JP7028139B2 - 報知装置及び報知方法 - Google Patents

Description

本開示は、移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置及び報知方法に関する。

自動車又はＡＧＶ（自動搬送車）などの移動体に搭載され、移動体の周辺を監視する技術が提案されている（例えば特許文献１，２）。

特許文献１は、車両周辺に移動体が接近した際に、運転者の目視を促すことができる駐車支援方法及び駐車支援装置を開示している。特許文献１の駐車支援方法は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した画像データを用いて、現在の撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示手段に表示する駐車支援方法において、撮像装置の死角領域で移動体を検出した際に、駐車支援画面の記録画像を警告状態にすることを特徴とする。

特開２００７－７６４２５号公報

特許文献１の「死角領域」は、カメラ２５の撮像範囲Ｚの外側の領域を意味する。しかしながら、カメラの撮像範囲内の領域であっても、カメラから見て建物の壁等の物体の後方は撮像不可能な領域である。特許文献１の従来技術によると、移動体から周辺環境において、死角の中に存在する物体を検知し、移動体の運転者や乗員に認識させることは、困難であった。

本開示の目的は、移動体の周辺環境に存在する死角領域の中の物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置及び報知方法を提供することにある。

本開示の一態様は、移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置を提供する。報知装置は、検出部と、測距部と、制御部と、報知部とを備える。検出部は、移動体から周辺環境に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出する。測距部は、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を取得する。制御部は、検出部の検出結果を解析する。制御部は、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域を検知し、検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域の中の物体を検知する。制御部は、周辺環境において死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて物理信号を放射するように、検出部を制御し、検知結果に基づいて、死角領域に関する危険の程度を示す第１危険度を判定し、かつ、距離情報に基づいて、死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第２危険度を判定する。報知部は、制御部の検知結果に応じた報知を行う。報知部は、第１危険度及び第２危険度に応じた報知を行う。

本開示の他の態様は、移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法を提供する。報知方法は、測距部が、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップと、制御部が、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、検出部が、移動体から周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出するステップと、制御部が、検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域中の物体を検知するステップと、制御部が、検知結果に基づいて、死角領域に関する危険の程度を示す第１危険度を判定するステップと、制御部が、距離情報に基づいて、死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第２危険度を判定するステップと、報知部が、第１危険度及び第２危険度に応じた報知を行うステップとを含む。

本開示に係る報知装置及び報知方法によると、移動体の周辺環境に存在する死角領域の中の物体の検知結果に基づいて報知を行うことができる。

本開示に係る報知装置の適用例を説明するための図 本開示に係る報知装置の他の適用例を説明するための図 本開示の実施形態１に係る報知装置の構成を例示するブロック図 実施形態１に係る報知装置の動作を説明するためのフローチャート 実施形態１に係る報知装置の動作を説明するためのフローチャート 報知装置における距離情報の一例を説明するための図 報知装置における距離情報の変形例を説明するための図 死角物体の検知処理の実験を説明するための図 図８の実験において死角物体がある場合を例示する図 報知装置による死角物体の検知処理を例示するフローチャート 報知装置による危険度の判定処理を例示するフローチャート 報知装置による危険度の判定処理を説明するための図 危険度に応じた報知を行うステップの詳細な流れを示すフローチャート 警告表示内容の一例を示す図 警告表示内容の他の例を示す図 警告表示内容の他の例を示す図 警告表示内容の他の例を示す図 警告表示内容の他の例を示す図 警告表示内容の他の例を示す図 表示部の例を示す図 自車両のルームミラーに表示された警告画像を例示する図 自車両のメータパネルに表示された警告画像を例示する図 自車両のドアミラーに表示された警告画像及び警告灯を例示する図 本開示の実施形態２に係る報知装置の構成を例示するブロック図 実施形態２に係る報知装置の動作を説明するためのフローチャート 報知装置による危険度の判定処理を例示するフローチャート 報知装置による危険度の判定処理を説明するための図 危険度に応じた報知を行うステップの詳細な流れを示すフローチャート 報知装置の動作の変形例を説明するための図 報知装置の動作の変形例を説明するためのフローチャート

以下、添付の図面を参照して本開示に係る報知装置及び報知方法の実施の形態を説明する。なお、以下の各実施形態において、同様の構成要素については同一の符号を付している。

（適用例）
本開示に係る報知装置及び報知方法が適用可能な一例について、図１を用いて説明する。図１は、本開示に係る報知装置１００の適用例を説明するための図である。

本開示に係る報知装置１００は、例えば車載用途に適用可能である。図１では、報知装置１００が搭載された自車両２の走行状態を例示している。報知装置１００は、例えば、死角検知部１を用いて走行中の自車両２の周りで移り変わる周辺環境を監視する。周辺環境は、例えば自車両２周辺に存在する建物及び電柱などの構造物、並びに歩行者及び他車両などの動体といった各種物体を含む。

図１の例では、交差点３近傍における構造物の壁３１によって、自車両２から監視可能な範囲が遮られ、死角が生じている。死角は、自車両２等の移動体から、周辺環境に応じて幾何学的に直接視できない場所を示す。本例において、自車両２から死角となる領域である死角領域Ｒ１には、横道から交差点３に接近する別の車両４（以下「死角物体」という場合がある）が存在している。

図２は、本開示に係る報知装置１００の他の適用例を説明するための図である。図２では、報知装置１００が搭載された自車両２の後退走行状態を例示している。図２では、後退走行している自車両２近傍における構造物の壁３１によって、自車両２から監視可能な範囲が遮られ、死角が生じている。死角領域Ｒ１には、自車両２の進行方向の領域に接近する人（死角物体）４が存在している。

図１及び図２に示した例のような場合、死角物体４と自車両２とが、出会い頭に衝突するような事態が懸念される。ここで、従来のカメラ或いはレーダ等を用いた周辺監視技術では、自車両２からの死角は検出されたとしても、死角領域Ｒ１の中で自車両２に接近中の死角物体４等は、検知することが困難であった。

これに対して、本開示に係る報知装置１００は、レーダ等で物理的に使用する信号における波動の伝搬特性を活用して、死角物体４のように死角領域Ｒ１に内在する物体の検知を実行する。さらに、報知装置１００は、死角物体４の検知結果に基づき交差点３等の危険度を判定し、危険度に応じて自車両２の運転者に対して報知を行う。これにより、出会い頭の衝突等を回避することが可能となる。

（構成例）
以下、報知装置の構成例としての実施形態を説明する。

（実施形態１）
実施形態１に係る報知装置の構成および動作について、以下説明する。

１．構成
図３は、実施形態１に係る報知装置１００の構成を例示するブロック図である。

報知装置１００は、図３に例示するように、死角検知部１と、報知部２０とを備える。本実施形態の死角検知部１は、レーダ１１と、カメラ１２と、制御部１３とを備える。また、例えば死角検知部１は、記憶部１４と、ナビゲーション機器１５と、車載センサ１６とを備える。報知部２０は、自車両２に搭載された各種の車載機器、例えば映像表示による報知を行う表示部２１及び音による報知を行うスピーカ２２等を含む。

死角検知部１のレーダ１１は、例えば、送信機１１ａと、受信機１１ｂと、レーダ制御回路１１ｃとを備える。レーダ１１は、本実施形態における検出部の一例である。レーダ１１は、例えば自車両２の走行方向における前方（図１参照）に向けて信号の送受信を行うように、自車両２のフロントグリル又はフロントガラス等に設置される。

送信機１１ａは、例えば可変指向性を有するアンテナ（フェイズドアレイアンテナ等）、及び当該アンテナに物理信号Ｓａを外部送信させる送信回路などを含む。物理信号Ｓａは、例えばミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及びテラヘルツ波のうちの少なくとも１つを含む。

受信機１１ｂは、例えば可変指向性を有するアンテナ、及び当該アンテナにより外部から波動信号Ｓｂを受信する受信回路などを含む。波動信号Ｓｂは、物理信号Ｓａの反射波を含むように、物理信号Ｓａと同様の波長帯に設定される。なお、送信機１１ａと受信機１１ｂとは、例えば共用のアンテナを用いてもよく、一体的に構成されてもよい。

レーダ制御回路１１ｃは、送信機１１ａ及び受信機１１ｂによる信号の送受信を制御する。レーダ制御回路１１ｃは、例えば制御部１３からの制御信号により、レーダ１１による信号の送受信を開始したり、送信機１１ａから物理信号Ｓａを放射する方向を制御したりする。また、レーダ制御回路１１ｃは、送信機１１ａから周辺環境に物理信号Ｓａを放射させ、受信機１１ｂの受信結果において、物理信号Ｓａの反射波を示す波動信号Ｓｂを検出する。

レーダ１１は、例えばＣＷ（連続波）方式またはパルス方式などの変調方式に従って動作し、外部の物体の距離、方位および速度等の計測を行う。ＣＷ方式は、２波ＣＷ方式、ＦＭ－ＣＷ方式及びスペクトル拡散方式などを含む。パルス方式は、パルスドップラー方式であってもよいし、チャープ信号のパルス圧縮或いはＰＮ系列のパルス圧縮を用いてもよい。レーダ１１は、例えばコヒーレントな位相情報制御を用いる。レーダ１１は、インコヒーレントな方式を用いてもよい。

カメラ１２は、例えば自車両２においてレーダ１１から物理信号Ｓａを放射可能な範囲と重畳する範囲を撮像可能な位置に設置される。例えば、カメラ１２は、例えば自車両２前方（図１参照）に向けて、自車両２のフロントガラス等に設置される。死角検知部１における死角は、カメラ１２の設置位置を幾何学的な基準としてもよいし、レーダ１１の設置位置を基準としてもよい。

カメラ１２は、設置位置から外部の画像を撮像して、撮像画像を生成する。カメラ１２は、撮像画像を示す画像データを制御部１３に出力する。カメラ１２は、例えばＲＧＢ－Ｄカメラ、ステレオカメラ、又は距離画像センサである。カメラ１２は、本実施形態における測距部の一例である。

制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部１３は、例えば、ＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成される。制御部１３は、記憶部１４に格納されたプログラムをＲＡＭに展開し、ＲＡＭに展開されたプログラムをＣＰＵにより解釈及び実行する。このように実現されるソフトウェアモジュールとして、例えば、制御部１３は、死角推定部１３１、死角物体計測部１３２および危険度判定部１３３を実現する。各部１３１～１３３については後述する。

記憶部１４は、制御部１３で実行されるプログラム、及び各種のデータ等を記憶する。例えば、記憶部１４は、後述する構造情報Ｄ１を記憶する。記憶部１４は、例えば、ハードディスクドライブ又はソリッドステートドライブを含む。また、ＲＡＭ及びＲＯＭは、記憶部１４に含まれてもよい。

上記のプログラム等は、可搬性を有する記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体は、コンピュータその他装置、機械等が記録されたプログラム等の情報を読み取り可能なように、当該プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的、機械的又は化学的作用によって蓄積する媒体である。死角検知部１は、当該記憶媒体からプログラム等を取得してもよい。

ナビゲーション機器１５は、例えば地図情報を格納するメモリ、及びＧＰＳ受信機を含む測距部の一例である。車載センサ１６は、自車両２に搭載された各種センサであり、例えば車速センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサなどを含む。車載センサ１６は、自車両２の速度、加速度および角速度などを検出する。

以上のような構成は一例であり、死角検知部１は上記の構成に限られない。例えば、死角検知部１は、ナビゲーション機器１５及び車載センサ１６を備えなくてもよい。また、死角検知部１の制御部１３は、上記各部１３１～１３３を別体で実行する複数のハードウェア資源で構成されてもよい。制御部１３は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。

報知部２０は、例えば、表示部２１及びスピーカ２２を含む。表示部２１は、映像表示によって、自車両２の運転者及び同乗者等のユーザに各種情報を報知する。表示部２１は、例えば自車両２に搭載された液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどの表示装置である。表示部２１は、例えば、フロントガラスや専用のガラスパネルに映像を投影するヘッドアップディスプレイであってもよい。スピーカ２２は、音声によって、自車両２の運転者及び同乗者等のユーザに各種情報を報知する音声出力装置である。報知部２０は、光を発してユーザに一定の情報を報知する警告灯であってもよい。

報知装置１００は、自車両２の各部を駆動制御する図示しない車両駆動部を更に備えてもよい。車両駆動部は、例えばＥＣＵで構成される。車両駆動部は、例えば自車両２のブレーキを制御し、自動ブレーキを実現する。

２．動作
以上のように構成される報知装置１００の動作について、以下説明する。

本実施形態に係る報知装置１００は、例えば自車両２の運転中に、周辺環境を監視するように、死角検知部１を動作させる。報知装置１００の報知部２０は、死角検知部１による検知結果に基づき、自車両２の運転者及び同乗者等のユーザに各種情報を報知する。

死角検知部１は、例えばカメラ１２において自車両２周辺の画像を撮像して、自車両２の周辺環境を監視する。死角検知部１の死角推定部１３１は、例えば監視結果の各種距離を示す距離情報などに基づき、現在の周辺環境において死角が推定される領域の有無を逐次、検知する。

死角検知部１において、死角推定部１３１により死角が発見されると、死角物体計測部１３２は、レーダ１１を用いて死角領域Ｒ１の内部状態を計測する。自車両２のレーダ１１から放射される物理信号Ｓａは、波動的な性質を有することから、多重の反射或いは回折等を起こして死角領域Ｒ１中の死角物体４に到り、さらに自車両２にまで戻って来るという伝搬を生じ得ると考えられる。本実施形態の検知方法は、上記のように伝搬する波を活用して、死角物体４を検知する。

危険度判定部１３３は、死角物体計測部１３２の計測結果に基づいて、死角領域Ｒ１に内在し得る死角物体４についての危険度を判定する。危険度は、例えば死角物体４と自車両２とが、衝突等を起こす可能性に関する。

例えば、警告又は注意喚起を要すると考えられる危険度があると死角検知部１において判定されると、報知装置１００は、運転者等に報知部２０による報知を行うことができる。報知装置１００の動作の詳細を、以下説明する。

２－１．死角検知部の動作
本実施形態に係る報知装置１００の動作について、図４～６を用いて説明する。

図４は、本実施形態に係る報知装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートに示す各処理は、報知装置１００の死角検知部１の制御部１３によって実行される。本フローチャートは、例えば自車両２の運転中に、所定の周期で開始される。

まず、制御部１３は、カメラ１２から１又は複数フレームの撮像画像を取得する（Ｓ１）。ステップＳ１において、制御部１３は、撮像画像として距離画像を取得してもよいし、取得した撮像画像に基づき距離画像を生成してもよい。距離画像は、周辺環境を監視するための各種距離を示す距離情報の一例である。

次に、制御部１３は、取得した撮像画像に画像解析を行って（Ｓ２）、現在の自車両２の周辺環境に関する構造情報Ｄ１を生成する。構造情報Ｄ１は、周辺環境における種々の物体構造を示す情報であり、例えば、各種構造物までの距離を含む。また、制御部１３は、ステップＳ２において死角推定部１３１としても動作し、取得した撮像画像において死角を検知するための画像解析も行う。図５に、ステップＳ２の解析対象の画像を例示する。

図５は、例えば距離画像として自車両２から撮像されており（Ｓ１）、交差点３近傍で複数の構造物による壁３１，３２を映している。本例では、自車両２近傍の壁３１の遮蔽により、当該壁３１よりも奥側に死角領域Ｒ１が存在している。また、死角領域Ｒ１よりも奥側の壁３２が、自車両２に対向している。以下、壁３１を「遮蔽壁」といい、壁３２を「対向壁」という。遮蔽壁３１と対向壁３２との間には、死角領域Ｒ１と外部との境界が形成される（図１参照）。

ステップＳ２において、制御部１３は、例えば構造情報Ｄ１として距離画像における各種壁３１，３２の距離値を画素毎に抽出し、記憶部１４に保持する。図５の場合の距離値は、方向ｄ１に沿って自車両２側から遮蔽壁３１の分、連続的に変化しながら、遮蔽壁３１の端部から対向壁３２に到ると不連続に変化することとなる。制御部１３は、上記のような距離値の変化を解析して、死角領域Ｒ１の存在を推定できる。

図４に戻り、死角推定部１３１としての制御部１３は、例えば画像解析による推定結果に従って、現在の自車両２の周辺環境に、死角領域Ｒ１が検知されたか否かを判断する（Ｓ３）。制御部１３は、死角領域Ｒ１が検知されなかったと判断すると（Ｓ３でＮＯ）、例えば周期的にステップＳ１～Ｓ３の処理を繰り返す。

制御部１３は、死角領域Ｒ１が検知されたと判断すると（Ｓ３でＹＥＳ）、死角物体計測部１３２としての処理を実行する（Ｓ４～Ｓ６）。本実施形態では、レーダ１１の波動信号Ｓｂにおける多重反射波を活用して、死角領域Ｒ１中の死角物体４を計測する死角物体計測部１３２の処理例を以下、説明する。

死角物体計測部１３２としての制御部１３は、まず、死角領域Ｒ１に向けて物理信号Ｓａを放射するように、レーダ１１を制御する（Ｓ４）。図６（ａ），（ｂ）に、それぞれ死角物体４がない場合とある場合におけるステップＳ４の物理信号Ｓａの伝搬経路を例示する。

ステップＳ４において、制御部１３は、例えば図５の解析結果に基づいて、レーダ１１から死角領域Ｒ１の境界近傍の対向壁３２に物理信号Ｓａを放射させる。図６（ａ）の例において、自車両２のレーダ１１からの物理信号Ｓａは、横道の死角領域Ｒ１を介して対向壁３２と反対側の壁３９との間で反射を繰り返し、多重反射波として伝搬している。図６（ａ）の例では、死角物体４がないことに対応して、多重反射波は自車両２に向かって来ない。

一方、図６（ｂ）の例では、死角物体４が存在することから、レーダ１１からの物理信号Ｓａは、各々の壁３２，３３に加えて死角物体４でも反射して、自車両２に向かう多重反射波Ｓｂ１となり得る。よって、レーダ１１で受信される波動信号Ｓｂには、死角物体４の情報を有する多重反射波Ｓｂ１の信号成分が含まれることとなる。

ステップＳ４において、レーダ１１は、物理信号Ｓａを放射すると共に波動信号Ｓｂを受信して、物理信号Ｓａの反射波に基づく各種計測を行う。制御部１３は、レーダ１１から計測結果を取得する（Ｓ５）。

制御部１３は、レーダ１１の計測結果に基づいて、死角物体の検知処理を行う（Ｓ６）。多重反射波Ｓｂ１（図６（ｂ））の信号成分は、ドップラーシフト、位相及び伝搬時間により、反射元の死角物体４の速度および伝搬経路の長さに応じた情報を有している。死角物体の検知処理（Ｓ６）は、このような信号成分を解析することにより、多重反射波Ｓｂ１を反射した死角物体４の速度及び位置等を検知する。ステップＳ６の処理の詳細については後述する。

次に、制御部１３は危険度判定部１３３として動作し、死角物体４の検知処理（Ｓ６）の結果に基づいて危険度の判定処理を行う（Ｓ７）。危険度の判定処理は、例えば、検知された位置及び速度等から死角物体４が自車両２に接近することの危険度に応じて、警告の要否を判定する。ステップＳ６において死角物体４の動き、距離、種類及び形状等の情報が検知される場合、ステップＳ７ではこれらの情報を用いて危険度が判定されてもよい。ステップＳ７の処理の詳細については後述する。

次に、制御部１３は、危険度の判定結果（Ｓ７）に応じて、報知部２０に報知を行わせる（Ｓ８）。

制御部１３は、報知部２０に報知を行わせる（Ｓ８）と、図４のフローチャートに示す処理を終了する。

以上の処理によると、報知装置１００は自車両２の周辺監視を行いながら（Ｓ１～Ｓ３）、死角が発見されると（Ｓ３でＹＥＳ）、死角物体４の検知を行い（Ｓ６）、報知を行うことができる（Ｓ８）。

以上の処理では、周辺監視にカメラ１２を用いたが、ナビゲーション機器１５を用いてもよい。本変形例を図７に示す。ナビゲーション機器１５は、例えば図７に示すように、自車両２の周辺環境の地図情報Ｄ２において、自車両２までの各種距離を計算し、自車両２の現在位置を監視する。制御部１３は、以上のようなナビゲーション機器１５の監視結果を、図４の各種処理に用いることができる。制御部１３は、ナビゲーション機器１５の監視結果に基づいて、例えば地図情報Ｄ２中の構造物３０に基づき、構造情報Ｄ１を取得したり、死角領域Ｒ１を検知したりすることができる（Ｓ２）。また、制御部１３は、図４の処理において適宜、車載センサ１６の検出結果を用いてもよい。

２－２．死角物体の検知処理
死角物体の検知処理（図４のＳ６）について、図８～１０を用いて説明する。

図８は、死角物体の検知処理の実験を説明するための図である。図８（ａ）は、本実験の実験環境の構造情報Ｄ１を示す。図８（ｂ）は、死角物体４がない場合のレーダ１１の計測結果を示す。図９は、図８の実験において死角物体がある場合を例示する図である。図９（ａ）は、死角物体４がある場合のレーダ１１の計測結果を示す。図９（ｂ）は、死角物体４から推定される多重反射波の伝搬経路を例示する。

本実験は、図８（ａ）に示すように、交差点を有する通路において行われた。図８（ｂ），図９（ａ）における濃淡は、淡いほどレーダ１１で得られた信号強度が強いことを示している。

本実験においては、死角物体４がない状態では、図８（ｂ）に示すように、４ｍ付近に強いピークＰ１が確認された。ピークＰ１は、レーダ１１に対向する対向壁Ｐ１からの反射波を示している。また、図８（ｂ）では、その他各壁３２，３３からの反射波によるピークＰ２，Ｐ３がそれぞれ確認できる。

一方、死角物体４を置いた状態では、図９（ａ）に示すように、対向壁３２よりも遠い７ｍ付近に、強いピークＰ４が現れた。同ピークＰ４の方位は、レーダ１１から対向壁３２の奥側に見える。以上の距離と方位から、当該ピークＰ４が、対向壁３２による反射を経て死角物体４から反射した成分が主となっていることが分かる（図９（ｂ）参照）。即ち、レーダ１１の計測結果におけるピークＰ４までの距離と方位に基づいて、死角物体４を波源とするピークＰ４を検知できることが確認された。

以上のような死角物体４の信号成分の解析は、周辺環境の構造情報を用いることにより、死角物体４の有無及び位置等をより精度良く検知できる。以下、本実施形態における死角物体の検知処理の一例を、図１０を用いて説明する。

図１０は、本実施形態における死角物体の検知処理を例示するフローチャートである。図１０のフローチャートによる処理は、図４のステップＳ６において、死角物体計測部１３２として動作する制御部１３によって実行される。

まず、制御部１３は、図４のステップＳ５において取得したレーダ１１の計測結果の信号から、死角物体の解析対象とする信号成分を抽出するために、周辺環境からの反射波を示す環境成分を除去する（Ｓ１１）。ステップＳ１１の処理は、例えばステップＳ２で取得された構造情報を用いて行われる。

例えば、図８（ｂ）の例の各ピークＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、通路の構造情報Ｄ１（図８（ｂ））において各々対応する壁３１，３２，３３からの反射波を示す環境成分として、予め推定可能である。制御部１３は、構造情報Ｄ１を参照して各種構造物での反射波を予測して、レーダ１１の計測結果（例えば図９（ａ））から予測結果の環境成分を差し引く（Ｓ１１）。これにより、通路等の環境下の構造物による反射波の影響を低減し、死角の物体の信号成分のみを強調し易くできる。

次に、制御部１３は、環境成分の除去により得られた信号成分に基づいて、死角物体４を検知するための信号解析を行う（Ｓ１２）。ステップＳ１２の信号解析は、周波数解析、時間軸上の解析、空間分布および信号強度等の各種の解析を含んでもよい。

制御部１３は、信号解析の解析結果に基づいて、例えば死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されるか否かを判断し（Ｓ１３）、これによって、死角物体４の有無を検知する。例えば、図９（ａ）の例においてピークＰ４は、対向壁３２よりも通路の奥側を波源としており、通路の構造から環境成分として予測されない位置にある。このことから、当該ピークＰ４は、死角内を波源とする波が、多重反射したことに起因すると推定できる。つまり、制御部１３は、検知済みの死角の方位に、対向壁３２を超える距離で反射波が観測される場合、死角物体４があると判定できる（ステップＳ１３でＹＥＳ）。

制御部１３は、死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されると判断した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、多重反射による屈曲が推定される伝搬経路に応じて、死角物体４までの距離および速度といった各種の状態変数を計測する（Ｓ１４）。例えば、制御部１３は、構造情報Ｄ１において死角部分の道幅（死角領域Ｒ１の幅）を示す情報を用いることによって、例えば図９（ｂ）に示すように、信号成分から分かる死角物体４までの経路長を折り返すように補正して、より実際の位置に近い死角物体４の位置を算出することができる。

制御部１３は、死角物体４の測量を行うと（Ｓ１４）、図４のステップＳ６の処理を終了する。その後、制御部１３は、検知された死角物体４についての危険度の判定処理（図４のＳ７）を実行する。

また、制御部１３は、死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されないと判断した場合（Ｓ１３でＮＯ）、特に測量を行わずに、本処理を終了する。この場合、制御部１３は、図４のステップＳ７以降の処理を省略してもよい。

以上の処理によると、レーダ１１の物理信号Ｓａにおける多重反射の性質に基づき死角領域Ｒ１内部で生じた信号成分を利用して、死角物体４を検知することができる。

ここで、死角物体４の情報を有する信号成分は微弱であり、死角外の見えている物体からの反射波も存在する中で検出することとなるため、検出及び推定が難しいと考えられる。また、死角物体４までの実際の距離と信号の伝搬経路の長さが異なるため、実際の距離を推定し難いとも考えられる。これに対して、周辺環境の構造情報Ｄ１を用いることにより、受信波を解析する前提条件を絞り込んだり（Ｓ１１）、推定精度を高めたりすることができる（Ｓ１４）。

例えば、ステップＳ１１において、制御部１３は、構造情報Ｄ１における死角近傍の交差点までの距離を参照して、交差点との直線距離に対する信号の往復伝搬時間以下で得られる受信波の信号成分を除去する。このような受信波は直接反射波（即ち反射１回の波）であり、死角物体４の情報を含まないことから、解析対象から除外することができる。また、制御部１３は、自車両２から見た死角の方位角に基づいて、死角から到来する反射波と他の角度から到来する反射波とを分離することもできる。

ステップＳ１１の処理は、必ずしも周辺環境の構造情報Ｄ１を用いなくてもよい。例えば、制御部１３は、時間軸に沿って得た信号から、自車両２の位置変化を差し引いて、解析対象を動体に制限してもよい。本処理は、ステップＳ１２の信号解析において行われてもよい。

以上のステップＳ１２において、制御部１３は、解析対象の信号成分において、動体に反射したことによるドップラーシフト、或いは人間や自転車など特有の所作の揺らぎといった、特定の物体の所作により現れる特徴があるか否かを解析してもよい。また、制御部１３は、空間的に広がりを持った面計測の信号分布が、自動車、自転車、人間などの特有の分布を持っているか、或いは反射強度により自動車大の金属体による反射が含まれるか等を解析してもよい。以上のような解析は、適宜組み合わせて行われてもよいし、個々を明示的に解析する代わりに、機械学習を用いて多次元の特徴量として解析されてもよい。

２－３．危険度の判定処理
危険度の判定処理（図４のＳ７）について、図１１～１２を用いて説明する。

図１１は、危険度の判定処理を例示するフローチャートである。図１２は、危険度の判定処理を説明するための図である。図１１のフローチャートによる処理は、図４のステップＳ７において、危険度判定部１３３として動作する制御部１３によって実行される。

まず、制御部１３は、ステップＳ６における死角物体４の検知結果に基づいて、危険度指数Ｄを算出する（Ｓ２１）。危険度指数Ｄは、検知された死角物体４と自車両２との間の衝突に関する危険度を判定するための指標を示す。例えば図１２に示すように、死角物体４が自車両２に近付く速度ｖ_１が、危険度指数Ｄに設定できる。

次に、制御部１３は、例えば予め設定されたしきい値Ｖａを用いて、算出した危険度指数Ｄが、しきい値Ｖａを超えるか否かを判断する（Ｓ２２）。しきい値Ｖａは、例えば死角物体４に関する警告が必要となる危険度指数Ｄの大きさを考慮して設定される。例えば、Ｄ＝ｖ_１の場合に危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを上回ると、制御部１３は、ステップＳ２２で「ＹＥＳ」に進む。

制御部１３は、危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを超えると判断したとき（Ｓ２２でＹＥＳ）、危険度の判定結果として、例えば警告フラグを「ＯＮ」に設定する（Ｓ２３）。警告フラグは、死角物体４に関する警告の有無を「ＯＮ／ＯＦＦ」で管理するフラグであり、記憶部１４に記憶される。

一方、制御部１３は、危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを超えないと判断したとき（Ｓ２２でＮＯ）、警告フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ２４）。

制御部１３は、以上のように警告フラグを設定すると（Ｓ２３，Ｓ２４）、危険度の判定処理（図４のＳ７）を終了して、ステップＳ８の処理に進む。

以上の処理によると、死角物体４が自車両２或いは交差点３に近付く危険度が、対応する危険度指数Ｄに応じて判定される。例えば、警告フラグに応じた２値判定が行われる。

なお、危険度の判定処理は２値判定に限らず、例えば警告の不要時に注意喚起の有無を判定する３値判定が行われてもよい。例えば、注意喚起用のしきい値Ｖｂ（＜Ｖａ）を用いて、制御部１３が、ステップＳ２２で「ＮＯ」に進んだときにＤ＞Ｖｂか否かを判断してもよい。

以上の処理において、危険度指数Ｄは速度ｖ_１に限らず、死角物体４に関する種々の状態変数により設定可能であり、例えば速度ｖ_１の代わりに加速度ｄｖ_１／ｄｔに設定されてもよい。

また、危険度指数Ｄは、自車両２と死角物体４との間の距離Ｌに設定されてもよい。距離Ｌは、小さいほど自車両２と死角物体４間の衝突に関する危険度が高いと考えられる。そこで、例えばステップＳ２２において、制御部１３は、危険度指数Ｄ（＝Ｌ）がしきい値Ｖａを下回るときに「ＹＥＳ」に進み、下回らないときには「ＮＯ」に進んでもよい。

また、危険度指数Ｄは、各種の状態変数の組み合わせによって設定されてもよい。このような一例の危険度指数Ｄを次式（１）に示す。
Ｄ＝｜（Ｌ_１－ｖ_１Δｔ）＋（Ｌ_０－ｖ_０Δｔ）｜ …（１）

上式（１）において、Ｌ_１は、基準位置Ｐ０から死角物体４までの距離である（図１２）。基準位置Ｐ０は、例えば交差点の中心など、死角物体４と自車両２との衝突が想定される位置に設定される。Δｔは、所定の時間幅であり、例えば自車両２が基準位置Ｐ０に到達するまでにかかることが予測される時間幅の近傍に設定される。Ｌ_０は、基準位置Ｐ０から自車両２までの距離である。ｖ_０は、自車両２の速度であり、車載センサ１６等から取得可能である。

上式（１）の危険度指数Ｄは、時間幅Δｔの経過後に推定される、死角物体４と基準位置Ｐ０間の距離と、基準位置Ｐ０と自車両２間の距離との総和である（図１２）。上式（１）によると、危険度指数Ｄが所定値よりも小さくなると、自車両２と死角物体４とが同時に基準位置Ｐ０に到達する可能性が充分に高いといった推定が行える。このような推定に対応する危険度の判定として、上式（１）の場合、制御部１３はＤ＝Ｌの場合と同様に、危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを下回るときステップＳ２２で「ＹＥＳ」に進み、下回らないとき「ＮＯ」に進んでもよい。

また、危険度指数Ｄは、以下の式（２）又は式（２’）のように設定されてもよい。
Ｄ＝Ｌ_１－ｖ_１Δｔ …（２）
Ｄ＝｜Ｌ_１－ｖ_１Δｔ｜ …（２’）
上記の各式（２），（２’）では、例えばΔｔ＝Ｌ_０／ｖ_０に設定される。時間幅Δｔは、自車両２の速度ｖ_０の変動或いは基準位置Ｐ０の見積誤差などを考慮した許容範囲内で設定されてもよい。

式（２）の危険度指数Ｄが所定値よりも小さいとき（負値を含む）、自車両２が基準位置Ｐ０に到達する前に死角物体４が自車両２前方を横切る可能性が充分に高いと推定できる。また、式（２’）の危険度指数Ｄ（式（２）の場合の絶対値）が所定値よりも小さいとき、自車両２と死角物体４とが同時に基準位置Ｐ０に存在する可能性が充分に高いと推定できる。以上のような推定に対応して、制御部１３は、式（２）又は式（２’）の危険度指数Ｄを用いて、式（１）の場合と同様に危険度の判定を行うことができる。

以上のような危険度の判定処理において、しきい値Ｖａは、自車両２及び死角物体４の状態に応じて、動的に変更されてもよい。例えば、上述したＬ_０が小さかったり、ｄｖ_０／ｄｔ又はｄｖ_１／ｄｔが大きかったり、或いは死角物体４が人間と推定される場合、危険度の判定をより厳格に行うべきと考えられる。そこで、このような場合が検知されると、制御部１３は、例えば上式（１）の危険度指数Ｄに対して、しきい値Ｖａを大きくしてもよい。

２－４．報知処理
死角の危険度を判定するステップＳ７（図４）を終えると、次に、報知ステップＳ８に進む。

図１３は、危険度に応じた報知を行うステップＳ８（図４）の詳細な流れを示すフローチャートである。まず、制御部１３は、ステップＳ７で設定された警告フラグが「ＯＮ」であるか否かを判断する（Ｓ３１）。「ＯＮ」であると判断した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、警告の態様を決定するステップＳ３２に進む。次に、決定された態様に従って警告報知を行う（Ｓ３３）。ステップＳ３１において、警告フラグが「ＯＮ」でない（すなわち「ＯＦＦ」である）と判断した場合（Ｓ３１でＮＯ）、制御部１３は、警告報知を行わない。すなわち、制御部１３は、通常の映像表示や音声出力等の通常動作を継続する。

前述の警告の不要時に注意喚起の有無を判定する３値判定を行う場合は、制御部１３は、ステップＳ３１において、警告フラグが「ＯＮ」でない（すなわち「ＯＦＦ」である）と判断した場合（Ｓ３１でＮＯ）、ステップＳ７で設定された注意喚起フラグが「ＯＮ」であるか否かを判断し、ＹＥＳである場合は注意喚起報知を行ってもよい。

以下、ステップＳ３２において決定される警告の態様について説明する。ステップＳ３２では、制御部１３は、報知部２０（図３）に備えられた機器のうちの何れを用いて警告報知を行うかを決定する。例えば、表示部２１を用いた警告表示を行うか、スピーカ２２を用いた音声による警告報知を行うか、または、表示と音声の両方による警告報知を行うか等を決定する。また、制御部１３は、警告表示を行う場合、警告表示の位置、色、形、点滅表示の有無等を決定する。制御部１３は、例えばステップＳ２で取得された構造情報Ｄ１に基づいて、予め記憶部１４に記憶された表示パターンの中から、警告表示の位置、色、形等を選択する。

図１４ａは、警告表示内容の一例を示す図である。例えば、液晶ディスプレイ等の表示部２１には、ステップＳ１（図４）においてカメラ１２を用いて取得した撮像画像が表示されている。カメラ１２は、例えば自車両２の後部に後ろ向きに搭載され、自車両２の後方を撮像する。制御部１３は、例えば、ステップＳ２（図４）の画像解析の結果を用いて、表示部２１中の遮蔽壁３１を示す画像に、死角物体４の存在を示す警告画像３５を重畳表示する。

図１４ｂは、警告表示内容の他の例を示す図である。制御部１３は、警告画像３５を点滅させて表示してもよい。これにより、運転者が警告画像３５を認識しやすくなり、効果的に危険を報知することができる。

前述のように、危険度に応じて警告表示または注意喚起表示を選択して行う３値判定を行う場合、注意喚起表示を行うときは図１４ａのように警告画像３５を点滅させずに表示し、警告表示を行うときは図１４ｂのような点滅表示を行ってもよい。

図１４ｃは、警告表示内容の他の例を示す図である。制御部１３は、図１４ａ、図１４ｂのように死角物体４を示す画像ではなく、文字による警告画像３５を表示部２１に表示させてもよい。文字による警告画像３５は、例えば、「右側から物体が近づいています」、「衝突注意」といった文章を含む。

図１４ｄは、警告表示内容の他の例を示す図である。図１４ｄに示すように、警告画像３５は、表示部２１中の遮蔽壁３１を示す画像に重畳表示された、死角物体４の移動方向を示す矢印であってもよい。

図１４ｅは、警告表示内容の他の例を示す図である。図１４ｅに示すように、通常時には表示部２１に自車両２を示す画像を含む周辺の俯瞰図を表示する場合において、制御部１３は、死角物体４の存在や移動方向を示す警告画像３５を俯瞰図に重畳表示してもよい。表示部２１中には、例えばステップＳ２で取得された構造情報Ｄ１に基づいて、構造物を示す画像が表示されてもよい。

図１４ｆは、警告表示内容の他の例を示す図である。図１４ｆに示すように、通常時には表示部２１に地図情報を表示する場合において、制御部１３は、死角物体４の存在や移動方向を示す警告画像３５を地図情報に重畳表示してもよい。表示部２１中には、例えばステップＳ２で取得された構造情報Ｄ１に基づいて、構造物を示す画像が表示されてもよい。

図１５は、表示部２１の例を示す図である。言い換えれば、図１５は、警告画像３５が表示される場所の例を示す図である。図１４ａ～１４ｆに示したような警告画像３５を含む画像は、図１５に示すように、例えばルームミラー４０、ドアミラー４４等の後写境、ヘッドアップディスプレイ４１、メータパネル４２及びフロントガラス４３等に表示される。また、警告画像３５を含む画像は、ナビゲーション機器１５（図３）のディスプレイに表示されてもよい。

図１６は、自車両２のルームミラー４０に表示された警告画像３５を例示する図である。警告画像３５は、運転者又は乗員が見ることができるような態様で、ルームミラー４０に表示される。例えば、ルームミラー４０は、全体が表示部２１として構成される。あるいは、ルームミラー４０の内部に表示部２１が備えられてもよい。また、ガラス等に画像を投影するプロジェクタ等の表示部２１を用いて、ルームミラー４０に警告画像３５が投影されてもよい。ルームミラー４０には、例えば図１６に示すように、自車両２と死角物体４が衝突する危険を有することを示す警告画像３５が表示される。

図１７は、自車両２のメータパネル４２に表示された警告画像３５を例示する図である。メータパネル４２がスピードメータを示す画像等を表示する液晶ディスプレイ等の表示部２１で構成されている場合、制御部１３は、その一部に警告画像３５を表示する。スピードメータ等が機械で構成されている場合、メータパネル４２の周辺に表示部２１を設け、表示部２１に警告画像３５を表示してもよい。

図１８は、自車両２のドアミラー４４に表示された警告画像３５及び警告灯４５を例示する図である。警告画像３５は、運転者又は乗員が見ることができるような態様で、ドアミラー４４に表示される。例えばドアミラー４４は、全体が表示部２１として構成される。あるいは、ドアミラー４４の内部に表示部２１が備えられてもよい。

また、ガラス等に画像を投影するプロジェクタ等の表示部２１を用いて、ドアミラー４４に警告画像３５が投影されてもよい。ドアミラー４４付近に、警告灯４５が設けられてもよい。警告灯４５は、非常点滅表示灯や方向指示器と同様に、電球の点灯を利用するものである。例えば、制御部１３は、ステップＳ７（図４、図１１）で設定された警告フラグが「ＯＮ」であると判断した場合（図１３のＳ３１でＹＥＳ）、警告灯４５を点灯させる。

以上、警告報知の態様について例示した。警告報知は、運転者又は乗員に危険を認識させるものであればよく、警告報知の態様は例示したものに限定されない。例えば、警告報知は、スピーカ２２から発せられる音声によってなされてもよい。前述のように、危険度に応じて警告報知または注意喚起報知を選択して行う３値判定を行う場合、例えば、警告を行う音声による報知は、注意喚起を行う報知よりも大音量でなされる。また、警告報知は、前述の表示部２１による警告画像３５と、音声による報知とが組み合わされたものであってもよい。

３．まとめ
以上のように、本実施形態に係る報知装置１００は、移動体の一例である自車両２の周辺環境に存在する死角物体４の検知結果に基づいて報知を行う。報知装置１００は、検出部としてのレーダ１１と、測距部としてのカメラ１２と、制御部１３と、報知部２０とを備える。レーダ１１は、自車両２から周辺環境に、波の特性を有する物理信号Ｓａを放射して、放射した物理信号Ｓａの反射波を示す波動信号Ｓｂを検出する。カメラ１２は、自車両２の周辺環境の距離画像を取得する。制御部１３は、レーダ１１の検出結果を解析する。制御部１３は、距離画像に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域Ｒ１を検知し（Ｓ２，Ｓ３）、レーダ１１の検出結果において、検知した死角領域Ｒ１から到達する多重反射波Ｒｂ１の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域Ｒ１の中の死角物体４を検知する（Ｓ６）。報知部２０は、制御部１３の検知結果に応じた報知を行う。

以上の報知装置１００によると、レーダ１１からの物理信号Ｓａにおける波の特性を活用して、自車両２から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる。活用する波は多重反射波に限らず、回折波或いは透過波を含んでもよい。

また、報知装置１００は、制御部１３の検知結果に応じた報知を行うことにより、運転者又は乗員に衝突等の危険を事前に知らせることができ、自車両２と死角物体４との衝突の危険を低減させることができる。

本実施形態の報知装置１００において、制御部１３は、周辺環境において死角領域Ｒ１を検知したとき、検知した死角領域Ｒ１に向けて物理信号Ｓａを放射するように、レーダ１１を制御する（Ｓ４）。これにより、死角領域Ｒ１近傍に物理信号Ｓａを集中させ、死角領域Ｒ１の中の死角物体４から多重反射波Ｓｂ１等を得やすくすることができる。なお、レーダ１１からの物理信号Ｓａは必ずしも死角領域Ｒａに集中させなくてもよく、例えば、レーダ１１が検出可能な範囲に適時、物理信号Ｓａを放射してもよい。

本実施形態の報知装置１００において、制御部１３は、死角物体４の検知結果（Ｓ６）に基づいて、死角領域Ｒ１に関する危険度を判定する（Ｓ７）。危険度の判定により、例えば自車両２と死角物体４との出会い頭の衝突等を回避し易くすることができる。

また、制御部１３は、報知部２０によって、危険度に応じた報知を行う（Ｓ８）。死角物体４が交差点３或いは自車両２に近づく方向に移動しており、そのため衝突の危険度が高い場合、制御部１３は運転者又は乗員に対して報知を行う。これにより、運転者又は乗員は、自車両２と死角物体４との出会い頭の衝突等を回避することができる。一方、死角物体４が交差点３或いは自車両２から遠ざかる方向に移動しており、そのため衝突の危険度が低い場合、制御部１３は報知を行わない。このように無用の報知を行わないことにより、運転者又は乗員に報知による混乱や焦燥を生じさせることが防止される。

本実施形態に係る報知方法は、自車両２の周辺環境に存在する死角物体４の検知結果に基づいて報知を行う報知方法である。本方法は、カメラ１２が、自車両２の周辺環境の距離画像を取得するステップＳ１と、制御部１３が、距離画像に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域Ｒ１を検知するステップＳ２，Ｓ３とを含む。本方法は、レーダ１１が、自車両２から周辺環境に物理信号Ｓａを放射して、放射した物理信号Ｓａの反射波を示す波動信号Ｓｂを検出するステップＳ５を含む。本方法は、制御部１３が、レーダ１１の検出結果において、検知した死角領域Ｒ１から到達する波の成分Ｓｂ１を含んだ波動信号Ｓｂに基づいて、死角領域Ｒ１中の死角物体４を検知するステップＳ６を含む。本方法は、報知部２０が、制御部１３の検知結果に応じた報知を行うステップＳ８を含む。

本実施形態において、以上の報知方法を制御部１３に実行させるためのプログラムが提供される。本実施形態の報知方法によると、自車両２等の移動体から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知し、検知結果に応じた報知を行うことができる。

（実施形態２）
図１９は、実施形態２に係る報知装置２００の構成を例示するブロック図である。報知装置２００の制御部１３は、実施形態１の危険度判定部１３３の代わりに、危険度判定部２３３を備える。

図２０は、実施形態２に係る報知装置２００の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態２に係る報知装置２００の動作は、危険度の判定処理（Ｓ２０７）及び危険度に応じた報知（Ｓ２０８）の内容が実施形態１と異なる。

図２１及び図２２を参照して、実施形態２に係る危険度の判定処理を行うステップＳ２０７について説明する。図２１は、危険度の判定処理を行うステップＳ２０７の詳細な流れを示すフローチャートである。図２２は、危険度の判定処理を説明するための図である。図２１のフローチャートによる処理は、図２０のステップＳ２０７において、危険度判定部２３３として動作する制御部１３によって実行される。

まず、制御部１３は、ステップＳ６における死角物体４の検知結果に基づいて、死角物体４に関する第１危険度指数Ｄを算出する（Ｓ２２１）。第１危険度指数Ｄは、検知された死角物体４と自車両２との間の衝突に関する第１危険度を判定するための指標であり、死角領域に関する危険の程度を示す。例えば図２２に示すように、死角物体４が自車両２に近付く速度ｖ_１が、第１危険度指数Ｄに設定できる。

次に、制御部１３は、ステップＳ２における画像解析結果に基づいて、死角領域以外の領域に存在する物体に関する危険の程度を示す第２危険度指数Ｅを算出する（Ｓ２２２）。第２危険度指数Ｅは、例えば図２２に示した壁２３０のような死角領域以外の領域に存在する物体と、自車両２と、の間の衝突に関する第２危険度を判定するための指標を示す。例えば図２２に示すように、自車両２に壁２３０に近付く速度ｖ_０が、第２危険度指数Ｅに設定できる。

第２危険度指数Ｅは、ステップＳ２における画像解析結果に基づいて算出される。したがって、第２危険度指数Ｅを算出するステップＳ２２２は、危険度の判定処理を行うステップＳ２０７内の処理として行われる必要はなく、例えば図２０に示したステップＳ２の直後に行われてもよい。

次に、制御部１３は、死角領域以外の領域に存在する物体に関する第２危険度が、死角物体４と自車両２との間の衝突に関する第１危険度を超えるか否かを判断する（Ｓ２２３）。例えば、速度を第１危険度指数Ｄ及び第２危険度指数Ｅに設定した前述の例の場合、第２危険度指数Ｅが第１危険度指数Ｄを超えるか否かを判断する。

制御部１３は、第２危険度指数Ｅが第１危険度指数Ｄを超えると判断した場合（Ｓ２２３でＹＥＳ）、危険度の判定結果として、死角物体４に関する第１警告フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ２２４）。第１警告フラグは、死角物体４に関する警告の有無を「ＯＮ／ＯＦＦ」で管理するフラグであり、記憶部１４に記憶される。

次に、制御部１３は、例えば予め設定されたしきい値Ｖａを用いて、第２危険度指数Ｅがしきい値Ｖａを超えるか否かを判断する（Ｓ２２５）。

制御部１３は、第２危険度指数Ｅがしきい値Ｖａを超えると判断した場合（Ｓ２２５でＹＥＳ）、危険度の判定結果として、例えば死角領域以外の領域に存在する物体に関する第２警告フラグを「ＯＮ」に設定する（Ｓ２２６）。一方、制御部１３は、第２危険度指数Ｅがしきい値Ｖａを超えないと判断した場合（Ｓ２２５でＮＯ）、第２警告フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ２２７）。

ステップＳ２２３において、第２危険度指数Ｅが第１危険度指数Ｄを超えないと判断した場合（Ｓ２２３でＮＯ）、制御部１３は、危険度の判定結果として、第２警告フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ２２８）。

次に、制御部１３は、第１危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを超えるか否かを判断する（Ｓ２２９）。超えると判断した場合（Ｓ２２９でＹＥＳ）、制御部１３は、危険度の判定結果として、第１警告フラグを「ＯＮ」に設定する（Ｓ２３０）。一方、制御部１３は、第１危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを超えないと判断した場合（Ｓ２２９でＮＯ）、第１警告フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ２３１）。

制御部１３は、以上のように第１及び第２警告フラグを設定すると、危険度の判定処理（図２０のＳ２０７）を終了して、ステップＳ２０８の処理に進む。

以上の処理によると、死角物体４が自車両２或いは交差点３に近付く第１危険度が、対応する第１危険度指数Ｄに応じて判定され、自車両２が壁２３０に衝突する第２危険度が、対応する第２危険度指数Ｅに応じて判定される。これらの判定では、例えば、第１及び第２警告フラグに応じた２値判定が行われる。

なお、実施形態１と同様に、危険度の判定処理は２値判定に限らず、例えば警告の不要時に注意喚起の有無を判定する３値判定が行われてもよい。また、実施形態１と同様に、第１危険度指数Ｄ及び第２危険度指数Ｅは速度に限らず、死角物体４及び自車両２に関する種々の状態変数により設定可能である。

図２３は、危険度に応じた報知を行うステップＳ２０８（図２０）の詳細な流れを示すフローチャートである。まず、制御部１３は、ステップＳ２０７で設定された第１警告フラグが「ＯＮ」であるか否かを判断する（Ｓ２４０）。「ＯＮ」であると判断した場合（Ｓ２４０でＹＥＳ）、警告の態様を決定するステップＳ２４１に進む。次に、決定された態様に従って警告報知を行う（Ｓ２４２）。

警告の態様を決定するステップＳ２４１では、死角物体４に関する危険を運転者又は乗員に警告するように、警告の態様が決定される。警告表示内容は、例えば、実施形態１で説明した図１４ａ～１４ｆと同様の内容である。警告表示は、例えば、実施形態１で説明した図１５～１８で説明したような場所に警告画像３５を表示することによって行われる。

ステップＳ２４０において、第１警告フラグが「ＯＮ」でない（すなわち「ＯＦＦ」である）と判断した場合（Ｓ２４０でＮＯ）、制御部１３は、第２警告フラグが「ＯＮ」であるか否かを判断する（Ｓ２４３）。「ＯＮ」であると判断した場合（Ｓ２４０でＹＥＳ）、警告の態様を決定するステップＳ２４４に進む。次に、決定された態様に従って警告報知を行う（Ｓ２４５）。

警告の態様を決定するステップＳ２４４では、死角領域以外の領域に存在する物体に関する危険を運転者又は乗員に警告するように、警告の態様が決定される。例えば、表示部２１（図１９）に、壁２３０（図２２）と衝突する危険がある旨が画像又は文字によって表示される。あるいは、警告報知は、スピーカ２２から発せられる音声や、警告灯の灯火若しくは点滅等によってなされてもよい。

ステップＳ２４３において、第２警告フラグが「ＯＮ」でない（すなわち「ＯＦＦ」である）と判断した場合（Ｓ２４３でＮＯ）、制御部１３は、警告報知を行わない。すなわち、制御部１３は、通常の映像表示や音声出力等の通常動作を継続する。

以上のように、実施形態２に係る報知装置２００は、死角領域以外の領域に存在する物体に関する第２危険度と、死角物体４と自車両２との間の衝突に関する第１危険度とを比較し、大きい方の危険について運転者又は乗員に報知する。これにより、運転者又は乗員は、より程度の高い方の危険を避けるように行動することができる。また、第１危険度と第２危険度の両方を報知すると、運転者又は乗員に混乱や焦燥を生じさせ、判断や運転操作を誤らせたりするおそれがあるところ、実施形態２に係る報知装置は、大きい方の危険のみを運転者又は乗員に報知することにより、運転者又は乗員に混乱や焦燥を生じさせない。

（他の実施形態）
上記の実施形態１では、死角物体４の検知に多重反射波を活用したが、多重反射波に限らず、例えば回折波が活用されてもよい。本変形例について、図２４を用いて説明する。

図２４では、レーダ１１からの物理信号Ｓａが遮蔽壁３１において回折し、死角物体４に到達している。また、死角物体４における反射波は、遮蔽壁３１において回折し、回折波Ｓｂ２として自車両２に戻って来ている。例えば、本実施形態の制御部１３は、図４のステップＳ４において、遮蔽壁３１で回り込みを生じるように、レーダ１１からの放射する物理信号Ｓａの波長および方位を制御する。

例えば可視光よりも波長が大きい物理信号Ｓａを用いることによって、直進性の高い可視光等では各種の遮蔽物の存在により幾何学的に到達し得ない領域にも、信号を到達させることができる。また、死角物体４となり得る車両や人間などは通常丸みを帯びた形状をしていること等から、当該信号は完全反射的な経路だけではなく、放射された自車両２が存在する方向へも反射する。このような反射波が遮蔽壁３１に対して回折現象を起こして伝搬することにより、解析対象の信号成分として回折波Ｓｂ２をレーダ１１に受信させることができる。

回折波Ｓｂ２の信号成分は死角物体４までの伝搬経路の情報と移動速度に応じたドップラー情報を有している。よって、同信号成分を信号解析することにより、実施形態１と同様に、信号成分の伝搬時間、位相及び周波数の情報から死角物体４の位置及び速度を計測可能である。この際、回折波Ｓｂ２の伝搬経路も、遮蔽壁３１までの距離或いは各種の構造情報Ｄ１により、推定可能である。また、多重反射と回折が組み合わされた伝搬経路も適宜、推定でき、このような波の信号成分が解析されてもよい。

上記の各実施形態では、レーダ１１とカメラ１２等とにより検出部及び測距部が別体で構成される例を説明したが、検出部及び測距部は、一体的に構成されてもよい。本変形例について、図２５を用いて説明する。

図２５は、報知装置１００の変形例を説明するためのフローチャートである。実施形態１の報知装置１００は、カメラ１２により周辺監視を行った（図４のＳ１～Ｓ３）。本変形例の報知装置１００は、レーダ１１によって、図４のＳ１～Ｓ３と同様の周辺監視を行う（Ｓ１Ａ～Ｓ３Ａ）。本変形例のレーダ１１は、一体的な測距部及び検出部の一例である。

また、本変形例において死角が発見されると（Ｓ３ＡでＹＥＳ）、制御部１３は、例えばレーダ１１の帯域を切替え制御し、死角で回り込みし易い帯域を用いる（Ｓ４Ａ）。この場合、ステップＳ６では回折波を活用した信号解析が行われる。一方、ステップＳ１Ａ～Ｓ３Ａでは、直線性が高い帯域を用いて、レーダ１１の周辺監視における解像度を良くすることができる。

また、上記の各実施形態では、検出部の一例をしてレーダ１１を説明した。本実施形態の検出部はレーダ１１に限らず、例えばＬＩＤＡＲであってもよい。検出部から放射する物理信号Ｓａは、例えば赤外線であってもよい。また、検出部は、ソナーであってもよく、物理信号Ｓａとして超音波を放射してもよい。これらの場合、検出部が受信する波動信号Ｓｂは、対応する物理信号Ｓａと同様に設定される。

また、上記の各実施形態では、レーダ１１及びカメラ１２が自車両２前方に向けて設置される例を説明したが、レーダ１１等の設置位置は特に限定されない。例えば、レーダ１１等は、自車両２後方に向けて配置されてもよく、例えば報知装置１００は駐車支援に用いられてもよい。

また、上記の各実施形態では、移動体の一例として自動車を例示した。報知装置１００が搭載される移動体は、特に自動車に限定されず、例えばＡＧＶであってもよい。例えば、報知装置１００は、ＡＧＶの自動走行時に周辺監視を行い、死角中の物体を検知してもよい。

上記の実施形態２では、死角領域以外の領域に存在する物体に関する第２危険度と、死角物体４と自車両２との間の衝突に関する第１危険度とを比較し、大きい方の危険について運転者又は乗員に報知する報知装置２００について説明した。しかしながら、本開示に係る報知装置は、いずれか一方の危険のみを報知するものに限定されない。例えば、第１危険度と第２危険度とを比較し、第１危険度の方が大きい場合、制御部１３は、第１危険度について警告報知を行い、第２危険度について注意喚起報知を行ってもよい。これにより、第１危険度と第２危険度の両方について運転者又は乗員に報知を行いつつ、より大きい第１危険度に関する報知を際立たせることができる。第２危険度が第１危険度より大きい場合についても同様である。

（付記）
以上のように、本開示の各種実施形態について説明したが、本開示は上記の内容に限定されるものではなく、技術的思想が実質的に同一の範囲内で種々の変更を行うことができる。以下、本開示に係る各種態様を付記する。

本開示に係る第１の態様は、移動体（２）の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置（１００）である。前記報知装置は、検出部（１１）と、測距部（１２）と、制御部（１３）と、報知部（２０）とを備える。前記検出部は、前記移動体から前記周辺環境に、波の特性を有する物理信号（Ｓａ）を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号（Ｓｂ）を検出する。前記測距部は、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。前記制御部は、前記検出部の検出結果を解析する。前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域（Ｒ１）を検知し（Ｓ２，Ｓ３）、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体（４）を検知する（Ｓ６）。前記制御部は、前記周辺環境において前記死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御する（Ｓ４）。前記制御部は、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第１危険度を判定する（Ｓ７）。前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第２危険度を判定する（Ｓ２０７）。前記報知部は、前記制御部の検知結果に応じた報知を行う（Ｓ８）。前記報知部は、前記第１危険度及び前記第２危険度に応じた報知を行う（Ｓ２０８）。

第２の態様では、第１の態様の報知装置において、前記報知部は、前記第１危険度と前記第２危険度とを比較し（Ｓ２２３）、高い方の危険度に応じた報知を行う。

第３の態様では、第１又は第２の態様の報知装置において、前記報知部は、音による報知を行うスピーカ（２２）、映像表示による報知を行う表示装置（２１）及び光による報知を行う光源のうちの少なくとも一つを含む。

第４の態様では、第１～第３のいずれかの態様の報知装置において、前記測距部は、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む。

第５の態様では、第１～第４のいずれかの態様の報知装置において、前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも１つを含む。

第６の態様は、移動体（２）の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法である。本方法は、測距部（１２）が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップ（Ｓ１）と、制御部（１３）が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域（Ｒ１）を検知するステップ（Ｓ２，Ｓ３）とを含む。本方法は、検出部（１１）が、前記移動体から前記周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号（Ｓａ）を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号（Ｓｂ）を検出するステップ（Ｓ５）を含む。本方法は、前記制御部が、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域中の物体（４）を検知するステップ（Ｓ６）を含む。本方法は、前記制御部が、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第１危険度を判定するステップ（Ｓ７）を含む。本方法は、前記制御部が、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第２危険度を判定するステップ（Ｓ２０７）を含む。本方法は、報知部（２０）が、前記第１危険度及び前記第２危険度に応じた報知を行うステップ（Ｓ２０８）を含む。

第７の態様は、第６の態様の報知方法を制御部に実行させるためのプログラムである。

１ 死角検知部
２ 自車両
１１ レーダ
１２ カメラ
１３ 制御部
１４ 記憶部
１５ ナビゲーション機器
２０ 報知部
１００ 報知装置

Claims (7)

1. 移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置であって、
   前記移動体から前記周辺環境に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出する検出部と、
   前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得する測距部と、
   前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知し、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知する、制御部と、
   前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記周辺環境において前記死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御し、
   前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第１危険度を判定し、かつ、
   前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第２危険度を判定し、
   前記報知部は、前記第１危険度と前記第２危険度とを比較し、小さい方の危険度に応じた報知はせずに、高い方の危険度に応じた報知を行う
   報知装置。
2. 前記制御部は、
   前記移動体と前記物体との間に構造物があるときは、前記構造物を透過せずに多重の反射及び／又は回折を起こして前記移動体から前記物体に到達し、さらに多重の反射及び／又は回折を起こして前記物体から前記移動体に到達した前記波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知し、
   前記検知結果に基づいて前記移動体に対する前記物体の相対速度及び／又は相対加速度を検出し、検出された前記相対速度及び／又は前記相対加速度に基づいて、前記第１危険度を判定する、
   請求項１に記載の報知装置。
3. 前記報知部は、音による報知を行うスピーカ、映像表示による報知を行う表示装置及び光による報知を行う光源のうちの少なくとも一つを含む
   請求項１又は２に記載の報知装置。
4. 前記測距部は、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む
   請求項１～３のいずれか１項に記載の報知装置。
5. 前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも１つを含む
   請求項１～４のいずれか１項に記載の報知装置。
6. 移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法であって、
   測距部が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップと、
   制御部が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、
   検出部が、前記移動体から前記周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出するステップと、
   前記制御部が、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域中の物体を検知するステップと、
   前記制御部が、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第１危険度を判定するステップと、
   前記制御部が、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第２危険度を判定するステップと、
   報知部が、前記第１危険度と前記第２危険度とを比較し、小さい方の危険度に応じた報知はせずに、高い方の危険度に応じた報知を行うステップと
   を含む報知方法。
7. 請求項６の報知方法を制御部に実行させるためのプログラム。

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