JP7038785B2

JP7038785B2 - Display device

Info

Publication number: JP7038785B2
Application number: JP2020199741A
Authority: JP
Inventors: 敦新海; 和央阪口; 出島本; 健二玉谷; めぐみ鈴川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-12-01
Filing date: 2020-12-01
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2037-01-20
Also published as: JP2021048859A

Description

本発明は、作業地における目標走行経路を表示可能なディスプレイを備える表示装置に関する。 The present invention relates to a display device including a display capable of displaying a target travel route in a work area.

上記のような表示装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。特許文献１には、ディスプレイ（特許文献１では「ディスプレイ装置の表示画面」）に、作業地の形状と、その作業地内を手動運転で走行させるのに好適な走行経路と、を表示させる構成が記載されている。 As the display device as described above, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. Patent Document 1 has a configuration in which a display (“display screen of a display device” in Patent Document 1) displays the shape of a work area and a travel route suitable for manual operation in the work area. Are listed.

特開平９－１７８４８１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-178481

自動運転または手動運転により、作業車を目標走行経路に沿って走行させる場合、作業地の凹凸や、スリップ等の影響により、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれることがある。 When the work vehicle is driven along the target travel route by automatic driving or manual driving, the target travel route and the actual travel trajectory may deviate due to the influence of unevenness of the work site, slip, and the like.

そして、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれた地点においては、適切な作業が行われていない可能性がある。例えば、作業車がトラクタであり、作業地において耕耘作業を行う場合に、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれた地点は、未耕地となっている可能性がある。 Then, there is a possibility that appropriate work is not performed at a point where the target travel route and the actual travel trajectory deviate from each other. For example, when the work vehicle is a tractor and the cultivation work is performed in the work area, the point where the target travel path and the actual travel trajectory deviate from each other may be uncultivated land.

そのため、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれた地点については、追加で作業走行を行う等の対処が必要となる。 Therefore, it is necessary to take additional measures such as performing work driving at the points where the target traveling route and the actual traveling trajectory deviate from each other.

しかしながら、上記特許文献１に記載の表示装置には、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれた地点をオペレータに知らせるような構成を備えていない。そのため、上記特許文献１に記載の作業車を用いる場合、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれた地点をオペレータが把握することは困難である。 However, the display device described in Patent Document 1 does not have a configuration for notifying the operator of a point where the target travel path and the actual travel trajectory deviate from each other. Therefore, when the work vehicle described in Patent Document 1 is used, it is difficult for the operator to grasp the point where the target travel path and the actual travel trajectory deviate from each other.

本発明の目的は、目標走行経路と実際の走行軌跡とがずれた地点をオペレータが把握し易い表示装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a display device that makes it easy for an operator to grasp a point where a target travel path and an actual travel trajectory deviate from each other.

本発明の特徴は、
作業地における作業車の目標走行経路を表示可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分を、前記目標走行経路に対する前記作業車の実際の走行軌跡のずれの程度に応じて複数の区間に区分けすると共に、各前記区間の表示態様を、前記ずれの程度に応じて異ならせる表示制御部と、を備えることにある。 The feature of the present invention is
A display that can display the target travel route of the work vehicle at the work site,
Of the target travel routes displayed on the display, the portion where the travel is completed is divided into a plurality of sections according to the degree of deviation of the actual travel locus of the work vehicle with respect to the target travel route, and each of the above. It is provided with a display control unit which makes the display mode of a section different according to the degree of the deviation .

さらに、本発明において、
前記表示態様は、色であると好適である。
さらに、本発明において、
前記ずれの程度を示す指標値を算出する指標値算出部を備え、
前記表示制御部は、前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分を、前記指標値に応じて前記複数の区間に区分けすると共に、各前記区間の表示態様を、前記指標値に応じて異ならせると好適である。
さらに、本発明において、
前記作業車の走行方位を検出する方位検出部を備え、
前記指標値は、前記目標走行経路の方位に対する前記走行方位の方位偏差であると好適である。 Further, in the present invention
It is preferable that the display mode is a color.
Further, in the present invention
It is equipped with an index value calculation unit that calculates an index value indicating the degree of deviation.
The display control unit divides the portion of the target travel route displayed on the display into the plurality of sections according to the index value, and displays the display mode of each section. It is preferable to make them different according to the index value.
Further, in the present invention
It is equipped with a direction detection unit that detects the traveling direction of the work vehicle .
It is preferable that the index value is an azimuth deviation of the traveling azimuth with respect to the azimuth of the target traveling route.

さらに、本発明において、
前記作業車の位置を検出する位置検出部を備え、
前記指標値は、前記目標走行経路に対する前記作業車の位置の位置偏差であると好適である。 Further, in the present invention
A position detection unit for detecting the position of the work vehicle is provided.
It is preferable that the index value is a position deviation of the position of the work vehicle with respect to the target travel path.

さらに、本発明において、
前記ディスプレイに前記指標値を表示させる指標値表示部を備えると好適である。 Further, in the present invention
It is preferable that the display is provided with an index value display unit for displaying the index value.

さらに、本発明において、
前記表示態様は、色であり、
前記指標値表示部は、前記指標値を、前記指標値の大きさに応じて、第１色及び第２色を含む複数の色のうちの何れかの色で前記ディスプレイに表示させるように構成されており、
前記表示制御部は、前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分において、前記指標値が前記第１色で表示されていた前記区間を前記第１色に色分けすると共に、前記指標値が前記第２色で表示されていた前記区間を前記第２色に色分けするように構成されていると好適である。 Further, in the present invention
The display mode is color.
The index value display unit is configured to display the index value on the display in any one of a plurality of colors including the first color and the second color according to the size of the index value. Has been
The display control unit color-codes the section in which the index value is displayed in the first color in the portion of the target travel route displayed on the display where the travel is completed, and also color-codes the section into the first color. It is preferable that the section in which the index value is displayed in the second color is color-coded into the second color.

さらに、本発明において、
前記作業車が前記目標走行経路の全体を走行し終えるまでの残り時間の予測値を前記ディスプレイに表示させる残り時間表示部を備えると好適である。 Further, in the present invention
It is preferable to include a remaining time display unit for displaying the predicted value of the remaining time until the work vehicle finishes traveling on the entire target traveling route on the display.

トラクタの左側面図である。It is a left side view of a tractor. 運転部の構成を示す要部の横断平面図である。It is a cross-sectional plan view of the main part which shows the structure of the driving part. 端末装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a terminal apparatus. 第１タッチボタン、第２タッチボタン、第１物理ボタン、第２物理ボタンの構成を示す端末装置の拡大図である。It is an enlarged view of the terminal apparatus which shows the structure of the 1st touch button, the 2nd touch button, the 1st physical button, and the 2nd physical button. ディスプレイの表示に係る制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control composition which concerns on the display of a display. 作業走行の開始位置への移動時におけるディスプレイの表示内容を示す図である。It is a figure which shows the display content of the display at the time of moving to the start position of a work run. 作業走行の開始時におけるディスプレイの表示内容を示す図である。It is a figure which shows the display content of the display at the start of a work run. 作業走行中におけるディスプレイの表示内容を示す図である。It is a figure which shows the display content of the display during work running. 作業走行中におけるディスプレイの表示内容を示す図である。It is a figure which shows the display content of the display during work running. 作業走行中におけるディスプレイの表示内容を示す図である。It is a figure which shows the display content of the display during work running. その他の実施形態における誘導開始領域を示す図である。It is a figure which shows the induction start region in other embodiments. その他の実施形態における誘導開始領域を示す図である。It is a figure which shows the induction start region in other embodiments. その他の実施形態における誘導開始領域を示す図である。It is a figure which shows the induction start region in other embodiments.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特段の説明がない限り、前後の方向について以下のように記載している。即ち、機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。そして、前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the front-back direction is described as follows. That is, the traveling direction on the forward side is "forward" and the traveling direction on the reverse side is "rear" when the machine is working. The direction corresponding to the right side is "right" and the direction corresponding to the left side is "left" with respect to the forward posture in the front-back direction.

また、図３、図４、及び、図６から図１０に関する説明においては、紙面右側の方向が「右」であり、紙面左側の方向が「左」である。 Further, in the description with respect to FIGS. 3, 4, and 6 to 10, the direction on the right side of the paper is “right” and the direction on the left side of the paper is “left”.

〔トラクタの全体構成〕
図１は、作業車の一例であるトラクタ１の構成を示す図である。トラクタ１は、自動運転による作業走行が可能であるように構成されている。 [Overall configuration of tractor]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a tractor 1 which is an example of a work vehicle. The tractor 1 is configured to be capable of working and traveling by automatic operation.

図１に示すように、トラクタ１の機体前部には、原動部２が設けられている。原動部２は、エンジン２ａを有している。また、トラクタ１は、ホイール式の走行装置３を備えている。走行装置３は、左右一対の前車輪３１及び左右一対の後車輪３２を有している。 As shown in FIG. 1, a driving portion 2 is provided on the front portion of the machine body of the tractor 1. The driving unit 2 has an engine 2a. Further, the tractor 1 includes a wheel-type traveling device 3. The traveling device 3 has a pair of left and right front wheels 31 and a pair of left and right rear wheels 32.

エンジン２ａの動力は、主クラッチ（図示せず）及びトランスミッション６を介して、左右一対の前車輪３１及び左右一対の後車輪３２に伝達される。そして、この動力により、左右一対の前車輪３１及び左右一対の後車輪３２が駆動される。 The power of the engine 2a is transmitted to the pair of left and right front wheels 31 and the pair of left and right rear wheels 32 via the main clutch (not shown) and the transmission 6. Then, this power drives a pair of left and right front wheels 31 and a pair of left and right rear wheels 32.

原動部２の後方には、運転部４が設けられている。図１及び図２に示すように、運転部４は、運転座席４１、アームレスト４２、支持アーム４３、ステアリングホイール４４、シャトルレバー４５、クラッチペダル４６、左右のブレーキペダル４７、端末装置５を有している。運転部４において、オペレータは、手動による各種の運転操作を行うことができる。 A driving unit 4 is provided behind the driving unit 2. As shown in FIGS. 1 and 2, the driver unit 4 has a driver's seat 41, an armrest 42, a support arm 43, a steering wheel 44, a shuttle lever 45, a clutch pedal 46, left and right brake pedals 47, and a terminal device 5. ing. In the operation unit 4, the operator can perform various manual operation operations.

図１及び図２に示すように、端末装置５は、支持アーム４３に支持されている。また、オペレータは、ステアリングホイール４４を操作することによって、左右一対の前車輪３１の操向操作を行うことができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the terminal device 5 is supported by the support arm 43. Further, the operator can operate the pair of left and right front wheels 31 by operating the steering wheel 44.

また、オペレータは、シャトルレバー４５を操作することによって、トラクタ１の前後進を切り替えることができる。 Further, the operator can switch the forward / backward movement of the tractor 1 by operating the shuttle lever 45.

また、オペレータは、クラッチペダル４６を操作することによって、主クラッチの入切操作を行うことができる。 Further, the operator can perform the on / off operation of the main clutch by operating the clutch pedal 46.

また、オペレータは、左右のブレーキペダル４７を操作することによって、左右のサイドブレーキの操作を行うことができる。 Further, the operator can operate the left and right side brakes by operating the left and right brake pedals 47.

図１に示すように、トラクタ１の後部には、昇降機構７を介して、耕耘装置８が取り付けられている。耕耘装置８には、エンジン２ａの動力がＰＴＯ軸９を介して伝達される。
そして、この動力により、耕耘装置８が駆動される。 As shown in FIG. 1, a tilling device 8 is attached to the rear part of the tractor 1 via an elevating mechanism 7. The power of the engine 2a is transmitted to the tilling device 8 via the PTO shaft 9.
Then, the tilling device 8 is driven by this power.

トラクタ１は、耕耘装置８を駆動させながら走行することによって、作業走行を行うことができる。 The tractor 1 can perform work traveling by traveling while driving the tilling device 8.

〔端末装置の構成〕
図３及び図４は、自動運転による作業走行中における端末装置５を示す図である。このとき、端末装置５の有するディスプレイ５１の右端部分には、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２が、それぞれ縦並びで表示されている。５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２には、それぞれ、異なる機能が割り当てられている。 [Configuration of terminal device]
3 and 4 are diagrams showing a terminal device 5 during a work run by automatic driving. At this time, five first touch buttons 11 and five second touch buttons 12 are displayed vertically side by side on the right end portion of the display 51 of the terminal device 5. Different functions are assigned to the five first touch buttons 11 and the five second touch buttons 12.

また、ディスプレイ５１は、タッチパネル式である。オペレータは、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２の何れかをタッチ操作することによって、タッチ操作したボタンに割り当てられた機能を働かせることができる。 Further, the display 51 is a touch panel type. By touch-operating any of the five first touch buttons 11 and the five second touch buttons 12, the operator can activate the function assigned to the touch-operated button.

また、ディスプレイ５１には、作業に関する情報である作業情報が表示される。図３に示す例において、ディスプレイ５１には、作業情報として、作業走行が行われる作業地Ｗにおけるトラクタ１の位置と、作業地Ｗにおける目標走行経路Ｌと、がマップ状に表示されている。 In addition, work information, which is information about work, is displayed on the display 51. In the example shown in FIG. 3, the display 51 displays the position of the tractor 1 in the work area W where the work travel is performed and the target travel path L in the work area W in a map shape as work information.

図３及び図４に示すように、端末装置５は、ディスプレイ５１の外部に設けられた５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２を備えている。５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２は、それぞれ縦並びで設けられている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the terminal device 5 includes five first physical buttons 21 and five second physical buttons 22 provided outside the display 51. The five first physical buttons 21 and the five second physical buttons 22 are provided vertically, respectively.

５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２には、それぞれ、異なる機能が割り当てられている。オペレータは、５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２の何れかを押下することによって、押下したボタンに割り当てられた機能を働かせることができる。 Different functions are assigned to the five first physical buttons 21 and the five second physical buttons 22. By pressing any of the five first physical buttons 21 and the five second physical buttons 22, the operator can activate the function assigned to the pressed button.

図３及び図４に示すように、５つの第１タッチボタン１１は、第１ボタンｂ１、第２ボタンｂ２、第３ボタンｂ３、第４ボタンｂ４、第５ボタンｂ５から構成されている。また、５つの第２タッチボタン１２は、第６ボタンｂ６、第７ボタンｂ７、第８ボタンｂ８、第９ボタンｂ９、第１０ボタンｂ１０から構成されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the five first touch buttons 11 are composed of a first button b1, a second button b2, a third button b3, a fourth button b4, and a fifth button b5. Further, the five second touch buttons 12 are composed of a sixth button b6, a seventh button b7, an eighth button b8, a ninth button b9, and a tenth button b10.

また、図３及び図４に示すように、５つの第１物理ボタン２１は、第１１ボタンｂ１１、第１２ボタンｂ１２、第１３ボタンｂ１３、第１４ボタンｂ１４、第１５ボタンｂ１５から構成されている。また、５つの第２物理ボタン２２は、第１６ボタンｂ１６、第１７ボタンｂ１７、第１８ボタンｂ１８、第１９ボタンｂ１９、第２０ボタンｂ２０から構成されている。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the five first physical buttons 21 are composed of the eleventh button b11, the twelfth button b12, the thirteenth button b13, the fourteenth button b14, and the fifteenth button b15. .. Further, the five second physical buttons 22 are composed of a 16th button b16, a 17th button b17, an 18th button b18, a 19th button b19, and a 20th button b20.

図３及び図４に示すように、５つの第１タッチボタン１１の配置は、５つの第１物理ボタン２１の配置に対応している。また、５つの第２タッチボタン１２の配置は、５つの第２物理ボタン２２の配置に対応している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the arrangement of the five first touch buttons 11 corresponds to the arrangement of the five first physical buttons 21. Further, the arrangement of the five second touch buttons 12 corresponds to the arrangement of the five second physical buttons 22.

また、図３及び図４に示すように、５つの第２タッチボタン１２は、５つの第１タッチボタン１１に隣接して表示されている。さらに、５つの第２物理ボタン２２は、５つの第１物理ボタン２１に隣接して設けられている。そして、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２の表示される領域であるタッチボタン表示領域Ｄ１と、５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２の配置される領域である物理ボタン配置領域Ｄ２と、は互いに隣接している。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the five second touch buttons 12 are displayed adjacent to the five first touch buttons 11. Further, the five second physical buttons 22 are provided adjacent to the five first physical buttons 21. Then, a touch button display area D1, which is a display area of the five first touch buttons 11 and the five second touch buttons 12, and five first physical buttons 21 and five second physical buttons 22 are arranged. The physical button arrangement area D2, which is an area, is adjacent to each other.

５つの第１物理ボタン２１には、５つの第１タッチボタン１１に割り当てられる機能と同一の機能が割り当てられている。また、５つの第２物理ボタン２２には、５つの第２タッチボタン１２に割り当てられる機能と同一の機能が割り当てられている。 The five first physical buttons 21 are assigned the same functions as those assigned to the five first touch buttons 11. Further, the same functions as those assigned to the five second touch buttons 12 are assigned to the five second physical buttons 22.

より具体的には、第１ボタンｂ１及び第１１ボタンｂ１１には同一の機能が割り当てられる。また、第２ボタンｂ２及び第１２ボタンｂ１２には同一の機能が割り当てられる。そして、同様に、第３ボタンｂ３及び第１３ボタンｂ１３、第４ボタンｂ４及び第１４ボタンｂ１４、第５ボタンｂ５及び第１５ボタンｂ１５、第６ボタンｂ６及び第１６ボタンｂ１６、第７ボタンｂ７及び第１７ボタンｂ１７、第８ボタンｂ８及び第１８ボタンｂ１８、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９、第１０ボタンｂ１０及び第２０ボタンｂ２０には、それぞれ、同一の機能が割り当てられる。 More specifically, the same function is assigned to the first button b1 and the eleventh button b11. Further, the same function is assigned to the second button b2 and the twelfth button b12. And similarly, the 3rd button b3 and the 13th button b13, the 4th button b4 and the 14th button b14, the 5th button b5 and the 15th button b15, the 6th button b6 and the 16th button b16, the 7th button b7 and The same function is assigned to the 17th button b17, the 8th button b8 and the 18th button b18, the 9th button b9 and the 19th button b19, the 10th button b10 and the 20th button b20, respectively.

即ち、５つの第１物理ボタン２１には、それぞれ、５つの第１タッチボタン１１のうち、配置の対応する第１タッチボタン１１と同一の機能が割り当てられる。また、５つの第２物理ボタン２２には、それぞれ、５つの第２タッチボタン１２のうち、配置の対応する第２タッチボタン１２と同一の機能が割り当てられる。 That is, each of the five first physical buttons 21 is assigned the same function as the corresponding first touch button 11 of the five first touch buttons 11. Further, each of the five second physical buttons 22 is assigned the same function as the second touch button 12 having the corresponding arrangement among the five second touch buttons 12.

また、図３及び図４に示すように、第１ボタンｂ１～第５ボタンｂ５は、それぞれ、第１機能表示部ｆ１～第５機能表示部ｆ５を有している。また、第６ボタンｂ６～第１０ボタンｂ１０は、それぞれ、第６機能表示部ｆ６～第１０機能表示部ｆ１０を有している。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the first button b1 to the fifth button b5 each have a first function display unit f1 to a fifth function display unit f5, respectively. Further, the sixth button b6 to the tenth button b10 each have a sixth function display unit f6 to a tenth function display unit f10.

第１機能表示部ｆ１～第１０機能表示部ｆ１０は、それぞれ、第１ボタンｂ１～第１０ボタンｂ１０に割り当てられている機能を表示している。 The first function display unit f1 to the tenth function display unit f10 display the functions assigned to the first button b1 to the tenth button b10, respectively.

また、上述の通り、第１ボタンｂ１～第１０ボタンｂ１０の機能は、第１１ボタンｂ１１～第２０ボタンｂ２０の機能に対応している。従って、第１機能表示部ｆ１～第１０機能表示部ｆ１０は、それぞれ、第１１ボタンｂ１１～第２０ボタンｂ２０に割り当てられている機能も表示していることとなる。 Further, as described above, the functions of the first button b1 to the tenth button b10 correspond to the functions of the eleventh button b11 to the twentieth button b20. Therefore, the first function display unit f1 to the tenth function display unit f10 also display the functions assigned to the eleventh button b11 to the twentieth button b20, respectively.

〔制御装置について〕
図５には、自車方位検出装置６１（本発明に係る「方位検出部」に相当）、自車位置検出装置６２（本発明に係る「位置検出部」に相当）、制御装置１００が示されている。自車方位検出装置６１、自車位置検出装置６２、制御装置１００は、何れも、トラクタ１に備えられている。 [About the control device]
FIG. 5 shows the own vehicle direction detection device 61 (corresponding to the “direction detection unit” according to the present invention) , the own vehicle position detection device 62 (corresponding to the “position detection unit” according to the present invention) , and the control device 100. Has been done. The own vehicle direction detection device 61, the own vehicle position detection device 62, and the control device 100 are all provided in the tractor 1.

自車方位検出装置６１は、自車の走行方位（本発明に係る「作業車の走行方位」に相当）を検出する。また、自車位置検出装置６２は、自車位置（本発明に係る「作業車の位置」に相当）を検出する。 The own vehicle direction detection device 61 detects the traveling direction of the own vehicle (corresponding to the "traveling direction of the work vehicle" according to the present invention) . Further, the own vehicle position detecting device 62 detects the own vehicle position (corresponding to the "position of the working vehicle" according to the present invention) .

図５に示すように、制御装置１００には、自車方位検出装置６１、自車位置検出装置６２、端末装置５から各種の信号が入力される。そして、制御装置１００は、入力された各種の信号に基づいて、走行装置３及び端末装置５へ所定の信号を出力する。 As shown in FIG. 5, various signals are input to the control device 100 from the own vehicle direction detection device 61, the own vehicle position detection device 62, and the terminal device 5. Then, the control device 100 outputs a predetermined signal to the traveling device 3 and the terminal device 5 based on various input signals.

また、図５に示すように、制御装置１００は、ボタン表示部１０１、情報表示部１０２、機能変更部１０３、指標値算出部１０４、指標値表示部１０５、色分け処理部１０６（本発明に係る「表示制御部」に相当）、誘導指標表示部１０７、位置判定部１０８、誘導制御部１０９、残り時間表示部１１０を有している。尚、ディスプレイ５１、自車方位検出装置６１、自車位置検出装置６２、指標値算出部１０４、指標値表示部１０５、色分け処理部１０６、残り時間表示部１１０は、本発明に係る「表示装置」を構成している。 Further, as shown in FIG. 5, the control device 100 includes a button display unit 101, an information display unit 102, a function change unit 103, an index value calculation unit 104 , an index value display unit 105 , and a color-coded processing unit 106 (the present invention). Corresponds to the " display control unit "), the guidance index display unit 107, the position determination unit 108, the guidance control unit 109, and the remaining time display unit 110 . The display 51, the vehicle orientation detection device 61, the vehicle position detection device 62, the index value calculation unit 104, the index value display unit 105, the color coding processing unit 106, and the remaining time display unit 110 are "display devices" according to the present invention. ".

また、図３及び図５に示すように、トラクタ１は、トラクタ１の走行を制御する走行制御装置Ａを備えている。走行制御装置Ａは、ディスプレイ５１と、誘導指標表示部１０７と、位置判定部１０８と、誘導制御部１０９と、を備えている。 Further, as shown in FIGS. 3 and 5, the tractor 1 includes a traveling control device A for controlling the traveling of the tractor 1. The travel control device A includes a display 51, a guidance index display unit 107, a position determination unit 108, and a guidance control unit 109.

ボタン表示部１０１は、ディスプレイ５１に、５つの第１タッチボタン１１を縦並びで表示させるように構成されている。また、ボタン表示部１０１は、ディスプレイ５１に、５つの第２タッチボタン１２を縦並びで、且つ、５つの第１タッチボタン１１の右側に隣接して表示させるように構成されている。 The button display unit 101 is configured to display the five first touch buttons 11 vertically on the display 51. Further, the button display unit 101 is configured to display the five second touch buttons 12 vertically on the display 51 and adjacent to the right side of the five first touch buttons 11.

情報表示部１０２は、ディスプレイ５１に、作業情報を表示させるように構成されている。例えば図３では、情報表示部１０２によって、作業走行が行われる作業地Ｗにおけるトラクタ１の位置と、作業地Ｗにおける目標走行経路Ｌと、が作業情報としてディスプレイ５１に表示されている。 The information display unit 102 is configured to display work information on the display 51. For example, in FIG. 3, the information display unit 102 displays the position of the tractor 1 in the work area W where the work travel is performed and the target travel path L in the work area W on the display 51 as work information.

以下では、トラクタ１の自動運転による作業走行の手順に沿って、制御装置１００における各部の働きを説明する。 In the following, the operation of each part in the control device 100 will be described along with the procedure of the work running by the automatic operation of the tractor 1.

〔作業走行の開始位置への移動について〕
まず、図６及び図７を参照して、作業走行の開始位置Ｓへのトラクタ１の移動について説明する。 [About moving to the start position of work running]
First, the movement of the tractor 1 to the start position S of the work run will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

トラクタ１によって作業地Ｗでの作業を行う際、オペレータは、まず、端末装置５を起動させる。そして、端末装置５によって各種設定を入力する。このとき、例えば、オペレータは、耕耘のラップ幅や、エンジン２ａの回転数等の設定を入力する。 When performing work at the work site W by the tractor 1, the operator first activates the terminal device 5. Then, various settings are input by the terminal device 5. At this time, for example, the operator inputs settings such as the lap width of the tillage and the rotation speed of the engine 2a.

各種設定の入力が完了すると、図６に示すように、ディスプレイ５１にトラクタ１の現在位置と、誘導指標Ｅと、が表示される。誘導指標Ｅは、誘導指標表示部１０７によって、ディスプレイ５１に表示される。また、誘導指標Ｅは、作業地Ｗ内に設定された領域である誘導開始領域Ｒに対応している。 When the input of various settings is completed, as shown in FIG. 6, the current position of the tractor 1 and the guidance index E are displayed on the display 51. The guided index E is displayed on the display 51 by the guided index display unit 107. Further, the guidance index E corresponds to the guidance start region R, which is a region set in the work area W.

誘導指標Ｅには、図形Ｇ及び方向指示記号Ｈが含まれている。図形Ｇは、誘導開始領域Ｒの位置及び形状を示している。また、方向指示記号Ｈは、作業走行の開始時でのトラクタ１の進行方向を示している。ディスプレイ５１における方向指示記号Ｈの表示位置は、作業地Ｗにおける誘導開始領域Ｒの位置に対応している。 The guidance index E includes the figure G and the direction indicator H. The figure G shows the position and shape of the guidance start region R. Further, the direction indicator H indicates the traveling direction of the tractor 1 at the start of the work run. The display position of the direction indicator H on the display 51 corresponds to the position of the guidance start region R in the work area W.

図６に示すように、本実施形態において、誘導開始領域Ｒは台形状である。そのため、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも台形状となっている。また、本実施形態において、誘導開始領域Ｒは、作業走行の開始時でのトラクタ１の進行方向における前進側ほど狭まる形状を有している。 As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the induction start region R is trapezoidal. Therefore, the figure G displayed on the display 51 is also trapezoidal. Further, in the present embodiment, the guidance start region R has a shape that becomes narrower toward the forward side in the traveling direction of the tractor 1 at the start of the work run.

図５に示した位置判定部１０８は、自車位置検出装置６２からの信号に基づいて、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かを判定するように構成されている。また、誘導制御部１０９は、位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定された場合に、走行装置３を制御して、トラクタ１を作業走行の開始位置Ｓまで走行させるように構成されている。 The position determination unit 108 shown in FIG. 5 is configured to determine whether or not the tractor 1 is located in the guidance start region R based on the signal from the own vehicle position detection device 62. Further, when the position determination unit 108 determines that the tractor 1 is located in the guidance start region R, the guidance control unit 109 controls the traveling device 3 to move the tractor 1 to the work traveling start position S. It is configured to run to.

尚、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かの判定においては、トラクタ１の全体が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かが判定されても良いし、トラクタ１の一部が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かが判定されても良い。 In determining whether or not the tractor 1 is located in the induction start region R, it may be determined whether or not the entire tractor 1 is located in the induction start region R, or the tractor 1 may be determined. It may be determined whether or not a part of the tractor is located in the induction start region R.

また、図５に示した誘導指標表示部１０７は、誘導指標Ｅの表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることが可能である。位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していないと判定された場合、誘導指標Ｅの表示状態は第１表示状態となる。また、位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定された場合、誘導指標Ｅの表示状態は第２表示状態となる。 Further, the guidance index display unit 107 shown in FIG. 5 can switch the display state of the guidance index E between the first display state and the second display state. When the position determination unit 108 determines that the tractor 1 is not located in the guidance start region R, the display state of the guidance index E becomes the first display state. Further, when the position determination unit 108 determines that the tractor 1 is located in the guidance start region R, the display state of the guidance index E becomes the second display state.

本実施形態においては、第１表示状態の図形Ｇの内部はオレンジ色で表示される。また、第２表示状態の図形Ｇの内部は緑色で表示される。即ち、第１表示状態における誘導指標Ｅの色と、第２表示状態における誘導指標Ｅの色と、が互いに異なっている。 In the present embodiment, the inside of the figure G in the first display state is displayed in orange. Further, the inside of the figure G in the second display state is displayed in green. That is, the color of the guided index E in the first display state and the color of the guided index E in the second display state are different from each other.

これにより、オペレータは、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かを把握することが可能となる。 This allows the operator to know whether or not the tractor 1 is located within the guidance start region R.

トラクタ１が、図６に実線で示す位置に位置している場合、位置判定部１０８によって、トラクタ１は誘導開始領域Ｒ内に位置していないと判定される。従って、このとき、誘導制御部１０９による走行装置３の制御は行われない。また、このとき、誘導指標表示部１０７によって、図形Ｇの内部はオレンジ色で表示される。 When the tractor 1 is located at the position shown by the solid line in FIG. 6, the position determination unit 108 determines that the tractor 1 is not located in the guidance start region R. Therefore, at this time, the traveling device 3 is not controlled by the guidance control unit 109. Further, at this time, the inside of the figure G is displayed in orange by the guidance index display unit 107.

そして、オペレータがトラクタ１を手動で運転し、トラクタ１が図６に点線で示す位置に到達すると、位置判定部１０８によって、トラクタ１は誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定される。これにより、誘導制御部１０９による走行装置３の制御が開始される。また、このとき、誘導指標表示部１０７によって、図形Ｇの内部の色は、オレンジ色から緑色に切り替えられる。 Then, when the operator manually operates the tractor 1 and the tractor 1 reaches the position shown by the dotted line in FIG. 6, the position determination unit 108 determines that the tractor 1 is located in the guidance start region R. As a result, the guidance control unit 109 starts controlling the traveling device 3. Further, at this time, the color inside the figure G is switched from orange to green by the guidance index display unit 107.

尚、このとき、トラクタ１が手動運転ではなく自動運転によって図６に点線で示す位置まで移動するように構成されていても良い。 At this time, the tractor 1 may be configured to move to the position shown by the dotted line in FIG. 6 by automatic operation instead of manual operation.

そして、誘導制御部１０９による走行装置３の制御によって、トラクタ１は、図６に点線で示す位置から開始位置Ｓまで自動的に走行する。これにより、トラクタ１の開始位置Ｓへの移動が完了する。 Then, under the control of the traveling device 3 by the guidance control unit 109, the tractor 1 automatically travels from the position shown by the dotted line in FIG. 6 to the starting position S. As a result, the movement of the tractor 1 to the start position S is completed.

トラクタ１の開始位置Ｓへの移動が完了すると、図７に示すように、作業地Ｗにおける目標走行経路Ｌの全体がディスプレイ５１に表示される。尚、図７において、トラクタ１は、開始位置Ｓに位置している。 When the movement of the tractor 1 to the start position S is completed, as shown in FIG. 7, the entire target travel path L in the work area W is displayed on the display 51. In FIG. 7, the tractor 1 is located at the start position S.

また、図６に示す状態では、本実施形態における第９ボタンｂ９の第９機能表示部ｆ９には、「次へ」の文字が薄く表示されている。一方で、図７に示す状態では、第９ボタンｂ９の第９機能表示部ｆ９には、「次へ」の文字が濃く表示されている。 Further, in the state shown in FIG. 6, the characters "Next" are lightly displayed on the ninth function display unit f9 of the ninth button b9 in the present embodiment. On the other hand, in the state shown in FIG. 7, the character "Next" is darkly displayed on the ninth function display unit f9 of the ninth button b9.

図６に示す状態では、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９の操作は何れも無効となる。また、図７に示す状態では、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９の操作は何れも有効となる。 In the state shown in FIG. 6, the operations of the 9th button b9 and the 19th button b19 are invalid. Further, in the state shown in FIG. 7, the operations of the 9th button b9 and the 19th button b19 are both effective.

このように、ボタン表示部１０１は、第２タッチボタン１２の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることが可能である。そして、第２タッチボタン１２の表示状態が第１表示状態である場合、第２タッチボタン１２及び第２物理ボタン２２の操作は何れも有効である。 In this way, the button display unit 101 can switch the display state of the second touch button 12 between the first display state and the second display state. When the display state of the second touch button 12 is the first display state, the operations of the second touch button 12 and the second physical button 22 are both effective.

また、第２タッチボタン１２の表示状態が第２表示状態である場合、第２タッチボタン１２及び第２物理ボタン２２の操作は何れも無効である。 Further, when the display state of the second touch button 12 is the second display state, the operations of the second touch button 12 and the second physical button 22 are both invalid.

より具体的には、５つの第２タッチボタン１２のうち、何れかの第２タッチボタン１２の表示状態が第１表示状態である場合、その第２タッチボタン１２には文字や記号が濃く表示される。このとき、その第２タッチボタン１２と、その第２タッチボタン１２に対応する第２物理ボタン２２と、の操作は何れも有効である。 More specifically, when the display state of any of the second touch buttons 12 among the five second touch buttons 12 is the first display state, characters and symbols are darkly displayed on the second touch button 12. Will be done. At this time, the operations of the second touch button 12 and the second physical button 22 corresponding to the second touch button 12 are both effective.

また、５つの第２タッチボタン１２のうち、何れかの第２タッチボタン１２の表示状態が第２表示状態である場合、その第２タッチボタン１２には文字や記号が薄く表示される。このとき、その第２タッチボタン１２と、その第２タッチボタン１２に対応する第２物理ボタン２２と、の操作は何れも無効である。 Further, when the display state of any of the second touch buttons 12 among the five second touch buttons 12 is the second display state, characters and symbols are lightly displayed on the second touch button 12. At this time, the operation of the second touch button 12 and the second physical button 22 corresponding to the second touch button 12 is invalid.

〔作業走行中の各ボタンの機能について〕
次に、図３、図４、及び、図８から図１０を参照して、トラクタ１が作業走行を行っているときの第１ボタンｂ１～第２０ボタンｂ２０の機能について説明する。 [About the function of each button during work]
Next, with reference to FIGS. 3, 4, and 8 to 10, the functions of the first button b1 to the 20th button b20 when the tractor 1 is performing work travel will be described.

トラクタ１の開始位置Ｓへの移動が完了した後、オペレータが、トラクタ１に備わる運転開始ボタン（図示せず）を押下すると、自動運転による作業走行が開始される。図３、図４、及び、図８から図１０には、トラクタ１が作業走行を行っているときの端末装置５が示されている。 After the movement of the tractor 1 to the start position S is completed, when the operator presses the operation start button (not shown) provided on the tractor 1, the work running by the automatic operation is started. 3, FIG. 4, and FIGS. 8 to 10 show a terminal device 5 when the tractor 1 is performing a work run.

トラクタ１が作業走行を行っているとき、図３、図４、図８では模式的に示されているが、本実施形態における第１ボタンｂ１の第１機能表示部ｆ１には、「設定変更」の文字が表示されている。図３に示す状態において、オペレータが第１ボタンｂ１または第１１ボタンｂ１１を操作すると、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示される。 When the tractor 1 is performing work traveling, although it is schematically shown in FIGS. 3, 4, and 8, the first function display unit f1 of the first button b1 in the present embodiment has a "setting change". "Is displayed. When the operator operates the first button b1 or the eleventh button b11 in the state shown in FIG. 3, the setting change window P1 is displayed as shown in FIG.

設定変更ウィンドウＰ１には、トラクタ１の現在の車速及び耕深が表示されている。尚、車速及び耕深は、上述した作業情報の一種である。 The current vehicle speed and plowing depth of the tractor 1 are displayed in the setting change window P1. The vehicle speed and plowing depth are a kind of the above-mentioned work information.

また、トラクタ１が作業走行を行っているとき、図３及び図４では模式的に示されているが、本実施形態における第２ボタンｂ２の第２機能表示部ｆ２には、「状態表示」の文字が表示されている。また、第３ボタンｂ３の第３機能表示部ｆ３には、「作業記録」の文字が表示されている。また、第４ボタンｂ４の第４機能表示部ｆ４には、「軌跡表示」の文字が表示されている。また、第５ボタンｂ５の第５機能表示部ｆ５には、「軌跡クリア」の文字が表示されている。 Further, when the tractor 1 is performing work traveling, although it is schematically shown in FIGS. 3 and 4, the second function display unit f2 of the second button b2 in the present embodiment has a “status display”. Character is displayed. Further, the characters "work record" are displayed on the third function display unit f3 of the third button b3. Further, the characters "trajectory display" are displayed on the fourth function display unit f4 of the fourth button b4. Further, the character "clear locus" is displayed on the fifth function display unit f5 of the fifth button b5.

設定変更ウィンドウＰ１が表示されると、図３及び図４に示す第２ボタンｂ２の第２機能表示部ｆ２の表示は、「状態表示」の文字から、図８に示すように「＋」の記号に切り替わる。また、同時に、第３機能表示部ｆ３の表示は「作業記録」から「－」に切り替わり、第４機能表示部ｆ４の表示は「軌跡表示」から「＋」に切り替わり、第５機能表示部ｆ５の表示は「軌跡クリア」から「－」に切り替わる。 When the setting change window P1 is displayed, the display of the second function display unit f2 of the second button b2 shown in FIGS. 3 and 4 is changed from the character of "status display" to "+" as shown in FIG. Switch to a symbol. At the same time, the display of the third function display unit f3 is switched from "work record" to "-", the display of the fourth function display unit f4 is switched from "trajectory display" to "+", and the display of the fifth function display unit f5. The display of is switched from "Clear trajectory" to "-".

また、このとき、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第１物理ボタン２１に割り当てられる機能も変更される。 Further, at this time, the functions assigned to the five first touch buttons 11 and the five first physical buttons 21 are also changed.

図３に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されていないとき、第１ボタンｂ１及び第１１ボタンｂ１１の機能は、設定変更ウィンドウＰ１を開く機能である。また、第２ボタンｂ２及び第１２ボタンｂ１２の機能は、トランスミッション６における油温等の車両の状態表示を行う機能である。また、第３ボタンｂ３及び第１３ボタンｂ１３の機能は、図９に示す作業状況ウィンドウＰ２を開く機能である。また、第４ボタンｂ４及び第１４ボタンｂ１４の機能は、トラクタ１の走行軌跡の表示を行う機能である。また、第５ボタンｂ５及び第１５ボタンｂ１５の機能は、記録されているトラクタ１の走行軌跡を消去する機能である。 As shown in FIG. 3, when the setting change window P1 is not displayed, the functions of the first button b1 and the eleventh button b11 are the functions of opening the setting change window P1. Further, the functions of the second button b2 and the twelfth button b12 are functions for displaying the state of the vehicle such as the oil temperature in the transmission 6. The function of the third button b3 and the thirteenth button b13 is a function of opening the work status window P2 shown in FIG. Further, the functions of the fourth button b4 and the fourteenth button b14 are functions for displaying the traveling locus of the tractor 1. The function of the fifth button b5 and the fifteenth button b15 is a function of erasing the recorded travel locus of the tractor 1.

一方で、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されているとき、第１ボタンｂ１及び第１１ボタンｂ１１の機能は、設定変更ウィンドウＰ１を閉じる機能である。また、第２ボタンｂ２及び第１２ボタンｂ１２の機能は、トラクタ１の設定車速を増加させる機能である。また、第３ボタンｂ３及び第１３ボタンｂ１３の機能は、トラクタ１の設定車速を減少させる機能である。また、第４ボタンｂ４及び第１４ボタンｂ１４の機能は、トラクタ１の耕深を増加させる機能である。また、第５ボタンｂ５及び第１５ボタンｂ１５の機能は、トラクタ１の耕深を減少させる機能である。 On the other hand, as shown in FIG. 8, when the setting change window P1 is displayed, the functions of the first button b1 and the eleventh button b11 are the functions of closing the setting change window P1. Further, the functions of the second button b2 and the twelfth button b12 are functions for increasing the set vehicle speed of the tractor 1. Further, the functions of the third button b3 and the thirteenth button b13 are functions of reducing the set vehicle speed of the tractor 1. Further, the function of the fourth button b4 and the 14th button b14 is a function of increasing the plowing depth of the tractor 1. Further, the function of the fifth button b5 and the fifteenth button b15 is a function of reducing the tillage depth of the tractor 1.

即ち、設定変更ウィンドウＰ１が表示された際、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第１物理ボタン２１に割り当てられる機能がそれぞれ変更される。そして、このような機能変更は、ディスプレイ５１に表示される作業情報に応じて、機能変更部１０３によって行われる。 That is, when the setting change window P1 is displayed, the functions assigned to the five first touch buttons 11 and the five first physical buttons 21 are changed, respectively. Then, such a function change is performed by the function change unit 103 according to the work information displayed on the display 51.

このように、機能変更部１０３は、ディスプレイ５１に表示される作業情報に応じて、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第１物理ボタン２１に割り当てられる機能を変更するように構成されている。 As described above, the function changing unit 103 is configured to change the functions assigned to the five first touch buttons 11 and the five first physical buttons 21 according to the work information displayed on the display 51. ..

また、トラクタ１が作業走行を行っているとき、図３及び図４では模式的に示されているが、本実施形態の５つの第２タッチボタン１２のうちの第６ボタンｂ６の第６機能表示部ｆ６には、「現在地」の文字が表示されている。また、第７ボタンｂ７の第７機能表示部ｆ７には、「拡大」の文字が表示されている。また、第８ボタンｂ８の第８機能表示部ｆ８には、「縮小」の文字が表示されている。また、第９ボタンｂ９の第９機能表示部ｆ９には、「次へ」の文字が表示されている。また、第１０ボタンｂ１０の第１０機能表示部ｆ１０には、「戻る」の文字が表示されている。 Further, when the tractor 1 is performing work traveling, the sixth function of the sixth button b6 out of the five second touch buttons 12 of the present embodiment, which is schematically shown in FIGS. 3 and 4. The characters "current location" are displayed on the display unit f6. Further, the character "enlarge" is displayed on the seventh function display unit f7 of the seventh button b7. Further, the character "reduced" is displayed on the eighth function display unit f8 of the eighth button b8. Further, the character "Next" is displayed on the 9th function display unit f9 of the 9th button b9. Further, the character "return" is displayed on the tenth function display unit f10 of the tenth button b10.

そして、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されても、５つの第２タッチボタン１２における第６機能表示部ｆ６、第７機能表示部ｆ７、第８機能表示部ｆ８、第９機能表示部ｆ９、第１０機能表示部ｆ１０の表示は変化しない。 Then, as shown in FIG. 8, even if the setting change window P1 is displayed, the sixth function display unit f6, the seventh function display unit f7, the eighth function display unit f8, and the ninth function display unit f8 of the five second touch buttons 12 are displayed. The display of the function display unit f9 and the tenth function display unit f10 does not change.

また、５つの第２タッチボタン１２及び５つの第２物理ボタン２２に割り当てられる機能は、設定変更ウィンドウＰ１が表示されているか否かにかかわらず一定である。 Further, the functions assigned to the five second touch buttons 12 and the five second physical buttons 22 are constant regardless of whether or not the setting change window P1 is displayed.

より具体的には、図３、図４、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されているとき及び表示されていないときの何れにおいても、第６ボタンｂ６及び第１６ボタンｂ１６の機能は、作業地Ｗにおけるトラクタ１の現在地を表示する機能である。また、第７ボタンｂ７及び第１７ボタンｂ１７の機能は、ディスプレイ５１における作業地Ｗのマップ表示を拡大する機能である。また、第８ボタンｂ８及び第１８ボタンｂ１８の機能は、ディスプレイ５１における作業地Ｗのマップ表示を縮小する機能である。また、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９の機能は、ディスプレイ５１におけるメッセージ表示や各種設定表示等を次の画面に進める機能である。また、第１０ボタンｂ１０及び第２０ボタンｂ２０の機能は、一つ前の画面に戻る機能である。 More specifically, as shown in FIGS. 3, 4, and 8, the sixth button b6 and the 16th button b16 are displayed regardless of whether the setting change window P1 is displayed or not. The function is a function of displaying the current location of the tractor 1 at the work location W. Further, the functions of the 7th button b7 and the 17th button b17 are functions for enlarging the map display of the work area W on the display 51. Further, the functions of the 8th button b8 and the 18th button b18 are functions for reducing the map display of the work area W on the display 51. Further, the functions of the 9th button b9 and the 19th button b19 are functions for advancing the message display, various setting displays, and the like on the display 51 to the next screen. Further, the functions of the 10th button b10 and the 20th button b20 are functions for returning to the previous screen.

このように、ディスプレイ５１に表示される作業情報にかかわらず、５つの第２タッチボタン１２及び５つの第２物理ボタン２２に割り当てられる機能は一定である。 As described above, regardless of the work information displayed on the display 51, the functions assigned to the five second touch buttons 12 and the five second physical buttons 22 are constant.

また、図８においては、５つの第１タッチボタン１１は何れもディスプレイ５１に表示されている。一方で、図９に示すように、作業状況ウィンドウＰ２が表示されているとき、５つの第１タッチボタン１１のうち、第１ボタンｂ１、第２ボタンｂ２、第４ボタンｂ４、第５ボタンｂ５は、何れもディスプレイ５１に表示されていない。 Further, in FIG. 8, all five first touch buttons 11 are displayed on the display 51. On the other hand, as shown in FIG. 9, when the work status window P2 is displayed, of the five first touch buttons 11, the first button b1, the second button b2, the fourth button b4, and the fifth button b5 Is not displayed on the display 51.

そして、図８に示す状態では、５つの第１タッチボタン１１の操作は何れも有効である。一方で、図９に示す状態では、５つの第１タッチボタン１１のうち、第１ボタンｂ１、第２ボタンｂ２、第４ボタンｂ４、第５ボタンｂ５の操作は何れも無効である。また、図９に示す状態では、第１１ボタンｂ１１、第１２ボタンｂ１２、第１４ボタンｂ１４、第１５ボタンｂ１５の操作は何れも無効である。 Then, in the state shown in FIG. 8, the operations of the five first touch buttons 11 are all effective. On the other hand, in the state shown in FIG. 9, among the five first touch buttons 11, the operations of the first button b1, the second button b2, the fourth button b4, and the fifth button b5 are all invalid. Further, in the state shown in FIG. 9, the operations of the 11th button b11, the 12th button b12, the 14th button b14, and the 15th button b15 are all invalid.

このように、ボタン表示部１０１は、第１タッチボタン１１の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることが可能である。そして、第１タッチボタン１１の表示状態が第１表示状態である場合、第１タッチボタン１１及び第１物理ボタン２１の操作は何れも有効である。 In this way, the button display unit 101 can switch the display state of the first touch button 11 between the first display state and the second display state. When the display state of the first touch button 11 is the first display state, the operations of the first touch button 11 and the first physical button 21 are both effective.

また、第１タッチボタン１１の表示状態が第２表示状態である場合、第１タッチボタン１１及び第１物理ボタン２１の操作は何れも無効である。 Further, when the display state of the first touch button 11 is the second display state, the operations of the first touch button 11 and the first physical button 21 are invalid.

より具体的には、５つの第１タッチボタン１１のうち、何れかの第１タッチボタン１１の表示状態が第１表示状態である場合、その第１タッチボタン１１はディスプレイ５１に表示される。このとき、その第１タッチボタン１１と、その第１タッチボタン１１に対応する第１物理ボタン２１と、の操作は何れも有効である。 More specifically, when the display state of any of the first touch buttons 11 among the five first touch buttons 11 is the first display state, the first touch button 11 is displayed on the display 51. At this time, the operations of the first touch button 11 and the first physical button 21 corresponding to the first touch button 11 are both effective.

また、５つの第１タッチボタン１１のうち、何れかの第１タッチボタン１１の表示状態が第２表示状態である場合、その第１タッチボタン１１はディスプレイ５１に表示されない。このとき、その第１タッチボタン１１と、その第１タッチボタン１１に対応する第１物理ボタン２１と、の操作は何れも無効である。 Further, when the display state of any of the first touch buttons 11 among the five first touch buttons 11 is the second display state, the first touch button 11 is not displayed on the display 51. At this time, the operations of the first touch button 11 and the first physical button 21 corresponding to the first touch button 11 are invalid.

〔作業走行中の指標値の表示について〕
図３及び図８から図１０に示すように、ディスプレイ５１の上部には、指標値表示領域Ｑが位置している。指標値表示領域Ｑには、目標走行経路Ｌに対する実際の走行軌跡のずれの程度を示す指標値が表示される。 [About the display of index values during work driving]
As shown in FIGS. 3 and 8 to 10, an index value display area Q is located above the display 51. In the index value display area Q, an index value indicating the degree of deviation of the actual travel locus with respect to the target travel route L is displayed.

本実施形態において、この指標値は、目標走行経路Ｌの方位に対する自車の走行方位の方位偏差である。尚、この指標値は、方位偏差に限定されず、目標走行経路Ｌに対する自車位置の位置偏差であっても良い。 In the present embodiment, this index value is the directional deviation of the traveling direction of the own vehicle with respect to the direction of the target traveling path L. The index value is not limited to the directional deviation, and may be the position deviation of the own vehicle position with respect to the target traveling route L.

本実施形態において、この指標値としての方位偏差は、自車方位検出装置６１からの信号に基づいて、指標値算出部１０４によって算出される。そして、算出された方位偏差は、指標値表示部１０５によって、指標値表示領域Ｑに表示される。尚、指標値表示部１０５によって指標値表示領域Ｑに表示される内容は、数字だけに限らない。指標値表示部１０５は、ずれの方向や方位偏差の大きさを示すインジケータ等も指標値表示領域Ｑに表示することができる。 In the present embodiment, the directional deviation as the index value is calculated by the index value calculation unit 104 based on the signal from the own vehicle directional detection device 61. Then, the calculated directional deviation is displayed in the index value display area Q by the index value display unit 105. The content displayed in the index value display area Q by the index value display unit 105 is not limited to numbers. The index value display unit 105 can also display an indicator or the like indicating the direction of deviation or the magnitude of the directional deviation in the index value display area Q.

また、指標値表示部１０５は、方位偏差を、方位偏差の大きさに応じて、緑色、黄色（本発明に係る「第１色」に相当）、赤色（本発明に係る「第２色」に相当）のうちの何れかの色でディスプレイ５１に表示させるように構成されている。より具体的には、表示される方位偏差の色は、方位偏差が比較的小さい場合は緑色、方位偏差が中程度である場合は黄色、方位偏差が比較的大きい場合は赤色となる。 Further, the index value display unit 105 displays the orientation deviation as green, yellow (corresponding to the "first color" according to the present invention), and red (the "second color" according to the present invention) according to the magnitude of the orientation deviation. It is configured to be displayed on the display 51 in any color of (corresponding to). More specifically, the displayed directional deviation color is green when the directional deviation is relatively small, yellow when the directional deviation is medium, and red when the directional deviation is relatively large.

図３及び図１０に示すように、方位偏差が比較的小さい場合は、指標値表示領域Ｑに数字は表示されない。このとき、指標値表示領域Ｑには、指標値表示部１０５によって、緑色の横長六角形のインジケータが表示される。このインジケータにより、現在の方位偏差が比較的小さいことがオペレータに知らされる。即ち、このインジケータは、方位偏差を表示するものである。 As shown in FIGS. 3 and 10, when the directional deviation is relatively small, the number is not displayed in the index value display area Q. At this time, in the index value display area Q, a green horizontally long hexagonal indicator is displayed by the index value display unit 105. This indicator informs the operator that the current orientation deviation is relatively small. That is, this indicator displays the directional deviation.

また、図８及び図９に示すように、方位偏差が中程度または比較的大きい場合は、指標値表示部１０５によって、指標値表示領域Ｑに方位偏差を示す数字が表示される。また、このとき、方位偏差を示す数字に隣接する位置には、指標値表示部１０５によって、ずれの方向及び大きさを示すインジケータが表示される。図８及び図９に示す例では、このインジケータにより、目標走行経路Ｌの方位に対する自車の走行方位が右側にずれていることが示されている。 Further, as shown in FIGS. 8 and 9, when the directional deviation is medium or relatively large, the index value display unit 105 displays a number indicating the directional deviation in the index value display area Q. At this time, the index value display unit 105 displays an indicator indicating the direction and magnitude of the deviation at a position adjacent to the number indicating the directional deviation. In the examples shown in FIGS. 8 and 9, this indicator indicates that the traveling direction of the own vehicle is shifted to the right with respect to the direction of the target traveling path L.

そして、これらの数字及びインジケータは、方位偏差が中程度である場合は黄色で表示され、方位偏差が比較的大きい場合は赤色で表示される。 Then, these numbers and indicators are displayed in yellow when the directional deviation is medium, and displayed in red when the directional deviation is relatively large.

図５に示した色分け処理部１０６は、図１０に示すように、ディスプレイ５１に表示される目標走行経路Ｌのうち、トラクタ１の走行が完了した部分を、緑色、黄色、赤色に色分けするように構成されている。 As shown in FIG. 10, the color-coding processing unit 106 shown in FIG. 5 color-codes the portion of the target traveling path L displayed on the display 51 where the traveling of the tractor 1 is completed into green, yellow, and red. It is configured in.

より具体的には、色分け処理部１０６は、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が緑色で表示されていた区間を緑色に色分けし、方位偏差が黄色で表示されていた区間を黄色に色分けし、方位偏差が赤色で表示されていた区間を赤色に色分けする。 More specifically, the color-coding processing unit 106 color-codes the section in which the azimuth deviation is displayed in green in the index value display area Q into green, and colors the section in which the azimuth deviation is displayed in yellow into yellow. The section where the azimuth deviation is displayed in red is color-coded in red.

本実施形態においては、トラクタ１が図１０に示す第１区間Ｓ１（本発明に係る「区間」に相当）を走行していたとき、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が緑色で表示されていたものとする。また、トラクタ１が図１０に示す第２区間Ｓ２（本発明に係る「区間」に相当）を走行していたとき、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が黄色で表示されていたものとする。また、トラクタ１が図１０に示す第３区間Ｓ３（本発明に係る「区間」に相当）を走行していたとき、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が赤色で表示されていたものとする。 In the present embodiment, when the tractor 1 is traveling in the first section S1 (corresponding to the “section” according to the present invention) shown in FIG. 10, the directional deviation is displayed in green in the index value display area Q. It shall be. Further, it is assumed that the directional deviation is displayed in yellow in the index value display area Q when the tractor 1 is traveling in the second section S2 (corresponding to the “section” according to the present invention) shown in FIG. .. Further, it is assumed that the directional deviation is displayed in red in the index value display area Q when the tractor 1 is traveling in the third section S3 (corresponding to the “section” according to the present invention) shown in FIG. ..

このとき、図１０に示すように、ディスプレイ５１に表示される目標走行経路Ｌのうち、第１区間Ｓ１は緑色で色分けされる。また、第２区間Ｓ２は黄色で色分けされる。また、第３区間Ｓ３は赤色で色分けされる。 At this time, as shown in FIG. 10, among the target travel paths L displayed on the display 51, the first section S1 is color-coded in green. Further, the second section S 2 is color-coded in yellow. Further, the third section S3 is color-coded in red.

このように、色分け処理部１０６は、ディスプレイ５１に表示される目標走行経路Ｌのうち、走行が完了した部分を、指標値に応じて色分けするように構成されている。 As described above, the color-coding processing unit 106 is configured to color-code the portion of the target traveling path L displayed on the display 51 where the traveling is completed according to the index value.

図１０に示すように、ディスプレイ５１は、残り時間表示ウィンドウＰ３を表示することが可能である。残り時間表示ウィンドウＰ３には、トラクタ１が目標走行経路Ｌの全体を走行し終えるまでの残り時間の予測値が表示される。 As shown in FIG. 10, the display 51 can display the remaining time display window P3. The remaining time display window P3 displays a predicted value of the remaining time until the tractor 1 finishes traveling on the entire target travel route L.

この残り時間の予測値は、図５に示した残り時間表示部１１０によって、ディスプレイ５１に表示される。 The predicted value of the remaining time is displayed on the display 51 by the remaining time display unit 110 shown in FIG.

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、図６に示すように、誘導開始領域Ｒは台形状である。そのため、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも台形状となっている。しかしながら、この構成に代えて、図１１に示すように、誘導開始領域Ｒが扇形状であり、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも扇形状である構成であっても良い。また、図１２に示すように、誘導開始領域Ｒが三角形状であり、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも三角形状である構成であっても良い。また、図１３に示すように、誘導開始領域Ｒが長方形状であり、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも長方形状である構成であっても良い。 [Other embodiments]
(1) In the above embodiment, as shown in FIG. 6, the induction start region R is trapezoidal. Therefore, the figure G displayed on the display 51 is also trapezoidal. However, instead of this configuration, as shown in FIG. 11, the guidance start region R may have a fan shape, and the figure G displayed on the display 51 may also have a fan shape. Further, as shown in FIG. 12, the guidance start region R may have a triangular shape, and the figure G displayed on the display 51 may also have a triangular shape. Further, as shown in FIG. 13, the guidance start region R may be rectangular, and the figure G displayed on the display 51 may also be rectangular.

（２）上記実施形態では、第１タッチボタン１１、第２タッチボタン１２、第１物理ボタン２１、第２物理ボタン２２が、それぞれ縦並びで５つずつ設けられている。しかしながら、この構成に代えて、複数の第１タッチボタン１１、複数の第２タッチボタン１２、複数の第１物理ボタン２１、複数の第２物理ボタン２２が、それぞれ横並びで設けられていても良い。また、第１タッチボタン１１、第２タッチボタン１２、第１物理ボタン２１、第２物理ボタン２２の設けられる個数は、それぞれ、６つ以上であっても良いし、４つ以下であっても良い。また、第１タッチボタン１１、第２タッチボタン１２、第１物理ボタン２１、第２物理ボタン２２は、それぞれ１つずつ設けられていても良い。 (2) In the above embodiment, the first touch button 11, the second touch button 12, the first physical button 21, and the second physical button 22 are each provided vertically in a row of five. However, instead of this configuration, a plurality of first touch buttons 11, a plurality of second touch buttons 12, a plurality of first physical buttons 21, and a plurality of second physical buttons 22 may be provided side by side. .. Further, the number of the first touch button 11, the second touch button 12, the first physical button 21, and the second physical button 22 may be 6 or more, or 4 or less, respectively. good. Further, the first touch button 11, the second touch button 12, the first physical button 21, and the second physical button 22 may be provided one by one.

（３）第２タッチボタン１２は設けられていなくても良い。 (3) The second touch button 12 may not be provided.

（４）第２物理ボタン２２は設けられていなくても良い。 (4) The second physical button 22 may not be provided.

（５）複数の第２タッチボタン１２のうち、何れかの第２タッチボタン１２の表示状態が第１表示状態である場合、その第２タッチボタン１２はディスプレイ５１に表示され、表示状態が第２表示状態である場合、その第２タッチボタン１２はディスプレイ５１に表示されない構成であっても良い。 (5) When the display state of any of the second touch buttons 12 among the plurality of second touch buttons 12 is the first display state, the second touch button 12 is displayed on the display 51 and the display state is the second. In the case of the two display state, the second touch button 12 may be configured not to be displayed on the display 51.

（６）複数の第１タッチボタン１１のうち、何れかの第１タッチボタン１１の表示状態が第１表示状態である場合、その第１タッチボタン１１には文字や記号が濃く表示され、表示状態が第２表示状態である場合、その第１タッチボタン１１には文字や記号が薄く表示される構成であっても良い。 (6) When the display state of any of the first touch buttons 11 among the plurality of first touch buttons 11 is the first display state, characters and symbols are darkly displayed and displayed on the first touch button 11. When the state is the second display state, characters and symbols may be lightly displayed on the first touch button 11.

（７）複数の第１タッチボタン１１の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることができない構成であっても良い。 (7) The display state of the plurality of first touch buttons 11 may be configured so that the display state cannot be switched between the first display state and the second display state.

（８）複数の第２タッチボタン１２の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることができない構成であっても良い。 (8) The display state of the plurality of second touch buttons 12 may not be switched between the first display state and the second display state.

（９）複数の第１タッチボタン１１と複数の第２タッチボタン１２とが、互いに隣接していなくても良い。例えば、ディスプレイ５１の左端部分に複数の第１タッチボタン１１が設けられると共に、ディスプレイ５１の右端部分に複数の第２タッチボタン１２が設けられる構成であっても良い。 (9) The plurality of first touch buttons 11 and the plurality of second touch buttons 12 may not be adjacent to each other. For example, a plurality of first touch buttons 11 may be provided at the left end portion of the display 51, and a plurality of second touch buttons 12 may be provided at the right end portion of the display 51.

（１０）タッチボタン表示領域Ｄ１と、物理ボタン配置領域Ｄ２と、は互いに隣接していなくても良い。例えば、ディスプレイ５１の左端部分にタッチボタン表示領域Ｄ１が設けられると共に、ディスプレイ５１の右側の位置に物理ボタン配置領域Ｄ２が設けられる構成であっても良い。 (10) The touch button display area D1 and the physical button arrangement area D2 do not have to be adjacent to each other. For example, the touch button display area D1 may be provided at the left end portion of the display 51, and the physical button arrangement area D2 may be provided at a position on the right side of the display 51.

（１１）走行装置３はクローラ式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。 (11) The traveling device 3 may be a crawler type or a semi-crawler type.

（１２）誘導指標Ｅの表示状態が第１表示状態である場合の図形Ｇの内部の色は、オレンジ色以外の色で表示されていても良い。 (12) The color inside the figure G when the display state of the guidance index E is the first display state may be displayed in a color other than orange.

（１３）誘導指標Ｅの表示状態が第２表示状態である場合の図形Ｇの内部の色は、緑色以外の色で表示されていても良い。 (13) The color inside the figure G when the display state of the guidance index E is the second display state may be displayed in a color other than green.

（１４）第１表示状態における誘導指標Ｅの色と、第２表示状態における誘導指標Ｅの色と、が同一であっても良い。その場合、例えば、第１表示状態における誘導指標Ｅは点滅状態で表示され、第２表示状態における誘導指標Ｅは点灯状態で表示される構成であっても良い。 (14) The color of the guidance index E in the first display state and the color of the guidance index E in the second display state may be the same. In that case, for example, the guidance index E in the first display state may be displayed in a blinking state, and the guidance index E in the second display state may be displayed in a lighting state.

（１５）誘導指標Ｅの表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることができない構成であっても良い。 (15) The display state of the guided index E may not be switched between the first display state and the second display state.

（１６）誘導指標Ｅが、図形Ｇと方向指示記号Ｈとのうち、方向指示記号Ｈのみを含んでいても良い。即ち、ディスプレイ５１に方向指示記号Ｈのみが表示され、図形Ｇが表示されない構成であっても良い。 (16) The guidance index E may include only the direction indicator H among the figure G and the direction indicator H. That is, the display 51 may be configured such that only the direction indicator H is displayed and the figure G is not displayed.

（１７）誘導指標Ｅが、図形Ｇと方向指示記号Ｈとのうち、図形Ｇのみを含んでいても良い。即ち、ディスプレイ５１に図形Ｇのみが表示され、方向指示記号Ｈが表示されない構成であっても良い。 (17) The guidance index E may include only the figure G among the figure G and the direction indicator H. That is, the display 51 may be configured such that only the figure G is displayed and the direction indicator H is not displayed.

（１８）自車方位検出装置６１は備えられていなくても良い。 (18) The own vehicle direction detection device 61 may not be provided.

（１９）自車位置検出装置６２は備えられていなくても良い。 (19) The own vehicle position detecting device 62 may not be provided.

（２０）ディスプレイ５１に指標値が表示されない構成であっても良い。 (20) The display 51 may be configured so that the index value is not displayed.

（２１）ディスプレイ５１に表示される指標値の色は、指標値の大きさにかかわらず常に一定であっても良い。 (21) The color of the index value displayed on the display 51 may always be constant regardless of the size of the index value.

（２２）色分け処理部１０６が、ディスプレイ５１に表示される指標値の色とは無関係に目標走行経路Ｌを色分けするように構成されていても良い。 (22) The color-coding processing unit 106 may be configured to color-code the target travel path L regardless of the color of the index value displayed on the display 51.

（２３）ディスプレイ５１に表示される指標値の色は、緑色、黄色、赤色以外の色であっても良い。 (23) The color of the index value displayed on the display 51 may be a color other than green, yellow, and red.

（２４）色分け処理部１０６による色分けは、上記実施形態における色分けパターンに限定されない。例えば、目標走行経路Ｌを、緑色、黄色、赤色の組み合わせ以外の色の組み合わせで色分けする構成であっても良い。また、目標走行経路Ｌを、２色に色分けする構成であっても良いし、４色以上に色分けする構成であっても良い。 (24) The color coding by the color coding processing unit 106 is not limited to the color coding pattern in the above embodiment. For example, the target travel path L may be color-coded with a combination of colors other than the combination of green, yellow, and red. Further, the target travel path L may be color-coded into two colors, or may be color-coded into four or more colors.

（２５）残り時間表示部１１０は備えられていなくても良い。 (25) The remaining time display unit 110 may not be provided.

（２６）トラクタ１は、自動運転による作業走行ができず、手動運転による作業走行のみが可能である構成であっても良い。 (26) The tractor 1 may have a configuration in which work traveling by automatic operation is not possible and only work traveling by manual operation is possible.

（２７）上記実施形態では、ディスプレイ５１及び制御装置１００が、作業車に固定状態で設けられる例を示したが、このような構成に限られるものではない。ディスプレイ５１及び制御装置１００が、作業者が持ち運び可能な携帯型の端末機に備えられる構成としてもよい。あるいは、ディスプレイ５１及び制御装置１００が、作業車から離れた遠隔地に備えられた地上設置型の管理用コントローラに設けられる構成であってもよい。これにより、携帯型の端末機や地上設置型の管理用コントローラにおいて、上記で説明した機能と同様の機能を発揮することができる。 (27) In the above embodiment, the display 51 and the control device 100 are provided in a fixed state on the work vehicle, but the present invention is not limited to such a configuration. The display 51 and the control device 100 may be provided in a portable terminal that can be carried by an operator. Alternatively, the display 51 and the control device 100 may be provided in a ground-mounted management controller provided at a remote location away from the work vehicle. As a result, in a portable terminal or a ground-mounted management controller, the same functions as those described above can be exhibited.

本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。 The present invention can be used not only for tractors but also for head-feeding combine harvesters, ordinary combine harvesters, corn harvesters, rice transplanters and the like.

１トラクタ（作業車）
５１ディスプレイ
６１自車方位検出装置（方位検出部）
６２自車位置検出装置（位置検出部）
１０４指標値算出部
１０５指標値表示部
１０６色分け処理部（表示制御部）
１１０残り時間表示部
Ｌ目標走行経路
Ｓ１第１区間（区間）
Ｓ２第２区間（区間）
Ｓ３第３区間（区間）
Ｗ作業地 1 Tractor (work vehicle)
51 Display 61 Own vehicle direction detection device (direction detection unit)
62 Own vehicle position detection device (position detection unit)
104 Index value calculation unit
105 Index value display unit
106 Color coding processing unit ( display control unit )
110 Remaining time display
L Target driving route
S1 1st section (section)
S2 2nd section (section)
S3 3rd section (section)
W work place

Claims

A display that can display the target travel route of the work vehicle at the work site,
Of the target travel routes displayed on the display, the portion where the travel is completed is divided into a plurality of sections according to the degree of deviation of the actual travel locus of the work vehicle with respect to the target travel route, and each of the above. A display device including a display control unit that changes the display mode of a section according to the degree of deviation.

The display device according to claim 1, wherein the display mode is a color.

It is equipped with an index value calculation unit that calculates an index value indicating the degree of deviation.
The display control unit divides the portion of the target travel route displayed on the display into the plurality of sections according to the index value, and displays the display mode of each section. The display device according to claim 1 or 2, which is different depending on the index value.

It is equipped with a direction detection unit that detects the traveling direction of the work vehicle.
The display device according to claim 3, wherein the index value is an azimuth deviation of the traveling azimuth with respect to the azimuth of the target traveling route.

A position detection unit for detecting the position of the work vehicle is provided.
The display device according to claim 3, wherein the index value is a position deviation of the position of the work vehicle with respect to the target travel route.

The display device according to any one of claims 3 to 5, further comprising an index value display unit for displaying the index value on the display.

The display mode is color.
The index value display unit is configured to display the index value on the display in any one of a plurality of colors including the first color and the second color according to the size of the index value. Has been
The display control unit color-codes the section in which the index value is displayed in the first color in the portion of the target travel route displayed on the display where the travel is completed, and also color-codes the section into the first color. The display device according to claim 6, wherein the section in which the index value is displayed in the second color is color-coded into the second color.

The display device according to any one of claims 1 to 7, further comprising a remaining time display unit for displaying a predicted value of the remaining time until the work vehicle finishes traveling on the entire target traveling route on the display.