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JP7051192B2 - ロボット掃除機 - Google Patents

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JP7051192B2
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Description

関連出願の相互参照
[0001] 本出願は、アンテナブラシを有するロボット掃除機と題する、２０１７年８月１６日に出願の米国仮出願番号第６２／５４６，５２０の利益を主張するものであり、これは参照により完全に本明細書に組み込まれる。
[0002] 本明細書は、表面掃除装置に関連し、より具体的には、ロボット掃除装置の周辺を越えて掃除することができるロボット掃除装置に関する。
[0003] 以下は、以下に記載されているものが、従来の技術の一部又は当業者の一般的な知識の一部であることを認めるものではない。
[0004] 表面掃除装置は、さまざまな表面を掃除するために使用され得る。一部の表面掃除装置は、回転攪拌器（例えば、ブラシロール）を含む。表面掃除装置の一例は、回転攪拌器と真空源とを含み得る真空クリーナを含む。真空クリーナの非限定的な例としては、ロボット掃除機、直立真空クリーナ、キャニスタ真空クリーナ、ステック真空クリーナ、及びセントラル掃除機システムが挙げられる。別のタイプの表面掃除装置は、破片を収集する回転攪拌器（例えば、ブラシロール）を含むが、真空源を含まない電動式ほうきを含む。
[0005] ロボット及び自律クリーニング装置の分野内で、ある範囲のクリーニングニーズを満たすために開発された形状要因及び特徴がある。しかしながら、特定のクリーニング用途は課題を残している。例えば、実行表面（例えば、床、窓、壁）の縁部に沿った及び隅内の掃除は重要であるが、主に水平面（例えば、床／ラグなど）を掃除するよう設計された装置にとって実用的ではない。隅に達することができる一方で、このような垂直／実行表面を効果的に掃除することは、多数の些末でない設計問題並びにロボット掃除機が膠着し／妨害されることを防ぐためにナビゲーションの複雑さをもたらし得る。
[0006] これら及びその他の特徴の利点は、以下の図面とともに以下の詳細な説明を読むことによってより良く理解される。
図１は、本開示による、表面掃除装置の１つの実施形態の上面図である。 図２は、本開示による、図１の表面掃除装置の底面図である。 図３は、本開示による、図１の表面掃除装置の底面斜視図である。 図４は、本開示による、図３の表面掃除装置の一部分の拡大図である。 図５は、本開示による、図１の表面掃除装置の斜視図である。 図６は、本開示による、図１の表面掃除装置の底面図である。 図７は、本開示による、図１の表面掃除装置の別の底面図である。 図８は、本開示による、表面掃除装置の１つの実施形態の底面図である。 図９は、本開示による、図８の表面掃除装置の別の底面図である。 図１０は、本開示による表面掃除装置の１つの実施形態の斜視図である。 図１１は、本開示による、図１０の表面掃除装置の正面図である。 図１２は、本開示による、図１０の表面掃除装置の底面図である。 図１３は、本開示による、図１０の表面掃除装置と併用することができるアンテナアセンブリの斜視図である。 図１４は、本開示による、図１３のアンテナアセンブリの実施例の斜視図である。 図１５は、本開示による、図１４のアンテナアセンブリとともに使用することができるアンテナの別の実施例の斜視図である。 図１６は、本開示による、図１３のアンテナアセンブリの斜視図である。 図１７は、本開示による、図１０の表面掃除装置に取り外し可能に結合された図１３のアンテナアセンブリの斜視図である。 図１８は、本開示による、収納式サイドブラシを有する表面掃除装置の１つの実施形態の斜視図である。 図１９は、本開示による、図１８の表面掃除装置の別の斜視図である。 図２０は、本開示による、図１８の表面掃除装置の底面図である。 図２１は、本開示による、図１８の表面掃除装置の断面図である。 図２２は、本開示による、図１８の表面掃除装置の別の断面図である。 図２３は、本開示による、図１８の表面掃除装置の斜視図である。 図２４は、本開示による、収納式ブラシアームを有する表面掃除装置の１つの実施形態の斜視図である。 図２５は、本開示による、垂直に取り付けられたクリーニング装置を有する表面掃除装置の１つの実施形態の上面図である。 図２６は、本開示の一実施形態による、図２５の表面掃除装置の斜視図である。 図２７は、本開示による、涙液滴形状の本体を有する表面掃除装置の１つの実施形態の上面図である。 図２８は、本開示による、図２７の表面掃除装置の底面図である。 図２９は、本開示による伸長可能ブラシを有する表面掃除装置の１つの実施形態の上面図である。 図３０は、本開示による、図２９の表面掃除装置の底面図である。 図３１は、本開示による、図２９の表面掃除装置の別の底面図である。 図３２は、本開示による、伸張可能吸引チャネルを有する表面掃除装置の１つの実施形態の概略底面図である。
[0039] 本明細書に含まれる図面は、本明細書の教示のさまざまな実施例を説明するためのものであり、任意の方法で教示されるものの範囲を制限することを意図していない。
[0040] 上述のように、実行表面の縁部及び隅は、ロボット／自律掃除機にとって掃除するために困難な領域とすることができる。一部のロボット掃除機は、比較的小さな形態要因を有し、ナビゲーション（特に、ランダムなとびはねの場合）に適しているが、それぞれのハウジングの幾何学的形状及びブラシの配置などのその他の制約に基づいて、縁部及び隅を効果的に掃除するのに限定された能力を有している。
[0041] 従って、本開示の実施形態によれば、掃除作業中に「膠着」するリスクを排除したり、その他の方法で減少しつつ、縁部及び隅を掃除することができる少なくとも１つのブラシアセンブリを含むロボット掃除装置が開示されている。本開示の別の実施形態によれば、Ｄ字形状を有し及びロボット掃除装置の周辺から延びる少なくとも１つのアンテナを有するロボット掃除装置が提供されており、アンテナは、破片をロボット掃除装置の下の及び／又は移動経路にある位置に付勢するよう構成されている。
[0042] 本開示はフロアベースのロボットクリーニング装置を具体的に参照するが、本開示は必ずしもこの点において限定されない。本明細書に開示される態様及び実施形態は、壁及び／又は窓掃除ロボット装置に同様に適用可能であり、ロボット装置は壁又は標的表面に沿って垂直に走行する。１つの特定の実施例では、ロボットクリーニング装置は、スカイライト（又はその他の窓）の内部表面に結合されてもよく、本明細書で開示されているさまざまな詳細を利用して、スカイライトの縁部及び／又は隅を掃除し得る。
[0043] ここで一般的に言及されるように、アンテナという用語は、昆虫のアンテナに似た方法でロボット掃除機の本体から伸びる／突出する少なくとも部分を有する攪拌器、又はそれに結合された少なくとも１つの追加の攪拌器を含む攪拌器を指す場合があり、追加の攪拌器の少なくとも一部は、昆虫のアンテナに似た方法でロボット掃除機の本体から伸びる／突出する。「アンテナ」という用語は、ブラシアセンブリを特定の形状又は構成に制限することを意図していない。
[0044] 本明細書で一般的に言及されるように、弾性的に変形可能なという用語は、構成要素が機械的故障（例えば構成要素がもはや意図された機能を発揮することができない）を経験することなく、機械的構成要素が非変形状態、及び変形状態で繰り返し移行（例えば、非変形状態と変形状態との間での少なくとも１００回、１，０００回、１００，０００回、１，０００，０００回、又はその他任意の適切な回数の移行）することができることを指す。
[0045] 本明細書で一般的に言及されるように、掃除する表面という用語は、一般的にフロアなどのロボット掃除装置が走行する表面を指す。理解される通り、１つ又は複数のサイドブラシ及び／又はアンテナは、壁又は障害物などの掃除する表面に対して横方向に延びる表面も掃除し得る。
[0046] 各々の特許請求の範囲の実施形態の実施例を提供するために、さまざまな装置又はプロセスが以下に記述される。以下に記載される実施形態は、任意の請求項に記載された発明を制限するものではなく、任意の請求項に記載された本発明は、以下に記載されるものとは異なるプロセス又は装置を含み得る。請求項に記載の発明は、以下に記述する任意の１つの装置又はプロセスの全ての特徴を有する装置、又はプロセスに限定されず、又は以下に記載する装置の複数又は全てに共通の機能に限定されない。以下に記載される装置又はプロセスは、任意の請求された発明の実施形態ではないことが可能である。本文書に記載されていない装置又はプロセスに開示される任意の本発明は、別の保護具の主題であってもよく、例えば、本書における本開示によりそのような本発明を放棄、解除、又は公開することは意図されていない。
[0047] 図１及び図２は、ロボット掃除装置１の１つの実施形態のそれぞれ上部斜視図及び底面斜視図を示す。ロボット掃除装置１は、少なくともハウジング２－１及びシャーシ２－２を有する本体２と、１つ又は複数の駆動装置３（１つ又は複数の電気モータ及び／又はギアによって駆動される１つ又は複数のホイール及び／又はトラックなどであるが、これに限定されない）と、攪拌器チャンバ６内の１つ又は複数の主要クリーニング装置４と、を含み得る。ロボット掃除装置は、さらに以下に詳細に論じる１つ又は複数の伸長可能なクリーニング装置５－１及び５－２をさらに含み得る。伸長可能なクリーニング装置５－１及び５－２は、アンテナクリーニング装置、アンテナブラシ、ブラシアセンブリ、又は単にブラシと呼ばれることもある。
[0048] 明確にするために示されていないが、ロボット掃除装置１は、本体２内に配置及び／又は本体２に結合される、１つ又は複数のコントローラ、モータ、センサ、及び／又は電源（例えば、１つ又は複数の電池であるがこれに限定されない）も含み得る。よく理解されるように、コントローラ、モータ、センサ（及びこれに類するもの）は、主要クリーニング装置４が、（例えば、随意に吸引気流を使用して）ダスト及び破片をピックアップ（例えば、掃き上げる）し、収集するように、ロボット掃除装置１を移動させるために、使用し得る。
[0049] アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、図３により明瞭に示される本体２と結合する第１部分１０と、第２部分１１とを含み得る。こうして、第１部分１０は、第２部分１１がその周りに回転して掃除される表面と接触する支点を形成し得る。第２部分１１はブラシ部分と呼ばれることもある。例えば、図８及び図９は、ブラシ毛を有するアンテナブラシを有するロボット掃除装置１’の例を示す。その他のブラシタイプも本開示の範囲内である。例えば、限定されないが、アンテナブラシは、ゴムぞうきん、不織布パッド、又は研磨剤を含み得る。各アンテナブラシは連続的な幅を有することも、端部でテーパーをつけることもできる。アンテナブラシは、交換可能な要素、例えば、交換可能なブラシ毛を含んでもよい。これにより、異なるブラシ毛タイプを容易に標的の異なる表面タイプ、例えば、硬材フロア、カーペットなどに対し取り付けることが可能になり得る。
[0050] 一実施形態では、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、本体２から本体２に対して所定の角度で延在する。示されるように、本体２は長手方向軸７を含む。本体２は、必ずしも長手方向軸を含まなくてもよいことに留意すべきである（例えば、本体２は円形形状を有し得る）。攪拌器チャンバ６はまた、長手方向軸８を規定し得る。従って、アンテナブラシ５－１は、他の角度は本開示の範囲内であるが、本体２から、前記本体２の長手方向軸７に対して角度θ２（θ２は約４５度）で延在する長手方向軸１２を含む。例えば、角θ２は、３０～６０度の範囲の角度を含み得る。しかし、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、比較的幅広い角度を有してもよく、３０～６０度を超えて延在してもよく、例えば、図４及び図７に示すように、提供される例は限定として解釈されるべきではない。
[0051] 同様に、アンテナブラシ５－１の長手方向軸１２はまた、角度θ２は約４５度で、前記攪拌器チャンバ６の長手方向軸８に対して、角度θ１で延在し得る。しかしながら、各角度θ１及びθ２は、ロボット掃除装置１の構成に応じて必ずしも等しくなくてもよい。
[0052] アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、例えば、角度θ１及びθ２で、特定の角度で固定され得る。例えば、各アンテナブラシは一般に、方向Ｆ１に沿った移動に抵抗してもよく、及びそれぞれの固定位置に戻る前に「フレックス」又は曲げることができる。その他の場合、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、本体２に回転可能に結合されてもよく、経路Ｆ１に沿った回転運動を可能にし得る。例えば、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、図５及び図６に示すような収納位置、並びに図１及び図２に示すような伸張位置を有し得る。従って、アンテナブラシ５－１及び５－２は、回転運動に基づいて、複数の中間位置の間で移行／移動し得る。
[0053] アンテナブラシ５－１及び５－２は、例えば、収納位置、中間位置、及び／又は伸張位置の１つ又は複数で「ロック」して、例えば、特定の縁部又は隅表面を標的とするように構成され得る。アンテナブラシ５－１及び５－２は、ギア又は他の適切な機構に基づいて自動的に移動するように構成されてもよく、又はユーザが適用する力を介して手動で移動され得る。
[0054] いずれにしても、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、互いに独立して本体２の周りを回転するように構成され得る。その他の場合、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、機械的に共に移動するように構成されてもよく、１つの回転運動が他方の比例運動となる。
[0055] 引き続き図１及び図２を参照すると、アンテナブラシ５－１及び５－２のそれぞれは、掃除中に粉塵及び破片を誘導するために掃除する表面と実質的に平行な軸の周りを回転するように構成され得る。例えば、アンテナブラシ５－１は、一般的にその長手方向軸１２に従う回転軸を有し得る。アンテナブラシ５－１に対する回転の方向は、一般に本体２に向かってダスト及び破片を誘導し得る。従って、汚れ及び破片は、移動方向Ｆに沿って走行する際、攪拌器チャンバ６に向かって、又は少なくともロボット掃除機１の経路内に、一掃することができる。この例では、アンテナブラシ５－１は時計回りに回転し得る。
[0056] 同様に、アンテナブラシ５－２はまた、攪拌器チャンバ６に向かって汚れ及び破片を一掃／誘導するために、掃除する表面と実質的に平行な回転軸を有し得る。しかしながら、アンテナブラシ５－２は、汚れ及び破片がロボット掃除装置１の経路内に適切に誘導されることを確実にするために、アンテナブラシ５－１の回転と反対側の方向（例えば、反時計回り）に回転し得る。一般的な意味では、ブラシ５－２及び５－３のそれぞれの掃除要素／ブラシ毛は、縁部／隅表面から、吸引チャンバに向けて、例えば、攪拌器チャンバ６に向けて汚れを誘導するために、螺旋状の動きを可能にし得る。
[0057] それぞれのアンテナブラシ５－１及び５－２は、伸張位置にあるとき、それぞれ、本体２から離れる距離Ｄ１及びＤ２に延在し得る。距離Ｄ１及びＤ２は等しくてもよく、又は異なっていてもよい。本体２の全長Ｌに対する距離Ｄ１及び／又はＤ２は、所定の比であり得る。例えば、Ｄ１／Ｄ２のＬに対する比が１：３、１：４、１：６であり得るが、他の比は本開示の範囲内である。
[0058] 各アンテナブラシ５－１及び５－２の第２部分１１は、可撓性であってもよく、例えば、第１部分１０に向かって少なくとも９０度後ろに曲がるように構成されてもよく、好ましくは、第１部分１０に向かって１８０度後方に戻るように構成され得る。
[0059] 従って、アンテナブラシ５－１及び５－２は、本体２に対する動きを標的端及び／又は隅表面に対して可能にする第１回転軸を含み得る。アンテナブラシ５－１及び５－２はまた、各ブラシ部分が、主要クリーニング装置４に向かってダスト／破片を「スピン」し、誘導するのを可能にするために、掃除する表面と実質的に平行に延在し得る、第２回転軸を有し得る。
[0060] 図３を参照すると、ロボット掃除装置１の別の斜視図が、本開示の実施形態に従って示されている。示されるように、本体２は、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々を少なくとも部分的に受ける凹領域１３を含み得る。従って、凹領域１３は、ロボット掃除装置１の動きを妨げることなく、アンテナブラシ５－１及び５－２を収納位置に内側に収納できるようにし得る。
[0061] 一実施形態では、センサが、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々に沿った１つ又は複数の位置に配置され得る。例えば、センサ１６は、アンテナブラシ５－１の遠位端に、及び／又は本体２の近位端に配置され得る。センサ１６は、ナビゲーション決定を行うために利用され得る環境及び／又は物理的情報を提供する近接センサ又はその他のセンサであり得る。
[0062] 図４は、ロボット掃除装置１の本体２の一部分の拡大図を示す。示されるように、アンテナブラシ５－２は、その長手方向軸２０を本体２の長手方向軸７に横断する位置に回転され得る（図２参照）。これにより、有利なことに、ロボット掃除装置１が移動するとき、アンテナブラシ５－２が環境内の物体／壁（例えば図７参照）を捕捉することを防止するために、アンテナブラシ５－２が、本体２の側壁に対して相対的に面一になるようにすることができる。例えば、及び図４に示すように、アンテナブラシ５－２は、駆動装置３と環境の間に延在する本体２の一部に沿って延在することができる。
[0063] 一実施形態では、アンテナブラシ５－１及び５－２の各々は、経路Ｆ３（図３を参照）に沿って上下に移動し、各ブラシがさまざまな種類の床（例えば、硬材、カーペットなど）に調整されるように構成され得る。
[0064] 図５及び図６は、本開示の実施形態によるロボット掃除装置１の追加的な斜視図を示す。示されるように、ロボット掃除装置１は、アンテナブラシ５－１及び５－２のための収納位置を含むことができ、それにより、アンテナブラシ５－１及び５－２が実質的に単一のブラシを形成する。特に、収納位置は、それぞれ、実質的に平行及び／又は同一直線上である、アンテナブラシ５－１及び５－２のそれぞれの長手方向軸１２及び長手方向軸２０を含み得る。
[0065] 従って、アンテナブラシ５－１及び５－２は、方向Ｆ６に沿った空気の流れを増やし、ダスト及び破片を除去し、それらを本体２内のダストカップ内に誘導するために、主要クリーニング装置４を有する統合クリーニング装置を形成し得る。二次ブラシ、例えば収納位置におけるアンテナブラシ５－１及び５－２と組み合わせて動作する主要クリーニング装置４の追加的な詳細は、２０１７年３月１０日に出願の特許出願番号第６２／４６９，８５３及び２０１７年４月２０日に出願の特許出願番号第１５／４９２，３２０に詳細に論じられ、それぞれは、参照により本明細書に完全に組み込まれる。
[0066] 一実施形態では、本体２は、例えば、階段及び台を検出するために、その周囲の周りに配置された複数のドロップセンサ２５をさらに含み得る。
[0067] 図７は、本開示の実施形態によるロボット掃除装置１の別の例示的な斜視図を示す。示されるように、各アンテナブラシ５－１及び５－２は、ロボット掃除装置１が障害物の周りを移動することを確実にするために、回転及び／又は曲げることができる。例えば、アンテナブラシ５－１は、ロボット掃除装置が、膠着又はその他の方法で妨害されることなく、方向Ｆに沿って移動することを可能にするために、障害物２６と接触することに応答して、本体２の側壁に対して折りたたみ／回転及び面一になってもよい。
[0068] 図８及び図９は、概して円形の形状を有する本体２’を含むロボット掃除装置１の実施例であり得るロボット掃除装置１’の実施例を示す。示されるように、ロボット掃除装置１’は、伸張位置（例えば、図９に示すように）、ブラシロール位置（例えば、図８に示すように）、及び壁クリーニング位置（例えば、アンテナブラシ５’－１及び５’－２は、本体２’の側面に沿って延びている）の間で回転するように構成されたアンテナブラシ５’－１及び５’－２を含む。言い換えると、アンテナブラシ５’－１及び５’－２は、本体２’の底面（例えば、ロボット掃除装置１’が動作しているときに掃除する表面に面している表面）に概して垂直に延びる回転軸の周りを少なくとも１８０°回転するように構成されるように一般的に説明され得る。
[0069] アンテナブラシ５’－１及び５’－２は、キャスターホイール４０５及びダストカップを受けるレセプタクル４０７を通って延在する本体２’の軸４０３と角度αを形成することができる。言い換えれば、軸４０３は、ロボット掃除装置１’の移動の前方方向に略平行に延びる。例えば、アンテナブラシ５’－１及び５’－２が収納位置にある時、角度αはおよそ９０°（例えば、８５°～９５°の範囲内）を測定し得る。さらなる例として、アンテナブラシ５’－１及び５’－２が伸張位置にある時、角度αはおよそ４５°（例えば、４０°～５０°の範囲内）を測定し得る。さらなる例として、アンテナブラシ５’－１及び５’－２が壁掃除位置にある時、角度αはおよそ１３５°（例えば、１３０°～１４０°の範囲内）を測定し得る。
[0070] アンテナブラシ５’－１及び５’－２が伸張位置にある時、少なくともアンテナブラシ５’－１及び５’－２の少なくとも一部分が障害物の縁部又は隅と係合するように構成され得る。アンテナブラシ５’－１及び５’－２が収納位置にある時、アンテナブラシ５’－１及び５’－２は、アンテナブラシ５’－１及び５’－２がロボット掃除装置１’の前方移動を実質的に妨げないように構成される。方向に関わらず、アンテナブラシ５’－１及び５’－２は、破片がロボット掃除装置１’の移動経路の方向に付勢されるように、回転するように構成される。
[0071] 図１０は、本体２０２、複数のアンテナ２０４－１及び２０４－２、及びユーザインターフェース２０６を有するロボット掃除装置２００の斜視図を示す。示されるように、本体２０２は、実質的に平面の前方表面２０８及び弓状の後方表面２１０を含む。本体２０２はまた、前方表面２０８と後方表面２１０との間に延在する複数の側面２１２－１及び２１２－２を含むことができる。側面２１２－１及び２１２－２は、実質的に平面とすることができる。そのため、本体２０２は、一般的にＤ字形状を規定するように説明され得る。
[0072] アンテナ２０４－１及び２０４－２の少なくとも一部分は、アンテナ２０４－１、及び２０４－２が破片を、本体２０２の周辺部を越えたところから、本体２０２の下側２１４に向かって、及び／又はロボット掃除装置２００の移動経路の方向に付勢するように、本体２０２の前方表面２０８から延在し得る。言い換えれば、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、掃除する表面に略平行に延在するそれぞれの回転軸２０３－１及び２０３－２の周りを回転するように構成される。例えば、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、アンテナ２０４－１及び２０４－２が前方表面２０８と側面２１２－１及び２１２－２のそれぞれの１つとの間に位置付けられるように、本体２０２から延在し得る。言い換えれば、アンテナ２０４－１及び２０４－２のそれぞれの一部は、前方表面２０８から延在し、アンテナ２０４－１及び２０４－２のそれぞれの一部分は、側面２１２－１及び２１２－２のそれぞれの１つから延在する。
[0073] 本体２０２は、スライド可能に結合される変位可能なバンパ２１６を含むことができる。図示するように、変位可能なバンパ２１６は、前方表面２０８の少なくとも一部分を規定する。変位可能なバンパ２１６は、変位可能なバンパ２１６が障害物と係合する（例えば、接触する）ことに応じて、本体２０２の一部に対して変位することができる。変位可能なバンパ２１６は、障害物の係合に応答して変動可能なバンパ２１６が変動するとき、１つ又は複数のスイッチ（例えば、機械的、光学的、及び／又は任意の他のスイッチ）を作動させるように構成され得る。
[0074] 図示するように、変位可能なバンパ２１６は、光学ナビゲーションシステム２２０が変位可能なバンパ２１６の後ろに配置され得るように、開口部２１８を規定することができる。光学ナビゲーションシステム２２０は、環境の１つ又は複数のマップを生成するために、及び／又は環境内の障害物を検出するために使用できるデータを生成することができる。窓２２２は、開口部２１８内に配置されてもよく、窓２２２が光学ナビゲーションシステム２２０と実質的に干渉しないように構成され得る。例えば、窓２２２は、光学ナビゲーションシステム２２０によって使用される光の少なくともこれらの波長に透明であるように構成され得る。光学ナビゲーションシステム２２０は、例えば、１つ又は複数のカメラ（例えば、ステレオカメラ）、１つ又は複数のレーザー範囲フィンダー、及び／又は光学ナビゲーションのための任意の他のシステムを含み得る。一部の実例では、光学ナビゲーションシステム２２０は、構造化光を環境に放射するよう構成された光放射システムを含み得る。さらに、又は別の方法として、ロボット掃除装置２００は、ナビゲーション用の１つ又は複数の音響ナビゲーション構成要素（例えば、音響放射体及び検出器）を含み得る。
[0075] 図１１は、ロボット掃除装置２００の正面図である。示されるように、光学ナビゲーションシステム２２０は、ステレオカメラ２２４及び構造化された発光体２２６を含む。構造化された発光体２２６は、ロボット掃除装置２００の環境への光（例えば、赤外光）を放射するように構成され得る。構造化された光は、例えば、ロボット掃除装置２００の前方で投影されたランダムなドットパターンとすることができる。
[0076] ロボット掃除装置２００は光学ナビゲーションシステムを含むとして示されているが、他のシステムが本開示の範囲内で意図されている。例えば、ロボット掃除装置２００は、ランダムな跳ね返りナビゲーションアルゴリズムを利用することができる（例えば、ロボット掃除装置２００は、障害物との接触に応答して障害物を検出する）。一部の実例では、ランダムバウンスロボット掃除装置２００は、画像及び／又はマップの生成なしに障害物の存在を検出するよう構成された、１つ又は複数の光学ナビゲーション構成要素（例えば、赤外線エミッタ及び検出器）及び／又は音響ナビゲーション構成要素（例えば、音響放射体及び検出器）を含み得る。このように、ランダム跳ね返りロボット掃除装置２００は、障害物に接触することなく障害物を検出するように構成され得る。
[0077] 図１２は、ロボット掃除装置２００の底面図を示す。示されるように、ロボット掃除装置２００は、複数の駆動輪２２８－１及び２２８－２、並列に配置された第１アセンブリ攪拌器（例えば、ブラシロール）２３２及び第２アセンブリ攪拌器（例えば、ブラシロール）２３４を有する攪拌器アセンブリ２３０、及びアンテナ２０４－１及び２０４－２のそれぞれの１つに結合された複数のアンテナ攪拌器（例えば、ブラシロール）２３６－１及び２３６－２を含む。攪拌器アセンブリ２３０は、吸引力が破片を掃除する表面からダストカップ２３８の中へと付勢することができるように、ダストカップ２３８及び吸引モータ（図示せず）と流体連結される。第１及び第２攪拌器２３２及び２３４は、掃除する表面上の破片がダストカップ２３８内に撹乱され及び／又はに付勢されるように、掃除する表面と係合するように構成される。
[0078] 第１攪拌器２３２は、第２攪拌器２３４とは異なることができる。例えば、第１攪拌器２３２は、第１攪拌器２３２の本体２４３の外部表面に沿って延びる１つ又は複数のブラシ毛２４０のストリップ及び／又は弾性変形可能フラップ２４２を含むことができる。第２攪拌器２３４は、外面が繊維で実質的に覆われるように、第２攪拌器２３４の本体２４５の外面から延びる複数の繊維を含むことができる。第２攪拌器２３４を覆う繊維は、第１攪拌器２３２の周りに延びるブラシ毛２４０及び／又は変形可能フラップ２４２よりもより可撓性があり得る（例えば、より柔らかい）。このように、第２攪拌器２３４は一般的に柔らかいブラシとして説明されてもよく、第１攪拌器２３２は一般的にブラシロールとして記述され得る。
[0079] 攪拌器アセンブリ２３０は複数の攪拌器を有するとして示されているが、他の構成が本開示の範囲内で意図されている。例えば、攪拌器アセンブリ２３０は、１つのみの攪拌器を含み得る。さらなる例として、攪拌器アセンブリ２３０は、少なくとも３つの攪拌器を含み得る。さらに、攪拌器アセンブリ２３０は、駆動輪２２８－１と２２８－２との間に中央に配置され、かつ変位可能なバンパ２１６よりもダストカップ２３８に近いようにと示されているが、他の構成が本開示の範囲内で意図されている。例えば、攪拌器アセンブリ２３０は、駆動輪２２８－１又は２２８－２の他方よりも駆動輪２２８－１又は２２８－２の一方の近くに配置され得る。さらなる例として、攪拌器アセンブリ２３０は、駆動輪２２８－１及び２２８－２の後方又は前方に配置され得る。言い換えれば、攪拌器の数及び攪拌器アセンブリ２３０の位置は、例示のみの目的で示されており、その他の構成が本開示の範囲内で意図されている。
[0080] 示されるように、攪拌器カバー２４４は、第１及び第２攪拌器２３２及び２３４を受けるためのチャンバ２４６の周りに延びる。攪拌器カバー２４４は、第１及び第２攪拌器２３２及び２３４がチャンバ２４６から取り外され得るように（例えば、交換及び／又は掃除のために）取り外し可能であるように構成され得る。攪拌器カバー２４４はまた、複数の歯２４８が第２攪拌器２３４と係合するように構成されるように、攪拌器アセンブリ２３０の長手方向軸２５０に沿って延在し、第１及び第２攪拌器２３２及び２３４の間に配置される複数の歯２４８を含み得る。複数の歯２４８は、第２攪拌器２３４から第２攪拌器２３４の周りに巻かれた毛髪などの繊維質の破片を除去するように構成される。さらに、又は別の方法として、第１攪拌器２３２と係合するように構成された第２複数の歯を設けることができる。
[0081] また、示されるように、攪拌器カバー２４４は、第１可撓性ストリップ２５２（例えば、ブラシ毛ストリップ、弾性変形可能フラップ、又はその他任意の可撓性ストリップ）を含む。第１可撓性ストリップ２５２は、第１攪拌器２３２に隣接した位置で長手方向軸２５０と実質的に平行に延在する。第１可撓性ストリップ２５２は、掃除する表面と係合し、掃除する表面の破片を第１及び第２攪拌器２３２及び２３４の方向に付勢するように構成される。攪拌器カバー２４４はまた、長手方向軸２５０に対し横方向（例えば、実質的に垂直）に延在する、複数の第２可撓性ストリップ２５４－１及び２５４－２を含み得る。示されるように、複数の第２可撓性ストリップ２５４－１及び２５４－２は、駆動輪２２８－１と２２８－２の間の位置で攪拌器カバー２４４の両側に配置される。第２複数の可撓性ストリップ２５４－１及び２５４－２は、破片を第１及び第２攪拌器２３２及び２３４の方向に付勢するように構成される。第２可撓性ストリップ２５４－１及び２５４－２は、ブラシ毛、弾性変形可能な材料（例えば、天然又は合成ゴム）、及び／又はその他任意の可撓性材料を含んでもよい。
[0082] アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の各々は、それぞれのチャネル２５６－１及び２５６－２に沿って延在し、掃除する表面と係合するように構成される。アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２は、第１アンテナ攪拌器２３６－１の長手方向軸（及び／又は回転軸）２５８－１が第２アンテナ攪拌器２３６－２の長手方向軸（及び／又は回転軸）２５８－２に対して横方向に延在するように配置され、長手方向軸２５８－１及び２５８－２は、掃除する表面に対して略平行に延在する。例えば、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の間の分離距離２６０が、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２が攪拌器アセンブリ２３０に近づくにつれ増加するように配置され得る。言い換えれば、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２は一般に、本体２０２の前方部分から攪拌器アセンブリ２３０に向かって延在するＶ字型破片チャネル２６２を規定するように説明され得る。
[0083] 長手方向軸２５８－１と長手方向軸２５８－２との間に規定される角度βは、例えば４５°～１３５°の範囲で測定できる。さらなる例として、角度βは６０°～１２０°の範囲で測定できる。さらなる例として、角度βは７５°～１０５°の範囲で測定できる。さらなる例として、角βは９０°と測定できる。
[0084] アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の各々は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の間に規定される破片チャネル２６２に向かって破片を付勢する方向に回転するように構成される。従って、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２は一般的に、カウンター回転として記述され得る（例えば、第１アンテナ攪拌器２３６－１は第１方向に回転するように構成され得、第２アンテナ攪拌器２３６－２は第２方向に回転するように構成され得、第１方向は第２方向と反対である）。複数の第三の可撓性ストリップ２２９－１及び２２９－２は、それぞれのアンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２と攪拌器アセンブリ２３０との間に延在することができる。第三の可撓性ストリップ２２９－１及び２２９－２は、破片を破片チャネル２６２の方向に付勢するように構成され得る。第三の可撓性ストリップ２２９－１及び２２９－２は、ブラシ毛、弾性変形可能な材料（例えば、天然又は合成ゴム）、及び／又はその他任意の可撓性材料を含んでもよい。
[0085] アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２はそれぞれ、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の本体２７１－１及び２７１－２の外部表面に沿って延在する複数の弾性変形可能フラップ２６９－１及び２６９－２を含む。さらに、又は別の方法として、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－１は、本体２７１－１及び２７１－２の外部表面に沿って延在する１つ又は複数のブラシ毛のストリップを含むことができる。一部の実例では、複数の変形可能フラップ２６９－１及び２６９－２は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２に沿った共通点に向かって、毛髪などの繊維状の破片を付勢するように構成することができる。例えば、複数の変形可能フラップ２６９－１及び２６９－２は、ユーザによって簡単に除去可能な場所、及び／又はカッターもしくはグラインダーの方向に、毛髪などの繊維状の破片を付勢するように構成することができる。
[0086] 示されるように、複数の歯２６４－１及び２６４－２は、各チャネル２５６－１及び２５６－２に沿って延在する。複数の歯２６４－１及び２６４－２は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２（例えば、弾性変形可能フラップ２６９－１及び２６９－２）のそれぞれの１つに係合するように構成される。複数の歯２６４－１及び２６４－２は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の周りに巻かれた毛髪などの繊維質の破片を除去し得る。加えて、又は代替として、カッター又はグラインダーは、それぞれのアンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の第１及び／又は第２遠位端２６６－１及び２６６－２及び２６８－１及び２６８－２の近くに配置され得る。（例えば、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の全長の５％、１０％、２５％、又は３５％の長さを有する端部領域において）。これらの例では、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２は、毛髪などの繊維質の破片がカッター又はグラインダーに向かって付勢されるように構成され得る。このように、毛髪などの繊維質の破片を、１つ又は複数のアンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２及び／又は第１及び第２攪拌器２３２及び２３４でもつれることなく、より簡単にダストカップ２３８に吸い込まれるより小さな細片に破壊することができる。
[0087] 例えば、図１３及び図１４は、アンテナ攪拌器２３６－２の第１遠位端２６６－２に近接して配置された第１ブレード２７０－２及び第２遠位端２６８－２に近接して配置された第２ブレード２７２－２の実施例を示す（例えば、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の全長の５％、１０％、２５％、又は３５％を測定する長さを有する端部領域において）。示されるように、毛髪などの繊維質の破片は、アンテナ攪拌器２３６－２の周りに巻き付けられるとき、繊維状破片は第１又は第２ブレード２７０－２及び２７２－２の１つに向かって移動する。繊維質の破片が第１又は第２ブレード２７０－２及び２７２－２の１つに達すると、繊維質の破片はより小さいセグメントに粉砕され、及び／又は切断される。
[0088] 再び図１２を参照すると、アンテナ２０４－１及び２０４－２の各々は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の第１遠位端２６６－１及び２６６－２のそれぞれの１つから延在する。アンテナ２０４－１及び２０４－２の各々は、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２とともに回転するように構成される。このように、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、本体２０２の外側から、本体２０２の下側２１４に向かって、及び／又はロボット掃除装置２００の移動経路（例えば、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２との間に規定される破片チャネル２６２内に）に破片を付勢する。このように、ロボット掃除装置２００は、例えば、隣接する障害物及び／又は隅などの改善された掃除性能を有し得る。
[0089] アンテナ２０４－１及び２０４－２は、障害物と係合（例えば、接触）するように応答して、本体２０２を超えて延在するアンテナ２０４－１及び２０４－２の一部分が、本体２０２の一部の下（例えば、変位可能なバンパ２１６の下）に付勢されるように構成することができる。言い換えると、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、例えば、変位可能なバンパ２１６が障害物と係合できるように、障害物との係合（例えば、接触）に応答して変形するよう構成される。従って、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、アンテナ２０４－１と２０４－２と障害物との間の接触を検出するための障害物検出センサを含まなくてもよい。
[0090] アンテナ２０４－１及び２０４－２は、弾性変形可能な材料（例えば、天然ゴム、合成ゴム、及び／又はその他任意の弾性変形可能な材料）から作製され得る。例えば、及び示されるように、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、それぞれのハブ２７６－１及び２７６－２から延在する弾性変形可能なフィン２７４－１及び２７４－２を含み得る。さらに、又は別の方法として、アンテナ２０４－１及び２０４－２は、それぞれのハブ２７６－１及び２７６－２から延在する弾性変形可能なブラシ毛を含む。例えば、及び図１５に示すように、変形可能なブラシ毛２７８－１のストリップは、ハブ２７６－１から延在し、複数の変形可能なフィン２７４－１の間に位置付けられ得る。
[0091] 図１６は、アンテナ２０４－１及びアンテナ攪拌器２３６－１を含むアンテナアセンブリ２８０－１の斜視図を示す。示されるように、第２遠位端２６８－１は、アンテナ２０４－１及びアンテナ攪拌器２３６－１がモータの駆動シャフトとともに回転できるように、アンテナ攪拌器２３６－１をモータに結合するように構成されたキー付きハブ２８２－１を含む。カップリング２８４－１は、アンテナ攪拌器２３６－１の第１遠位端２６６－１に近接している（例えば、アンテナ攪拌器２３６－１及び２３６－２の全長の５％、１０％、２５％、又は３５％を測定する長さを有する端部領域において）。カップリング２８４－１は、アンテナ攪拌器２３６－１及び／又はアンテナ２０４－１の少なくとも一部分の周りに延在するように構成され得る。アンテナ攪拌器２３６－１及びアンテナ２０４－１は、カップリング２８４－１に対して回転するように構成される。例えば、カップリング２８４－１は、１つ又は複数のベアリング（例えば、ボールベアリング、ジャーナルベアリング、ローラーベアリング、及び／又はその他任意のベアリング）を含み得る。
[0092] 示されるように、カップリング２８４－１は、突出部２８６－１の遠位端２９０－１上に配置されたボール２８８－１を有する突出部２８６－１を含む。ボール２８８－１は、本体２０２内に配置された対応するレセプタクル２９２－１（例えば、図１７に示すように）で受容されるように構成され得る。レセプタクル２９２－１は、例えば、ばね２９６－１を使用してボール２８８－１の方向に付勢されるように構成される顎部２９４－１を含むことができる。このように、アンテナアセンブリ２８０－１は、例えば、ユーザによって掃除及び／又は交換されるために、一般的にロボット掃除装置２００の本体２０２から取り外し可能に構成されるように説明され得る。
[0093] 図１８及び図１９は、収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２を有するロボット掃除装置２９８の斜視図を示す。図１８は、収納位置にあるサイドブラシ３００－１及び３００－２を示し、図１９は伸張位置にあるサイドブラシ３００－１及び３００－２を示す。示されるように、ロボット掃除装置２９８は本体３０４も含む。本体３０４は、それに摺動可能に結合される変位可能なバンパ３０２を含む。
[0094] 収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２は、そこから延びる少なくとも１つのブラシ毛３０８－１及び３０８－２を有するハブ３０６－１及び３０６－２を含む。ハブ３０６－１及び３０６－２は、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２が掃除エリアを通って回転するように回転するように構成される。掃除エリアのサイズは、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２の長さ３０９の測定値に基づいてもよい。例えば、１つ又は複数のハブ３０６－１及び３０６－２は、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２の少なくとも２つの群を含むことができ、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２の少なくとも１つの群は、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２の少なくとも１つの他の群の長さ３０９とは異なる長さ３０９を有する。示されるように、各ハブ３０６－１及び３０６－２は、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２の３つの群を含み、各々の群は実質的に同一の長さ３０９を有する。
[0095] 収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２は、ロボット掃除装置２９８が障害物と係合する（例えば、接触する）時、本体３０４に向かって内向きに動くように構成される。例えば、収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２は、ハブ３０６－１及び３０６－２が実質的に変位可能なバンパ３０２を越えて延びないように、本体３０４内に十分な距離だけ引っ込むように構成され得る。そのため、収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２は、変位可能なバンパ３０２の動作と実質的に干渉しない。
[0096] 図２０は、伸張位置における収納式サイドブラシ３００－１及び収納位置における収納式サイドブラシ３００－２を有するロボット掃除装置２９８の底面図を示す。収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２が収納位置又は伸張位置のいずれかにあるとき、収納式サイドブラシ３００－１及び３００－２は、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２が、表面検出センサ３１０－１～３１０－４と掃除する表面との間を通過しないように構成され得る。
[0097] 図２１及び図２２は、収納式サイドブラシ３００－１を示すロボット掃除装置２９８の前方部分の断面図を示す。図２１は、収納位置の収納式サイドブラシ３００－１を示し、図２２は、伸張位置の収納式サイドブラシ３００－１を示す。図示するように、変位可能なバンパ３０２の周辺を越えて延在するように構成された収納式サイドブラシ３００－１の部分は、変動可能なバンパ３０２の少なくとも一部分と掃除する表面との間に配置される。例えば、変位可能なバンパ３０２の周辺を越えて延在するように構成された収納式サイドブラシ３００－１の部分は、掃除する表面と、例えば、１つ又は複数の光センサがそれを通過して送信することを許容するように構成されているセンサ窓３０１（図１８～図１９を参照）との間に延在するように構成され得る。
[0098] 示されるように、収納式サイドブラシ３００－１は、旋回点３１４－１で枢動可能に結合された旋回アーム３１２－１を含む。旋回アーム３１２－１は、サイドブラシ３００－１が収納位置と伸張位置の間で移動するように、旋回点３１４－１の周りを旋回するように構成される。サイドブラシ３００－１を伸張位置に向けて付勢させる付勢機構を設けることができる。そのため、収納式サイドブラシ３００－１が障害物と係合する（例えば、接触する）とき、収納式サイドブラシ３００－１は収納位置に向かって付勢される（付勢力を克服する）。しかしながら、収納式サイドブラシ３００－１が障害物と係合から外れるときには、付勢機構は収納式サイドブラシ３００－１を伸張位置に向かって付勢する。例えば、付勢機構は、旋回点３１４－１に位置付けられたねじりばねを含み得る。
[0099] また示されるように、収納式サイドブラシ３００－１が収納位置にあるとき、ハブ３０６－１及び旋回アーム３１２－１は、変位可能なバンパ３０２の障害物接触面３１６の後ろに位置する。そのため、ハブ３０６－１及び旋回アーム３１２－１は、実質的に変位可能なバンパ３０２の動作と干渉することが防止される。
[0100] 収納式サイドブラシ３００－１が伸張位置にある時、変位可能なバンパ３０２の接触面３１６を超えて延在する収納式サイドブラシ３００－１の掃除エリア３１８－１は、収納式サイドブラシ３００－１が収納位置にある時よりも大きい。そのため、収納式サイドブラシ３００－１は、伸張位置にある時に、例えば、２つ以上の障害物（例えば、壁）によって規定される隅に達することができてもよい。しかしながら、図示されるように、収納式サイドブラシ３００－１が収納位置にある時、掃除エリア３１８－１の一部が変位可能なバンパ３０２の接触面３１６を超えて延在することができる。
[0101] 図２１及び図２２は、掃除する表面から除去されるロボット掃除装置２９８を示す。示されるように、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２は、ロボット掃除装置２９８が掃除する表面上に置かれるとき、ブラシ毛３０８－１及び３０８－２が本体３０４に向かって付勢されるように、本体３０４から離れるように角度を付けられるように構成され得る。結果として、図２１及び図２２に示される掃除エリア３１８－１は、掃除する表面上にロボット掃除装置２９８が配置される状況を例示する。
[0102] 図２３は、ロボット掃除装置２９８の一部の斜視図を示し、ロボット掃除装置の少なくとも一部は、収納式サイドブラシ３００－１を図示する目的で透明として示されている。示されるように、旋回アーム３１２－１は、ハブ３０６－１を回転させるためにモータを受けるように構成されたモータ空隙３２０－１を規定する。１つ又は複数のギアを受けるためのギアボックスハウジング３２２－１は、モータの駆動シャフトの回転運動がハブ３０６－１に伝達できるように、モータ空隙３２０－１とハブ３０６－１との間に延び得る。
[0103] 旋回リミッタ３２４－１は、旋回アーム３１２－１の少なくとも一部分に摺動可能に係合することができる。旋回リミッタ３２４－１は、旋回点３１４－１の周りの旋回アーム３１２－１の枢動動作を制限するように構成され得る。例えば、及び示されるように、旋回リミッタ３２４－１の一部分は、モータ空隙３２０－１内に延びる開口部３２６－１に少なくとも部分的に延在することができる。開口部３２６－１の遠位端は、あらかじめ決められた位置を超えて旋回アーム３１２－１のさらなる旋回動作が実質的に防止され得るように、旋回リミッタ３２４－１の一部分と係合するように構成され得る。
[0104] 示されるように、旋回アーム３１２－１は、旋回点３１４－１でそこから延在する突出部３２８－１を含む。突出部３２８－１は、ねじりばねが旋回アーム３１２－１を伸張位置に向けて付勢するように、ねじりばねが延びることができるように構成され得る。
[0105] 図２４は、本開示の実施形態によるロボット掃除装置１Ｂの例示的な実施形態の概略図を示す。示されるように、ロボット掃除装置１Ｂは、２つのアーム、すなわちアーム１０１－１及び１０１－２を含むが、ロボット掃除装置はより多く又は少ないアームを有し得る。アーム１０１－１及び１０１－２のそれぞれは、それぞれクリーニング装置（又はブラシ）１０５－１及び１０５－２を有する遠位端を含む。アーム１０１－１及び１０１－２のそれぞれは、それぞれハウジング１０４と回転可能なように結合する近位端１０２－１及び１０２－２を含む。一部の実例では、例えば、アーム１０１－１及び１０１－２のそれぞれは、障害物接触に応答してハウジング１０４に対して回転し得る。アーム１０１－１及び１０１－２は、吸引力がブラシ１０５－１及び１０５－２において生成され得るように、吸引チャネルがその中に規定されるように構成され得る。
[0106] 図２５及び図２６は、本開示の実施形態によるロボット掃除装置１Ｃの別の例示的な実施形態を示す。示されるように、ロボット掃除装置１Ｃは、垂直に取り付けられたクリーニング装置１１０を含む。垂直に取り付けられたクリーニング装置１１０は、図示するようならせんブラシを含み得るが、その他の実施形態が本開示の範囲内である。さらに示すように、ロボット掃除装置１Ｃは、水平掃除ブラシ１１１を含み得る。垂直に取り付けられたクリーニング装置１１０及び水平掃除ブラシ１１１は同軸であり得る。垂直に取り付けられたクリーニング装置１１０は、掃除目的のために縁部及び隅表面と接触するように構成され得る。一方で、水平掃除ブラシ１１１は、水平面（例えば、床、ラグなど）に接触するように構成され得る。
[0107] 図２７は、本開示の実施形態によるロボット掃除装置１Ｄの概略的な実施例の上面図を示し、及び図２８は底面図を示す。示されるように、ロボット掃除装置１Ｄは、涙液滴形状の本体１４３を含む。本体１４３の先端／狭い点において、ブラシ１５１は、縁部及び／又は隅面と接触するように延在し得る。ブラシ１５１は、破片が主要クリーニング装置４によって収集できるように、ロボット掃除装置１Ｄの前方移動の方向に破片を付勢するよう構成され得る。
[0108] 図２９は、本開示の実施形態によるロボット掃除装置１Ｅの実施例の上面図を示し、図３０は底面図を示し、図３１は底面図を示す。示されるように、ロボット掃除装置１Ｅは、丸い本体１５０を含む。ブラシハウジング１４２は、丸い本体１５０の底面に結合され得る。ブラシハウジング１４２は、ブラシ１４１を受け、しっかりと保持するように構成され得る。ブラシハウジング１４２は次に、縁部面及び／又は隅に向かって延在し得る。ブラシ１４１は、ブラシハウジング１４２から延在して、縁部／隅表面と接触し得る。ブラシハウジング１４２は、例えば、センサが、縁部／隅表面の近接を感知するときに延在することができる。同様に、ブラシハウジング１４２は、例えば、センサが、垂直面の不在を感知するときに収納され得る。
[0109] ブラシハウジング１４２の位置は固定され得る。別の方法として、ブラシハウジング１４２は、経路Ｆ８に沿って収納されて延びてもよい。ブラシハウジング１４２の静止位置は、ブラシ１４１を固定ブラシ１４４と実質的に平行にもたらし得る。従って、ブラシ１４１及び固定ブラシ１４４は、実質的に、単一の掃除要素を形成し得る。単一の掃除要素は、上述の通り、主要クリーニング装置４と一体型の掃除要素を形成し得る。
[0110] 図３２は、ロボット掃除装置１Ｆの概略的な実施例を示す。示されるように、ロボット掃除装置１Ｆは、ロボット掃除装置１Ｆの周囲４０２から外向きに延在するように構成された伸長可能な吸引チャネル４００を含む。例えば、吸引チャネル４００は、ロボット掃除装置１Ｆの前方移動方向に対して横方向（例えば、垂直）に延伸するように構成され得る。そのため、ロボット掃除装置１Ｆが縁部掃除を開始すると、吸引チャネル４００が延伸され、ロボット掃除装置１Ｆが室掃除を開始すると、ロボット掃除装置１Ｆの全体的なフットプリントが減少され得るように、吸引チャネル４００を引き込むことができる。
[0111] 本開示の一態様では、ロボット掃除装置が提供されている。ロボット掃除装置は、本体及び本体の周辺から延びる少なくとも１つのアンテナを含み得る。少なくとも１つのアンテナは、掃除する表面に実質的に平行に延在する軸を中心に回転するように構成され得る。
[0112] 一部の実例では、ロボット掃除装置は、少なくとも１つのアンテナ攪拌器を含み得る。アンテナ攪拌器は、アンテナ攪拌器及びアンテナが共に回転するよう構成されるように、アンテナに結合することができる。一部の実例では、ロボット掃除装置は、少なくとも２つのアンテナ及び少なくとも２つのアンテナ攪拌器を含み得る。アンテナ攪拌器の一方の回転軸は、アンテナ攪拌器の別の回転軸に対して横方向に延在することができる。一部の実例では、少なくとも２つのアンテナ攪拌器及び少なくとも２つのアンテナは、反対方向に回転するように構成され得る。一部の実例では、少なくとも１つのアンテナは弾性的に変形可能とすることができる。一部の実例では、ロボット掃除装置は、第１攪拌器及び第２攪拌器を含む攪拌器アセンブリを含み得る。一部の実例では、攪拌器アセンブリは、第２攪拌器と係合するように構成された複数の歯を有する攪拌器カバーを含み得る。一部の実例では、攪拌器カバーは、第１可撓性ストリップ及び第２可撓性ストリップをさらに含み得る。第１及び第２可撓性ストリップは、攪拌器カバーの両側に配置することができる。
[0113] 本開示の別の態様では、ロボット掃除装置が提供されている。ロボット掃除装置は、本体、攪拌器アセンブリ、第１アンテナアセンブリ、及び第２アンテナアセンブリを含み得る。第１アンテナアセンブリは、本体に取り外し可能に結合され得る。第１アンテナアセンブリは、第１回転軸の周りを回転するように構成された第１アンテナ攪拌器及び第１アンテナを含み得る。第２アンテナアセンブリは、本体に取り外し可能に結合され得る。第２アンテナアセンブリは、第２アンテナ攪拌器と、第２回転軸の周りを回転するように構成される第２アンテナとを含み得る。第１回転軸は、第１及び第２アンテナアセンブリがロボット掃除装置の移動経路に向かって破片を付勢するよう協働するように構成されるように、第２回転軸に横断して延在することができる。
[0114] 一部の実例では、第１及び第２アンテナは、本体の周辺を越えて延びるように構成される。一部の実例では、第１回転軸及び第２回転軸は、掃除する表面に実質的に平行に延びることができ、第１アンテナ及び第１アンテナ攪拌器は、第１回転軸を中心に第１方向に回転するように構成され得る。第２アンテナ及び第２アンテナ攪拌器は、第２回転軸を中心に第２方向に回転するように構成され得る。第１方向は第２方向と反対である。一部の実例では、第１及び第２アンテナは弾性的に変形可能であり得る。一部の実例では、攪拌器アセンブリは、第１アセンブリ攪拌器及び第２アセンブリ攪拌器を含み得る。一部の実例では、攪拌器アセンブリは、第２アセンブリ攪拌器と係合するように構成された複数の歯を有する攪拌器カバーを含み得る。一部の実例では、攪拌器カバーは、第１可撓性ストリップ及び第２可撓性ストリップを含むことができ、第１及び第２可撓性ストリップは、攪拌器カバーの両側に配置される。一部の実例では、第１及び第２攪拌器アセンブリはそれぞれ、第１及び第２攪拌器アセンブリを本体に取り外し可能に結合するためのカップリングを含むことができる。一部の実例では、各カップリングは、第１及び第２アンテナ及びアンテナ攪拌器がカップリングに対して回転するように構成され得る。一部の実例では、各カップリングは、本体内のレセプタクル内に受容されるように構成されたボールを含み得る。一部の実例では、ロボット掃除装置は、第１アンテナアセンブリと攪拌器アセンブリとの間に延びる第１可撓性ストリップと、第２アンテナアセンブリと攪拌器アセンブリとの間に延びる第２可撓性ストリップとを含むことができる。一部の実例では、本体は実質的にＤ字形状とすることができる。
[0115] 本発明の原理は本明細書に記載されているが、本記述は、例としてのみ行われ、本発明の範囲に限定されないことは、当業者によって理解されるべきである。その他の実施形態は、本明細書に示される例示的な実施形態に加えて、本発明の範囲内で意図されている。表面掃除装置は、本明細書に含まれる特徴のうちの任意の１つ又は複数を具体化してもよく、特徴が任意の特定の組み合わせ又はサブの組み合わせで使用され得ることを当業者によって理解されるであろう。当業者による修正及び置換は、本発明の範囲内であると考えられ、これは特許請求の範囲を除いて限定されるべきではない。

Claims (15)

  1. 本体と、
    掃除する表面に対して実質的に平行に延在する回転軸周りを回転するように構成された少なくとも１つのアンテナ攪拌器と、
    前記回転軸に沿った方向にそれぞれのアンテナ攪拌器の遠位端から延在する少なくとも１つのアンテナであって、前記アンテナの少なくとも一部が前記本体の周辺から延在する、少なくとも１つのアンテナと、
    第１攪拌器及び第２攪拌器を含む攪拌器アセンブリと、を含み、
    前記攪拌器アセンブリが、前記第２攪拌器と係合するように構成された複数の歯を有する攪拌器カバーを含み、
    前記攪拌器カバーが、第１可撓性ストリップ及び第２可撓性ストリップをさらに含み、前記第１及び第２可撓性ストリップが、前記攪拌器カバーの両側に配置される、
    ロボット掃除装置。
  2. 少なくとも２つのアンテナ及び少なくとも２つのアンテナ攪拌器をさらに含み、前記アンテナ攪拌器の一方の回転軸が、前記アンテナ攪拌器の別の回転軸に対して横方向に延在する、請求項１に記載のロボット掃除装置。
  3. 前記少なくとも２つのアンテナ攪拌器及び前記少なくとも２つのアンテナが、反対方向に回転するよう構成される、請求項２に記載のロボット掃除装置。
  4. 前記少なくとも１つのアンテナが弾性的に変形可能である、請求項１に記載のロボット掃除装置。
  5. ロボット掃除装置であって、
    本体と、
    攪拌器アセンブリと、
    前記本体に取り外し可能に結合された第１アンテナアセンブリであって、掃除する表面に対して実質的に平行に延在する第１回転軸の周りを回転するように構成された第１アンテナ攪拌器、及び、前記第１回転軸に沿った方向に前記第１アンテナ攪拌器の第１攪拌器遠位端から延在する前記第１アンテナを含み、前記第１アンテナの少なくとも一部は前記本体の周辺から延在する、第１アンテナアセンブリと、
    前記本体に取り外し可能に結合された第２アンテナアセンブリであって、前記掃除する表面に対して実質的に平行に延在する第２回転軸の周りを回転するように構成された第２アンテナ攪拌器、及び、前記第２回転軸に沿った方向に前記第２アンテナ攪拌器の第２攪拌器遠位端から延在する第２アンテナを含み、前記第２アンテナの少なくとも一部は前記本体の周辺から延在する、第２アンテナアセンブリと、を含み、
    前記第１回転軸は、前記第１及び第２アンテナアセンブリが、協働して破片を前記ロボット掃除装置の移動経路に向けて付勢するように構成されるように、前記第２回転軸に対して横方向に延び、
    前記第１アンテナアセンブリと前記攪拌器アセンブリとの間に延びる第１可撓性ストリップと、前記第２アンテナアセンブリと前記攪拌器アセンブリとの間に延びる第２可撓性ストリップとをさらに含む、ロボット掃除装置。
  6. 前記第１及び第２アンテナが、前記本体の周辺を越えて延びるように構成される、請求項５に記載のロボット掃除装置。
  7. 前記第１アンテナ及び前記第１アンテナ攪拌器が前記第１回転軸の周りを第１方向に回転するよう構成され、前記第２アンテナ及び前記第２アンテナ攪拌器が前記第２回転軸の周りを第２方向に回転するよう構成され、前記第１方向が前記第２方向と反対である、請求項５に記載のロボット掃除装置。
  8. 前記第１及び第２アンテナが弾性変形可能である、請求項５に記載のロボット掃除装置。
  9. 前記攪拌器アセンブリが、第１アセンブリ攪拌器及び第２アセンブリ攪拌器を含む、請求項５に記載のロボット掃除装置。
  10. 前記攪拌器アセンブリが、前記第２アセンブリ攪拌器と係合するように構成された複数の歯を有する攪拌器カバーをさらに含む、請求項９に記載のロボット掃除装置。
  11. 前記攪拌器カバーが、第１可撓性ストリップ及び第２可撓性ストリップをさらに含み、前記第１及び前記第２可撓性ストリップが、前記攪拌器カバーの両側に配置される、請求項１０に記載のロボット掃除装置。
  12. 前記第１アンテナアセンブリ及び前記第２アンテナアセンブリはそれぞれ、前記第１アンテナアセンブリ及び前記第２アンテナアセンブリを前記本体に取り外し可能に結合するためのカップリングを含む、請求項５に記載のロボット掃除装置。
  13. 各カップリングが、前記第１及び第２アンテナ並びに前記第１及び第２アンテナ攪拌器が前記カップリングに対して回転するように構成される、請求項１２に記載のロボット掃除装置。
  14. 各カップリングが、前記本体内のレセプタクル内に受容されるように構成されたボールをさらに含む、請求項１３に記載のロボット掃除装置。
  15. 前記本体が実質的にＤ字形状である、請求項５に記載のロボット掃除装置。
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