JP6729781B1

JP6729781B1 - 飛行体の吐出装置

Info

Publication number: JP6729781B1
Application number: JP2019225346A
Authority: JP
Inventors: 敦嗣小南; 宗司荒木
Original assignee: Toyo Seikan Kaisha Ltd
Current assignee: Toyo Seikan Group Holdings Ltd
Priority date: 2019-03-08
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2020-07-22
Anticipated expiration: 2039-12-13
Also published as: EP3936430A1; JP7359082B2; CN113544058A; WO2020184166A1; TW202122312A; JP2020164165A; TWI820329B; EP3936430A4; JP2020147269A; US20220177133A1; US11530040B2

Abstract

【課題】エアゾール容器を機体に容易に装着でき、しかも交換作業が容易で、安全性の高い飛行体の吐出装置を提供する。【解決手段】エアゾール容器（１０）を装着可能で、飛行体（１００）に装着されて前記エアゾール容器（１０）の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、前記飛行体（１００）の機体（１０１）に、前記エアゾール容器（１０）が収容部材（２０）内に収容された状態で搭載されていることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、無人飛行体等の飛行体から液体、ガス、空気、音(ホーン)等を吐出する飛行体の吐出装置に関し、特に、ガス圧によって内容物を噴出させるエアゾール容器を備えた吐出装置に関する。

従来からこの種のエアゾール容器を利用した無人飛行体の吐出装置としては、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。
すなわち、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、噴射用器具としてエアゾール容器が装着されている。

特開２０１７−１０４０６３号公報

しかしながら、特許文献１の装置は、エアゾール容器を機体内部に装着する構成なので、エアゾール容器に合わせて機体を大幅に改造する必要がある。エアゾール容器の径や高さ等のサイズは様々で、サイズが合わないとさらに改造する必要がある。また、エアゾール容器を搭載するために、機体の形状、大きさも制約されてしまう。
さらに、交換する際には、ロータを避けながら、機体の内部からエアゾール容器を取り出し、さらに収納する必要があり、交換作業が煩雑となる。
そこで、機体外にクランプ部材によって装着することが考えられるが、万が一マルチコプタが墜落した際には、エアゾール容器に直接衝撃が加わり、穿孔が生じ、内容物の流出が生じる可能性がある。
また、エアゾール容器を把持するにあたり、安全のためエアゾール容器缶の脱落が発生しない構造で無ければならず、その場合にはエアゾール容器に特別な形状加工や表面の材質の選定等が必要となる可能性があり、なおかつ、交換容易である必要がある。
本発明は、上記した従来技術の問題を解決するためになされたもので、その目的は、エアゾール容器を機体に容易に装着でき、しかも交換作業が容易で、安全性の高い飛行体の吐出装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、第１の発明の吐出装置は、エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、容器本体から突出するステムを容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成となっている
ことを特徴とする。
本発明によれば、エアゾール容器を、収容部材を介して飛行体の機体に装着するため、飛行体の機体内部の構成を変更することなく、エアゾール容器を機体に装着可能となる。
すなわち、エアゾール容器の径やサイズに対応した収容部材を用意するだけでよく、機体の大幅な改造が不要であり、利便性が高い。また、機体の形状に適した搭載方法を採択することができ、汎用性が高い。
また、機体に対しては、エアゾール容器を、収容部材と共に機体に装着、あるいは機体に搭載された収容部材に対してエアゾール容器を装着するだけで簡単に交換可能であり、交換作業が容易となる。
また、エアゾール容器は収容部材によって衝撃から保護されるため、安全性が高い。
特に、収容部材の密閉度合いを高めれば、容器本体が直接外部の環境に暴露される度合いが低くなり、温度変化による内圧の変動を抑えることができる。
また、吐出駆動部は、収容部材に収容した状態のエアゾール容器を移動させるので、アクチュエータ側の位置を一定に保つことができる。

本発明は、次のように構成することができる。
１．前記吐出駆動部は、前記収容部材に設けられている。
収容部材に吐出駆動部を設けておけば、エアゾール容器のサイズや形状や重量に対して、適当な機構を選択でき、エアゾール容器に対して最適な構造とすることができる。
２．前記収容部材と機体には、互いに連結される連結部が設けられている。
連結部の規格を統一しておけば、サイズや種類の異なるエアゾール容器用の収容部材が交換可能となる。
３．前記吐出駆動部は、前記機体側に設けられている。
吐出駆動部を機体側に設けておけば、収容部材側に吐出駆動部が不要となるので、収容部材側の構成を簡素化でき、コストを削減できる。
４．前記吐出駆動部に対して、前記収容部材が連結される連結部が設けられている。
吐出駆動部に対して、収容部材が連結される構成とすれば、収容部材を機体に対して連結する連結部が不要となる。
５．前記吐出駆動部を制御する制御装置をさらに備えている。
この制御装置は、飛行体の制御装置とは別途設けてもよいし、飛行体の制御装置に組み込んでもよい。別途設ければ、飛行体の制御装置を改造する必要が無く、取付けが簡単にできる。
６．前記制御装置は機体側に設けられている。
機体側に設ければ、収容部材を交換する際に、制御装置を共用することができる。
７．前記制御装置が収容部材側に設けられている。
収容部材側に設ければ、連結部における電気接点等が不要となる。
８．前記吐出駆動部を遠隔操作するための通信装置を、さらに備えている。
この通信装置も、飛行体の通信装置とは別途設けてもよいし、飛行体の通信装置と共用してもよい。別の通信装置を設けることにより、飛行体の通信装置を改造することなく、遠隔操作が可能となる。
９．前記吐出駆動部を駆動するため電源を備えている。
専用の電源を設ければ、飛行体の電源の余分な消耗を回避できる。
１０．前記電源は機体側に設けられている。
機体側に設ければ、収容部材を交換する際に、電源を共用することができる。また、収容部材側の構成を簡素化することができる。
１１．前記電源は前記収容部材側に設けられている。
このようすれば、連結部における電気接点等が不要となる。
１２．前記吐出駆動部を駆動するための電源は、前記飛行体の飛行制御に用いる電源が利用される。
このようにすれば、電源構成を簡素化することができる。
１３．前記収容部材に対してエアゾール容器が交換可能である。
このようにエアゾール容器のみを交換することができるので、収容部材を共用することができる。
１４．前記収容部材は、前記エアゾール容器が収容される収容部材本体と、該収容部材本体に設けられた開口部を開閉する蓋体と、を備え、前記収容部材本体が機体に装着された状態で、前記蓋体を開いてエアゾール容器が交換可能となっている。
このようにすれば、エアゾール容器の交換が容易となる。
１５．前記収容部材本体は、前記エアゾール容器の中心軸線方向に延びる筒状構成で、前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側と底部側のうちの、少なくともいずれか一方に設けられている。
このようにすれば、エアゾール容器の交換が一層容易となる。
１６．前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の頭部側が開く構成となっている。
１７．前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の底部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の底部側が開く構成となっている。
１８．前記蓋体は、前記収容部材本体に対してねじ係合する構成である。
１９．前記蓋体は、前記収容部材本体に対して蝶番を介して回動可能に支持され、閉位置で蓋体の連結固定する固定手段を備えている。
蓋体の開閉が容易となる。
２０．前記固定手段はスナップ錠である。
蓋体の固定作業が容易となる。
２１．前記蓋体は複数の固定手段で収容部材本体に係合する。
蝶番が不要となる。
２２．前記収容部材に対してエアゾール容器が交換不能に一体化されている。
一体化しておけば、交換作業が容易となる。また、エアゾール容器の装着間違いを回避することができ、安全性が高い。
２３．前記収容部材には、前記エアゾール容器を前記収容部材の壁面から距離を有する構造で保持する支持部を備えている。
このように収容部材の壁面から距離を有する構造とすることによって、エアゾール容器と収容部材との間の空間の空気又は断熱材層によって、断熱を図ることができる。
また、落下時において、保持部が緩衝機構となって、エアゾール容器に対する衝撃を緩和することができる。
また、第２の発明は、
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記吐出駆動部に対して、前記収容部材が連結される連結部が設けられていることを特徴とする。
第２の発明は、次のように構成することができる。
１．前記吐出駆動部を制御する制御装置を、さらに備えている。
２．前記制御装置は機体側に設けられている。
３．前記制御装置が収容部材側に設けられている。
４．前記吐出駆動部を遠隔操作するための通信装置を、さらに備えている。
５．前記吐出駆動部を駆動するための電源を、さらに備えている。
６．前記電源は機体側に設けられている。
７．前記電源は前記収容部材側に設けられている。
８．前記電源は、前記飛行体の飛行制御に用いる電源が利用される。
また、第３の発明は、
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体から突出するステム及び容器本体のうちの容器本体を固定し、前記ステムを容器本体に対して押し込むことで内容物を吐出させることを特徴とする。
第３の発明は、次のように構成することができる。
１．前記収容部材に対して前記エアゾール容器が交換可能である。
また、第４の発明は、
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記収容部材に対して前記エアゾール容器が交換可能であり、
前記収容部材は、前記エアゾール容器が収容される収容部材本体と、該収容部材本体に設けられた開口部を開閉する蓋体と、を備え、前記収容部材本体が機体に装着された状態で、前記蓋体を開いてエアゾール容器が交換可能となっている
ことを特徴とする。
第４の発明は、次のように構成することができる。
１．前記収容部材本体は、前記エアゾール容器の中心軸線方向に延びる筒状構成で、前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側と底部側のうちの、少なくともいずれか一方に設けられている。
２．前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の頭部側が開く構成となっている。
３．前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の底部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の底部側が開く構成となっている。
また、第５の発明は、
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記収容部材は、前記エアゾール容器が収容される収容部材本体と、該収容部材本体に設けられた開口部を開閉する蓋体と、を備え、前記収容部材本体が機体に装着された状態
で、前記蓋体を開いてエアゾール容器が交換可能となっており、
前記蓋体は、前記吐出駆動部を含み、吐出駆動部と共に収容部材本体から外れる構成となっていることを特徴とする。
また、第５の発明は、次のように構成することができる。
１．前記蓋体は、前記収容部材本体に対してねじ係合する構成である。
２．前記蓋体は、前記収容部材本体に対して蝶番を介して回動可能に支持され、閉位置で蓋体の連結固定する固定手段を備えている。
３．前記固定手段は、スナップ錠である。
４．前記蓋体は複数のスナップ錠で収容部材本体に固定する。
５．前記収容部材には、前記エアゾール容器を前記収容部材の壁面から距離を有する構造で保持する支持部を備えている。

以上説明したように、本発明によれば、エアゾール容器を機体に容易に装着でき、しかも交換作業が容易で、安全性の高い飛行体の吐出装置を実現することができる。

図１は、本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は収容部材を外した状態の図。図２（Ａ）は図１のスリーブの支持部の軸直角方向の断面図、（Ｂ）は、図１のエアゾール容器のバルブ構成の一例を示す図、（Ｃ）は電源を飛行用制御部の電源を利用する例を示す図、（Ｄ）は連結部の構成例を示す図である。図３（Ａ）乃至（Ｃ）は、吐出駆動部の３つの方式を示す図。図４は、操縦端末と吐出操作端末の一例を示す図。図５は、図１の飛行体の吐出装置に延長チューブを用いた例を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は収容部材を外した状態の分解正面図である。図６は、本発明の実施形態１の変形例１を示すもので、（Ａ）は機体からスリーブを外した状態の正面図、（Ｂ）は機体にスリーブを連結した状態の正面図。図７は、本発明の実施形態１の変形例２を示すもので、（Ａ）は機体からスリーブを外した状態の正面図、（Ｂ）は機体にスリーブを連結した状態の正面図。図８は、本発明の実施形態１の変形例３を示すもので、（Ａ）は機体からスリーブを外した状態の正面図、（Ｂ）は機体にスリーブを連結した状態の正面図。図９は、本発明の実施形態１の変形例４を示すもので、（Ａ）は機体からスリーブを外した状態の正面図、（Ｂ）は機体にスリーブを連結した状態の正面図。図１０は、本発明の実施形態１の変形例５を示すもので、（Ａ）は機体からスリーブを外した状態の正面図、（Ｂ）は機体にスリーブを連結した状態の正面図。図１１は、本発明の実施形態１の変形例６を示すもので、（Ａ）は機体からスリーブを外した状態の正面図、（Ｂ）は機体にスリーブを連結した状態の正面図。図１２（Ａ）乃至（Ｃ）は、図１の収容部材の他の配置構成を示す図。図１３（Ａ）乃至（Ｃ）は、収容部材の搭載レイアウトの一例を示す図。図１４（Ａ）乃至（Ｃ）は、収容部材を機体に対してアームを介して搭載するレイアウトを示す図。図１５（Ａ）は吐出駆動部の他の構成例を示す図、（Ｂ）は吐出駆動部のさらに他の構成例を示す図。図１６（Ａ）はエアゾール容器を頭部側から交換する状態の説明図、（Ｂ）はエアゾール容器を底部側から交換する状態の説明図。図１７（Ａ）,（Ｂ）は、第１端部カバー部を蝶番とスナップ錠によって開閉する構成例の説明図。図１８（Ａ）,（Ｂ）は、第２端部カバー部をスナップ錠のみで開閉する構成例の説明図。図１９（Ａ）,（Ｂ）は、図１８の構成に電気接点を設けた構成例の説明図。

以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
図１は本発明の実施形態に係る飛行体の吐出装置を概念的に示している。
図において、１は飛行体の吐出装置を示すもので、エアゾール容器１０を有し、飛行体１００に装着されてエアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、ガス、空気等の気体、粉体等を吐出するもの、さらに、音(ホー
ン)等を吐出する場合も含まれる。音の吐出は、たとえば、気体を噴出させる際に音が出
るように構成される。
この飛行体の吐出装置１は、飛行体１００の機体１０１の外部に、エアゾール容器１０が収容部材としてのスリーブ２０に収容された状態で搭載したものである。スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能であり、以下の説明において、スリーブ２０にエアゾール容器１０を収容した状態の組立体をエアゾール容器組立体４０と呼ぶものとする。
飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、本体部１０２と、本体部１０２から放射状に延びる複数の腕部１０３と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が左右２か所に記載しているが、回転翼１０４が複数の意味で、３つ（トライコプタ）、４つ（クアッドコプタ），６つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。

［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容
物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール缶が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステムに中心軸線方向に向いたアクチュエータ１４を装着した例を示している。このアクチュエータ１４の先端に、さらにオリフィスが形成されたノズルを装着してもよいし、内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。
エアゾール容器１０を水平にして使用するので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。
もっとも、隔離型に限定されるものではなく、吐出時のエアゾール容器１０の姿勢が、ステムが上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器、ステムが下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
なお、噴射剤としては、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ｚｅ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ_２）、亜酸化窒素（Ｎ_２Ｏ）等の圧縮ガスが適用可能であるが、火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。

［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。あるいは第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３には、吐出駆動部３０が収納され、吐出駆動部３０の筐体として機能している。この第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。

［スリーブ２０に収容されるエアゾール容器１０の支持構造］
・径方向の支持
エアゾール容器１０を支持するために、スリーブ２０には、エアゾール容器１０をスリーブ２０の壁面から距離を有する構造で保持する支持部２１ａが設けられている。支持部
２１ａは、軸方向に複数個所、図示例では３か所に設けられ、図示例では、エアゾール容器１０の胴部１１ａを、中心軸に対して直交方向の移動は阻止し、軸方向の移動を許容するように保持している。支持部２１ａについては、図２（Ａ）に示すように、エアゾール容器１０の胴部１１ａに対して周方向複数個所に部分接触するような支持構造としてもよいし、環状壁で全周を支持するような構成でもよい。離間状態の保持方法としては、このように胴部１１ａを支持する構成以外に、エアゾール容器１０の肩部と底部等の両端部を支持し、胴部１１ａを離間状態としてもよい。
また、エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで接触させた状態で支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１ａを離間させることにより、離間させたスペースに断熱材を介装することができ、また、蓄熱材を介装することもできる。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
・軸方向の支持
一方、エアゾール容器１０の軸方向の支持は、底部１１ｂが第２端部カバー部２３側に配置された吐出駆動部３０の一部を構成する可動板３２ｂに当接し、エアゾール容器１０の頭部側は、ステム１２に被着されたアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１に当接することで、軸方向に保持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂとを備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａは軸方向に貫通孔が形成されている。一方、アクチュエータ１４のアクチュエータ本体部１４ａが摺動自在に挿通され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ本体部１４ａから張り出すフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。

［吐出駆動部３０の構成］
第２端部カバー部２３に収容される吐出駆動部３０は、図示例では、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、カム３２ａの回転によって直線方向に移動する従動側の可動板３２ｂとによって構成される。可動板３２ｂには、カム３２ａに接触するカムフォロワ３２ｃが設けられ、カム３２ａの回転運動がカムフォロワ３２ｃを介して可動板３２ｂの直線運動に変換される。可動板３２ｂは、通常は後退限位置にあり、バルブ１３が閉位置で保持されている。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、可動板３２ｂを前進させる。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触領域は、回転中心からの距離が短く、前進限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触領域は、回転中心からの距離が長く設定されている。図示例では、カム３２ａの形状が誇張されている。

［バルブの構成］
図２（Ｂ）には、エアゾール容器１０のバルブの一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
上記した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、可動板３２ｂが前進限に移動すると
、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、フランジ付きアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケット１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出されるようになっている。
図示例のバルブ構成は例示的に示したにすぎず、バルブ構成としては、ステム１２を動作させて開閉する種々の構成を適用することができる。
この例では、モータ３１の回転運動をカム機構によって直線運動に変換するようになっているが、カム機構に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックとピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、駆動源としては、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の用いることができる。

図１５（Ａ）は、吐出駆動部３０に、ねじ送り機構を用いた例である。
送りねじ機構３５０は、可動板３２ｂに固定されるねじ軸３５１と、ねじ軸３５１と噛合う回転部材３５２とを備えている。ねじ軸３５１は、エアゾール容器１０の中心軸の延長線に沿って延び、一端が可動板３２ｂに固定されている。回転部材３５２は、軸方向には固定で、回転方向には可動であり、内周には、ねじ軸３５１のねじが噛み合うめねじ(
不図示)が設けられ、外周には、外歯歯車を構成する歯が設けられている。
回転モータ３１０は、モータ軸３１１がねじ軸３５１と平行となるように配置され、モータ軸３１１に回転部材３５２の外周の外歯に噛み合う歯車３５３が固定されている。
回転モータ３１０によって回転部材３５２を駆動すると、回転方向には移動不能に保持されるねじ軸３５１が軸方向に移動し、可動板３２ｂを介して、エアゾール容器１０を頭部側に移動させて、ステム１２を容器内に押し込んで開弁して吐出、また、回転部材３５２を逆回転させることで、エアゾール容器１０を底部側に移動させてステム１２の押し込みを解除して閉弁させることができる。

図１５（Ｂ）は、吐出駆動部３０にリンク機構を用いた例である。
リンク機構４５０は、可動板３２ｂに固定されるスライド軸４５１と、スライド軸４５１に対して直交する回転軸を中心に回転する回転部材４５２と、回転部材４５２に設けられる偏心ピン４５３と、偏心ピン４５３とスライド軸４５１の端部に設けられた連結ピン４５４とを連結するリンク４５５と、を備えている。スライド軸４５１は直線軸受４５６を介して直線方向に案内され、回転部材４５２は不図示のモータによって回転駆動される。
不図示の回転モータによって回転部材４５２を駆動すると、回転部材４５２の回転によって、偏心ピン４５３に連結されるリンク４５５が、連結ピン４５４を中心に回転変位し、リンク４５５を介してスライド軸４５１が軸方向に移動し、可動板３２ｂを介して、エアゾール容器１０を頭部側に移動させて、ステム１２を容器内に押し込んで開弁して吐出、また、回転部材３５２を逆回転させることで、エアゾール容器１０を底部側に移動させてステム１２の押し込みを解除して閉弁させることができる。

［吐出駆動部の３方式］
図１に示す吐出駆動部３０は一例であって、吐出駆動部３０の構成としては、図３に示す３つの方式のいずれかを適用することができる。図３において、スリーブ２０については、簡略化して四角で示している。
図３（Ａ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０のアクチュエータ１４側を固定し、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａによって押し上げる構成である。図１の吐出駆動部３０は、この方式の一例である。この方式は、アクチュエータ１４側は固定されているため、吐出位置精度が高くなる。また、様ざま
の径のエアゾール容器１０に対応できる。
図３（Ｂ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０を固定し、吐出駆動部３０でアクチュエータ１４を押し下げる構成である。すなわち、吐出駆動部３０は、アクチュエータ１４に当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａにて押し下げる方向に駆動する。
このようにすれば、機械機構をエアゾール容器１０の片側に集中できるので、コンパクトで交換しやすい構造となる。また、様ざまな高さのエアゾール容器１０に対応できる。
なお、図３（Ａ）、（Ｂ）の駆動部３０Ａの構成は、直線方向に駆動する機構であればよく、回転モータの回転運動を直線方向に変換するカムやねじ送り機構等の運動変換機構を用いることができるし、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等を用いることができる。
図３（Ｃ）は、エアゾール容器１０の内部のバルブではなく、外部弁３０Ｃによって制御するようにしたものである。図では、外部弁３０Ｃを概念的に記載したもので、電磁弁等によって開閉駆動する構成とすることができる。外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。

［電気設備］
この吐出駆動部３０を制御する制御装置である吐出制御部２１０は、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０を駆動するための吐出用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。
また、吐出駆動部３０を遠隔操作するためのアンテナを含む吐出用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
これらの吐出駆動部３０のための、吐出制御部２１０、吐出用通信部２１２及び吐出用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせても良い。図２（Ｃ）は、飛行制御部１１０に配置されている電源を共用する例である。

［機体との連結構造］
飛行体１００の機体１０１とエアゾール容器組立体４０のスリーブ２０には、互いに着脱自在に連結可能な連結部５１，５２が設けられる。図１の連結部５１、５２は模式的に示したもので、たとえば、図２（Ｄ）に示すように、飛行体１００側の連結部５１として、Ｔ形溝５１ａを有す駆動部スライドレール５１ｂを配置し、エアゾール容器組立体４０のスリーブ２０の外周には、スライドレール５１ｂのＴ形溝５１ａに嵌合するＴ形の嵌合凸部５２ａを有する収容部材側連結部５２を設けることによって、容易に取付け、取り外しが可能である。もちろん、スライド式の嵌合構造に限らず、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の連結手段を適用可能である。
また、図１（Ｃ）に示すように、機体側連結部５１及び収容部材側連結部５２には、機体１０１側に配置された吐出制御部２１０及び吐出用電源２１１と吐出駆動部３０のモータ等を電気的に接続する電気接点２１３ａ、２１３ｂが設けられている。
上記電気接点２１３ａ、２１３ｂは、連結部５１，５２を介する必要はなく、例えばスリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の飛行制御部１１０と送受信してもよい。

次に、本発明の飛行体の吐出装置の作用について説明する。
［交換作業］
予め、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容したエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換作業は、連結部５１，５２を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。連結部５１，５２を、たとえば、工具を使用することなく手動操作で容易に着脱できる構成としておくことにより、容易に交換することができる。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、飛行体１００に連結する連結部５１，５２を共通としておけば、異なるサイズのエアゾール容器組立体４０も使用可能であり、飛行体１００の機体１０１側は、連結部５１を設ける最小限の改造で済む。
また、この実施形態では、スリーブ２０を飛行体１００に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。

すなわち、図１６（Ａ）のように、第１端部カバー部２２を回転させ、ねじ筒部２２３のねじ込みを解除することにより、エアゾール容器１０を取り外し、交換することが出来る。
また、図１６（Ｂ）のように、第２端部カバー部２３にねじ筒部２２３ａを備え、スリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能に固定される構成でもよい。その場合、第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されていてもよい。あるいは、第１端部カバー部２２とスリーブ本体２１が一体であってもよい。また、吐出駆動部３０への電気的な接続のため、スリーブ本体２１に電気接点２１３ｃを、第２端部カバー部に電気接点２１３ｄを備えてもよい。それにより、第２端部カバー部２３とそれに収納された吐出駆動部３０をスリーブ本体２１から分離することができ、エアゾール容器１０の交換が容易となる。
本実施形態において、スリーブ本体２１の開閉に、第１端部カバー部２２あるいは第２端部カバー部２３に備えたねじを用いたが、スリーブ本体２１の開閉にはねじ以外の方法を用いてよい。例えば、蝶番とスナップ錠の組み合わせによってもよい。

図１７（Ａ）,（Ｂ）は、第１端部カバー部２２を、蝶番８０によって、スリーブ本体
２１に対して開閉可能に連結した構成例である。閉位置でスナップ錠７０によって、連結固定されている。
スナップ錠７０は、公知の種々の構成を採用することができるが、図示例は、スリーブ本体２１に固定される錠本体７１と、錠本体７１に回動自在に取り付けられるレバー７２と、レバー７２の中途位置に回動可能に取り付けられるスナップリング７３と、第１端部カバー部２２に固定されるフック部材７４と、を備えた構成となっている。
連結固定する際には、第１端部カバー部２２を閉じた状態で、レバー７２を起こしてスナップリング７３をフック部材７４に掛け、レバー７２を倒すことで、てこ作用によってフック部材７４に引っ掛けたスナップリング７３を引っ張り、スナップリング７３に作用する張力によって、強固に固定される。レバー７２の支点よりも開く際には、レバー７２を引き起こすことで、スナップリング７３をフック部材７４から外すことができる。
スナップ錠７０については、第１端部カバー部２２に錠本体７１を固定し、スリーブ本体２１にフック部材７４を固定してもよい。

さらに、図１８（Ａ），（Ｂ）は、第２端部カバー部２３を、蝶番によって連結するのではなく、複数のスナップ錠７０だけで結合するようにしたものである。
図示例では、スナップ錠７０を、１８０°反対側の位置に２個設けた例を示している。このようにしても、第２端部カバー部２３をスリーブ本体２１に対して開閉自在に連結することができる。開く際には、２つのスナップ錠７０，７０のレバー７２，７２を同時に
引き起こすこともできるし、片方ずつ外すこともできる。このようにすれば、第２端部カバー部２３をスリーブ本体２１から切り離すことができる。
この場合にも、図１９（Ａ），（Ｂ）に示すように、吐出駆動部３０への電気的な接続のため、スリーブ本体２１に電気接点２１３ｃを、第２端部カバー部２３に電気接点２１３ｄを備えておくことができる。図示例では、電気接点２１３ｃ、２１３ｄが、２個のスナップ錠７０の間、スナップ錠７０に対して９０°離れた位置に配置される。それにより、第２端部カバー部２３とそれに収納された吐出駆動部３０をスリーブ本体２１から分離することができ、エアゾール容器１０の交換が容易となる。

［撒布作業］
撒布作業は、たとえば図４に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、吐出操作端末１６０により遠隔操作される。吐出操作端末１６０には、吐出ボタン１６３や停止ボタン１６４が設けられ、操作者はディスプレイ１６５上の画像を見ながら、吐出ボタン１６３を押すと、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出用通信部２１２に受信され、吐出制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動し、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。
吐出と停止の切り替えは、ボタンの操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、行路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもできる。

［延長チューブを設けた例］
図５は、エアゾール容器のノズル１５を、延長チューブ１６を介して接続した構成例を示している。
この例では、エアゾール容器組立体４０は機体１０１の下面に搭載し、ノズル１５は、機体１０１の腕部の先端位置に取付け、ノズル１５とエアゾール容器組立体４０内のエアゾール容器１０とは可撓性の延長チューブ１６を介して接続されている。
このようにすれば、ノズル１５は、エアゾール容器組立体４０の搭載位置から離れた位置に配置し、吐出位置を自在に設定可能で、レイアウトの自由度を向上させることができる。例えば、ノズル１５をジンバルに取り付けることによって吐出方向を遠隔操作しやすくなる。
図５（Ｂ）に示すように、ノズル１５、延長チューブ１６及びエアゾール容器１０を一体として使い捨てとする。
本発明の飛行体の吐出装置は、特に農薬撒布に有効である。
従来の農薬撒布等の無人飛行体の場合、タンクを持つので、そのタンクに農薬を人が移し替える必要が生じる。移し替えの手間だけでなく、配管系の洗浄が必要で、利用する人体に有害な薬品を移し替える作業は危険性を伴い、高齢者等の利用に適さない。
本発明のエアゾール容器組立体４０を利用すれば、エアゾール容器組立体４０を機体１０１に容易に取付け取り外しが可能となり、安全性の観点からも望ましい。また、延長チューブ１６もエアゾール容器１０と一体交換することで、配管系の洗浄や保全を考慮すること無く、利用することができる。

［変形例］
次に、上記実施形態１の飛行体の吐出装置の各種変形例について説明する。以下の説明では、主として上記実施形態と異なる点についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
変形例は、次の４つの観点で構成が異なっている。
観点１：スリーブ２０と機体１０１との連結部
観点２：吐出駆動部３０の位置
観点３：エアゾール容器１０の交換
観点４：吐出制御部２１０、吐出用通信部２１２および吐出用電源２１１（総称して電気設備という）の位置
上記実施形態は、スリーブ２０は機体１０１に着脱可能に連結され（観点１）、吐出駆動部３０がスリーブ２０側にあり（観点２）、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０が交換可能で（観点３）、電気設備が機体１０１側にある（観点４）。
なお、観点３の「交換」における「交換可能」とは生産者が利用者に提示している方法により交換可能な状態を表し、「交換不能」とは生産者が利用者に交換方法を提示していない状態を表す。
以下、各変形例について、この４つの観点で説明する。

変形例１
図６は、変形例１示している。
この変形例１は、スリーブ２０は機体１０１に着脱可能に連結され（観点１）、吐出駆動部３０がスリーブ２０側にあり（観点２）、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０が交換可能で（観点３）となっている点は、実施形態１と同じである。
この変形例１では、電気設備の位置がスリーブ２０側に位置している点で（観点４、実施形態１と異なっている。
すなわち、吐出制御部２１０、吐出用通信部２１２及び吐出用電源２１１を、吐出駆動部３０を収容する第２端部カバー部２３に収容している。
このように、吐出制御部２１０、吐出用通信部２１２及び吐出用電源２１１をスリーブ２０側に組み込めば、機体１０１との電気接点は不要となる。

変形例２
図７は、変形例２示している。
この変形例２は、スリーブ２０は機体１０１に着脱可能に連結され（観点１）、吐出駆動部３０がスリーブ２０側にあり（観点２）、電気設備が機体１０１側にある（観点４）点は、実施形態１と同じであり、観点３において、エアゾール容器が交換不能となっている点で実施形態１と異なっている。
すなわち、スリーブ２０の第１端部カバー部２２が、スリーブ本体２１に対して一体的に固定されている。
この構成では、エアゾール容器が交換不能で、エアゾール容器を使い切ると、毎回、吐出駆動部を含めて装置のほとんどを交換するため、信頼性が高い。

変形例３
図８は、変形例３を示している。
この変形例３は、スリーブ２０は機体１０１に着脱可能に連結され（観点１）、吐出駆動部３０がスリーブ２０側にある点（観点２）は、実施形態１と同じであり、エアゾール容器１０が変形例２と同様に交換不能であり（観点３）、吐出制御部２１０、吐出用通信部２２０及び吐出用電源２１１がスリーブ２０側に位置している（観点４）点で、実施形態１と相違している。
この構成のエアゾール容器組立体４０は、エアゾール容器１０、吐出駆動部３０、電気設備、電気設備を含めてすべての構成がスリーブ２０に組み込まれており、エアゾール容器組立体４０を機体１０１に搭載するだけでよいので、飛行体をレンタルした場合等、飛行体を改造できない場合に有効である。

変形例４
図９は、変形例４を示している。
この変形例４は、観点３のスリーブ２０に対してエアゾール容器１０が交換可能である点、観点４の電気設備の位置は機体１０１側に位置する点は、実施形態１と同じであるが、観点２の吐出駆動部３０の位置が機体１０１側にある点、観点１のスリーブ２０は機体１０１と連結されておらず吐出駆動部３０と連結される点で、実施形態１と相違する。
この変形例４の場合、スリーブ２０は、実施形態１の第２端部カバー部２３を備えておらず、吐出駆動部３０の筐体３５が、機体１０１に対して固定されている。この筐体３５は、実施形態１の第２端部カバー部２３と、基本的に同一形状である。
スリーブ２０には、吐出駆動部３０の筐体３５に連結するためのスリーブ側連結部としての嵌合筒部２５１が、筐体３５には筐体側連結部としての嵌合受け部２５２が設けられている。もちろん、連結構造は着脱自在であればよく、ねじ係合となっていてもよい。
このように吐出駆動部３０の収納筐体３５を、機体１０１に対して一体的に固定するようにすれば、電気接点を設ける必要はなく、電気的な接続不良を回避することができ、信頼性が高くなる。
また、スリーブ２０側に吐出駆動部３０を収容する必要がないので、スリーブ２０自体のコスト低減の効果が得られる。

変形例５
図１０は、変形例５を示している。
この変形例５は、観点４の電気設備の位置は機体１０１側に位置する点は、実施形態１と同じであるが、観点３のエアゾール容器１０の交換については交換不能である点、観点２の吐出駆動部３０の位置が機体１０１側にある点、観点１のスリーブ２０は機体１０１と連結されておらず吐出駆動部３０と連結される点で、実施形態１と相違する。
この変形例５の場合も、変形例４と同様に、スリーブ２０は第２端部カバー部２３を備えておらず、吐出駆動部３０の筐体３５が、機体１０１に対して固定されている。スリーブ２０には、吐出駆動部３０の筐体３５に連結するためのスリーブ側連結部としての嵌合筒部２５１が、筐体３５には筐体側連結部としての嵌合受け部２５２が設けられている。
このように吐出駆動部３０の収納筐体３５を、機体１０１に対して一体的に固定するようにすれば、電気接点を設ける必要はなく、電気的な接続不良を回避することができ、信頼性が高くなる。また、スリーブ２０側に吐出駆動部３０を収容する必要がないので、スリーブ２０自体のコスト低減の効果が得られる。

変形例６
図１１は、変形例６を示している。
この変形例６は、観点２の吐出駆動部３０の位置については、スリーブ２０側に一体的に固定され、観点４の電気設備については機体１０１側に設けられ、観点３のエアゾール容器１０が交換可能となっている点では実施形態１と同様であり、観点１のスリーブ２０と機体１０１との連結については、スリーブ２０が機体１０１に対して着脱不能に固定されている点で、実施形態１と相違する。
この変形例６は、使用するエアゾール容器１０が限定されている場合に有効で、スリーブ２０、吐出駆動部３０を機体１０１に固定し、第１端部カバー部２２を開いてスリーブ２０に収容されるエアゾール容器１０を交換するだけよく、コスト的に有利となる。
なお、上記した変形例４，５の吐出駆動部３０の機体１０１への固定、あるいは変形例６のスリーブ２０の機体１０１への固定は、ボルト等のねじ締結、バンド固定、接着固定等によって固定するものであり、機体１０１と一体で製造されていてもよい。

［エアゾール容器組立体の飛行体への各種搭載例］
実施形態１と変形例１〜６の例では、エアゾール容器組立体４０が一つの場合の搭載例を記載しているが、複数搭載してもよい。たとえば、図１２（Ａ）には、機体の下面に２つのエアゾール容器組立体４０を設けた例を示している。この例では、連結部５１，５２をそれぞれ設けているが、共通の連結部としてもよく、エアゾール容器組立体４０のレイ
アウトに合わせて好適な形状の連結部５１，５２が配置される。
また、エアゾール容器組立体４０は、エアゾール容器１０を水平に向けた状態で搭載しているが、エアゾール容器１０の向きは任意であり、連結部５１，５２を変更することで、任意の向きに搭載することができる。たとえば、図１２（Ｂ）に示すように、機体１０１の下面から垂直下方に延びる連結部５１，５２を設ければ、エアゾール容器１０の中心線（胴部の中心線）を垂直方向に向けた状態で装着することもできる。このように連結部５１，５２を交換するだけで、エアゾール容器組立体４０の搭載レイアウトを自由に設定することができる。この例では、ノズルが上端にあり、側方に吐出するようになっているが、図１２（Ｃ）に示すように、下方に吐出するようにすることもできる。

［エアゾール容器組立体の各種レイアウト］
次に、図１３及び図１４を参照して、上記エアゾール容器組立体４０の各種搭載レイアウトについて説明する。
図１３（Ａ）は、エアゾール容器組立体４０を機体１０１の下面に搭載した例で、搭載されたカメラ１０６と並列に配置した例である。カメラ１０６との重量バランスによって重心位置を中央に設定することができ、安定して配置することができる。
図１３（Ｂ）は、エアゾール容器組立体４０を機体１０１の上面に複数配置した例である。
このようにすれば、エアゾール容器組立体４０の交換作業が容易である。また、機体１
０１の着陸を阻害しないこと、さらに、下面に吊り下げられたカメラ１０６の視界を阻害しない利点がある。
図１３（Ｃ）は、エアゾール容器組立体４０を機体１０１の側部、図示例では左右に２つ装着した例である。
このようにすれば、着陸を阻害しないこと、交換がしやすいこと、機体１０１が安定して横風の影響を受けにくいという利点がある。

図１４（Ａ）は、機体１０１の脚部１０７に、アーム６０を介してエアゾール容器組立体４０を搭載している。
図１４（Ｂ）は、アーム６０を介して機体１０１の上面から所定距離離れた上方位置に、エアゾール容器組立体４０を配置したものである。
図１４（Ｃ）は、アーム６０を介して機体１０１の下面から所定距離下方に離れた位置に、エアゾール容器組立体４０を配置したものである。
これらのように配置することにより、回転翼１０４からのダウンウォッシュを避ける、飛行体１００と目的物との距離を確保することができ衝突の危険性や乱気流の発生を抑制できる、飛行体１００が侵入できないようなスペースに対し吐出させることができる等の効果が得られる。

なお、上記実施形態及び各種変形例では、無人飛行体としては、マルチコプタを使用する例について説明したしたが、固定翼機、回転翼機、飛行船、滑空機などでもよい。

１吐出装置
１０エアゾール容器
１１容器本体、１１ａ胴部、１１ｂ底部、
１１ｄマウンティングカップ
１２ステム、１２ａ吐出流路、１２ｂステム孔
１３バルブ
１３ａガスケット、１３ｂスプリング
１４フランジ付きアクチュエータ
１４ａアクチュエータ本体部、１４ｂフランジ部
１５ノズル
１６延長チューブ
２０スリーブ（収容部材）
２１スリーブ本体
２１ａ支持部
２２第１端部カバー部、
２２１押圧部材、２２１ａ筒状体、２２１ｂ端部フランジ部
２２２カバー本体、２２３ねじ筒部
２３第２端部カバー部
２３１筒状部、２３２端板
３０吐出駆動部
３１モータ、３２ａカム、３２ｂ可動板、３２ｃカムフォロワ
４０エアゾール容器組立体
５１機体側の連結部、５１ａＴ形溝、
５１ｂスライドレール
５２収容部材側の連結部、５２ａ嵌合凸部
６０アーム
・図１（Ｆ）〜（Ｋ）
７０スナップ錠
７１錠本体、７２レバー、７３スナップリング、７４フック部材
８０：蝶番
・図１５
３５０送りねじ機構
３５１ねじ軸、３５２回転部材、３５３歯車
４５０リンク機構
４５１スライド軸、４５２回転部材、４５３偏心ピン、４５４連結ピン
４５５リンク、４５６直線軸受

Claims

エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、容器本体から突出するステムを容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成となっている
ことを特徴とする飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部は、前記収容部材に設けられている
請求項１に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材と機体には、互いに連結される連結部が設けられている
請求項１または２に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部は前記機体側に設けられている
請求項１に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部に対して、前記収容部材が連結される連結部が設けられている
請求項４に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部を制御する制御装置を、さらに備えている
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記制御装置は機体側に設けられている
請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
前記制御装置が収容部材側に設けられている
請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部を遠隔操作するための通信装置を、さらに備えている
請求項６乃至８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部を駆動するための電源を、さらに備えている
請求項６または７に記載の飛行体の吐出装置。
前記電源は機体側に設けられている
請求項１０に記載の飛行体の吐出装置。
前記電源は前記収容部材側に設けられている
請求項１０に記載の飛行体の吐出装置。
前記電源は、前記飛行体の飛行制御に用いる電源が利用される
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材に対して前記エアゾール容器が交換可能である
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材は、前記エアゾール容器が収容される収容部材本体と、該収容部材本体に設けられた開口部を開閉する蓋体と、を備え、前記収容部材本体が機体に装着された状態で、前記蓋体を開いてエアゾール容器が交換可能となっている
請求項１４に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材本体は、前記エアゾール容器の中心軸線方向に延びる筒状構成で、前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側と底部側のうちの、少なくともいずれか一方に設けられている
請求項１５に記載の飛行体の吐出装置。
前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の頭部側が開く構成となっている
請求項１６に記載の飛行体の吐出装置。
前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の底部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の底部側が開く構成となっている
請求項１６に記載の飛行体の吐出装置。
前記蓋体は、前記収容部材本体に対してねじ係合する構成である
請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記蓋体は、前記収容部材本体に対して蝶番を介して回動可能に支持され、閉位置で蓋体の連結固定する固定手段を備えている
請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記固定手段は、スナップ錠である
請求項２０に記載の飛行体の吐出装置。
前記蓋体は複数のスナップ錠で収容部材本体に固定する
請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材に対してエアゾール容器が交換不能に一体化されている
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材には、前記エアゾール容器を前記収容部材の壁面から距離を有する構造で保持する支持部を備えている
請求項１乃至２３のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記吐出駆動部は前記機体側に設けられ、
前記吐出駆動部に対して、前記収容部材が連結される連結部が設けられている
ことを特徴とする飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部を制御する制御装置を、さらに備えている
請求項２５に記載の飛行体の吐出装置。
前記制御装置は機体側に設けられている
請求項２６に記載の飛行体の吐出装置。
前記制御装置が収容部材側に設けられている
請求項２６に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部を遠隔操作するための通信装置を、さらに備えている
請求項２６項に記載の飛行体の吐出装置。
前記吐出駆動部を駆動するための電源を、さらに備えている
請求項２６または２７に記載の飛行体の吐出装置。
前記電源は機体側に設けられている請求項３０に記載の飛行体の吐出装置。
前記電源は前記収容部材側に設けられている
請求項３０に記載の飛行体の吐出装置。
前記電源は、前記飛行体の飛行制御に用いる電源が利用される
請求項３０乃至３２のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体から突出するステム及び容器本体のうちの容器本体を固定し、前記ステムを容器本体に対して押し込むことで内容物を吐出させる
ことを特徴とする飛行体の吐出装置。
前記収容部材に対して前記エアゾール容器が交換可能である
請求項３４に記載の飛行体の吐出装置。
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記収容部材に対して前記エアゾール容器が交換可能であり、
前記収容部材は、前記エアゾール容器が収容される収容部材本体と、該収容部材本体に設けられた開口部を開閉する蓋体と、を備え、前記収容部材本体が機体に装着された状態で、前記蓋体を開いてエアゾール容器が交換可能となっている
ことを特徴とする飛行体の吐出装置。
前記収容部材本体は、前記エアゾール容器の中心軸線方向に延びる筒状構成で、前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側と底部側のうちの、少なくともいずれか一方に設けられている
請求項３６に記載の飛行体の吐出装置。
前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の頭部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の頭部側が開く構成となっている
請求項３７に記載の飛行体の吐出装置。
前記開口部および蓋体は、前記エアゾール容器の底部側に設けられ、前記収容部材は、前記エアゾール容器の底部側が開く構成となっている
請求項３７に記載の飛行体の吐出装置。
エアゾール容器を装着可能で、飛行体に装着されて前記エアゾール容器の内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記飛行体の機体に、前記エアゾール容器が収容部材内に収容された状態で搭載され、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出駆動部が設けられ、
前記収容部材は、前記エアゾール容器が収容される収容部材本体と、該収容部材本体に設けられた開口部を開閉する蓋体と、を備え、前記収容部材本体が機体に装着された状態で、前記蓋体を開いてエアゾール容器が交換可能となっており、
前記蓋体は、前記吐出駆動部を含み、吐出駆動部と共に収容部材本体から外れる構成となっている
ことを特徴とする飛行体の吐出装置。
前記蓋体は、前記収容部材本体に対してねじ係合する構成である
請求項４０に記載の飛行体の吐出装置。
前記蓋体は、前記収容部材本体に対して蝶番を介して回動可能に支持され、閉位置で蓋体の連結固定する固定手段を備えている
請求項４０に記載の飛行体の吐出装置。
前記固定手段は、スナップ錠である
請求項４２に記載の飛行体の吐出装置。
前記蓋体は複数のスナップ錠で収容部材本体に固定する
請求項４０に記載の飛行体の吐出装置。
前記収容部材には、前記エアゾール容器を前記収容部材の壁面から距離を有する構造で保持する支持部を備えている
請求項４０乃至４４のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。