が枕地Ｆ１で車体２を旋回（枕地旋回）させ、操作装置２０を操作して連結部３０を上昇させた場合、操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。操作装置２０から制御装置６０に操作情報を入力されると、判断部６０ｂは、当該操作情報に基づいて操作情報に対応する第３閾値Ｍ３を取得する。速度検知部３０ａ１は、第１油圧機器４０の作動速度を検知し、判断部６０ｂは、速度検知部３０ａ１が検知した作動速度が第３閾値Ｍ３未満であるか否かの判断を行う。速度検知部３０ａ１が検知した作動速度が第３閾値Ｍ３以上であるとき、判断部６０ｂは、操作装置２０の操作に対して第１油圧機器４０が十分に作動している、つまり第１油圧ポンプ９の出力が十分であり、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。これにより、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。

また、速度検知部３０ａ１が検知した作動速度が第３閾値Ｍ３未満であるとき、判断部６０ｂは、操作装置２０の操作に対して第１油圧機器４０が十分に作動していない、つまり第１油圧ポンプ９の出力が不十分であり、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断する。このため、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から第１出力に設定することで当該第１油圧ポンプ９の出力を増加させる。これによって、第１油圧ポンプ９の出力が増加することで、第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）は、十分に作動し、当該第１油圧機器４０によって連結部３０が上昇される。

なお、速度検知部３０ａ１は、第１油圧機器４０の作動速度を算出できればよく、その算出方法は、上記構成に限定されない。また、第３閾値Ｍ３は、予め設定された値であり、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよい。

上述した作業車両１は、車体２と、車体２に設けられ、作動油を吐出する第１油圧ポンプ９と、車体２に揺動自在に設けられ且つ作業装置３５を連結する連結部３０と、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって連結部３０を揺動させる第１油圧機器４０と、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第１領域Ｅ１とは異なる第２領域Ｅ２に位置するかを判断する判断部６０ｂを有し、第１油圧機器４０を制御可能な制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力よりも低い第２出力に設定する。上記構成によれば、車体２が第２領域Ｅ２に位置している場合には、第１領域Ｅ１に位置している場合よりも低くでき、作業車両１は、第１領域Ｅ１において第１油圧ポンプ９の出力増加させることで、連結部３０をより確実に揺動させることができるため、省エネルギー化と作業効率を両立させることができる。

また、制御装置６０は、第１出力及び第２出力の設定を有効にする有効モードと、第１出力及び第２出力の設定を無効にする無効モードと、を設定する設定部６０ａを有している。上記構成によれば、作業車両１は、車体２の位置に応じて第１油圧ポンプ９の出力を変更する設定有効モードと、車体２の位置に関わらず第１油圧ポンプ９の出力を第１出力又は第２出力とへ別の圧力に設定できる無効モードと、に設定できる。このため、有効モードと無効モードとを使い分けることで省エネルギー化と作業効率を一層両立させることができる。

また、制御装置６０は、設定部６０ａが無効モードを設定した場合、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力よりも高い第３出力に設定する。上記構成によれば、制御装置６０が有効モードであり、且つ車体２が第２領域Ｅ２に位置している場合は、制御装置６０が無効モードである場合に比べて、第１油圧ポンプ９の出力を低く設定できる。このため、上記場合には、第１油圧ポンプ９を駆動させる動力を小さくできる。一方、制御装置６０が有
効モードであり、且つ車体２が第１領域Ｅ１に位置している場合には、第１油圧ポンプ９を駆動させる動力を大きくでき、車体２が第２領域Ｅ２に位置している場合に比べて大きな力で第１油圧機器４０を駆動させることができる。

また、判断部６０ｂは、圃場Ｆのうち作物を栽培しない領域を第１領域Ｅ１として判断し、圃場Ｆのうち作物を栽培する領域を第２領域Ｅ２として判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも車体２は圃場Ｆのうち作物を栽培しない第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが車体２は圃場Ｆのうち作物を栽培する第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、車体２が圃場Ｆのうち作物を栽培する領域に位置している場合、つまり連結部３０（作業装置３５）を下方に揺動させ、第１油圧機器４０に供給する作動油が少なくてよい場合には、第１油圧ポンプ９の出力を低くできる。一方、車体２が圃場Ｆのうち作物を栽培しない領域に位置している場合、つまり作業装置３５を上方に揺動させる場合には、第１油圧ポンプ９の出力を高くでき、より確実に連結部３０を揺動させることができる。

また、作業車両１は、操作可能な操作具２５を備え、判断部６０ｂは、操作具２５が操作された場合に車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、操作具２５が操作されていない場合に車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、操作具２５の操作に応じて第１油圧機器４０を制御して、連結部３０を上方に揺動し且つ車体２を旋回させ、判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、作業車両１は、第１領域Ｅ１において第１油圧ポンプ９の出力増加させるため、連結部３０をより確実に上昇させることができ、省エネルギー化と作業効率を両立させることができる。

また、作業車両１は、車体２の直進操作及び旋回操作が可能な操舵装置２３を備え、制御装置６０は、操舵装置２３の操作情報に基づいて、車体２が旋回走行を終了し直進走行を開始してから移動した距離を算出する距離算出部６０ｄを有し、判断部６０ｂは、距離算出部６０ｄが算出した距離が第１閾値Ｍ１以上である場合に、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、距離算出部６０ｄが算出した距離が第１閾値Ｍ１未満である場合に、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも距離算出部６０ｄの算出した距離が第１閾値Ｍ１以上であって、車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが距離算出部６０ｄの算出した距離が第１閾値Ｍ１未満であって、車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、車体２が直進動作をしている場合、つまり作業装置３５を下方に揺動させ、第１油圧機器４０に供給する作動油が少なくてよい場合には、第１油圧ポンプ９の出力を低くできる。一方、車体２が旋回動作している場合、つまり作業装置３５を上方に揺動させる場合には、第１油圧ポンプ９の出力を高くでき、車体２の旋回時により確実に連結部３０を揺動させることができる。

また、作業車両１は、作業装置３５の作業進度を算出する進度算出部６０ｆを備え、判断部６０ｂは、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２以上である場合に、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、進度算出部６０ｆが算出した作業進度が第２閾値Ｍ２未満である場合に、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも進度算出部６０ｆの算出した作業進度が第２閾値Ｍ２以上であって、車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが進度算出部６０ｆの算出した作業進度が第２閾値Ｍ２未満であって、車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、作業進度に応じて第１油圧ポンプ９の出力を変更することで、第１油圧機器４０を動作させるために作動油が必要な場合には第１油圧ポンプ９の出力を増加させることで、応答性を向上させることができる。

また、作業車両１は、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって作業装置３５を作動させる第２油圧機器４１を備えている。上記構成によれば、連結部３０の揺動に加えて、車体２が第２領域Ｅ２に位置している場合には、第１領域Ｅ１に位置している場合よりも低くでき、作業車両１は、第１領域Ｅ１において第１油圧ポンプ９の出力増加させることで、連結部３０に加えて作業装置３５をより確実に作動できるため、省エネルギー化と作業効率を両立させることができる。

また、作業車両１は、第１油圧機器４０の作動速度を検知する速度検知部３０ａ１を備え、判断部６０ｂは、速度検知部３０ａ１が算出した作動速度が第３閾値Ｍ３未満である場合に、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、速度検知部３０ａ１が算出した作動速度が第３閾値Ｍ３以上である場合に、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも速度検知部３０ａ１の算出した作動速度が第３閾値Ｍ３未満であって、車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが速度検知部３０ａ１の算出した作動速度が第３閾値Ｍ３以上であって、車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、第１油圧機器４０の作動速度に応じて、第１油圧ポンプ９の出力を設定することができるため、省エネルギー化と作業効率を一層両立させることができる。
［第２実施形態］
図５は、作業車両１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。

以下、第２実施形態の作業車両１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。第２実施形態の作業車両１は、車体２の自動操舵を制御する自動操舵制御部６０ｇを備えており、判断部６０ｂは、車体２の自動操舵の切換に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置するかを判断する。

位置検出装置６２は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置６２は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業車両１の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。本実施形態において、例えば、位置検出装置６２は、作業車両１の運転席７を覆うキャビン３の上部（ルーフ）に設けられている。位置検出装置６２が検出した作業車両１の位置情報は、車両通信部を介して携帯端末に送信される。なお、位置検出装置６２は、作業車両１の位置を検出することができればよく、その取り付け位置や構成は、上記構成に限定されない。

図５に示すように、制御装置６０は、自動操舵制御部６０ｇを有している。自動操舵制御部６０ｇは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部６０ｇは、制御装置６０から出力された制御信号に基づいて車体２が走行予定ルートＬ２に沿って走行するように自動操舵機構５２のステアリングモータ５３を制御する。

図６Ａに示すように、車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差が所定未満である場合、自動操舵制御部６０ｇは、ステアリングモータ５３の回転軸の回転角を維持する。車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差が所定以上であって、作業車両１が走行予定ルートＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部６０ｇは、作業車両１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ５３の回転軸を回転する。車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差が所定以上であって、作業車両１が走行予定ルートＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部６０ｇは、作業車両１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ５３の回転軸を回転する。なお、上述した実施形態では、車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差に基づいて操舵装置２３の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ２の方位と作業車両１（車体２）の進行方向（走行方向）の方位（車体２の方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ２に対する車体２の方位の角度θｇが所定以上である場合、自動操舵制御部６０ｇは、角度θｇが零（車体２
の方位が走行予定ルートＬ２の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部６０ｇは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

次に、自動操舵について説明する。作業車両１は、圃場Ｆにおける枕地Ｆ１の内側Ｆ２において自動操舵が可能である。図６Ｂに示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ルートＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、位置検出装置６２によって測定された車体２の位置と走行予定ルートＬ２をとが一致するように、作業車両１（車体２）の進行方向の操舵を自動的に行う。

具体的には、図５に示すように、操作装置２０は、操舵切換スイッチ２６を含んでおり、操舵切換スイッチ２６は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１と終点Ｐ２の設定、及び自動操舵と手動操舵との切換を操作するスイッチである。操舵切換スイッチ２６の操作信号は、制御装置６０に入力される。即ち、図６Ｂに示すように、作業者は、自動操舵を行う前に作業車両１（車体２）を圃場Ｆ内の所定位置に移動させ、当該所定位置にて作業者が作業車両１に設けられた操舵切換スイッチ２６の操作を行うと、位置検出装置６２によって測定された車体２の位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１に設定される。また、作業車両１を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１から移動させ、所定の位置で作業者が操舵切換スイッチ２６の操作を行うと、位置検出装置６２によって測定された車体２の位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ２に設定される。したがって、始点Ｐ１と終点Ｐ２とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。

走行基準ラインＬ１の設定後、例えば、図６Ｂに示すように走行基準ラインＬ１が設定された場所とは異なる場所Ｐ３に作業車両１を移動させ、作業者が操舵切換スイッチ２６の操作を行うと、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ルートＬ２が設定される。走行予定ルートＬ２の設定後、自動操舵が開始され、作業車両１の進行方向が走行予定ルートＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体２の位置が走行予定ルートＬ２に対して左側にある場合には、前輪４Ａが右に操舵され、現在の車体２の位置が走行予定ルートＬ２に対して右側にある場合には、前輪４Ａが左に操舵される。なお、自動操舵中において、作業車両１の走行速度（車速）は、作業者が手動で当該作業車両１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更、変速装置１０の変速段を変更することにより変更することができる。

また、自動操舵の開始後、作業者が任意の箇所で操舵切換スイッチ２６の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ルートＬ２の終点、つまり枕地Ｆ１の近傍は、操舵切換スイッチ２６の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。このため、走行予定ルートＬ２の始点（圃場Ｆにおける一方側の枕地Ｆ１）から終点（圃場Ｆにおける他方側の枕地Ｆ１）までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定、又は短く設定することができる。

判断部６０ｂは、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行わない場合、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う場合、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。判断部６０ｂは、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行うか、否かの判断を制御装置６０に入力された操舵切換スイッチ２６の操作信号に基づいて判断する。即ち、本実施形態では、有効モードにおいて、制御装置６０は、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行わない位置に車体２が位置している場合、つまり車体２が枕地Ｆ１を含む領域に位置している場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定する。一方、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う位置に車体２が位置している場合、つまり車体２が圃場Ｆにおける枕地の内側の領域Ｅ２に位置している場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。

作業車両１が圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１に移動し、一方側の枕地Ｆ１と他方側の枕地Ｆ１との間で自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う場合を例に説明すると、制御装置６０が無効モードである場合、制御装置６０は、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行うか、行わないかに関わらず第１出力及び第２出力の設定を無効にし、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出力よりも高い第３出力に設定する。

一方、制御装置６０が有効モードであり、且つ走行基準ラインＬ１の設定後、例えば、図６Ｃに示すように作業車両１を圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１に移動させ、作業者が操舵切換スイッチ２６の操作を行うと（Ｓ７）、判断部６０ｂは、操舵切換スイッチ２６の操作信号に基づいて、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う、つまり車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。これにより、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。また、操舵切換スイッチ２６の操作されることで、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ルートＬ２が設定される。走行予定ルートＬ２の設定後、自動操舵が開始され、作業車両１の進行方向が走行予定ルートＬ２に沿うように変更される。作業者は、作業車両１を自動操舵させ、枕地Ｆ１の内側Ｆ２で作業装置３５での作業を行うため、操作装置２０を操作して連結部３０を下降させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。

自動操舵の開始後、作業者が任意の箇所、つまり圃場Ｆの他方側の枕地近傍で操舵切換スイッチ２６の操作を行うと（Ｓ８）、判断部６０ｂは、操舵切換スイッチ２６の操作信号に基づいて、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行わない、つまり車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断する。これにより、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第１出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から第１出力に設定することで当該第１油圧ポンプ９の出力を増加させる。また、操舵切換スイッチ２６の操作されることで、自動操舵制御部６０ｇは、車体２の自動操舵を終了する。作業者は、車体２を枕地Ｆ１で旋回（枕地旋回）させ、作業装置３５での作業を中断するため、操作装置２０を操作して連結部３０を上昇させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。

なお、判断部６０ｂは、操舵切換スイッチ２６の操作信号に基づいて、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行わない場合、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う場合、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断するが、その判断方法は、上記方法に限定されない。例えば、作業車両１が上記構成に加えて、操作具２５を備えている場合について説明すると、判断部６０ｂは、操作具２５が操作された場合、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う場合、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断する。

上述した作業車両１は、操作可能な操舵切換スイッチ２６と、車体２の位置を検出する位置検出装置６２と、を備え、制御装置６０は、操舵切換スイッチ２６が操作されると、位置検出装置６２が検出した車体２の位置と走行予定ルートＬ２とに基づいて車体２の自動操舵の制御を行う自動操舵制御部６０ｇを有し、判断部６０ｂは、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行わない場合、車体２が第１領域Ｅ１に位置すると判断し、自動操舵制御部６０ｇが車体２の自動操舵の制御を行う場合、車体２が第２領域Ｅ２に位置すると判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが自動操舵制御部６０ｇは車体２の自動操舵の制御を行わず、少なくとも車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが自動操舵制御部６０ｇは車体２の自動操舵の制御を行い、車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、作業車両１が自動操舵可能な場合に、走行予定ルートＬ２及び位置検出装置６２が検出した位置に応じて第１油圧ポン
プ９の出力を変更することができる。このため、第１油圧ポンプ９の出力を高く設定する必要がある領域と、第１油圧ポンプ９の出力を低くしてもよい領域と、を走行予定ルートＬ２と関連付けることができるため、車体２の位置に応じて省エネルギー化と作業効率を両立させることができる。
［第３実施形態］
図７は、作業車両１の別の実施形態（第３実施形態）を示す。

以下、第３実施形態の作業車両１について、上述した実施形態（第１実施形態及び第２実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態又は第２実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。第３実施形態の作業車両１は、車体２の位置を検出する位置検出装置６２を備えており、判断部６０ｂは、位置検出装置６２が検出した車体２の位置と所定の走行予定ルートＬ２とに基づいて、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置するかを判断する。

図７に示すように、制御装置６０は、作業車両１の自動走行を制御する自動走行制御部６０ｈを有している。自動走行制御部６０ｈは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６０ｈは、自動走行を開始すると、走行車両が走行予定ルートＬ２に沿って走行するように自動操舵機構５２のステアリングモータ５３を制御する。また、自動走行制御部６０ｈは、自動走行を開始すると、変速装置１０の変速段、原動機８の回転数等を自動的に変更することによって、作業車両１の車速（走行速度）を制御する。図８Ａは、作業車両１の走行予定ルートＬ２の一例を示しており、走行予定ルートＬ２には、作業車両１を直進させる直進部Ｌ２ａと、作業車両１を旋回させる旋回部Ｌ２ｂとが含まれている。作業車両１は、圃場Ｆにおける枕地Ｆ１の内側Ｆ２で直進し、枕地Ｆ１で旋回を行うため、言い換えると、直進部Ｌ２ａは、作業車両１が圃場Ｆにおける枕地Ｆ１の内側Ｆ２で走行する領域（第２領域Ｅ２）であり、旋回部Ｌ２ｂは、作業車両１が圃場Ｆにおける枕地Ｆ１で旋回する領域（第１領域Ｅ１）である。つまり走行予定ルートＬ２は、第１領域Ｅ１と第２領域Ｅ２の位置情報を含んでいる。

自動走行制御部６０ｈは、自動走行を開始すると、直進部Ｌ２ａと旋回部Ｌ２ｂとでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、直進部Ｌ２ａでは、自動走行制御部６０ｈは、走行速度を速度αに設定する。一方、旋回部Ｌ２ｂでは、自動走行制御部６０ｈは、走行速度を速度αよりも遅い速度β（β＞α）に設定する。なお、自動走行制御部６０ｈは、直進部Ｌ２ａを複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。

図６Ａに示すように、作業車両１が自動走行を行っている状況下において、車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差が所定未満である場合、自動走行制御部６０ｈは、ステアリングモータ５３の回転軸の回転角を維持する。車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差が所定以上であって、作業車両１が走行予定ルートＬ２に対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６０ｈは、作業車両１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ５３の回転軸を回転する。車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差が所定以上であって、作業車両１が走行予定ルートＬ２に対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６０ｈは、作業車両１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ５３の回転軸を回転する。なお、上述した実施形態では、車体２の位置と走行予定ルートＬ２との偏差に基づいて操舵装置２３の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ２の方位と作業車両１（車体２）の進行方向（走行方向）の方位（車体２の方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ２に対する車体２の方位の角度θｇが所定以上である場合、自動走行制御部６０ｈは、角度θｇが零（車体２の方位が走行予定ルートＬ２の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６０ｈは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行における操舵角の設定は一例であり、限定されない。以上のように、制御装置６０によって、作業車両１を自動走行させることができる。

判断部６０ｂは、走行予定ルートＬ２及び位置検出装置６２が検出した車体２の位置に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置するかを判断する。具体的には、判断部６０ｂは、位置検出装置６２が検出した車体２の位置、並びに走行予定ルートＬ２に含まれる直進部Ｌ２ａ（第２領域Ｅ２）の位置情報、及び旋回部Ｌ２ｂ（第１領域Ｅ１）の位置情報に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置するかを判断する。

図８Ａに示すように、作業車両１が圃場Ｆの一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１に移動し、一方側の枕地Ｆ１と他方側の枕地Ｆ１との間で自動走行制御部６０ｈが車体２の自動走行の制御を行う場合を例に説明すると、制御装置６０が無効モードである場合、制御装置６０は、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置するかに関わらず第１出力及び第２出力の設定を無効にし、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第３出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出力よりも高い第３出力に設定する。

一方、制御装置６０が有効モードであり、且つ自動走行制御部６０ｈが車体２の自動走行の制御を行い、当該車体２が図８Ａに示すように走行予定ルートＬ２の直進部Ｌ２ａに位置している場合（Ｓ９）、つまり判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置していると判断した場合、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。作業者は、作業車両１を自動走行させ、枕地Ｆ１の内側で作業装置３５での作業を行うため、操作装置２０を操作して連結部３０を下降させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。

図８Ａに示すように、作業車両１が自動走行を継続し、車体２の位置が旋回部Ｌ２ｂ（枕地Ｆ１）に達すると（Ｓ１０）、判断部６０ｂが車体２は第１領域Ｅ１に位置していると判断し、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第１出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から第１出力に設定することで当該第１油圧ポンプ９の出力を増加させる。作業者は、車体２を枕地Ｆ１で旋回（枕地旋回）させ、作業装置３５での作業を中断するため、操作装置２０を操作して連結部３０を上昇させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。

なお、上述した実施形態において、作業者が操作装置２０を操作して第１油圧機器４０を操作しているが、走行予定ルートＬ２に、第１油圧機器４０の制御が含まれており、制御装置６０が車体２の位置に応じて第１油圧機器４０の制御を行ってもよい。斯かる場合、車体２の位置が旋回部Ｌ２ｂに達すると、判断部６０ｂが車体２は第１領域Ｅ１に位置していると判断し、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第１出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力から第１出力に設定し、第１油圧機器４０を制御して、連結部３０を上昇させるとともに車体２を旋回させる。また、車体２の位置が直進部Ｌ２ａに達すると、判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置していると判断し、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第２出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力から第２出力に設定し、第１油圧機器４０を制御して、連結部３０を下降させるとともに車体２を直進させる。

上述した実施形態において、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定するが、制御装置６０は、作業車両１（作業装置３５）の走行軌跡が隣接する場合に、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力及び第２出力とは異なる出力に設定してもよい。例えば、判断部６０ｂは、位置検出装置６２が検出した車体２の位置と走行予定ルートＬ２とに基づいて、車体２の位置が複数の直進部Ｌ２ａのうち、隣接する直進部Ｌ
２ａとの距離が第４閾値Ｍ４未満の位置にある場合に、車体２が第３領域Ｅ３に位置すると判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが車体２は第３領域Ｅ３に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力未満である第４出力に設定する（第４出力＜第２出力＜第１出力＜第３出力）。第４出力の設定に関する情報は、記憶部６１に予め記憶されており、制御装置６０は、記憶部６１から当該情報を取得して、第１油圧ポンプ９の出力を設定する。

図８Ｂに示すように、走行予定ルートＬ２は、少なくとも複数の直進部Ｌ２ａを含んでおり、複数の直進部Ｌ２ａは、間隔をあけて平行に並んでいる。第３領域Ｅ３は、車体２の位置が複数の直進部Ｌ２ａのうち、隣接する直進部Ｌ２ａ、言い換えると車体２が走行する直進部Ｌ２ａとは別の直進部Ｌ２ａからの最短距離が第４閾値Ｍ４の領域である。例えば閾値Ｍ４は、作業装置３５の幅方向の長さＸ２以下である。つまり、作業車両１（車体２）が第３領域Ｅ３を走行する場合、作業装置３５の作業範囲は隣接又は重複する。第４閾値Ｍ４は、記憶部６１に予め記憶された値であり、作業装置３５の幅方向の長さＸ２以下であるが、作業装置３５が作業を行う範囲（作業範囲）の幅方向の長さ以下でもよい。

以下、作業車両１が圃場Ｆの枕地Ｆ１の内側において隣接耕耘を行う場合を例に説明する。制御装置６０が無効モードである場合、制御装置６０は、車体２が第１領域Ｅ１、第２領域Ｅ２、及び第３領域Ｅ３のいずれの領域に位置するかに関わらず第１出力、第２出力、及び第４出力の設定を無効にし、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力、第２出力、及び第４出力よりも高い第３出力に設定する。

一方、制御装置６０が有効モードであり、自動走行制御部６０ｈが車体２の自動走行の制御を行っている場合であって、当該車体２が走行予定ルートＬ２の直進部Ｌ２ａに位置し、且つ作業車両１が走行する直進部Ｌ２ａに隣接する直進部Ｌ２ａと、作業車両１との距離が第４閾値Ｍ４以上である際、つまり判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置していると判断した際に、制御装置６０は、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。作業者は、作業車両１を自動走行させ、枕地Ｆ１の内側で作業装置３５での作業を行うため、操作装置２０を操作して連結部３０を下降させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。

また、車体２が走行予定ルートＬ２の直進部Ｌ２ａに位置し、且つ作業車両１が走行する直進部Ｌ２ａに隣接する直進部Ｌ２ａと、作業車両１との距離が第４閾値Ｍ４未満である場合、つまり判断部６０ｂが車体２は第３領域Ｅ３に位置していると判断した場合、制御装置６０は、記憶部６１から第１油圧ポンプ９の出力に関する設定情報（第４出力）を取得し、第１油圧ポンプ９の出力を第１出力又は第２出力から第４出力に設定することで、当該第１油圧ポンプ９の出力を低減する。作業者は、作業車両１を自動走行させ、枕地Ｆ１の内側で作業装置３５での作業を行うため、操作装置２０を操作して連結部３０を下降させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を伸長させて、連結部３０を下降させる。

作業車両１が自動走行を継続し、車体２の位置が旋回部Ｌ２ｂ（枕地Ｆ１）に達すると、判断部６０ｂが車体２は第１領域Ｅ１に位置していると判断し、制御装置６０は、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力又は第３出力から第１出力に設定することで当該第１油圧ポンプ９の出力を増加させる。作業者は、車体２を枕地Ｆ１で旋回（枕地旋回）させ、作業装置３５での作業を中断するため、操作装置２０を操作して連結部３０を上昇させる。操作装置２０から操作情報を入力された制御装置６０は、第１制御弁４３ａを制御し第１油圧機器４０（リフトシリンダ４０ａ）を収縮させて、連結部３０を上昇させる。

なお、上述した実施形態において、第１領域Ｅ１は、走行予定ルートＬ２のうちの旋回部Ｌ２ｂであり、第２領域Ｅ２は、走行予定ルートＬ２のうちの直進部Ｌ２ａであるが、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の定義を変更、追加、及び削
除等、任意に設定できるものでもよい。例えば、作業者は、表示装置を操作して、旋回部Ｌ２ｂに車体２が到着するまでの時間や、距離に基づいて、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の定義、つまり第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の範囲を補正できてもよい。斯かる場合、例えば第１領域Ｅ１を直進部Ｌ２ａの終点近傍と当該終点から延びる旋回部Ｌ２ｂとを含む領域に設定し、第２領域Ｅ２を直進部Ｌ２ａのうち、当該終点近傍を含まない領域に設定することができる。言い換えると、作業者は、第１領域Ｅ１の範囲が旋回部Ｌ２ｂと当該旋回部Ｌ２ｂの手前の領域とを含むよう補正することができ、第２領域Ｅ２の範囲が直進部Ｌ２ａのうち当該旋回部Ｌ２ｂの手前の領域（直進部Ｌ２ａの一部）を含まないよう補正できる。

また、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の範囲を補正は、旋回部Ｌ２ｂに車体２が到着するまでの時間や、距離に限定されず、圃場Ｆの土壌や傾斜の状態や、過去の作業結果、連結部３０に連結された作業装置３５に応じて設定されてもよい。例えば、圃場Ｆの土壌の状態に応じて、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の範囲の補正を行う場合、雨水等によって土壌がぬかるんでいる箇所を第１領域Ｅ１として追加する補正を行う。圃場Ｆの傾斜の状態に応じて、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の範囲の補正を行う場合、傾斜角度が所定以上の箇所を第１領域Ｅ１として追加する補正を行う。過去の作業結果に応じて、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の範囲の補正を行う場合には、圃場Ｆのうち土壌が柔らかい箇所を第１領域Ｅ１と定義し、圃場Ｆのうち土壌が固い箇所を第２領域Ｅ２とする補正を行ったり、旋回部Ｌ２ｂでの作業車両１の動作が遅い場合に、以降の作業において第１領域Ｅ１の範囲を旋回部Ｌ２ｂと、当該旋回部Ｌ２ｂの手前の領域（直進部Ｌ２ａの一部）を含むよう補正を行ったりする。また、連結部３０に連結された作業装置３５に応じて、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の範囲の補正を行う場合、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２の定義は、連結部３０に連結された作業装置３５毎に関連付けられており、作業装置３５が駆動に比較的多量の作動油を要する際には、第１領域Ｅ１の範囲を旋回部Ｌ２ｂと、当該旋回部Ｌ２ｂの手前の領域を含むよう補正し、且つ当該手前の領域を比較的広く設定する。

また、第４閾値Ｍ４は、予め設定された値であり、作業車両１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両１に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよく、連結部３０に連結された作業装置３５毎に関連付けられていてもよい。記憶部６１が枕地Ｆ１を含む圃場Ｆの情報を記憶している場合は、当該圃場Ｆの情報に基づいて制御装置６０が圃場Ｆ内の一方側の枕地Ｆ１から他方側の枕地Ｆ１までの長さを算出することで設定されてもよい。

上述した作業車両１は、車体２の位置を検出する位置検出装置６２を備え、制御装置６０は、位置検出装置６２が検出した車体２の位置と走行予定ルートＬ２とに基づいて車体２の自動操舵の制御を行い、且つ走行予定ルートＬ２に対応する車体２の走行速度の制御を行う自動走行制御部６０ｈを有し、走行予定ルートＬ２は、第１領域Ｅ１と第２領域Ｅ２の位置情報を含んでおり、判断部６０ｂは、走行予定ルートＬ２及び位置検出装置６２が検出した車体２の位置に基づいて、車体２が第１領域Ｅ１に位置するか、及び車体２が第２領域Ｅ２に位置するかを判断し、制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定する。上記構成によれば、作業車両１が自動操舵可能な場合に、走行予定ルートＬ２及び位置検出装置６２が検出した位置に応じて第１油圧ポンプ９の出力を変更することができる。このため、第１油圧ポンプ９の出力を高く設定する必要がある領域と、第１油圧ポンプ９の出力を低くしてもよい領域と、を走行予定ルートＬ２と関連付けることができるため、省エネルギー化と作業効率を両立させることができる。

また、走行予定ルートＬ２は、車体２が直進する複数の直進部Ｌ２ａと、車体２が旋回する旋回部Ｌ２ｂと、を含んでおり、複数の直進部Ｌ２ａは、間隔をあけて平行に並んでおり、判断部６０ｂは、位置検出装置６２が検出した車体２の位置と走行予定ルートＬ２とに基づいて、車体２の位置が複数の直進部Ｌ２ａのうち、隣接する直進部Ｌ２ａとの距離が第４閾値Ｍ４未満の位置にある場合に、車体２が第３領域Ｅ３に位置すると判断し、
制御装置６０は、判断部６０ｂが少なくとも車体２は第１領域Ｅ１に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第１出力に設定し、判断部６０ｂが車体２は第２領域Ｅ２に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力に設定し、判断部６０ｂが車体２は第３領域Ｅ３に位置すると判断した場合に第１油圧ポンプ９の出力を第２出力未満である第４出力に設定する。上記構成によれば、車体２が第３領域Ｅ３と重複、即ち作業装置３５の作業が重複しており、当該作業が不要又は当該作業に必要な作動油が少ない場合に、第１油圧ポンプ９の出力を第２出力よりも小さく設定することができる。このため、作業車両１の省エネルギー化を図る事が出来る。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての設定が含まれることが意図される。

１作業車両（トラクタ）
２車体
９第１油圧ポンプ（油圧ポンプ）
２３操舵装置
２５操作具
２６操舵切換スイッチ
３０連結部
３０ａ１速度検知部（リフトアームセンサ）
３５作業装置
４０第１油圧機器
４１第２油圧機器
６０制御装置
６０ａ設定部
６０ｂ判断部
６０ｄ距離算出部
６０ｆ進度算出部
６０ｇ自動操舵制御部
６２位置検出装置
Ｅ１第１領域（枕地）
Ｅ２第２領域
Ｅ３第３領域
Ｆ圃場
Ｌ２走行予定ルート
Ｌ２ａ直進部
Ｌ２ｂ旋回部
Ｍ１第１閾値
Ｍ２第２閾値
Ｍ３第３閾値
Ｍ４第４閾値

Claims

車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
を備え、
前記判断部は、圃場のうち作物を栽培しない領域を前記第１領域として判断し、前記圃場のうち作物を栽培する領域を前記第２領域として判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記圃場のうち作物を栽培しない前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記圃場のうち作物を栽培する前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
操作可能な操作具と、
を備え、
前記判断部は、前記操作具が操作された場合に前記車体が前記第１領域に位置すると判断し、前記操作具が操作されていない場合に前記車体が前記第２領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、前記操作具の操作に応じて前記第１油圧機器を制御して、前記連結部を上方に揺動し且つ前記車体を旋回させ、
前記判断部が前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記車体の直進操作及び旋回操作が可能な操舵装置と、
を備え、
前記第２領域は、前記第１領域の内側の領域であって、
前記制御装置は、前記操舵装置の操作情報に基づいて、前記車体が旋回走行を終了し直進走行を開始してから移動した距離を算出する距離算出部を有し、
前記判断部は、前記距離算出部が算出した距離が前記第２領域からみて一方側の前記第１領域から他方側の前記第１領域までの長さである第１閾値以上である場合に、前記車体が前記第１領域に位置すると判断し、前記距離算出部が算出した距離が前記第１閾値未満である場合に、前記車体が前記第２領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記距離算出部の算出した距離が前記第１閾値以上であって、前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、
前記判断部が前記距離算出部の算出した距離が前記第１閾値未満であって、前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記作業装置の作業の進捗度合を示す作業進度を算出する進度算出部と、
を備え、
前記第１領域は、前記作業装置が最終工程を完了する領域であり、
前記第２領域は、前記作業装置が前記最終工程を実行するために準備を行う領域であり、
前記判断部は、前記進度算出部が算出した前記作業進度が前記最終工程を実行するのに十分であることを示す第２閾値以上である場合に、前記車体が前記第１領域に位置すると判断し、前記進度算出部が算出した前記作業進度が第２閾値未満である場合に、前記車体が前記第２領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記進度算出部の算出した前記作業進度が第２閾値以上であって、前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、
前記判断部が前記進度算出部の算出した前記作業進度が第２閾値未満であって、前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記連結部の揺動を操作する操作装置と、
前記第１油圧機器の作動速度を検知する速度検知部と、
を備え、
前記第１領域は、前記速度検知部が算出した前記作動速度が前記操作装置の操作に対して十分に作動していない領域であり、
前記第２領域は、前記速度検知部が算出した前記作動速度が前記操作装置の操作に対して十分に作動している領域であり、
前記判断部は、前記速度検知部が算出した前記作動速度が前記操作装置の操作に対して十分に作動していることを示す第３閾値未満である場合に、前記車体が前記第１領域に位置すると判断し、前記速度検知部が算出した前記作動速度が第３閾値以上である場合に、前記車体が前記第２領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記速度検知部の算出した前記作動速度が第３閾値未満であって、前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、
前記判断部が前記速度検知部の算出した前記作動速度が第３閾値以上であって、前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
操作可能な操舵切換スイッチと、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操舵切換スイッチが操作されると、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と直線である走行予定ルートとに基づいて前記第２領域において前記車体の自動操舵の制御を行う自動操舵制御部を有し、
前記判断部は、前記自動操舵制御部が前記車体の自動操舵の制御を行わない場合、前記車体が前記第１領域に位置すると判断し、前記自動操舵制御部が前記車体の自動操舵の制御を行う場合、前記車体が前記第２領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、前記判断部が前記自動操舵制御部は前記車体の自動操舵の制御を行わず、少なくとも前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、
前記判断部が前記自動操舵制御部は前記車体の自動操舵の制御を行い、前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第１油圧機器と、
前記車体が第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第１領域とは異なる第２領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第１油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動操舵の制御を行い、且つ前記走行予定ルートに対応する前記車体の走行速度の制御を行う自動走行制御部を有し、
前記走行予定ルートは、前記第２領域であって、前記車体が直進する複数の直進部の位置情報と、前記第１領域であって、前記車体が旋回する旋回部の位置情報と、を含んでおり、
前記判断部は、前記走行予定ルート及び前記位置検出装置が検出した前記車体の位置に基づいて、前記車体が前記第１領域に位置するか、及び前記車体が前記第２領域に位置するかを判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第１出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも低い第２出力に設定する作業車両。
前記複数の直進部は、間隔をあけて平行に並んでおり、
前記判断部は、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と前記走行予定ルートとに基づいて、前記車体の位置が前記複数の直進部のうち、隣接する直進部との距離が前記作業装置の幅方向の長さ以下である第４閾値未満の位置にある場合に、前記車体が第３領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記第１領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第１出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記第２領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第２出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記第３領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第２出力未満である第４出力に設定する請求項７に記載の作業車両。
前記制御装置は、前記第１出力及び前記第２出力の設定を有効にする有効モードと、前記第１出力及び前記第２出力の設定を無効にする無効モードと、を設定する設定部を有している請求項１～８のいずれか１項に記載の作業車両。
前記制御装置は、前記設定部が前記無効モードを設定した場合、前記油圧ポンプの出力を前記第１出力よりも高い第３出力に設定する請求項９に記載の作業車両。
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記作業装置を作動させる第２油圧機器を備えている請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業車両。