JP6803281B2

JP6803281B2 - 移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法

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Publication number: JP6803281B2
Application number: JP2017063476A
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Inventors: 栄一内藤; 武伸青島
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Filing date: 2017-03-28
Publication date: 2020-12-23
Anticipated expiration: 2037-03-28
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Description

本開示は、複数の移動体が接続される移動体基地複合体、複数の移動体のうちの一の移動体が接続される移動体基地、及び複数の移動体を移動体基地複合体に誘導する移動体誘導方法に関するものである。

従来、掃除又は点検などの所定のタスクを自律移動しながら実行するロボット装置が知られている。従来のロボット装置は、充電するために基地局に帰還する必要がある。そのため、基地局は、ロボット装置を基地局に誘導するための誘導信号を送信しており、ロボット装置は、基地局から送信された誘導信号を検出しながら当該基地局に帰還する。

例えば、特許文献１のシステムは、右信号を伝送するための右信号エミッタ及び右信号とは異なる符号化がなされた左信号を伝送するための左信号エミッタを含む複数の信号エミッタを備える基地局と、基地局とドッキングするロボット装置とを備えている。ロボット装置は、少なくとも基地局より伝送される右信号及び左信号のいずれか一方の有無を検出し、検出結果に基づいて、自身の回転方向を決定し、右信号と左信号とが重複する重複領域を検出し、検出された重複領域によって規定される経路を追跡することによって、基地局に向かう。

特許第４４８０７３０号公報

しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。

本開示の一態様に係る移動体基地複合体は、複数の移動体が接続される移動体基地複合体であって、前記複数の移動体のそれぞれが接続される複数の基地と、前記複数の移動体を前記複数の基地へ誘導する誘導制御部と、備え、前記複数の基地の各々は、前記移動体を前記基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は前記移動体を前記基地の前記他方側から前記一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を前記基地の前記一方側に向かって送信する第１誘導信号送信部と、前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を前記基地の前記他方側に向かって送信する第２誘導信号送信部と、前記移動体が前記基地に接続されたか否かを検知する接続検知部と、を備え、前記誘導制御部は、前記複数の基地のうちの第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていないことが検知された場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させるとともに、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第１基地の一方側に存在する前記移動体が接続されていない前記第１基地に最も近い第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第１基地の他方側に存在する前記移動体が接続されていない前記第１基地に最も近い第３基地と前記第１基地との間の距離より長い場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第１誘導信号を送信させ、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第３基地と前記第１基地との間の距離より短い場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第２誘導信号を送信させ、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第３基地と前記第１基地との間の距離と等しい場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させるとともに、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させる。

本開示によれば、既に移動体が接続されている基地から送信される第１誘導信号又は第２誘導信号を用いて、基地に接続していない他の移動体を、移動体が接続されていない他の基地に誘導することができ、複数の移動体を複数の基地のそれぞれに確実に帰還させることができるとともに、複数の移動体の全てが複数の基地のそれぞれに帰還する時間を短縮することができる。

本開示の実施の形態１におけるロボット基地複合体の全体構成の一例を示す図である。本開示の実施の形態１におけるロボット基地複合体の機能構成の一例を示すブロック図である。本開示の実施の形態１におけるロボットの全体構成の一例を示す図である。本開示の実施の形態１におけるロボットの機能構成の一例を示すブロック図である。本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に１台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に２台のロボットが隣接して接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に２台のロボットが対向して接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に３台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に４台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１の第１の変形例において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１の第２の変形例において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１の第２の変形例において、ロボット基地複合体に１台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１の第３の変形例において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１の第３の変形例において、ロボット基地複合体に１台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１の第３の変形例において、ロボット基地複合体に２台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態１におけるロボット基地複合体の誘導処理を説明するためのフローチャートである。図１７のステップＳ３におけるｉ番目の基地の誘導信号送信処理について説明するためのフローチャートである。本開示の実施の形態２におけるロボット基地の全体構成の一例を示す図である。本開示の実施の形態１におけるロボット基地の機能構成の一例を示すブロック図である。本開示の実施の形態２におけるロボット基地の誘導処理を説明するための第１のフローチャートである。本開示の実施の形態２におけるロボット基地の誘導処理を説明するための第２のフローチャートである。本開示の実施の形態２において、複数のロボット基地にロボットが接続されていない場合に、複数のロボット基地から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態２において、複数のロボット基地のうちの１のロボット基地にロボットが接続された場合に、複数のロボット基地から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態２において、直線状に並んだ複数のロボット基地にロボットが接続されていない場合に、複数のロボット基地から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明するための模式図である。本開示の実施の形態３におけるロボット誘導システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、従来、掃除又は点検などの所定のタスクを自律移動しながら実行するロボット装置は、充電するために基地局に帰還する必要がある。そのため、基地局は、ロボット装置を基地局に誘導するための誘導信号を送信しており、ロボット装置は、基地局から送信された誘導信号を検出しながら当該基地局に帰還する。

従来の基地局は、ロボット装置が帰還してドッキングすると、誘導信号の送信を停止する。そのため、システムが、複数のロボット装置と、複数のロボット装置のそれぞれが帰還する複数の基地局とを備える場合、ロボット装置が帰還した基地局は、誘導信号の送信を停止し、他のロボット装置の帰還に寄与することはない。したがって、他のロボット装置が、基地局を探索するのに時間がかかり、複数のロボット装置の全てが帰還するのに時間がかかるおそれがある。

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る移動体基地複合体は、複数の移動体が接続される移動体基地複合体であって、前記複数の移動体のそれぞれが接続される複数の基地と、前記複数の移動体を前記複数の基地へ誘導する誘導制御部と、備え、前記複数の基地の各々は、前記移動体を前記基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は前記移動体を前記基地の前記他方側から前記一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を前記基地の前記一方側に向かって送信する第１誘導信号送信部と、前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を前記基地の前記他方側に向かって送信する第２誘導信号送信部と、前記移動体が前記基地に接続されたか否かを検知する接続検知部と、を備え、前記誘導制御部は、前記複数の基地のうちの第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていないことが検知された場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させるとともに、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第１基地の一方側に存在する前記移動体が接続されていない前記第１基地に最も近い第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第１基地の他方側に存在する前記移動体が接続されていない前記第１基地に最も近い第３基地と前記第１基地との間の距離より長い場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第１誘導信号を送信させ、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第３基地と前記第１基地との間の距離より短い場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第２誘導信号を送信させ、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第３基地と前記第１基地との間の距離と等しい場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させるとともに、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させる。

この構成によれば、複数の基地には、複数の移動体のそれぞれが接続される。誘導制御部によって、複数の移動体が複数の基地へ誘導される。第１誘導信号送信部は、移動体を基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は移動体を基地の他方側から一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を基地の一方側に向かって送信する。第２誘導信号送信部は、第１誘導信号又は第２誘導信号を基地の他方側に向かって送信する。接続検知部は、移動体が基地に接続されたか否かを検知する。そして、複数の基地のうちの第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていないことが検知された場合、第１基地の第１誘導信号送信部によって、第１誘導信号が送信されるとともに、第１基地の第２誘導信号送信部によって、第２誘導信号が送信される。第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていることが検知され、かつ、第１基地の一方側に存在する移動体が接続されていない第１基地に最も近い第２基地と第１基地との間の距離が、第１基地の他方側に存在する移動体が接続されていない第１基地に最も近い第３基地と第１基地との間の距離より長い場合、第１基地の第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部の両方によって、第１誘導信号が送信される。第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていることが検知され、かつ、第２基地と第１基地との間の距離が、第３基地と第１基地との間の距離より短い場合、第１基地の第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部の両方によって、第２誘導信号が送信される。第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていることが検知され、かつ、第２基地と第１基地との間の距離が、第３基地と第１基地との間の距離と等しい場合、第１基地の第１誘導信号送信部によって、第２誘導信号が送信されるとともに、第１基地の第２誘導信号送信部によって、第１誘導信号が送信される。

したがって、既に移動体が接続されている基地から送信される第１誘導信号又は第２誘導信号を用いて、基地に接続していない他の移動体を、移動体が接続されていない他の基地に誘導することができ、複数の移動体を複数の基地のそれぞれに確実に帰還させることができるとともに、複数の移動体の全てが複数の基地のそれぞれに帰還する時間を短縮することができる。

また、上記の移動体基地複合体において、前記距離は、ユークリッド距離であってもよい。この構成によれば、第２基地と第１基地との間の距離、及び第３基地と第１基地との間の距離がユークリッド距離で表されるので、第２基地と第１基地との間の距離、及び第３基地と第１基地との間の距離の比較を正確に行うことができる。

また、上記の移動体基地複合体において、前記距離は、前記第２基地又は前記第３基地と前記第１基地との間に存在する、前記移動体が接続されている基地の数で表されてもよい。

この構成によれば、第２基地と第１基地との間の距離、及び第３基地と第１基地との間の距離が、第２基地又は第３基地と第１基地との間に存在する、移動体が接続されている基地の数で表されるので、第２基地と第１基地との間の距離、及び第３基地と第１基地との間の距離の比較を容易に行うことができる。

また、上記の移動体基地複合体において、前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部は、前記第１誘導信号が送信される領域と前記第２誘導信号が送信される領域とが重複する重複領域が前記基地の正面に形成されるように配置されており、前記移動体は、前記重複領域を検出しながら前記基地の正面に誘導されてもよい。

この構成によれば、第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部は、第１誘導信号が送信される領域と第２誘導信号が送信される領域とが重複する重複領域が基地の正面に形成されるように配置される。移動体は、重複領域を検出しながら基地の正面に誘導される。

したがって、第１誘導信号が送信される領域と第２誘導信号が送信される領域とが重複する重複領域により、移動体を基地の正面に誘導することができる。

また、上記の移動体基地複合体において、前記各基地は、前記第１誘導信号送信部と前記第２誘導信号送信部との間に配置される、前記移動体を前記基地の正面に誘導するための正面誘導信号を送信する正面誘導信号送信部をさらに備えてもよい。

この構成によれば、第１誘導信号送信部と第２誘導信号送信部との間に配置される正面誘導信号送信部によって、移動体を基地の正面に誘導するための正面誘導信号が送信される。

したがって、第１誘導信号送信部と第２誘導信号送信部との間から送信される正面誘導信号により、移動体を基地の正面に誘導することができる。

また、上記の移動体基地複合体において、前記移動体基地複合体は、前記誘導制御部を含む本体部をさらに備え、前記複数の基地は、前記本体部に対して放射状に配置されてもよい。

この構成によれば、複数の基地は、本体部に対して放射状に配置されるので、移動体基地複合体を小型化することができる。

また、上記の移動体基地複合体において、前記移動体基地複合体は、前記各基地間の距離を記憶する距離記憶部をさらに備え、前記誘導制御部は、前記距離記憶部に記憶されている前記距離に基づいて、前記第２基地と前記第１基地との間の距離と、前記第３基地と前記第１基地との間の距離とを算出してもよい。

この構成によれば、距離記憶部は、各基地間の距離を記憶する。距離記憶部に記憶されている距離に基づいて、第２基地と第１基地との間の距離と、第３基地と第１基地との間の距離とが算出されるので、第２基地と第１基地との間の距離、及び第３基地と第１基地との間の距離を容易に算出することができる。

本開示の他の態様に係る移動体基地は、複数の移動体のうちの一の移動体が接続される移動体基地であって、前記一の移動体を前記移動体基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は前記一の移動体を前記移動体基地の前記他方側から前記一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を前記移動体基地の前記一方側に向かって送信する第１誘導信号送信部と、前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を前記移動体基地の前記他方側に向かって送信する第２誘導信号送信部と、前記一の移動体が前記移動体基地に接続されたか否かを検知する接続検知部と、前記一の移動体を前記移動体基地へ誘導するとともに、他の移動体を他の移動体基地へ誘導する誘導制御部と、を備え、前記誘導制御部は、前記接続検知部によって前記一の移動体が接続されていないことが検知された場合、前記第１誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させるとともに、前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、前記接続検知部によって前記一の移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記移動体基地の一方側に存在する第１の他の移動体が接続されていない前記移動体基地に最も近い第１の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離が、前記移動体基地の他方側に存在する前記第２の他の移動体が接続されていない前記移動体基地に最も近い第２の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離より長い場合、前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第１誘導信号を送信させ、前記接続検知部によって前記一の移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第１の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離が、前記第２の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離より短い場合、前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第２誘導信号を送信させ、前記接続検知部によって前記一の移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第１の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離が、前記第２の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離と等しい場合、前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させるとともに、前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させる。

この構成によれば、移動体基地は、複数の移動体のうちの一の移動体が接続される。第１誘導信号送信部は、一の移動体を移動体基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は一の移動体を移動体基地の他方側から一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を移動体基地の一方側に向かって送信する。第２誘導信号送信部は、第１誘導信号又は第２誘導信号を移動体基地の他方側に向かって送信する。接続検知部は、一の移動体が移動体基地に接続されたか否かを検知する。誘導制御部は、一の移動体を移動体基地へ誘導するとともに、他の移動体を他の移動体基地へ誘導する。そして、接続検知部によって一の移動体が接続されていないことが検知された場合、第１誘導信号送信部によって、第１誘導信号が送信されるとともに、第２誘導信号送信部によって、第２誘導信号が送信される。接続検知部によって一の移動体が接続されていることが検知され、かつ、移動体基地の一方側に存在する第１の他の移動体が接続されていない移動体基地に最も近い第１の他の移動体基地と移動体基地との間の距離が、移動体基地の他方側に存在する第２の他の移動体が接続されていない移動体基地に最も近い第２の他の移動体基地と移動体基地との間の距離より長い場合、第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部の両方によって、第１誘導信号が送信される。接続検知部によって一の移動体が接続されていることが検知され、かつ、第１の他の移動体基地と移動体基地との間の距離が、第２の他の移動体基地と移動体基地との間の距離より短い場合、第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部の両方によって、第２誘導信号が送信される。接続検知部によって一の移動体が接続されていることが検知され、かつ、第１の他の移動体基地と移動体基地との間の距離が、第２の他の移動体基地と移動体基地との間の距離と等しい場合、第１誘導信号送信部によって、第２誘導信号が送信されるとともに、第２誘導信号送信部によって、第１誘導信号が送信される。

したがって、既に移動体が接続されている移動体基地から送信される第１誘導信号又は第２誘導信号を用いて、移動体基地に接続していない他の移動体を、移動体が接続されていない他の移動体基地に誘導することができ、複数の移動体を複数の移動体基地のそれぞれに確実に帰還させることができるとともに、複数の移動体の全てが複数の移動体基地のそれぞれに帰還する時間を短縮することができる。

また、上記の移動体基地において、前記一の移動体が前記移動体基地に接続されているか否かを示す接続情報を前記他の移動体基地に送信する接続情報送信部と、前記他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離を記憶する距離記憶部と、前記他の移動体基地によって送信された前記接続情報を受信する接続情報受信部と、をさらに備え、前記誘導制御部は、前記距離記憶部に記憶されている前記距離と、前記接続情報受信部によって受信された前記接続情報とに基づいて、前記第１の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離と、前記第２の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離とを算出してもよい。

この構成によれば、一の移動体が移動体基地に接続されているか否かを示す接続情報が他の移動体基地に送信される。距離記憶部は、他の移動体基地と移動体基地との間の距離を記憶している。他の移動体基地によって送信された接続情報が受信される。距離記憶部に記憶されている距離と、接続情報受信部によって受信された接続情報とに基づいて、第１の他の移動体基地と移動体基地との間の距離と、第２の他の移動体基地と移動体基地との間の距離とが算出される。

したがって、第１の他の移動体基地と移動体基地との間の距離、及び第２の他の移動体基地と移動体基地との間の距離を容易に算出することができる。

また、上記の移動体基地において、前記一の移動体が前記移動体基地に接続されているか否かを示す接続情報を、前記移動体基地とネットワークを介して接続された管理装置に送信する接続情報送信部と、前記第１の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離と、前記第２の他の移動体基地と前記移動体基地との間の距離とを示す距離情報を前記管理装置から受信する距離受信部と、をさらに備えてもよい。

この構成によれば、一の移動体が移動体基地に接続されているか否かを示す接続情報が、移動体基地とネットワークを介して接続された管理装置に送信される。第１の他の移動体基地と移動体基地との間の距離と、第２の他の移動体基地と移動体基地との間の距離とを示す距離情報が管理装置から受信される。

したがって、移動体基地とネットワークを介して接続された管理装置から接続情報及び距離情報が受信されるので、移動体基地は、接続情報及び距離情報を記憶する必要がなく、メモリの記憶容量を少なくすることができる。

本開示の他の態様に係る移動体誘導方法は、複数の移動体のそれぞれが接続される複数の基地と、前記複数の移動体を前記複数の基地へ誘導する誘導制御部とを備える移動体基地複合体における移動体誘導方法であって、前記複数の基地の各々は、前記移動体を前記基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は前記移動体を前記基地の前記他方側から前記一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を前記基地の前記一方側に向かって送信する第１誘導信号送信部と、前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を前記基地の前記他方側に向かって送信する第２誘導信号送信部と、前記移動体が前記基地に接続されたか否かを検知する接続検知部と、を備え、前記誘導制御部は、前記複数の基地のうちの第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていないことが検知された場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させるとともに、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、前記誘導制御部は、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第１基地の一方側に存在する前記移動体が接続されていない前記第１基地に最も近い第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第１基地の他方側に存在する前記移動体が接続されていない前記第１基地に最も近い第３基地と前記第１基地との間の距離より長い場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第１誘導信号を送信させ、前記誘導制御部は、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第３基地と前記第１基地との間の距離より短い場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部及び前記第２誘導信号送信部の両方に前記第２誘導信号を送信させ、前記誘導制御部は、前記第１基地の前記接続検知部によって前記移動体が接続されていることが検知され、かつ、前記第２基地と前記第１基地との間の距離が、前記第３基地と前記第１基地との間の距離と等しい場合、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させるとともに、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させる。

この構成によれば、複数の基地には、複数の移動体のそれぞれが接続される。誘導制御部によって、複数の移動体が複数の基地へ誘導される。第１誘導信号送信部は、移動体を基地の一方側から他方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は移動体を基地の他方側から一方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を基地の一方側に向かって送信する。第２誘導信号送信部は、第１誘導信号又は第２誘導信号を基地の他方側に向かって送信する。接続検知部は、移動体が基地に接続されたか否かを検知する。複数の基地のうちの第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていないことが検知された場合、第１基地の第１誘導信号送信部によって、第１誘導信号が送信されるとともに、第１基地の第２誘導信号送信部によって、第２誘導信号が送信される。第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていることが検知され、かつ、第１基地の一方側に存在する移動体が接続されていない第１基地に最も近い第２基地と第１基地との間の距離が、第１基地の他方側に存在する移動体が接続されていない第１基地に最も近い第３基地と第１基地との間の距離より長い場合、第１基地の第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部の両方によって、第１誘導信号が送信される。第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていることが検知され、かつ、第２基地と第１基地との間の距離が、第３基地と第１基地との間の距離より短い場合、第１基地の第１誘導信号送信部及び第２誘導信号送信部の両方によって、第２誘導信号が送信される。第１基地の接続検知部によって移動体が接続されていることが検知され、かつ、第２基地と第１基地との間の距離が、第３基地と第１基地との間の距離と等しい場合、第１基地の第１誘導信号送信部によって、第２誘導信号が送信されるとともに、第１基地の第２誘導信号送信部によって、第１誘導信号が送信される。

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１におけるロボット基地複合体の全体構成の一例を示す図であり、図２は、本開示の実施の形態１におけるロボット基地複合体の機能構成の一例を示すブロック図である。なお、図１は、ロボット基地複合体１を上方から見た図である。

図１及び図２に示すロボット基地複合体１は、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３、第４基地１１４、距離記憶部１２、誘導制御部１３及び充電部１６を備える。ロボット基地複合体１は、移動体基地複合体の一例であり、複数のロボットが接続される。

第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４には、それぞれロボットが接続される。なお、ロボット基地複合体１は、誘導制御部１３を含む本体部３０をさらに備えており、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４は、本体部３０に対して放射状に配置される。なお、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４は、図１に示す配置に限定されず、例えば直線状に配置されてもよく、他の配置であってもよい。

誘導制御部１３は、複数のロボットを第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４へ誘導する。距離記憶部１２は、各基地間の距離を記憶する。例えば、距離記憶部１２は、第１基地１１１と、第１基地１１１の左側（左回り）及び右側（右回り）に存在する他の基地（第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４）との間の距離を記憶してもよく、第２基地１１２と他の基地との距離、第３基地１１３と他の基地との距離及び第４基地１１４と他の基地との距離を記憶してもよい。例えば、第１基地１１１の左側には、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４が順に配置されているので、第１基地１１１の左側において、第１基地１１１と第２基地１１２との距離を“１”とし、第１基地１１１と第３基地１１３との距離を“２”とし、第１基地１１１と第４基地１１４との距離を“３”としてもよい。また、例えば、第１基地１１１の右側には、第４基地１１４、第３基地１１３及び第２基地１１２が順に配置されているので、第１基地１１１の右側において、第１基地１１１と第４基地１１４との距離を“１”とし、第１基地１１１と第３基地１１３との距離を“２”とし、第１基地１１１と第２基地１１２との距離を“３”としてもよい。このように、各基地間の距離は、一の基地と他の基地との間に存在する基地の数で表されてもよい。

なお、本実施の形態１では、距離記憶部１２が予め距離に関する情報を記憶しているが、本開示は特にこれに限定されず、ロボット基地複合体１は、サーバなどの外部機器から距離に関する情報を取得してもよい。

第１基地１１１は、左側誘導信号送信部１０１１、右側誘導信号送信部１０２１、狭域信号送信部１０３１及び接続検知部１０４１を備える。

左側誘導信号送信部１０１１は、ロボットを第１基地１１１の左方側（一方側）から右方側（他方側）へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又はロボットを第１基地１１１の右方側（他方側）から左方側（一方側）へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号を第１基地１１１の左方側（一方側）に向かって送信する。左側誘導信号送信部１０１１は、第１誘導信号送信部の一例である。また、第１誘導信号及び第２誘導信号は、例えば、赤外線信号である。

右側誘導信号送信部１０２１は、第１誘導信号又は第２誘導信号を第１基地１１１の右方側（他方側）に向かって送信する。右側誘導信号送信部１０２１は、第２誘導信号送信部の一例である。

狭域信号送信部１０３１は、左側誘導信号送信部１０１１と右側誘導信号送信部１０２１との間に配置され、ロボット２を第１基地１１１の正面に誘導するための狭域信号（正面誘導信号）を送信する。狭域信号送信部１０３１は、第１基地１１１の正面に向かって狭域信号を送信する。狭域信号は、第１誘導信号及び第２誘導信号よりも狭い角度を有しており、例えば、３０度〜６０度の出射角度を有する。なお、狭域信号送信部１０３１は、左側誘導信号送信部１０１１が第１誘導信号を送信するとともに、右側誘導信号送信部１０２１が第２誘導信号を送信する場合にのみ、狭域信号を送信してもよい。

接続検知部１０４１は、ロボットが第１基地１１１に接続されたか否かを検知する。

第２基地１１２は、左側誘導信号送信部１０１２、右側誘導信号送信部１０２２、狭域信号送信部１０３２及び接続検知部１０４２を備える。第３基地１１３は、左側誘導信号送信部１０１３、右側誘導信号送信部１０２３、狭域信号送信部１０３３及び接続検知部１０４３を備える。第４基地１１４は、左側誘導信号送信部１０１４、右側誘導信号送信部１０２４、狭域信号送信部１０３４及び接続検知部１０４４を備える。

なお、左側誘導信号送信部１０１２、左側誘導信号送信部１０１３及び左側誘導信号送信部１０１４の構成は、左側誘導信号送信部１０１１と同じであるので、説明を省略する。また、右側誘導信号送信部１０２２、右側誘導信号送信部１０２３及び右側誘導信号送信部１０２４の構成は、右側誘導信号送信部１０２１と同じであるので、説明を省略する。また、狭域信号送信部１０３２、狭域信号送信部１０３３及び狭域信号送信部１０３４の構成は、狭域信号送信部１０３１と同じであるので、説明を省略する。また、接続検知部１０４２、接続検知部１０４３及び接続検知部１０４４の構成は、接続検知部１０４１と同じであるので、説明を省略する。

誘導制御部１３は、複数の基地のうちの第１基地１１１の接続検知部１０４１によってロボットが接続されていないことが検知された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１に第１誘導信号を送信させるとともに、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１に第２誘導信号を送信させる。

また、誘導制御部１３は、第１基地１１１の接続検知部１０４１によってロボットが接続されていることが検知され、かつ、第１基地１１１の左方側（一方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離が、第１基地１１１の右方側（他方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離より長い場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１及び右側誘導信号送信部１０２１の両方に第１誘導信号を送信させる。

なお、誘導制御部１３は、距離記憶部１２に記憶されている距離に基づいて、第１基地１１１の左方側（一方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離を算出するとともに、第１基地１１１の右方側（他方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離を算出する。

また、誘導制御部１３は、第１基地１１１の接続検知部１０４１によってロボットが接続されていることが検知され、かつ、第１基地１１１の左方側（一方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離が、第１基地１１１の右方側（他方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離より短い場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１及び右側誘導信号送信部１０２１の両方に第２誘導信号を送信させる。

また、誘導制御部１３は、第１基地１１１の接続検知部１０４１によってロボットが接続されていることが検知され、かつ、第１基地１１１の左方側（一方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離が、第１基地１１１の右方側（他方側）に存在するロボットが接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離と等しい場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１に第２誘導信号を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２１に第１誘導信号を送信させる。

なお、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４に対する誘導制御部１３の動作は、第１基地１１１に対する誘導制御部１３の動作と同じであるので、説明を省略する。

充電部１６は、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４に接続されたロボット２が備える蓄電池に対して充電を行う。第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４のそれぞれには充電接点（不図示）が配置され、ロボット２の下面には充電接点が配置されている。ロボット２が第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３又は第４基地１１４に接続されると、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３又は第４基地１１４の充電接点と、ロボット２の充電接点とが接触し、ロボット２の蓄電池への充電が開始される。

続いて、本実施の形態１におけるロボットについて説明する。

図３は、本開示の実施の形態１におけるロボットの全体構成の一例を示す図であり、図４は、本開示の実施の形態１におけるロボットの機能構成の一例を示すブロック図である。なお、ロボット２は、移動体の一例である。本実施の形態１では、自律的に移動しながら吸引清掃を行う掃除ロボットを移動体の一例として説明する。

ロボット２は、２次元平面上を自律的に移動しながら所定のタスクを実行する。ロボット２が実行する所定のタスクは、床面の掃除である。ロボット２は、制御部２１、光学信号センサ２２及び駆動部２３を備える。なお、本実施の形態１におけるロボット２は、吸引清掃を行うための構成、距離センサ及び接触センサなどを備えているが、図３では省略している。また、ロボット２は、床面を自律的に移動しながら検査する検査ロボットであってもよく、自律的に移動しながら所定のタスクを実行する他のロボットであってもよい。

光学信号センサ２２は、ロボット２の前方部分に設置されており、ロボット基地複合体１から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号を受信する。

駆動部２３は、ロボット２を移動させる。駆動部２３は、ロボット２を移動させるための駆動輪及び駆動輪を駆動するモータを含む。駆動輪はロボット２の底部に設置されている。

制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、ロボット２の移動を制御する。制御部２１は、清掃などの所定のタスクが完了した場合、又は内蔵する蓄電池（不図示）の残量が閾値以下になった場合、ロボット２をロボット基地複合体１へ帰還させる。制御部２１は、光学信号センサ２２によって第２誘導信号が受信された場合、ロボット２を進行方向に対して右方（基地から見て左方）に移動させる。また、制御部２１は、光学信号センサ２２によって第１誘導信号が受信された場合、ロボット２を進行方向に対して左方（基地から見て右方）に移動させる。これにより、ロボット２は、各基地の中心に向かって誘導される。

また、制御部２１は、光学信号センサ２２によって狭域信号が受信された場合、光学信号センサ２２が狭域信号を常に受信するようにロボット２の移動を制御し、ロボット２を基地に接近させる。これにより、ロボット２は、基地の中心部分に向かって正確に移動し、基地にドッキングする。ロボット２が基地にドッキングされると、充電部１６は、ロボット２が備える蓄電池への充電を開始する。

続いて、ロボット基地複合体１によって送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明する。

図５は、本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明するための模式図である。

図５に示すように、ロボット基地複合体１にロボット２が接続されていない場合、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の左側誘導信号送信部１０１１，１０１２，１０１３，１０１４は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１１，１０１２，１０１３，１０１４は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の左方側から各基地１１１，１１２，１１３，１１４の中心軸へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１にロボット２が接続されていない場合、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右側誘導信号送信部１０２１，１０２２，１０２３，１０２４は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右方側に向かって送信する。すなわち、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右側誘導信号送信部１０２１，１０２２，１０２３，１０２４は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右方側から各基地１１１，１１２，１１３，１１４の中心軸へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右方側に向かって送信する。

さらに、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の狭域信号送信部１０３１，１０３２，１０３３，１０３４は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の正面へ誘導する狭域信号３０３を各基地１１１，１１２，１１３，１１４の正面に向かって送信する。なお、以下に説明する図面では、狭域信号３０３を省略する。

なお、図５における第１誘導信号３０１、第２誘導信号３０２及び狭域信号３０３が届く範囲は、それぞれ模式的に表したものであり、実際の大きさは異なる。また、矢印３０１１，３０２１は、ロボット２を誘導する方向を示している。

また、本実施の形態１では、ロボット基地複合体１は、４つの基地１１１，１１２，１１３，１１４を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、２つの基地、３つの基地及び５つ以上の基地を備えてもよい。

図６は、本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に１台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図６では、第１基地１１１のみにロボット２が接続されている。なお、ロボット２が接続される基地は、特に決められておらず、ロボット２は、複数の基地のうちのどの基地に接続してもよい。

図６に示すように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の中心軸から第１基地１１１の左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の中心軸から第１基地１１１の右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１のロボット２が接続されていない基地１１２，１１３，１１４の左側誘導信号送信部１０１２，１０１３，１０１４は、ロボット２を各基地１１２，１１３，１１４の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１２，１１３，１１４の左方側に向かって送信し、基地１１２，１１３，１１４の右側誘導信号送信部１０２２，１０２３，１０２４は、ロボット２を各基地１１２，１１３，１１４の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１２，１１３，１１４の右方側に向かって送信する。

すなわち、誘導制御部１３は、第１基地１１１の接続検知部１０４１によってロボット２が接続されていることが検知された場合、第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離を算出するとともに、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間の距離を算出する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第２基地１１２であるので、誘導制御部１３は、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図６では、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離は０である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離を算出する。図６では、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離は０である。

第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離が、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離と等しいので、誘導制御部１３は、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１に第２誘導信号３０２を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２１に第１誘導信号３０１を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられる。図６中の一点鎖線４０１は、ロボット２が帰還した基地の左方に存在するロボット２が帰還していない基地と、ロボット２が帰還した基地の右方に存在するロボット２が帰還していない基地との間の距離を２等分する境界線を示している。本実施の形態１では、境界線の左方及び右方の誘導方向が再配分されることになり、当該誘導方向は反転することになる。

これにより、ロボット２が接続された第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第２基地１１２が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第２基地１１２に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第４基地１１４が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第４基地１１４に向かって誘導されることになる。

したがって、既にロボット２が接続されている基地から送信される誘導信号を用いて、基地に接続していない他のロボット２を、ロボット２が接続されていない基地に誘導することができ、複数のロボット２を基地に確実に帰還させることができるとともに、複数のロボット２の全てが基地に帰還する時間を短縮することができる。

なお、本実施の形態１では、距離は、第１基地１１１の左方側（一方側）に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表されるとともに、第１基地１１１の右方側（他方側）に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表されるが、本開示は特にこれに限定されず、距離は、ユークリッド距離で表されてもよい。

図７は、本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に２台のロボットが隣接して接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図７では、隣接する第１基地１１１及び第２基地１１２にロボット２が接続され、第３基地１１３及び第４基地１１４にはロボット２が接続されていない。

図７に示すように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から第１基地１１１の中心軸へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の中心軸から第１基地１１１の右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２は、ロボット２を第２基地１１２の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第２基地１１２の右側誘導信号送信部１０２２は、ロボット２を第２基地１１２の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１のロボット２が接続されていない基地１１３，１１４の左側誘導信号送信部１０１３，１０１４は、ロボット２を各基地１１３，１１４の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１３，１１４の左方側に向かって送信し、基地１１３，１１４の右側誘導信号送信部１０２３，１０２４は、ロボット２を各基地１１３，１１４の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１３，１１４の右方側に向かって送信する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第３基地１１３と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図７では、第３基地１１３と第１基地１１１との間に第２基地１１２があるため、第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離は１である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。図７では、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離は０である。

第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離が、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離より長いので、誘導制御部１３は、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１及び右側誘導信号送信部１０２１の両方に第１誘導信号３０１を送信させる。

さらに、誘導制御部１３は、第２基地１１２の接続検知部１０４２によってロボット２が接続されていることが検知された場合、第２基地１１２の左方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地と第２基地１１２との間の距離を算出するとともに、第２基地１１２の右方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地と第２基地１１２との間の距離を算出する。

第２基地１１２の左方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離を算出する。なお、距離は、第３基地１１３と第２基地１１２との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図７では、第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離は０である。

また、第２基地１１２の右方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１２と第２基地１１２との間の距離を算出する。図７では、第４基地１１４と第２基地１１２との間に第１基地１１１があるため、第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離は１である。

第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離が、第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離より短いので、誘導制御部１３は、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２及び右側誘導信号送信部１０２２の両方に第２誘導信号３０２を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられ、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられる。図７中の一点鎖線４０１は、ロボット２が帰還した２つの基地の左方に存在するロボット２が帰還していない基地と、ロボット２が帰還した２つの基地の右方に存在するロボット２が帰還していない基地との間の距離を２等分する境界線を示している。本実施の形態１では、境界線の左方及び右方の誘導方向が再配分されることになり、当該誘導方向は反転することになる。

これにより、ロボット２が接続された第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信された第１誘導信号３０１及び右側誘導信号送信部１０２１から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第４基地１１４が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第４基地１１４に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２から送信された第２誘導信号３０２及び右側誘導信号送信部１０２２から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第３基地１１３が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第３基地１１３に向かって誘導されることになる。

図８は、本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に２台のロボットが対向して接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図８では、対向する第１基地１１１及び第３基地１１３にロボット２が接続され、第２基地１１２及び第４基地１１４にはロボット２が接続されていない。

図８に示すように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の中心軸から第１基地１１１の左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の中心軸から第１基地１１１の右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３は、ロボット２を第３基地１１３の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１３は、ロボット２を第３基地１１３の中心軸から第３基地１１３の左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第３基地１１３の右側誘導信号送信部１０２３は、ロボット２を第３基地１１３の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第３基地１１３の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２３は、ロボット２を第３基地１１３の中心軸から第３基地１１３の右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第３基地１１３の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１のロボット２が接続されていない基地１１２，１１４の左側誘導信号送信部１０１２，１０１４は、ロボット２を各基地１１２，１１４の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１２，１１４の左方側に向かって送信し、基地１１２，１１４の右側誘導信号送信部１０２２，１０２４は、ロボット２を各基地１１２，１１４の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１２，１１４の右方側に向かって送信する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第２基地１１２であるので、誘導制御部１３は、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図８では、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離は０である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。図８では、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離は０である。

さらに、誘導制御部１３は、第３基地１１３の接続検知部１０４３によってロボット２が接続されていることが検知された場合、第３基地１１３の左方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地と第３基地１１３との間の距離を算出するとともに、第３基地１１３の右方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地と第３基地１１３との間の距離を算出する。

第３基地１１３の左方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離を算出する。図８では、第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離は０である。

また、第３基地１１３の右方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地は、第２基地１１２であるので、誘導制御部１３は、第２基地１１２と第３基地１１３との間の距離を算出する。図８では、第２基地１１２と第３基地１１３との間の距離は０である。

第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離が、第２基地１１２と第３基地１１３との間の距離と等しいので、誘導制御部１３は、第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３に第２誘導信号３０２を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２３に第１誘導信号３０１を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられ、第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第３基地１１３の右側誘導信号送信部１０２３から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられる。図８中の一点鎖線４０１は、ロボット２が帰還した基地の左方に存在するロボット２が帰還していない基地と、ロボット２が帰還した基地の右方に存在するロボット２が帰還していない基地との間の距離を２等分する境界線を示している。本実施の形態１では、境界線の左方及び右方の誘導方向が再配分されることになり、当該誘導方向は反転することになる。

さらに、ロボット２が接続された第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第４基地１１４が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第４基地１１４に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第３基地１１３の右側誘導信号送信部１０２３から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第２基地１１２が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第２基地１１２に向かって誘導されることになる。

図９は、本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に３台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図９では、隣接する第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３にロボット２が接続され、第４基地１１４にはロボット２が接続されていない。

図９に示すように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から第１基地１１１の中心軸へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の中心軸から第１基地１１１の右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２は、ロボット２を第２基地１１２の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１２は、ロボット２を第２基地１１２の中心軸から第２基地１１２の左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第２基地１１２の右側誘導信号送信部１０２２は、ロボット２を第２基地１１２の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第２基地１１２の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２２は、ロボット２を第２基地１１２の中心軸から第２基地１１２の右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第２基地１１２の右方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第３基地１１１の左側誘導信号送信部１０１３は、ロボット２を第３基地１１３の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の左方側に向かって送信する。すなわち、左側誘導信号送信部１０１３は、ロボット２を第３基地１１３の中心軸から第３基地１１３の左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第３基地１１３の右側誘導信号送信部１０２３は、ロボット２を第３基地１１３の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の右方側に向かって送信する。すなわち、右側誘導信号送信部１０２３は、ロボット２を第３基地１１３の右方側から第３基地１１３の中心軸へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１のロボット２が接続されていない第４基地１１４の左側誘導信号送信部１０１４は、ロボット２を第４基地１１４の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第４基地１１４の左方側に向かって送信し、第４基地１１４の右側誘導信号送信部１０２４は、ロボット２を第４基地１１４の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第４基地１１４の右方側に向かって送信する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第１基地１１１の左方側に存在し、かつ第４基地１１４と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図９では、第１基地１１１の左方側の第４基地１１４と第１基地１１１との間に第２基地１１２及び第３基地１１３があるため、第１基地１１１の左方側の第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離は２である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第１基地１１１の右方側に存在し、かつ第４基地１１４と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図９では、第１基地１１１の右方側の第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離は０である。

第１基地１１１の左方側の第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離が、第１基地１１１の右方側の第４基地１１４と第１基地１１１との間の距離より長いので、誘導制御部１３は、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１及び右側誘導信号送信部１０２１の両方に第１誘導信号３０１を送信させる。

第２基地１１２の左方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２の左方側に存在し、かつ第４基地１１４と第２基地１１２との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図９では、第２基地１１２の左方側の第４基地１１４と第２基地１１２との間に第３基地１１３があるため、第２基地１１２の左方側の第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離は１である。

また、第２基地１１２の右方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１２と第２基地１１２との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２の右方側に存在し、かつ第４基地１１４と第２基地１１２との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図９では、第２基地１１２の右方側の第４基地１１４と第２基地１１２との間に第１基地１１１があるため、第２基地１１２の右方側の第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離は１である。

第２基地１１２の左方側の第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離が、第２基地１１２の右方側の第４基地１１４と第２基地１１２との間の距離と等しいので、誘導制御部１３は、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２に第２誘導信号３０２を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２２に第１誘導信号３０１を送信させる。

さらにまた、誘導制御部１３は、第３基地１１３の接続検知部１０４３によってロボット２が接続されていることが検知された場合、第３基地１１３の左方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地と第３基地１１３との間の距離を算出するとともに、第３基地１１３の右方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地と第３基地１１３との間の距離を算出する。

第３基地１１３の左方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離を算出する。なお、距離は、第３基地１１３の左方側に存在し、かつ第４基地１１４と第３基地１１３との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図９では、第３基地１１３の左方側の第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離は０である。

また、第３基地１１３の右方側に存在するロボット２が接続されていない第３基地１１３に最も近い基地は、第４基地１１４であるので、誘導制御部１３は、第４基地１１２と第３基地１１３との間の距離を算出する。なお、距離は、第３基地１１３の右方側に存在し、かつ第４基地１１４と第３基地１１３との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図９では、第３基地１１３の右方側の第４基地１１４と第３基地１１３との間に第１基地１１１及び第２基地１１２があるため、第３基地１１３の右方側の第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離は２である。

第３基地１１３の左方側の第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離が、第３基地１１３の右方側の第４基地１１４と第３基地１１３との間の距離より短いので、誘導制御部１３は、第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３及び右側誘導信号送信部１０２３の両方に第２誘導信号３０２を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられ、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第２基地１１２の右側誘導信号送信部１０２２から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられ、第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１２から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられる。図９中の一点鎖線４０１は、ロボット２が帰還した３つ基地の左方に存在するロボット２が帰還していない基地と、ロボット２が帰還した３つ基地の右方に存在するロボット２が帰還していない基地との間の距離を２等分する境界線を示している。本実施の形態１では、境界線の左方及び右方の誘導方向が再配分されることになり、当該誘導方向は反転することになる。

これにより、ロボット２が接続された第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信された第１誘導信号３０１及び右側誘導信号送信部１０２１から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第４基地１１４が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第４基地１１４に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第２基地１１２の右側誘導信号送信部１０２２から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第１基地１１１が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第１基地１１１に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第３基地１１３が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第３基地１１３に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３から送信された第２誘導信号３０２及び右側誘導信号送信部１０２３から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第４基地１１４が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第４基地１１４に向かって誘導されることになる。

図１０は、本開示の実施の形態１において、ロボット基地複合体に４台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図１０では、隣接する第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４にロボット２が接続されている。

図１０に示すように、ロボット基地複合体１の第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４の全てにロボット２が接続された場合、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の左側誘導信号送信部１０１１，１０１２，１０１３，１０１４は、第１誘導信号３０１及び第２誘導信号３０２のいずれも送信せず、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の右側誘導信号送信部１０２１，１０２２，１０２３，１０２４は、第１誘導信号３０１及び第２誘導信号３０２のいずれも送信しない。また、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４の全てにロボット２が接続された場合、各基地１１１，１１２，１１３，１１４の狭域信号送信部１０３１，１０３２，１０３３，１０３４は、狭域信号を送信しない。

このように、ロボット基地複合体１の全ての基地にロボット２が接続された場合、誘導制御部１３は、全ての誘導信号の送信を停止する。

なお、本実施の形態１では、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４は、狭域信号送信部１０３１，１０３２，１０３３，１０３４を備え、ロボット２は、狭域信号送信部１０３１，１０３２，１０３３，１０３４から送信される狭域信号を検知しながら、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４の正面に誘導されるが、本開示は特にこれに限定されず、ロボット２は、左側誘導信号送信部１０１１，１０１２，１０１３，１０１４から送信される第１誘導信号と、右側誘導信号送信部１０２１，１０２２，１０２３，１０２４から送信される第２誘導信号との重畳領域を検知しながら、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４の正面に誘導されてもよい。

図１１は、本開示の実施の形態１の第１の変形例において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

実施の形態１の第１の変形例における第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４は、狭域信号送信部１０３１，１０３２，１０３３，１０３４を備えていない。

第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４の左側誘導信号送信部１０１１，１０１２，１０１３，１０１４及び右側誘導信号送信部１０２１，１０２２，１０２３，１０２４は、第１誘導信号が送信される領域と第２誘導信号が送信される領域とが重複する重複領域３０４が第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４のそれぞれの正面に形成されるように配置されている。ロボット２は、重複領域３０４を検出しながら第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４のそれぞれの正面に誘導される。

なお、実施の形態１の第１の変形例では、隣接する基地から送信される誘導信号が重複しないことが好ましい。例えば、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される第２誘導信号３０２と、第４基地１１４の左側誘導信号送信部１０１４から送信される第１誘導信号３０１とは、重複しないことが好ましい。

図１２は、本開示の実施の形態１の第２の変形例において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

上記の実施の形態１におけるロボット基地複合体１は４つの基地を備えているが、実施の形態１の第２の変形例におけるロボット基地複合体１ａは２つの基地を備えている。図１２に示すロボット基地複合体１ａは、第１基地１１１及び第２基地１１２を備える。なお、実施の形態１の第２の変形例における第１基地１１１及び第２基地１１２の構成は、実施の形態１の第１基地１１１及び第２基地１１２の構成と同じである。

図１２に示すように、ロボット基地複合体１ａにロボット２が接続されていない場合、各基地１１１，１１２の左側誘導信号送信部１０１１，１０１２は、ロボット２を各基地１１１，１１２の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１１，１１２の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ａにロボット２が接続されていない場合、各基地１１１，１１２の右側誘導信号送信部１０２１，１０２２は、ロボット２を各基地１１１，１１２の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１１，１１２の右方側に向かって送信する。

図１３は、本開示の実施の形態１の第２の変形例において、ロボット基地複合体に１台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図１３では、第１基地１１１のみにロボット２が接続されている。なお、ロボット２が接続される基地は、特に決められておらず、ロボット２は、複数の基地のうちのどの基地に接続してもよい。

図１３に示すように、ロボット基地複合体１ａの第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ａの第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１ａのロボット２が接続されていない第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２は、ロボット２を第２基地１１２の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第２各基地１１２の左方側に向かって送信し、第２基地１１２の右側誘導信号送信部１０２２は、ロボット２を第２基地１１２の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の右方側に向かって送信する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第２基地１１２であるので、誘導制御部１３は、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図１３では、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離は０である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第２基地１１２であるので、誘導制御部１３は、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。図１３では、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離は０である。

第１基地１１１の左方側の第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離が、第１基地１１１の右方側の第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離と等しいので、誘導制御部１３は、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１に第２誘導信号３０２を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２１に第１誘導信号３０１を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１ａの第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられる。

これにより、ロボット２が接続された第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第２基地１１２が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第２基地１１２に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第２基地１１２が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第２基地１１２に向かって誘導されることになる。

図１４は、本開示の実施の形態１の第３の変形例において、ロボット基地複合体にロボットが接続されていない場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

上記の実施の形態１におけるロボット基地複合体１は４つの基地を備えているが、実施の形態１の第３の変形例におけるロボット基地複合体１ｂは３つの基地を備えている。図１４に示すロボット基地複合体１ｂは、第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３を備える。なお、実施の形態１の第３の変形例における第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３の構成は、実施の形態１の第１基地１１１、第２基地１１２及び第３基地１１３の構成と同じである。

図１４に示すように、ロボット基地複合体１ｂにロボット２が接続されていない場合、各基地１１１，１１２，１１３の左側誘導信号送信部１０１１，１０１２，１０１３は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１１，１１２，１１３の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ｂにロボット２が接続されていない場合、各基地１１１，１１２，１１３の右側誘導信号送信部１０２１，１０２２，１０２３は、ロボット２を各基地１１１，１１２，１１３の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１１，１１２，１１３の右方側に向かって送信する。

図１５は、本開示の実施の形態１の第３の変形例において、ロボット基地複合体に１台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図１５では、第１基地１１１のみにロボット２が接続されている。なお、ロボット２が接続される基地は、特に決められておらず、ロボット２は、複数の基地のうちのどの基地に接続してもよい。

図１５に示すように、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１ｂのロボット２が接続されていない基地１１２，１１３の左側誘導信号送信部１０１２，１０１３は、ロボット２を各基地１１２，１１３の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を各基地１１２，１１３の左方側に向かって送信し、基地１１２，１１３の右側誘導信号送信部１０２２，１０２３は、ロボット２を各基地１１２，１１３の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を各基地１１２，１１３の右方側に向かって送信する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第２基地１１２であるので、誘導制御部１３は、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図１５では、第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離は０である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離を算出する。図１５では、第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離は０である。

第２基地１１２と第１基地１１１との間の距離が、第３基地１１４と第１基地１１１との間の距離と等しいので、誘導制御部１３は、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１に第２誘導信号３０２を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２１に第１誘導信号３０１を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１のみにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられる。

これにより、ロボット２が接続された第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第２基地１１２が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第２基地１１２に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第３基地１１３が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第３基地１１３に向かって誘導されることになる。

図１６は、本開示の実施の形態１の第３の変形例において、ロボット基地複合体に２台のロボットが接続された場合に、ロボット基地複合体から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図１６では、第１基地１１１及び第２基地１１２にロボット２が接続され、第３基地１１３にはロボット２が接続されていない。

図１６に示すように、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１は、ロボット２を第１基地１１１の左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１基地１１１の右方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２は、ロボット２を第２基地１１２の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の左方側に向かって送信する。

また、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第２基地１１２の右側誘導信号送信部１０２２は、ロボット２を第２基地１１２の右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第２基地１１２の右方側に向かって送信する。

一方、ロボット基地複合体１ｂのロボット２が接続されていない第３基地１１３の左側誘導信号送信部１０１３は、ロボット２を第３基地１１３の左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を第３基地１１３の左方側に向かって送信し、第３基地１１３の右側誘導信号送信部１０２３は、ロボット２を第３基地１１３の右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を第３基地１１３の右方側に向かって送信する。

第１基地１１１の左方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第１基地１１１の左方側に存在し、かつ第３基地１１３と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図１６では、第１基地１１１の左方側の第３基地１１３と第１基地１１１との間に第２基地１１２があるため、第１基地１１１の左方側の第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離は１である。

また、第１基地１１１の右方側に存在するロボット２が接続されていない第１基地１１１に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離を算出する。なお、距離は、第１基地１１１の右方側に存在し、かつ第３基地１１３と第１基地１１１との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図１６では、第１基地１１１の右方側の第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離は０である。

第１基地１１１の左方側の第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離が、第１基地１１１の右方側の第３基地１１３と第１基地１１１との間の距離より長いので、誘導制御部１３は、第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１及び右側誘導信号送信部１０２１の両方に第１誘導信号３０１を送信させる。

第２基地１１２の左方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２の左方側に存在し、かつ第３基地１１３と第２基地１１２との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図１６では、第２基地１１２の左方側の第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離は０である。

また、第２基地１１２の右方側に存在するロボット２が接続されていない第２基地１１２に最も近い基地は、第３基地１１３であるので、誘導制御部１３は、第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離を算出する。なお、距離は、第２基地１１２の右方側に存在し、かつ第３基地１１３と第２基地１１２との間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図１６では、第２基地１１２の右方側の第３基地１１３と第２基地１１２との間に第１基地１１１があるため、第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離は１である。

第２基地１１２の左方側の第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離が、第２基地１１２の右方側の第３基地１１３と第２基地１１２との間の距離より短いので、誘導制御部１３は、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２及び右側誘導信号送信部１０２２の両方に第２誘導信号３０２を送信させる。

このように、ロボット基地複合体１ｂの第１基地１１１及び第２基地１１２のそれぞれにロボット２が接続された場合、第１基地１１１の右側誘導信号送信部１０２１から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられ、第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられる。

これにより、ロボット２が接続された第１基地１１１の左側誘導信号送信部１０１１から送信された第１誘導信号３０１及び右側誘導信号送信部１０２１から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第３基地１１３が存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第３基地１１３に向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第２基地１１２の左側誘導信号送信部１０１２から送信された第２誘導信号３０２及び右側誘導信号送信部１０２２から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第３基地１１３が存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第３基地１１３に向かって誘導されることになる。

図１７は、本開示の実施の形態１におけるロボット基地複合体の誘導処理を説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、誘導制御部１３は、ロボット基地複合体１が備える全ての基地でロボットの接続が検知されたか否かを判断する。ここで、全ての基地でロボットの接続が検知されたと判断された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ロボット基地複合体１の誘導処理を終了する。

一方、全ての基地でロボットの接続が検知されていないと判断された場合（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ２において、誘導制御部１３は、変数ｉを１に設定する。なお、変数ｉは、複数の基地の中から一の基地を特定するための変数である。

次に、ステップＳ３において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地の誘導信号送信処理を実行する。なお、ステップＳ３におけるｉ番目の基地の誘導信号送信処理については、図１８を用いて後述する。本実施の形態１では、第１基地１１１、第２基地１１２、第３基地１１３及び第４基地１１４の順番に誘導信号送信処理が実行される。

次に、ステップＳ４において、誘導制御部１３は、全ての基地の誘導信号送信処理が終了したか否かを判断する。ここで、全ての基地の誘導信号送信処理が終了したと判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ１の処理に戻る。

一方、全ての基地の誘導信号送信処理が終了していないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ５において、誘導制御部１３は、変数ｉをインクリメントし、ステップＳ３の処理に戻る。

続いて、図１７のステップＳ３におけるｉ番目の基地の誘導信号送信処理について説明する。

図１８は、図１７のステップＳ３におけるｉ番目の基地の誘導信号送信処理について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１１において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地でロボットの接続が検知されたか否かを判断する。ここで、ｉ番目の基地でロボットの接続が検知されていないと判断された場合（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ１２において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地の左側誘導信号送信部に第１誘導信号を送信させ、ｉ番目の基地の右側誘導信号送信部に第２誘導信号を送信させる。

一方、ｉ番目の基地でロボットの接続が検知されたと判断された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１３において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地と、左方側及び右方側に存在するロボットが接続されていない基地（ロボット未接続基地）との間にあるロボットが接続されている基地（ロボット接続基地）の数を各々計数する。

次に、ステップＳ１４において、誘導制御部１３は、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より多いか否かを判断する。ここで、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より多いと判断された場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地の左側誘導信号送信部及び右側誘導信号送信部の両方に第１誘導信号を送信させる。

一方、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より多くない、すなわち、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数以下であると判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１６において、誘導制御部１３は、右方側のロボット接続基地の数が左方側のロボット接続基地の数より多いか否かを判断する。

ここで、右方側のロボット接続基地の数が左方側のロボット接続基地の数より多い、すなわち、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より少ないと判断された場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、ステップＳ１７において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地の左側誘導信号送信部及び右側誘導信号送信部の両方に第２誘導信号を送信させる。

一方、右方側のロボット接続基地の数が左方側のロボット接続基地の数より多くない、すなわち、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数と等しいと判断された場合（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１８において、誘導制御部１３は、ｉ番目の基地の左側誘導信号送信部に第２誘導信号を送信させ、ｉ番目の基地の右側誘導信号送信部に第１誘導信号を送信させる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、複数の基地を備えるロボット基地複合体について説明したが、実施の形態２では、ロボット基地単体について説明する。

図１９は、本開示の実施の形態２におけるロボット基地の全体構成の一例を示す図であり、図２０は、本開示の実施の形態１におけるロボット基地の機能構成の一例を示すブロック図である。なお、図１９は、ロボット基地１１を上方から見た図である。

図１９及び図２０に示すロボット基地１１は、距離記憶部１２、誘導制御部１３、接続情報送信部１４、接続情報受信部１５、充電部１６、左側誘導信号送信部１０１、右側誘導信号送信部１０２、狭域信号送信部１０３及び接続検知部１０４を備える。ロボット基地１１は、移動体基地の一例であり、複数のロボットのうちの一のロボットが接続される。

左側誘導信号送信部１０１は、一のロボットをロボット基地１１の左方側（一方側）から右方側（他方側）へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号又は一のロボットをロボット基地１１の右方側（他方側）から左方側（一方側）へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号をロボット基地１１の左方側（一方側）に向かって送信する。

右側誘導信号送信部１０２は、第１誘導信号又は第２誘導信号をロボット基地１１の右方側（他方側）に向かって送信する。

接続検知部１０４は、一のロボットがロボット基地１１に接続されたか否かを検知する。

接続情報送信部１４は、一のロボットがロボット基地１１に接続されているか否かを示す接続情報を他のロボット基地に送信する。接続情報受信部１５は、他のロボット基地によって送信された接続情報を受信する。

距離記憶部１２は、他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離を記憶する。

誘導制御部１３は、一のロボットをロボット基地１１へ誘導するとともに、他のロボットを他のロボット基地へ誘導する。

誘導制御部１３は、接続検知部１０４によって一のロボットが接続されていないことが検知された場合、左側誘導信号送信部１０１に第１誘導信号を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２に第２誘導信号を送信させる。

また、誘導制御部１３は、接続検知部１０４によって一のロボットが接続されていることが検知され、かつ、ロボット基地１１の左方側（一方側）に存在する第１の他のロボットが接続されていないロボット基地に最も近い第１の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離が、ロボット基地１１の右方側（他方側）に存在する第２の他のロボットが接続されていないロボット基地１１に最も近い第２の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離より長い場合、左側誘導信号送信部１０１及び右側誘導信号送信部１０２の両方に第１誘導信号を送信させる。

また、誘導制御部１３は、接続検知部１０４によって一のロボットが接続されていることが検知され、かつ、第１の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離が、第２の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離より短い場合、左側誘導信号送信部１０１及び右側誘導信号送信部１０２の両方に第２誘導信号を送信させる。

また、誘導制御部１３は、接続検知部１０４によって一のロボットが接続されていることが検知され、かつ、第１の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離が、第２の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離と等しい場合、左側誘導信号送信部１０１に第２誘導信号を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２に第１誘導信号を送信させる。

なお、誘導制御部１３は、距離記憶部１２に記憶されている距離と、接続情報受信部１５によって受信された接続情報とに基づいて、第１の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離と、第２の他のロボット基地とロボット基地１１との間の距離とを算出する。

充電部１６は、ロボット基地１１に接続されたロボット２が備える蓄電池に対して充電を行う。ロボット２がロボット基地１１に接続されると、ロボット基地１１の充電接点と、ロボット２の充電接点とが接触し、ロボット２の蓄電池への充電が開始される。

図２１は、本開示の実施の形態２におけるロボット基地の誘導処理を説明するための第１のフローチャートであり、図２２は、本開示の実施の形態２におけるロボット基地の誘導処理を説明するための第２のフローチャートである。

まず、ステップＳ２１において、誘導制御部１３は、ロボット基地１１でロボット２の接続が検知されたか否かを判断する。ここで、ロボット基地１１でロボット２の接続が検知されていないと判断された場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２２において、接続情報送信部１４は、ロボット２がロボット基地１１に接続されていないことを示す接続情報を他のロボット基地に送信する。

次に、ステップＳ２３において、誘導制御部１３は、ロボット基地１１の左側誘導信号送信部１０１に第１誘導信号を送信させ、ロボット基地１１の右側誘導信号送信部１０２に第２誘導信号を送信させる。

一方、ロボット基地１１でロボット２の接続が検知されたと判断された場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２４において、接続情報送信部１４は、ロボット２がロボット基地１１に接続されていることを示す接続情報を他のロボット基地に送信する。

次に、ステップＳ２５において、接続情報受信部１５は、他のロボット基地にロボット２が接続されているか否かを示す接続情報を他のロボット基地から受信する。なお、本実施の形態１では、ステップＳ２５で他のロボット基地から接続情報を受信しているが、接続情報受信部１５が他のロボット基地から接続情報を受信するタイミングは、特にこれに限定されない。接続情報受信部１５は、他のロボット基地から接続情報を受信すると、他のロボット基地と、他のロボット基地にロボットが接続されているか否かを示す情報とを対応付けたテーブルを不図示のメモリに記憶してもよい。また、接続情報送信部１４は、自身の接続情報を他のロボット基地に送信した後、他のロボット基地に対して接続情報を要求してもよい。この場合、他のロボット基地は、ロボット基地１１からの要求を受信すると、自身の接続情報をロボット基地１１へ返信してもよい。

次に、ステップＳ２６において、誘導制御部１３は、ロボット２が接続されていない他のロボット基地が存在するか否かを判断する。ここで、ロボット２が接続されていない他のロボット基地が存在しないと判断された場合、すなわち、システム内の全てのロボット基地にロボットが接続されていると判断された場合（ステップＳ２６でＮＯ）、ロボット基地１１の誘導処理を終了する。誘導制御部１３は、不図示のメモリに記憶されたテーブルを参照し、他のロボット基地にロボットが接続されているか否かを判断する。

一方、ロボット２が接続されていない他のロボット基地が存在すると判断された場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、ステップＳ２７において、誘導制御部１３は、ロボット基地１１と、左方側及び右方側に存在するロボットが接続されていない他のロボット基地（ロボット未接続基地）との間にあるロボットが接続されている他のロボット基地（ロボット接続基地）の数を各々計数する。

次に、ステップＳ２８において、誘導制御部１３は、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より多いか否かを判断する。ここで、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より多いと判断された場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、ステップＳ２９において、誘導制御部１３は、左側誘導信号送信部１０１及び右側誘導信号送信部１０２の両方に第１誘導信号を送信させる。

一方、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より多くない、すなわち、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数以下であると判断された場合（ステップＳ２８でＮＯ）、ステップＳ３０において、誘導制御部１３は、右方側のロボット接続基地の数が左方側のロボット接続基地の数より多いか否かを判断する。

ここで、右方側のロボット接続基地の数が左方側のロボット接続基地の数より多い、すなわち、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数より少ないと判断された場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、ステップＳ３１において、誘導制御部１３は、左側誘導信号送信部１０１及び右側誘導信号送信部１０２の両方に第２誘導信号を送信させる。

一方、右方側のロボット接続基地の数が左方側のロボット接続基地の数より多くない、すなわち、左方側のロボット接続基地の数が右方側のロボット接続基地の数と等しいと判断された場合（ステップＳ３０でＮＯ）、ステップＳ３２において、誘導制御部１３は、左側誘導信号送信部１０１に第２誘導信号を送信させ、右側誘導信号送信部１０２に第１誘導信号を送信させる。

続いて、複数のロボット基地１１によって送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明する。

図２３は、本開示の実施の形態２において、複数のロボット基地にロボットが接続されていない場合に、複数のロボット基地から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明するための模式図である。なお、図２３では、第１ロボット基地１１ａ、第２ロボット基地１１ｂ、第３ロボット基地１１ｃ及び第４ロボット基地１１ｄが、四角形の部屋５０１の４つの壁のそれぞれに接して配置されている。

第１ロボット基地１１ａ、第２ロボット基地１１ｂ、第３ロボット基地１１ｃ及び第４ロボット基地１１ｄの構成は、図２０に示すロボット基地１１の構成と同じである。

図２３に示すように、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの全てにロボット２が接続されていない場合、各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの左側誘導信号送信部１０１は、ロボット２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの左方側に向かって送信する。

また、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの全てにロボット２が接続されていない場合、各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの右側誘導信号送信部１０２は、ロボット２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの右方側に向かって送信する。

さらに、各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの狭域信号送信部１０３は、ロボット２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの正面へ誘導する狭域信号３０３を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの正面に向かって送信する。なお、図２３では、狭域信号３０３を省略している。

なお、図２３における第１誘導信号３０１及び第２誘導信号３０２が届く範囲は、それぞれ模式的に表したものであり、実際の大きさは異なる。また、矢印３０１１，３０２１は、ロボット２を誘導する方向を示している。

また、図２３では、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄは、それぞれ等間隔に配置されているが、本開示は特にこれに限定されず、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄは、等間隔に配置されていなくてもよい。また、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄは、部屋５０１の壁に接して配置される必要はない。

また、本実施の形態２では、４つのロボット基地１１が配置されているが、本開示は特にこれに限定されず、２つのロボット基地１１、３つのロボット基地１１及び５つ以上のロボット基地１１が配置されてもよい。

図２４は、本開示の実施の形態２において、複数のロボット基地のうちの１のロボット基地にロボットが接続された場合に、複数のロボット基地から送信される第１誘導信号及び第２誘導信号について説明するための模式図である。

図２４では、第１ロボット基地１１ａのみにロボット２が接続されている。なお、ロボット２が接続されるロボット基地は、特に決められておらず、ロボット２は、複数のロボット基地のうちのどのロボット基地に接続してもよい。

図２４に示すように、第１ロボット基地１１ａのみにロボット２が接続された場合、第１ロボット基地１１ａの左側誘導信号送信部１０１は、ロボット２を第１ロボット基地１１ａの右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を第１ロボット基地１１ａの左方側に向かって送信する。

また、第１ロボット基地１１ａのみにロボット２が接続された場合、第１ロボット基地１１ａの右側誘導信号送信部１０２は、ロボット２を第１ロボット基地１１ａの左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を第１ロボット基地１１ａの右方側に向かって送信する。

一方、ロボット２が接続されていないロボット基地１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの左側誘導信号送信部１０１は、ロボット２を各ロボット基地１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの左方側から右方側へ向かう方向へ誘導する第１誘導信号３０１を各ロボット基地１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの左方側に向かって送信し、ロボット基地１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの右側誘導信号送信部１０２は、ロボット２を各ロボット基地１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの右方側から左方側へ向かう方向へ誘導する第２誘導信号３０２を各ロボット基地１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの右方側に向かって送信する。

すなわち、第１ロボット基地１１ａの誘導制御部１３は、接続検知部１０４によってロボット２が接続されていることが検知された場合、第１ロボット基地１１ａの左方側に存在するロボット２が接続されていない第１ロボット基地１１ａに最も近い基地と第１ロボット基地１１ａとの間の距離を算出するとともに、第１ロボット基地１１ａの右方側に存在するロボット２が接続されていない第１ロボット基地１１ａに最も近い基地と第１ロボット基地１１ａとの間の距離を算出する。

第１ロボット基地１１ａの左方側に存在するロボット２が接続されていない第１ロボット基地１１ａに最も近い基地は、第２ロボット基地１１ｂであるので、誘導制御部１３は、第２ロボット基地１１ｂと第１ロボット基地１１ａとの間の距離を算出する。なお、距離は、第２ロボット基地１１ｂと第１ロボット基地１１ａとの間に存在する、ロボット２が接続されている基地の数で表される。図２４では、第２ロボット基地１１ｂと第１ロボット基地１１ａとの間の距離は０である。

また、第１ロボット基地１１ａの右方側に存在するロボット２が接続されていない第１ロボット基地１１ａに最も近い基地は、第４ロボット基地１１ｄであるので、誘導制御部１３は、第４ロボット基地１１ｄと第１ロボット基地１１ａとの間の距離を算出する。図２４では、第４ロボット基地１１ｄと第１ロボット基地１１ａとの間の距離は０である。

第２ロボット基地１１ｂと第１ロボット基地１１ａとの間の距離が、第４ロボット基地１１ｄと第１ロボット基地１１ａとの間の距離と等しいので、第１ロボット基地１１ａの誘導制御部１３は、左側誘導信号送信部１０１に第２誘導信号３０２を送信させるとともに、右側誘導信号送信部１０２に第１誘導信号３０１を送信させる。

このように、第１ロボット基地１１ａのみにロボット２が接続された場合、第１ロボット基地１１ａの左側誘導信号送信部１０１から送信される誘導信号が、第１誘導信号３０１から第２誘導信号３０２に切り替えられ、第１ロボット基地１１ａの右側誘導信号送信部１０２から送信される誘導信号が、第２誘導信号３０２から第１誘導信号３０１に切り替えられる。

これにより、ロボット２が接続された第１ロボット基地１１ａの左側誘導信号送信部１０１から送信された第２誘導信号３０２を検知した他のロボット２は、第２ロボット基地１１ｂが存在する矢印３０２１の方向へ移動することになり、第２ロボット基地１１ｂに向かって誘導されることになる。また、ロボット２が接続された第１ロボット基地１１ａの右側誘導信号送信部１０２から送信された第１誘導信号３０１を検知した他のロボット２は、第４ロボット基地１１ｄが存在する矢印３０１１の方向へ移動することになり、第４ロボット基地１１ｄに向かって誘導されることになる。

したがって、既にロボット２が接続されているロボット基地から送信される誘導信号を用いて、ロボット基地に接続していない他のロボット２を、ロボット２が接続されていないロボット基地に誘導することができ、複数のロボット２をロボット基地に確実に帰還させることができるとともに、複数のロボット２の全てがロボット基地に帰還する時間を短縮することができる。

なお、本実施の形態２において、１〜４台のロボット２が複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに接続された場合の動作は、実施の形態１における複数の基地１１１，１１２，１１３，１１４の動作と同じである。

図２５は、本開示の実施の形態２において、直線状に並んだ複数のロボット基地にロボットが接続されていない場合に、複数のロボット基地から送信される第１誘導信号、第２誘導信号及び狭域信号について説明するための模式図である。なお、図２５では、第１ロボット基地１１ａ、第２ロボット基地１１ｂ及び第３ロボット基地１１ｃが、部屋の壁５０２にそれぞれに接して配置されるとともに、壁５０２に対して直線状に並んで配置されている。

第１ロボット基地１１ａ、第２ロボット基地１１ｂ及び第３ロボット基地１１ｃの構成は、図２０に示すロボット基地１１の構成と同じである。

図２５に示すように、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの全てにロボット２が接続されていない場合、各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの左側誘導信号送信部１０１は、ロボット２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの左方側から右方側へ向かう方向（矢印３０１１の方向）へ誘導する第１誘導信号３０１を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの左方側に向かって送信する。

また、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの全てにロボット２が接続されていない場合、各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの右側誘導信号送信部１０２は、ロボット２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの右方側から左方側へ向かう方向（矢印３０２１の方向）へ誘導する第２誘導信号３０２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの右方側に向かって送信する。

さらに、各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの狭域信号送信部１０３は、ロボット２を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの正面へ誘導する狭域信号３０３を各ロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃの正面に向かって送信する。なお、図２５では、狭域信号３０３を省略している。

なお、図２５における第１誘導信号３０１及び第２誘導信号３０２が届く範囲は、それぞれ模式的に表したものであり、実際の大きさは異なる。また、矢印３０１１，３０２１は、ロボット２を誘導する方向を示している。

また、図２５では、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、それぞれ等間隔に配置されているが、本開示は特にこれに限定されず、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、等間隔に配置されていなくてもよい。また、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、部屋の壁５０２に接して配置される必要はない。

また、本実施の形態２では、３つのロボット基地１１が配置されているが、本開示は特にこれに限定されず、２つのロボット基地１１及び４つ以上のロボット基地１１が配置されてもよい。

図２５に示すように、複数のロボット基地１１ａ，１１ｂ，１１ｃが、壁５０２に沿って直線状に並んで配置されている場合であっても、ロボット基地に接続していない他のロボット２を、ロボット２が接続されていないロボット基地に誘導することができる。

なお、図２５に示す第２ロボット基地１１ｂは、左方側に他のロボット基地が存在していない。このように、一方側（左方側）に他のロボット基地が存在していない場合は、誘導制御部１３は、第２ロボット基地１１ｂの一方側（左方側）に存在するロボット２が接続されていない第２ロボット基地１１ｂに最も近い基地と第２ロボット基地１１ｂとの間の距離を例えば∞としてもよい。そして、誘導制御部１３は、第２ロボット基地１１ｂの一方側（左方側）に存在するロボット２が接続されていない第２ロボット基地１１ｂに最も近い他のロボット基地と第２ロボット基地１１ｂとの間の距離が、第２ロボット基地１１ｂの他方側（右方側）に存在するロボット２が接続されていない第２ロボット基地１１ｂに最も近い他のロボット基地と第２ロボット基地１１ｂとの間の距離より長いと判断し、第２ロボット基地１１ｂの左側誘導信号送信部１０１及び右側誘導信号送信部１０２の両方に第１誘導信号を送信させてもよい。

（実施の形態３）
実施の形態３では、ロボット基地は、他のロボット基地から接続情報を受信するのではなく、サーバから他のロボット基地の接続情報を受信するとともに、他のロボットとの距離に関する距離情報を受信する。

図２６は、本開示の実施の形態３におけるロボット誘導システムの機能構成の一例を示すブロック図である。図２６に示すロボット誘導システムは、ロボット基地５１とサーバ３とを備える。なお、実施の形態２におけるロボット基地１１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ロボット基地１１とサーバ３とはネットワーク４を介して互いに通信可能に接続されている。ネットワーク４は、例えばインターネットである。

ロボット基地５１は、誘導制御部１３、接続情報送信部１４、充電部１６、接続／距離情報受信部１７、左側誘導信号送信部１０１、右側誘導信号送信部１０２、狭域信号送信部１０３及び接続検知部１０４を備える。

接続情報送信部１４は、一のロボットがロボット基地５１に接続されているか否かを示す接続情報をサーバ３に送信する。

接続／距離情報受信部１７は、ロボットが他のロボット基地に接続されているか否かを示す接続情報及び他のロボット基地との間の距離を示す距離情報をサーバ３から受信する。接続／距離情報受信部１７は、ロボット基地５１の左方側（一方側）に存在する第１の他の移動体基地とロボット基地５１との間の距離と、ロボット基地５１の右方側（他方側）に存在する第２の他の移動体基地とロボット基地５１との間の距離を含む距離情報をサーバ３から受信する。

サーバ３は、距離記憶部３１、接続情報受信部３２、接続状態記憶部３３及び接続／距離情報送信部３４を備える。なお、サーバ３は、管理装置の一例である。

距離記憶部３１は、複数のロボット基地間の距離を記憶する。接続情報受信部３２は、複数のロボット基地によって送信された接続情報を受信する。接続状態記憶部３３は、複数のロボット基地と、複数のロボット基地のそれぞれにロボットが接続されているか否かを示す情報とを対応付けたテーブルを記憶する。

接続／距離情報送信部３４は、ロボットが複数のロボット基地に接続されているか否かを示す接続情報及び複数のロボット基地間の距離を示す距離情報を複数のロボット基地へ送信する。なお、接続／距離情報送信部３４は、同一の部屋に配置されている複数のロボット基地のそれぞれにロボットが接続されているか否かを示す接続情報及び同一の部屋に配置されている複数のロボット基地のそれぞれと、他のロボット基地との間の距離を示す距離情報を複数のロボット基地のそれぞれへ送信してもよい。また、接続／距離情報送信部３４は、同一の部屋に配置されている複数のロボット基地のうちの送信先以外の少なくとも１つのロボット基地にロボットが接続されているか否かを示す接続情報及び同一の部屋に配置されている複数のロボット基地のうちの送信先のロボット基地と、送信先以外の少なくとも１つのロボット基地との間の距離を示す距離情報を複数のロボット基地のそれぞれへ送信してもよい。

なお、ロボット基地５１の動作は、実施の形態２におけるロボット基地１１の動作とほぼ同じである。実施の形態３では、図２１のステップＳ２２において、接続情報送信部１４は、ロボット２がロボット基地１１に接続されていないことを示す接続情報をサーバ３に送信し、図２１のステップＳ２４において、接続情報送信部１４は、ロボット２がロボット基地１１に接続されていることを示す接続情報をサーバ３に送信する。また、図２１のステップＳ２５において、接続／距離情報受信部１７は、他のロボット基地にロボット２が接続されているか否かを示す接続情報及びロボット基地５１と他のロボット基地との間の距離を示す距離情報をサーバ３から受信する。

本開示に係る移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法は、複数の移動体を複数の基地のそれぞれに確実に帰還させることができるとともに、複数の移動体の全てが複数の基地のそれぞれに帰還する時間を短縮することができ、複数の移動体が接続される移動体基地複合体、複数の移動体のうちの一の移動体が接続される移動体基地、及び複数の移動体を移動体基地複合体に誘導する移動体誘導方法として有用である。

１，１ａ，１ｂロボット基地複合体
２ロボット
３サーバ
４ネットワーク
１１，５１ロボット基地
１１ａ第１ロボット基地
１１ｂ第２ロボット基地
１１ｃ第３ロボット基地
１１ｄ第４ロボット基地
１２距離記憶部
１３誘導制御部
１４接続情報送信部
１５接続情報受信部
１７距離情報受信部
２１制御部
２２光学信号センサ
２３駆動部
３０本体部
３１距離記憶部
３２接続情報受信部
３３接続状態記憶部
３４距離情報送信部
１０１，１０１１，１０１２，１０１３，１０１４左側誘導信号送信部
１０２，１０２１，１０２２，１０２３，１０２４右側誘導信号送信部
１０３，１０３１，１０３２，１０３３，１０３４狭域信号送信部
１０４，１０４１，１０４２，１０４３，１０４４接続検知部
１１１第１基地
１１２第２基地
１１３第３基地
１１４第４基地
３０１第１誘導信号
３０２第２誘導信号
３０３狭域信号
３０４重複領域

Claims

各々が複数の移動体のうちの１つと接続可能な複数の基地と、
誘導制御部とを備え、
前記複数の基地の各々は、
前記複数の移動体の各々の進路を進行方向に対して左に変化させるための第１誘導信号、または、前記複数の移動体の各々の進路を進行方向に対して右に変化させるための第２誘導信号を、自基地の左前方に向かって送信する第１誘導信号送信部と、
前記第１誘導信号または前記第２誘導信号を、前記自基地の右前方に向かって送信する第２誘導信号送信部と、
前記複数の移動体のうちの１つが前記自基地に接続されたか否かを検知する接続検知部とを含み、
前記誘導制御部は、
（Ａ）前記複数の基地のうちの第１基地に、前記複数の移動体のいずれも接続されていないとき、（ａ１）前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させ、かつ、（ａ２）前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地へ向かうように誘導し、
（Ｂ）前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続され、かつ、前記複数の基地のうち前記第１基地に最も近い基地である第２基地に前記複数の移動体のいずれも接続されていないとき、（ｂ１）前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させることと、（ｂ２）前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることとの少なくとも一方を実行することによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第２基地へ向かうように誘導する、
移動体基地システム。
前記第２基地が、前記第１基地の左側に位置する場合に、前記誘導制御部は、前記（Ｂ）において、少なくとも前記（ｂ１）を実行する、
請求項１に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地のうちの第３基地が、前記第１基地の最も近くの別の基地であって、かつ、前記第１基地の右側に位置する場合に、前記誘導制御部は、前記（Ｂ）において、さらに、前記第３基地に前記複数の移動体のいずれも接続されていないとき、前記（ｂ１）および前記（ｂ２）を実行する、
請求項２に記載の移動体基地システム。
前記誘導制御部は、
（Ｃ）前記第１基地および前記第２基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続され、かつ、前記第３基地に前記複数の移動体のいずれも接続されていないとき、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部および前記第２誘導信号送信部の各々に前記第１誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第３基地へ向かうように誘導する、
請求項３に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地を結ぶ線が多角形を成しており、前記複数の基地の前方が前記多角形の内側または外側を共通して向いており、かつ、前記複数の基地のうちの第４基地が前記多角形において前記第１基地の対角に位置する場合に、前記誘導制御部は、
（Ｄ）前記第４基地に前記複数の移動体のいずれも接続されておらず、かつ、前記複数の基地のうちの残りの基地の各々に前記複数の移動体のうちの１つが接続されているとき、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、かつ、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導する、
請求項３または４に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地を結ぶ線が多角形を成しており、前記複数の基地の前方が前記多角形の内側または外側を共通して向いる場合に、前記誘導制御部は、
前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続されており、かつ、前記多角形に沿った左回り方向における前記第１基地から第１未接続基地までの第１距離が、前記多角形に沿った右回り方向における前記第１基地から第２未接続基地までの第２距離よりも短いときに、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部および前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導し、
前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続されており、かつ、前記第１距離が前記第２距離よりも長いときに、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部および前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導し、
前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続されており、かつ、前記第１距離が前記第２距離に等しいときに、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、かつ、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導し、
前記第１未接続基地は、各々が前記複数の移動体のいずれも接続されていない１以上の未接続基地のうち、前記多角形に沿った前記左回り方向において前記第１基地に最も近い１つであり、
前記第２未接続基地は、前記１以上の未接続基地のうち、前記多角形に沿った前記右回り方向において前記第１基地に最も近い１つである、
請求項１に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地の間の距離を示す距離情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記誘導制御部は、前記距離情報と、前記複数の基地の接続状態を示す接続情報とに基づいて、前記第１距離および前記第２距離を算出する、
請求項６に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地を結ぶ線が多角形を成しており、前記複数の基地の前方が前記多角形の内側または外側を共通して向いる場合に、前記誘導制御部は、
前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続されており、かつ、前記多角形に沿った左回り方向において前記第１基地と第１未接続基地との間にある第１接続済基地の数が、前記多角形に沿った右回り方向において前記第１基地と第２未接続基地との間にある第２接続済基地の数よりも少ないときに、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部および前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導し、
前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続されており、かつ、前記第１接続済基地の数が前記第２接続済基地の数よりも多いときに、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部および前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導し、
前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続されており、かつ、前記第１接続済基地の数が前記第２接続済基地の数に等しいときに、前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させ、かつ、前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地から離れるように誘導し、
前記第１未接続基地は、各々が前記複数の移動体のいずれも接続されていない１以上の未接続基地のうち、前記多角形に沿った前記左回り方向において前記第１基地に最も近い１つであり、
前記第２未接続基地は、前記１以上の未接続基地のうち、前記多角形に沿った前記右回り方向において前記第１基地に最も近い１つである、
請求項１に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地のうちの２つの間に存在する基地の数を示す数情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記誘導制御部は、前記数情報と、前記複数の基地の接続状態を示す接続情報とに基づいて、前記第１接続済基地の数と前記第２接続済基地の数とを算出する、
請求項８に記載の移動体基地システム。
前記記憶部は、前記複数の移動体と通信可能なネットワーク上に設けられており、
前記誘導制御部は、前記ネットワークを介して前記接続情報を取得する、
請求項７または９に記載の移動体基地システム。
前記誘導制御部を含む本体部をさらに備え、
前記移動体基地システムは、前記本体部と前記本体部に対して放射状に配置された前記複数の基地とが物理的に接続された移動体基地複合体である、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地の各々において、前記第１誘導信号送信部から送信された前記第１誘導信号または前記第２誘導信号が到達する第１送信領域と、前記第２誘導信号送信部から送信された前記第１誘導信号または前記第２誘導信号が到達する第２送信領域とが、前記自基地の前方で部分的に重なる、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体基地システム。
前記複数の基地の各々は、さらに、
前記複数の移動体のうち前記自基地の正面に位置する移動体を前記自基地に向かうように誘導するための正面誘導信号を、前記自基地の前方に送信する正面誘導信号送信部をさらに備える、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体基地システム。
請求項１から１３のいずれか一項に記載の移動体基地システムにおける移動体基地であって、
前記移動体基地は、前記誘導制御部を備える前記第１基地である、
移動体基地。
各々が複数の移動体のうちの１つと接続可能な複数の基地を備える移動体基地システムにおいて、前記複数の基地のうちの第１基地を制御する移動体基地制御方法であって、
前記複数の基地の各々は、
前記複数の移動体の各々の進路を進行方向に対して左に変化させるための第１誘導信号、または、前記複数の移動体の各々の進路を進行方向に対して右に変化させるための第２誘導信号を、自基地の左前方に向かって送信する第１誘導信号送信部と、
前記第１誘導信号または前記第２誘導信号を、前記自基地の右前方に向かって送信する第２誘導信号送信部と、
前記複数の移動体のうちの１つが前記自基地に接続されたか否かを検知する接続検知部とを含み、
前記移動体基地制御方法は、
（Ａ）前記第１基地に、前記複数の移動体のいずれも接続されていないとき、（ａ１）前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させ、かつ、（ａ２）前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させることによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第１基地へ向かうように誘導し、
（Ｂ）前記第１基地に前記複数の移動体のうちの１つが接続され、かつ、前記複数の基地のうち前記第１基地に最も近い基地である第２基地に前記複数の移動体のいずれも接続されていないとき、（ｂ１）前記第１基地の前記第１誘導信号送信部に前記第２誘導信号を送信させることと、（ｂ２）前記第１基地の前記第２誘導信号送信部に前記第１誘導信号を送信させることとの少なくとも一方を実行することによって、前記第１基地の周囲に位置する移動体を前記第２基地へ向かうように誘導する、
移動体基地制御方法。