JP6930563B2 - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書による開示は、前景に重畳される表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

従来、例えば特許文献１には、目的地までの経路を案内する誘導表示を、フロントガラス越しに見えるドライバの前方視界に重畳する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車両の右左折を案内する交差点に所定の距離近づくと、経路情報に基づく誘導表示として、右左折の方向を示す矢印を道路に重畳表示する。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

特許文献１のように、目的地までの経路案内を行う場合、誘導表示を要する複数の案内地点について、連続して存在するシーンが発生し得る。このように複数の案内地点が連続しており、且つ、１つ目の地点にて車両を右折又は左折させるケースでは、例えば車両が旋回中である等の不適切なタイミングで、２つ目の地点の案内表示が開始され得た。この場合、２つ目の地点の案内表示は、ドライバの前方視界にある誤った物体等に重畳されて、ドライバの誤認識を誘発するおそれがあった。

本開示は、経路案内のための重畳表示について、誤認識のおそれを低減可能な表示制御装置、及び表示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、第１案内コンテンツを非表示とした後に第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、第１案内コンテンツを非表示とした後に第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、経路案内情報に連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、第１案内コンテンツを非表示とした後に第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、経路案内情報に連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、第１案内コンテンツを非表示とした後に第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。

また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、経路案内情報に連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、経路案内情報に連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、右左折地点及び順次案内地点が連続している場合、順次案内地点を案内する案内コンテンツの表示は、右左折地点での右折又は左折の後に、順次案内地点の案内コンテンツを表示可能な向きに車両が向いたことを条件に、開始される。以上によれば、順次案内地点を案内する案内コンテンツの表示開始タイミングは、適切となり得る。したがって、経路案内のための重畳表示に起因する誤認識のおそれは、低減可能となる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるＨＵＤ装置の一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 右左折地点及び連続地点を連続して案内するシーンの一例を説明するための図である。 右左折地点を案内する右左折コンテンツの１つの表示例を示す図である。 連続地点を案内する案内コンテンツの１つの表示例を示す図である。 ＨＣＵにて実施される案内表示処理の詳細を示すフローチャートである。 案内コンテンツの表示開始が適切でない場合の表示を比較例として示す図である。 接続道路の路側域に遮蔽物がない場合に、案内コンテンツの表示開始を早めることの効果を説明するための図である。

本開示の一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display，以下、「ＨＵＤ」）装置２０及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ナビゲーション装置５０、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４、運転支援ＥＣＵ５７等が各ノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲（特に前方範囲）の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５７及びＨＣＵ１００等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１、ミリ波レーダ３２及びライダ３３等を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。ライダ３３は、レーザ光を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射光を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「ＤＢ」）４３及びロケータＥＣＵ４４等によって構成されている。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５０にて用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データには、区画線及び道路標示に関する情報、路側域にある構造物の３次元形状情報、並びに道路レーン数情報及び３次元形状情報等が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａ（自車）の位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ナビゲーション装置５０及びＨＣＵ１００等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。

ナビゲーション装置５０は、ＨＭＩシステム１０と連携し、乗員によって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５０は、ナビゲーション用の地図データベース（以下、「ナビ地図ＤＢ」）５１及びナビゲーションＥＣＵ５２等によって構成されている。ナビ地図ＤＢ５１は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度地図ＤＢ４３よりも広範囲の地図データを網羅的に記憶している。ナビ地図ＤＢ５１に格納されたナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、及び形状データ等が記載されている。

ナビゲーションＥＣＵ５２は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ５２は、車両Ａ（自車）の位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。

ナビゲーションＥＣＵ５２は、通信バス９９及びＨＣＵ１００を通じて、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ドライバ操作に基づく目的地を設定する。ナビゲーションＥＣＵ５２は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先及び距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの一つが選択されると、ナビゲーションＥＣＵ５２は、当該設定経路に基づく経路情報を、関連するナビ地図データと共に、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供する。

ナビゲーションＥＣＵ５２は、交差点等のような分岐ポイント、設定経路の目的地、並びに一時停止等の警報ポイントが接近した場合、ＨＭＩシステム１０へ向けた案内実施要求を出力する。ＨＭＩシステム１０では、案内実施要求に基づき、ドライバへ向けた経路案内が、ＨＵＤ装置２０等によって実施される。以下の説明では、こうしたドライバへの案内が実施される設定経路上のポイントを、「案内ポイント」とする。

車両制御ＥＣＵ５４は、車両Ａの加減速制御及び操舵制御等を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ５４は、ドライバの運転操作を検出するセンサ群、例えば操舵角センサ５５、アクセルポジションセンサ及びブレーキストロークセンサ等と接続されている。車両制御ＥＣＵ５４は、車両Ａの走行に関連するアクチュエータ群、例えばＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ、電子制御スロットル及びインジェクタ、並びにブレーキアクチュエータ等と接続されている。

車両制御ＥＣＵ５４は、センサ群による計測情報（例えば操舵角情報）を、通信バス９９に出力すると共に、後述する運転操作情報を、通信バス９９を通じて運転支援ＥＣＵ５７から取得する。車両制御ＥＣＵ５４は、センサ群による計測情報又は運転支援ＥＣＵ５７から取得する運転操作情報に基づき、アクチュエータ群の各作動、ひいては車両Ａの挙動を制御する。

運転支援ＥＣＵ５７は、ドライバによる運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援機能又は自動運転機能には、走行速度又は車間距離を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能、車線に合わせて操舵角を制御するＬＴＣ（Lane Trace Control）機能等が含まれている。運転支援機能には、車両Ａを強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能等がさらに含まれていてもよい。

運転支援ＥＣＵ５７は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５７は、走行環境の認識結果に基づき、運転支援又は自動運転のための運転操作情報を生成する。運転支援ＥＣＵ５７は、生成した運転操作情報の車両制御ＥＣＵ５４への提供により、上述の加減速制御及び操舵制御を車両制御ＥＣＵ５４に実行させる。

運転支援ＥＣＵ５７は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５７は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、走行中の道路の区画線（白線）及び道路端の相対位置情報を、ＨＣＵ１００に提供できる。加えて運転支援ＥＣＵ５７は、道路脇の路側域に設けられた構造物等の種別情報及び３次元形状情報等も、ＨＣＵ１００に提供できる。

次に、ＨＵＤ装置２０及びＨＣＵ１００の詳細を説明する。

ＨＵＤ装置２０は、マルチインフォメーションディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉを用いた拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示により、車両Ａに関連する種々の情報をドライバに提示する。ＡＲ表示される虚像Ｖｉは、前景中の重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。

ＨＵＤ装置２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ装置２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景中の重畳対象に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ装置２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２等によって構成されている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ装置２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ装置２０を含む複数の表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体に構成されている。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行し、複数の機能部を備える。具体的に、ＨＣＵ１００には、経路情報取得部７１、位置情報取得部７２、自車情報取得部７３、外界情報取得部７４、連続案内判定部７５、路側物体判定部７６、車両姿勢判定部７７及び表示生成部７８等の機能部が構築される。経路情報取得部７１、位置情報取得部７２、自車情報取得部７３及び外界情報取得部７４は、通信バス９９から情報を取得する機能部である。

経路情報取得部７１は、ナビゲーション装置５０に目的地が設定されている場合に、目的地までの経路案内に関する経路情報と、経路案内に用いられるナビ地図データとを、ナビゲーションＥＣＵ５２から取得する。加えて経路情報取得部７１は、案内ポイントへの接近に基づき、ナビゲーションＥＣＵ５２によって出力される案内実施要求を、経路情報及びナビ地図データ等と共に取得する。

経路情報取得部７１は、ナビ地図データと共に、又はナビ地図データに替えて、高精度地図データをロケータ４０から取得する処理を実施できる。経路情報取得部７１は、ナビゲーションＥＣＵ５２から取得した経路情報に基づき、関連する高精度地図データの提供をロケータＥＣＵ４４に要求する。こうして要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３に格納されている場合、経路情報取得部７１は、ロケータＥＣＵ４４から返信される高精度地図データを取得する。

位置情報取得部７２は、車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータＥＣＵ４４から取得する。自車情報取得部７３は、車両Ａの走行状態を示す自車情報の一つとして、操舵角センサ５５によって計測された最新の操舵角情報を、車両制御ＥＣＵ５４から取得する。

外界情報取得部７４は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５７の少なくとも一方から、車両Ａの前方範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ３１によって撮影された前方範囲の撮像データ等であってもよく、或いは周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５７での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。

検出情報が解析結果である場合、当該解析結果には、上述したような前方範囲における区画線又は道路端の相対位置を示す情報が含まれている。加えて解析結果としての検出情報は、前方範囲の道路脇に設けられた構造物であって、例えばドライバの側方視界を遮るような遮蔽物ＢＯ（図６参照）等についての種別情報及び３次元形状情報を少なくとも含んでいる。尚、遮蔽物ＢＯは、例えばビル等の建築物や、路側域の敷地を取り囲む塀等である。

連続案内判定部７５は、経路情報取得部７１にて取得される経路情報に、複数の案内ポイントの連続を示す連続情報が含まれているか否かを判定する。連続情報は、車両Ａ（自車）の右左折を案内する案内ポイント（以下、「右左折地点Ｐ１」）と、当該右左折地点Ｐ１の次に案内を実施する案内ポイント（以下、「連続地点Ｐ２」）との連続を示す情報である。連続案内判定部７５は、案内実施要求と共に送信される経路情報に複数の案内ポイントの情報が含まれている場合、これらの案内ポイントが連続している、即ち、経路情報に連続情報が含まれていると判定する。

ここで、右左折地点Ｐ１は、交差点等のように右折又は左折等の分岐が発生する案内ポイントに限定される。一方、連続地点Ｐ２は、交差点等のような分岐ポイント、設定経路の目的地、並びに一時停止及び徐行等の注意喚起を行う警報ポイント等のいずれかであってよい。

加えて、３つ以上の案内ポイントが、互いに所定の距離（以下、「閾値距離」）未満の間隔で、設定経路上に連続していてもよい。この場合、最初の右左折地点Ｐ１と最後の連続地点Ｐ２とに挟まれた中間の連続地点Ｐ２は、右左折地点Ｐ１と同様に、交差点等のような分岐ポイントに限られる。例えば、複数回（４回）の分岐が連続発生する場合、ひと纏まりの経路情報には、複数（４つ）の案内ポイントの情報が含まれる。連続案内判定部７５は、１つ目の案内ポイントが右左折地点Ｐ１とし、２〜４つ目の案内ポイントを便宜的に連続地点Ｐ２とする。

路側物体判定部７６は、外界情報取得部７４にて取得される検出情報に基づき、車両Ａの走行する道路の路側域に、特定物体があるか否かを判定する。特定物体は、連続地点Ｐ２を案内する虚像Ｖｉ（以下、「案内コンテンツＣＮＴ２」，図６参照）を重畳する対象として適切ではないとして、予め条件を設定された物体である。具体的に、路側物体判定部７６は、上述したような路側域に設けられた遮蔽物ＢＯ（図６参照）を、特定物体として特定する。

路側物体判定部７６は、車両姿勢判定部７７と連携し、右左折地点Ｐ１における車両Ａの右左折の経過を把握する。路側物体判定部７６は、右左折地点Ｐ１（分岐ポイント）にて車両Ａが右折又は左折を開始した後において、右左折地点Ｐ１から連続地点Ｐ２へ向かう道路（以下、「接続道路Ｒｃ」，図４参照）の路側域に、遮蔽物ＢＯがあるか否かを判定する。接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯがない場合、即ち、路側域が開けた状態である場合、路側物体判定部７６は、遮蔽物ＢＯがない旨の判定結果を車両姿勢判定部７７に提供する。

車両姿勢判定部７７は、連続地点Ｐ２の案内に用いられる案内コンテンツＣＮＴ２（図６参照）の内容を、コンテンツ情報として表示生成部７８から取得する。車両姿勢判定部７７は、右左折地点Ｐ１において旋回する車両Ａの接続道路Ｒｃに対する向きを推定する。車両姿勢判定部７７は、連続地点Ｐ２の案内に用いられる案内コンテンツＣＮＴ２をコンテンツ情報に基づき把握し、車両Ａの向きについて、把握した案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能な向きとなったか否かを判定する（以下、「走行方向判定」）。車両姿勢判定部７７は、走行方向判定の実施により、案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能な向きに車両Ａが向いたと判定した場合、直進判定を成立させて、案内コンテンツＣＮＴ２の表示許可を表示生成部７８に通知する。

車両姿勢判定部７７は、互いに異なる複数の取得情報を用いて、走行方向判定を実施できる。１つ目の走行方向判定は、外界情報取得部７４にて取得されるフロントカメラ３１の検出情報に基づいて実施される。この検出情報は、フロントカメラ３１の撮像データであってもよく、上述したような撮像データの解析結果であってもよい。車両姿勢判定部７７は、検出情報に基づき、接続道路Ｒｃにおける区画線又は道路端の相対位置を把握する。車両姿勢判定部７７は、車両Ａに対して左右両側に位置する区画線又は道路端がフロントカメラ３１の画角内に入り、これらを撮影可能な状態になったタイミングで、直進判定を成立させる。尚、車両姿勢判定部７７は、片側の区画線又は道路端がフロントカメラ３１の画角内に入ったタイミングで、直進判定を成立させてもよい。

２つ目の走行方向判定は、経路情報取得部７１にて取得されるナビ地図データ又は高精度地図データと、位置情報取得部７２にて取得される方角情報とを用いて実施される。例えば、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端がいずれも撮像データから検出できない場合等に、地図データ及び方角情報を組み合わせた走行方向判定が実施される。

車両姿勢判定部７７は、地図データに基づき、右左折地点Ｐ１へ向かう道路（以下、「第１道路Ｒ１」）と接続道路Ｒｃとの右左折地点Ｐ１における交差角度θ１を算定する。車両姿勢判定部７７は、交差角度θ１を基準とし、交差角度θ１よりも僅かに小さい閾値角度θｔｈ（θ１＞θｔｈ）を設定する。車両姿勢判定部７７は、第１道路Ｒ１の延伸方向を基準とし、右左折地点Ｐ１における車両Ａのヨー方向の姿勢変化角度θｃを、方角情報に基づき算出する。車両姿勢判定部７７は、姿勢変化角度θｃが閾値角度θｔｈを超えたタイミングで、直進判定を成立させる。

３つ目の走行方向判定は、自車情報取得部７３にて取得される操舵角情報を用いて実施される。例えば、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端が検出困難であり、且つ、測位信号の受信環境が良好でない場合等に、操舵角情報を用いた走行方向判定が実施される。

車両姿勢判定部７７は、操舵角情報に基づき、右左折地点Ｐ１におけるステアリング操作の推移を監視する。車両姿勢判定部７７は、ステアリングの角速度が所定速度未満となった場合、即ち、操舵角の変化が落ち着いたタイミングにて、直進判定を成立させる。尚、車両姿勢判定部７７は、操舵角情報に基づき、ステアリングを戻す過程にて、操舵角が所定閾値未満となったタイミングで、直進判定を成立させてもよい。この場合、直進判定を成立させる所定閾値は、地図データに基づき、交差角度θ１や接続道路Ｒｃの形状等に応じて、適宜変更される。

車両姿勢判定部７７は、走行方向判定にて直進判定を成立させるための判定基準を、案内コンテンツＣＮＴ２の種類に応じて変更する。車両姿勢判定部７７は、連続地点Ｐ２が目的地であり、ゴール地点となる路側域の建物等に案内コンテンツＣＮＴ２が重畳される場合、直進判定を成立させる判定基準を緩和し、当該案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させるタイミングを早める。

加えて車両姿勢判定部７７は、直進判定を成立させる判定基準を、接続道路Ｒｃの路側域の見通し状況に応じて変更する。車両姿勢判定部７７は、路側物体判定部７６にて接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯ（図６参照）がないと判定された場合、路側域に遮蔽物ＢＯあると判定される場合よりも、直進判定を成立させる判定基準を緩和する。この場合にも、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を早める調整が実施される。

表示生成部７８は、ＨＵＤ装置２０に逐次出力される映像データを生成する。表示生成部７８は、ナビゲーションＥＣＵ５２によって出力される案内実施要求を経路情報取得部７１が取得すると、映像データを構成する各フレーム画像に、案内ポイントにて前景に重畳表示されるコンテンツの元画像を描画する。表示生成部７８は、案内ポイントにて用いられるコンテツを選定する機能、コンテンツを描画する機能、及びコンテンツの表示期間を制御する機能等を有している。

表示生成部７８は、経路情報取得部７１にて取得される経路情報及び地図データに基づき、各案内ポイントにて経路案内に用いるコンテンツを選定する。表示生成部７８は、記憶部１３に記憶されたパーツデータを組み合わせる等の画像処理により、選定したコンテンツの描画データを描画可能に準備する。

表示生成部７８は、ナビゲーションＥＣＵ５２によって通知される案内実施要求、及び車両姿勢判定部７７によって通知される表示許可のいずれか一方をトリガとして使用し、表示コンテンツの表示開始及び表示終了の各タイミングを制御する。表示生成部７８は、これら案内実施要求又は表示許可通知の取得に基づき、設定経路に沿った車両Ａの走行に合わせるかたちで、各案内ポイントの手前にて、準備した描画データを各フレーム画像に描画する処理を開始する。

表示生成部７８は、連続案内判定部７５にて右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２の連続が判定されると、右左折コンテンツＣＮＴ１（図５参照）及び案内コンテンツＣＮＴ２（図６参照）を、各フレーム画像に順に描画する。こうした連続分岐での案内表示の詳細を、図４〜図６に基づき、図１及び図３を参照しつつ説明する。

ナビゲーション装置５０にて、連続的に右折及び左折を行う経路が設定されていた場合、ナビゲーションＥＣＵ５２は、１つ目の交差点（右左折地点Ｐ１）の所定距離（例えば３００ｍ）手前にて、案内実施要求と共に経路情報をＨＣＵ１００に出力する。この経路情報には、１つ目の交差点までの距離情報、２つの交差点間の距離情報（例えば１５０ｍ）、各交差点にて実施する右左折の方向、交差点形状を示すナビ地図データ、及び車線数や各車線に許容される進行方向等を示すレーン情報等が含まれている。

表示生成部７８は、経路情報取得部７１による案内実施要求の取得に基づき、右左折地点Ｐ１を案内する右左折コンテンツＣＮＴ１の各フレーム画像への描画を開始する。右左折コンテンツＣＮＴ１は、図５に示すように、第１道路Ｒ１の路面に重畳表示され、経路情報に基づく車両Ａの予定走行軌跡を、ドライバに示す。図４に示す経路案内のシーンにて、右左折コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１への進入経路と、右左折地点Ｐ１からの退出経路とをＡＲ表示する。こうした表示により、右左折コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１到達までの右折車線への移動実施と、右左折地点Ｐ１での右折実施とを、ドライバに促す内容となる。

右左折地点Ｐ１にて車両Ａの右折が開始されると、車両姿勢判定部７７は、走行方向判定を実施する。車両姿勢判定部７７にて撮像データ等に基づく直進判定が成立すると、案内コンテンツＣＮＴ２の表示許可が、車両姿勢判定部７７から表示生成部７８に通知される。表示生成部７８は、表示許可通知の取得に基づき、連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の各フレーム画像への描画を開始する。

案内コンテンツＣＮＴ２は、図６に示すように、接続道路Ｒｃの路面に重畳表示され、経路情報に基づく車両Ａの予定走行軌跡を、ドライバに示す。図４に示す経路案内のシーンにて、案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２への進入経路と、連続地点Ｐ２からの退出経路とをＡＲ表示する。こうした表示により、案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２の相対位置を示すと共に、連続地点Ｐ２での左折実施をドライバに促す内容となる。

以上のＨＣＵ１００にて実施される案内表示処理の詳細を、図７に示すフローチャートに基づき、図３及び図４を参照しつつ、以下説明する。図７に示す案内表示処理は、ナビゲーションＥＣＵ５２からＨＣＵ１００に通知される案内実施要求に基づいて開始される。

Ｓ１０１では、今回の案内表示処理の開始トリガとなった案内実施要求に関連するナビゲーション関連情報、具体的には、車両Ａの位置情報、方角情報及び経路情報等を取得し、Ｓ１０２に進む。

Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した経路情報を参照し、経路情報に連続情報が含まれるか否かに基づき、連続案内を行うか否かを判定する。Ｓ１０２にて、連続案内を行わないと判定した場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０２にて、連続案内を行うと判定した場合、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、経路情報に基づき、連続している案内ポイントの数を設定すると共に、一連の案内区間における経路情報を各案内ポイントの情報として分離し、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、案内ポイントを計数するカウンタの数値を「１」に設定し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、カウンタの数値に基づき、現在（第Ｎ番目）の案内ポイントについてのコンテンツを生成する。具体的には、映像データへのコンテンツの描画により、当該コンテンツのＡＲ表示を開始させて、Ｓ１０６に進む。

Ｓ１０６では、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイントの有無を判定する。次の案内ポイントが無い場合、現在（第Ｎ番目）の表示コンテンツの表示終了タイミングを判定する。この場合、例えば現在の案内ポイントを通過後、所定距離を走行したタイミングを、表示終了タイミングとする。Ｓ１０６にて、表示終了タイミングとなったと判定した場合、Ｓ１０７に進む。

一方、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイント（連続地点Ｐ２）がある場合のＳ１０６では、走行方向判定を実施する。Ｓ１０６にて、車両Ａの直進判定の成立に基づき、次の案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能なタイミングであると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、現在（第Ｎ番目）の案内コンテンツＣＮＴ２のＡＲ表示を終了し、Ｓ１０８に進む。

Ｓ１０８では、Ｓ１０３にて設定した案内ポイントに残りがあるか否かを判定する。Ｓ１０８にて、残りの案内ポイントがないと判定した場合、今回の案内実施要求に基づく一連の案内表示処理を終了する。一方で、Ｓ１０８にて、残りの案内ポイントがあると判定した場合、Ｓ１０９に進む。

Ｓ１０９では、案内ポイントのカウンタの値を１つ増やし、Ｓ１０５に進む。２回目以降のＳ１０５では、Ｓ１０９にてインクリメントされたカウンタの値に基づき、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイント、即ち連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の生成及びＡＲ表示を開始する。そして、以降のＳ１０６〜Ｓ１０９にて、ＡＲ表示の切り替え又は終了を待機する。こうして全ての案内ポイントでの案内を完了した場合、今回の案内実施要求に基づく一連の案内表示処理を終了する。

ここまで説明した本実施形態では、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２が連続している場合、連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の表示は、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後に、直進判定が成立したことを条件に開始される。以上によれば、連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングは、適切となり得る。したがって、経路案内のための重畳表示に起因する誤認識のおそれは、低減可能となる。

詳記すると、図８に示す比較例のように、右左折地点での旋回中に次の案内ポイント（連続地点）を案内するコンテンツＣＮＴＸの表示が開始された場合、このコンテンツＣＮＴＸの少なくとも一部は、路側域の遮蔽物ＢＯに重畳表示されてしまい得る。例えば、ナビゲーションＥＣＵ５２にて実施されるマップマッチング処理の結果に基づき、コンテンツＣＮＴＸへの切り替えを実施した場合、この比較例のような表示切り替えが発生し易くなる。そして、車両Ａが道路正面を向いていない段階で表示を開始されたコンテンツＣＮＴＸは、ドライバに誤解を与えたり、煩わしさを与えたりする表示となり得る。そのため、コンテンツＣＮＴＸによって提示される情報は、ドライバに正しく伝わり難くなる。

一方、図６に示す本実施形態では、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングが、車両Ａの直進判定の成立に従って開始される。故に、案内コンテンツＣＮＴ２は、正しい重畳対象に重畳されて、連続地点Ｐ２を案内する情報提示の機能を、高い確実性をもって発揮できるようになる。

また本実施形態では、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングが遅れる事態も低減される。以上によれば、連続地点Ｐ２を認識するための時間が確保され易くなるため、ドライバは、連続する案内ポイントに認識を円滑に実施できるようなる。

加えて本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、車両Ａに搭載されたフロントカメラ３１よる接続道路Ｒｃの区画線又は道路端の検出情報を用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。そのため車両姿勢判定部７７は、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きをリアルタイムで把握して、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、車両Ａの直進判定の精度を高めて、経路案内の誤認識のおそれをいっそう低減させることができる。

また本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、地図データと、測位信号に基づく方角情報とを用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。そのため車両姿勢判定部７７は、接続道路Ｒｃが区画線及び道路端を検出困難な態様であっても、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きを把握して、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、道路環境に依存らないで直進判定を実施できるため、多くの走行シーンにおいて、経路案内の誤認識のおそれが低減され得る。

さらに本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、操舵角情報を用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。このように自車情報を用いて車両Ａの旋回の終了を把握できれば、車両姿勢判定部７７は、車両Ａの外部環境に影響を受けることなく、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、さらに多くの走行シーンにて、経路案内の誤認識のおそれが低減可能となる。

加えて本実施形態では、図９に示すように、接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯ（図６参照）がない場合、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始が早められる。こうしたシーンでは、案内コンテンツＣＮＴ２の重畳表示を早期に開始しても、誤った重畳対象への重畳が生じないため、誤認識のおそれも実質的になくなり得る。したがって、遮蔽物ＢＯの不存在に基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を早める処理によれば、ドライバに連続地点Ｐ２を早期に認識させるというメリットが獲得可能となる。

また本実施形態では、連続地点Ｐ２にて案内する案内コンテンツＣＮＴ２の重畳対象が接続道路Ｒｃの路側域にある場合、当該重畳対象が路面域にある場合よりも、直進判定の判定基準が緩和される。こうした調整によれば、連続地点Ｐ２が目的地であるケース等において、ゴール地点となる路側域の建物等に、案内コンテンツＣＮＴ２が早期に重畳され得る。したがって、ドライバによる連続地点Ｐ２の認識も、早期に実施され得る。

尚、上記実施形態において、ナビ地図データ及び高精度地図データが「地図情報」に相当し、フロントカメラ３１が「外界センサ」に相当し、表示生成部７８が「表示制御部」に相当し、遮蔽物ＢＯが「特定物体」に相当する。また、連続地点Ｐ２が「順次案内地点」に相当し、接続道路Ｒｃが「道路」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態の変形例１では、複数の案内ポイントが連続しているか否かの下記の判断を、ナビゲーションＥＣＵ５２に替えて、連続案内判定部７５が実施する。具体的に、連続案内判定部７５は、ナビゲーションＥＣＵ５２より提供される経路情報を参照し、経路情報の示す設定経路上に並ぶ右左折地点Ｐ１と連続地点Ｐ２との間の距離を算出する。連続案内判定部７５は、設定経路上に並ぶこれら２地点間の距離が閾値距離よりも短い場合に、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２が連続している、即ち、連続情報があると判定する。連続案内判定部７５にて、連続判定に用いられる閾値距離は、例えば数１００〜１０００ｍ程度に設定される。閾値距離は、ドライバ等の車両Ａのユーザによって調整可能であってもよく、又は連続地点Ｐ２の種別に応じて自動的に調整されてもよい。

上記実施形態の変形例２〜４では、走行方向判定にて、直進判定の成立条件が上記実施形態と異なっている。変形例２の車両姿勢判定部７７は、検出情報に基づく走行方向判定、地図データ及び方角情報を用いた走行方向判定、並びに操舵角情報を用いた走行方向判定の少なくとも一つにて、案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能と判定した場合に、直進判定を成立させる。また変形例３の車両姿勢判定部７７は、これら３つの走行方向判定の多数決に基づき、直進判定を成立させる。さらに変形例４の車両姿勢判定部７７は、３つの走行方向判定のうちの１つ又は２つの判定機能のみを有している。

上記実施形態では、接続道路Ｒｃの路側域に例えば遮蔽物ＢＯ等の特定物体がない場合、案内コンテンツＣＮＴ２への切り替えタイミングが早められていた。こうした特定物体の具体的な種別は、上述の遮蔽物ＢＯに限定されず、例えば案内コンテンツＣＮＴ２の内容に応じて適宜変更されてよい。また、特定物体を認識する処理は、周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５７にて実施されてもよく、或いは外界情報取得部７４又は路側物体判定部７６にて実施されてもよい。

上記実施形態の変形例５では、路側域における特定物体の有無に基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整する処理が、表示生成部７８の判断によって実施される。即ち、変形例５の表示生成部７８は、遮蔽物ＢＯがない旨の判定結果を路側物体判定部７６から取得し、表示開始タイミングを前倒しする。また、上記実施形態の変形例６では、路側域における特定物体の有無に基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整する処理は、省略されている。さらに、上記実施形態の変形例７では、重畳対象が路側域にあるか否かに基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整する処理は、省略されている。

各案内ポイントにて前景に重畳表示されるコンテンツの態様は、適宜変更されてよい。上記実施形態の変形例８では、案内ポイントの案内に非ＡＲ表示物が用いられる。この変形例８では、案内コンテンツＣＮＴ２の種別に応じて、ＡＲ表示物と非ＡＲ表示物が適宜使い分けられる。尚、非ＡＲ表示物は、特定の重畳対象には重畳されず、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

上記実施形態の変形例９では、スマートフォン等のユーザ端末が、車載ネットワークに接続されている。ユーザ端末にて実行されるアプリケーションには、ドライバ等のユーザ操作により、目的地までの経路が設定されている。ユーザ端末は、目的地までの経路情報、及び関連するナビ地図データ等を、車載ネットワーク等を通じて経路情報取得部７１に提供可能である。

また上記実施形態の変形例１０の経路情報取得部７１は、車外ネットワークを通じて、クラウド上のサーバから経路情報及び地図データ等を取得できる。以上の変形例９，１０のように、スマートフォン又はクラウドサーバからルート案内に必要な情報が取得できるのであれば、ナビゲーション装置は、車両に搭載されていなくてもよい。

上記実施形態の変形例１１では、ＨＣＵ１００とＨＵＤ装置２０とが一体的に構成されている。即ち、変形例１１のＨＵＤ装置２０の制御回路には、ＨＣＵ１００の処理機能が実装されている。

重畳表示に用いられるＨＵＤ装置のプロジェクタの具体構成は、適宜変更されてよい。例えば変形例１２のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ装置には採用可能である。

また変形例１３のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。変形例１４のＨＵＤ装置では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ装置は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。

また変形例１５のＨＵＤ装置には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。さらに、変形例１６のＨＵＤ装置では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１７のＨＵＤ装置には、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（付記１）
車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定する連続案内判定部（７５）と、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定する車両姿勢判定部（７７）と、
前記経路情報に前記連続情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる表示制御部（７８）と、
を備える表示制御装置。
（付記２）
前記車両姿勢判定部は、前記車両に搭載された外界センサ（３１）による前記道路の区画線又は道路端の検出情報に基づいて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１に記載の表示制御装置。
（付記３）
前記車両姿勢判定部は、前記車両が走行中の前記道路に関する地図情報と、測位衛星から受信する測位信号に基づく前記車両の方角情報とを用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１又は２に記載の表示制御装置。
（付記４）
前記車両姿勢判定部は、前記車両の操舵角に関する操舵角情報を用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１〜３のいずれか一つに記載の表示制御装置。
（付記５）
前記右左折地点での右左折後に前記車両の走行する前記道路の路側域に、前記案内コンテンツを重畳する対象として適切ではない特定物体（ＢＯ）があるか否かを判定する路側物体判定部（７６）、をさらに備え、
前記特定物体が路側域にないと判定される場合、前記特定物体が路側域にあると判定される場合よりも、前記案内コンテンツの表示開始が早められる付記１〜４のいずれか一つに記載の表示制御装置。
（付記６）
前記車両姿勢判定部は、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路側域にある場合、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路面域にある場合よりも、前記案内コンテンツが表示可能か否かを判定するための判定基準を緩和する付記１〜５のいずれか一つに記載の表示制御装置。
（付記７）
車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定し（Ｓ１０６）、
前記経路情報に前記連続情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる（Ｓ１０５）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

Ａ 車両、ＢＯ 遮蔽物（特定物体）、ＣＮＴ１ 右左折コンテンツ、ＣＮＴ２ 案内コンテンツ、Ｐ１ 右左折地点、Ｐ２ 連続地点（順次案内地点）、Ｒｃ 接続道路（道路）、１１ 処理部、３１ フロントカメラ（外界センサ）、７５ 連続案内判定部、７６
路側物体判定部、７７ 車両姿勢判定部、７８ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）

Claims (9)

1. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、
   前記経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、
   前記表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、前記第１案内コンテンツを非表示とした後に前記第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる表示制御装置。
2. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、
   前記経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、
   前記表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、前記第１案内コンテンツを非表示とした後に前記第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる表示制御装置。
3. 前記第１案内コンテンツ及び前記第２案内コンテンツは、予定走行軌跡を示す前記経路案内コンテンツである請求項１又は２に記載の表示制御装置。
4. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、
   右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
   前記経路案内情報に前記連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、前記第１案内コンテンツを非表示とした後に前記第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
5. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、
   右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
   前記経路案内情報に前記連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させた後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を、前記第１案内コンテンツを非表示とした後に前記第２案内コンテンツの重畳表示が可能となったタイミングで表示させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
6. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、
   前記経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、
   前記表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる表示制御装置。
7. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、
   前記経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、
   前記表示制御部は、右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる表示制御装置。
8. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、
   右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、分岐ポイントである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
   前記経路案内情報に前記連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
9. ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、
   右左折を伴う一つ目の案内ポイントと、目的地及び警報ポイントのいずれかである二つ目の案内ポイントとが連続することを示す連続情報が前記経路案内情報に含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
   前記経路案内情報に前記連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツ（ＣＴ２）の表示を開始させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

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