JP6861837B2

JP6861837B2 - 把持システム

Info

Publication number: JP6861837B2
Application number: JP2019546303A
Authority: JP
Inventors: ダイ，ツィヨン; フー，リュハイ; リウ，ユン; ズオン，チーンローン; カン，ウェイ
Original assignee: タイコエレクトロニクス（シャンハイ）カンパニーリミテッド; シェンジェンエーエムアイテクノロジーカンパニーリミテッド
Priority date: 2017-02-28
Filing date: 2018-02-26
Publication date: 2021-04-21
Anticipated expiration: 2038-02-26
Also published as: EP3589460B1; WO2018158670A1; EP3589460A1; US11000956B2; CN108511978A; KR20190121363A; US20190381675A1; JP2020508229A; CN108511978B; KR102258634B1

Description

関連出願の相互参照
本出願は、開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、２０１７年２月２８日に中国国家知識産権局に出願された中国特許出願第２０１７１０１１２５３９．Ｘ号の優先権を主張する。

本開示の実施形態は、把持システムに関し、より詳細には、コンタクトの列を把持するように適合されている把持システムに関する。

先行技術において、コンタクトの列を把持するための把持システムは、通常、単一のグリッパを備え、コンタクトの列はすべてグリッパに把持される。先行技術において、グリッパは一定の把持ピッチを有しており、コンタクトの列を単一のグリッパに締め付けた後で、コンタクトの列の隣接するコンタクト間のピッチを調節することはできない。

したがって、先行技術において、隣接するコンタクト間のピッチを変える必要があるときには、異なる把持ピッチを有するグリッパを交換する必要があるため、コンタクトの把持動作が複雑になる。
本開示は、上記の欠点のうちの少なくとも１つの局面を克服または軽減するためになされたものである。

本開示の少なくとも１つの実施形態は、コンタクトの列を把持するように適合され、隣接するコンタクト間のピッチを簡単に調節することのできる把持システムを提供する。

本開示の一態様によれば、第１の方向に配置されているグリッパで構成される１つのグリッパ列を備え、コンタクトで構成される１つのコンタクト列を把持するように適合されている把持デバイスと、グリッパ列における隣接するグリッパ間のピッチを調節するように適合されているピッチ調節デバイスとを備える把持システムが提供される。把持デバイスは、グリッパ列における少なくとも２つのグリッパが摺動可能に取り付けられている支持フレームをさらに備え、ピッチ調節デバイスは、グリッパ列における少なくとも２つの隣接するグリッパを第１の方向に摺動させて、隣接するグリッパ間のピッチを調節するように適合されている。

本開示の例示的な実施形態によれば、グリッパ列における最も外側のグリッパ以外の各グリッパは、支持フレームに摺動可能に取り付けられ、グリッパ列における最も外側のグリッパは、支持フレームに固定して取り付けられている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、把持デバイスは、第１の方向に垂直な第２の方向に配置されているグリッパ支持部で構成される１つのグリッパ支持部列をさらに備え、グリッパ列のグリッパ（１１０）のそれぞれは、グリッパ支持部列のグリッパ支持部（１２０）のそれぞれに取り付けられている。グリッパ支持部列における最も外側のグリッパ支持部以外の各グリッパ支持部は、支持フレームに摺動可能に取り付けられている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、把持デバイスは、支持フレームに取り付けられている摺動レールで構成される１つの摺動レール列をさらに備え、グリッパ支持部列における最も外側のグリッパ支持部以外の各グリッパ支持部は、対応する摺動レールに摺動するように取り付けられている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、グリッパ支持部列における最も外側のグリッパ支持部は、支持フレームに固定して取り付けられている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、把持デバイスは、支持フレームに取り付けられている取付板で構成される１つの取付板列をさらに備え、摺動レール列の各摺動レールは、取付板列の各取付板にそれぞれ取り付けられている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、把持システムは、把持デバイスが取外し可能に取り付けられているベースをさらに備える。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、溝が支持フレームに形成され、溝に嵌合する突起がベースに形成されている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、ピッチ調節デバイスは、ベースに摺動可能に取り付けられ、グリッパ支持部列における最も外側のグリッパ支持部以外の各グリッパ支持部を押して第１の方向に摺動させるように適合されている第１の押圧機構と、ベースに取り付けられ、第１の押圧機構を第２の方向に摺動させるように適合されている第１の駆動機構とを備える。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、第１の押圧機構は、ベースに摺動可能に取り付けられているブラケットと、ブラケットに取り付けられている複数の駆動ブロックとを備える。第１の駆動機構は、ブラケットを第２の方向に摺動させて、ブラケットに取り付けられている複数の駆動ブロックを第２の方向に動かすように適合されている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、複数の第１の傾斜面のそれぞれが複数の駆動ブロックのそれぞれに形成され、第１の傾斜面と協働する第２の傾斜面が、対応するグリッパ支持部に形成されている。各駆動ブロックの第１の傾斜面は、対応するグリッパ支持部の第２の傾斜面を押して第２の傾斜面に対して摺動するように適合されている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、ブラケットは、ベースに摺動可能に取り付けられているビームと、ビームに取り付けられているフレームとを備え、複数の駆動ブロックは、フレームに取外し可能に取り付けられている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、第１の押圧機構は、ビームが取り付けられているスライダと、ベースに取り付けられている案内レールとをさらに備え、スライダは案内レールに摺動可能に取り付けられて、ブラケットが案内レールに沿って摺動可能であるようになっている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、第１の駆動機構は、シリンダ駆動機構、ステッピングモータ駆動機構、またはサーボモータ駆動機構を備える。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、把持システムは、グリッパ列の開閉を制御するように適合されている開閉制御デバイスをさらに備える。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、各グリッパは、下側把持部と、下側把持部に枢着されている上側把持部とを備え、開閉制御デバイスは、上側把持部を下方または上方に押すことによりグリッパを開閉するように適合されている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、開閉制御デバイスは、把持システムのベースに移動可能に取り付けられている第２の押圧機構と、第２の押圧機構を第２の方向に動かすように適合されている第２の駆動機構とを備え、第２の駆動機構が第２の押圧機構を第２の方向の後方に動かすと、第２の押圧機構は、グリッパの上側把持部の後端部を下方に押してグリッパを開く。第２の駆動機構が第２の押圧機構を第２の方向の前方に動かすと、第２の押圧機構は、グリッパの上側把持部の後端部を上方に押してグリッパを閉じる。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、第２の押圧機構は、互いに組み付けられている上側プレートと下側プレートとを有し、上側プレートは上側リップを備え、下側プレートは下側リップを備え、グリッパの上側把持部の後端部は、上側リップと下側リップとの間に位置する。第２の駆動機構が第２の押圧機構を第２の方向の後方に動かすと、上側リップは、上側把持部の後端部を下方に押してグリッパを開き、第２の駆動機構が第２の押圧機構を第２の方向の前方に動かすと、下側リップは、上側把持部の後端部を上方に押してグリッパを閉じる。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、上傾斜面および下傾斜面が上側把持部の後端部に形成されている。上側リップは、上側把持部の上傾斜面を押して上傾斜面に沿って摺動するように適合され、下側リップは、上側把持部の下傾斜面を押して下傾斜面に沿って摺動するように適合されている。

本開示の別の例示的な実施形態によれば、第２の駆動機構は、シリンダ駆動機構、ステッピングモータ駆動機構、またはサーボモータ駆動機構を備える。

前述した本開示の様々な例示的な実施形態において、把持システムは、コンタクトの列（コンタクト列）を把持するためのグリッパの列（グリッパ列）を備え、グリッパの列の隣接するグリッパ間のピッチは調節可能であるため、グリッパの列に把持されているコンタクトの列の隣接するコンタクト間のピッチを簡単に調節することができ、これにより、コンタクトの把持動作を簡略化する。

加えて、前述した本開示の例示的な実施形態の一部において、把持システムは、グリッパの列を自動的に開閉するための開閉制御デバイスをさらに備え、これにより、コンタクトの締付け動作をさらに簡略化する。

本開示の他の目的および利点は、添付図面と併せ読めば、本開示の以下の説明から明らかになり、本開示の包括的な理解をもたらすことができる。

添付図面を参照しながら本開示の例示的な実施形態を詳細に説明することにより、本開示の上記およびその他の特徴がより明らかになろう。

本開示の例示的な実施形態による把持システムの概略斜視図である。図１に示す把持システムの把持デバイスの概略斜視図である。図１に示す把持システムの把持デバイスの別の概略斜視図である図１に示す把持システムのピッチ調節デバイスの概略斜視図である。図１に示す把持システムの把持デバイスのグリッパの概略斜視図である。図１に示す把持システムの開閉制御デバイスの概略斜視図である。

以下で、添付図面を参照しながら本開示の例示的な実施形態について説明する。図中、同一の参照符号は同一の要素を示す。添付図面と併せた本開示の実施形態についての説明は、本開示の一般的な概念を当業者に伝えるものであり、本開示を記載された例示的な実施形態に限定するものではないことを理解されたい。

さらに、以下の詳細な説明において、説明の目的で、開示する実施形態の完全な理解をもたらすために、多数の具体的な詳細について述べる。しかしながら、これらの具体的な詳細がなくても１つまたは複数の実施形態を実施することができることが明らかであろう。他の事例において、図面を簡略化するために、周知の構造およびデバイスは概略的に示す。

本発明の一般的な技術概念によれば、第１の方向に配置されているグリッパの列を備え、コンタクトの列を把持するように適合されている把持デバイスと、グリッパの列の隣接するグリッパ間のピッチを調節するように適合されているピッチ調節デバイスとが設けられる。把持デバイスは、グリッパの列における少なくとも２つのグリッパが摺動可能に取り付けられている支持フレームをさらに備え、ピッチ調節デバイスは、グリッパの列における少なくとも２つの隣接するグリッパを第１の方向に摺動させて、隣接するグリッパ間のピッチを調節するように適合されている。

図１は、本開示の例示的な実施形態による把持システムの概略斜視図である。

図１に示すように、図示した実施形態において、把持システムは、把持デバイス１００とピッチ調節デバイス２００、３００とを主に備える。把持デバイス１００は、第１の方向Ｘに配置されているグリッパ１１０の列（グリッパ列）を備え、コンタクト１の列（コンタクト列）を把持するように適合されている。ピッチ調節デバイス２００、３００は、グリッパ１１０の列における２つの隣接するグリッパ１１０間のピッチを調節するように適合されて、グリッパ１１０の列に把持されているコンタクト１の列の隣接するコンタクト１間のピッチを調節できるようになっている。

図２は、図１に示す把持システムの把持デバイス１００の概略斜視図である。図３は、図１に示す把持システムの把持デバイス１００の別の概略斜視図である。

図１、図２、および図３に示すように、図示した実施形態において、把持デバイス１００は支持フレーム１５０をさらに備える。グリッパ１１０の列における最も外側のグリッパ１１０以外の各グリッパ１１０は、支持フレーム１５０に摺動可能に取り付けられている。グリッパ１１０の列における最も外側のグリッパ１１０は、支持フレーム１５０に固定して取り付けられ、動かすことができない。ピッチ調節デバイス２００、３００は、グリッパ１１０の列における最も外側のグリッパ１１０以外の各グリッパ１１０を第１の方向Ｘに摺動させて、グリッパ１１０の列の隣接するグリッパ１１０間のピッチを調節するように適合されている。

図１、図２、および図３に示すように、図示した実施形態において、把持デバイス１００は、グリッパ支持部１２０の列（グリッパ支持部列）をさらに備える。グリッパ支持部１２０の列は、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙに配置され、グリッパ１１０の列は、グリッパ支持部１２０の列にそれぞれ取り付けられている。図２および図３に示すように、グリッパ支持部１２０の列における最も外側のグリッパ支持部１２０以外の各グリッパ支持部１２０は、支持フレーム１５０に摺動可能に取り付けられている。

図２および図３に示すように、図示した実施形態において、把持デバイス１００は、支持フレーム１５０に取り付けられている摺動レール１３０の列（摺動レール列）をさらに備える。グリッパ支持部１２０の列における最も外側のグリッパ支持部１２０以外の各グリッパ支持部１２０は、摺動レール１３０の列における、対応する摺動レール１３０に摺動可能に取り付けられている。グリッパ支持部１２０の列における最も外側のグリッパ支持部１２０、例えば図２の最も右側のグリッパ支持部１２０は、支持フレーム１５０に固定して取り付けられ、動かすことができない。

図２および図３に示すように、図示した実施形態において、把持デバイス１００は、取付板１４０の列（取付板列）をさらに備える。取付板１４０の列は、支持フレーム１５０に取り付けられている。摺動レール１３０の列は、取付板１４０の列にそれぞれ取り付けられている。

図１、図２、および図３に示すように、図示した実施形態において、把持システムは、把持デバイス１００全体が取外し可能に取り付けられているベース１０をさらに備える。

図１、図２、および図３に示すように、図示した実施形態において、溝１５１が支持フレーム１５０に形成され、溝１５１に嵌合する突起（図示せず）がベース１０に形成されている。

図４は、図１に示す把持システムのピッチ調節デバイス２００、３００の概略斜視図である。

図１および図４に示すように、図示した実施形態において、ピッチ調節デバイス２００、３００は、第１の押圧機構２００と第１の駆動機構３００とを備える。第１の押圧機構２００は、ベース１０に摺動可能に取り付けられ、グリッパ支持部１２０の列における最も外側のグリッパ支持部１２０以外の各グリッパ支持部１２０を押して第１の方向Ｘに摺動させるように適合されている。第１の駆動機構３００は、ベース１０に取り付けられ、第１の押圧機構２００を第２の方向Ｙに摺動させるように適合されている。

図１および図４に示すように、図示した実施形態において、第１の押圧機構２００は、ブラケット２１０と複数の駆動ブロック２２０とを備える。ブラケット２１０は、ベース１０に摺動可能に取り付けられている。複数の駆動ブロック２２０は、ブラケット２１０に取り付けられている。第１の駆動機構３００は、ブラケット２１０を第２の方向Ｙに摺動させて、ブラケット２１０に取り付けられている複数の駆動ブロック２２０を第２の方向Ｙに動かすように適合されている。

図３および図４に示すように、図示した実施形態において、複数の第１の傾斜面２２０１が各駆動ブロック２２０に形成され、第１の傾斜面２２０１と協働する第２の傾斜面１２０１が、対応するグリッパ支持部１２０に形成されている。図１、図３、および図４に示すように、図示した実施形態において、各駆動ブロック２２０の第１の傾斜面２２０１は、対応するグリッパ支持部１２０の第２の傾斜面１２０１を押して第２の傾斜面１２０１に対して摺動するように適合されているため、対応するグリッパ支持部１２０は第２の方向Ｙに動かされる。

図１および図４に示すように、図示した実施形態において、ブラケット２１０は、ビーム２１１とフレーム２１２とを備える。ビーム２１１は、ベース１０に摺動可能に取り付けられている。フレーム２１２は、ビーム２１１に取り付けられている。複数の駆動ブロック２２０は、フレーム２１２に取外し可能に取り付けられている。

図１および図４に示すように、図示した実施形態において、第１の押圧機構２００は、スライダ２１３と案内レール２１４とをさらに備える。ビーム２１１は、スライダ２１３に取り付けられている。案内レール２１４は、ベース１０に取り付けられている。スライダ２１３は、案内レール２１４に摺動可能に取り付けられて、ブラケット２１０が案内レール２１４に沿って第２の方向Ｙに摺動可能であるようになっている。

図１および図４に示すように、図示した実施形態において、第１の駆動機構３００は、シリンダ駆動機構、ステッピングモータ駆動機構、またはサーボモータ駆動機構を備える。

図６は、図１に示す把持システムの開閉制御デバイス４００、５００の概略斜視図である。

図１および図６に示すように、図示した実施形態において、把持システムは、グリッパ１１０の列の開閉を制御するように適合されている開閉制御デバイス４００、５００をさらに備える。

図５は、図１に示す把持システムの把持デバイス１００のグリッパ１１０の概略斜視図である。

図１および図５に示すように、図示した実施形態において、各グリッパ１１０は、下側把持部１１２と、下側把持部１１２に枢着されている上側把持部１１１を備え、上側把持部１１１は枢軸１１１ｃの周りを回転できるようになっている。下側把持部１１２は、対応するグリッパ支持部１２０に固定して取り付けられている。図３および図５に示すように、下側把持部１１２の後端部１１２ｂは、対応するグリッパ支持部１２０に取外し可能に取り付けられているため、各グリッパ１１０を対応するグリッパ支持部１２０と共に第１の方向Ｘに動かすことができる。

ブラケット２１０を第１の駆動機構３００により第２の方向Ｙに摺動させると、各駆動ブロック２２０の複数の第１の傾斜面２２０１は、対応するグリッパ支持部１２０の第２の傾斜面１２０１を図１の左から右へ連続して押し、第２の傾斜面１２０１に対して摺動する。このようにして、対応するグリッパ支持部１２０は第１の方向Ｘに動かされる。ブラケット２１０を第２の方向Ｙに摺動させる間、第１の方向Ｘに異なる高さを有する異なる第１の傾斜面２２０１が、異なるグリッパ支持部１２０の第２の傾斜面１２０１にそれぞれ接触するため、グリッパ１１０は第１の方向Ｘに異なる距離だけ動かされる。したがって、グリッパに保持されているコンタクト１は第１の方向Ｘに異なる距離だけ動くため、コンタクト１の列における２つの隣接するコンタクト間のピッチが得られる。

さらに、異なる第１の傾斜面２２０１を有する駆動ブロック２２０を交換することにより、コンタクト１の列における２つの隣接するコンタクト間のピッチを調節することができる。

図１、図５、および図６に示すように、図示した実施形態において、開閉制御デバイス４００、５００は、上側把持部１１１を下方または上方に押すことによってグリッパ１１０を開閉して、コンタクト１を解放または把持するように適合されている。

図１、図５、および図６に示すように、図示した実施形態において、開閉制御デバイス４００、５００は、第２の押圧機構４００と第２の駆動機構５００とを備える。第２の押圧機構４００は、把持システムのベース１０に移動可能に取り付けられている。第２の駆動機構５００は、第２の押圧機構４００を第２の方向Ｙに動かすように適合されている。

図５および図６に示すように、図示した実施形態において、第２の駆動機構５００が第２の押圧機構４００を第２の方向Ｙの後方（図６の左側）に動かすと、第２の押圧機構４００はグリッパ１１０の上側把持部１１１の後端部１１１ｂを下方に押すため、上側把持部１１１の前端部１１１ａが下側把持部１１２の前端部１１２ａに対して枢軸１１１ｃの周りで上方に回転し、その後、グリッパ１１０の列を開くことができる。グリッパ１１０の列が開くと、コンタクト１の列をグリッパ１１０の列に入れることができる。

図５および図６に示すように、図示した実施形態において、第２の駆動機構５００が第２の押圧機構４００を第２の方向Ｙの前方（図６の右側）に動かすと、第２の押圧機構４００はグリッパ１１０の上側把持部１１１の後端部１１１ｂを上方に押すため、上側把持部１１１の前端部１１１ａは下側把持部１１２の前端部１１２ａに対して枢軸１１１ｃの周りで下方に回転し、その後、グリッパ１１０の列を閉じることができる。グリッパ１１０の列が閉じると、コンタクト１の列を把持し、内部に保持することができる。

図５および図６に示すように、図示した実施形態において、第２の押圧機構４００は、互いに組み付けられている上側プレート４１０と下側プレート４２０とを有する。上側プレート４１０は上側リップ４１１を備え、下側プレート４２０は下側リップ４２１を備える。グリッパ１１０の上側把持部１１１の後端部１１１ｂは、上側リップ４１１と下側リップ４２１との間に位置する。

図５および図６に示すように、図示した実施形態において、第２の駆動機構５００が第２の押圧機構４００を第２の方向Ｙの後方に動かすと、上側リップ４１１は上側把持部１１１の後端部１１１ｂを下方に押してグリッパ１１０を開く。第２の駆動機構５００が第２の押圧機構４００を第２の方向Ｙの前方に動かすと、下側リップ４２１は上側把持部１１１の後端部１１１ｂを上方に動かしてグリッパ１１０を閉じる。

図５および図６に示すように、図示した実施形態において、上傾斜面１１０１および下傾斜面１１０２が上側把持部１１１の後端部１１１ｂに形成されている。上側リップ４１１は、上側把持部１１１の上傾斜面１１０１を下方に押して上傾斜面１１０１に沿って摺動するように適合されている。下側リップ４２１は、上側把持部１１１の下傾斜面１１０２を上方に押して下傾斜面１１０２に沿って摺動するように適合されている。

図１に示すように、図示した実施形態において、第２の駆動機構５００は、シリンダ駆動機構、ステッピングモータ駆動機構、またはサーボモータ駆動機構を備える。

上記の実施形態はすべて例示的な実施形態であり、当業者であれば、構成上または原理上矛盾することなく、上記の実施形態に多くの修正を加えることができ、異なる実施形態に記載する様々な特徴を互いに自由に組み合わせることができることを、当業者には理解されたい。

本開示について、添付図面を参照して説明したが、添付図面に開示した実施形態は、本開示の好ましい実施形態を例として説明するものであり、本開示に対する限定と解釈すべきではない。

本開示の一般的な概念のいくつかの例示的な実施形態について図示し説明したが、本開示の原理および趣旨から逸脱することなく、これらの実施形態に様々な変更または修正を加えてもよいことが、当業者には理解されよう。本開示の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物により定義される。

本明細書において使用されるとき、「備える」または「有する」という用語は、他の要素またはステップを除外しないものであると理解すべきであり、「ａ」または「ａｎ」という用語は、複数の要素またはステップを除外しないものであると理解すべきである。加えて、特許請求の範囲におけるいかなる参照符号も、本開示の範囲の限定と解釈すべきではない。

Claims

把持システムであって、
第１の方向（Ｘ）に配置されているグリッパ（１１０）で構成される１つのグリッパ列を備え、コンタクト（１）で構成される１つのコンタクト列を把持するように適合されている把持デバイス（１００）と、
前記グリッパ列における隣接する前記グリッパ（１１０）間のピッチを調節するように適合されているピッチ調節デバイス（２００、３００）と、を備え、
前記ピッチ調節デバイス（２００、３００）は、前記グリッパ列における前記少なくとも２つのグリッパ（１１０）を前記第１の方向（Ｘ）に摺動させて、前記隣接するグリッパ（１１０）間のピッチを調節するように適合されており、
前記把持デバイス（１００）は、前記グリッパ列における少なくとも２つの前記グリッパが摺動可能に取り付けられている支持フレーム（１５０）、および、前記第１の方向（Ｘ）に垂直な第２の方向（Ｙ）に配置されているグリッパ支持部（１２０）で構成される１つのグリッパ支持部列をさらに備え、前記グリッパ列の前記グリッパ（１１０）のそれぞれは、前記グリッパ支持部列の前記グリッパ支持部（１２０）のそれぞれに取り付けられ、
前記グリッパ支持部列における最も外側の前記グリッパ支持部（１２０）の一方以外の各前記グリッパ支持部（１２０）は、前記支持フレーム（１５０）に摺動可能に取り付けられ、
前記把持システムは、前記支持フレーム（１５０）が取り付けられているベース（１０）をさらに備え、
前記ピッチ調節デバイス（２００、３００）は、
前記ベース（１０）に摺動可能に取り付けられ、前記グリッパ支持部列における前記最も外側のグリッパ支持部（１２０）の前記一方以外の前記各グリッパ支持部（１２０）を押して前記第１の方向（Ｘ）に摺動させるように適合されている第１の押圧機構（２００）と、
前記ベース（１０）に取り付けられ、前記第１の押圧機構（２００）を前記第２の方向（Ｙ）に摺動させるように適合されている第１の駆動機構（３００）と、を備え、
前記第１の押圧機構（２００）は、
前記ベース（１０）に摺動可能に取り付けられているブラケット（２１０）と、
前記ブラケット（２１０）に取り付けられている複数の駆動ブロック（２２０）と、を備え、
前記第１の駆動機構（３００）は、前記ブラケット（２１０）を前記第２の方向（Ｙ）に摺動させて、前記ブラケット（２１０）に取り付けられている前記複数の駆動ブロック（２２０）を前記第２の方向（Ｙ）に動かすように適合されていることを特徴とする把持システム。
把持システムであって、
第１の方向（Ｘ）に配置されているグリッパ（１１０）で構成される１つのグリッパ列を備え、コンタクト（１）で構成される１つのコンタクト列を把持するように適合されている把持デバイス（１００）と、
前記グリッパ列における隣接する前記グリッパ（１１０）間のピッチを調節するように適合されているピッチ調節デバイス（２００、３００）と、を備え、
前記把持デバイス（１００）は、前記グリッパ列における少なくとも２つの前記グリッパが摺動可能に取り付けられている支持フレーム（１５０）をさらに備え、
前記ピッチ調節デバイス（２００、３００）は、前記グリッパ列における前記少なくとも２つのグリッパ（１１０）を前記第１の方向（Ｘ）に摺動させて、前記隣接するグリッパ（１１０）間のピッチを調節するように適合されており、
前記把持システムは、前記支持フレーム（１５０）が取り付けられているベース（１０）と、
前記グリッパ列の開閉を制御するように適合されている開閉制御デバイス（４００、５００）と、をさらに備え、
前記各グリッパ（１１０）は、下側把持部（１１２）と、前記下側把持部（１１２）に枢着されている上側把持部（１１１）とを備え、
前記開閉制御デバイス（４００、５００）は、前記上側把持部（１１１）を下方または上方に押すことにより前記グリッパ（１１０）を開閉するように適合され、
前記開閉制御デバイス（４００、５００）は、
前記ベース（１０）に移動可能に取り付けられている第２の押圧機構（４００）と、
前記第２の押圧機構（４００）を前記第１の方向（Ｘ）に垂直な第２の方向（Ｙ）に動かすように適合されている第２の駆動機構（５００）と、を備え、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の後方に動かすと、前記第２の押圧機構（４００）は、前記グリッパ（１１０）の前記上側把持部（１１１）の後端部（１１１ｂ）を下方に押して前記グリッパ（１１０）を開き、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の前方に動かすと、前記第２の押圧機構（４００）は、前記グリッパ（１１０）の前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）を上方に押して前記グリッパ（１１０）を閉じ、
前記第２の押圧機構（４００）は、互いに組み付けられている上側プレート（４１０）と下側プレート（４２０）とを有し、前記上側プレート（４１０）は上側リップ（４１１）を備え、前記下側プレート（４２０）は下側リップ（４２１）を備え、
前記グリッパ（１１０）の前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）は、前記上側リップ（４１１）と前記下側リップ（４２１）との間に位置し、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の後方に動かすと、前記上側リップ（４１１）は、前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）を下方に押して前記グリッパ（１１０）を開き、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の前方に動かすと、前記下側リップ（４２１）は、前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）を上方に押して前記グリッパ（１１０）を閉じることを特徴とする把持システム。
前記グリッパ列における最も外側の前記グリッパの一方以外の各前記グリッパは、前記支持フレーム（１５０）に摺動可能に取り付けられ、
前記グリッパ列における前記最も外側のグリッパの前記一方は、前記支持フレーム（１５０）に固定して取り付けられている、請求項１または２に記載の把持システム。
前記把持デバイス（１００）は、前記第２の方向（Ｙ）に配置されているグリッパ支持部（１２０）で構成される１つのグリッパ支持部列をさらに備え、前記グリッパ列の前記グリッパ（１１０）のそれぞれは、前記グリッパ支持部列の前記グリッパ支持部（１２０）のそれぞれに取り付けられ、
前記グリッパ支持部列における最も外側の前記グリッパ支持部（１２０）の一方以外の各前記グリッパ支持部（１２０）は、前記支持フレーム（１５０）に摺動可能に取り付けられている、請求項２に記載の把持システム。
前記把持デバイス（１００）は、前記支持フレーム（１５０）に取り付けられている摺動レール（１３０）で構成される１つの摺動レール列をさらに備え、
前記グリッパ支持部列における前記最も外側の前記グリッパ支持部（１２０）の前記一方以外の前記各グリッパ支持部（１２０）は、対応する前記摺動レール（１３０）に摺動可能に取り付けられ、
前記グリッパ支持部列における前記最も外側のグリッパ支持部（１２０）の前記一方は、前記支持フレーム（１５０）に固定して取り付けられ、
前記把持デバイス（１００）は、前記支持フレーム（１５０）に取り付けられている取付板（１４０）で構成される１つの取付板列をさらに備え、
前記摺動レール列の各前記摺動レール（１３０）は、前記取付板列の各前記取付板（１４０）にそれぞれ取り付けられている、請求項１または４に記載の把持システム。
前記ベース（１０）には、前記把持デバイス（１００）が取外し可能に取り付けられ、
溝（１５１）が前記支持フレーム（１５０）に形成され、前記溝（１５１）に嵌合する突起が前記ベース（１０）に形成されている、請求項４または５に記載の把持システム。
前記ピッチ調節デバイス（２００、３００）は、
前記ベース（１０）に摺動可能に取り付けられ、前記第２の方向（Ｙ）に配置されているグリッパ支持部列における前記最も外側のグリッパ支持部（１２０）の一方以外の前記各グリッパ支持部（１２０）を押して前記第１の方向（Ｘ）に摺動させるように適合されている第１の押圧機構（２００）と、
前記ベース（１０）に取り付けられ、前記第１の押圧機構（２００）を前記第２の方向（Ｙ）に摺動させるように適合されている第１の駆動機構（３００）と、を備える、請求項４に記載の把持システム。
前記第１の押圧機構（２００）は、
前記ベース（１０）に摺動可能に取り付けられているブラケット（２１０）と、
前記ブラケット（２１０）に取り付けられている複数の駆動ブロック（２２０）と、を備え、
前記第１の駆動機構（３００）は、前記ブラケット（２１０）を前記第２の方向（Ｙ）に摺動させて、前記ブラケット（２１０）に取り付けられている前記複数の駆動ブロック（２２０）を前記第２の方向（Ｙ）に動かすように適合されている、請求項７に記載の把持システム。
複数の第１の傾斜面（２２０１）のそれぞれが前記複数の駆動ブロック（２２０）のそれぞれに形成され、
前記第１の傾斜面（２２０１）と協働する第２の傾斜面（１２０１）が、対応する前記グリッパ支持部（１２０）に形成され、
各駆動ブロック（２２０）の前記第１の傾斜面（２２０１）は、前記対応するグリッパ支持部（１２０）の前記第２の傾斜面（１２０１）を押して前記第２の傾斜面（１２０１）に対して摺動するように適合されている、請求項１または８に記載の把持システム。
前記ブラケット（２１０）は、
前記ベース（１０）に摺動可能に取り付けられているビーム（２１１）と、
前記ビーム（２１１）に取り付けられているフレーム（２１２）と、を備え、
前記複数の駆動ブロック（２２０）は、前記フレーム（２１２）に取外し可能に取り付けられている、請求項１または８に記載の把持システム。
前記第１の押圧機構（２００）は、
前記ビーム（２１１）が取り付けられているスライダ（２１３）と、
前記ベース（１０）に取り付けられている案内レール（２１４）と、をさらに備え、
前記スライダ（２１３）は前記案内レール（２１４）に摺動可能に取り付けられて、前記ブラケット（２１０）が前記案内レール（２１４）に沿って摺動可能であるようになっている、請求項１０に記載の把持システム。
前記グリッパ列の開閉を制御するように適合されている開閉制御デバイス（４００、５００）をさらに備える、請求項１に記載の把持システム。
前記各グリッパ（１１０）は、下側把持部（１１２）と、前記下側把持部（１１２）に枢着されている上側把持部（１１１）と、を備え、
前記開閉制御デバイス（４００、５００）は、前記上側把持部（１１１）を下方または上方に押すことにより前記グリッパ（１１０）を開閉するように適合されている、請求項１２に記載の把持システム。
前記開閉制御デバイス（４００、５００）は、
前記ベース（１０）に移動可能に取り付けられている第２の押圧機構（４００）と、
前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）に動かすように適合されている第２の駆動機構（５００）と、を備え、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の後方に動かすと、前記第２の押圧機構（４００）は、前記グリッパ（１１０）の前記上側把持部（１１１）の後端部（１１１ｂ）を下方に押して前記グリッパ（１１０）を開き、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の前方に動かすと、前記第２の押圧機構（４００）は、前記グリッパ（１１０）の前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）を上方に押して前記グリッパ（１１０）を閉じる、請求項１３に記載の把持システム。
前記第２の押圧機構（４００）は、互いに組み付けられている上側プレート（４１０）と下側プレート（４２０）とを有し、前記上側プレート（４１０）は上側リップ（４１１）を備え、前記下側プレート（４２０）は下側リップ（４２１）を備え、
前記グリッパ（１１０）の前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）は、前記上側リップ（４１１）と前記下側リップ（４２１）との間に位置し、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の後方に動かすと、前記上側リップ（４１１）は、前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）を下方に押して前記グリッパ（１１０）を開き、
前記第２の駆動機構（５００）が前記第２の押圧機構（４００）を前記第２の方向（Ｙ）の前方に動かすと、前記下側リップ（４２１）は、前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）を上方に押して前記グリッパ（１１０）を閉じる、請求項１４に記載の把持システム。
上傾斜面（１１０１）および下傾斜面（１１０２）が前記上側把持部（１１１）の前記後端部（１１１ｂ）に形成され、
前記上側リップ（４１１）は、前記上側把持部（１１１）の前記上傾斜面（１１０１）を押して前記上傾斜面（１１０１）に沿って摺動するように適合され、
前記下側リップ（４２１）は、前記上側把持部（１１１）の前記下傾斜面（１１０２）を押して前記下傾斜面（１１０２）に沿って摺動するように適合されている、請求項２または１５に記載の把持システム。