JP6692261B2 - 経路探索システムおよび経路探索プログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索システムおよび経路探索プログラムに関する。

従来、天候の状態に応じて提案するルートを変化させる技術が知られている。例えば、特許文献１においては、雨量や積雪量が基準値より多い箇所を安全低下箇所として検出し、迂回したルートを探索する技術が開示されている。

特開２００７−４７０３４号公報

上述した従来技術においては、利用者が迂回を望まない地域を迂回してしまう場合があった。すなわち、利用者が経験したことのないほどの天候の悪化が生じている場合、多くの利用者は当該天候下での移動を好まないため迂回することが適切である場合が多い。一方、同程度の天候の悪化が生じていても、その天候を経験して慣れている利用者は、当該天候を意に介さない場合も多い。このため、全ての地域に対して同一の基準値によって天候を評価して迂回が行われても、利用者によっては迂回が不要と感じる場合もあり得る。また、従来の技術においては雨量等が基準値より多い箇所を迂回するため、迂回したルートの距離が極めて長くても迂回ルートが探索され、利用者が不便に感じることもあった。さらに、従来の技術においては、雨量等が基準値を超える箇所がごく僅かであっても迂回ルートが探索されるため、利用者は迂回が余計であると感じることもあった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、利用者が迂回を望まない地域を迂回してしまう可能性を低減することを目的とする。

上記の目的を達成するため、経路探索システムは、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する推定天候取得部と、利用者の移動履歴に基づいて利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得する経験天候取得部と、推定天候が経験天候と一致する地域内の道路を、推定天候が経験天候と一致しない地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する経路探索部と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、コンピュータを、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する推定天候取得部、利用者の移動履歴に基づいて利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得する経験天候取得部、推定天候が経験天候と一致する地域内の道路を、推定天候が経験天候と一致しない地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する経路探索部、として機能させる。

以上のように、経路探索システム、プログラムにおいては、推定天候と経験天候とが一致する地域内の道路を、推定天候と経験天候とが一致しない地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する。すなわち、利用者が過去に経験した天候下にある地域は、利用者にとって迂回してまで避けたい地域ではない可能性が高い。そこで、推定天候と経験天候とが一致する地域内の道路を、推定天候と経験天候とが一致しない地域内の道路よりも優先的に選択すれば、利用者が迂回を望まない地域を迂回してしまう可能性を低減することができる。

経路探索システムの構成を示すブロック図である。 経路探索処理を示すフローチャートである。 図３Ａ、図３Ｂは経路探索例を説明する図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路探索システムの構成：
（２）経路探索処理：
（３）他の実施形態：

（１）経路探索システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である経路探索システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして経路探索プログラム２１を実行可能である。

制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、出発地としての現在地から目的地まで到達するための経路を探索することが可能である。また、制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、ナビゲーションシステム１０を備えた車両を経路に沿って誘導する案内を実行することができる。

記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。なお、本実施形態において、リンクデータには、当該リンクデータが示す道路区間が属する地域を示す情報が対応づけられている。なお、本実施形態においては、当該地域毎に天候情報が定義される。また、リンクデータには、道路区間の距離等によって特定された道路区間毎のコストのデフォルト値を示す情報が対応づけられている。また、ナビゲーションシステム１０の運用過程において、記録媒体３０には、推定天候情報３０ｃと移動履歴情報３０ｂとが記録媒体３０に記録される。

ナビゲーションシステム１０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と通信部４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスピーカー等の出力音の出力部を備えている。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。

通信部４４は、外部に存在する天候情報管理システム５０と無線通信するための回路を備えており、制御部２０は、通信部４４を介して天候情報管理システム５０から任意の地域の現在の天候を示す天候情報を取得することができる。本実施形態において、天候情報は地域毎に定義される。当該地域は予め区画されていれば良く、例えば、行政区画等によって区画された地域等を採用可能である。また、天候情報管理システム５０は、現在の天候を示す天候情報を取得し、推定天候として送信するが、むろん各地域における未来の天候の予測が天候情報として取得されても良い。

本実施形態における経路探索プログラム２１は、経路の候補が存在する地域の天候と利用者が経験済みの天候に基づいて現在地から目的地までの経路を探索する機能を制御部２０に実現させる。当該経路探索を実行するため、経路探索プログラム２１は、推定天候取得部２１ａと経験天候取得部２１ｂと経路探索部２１ｃと経路案内部２１ｄとを備えている。

推定天候取得部２１ａは、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において利用者は、ユーザＩ／Ｆ部４５を操作して目的地を入力することが可能である。目的地が入力されると、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は現在地を出発地と見なし、地図情報３０ａを参照して出発地、目的地を含む地域と、出発地と目的地との間の道路を含む地域と、各地域から既定の距離以内の地域を、経路の候補が存在する地域として取得する。経路の候補が存在する地域の取得法は、他にも種々の手法を採用可能である。

経路の候補が存在する地域が取得されると、制御部２０は、通信部４４を介して当該地域の推定天候の送信要求を天候情報管理システム５０に対して出力する。天候情報管理システム５０が当該送信要求を取得すると、天候情報管理システム５０は、当該送信要求が示す地域を特定し、当該地域の現在の天候を示す推定天候を取得する。そして、天候情報管理システム５０は、図示しない通信部を介して推定天候をナビゲーションシステム１０に対して送信する。

推定天候が送信されると、制御部２０は、通信部４４を介して当該推定天候を取得し、推定天候情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。この結果、経路の候補が存在する地域の現在の天候である推定天候が特定された状態になる。なお、推定天候および後述の経験天候は種々の手法で定義されて良く、本実施形態においては天候の状態によって定義されている。すなわち、降雨、降雪、風、温度、湿度などの値に対して天候の状態に応じた範囲が定義されており、天候情報管理システム５０は、降雨等の値がいずれの範囲であるかによって天候の状態を定義する。例えば、天候情報管理システム５０は、降雨量が第１基準値を超える場合に大雨、第１基準値から第２基準値の範囲内である場合に雨、第２基準値以下である場合に小雨などとして天候の状態を定義する。

経験天候取得部２１ｂは、利用者の移動履歴に基づいて利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーションシステム１０の運用過程において、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号が示す現在地の履歴を特定する。また、制御部２０は、通信部４４を介して天候情報管理システム５０に現在地の現在の天候を送信させ、返信された天候を現在地に対応づける。このようにして生成された、天候情報を伴う移動履歴は、既定のトリガ（一定期間毎のトリガや目的地に到着したことによるトリガ等）に応じて記録媒体３０に記録される（移動履歴情報３０ｂ）。

制御部２０は、経験天候取得部２１ｂの処理により、任意のタイミングで移動履歴情報３０ｂを参照して経験天候を取得することができる。本実施形態において、制御部２０は、移動履歴情報３０ｂを参照し、利用者が同一の天候を経験した回数が既定の回数以上である場合に、当該天候を経験天候として取得する。

経路探索部２１ｃは、推定天候が経験天候と一致する地域内の道路を、推定天候が経験天候と一致しない地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、利用者が過去に特定の天候を経験していない場合、利用者は当該天候下での移動を避けたいと考える可能性が高く、経験済みの天候であれば当該天候下での移動を避けたいと考えない場合もある。

そこで、利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得すれば、利用者が避けたいと考える天候を推定する指標を定義することができる。そして、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の推定天候が経験天候と一致する地域内の道路を、推定天候が経験天候と一致しない地域内の道路よりも優先的に選択すれば、利用者が過去に経験し、迂回してまで避ける必要のない天候下の道路を経路から除外しないように構成することができる。この結果、利用者が迂回を望まない地域を迂回してしまう可能性を低減することができる。

このような天候に基づく経路の探索を行うため、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、出発地から目的地までの経路を探索する。本実施形態においては、道路区間毎のコストが地図情報３０ａに記録されているため、制御部２０は、当該コストの和が最小になる経路を探索する。ただし、本実施形態において制御部２０は、経路を構成する道路が存在し得る地域の天候に応じてコストのデフォルト値に対して補正を行うことにより、経路を選択する際の優先度を道路区間毎に調整して経路を探索する。

このとき、制御部２０は、利用者による経験天候の経験量が多いほど当該経験天候である地域内の道路が経路として選択される場合の優先度を上げる。すなわち、経験天候を利用者が経験した経験量が多いほど、当該利用者は当該経験天候での移動になれていると推測される。そこで、制御部２０は、経験天候の経験量が多いほど当該経験天候である地域内の道路が経路として選択される場合の優先度を上げることにより、利用者が慣れている天候下の道路が選択されやすくなるようにコストを調整する。

具体的には、制御部２０は、移動履歴情報３０ｂを参照し、利用者が経験天候を経験した回数を特定する。制御部２０は、当該回数が経験量を示すとみなし、予め決められた閾値と比較することにより、経験量を段階的に評価する。そして、制御部２０は、経験量が多いほど、その経験天候についてのコストの補正係数（≦１）を小さくする。

例えば、経験量が、経験無し、経験量少量、経験量多量の３段階に分けられる場合において、ある経験天候についての経験量が経験量多量と判定された場合、制御部２０は、コストの補正係数をＣ₁とする。一方、当該経験天候についての経験量が経験量少量と判定された場合、制御部２０は、コストの補正係数をＣ₂とする。さらに、当該経験天候についての経験量が経験量少量と判定された場合、制御部２０は、コストの補正係数を１（すなわち、補正しない）とする。

なお、コストの補正係数はコストのデフォルト値に対して乗じられる係数であり、Ｃ₁＜Ｃ₂＜１である。本実施形態においては、コストの和が最小になる経路が探索されるため、コストのデフォルト値に対して補正係数が乗じられると、その道路区間は補正されていない道路区間と比較して経路として選択されやすくなる。また、補正係数はＣ₁＜Ｃ₂の大小関係であるため、経験量が多い場合、経験量が少ない場合よりも優先度はあがる。

以上の構成によれば、経験天候を利用者が経験した経験量が多いほど、当該利用者は当該経験天候での移動になれていると推測され、当該経験天候と同一の推定天候である地域の道路が、経路として選択されやすくなる。以上の構成によれば、利用者が慣れている天候下にある地域の道路が選択されやすくなる。

経路案内部２１ｄは、経路を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地を経路に沿って移動させるために必要な車両の移動方向と現在地の前方での操作（右左折等）を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して当該移動方向と操作とを案内させることにより、現在地が経路上を移動するように利用者を誘導する。以上の構成によれば、利用者が慣れている天候下にある地域の道路を通って目的地に到達できる可能性が高くなる。

（２）経路探索処理：
次に、経路探索処理について詳細に説明する。図２は、経路探索処理のフローチャートである。当該経路探索処理は、例えば、利用者がユーザＩ／Ｆ部４５によって経路案内の開始を指示し、目的地の入力を行った場合に実行される。経路探索処理において、制御部２０は、推定天候取得部２１ａの処理により、地域毎の推定天候を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、利用者が入力した目的地を取得する。

さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して出発地、目的地を含む地域と、出発地と目的地との間の道路を含む地域と、各地域から既定の距離以内の地域を、経路の候補が存在する地域として取得する。そして、制御部２０は、通信部４４を介して当該地域の推定天候の送信要求を天候情報管理システム５０に対して出力する。この結果、天候情報管理システム５０から当該地域の推定天候が返信されるため、制御部２０は、通信部４４を介して当該推定天候を受信し、推定天候情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。

図３Ａは、Ａ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域、Ｅ地域、Ｆ地域が経路の候補が存在する地域である例を説明するための図である。同図３Ａにおいて、矩形の領域はＡ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域、Ｅ地域、Ｆ地域のそれぞれを模式的に示しており、各矩形内に推定天候を示している。すなわち、この例においては、Ａ地域、Ｃ地域、Ｅ地域、Ｆ地域の推定天候が小雨、Ｂ地域、Ｄ地域の推定天候が大雪である。

次に、制御部２０は、経験天候取得部２１ｂの処理により、移動履歴情報３０ｂに基づいて経験天候を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、移動履歴情報３０ｂを参照し、利用者が同一の天候を経験した回数が既定の回数以上である場合に、当該天候を経験天候として取得する。

次に、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、経験天候の経験回数に基づいて地域毎の道路の優先度を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、経路の候補が存在する地域のそれぞれについて、推定天候と経験天候とが一致するか否かを判定する。両天候が一致しない地域について制御部２０は、コストの補正係数を１に設定する。推定天候と経験天候とが一致する地域が存在する場合、制御部２０は、移動履歴情報３０ｂを参照し、当該経験天候の経験回数を特定し、当該経験回数に基づいて当該経験天候の経験量を特定する。そして、経験量に基づいてコストの補正係数を特定する。

図３Ａに示す例において、小雨の経験量が経験量少量であり、大雪の経験量が経験量多量である場合、制御部２０は、Ａ地域、Ｃ地域、Ｅ地域、Ｆ地域の道路のコストの補正係数をＣ₂、Ｂ地域、Ｄ地域の道路のコストの補正係数をＣ₁に設定する。なお、補正係数は、コストに乗じられ、値が小さいほどコストを減少させて道路を選択やすくするため、補正係数Ｃ₁、Ｃ₂、１のそれぞれが決定されると、地域毎の道路選択の優先度が大、中、小に設定されたと見なすことができる。

次に、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、地域毎の道路のコストを設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、経路の候補が存在する地域のそれぞれについて、ステップＳ１１０で取得されたコストの補正係数を各地域内の道路区間のコストのデフォルト値に乗じる。このような補正後のコストが経路探索の際に参酌される。

コストが設定されると、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、経路を探索する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、出発地から目的地までの経路を構成する道路区間のコストの和が最小化するように、例えば、ダイクストラ法等のアルゴリズムを利用して経路を探索する。

図３Ｂは、図３Ａに示す例で取得される経路を模式的に示す図である。同図３Ｂにおいて、車両の現在地ＣはＦ地域に存在し、目的地ＧはＡ地域とＢ地域の境界に存在する。この例において、従来の技術のように基準値以上の降雪量の道路を迂回すると、図３Ａに示す例においては、図３Ａの破線で示すような迂回ルートが探索され得る。

しかし、本例においては、天候に基づいてステップＳ１１５においてコストが補正されており、Ｂ地域、Ｄ地域内の道路はＡ地域、Ｃ地域、Ｅ地域、Ｆ地域内の道路よりも経路として選択される際の優先度が高い。この結果、Ｂ地域、Ｄ地域の道路が他の地域の道路よりも選択されやすくなる。図３Ｂにおいては、このような優先度の調整の結果、図３Ｂに示す破線の経路ではなく、図３Ｂに示す実線の経路が探索された例を示している。

経路が探索されると、制御部２０は、経路案内部２１ｄの処理により、経路案内を実行する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、経路に沿って現在地が移動するために必要な移動方向と車両の操作とを特定し、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して、当該移動方向と操作とを案内させる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、利用者が経験した天候下の道路は、経路の選択から除外しないようにする限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、可搬型の装置であってもよい。また、車両以外の案内、例えば、歩行者の案内等にナビゲーションシステム１０が利用されてもよい。さらに、経路探索システムを構成する手段が複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）に分かれて存在していても良い。さらに、経路探索システムは、ナビゲーションシステム１０以外の装置に備えられていても良い。例えば、ナビゲーションシステム１０から経路の送信要求を受け付けるサーバに備えられていても良い。

さらに、経路探索システムを構成する推定天候取得部２１ａと経験天候取得部２１ｂと経路探索部２１ｃと経路案内部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、推定天候と経験天候の取得順序が変動しても良い。さらに、経路として選択される道路の優先度はコストに基づいて取得されるが、コスト以外の手法で道路の優先的な選択が行われてもよい。さらに、現在地や目的地が存在する地域や両地点の近くの領域（既定の距離以内の領域）は、経路から除外不可能であるため、コストの調整が省略されても良い。

推定天候取得部は、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得することができればよい。すなわち、推定天候取得部は、探索される経路が存在し得る地域における移動に影響を与える天候を推定天候として取得する。当該推定天候は、例えば、現在の天候や利用者が各道路に到達する段階での天候を推定天候として取得する構成等が採用可能である。

また、推定天候は、種々の手法で特定されて良く、例えば、天候情報の管理システム等から経路の候補が存在する地域の天候を示す情報を取得する構成等が挙げられる。経路の候補が存在する地域は種々の手法で特定されて良く、例えば、出発地が含まれる地域、目的地が含まれる地域、出発地と目的地の間に存在する地域と、各地域の周囲の地域（例えば、予め決められた距離以内に存在する地域）等が挙げられる。地域の区画は、種々の手法で決められて良く、例えば、行政区画であっても良いし、道路ネットワークを示す地図情報で使用される区画（メッシュ等）であっても良い。

出発地は経路の始点、目的地は経路の終点（目的地が複数存在する場合は経由地）であれば良く、経路は当該出発地から目的地まで到達するために移動すべき道路である。推定天候の態様は種々の態様を採用可能であり、例えば、天候の状態によって特定されても良いし、天候の強度によって特定されても良い。前者としては、降雨、降雪、強風、高温等の状態等が挙げられ、後者としては、１時間あたりなど、予め決められた期間あたりの量や強さ、大きさ等として推定される最大値や平均値、中央値等を採用可能である。

経験天候取得部は、利用者の移動履歴に基づいて利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得することができればよい。すなわち、利用者が過去に特定の天候を経験していない場合、利用者は当該天候下での移動を避けたいと考える可能性が高く、経験済みの天候であれば当該天候下での移動を避けたいと考えない場合もある。そこで、利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得すれば、利用者が避けたいと考える天候を特定できる可能性が高くなる。

経験天候の態様も種々の態様を採用可能であり、例えば、天候の状態によって特定されても良いし、天候の強度によって特定されても良い。前者としては、降雨、降雪、強風、高温等の状態等が挙げられ、後者としては、１時間あたりなど、予め決められた期間あたりの量や強さ、大きさ等として推定される最大値や平均値、中央値等を採用可能である。さらに、経験天候も種々の手法で特定されて良く、例えば、利用者の移動履歴に基づいて経験天候が特定され、外部の装置またはナビゲーションシステム１０が備える記録媒体に記録され、必要に応じて取得される構成等が採用されてもよい。

経路探索部は、推定天候が経験天候と一致する地域内の道路を、推定天候が経験天候と一致しない地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索することができればよい。すなわち、経路探索部は、出発地から目的地までの経路を探索するが、この際、経路を構成する道路が存在し得る地域の天候の利用者の経験に応じて各道路が経路となりやすいか否かを調整することができればよい。

従って、各道路が属する地域は予め定義されており、地域毎の天候が特定されれば各地域に属する各道路の天候が特定される。このため、地域毎の推定天候と経験天候が比較されれば、各道路を経路として優先的に選択すべきか否かを特定することができる。なお、経路は、他にも種々の要素によって特定されて良く、経路の距離や旅行時間等が短くなる道路が優先的に選択されるなど、種々の要素によって特定されて良い。

このように、複数の要素によって経路を特定するための手法としては、道路区間毎のコストを特定し、コストを最小化する経路を探索する手法等が挙げられる。むろん、コストには種々の調整が加えられても良い（例えば、距離優先や有料道路優先など、決められた規則に応じた調整が行われてもよい）。複数の要素に基づいて経路が探索される場合、天候以外の要素を固定した場合において、推定天候が経験天候と一致する地域内の道路が、推定天候が経験天候と一致しない地域内の道路よりも優先的に選択されるように構成されていれば良い。

なお、推定天候と経験天候との一致度合いは、種々の手法で判定されて良い。すなわち、天候は、天候の状態や天候の強度等によって特定可能であるため、種々の特定態様に応じた手法で一致度合いが判定されれば良い。例えば、天候が降雨、降雪のように状態で定義される場合には、状態が一致するか否かで推定天候と経験天候とが一致するか否かが判定される構成等を採用可能である。天候が降雨量、降雪量のように強度で定義される場合には、強度の差が閾値以内であるか否か、強度のレベルが同一のレベルであるか否かなどの判定手法で推定天候と経験天候とが一致するか否かが判定される構成等を採用可能である。

道路が経路として優先的に選択される際には、利用者の経験の有無に応じて道路が優先的に選択されても良いし、経験の度合いに応じて道路が優先的に選択される度合いが決定されても良い。後者としては、例えば、経路探索部において、利用者による経験天候の経験量が多いほど当該経験天候である地域内の道路が経路として選択される場合の優先度を上げる構成が挙げられる。

すなわち、経験天候を利用者が経験した経験量が多いほど、当該利用者は当該経験天候での移動になれていると推測される。そこで、経験天候の経験量が多いほど当該経験天候である地域内の道路が経路として選択される場合の優先度を上げる構成とすれば、利用者が慣れている天候下の道路が選択されやすくなる。なお、優先度は、予め決められた規則に応じて決定されれば良く、連続的に変化しても良いし、段階的に変化しても良い。

さらに、利用者の経験量は、種々の手法で評価することが可能である。例えば、経験天候取得部が、利用者が経験天候を経験した回数と、利用者が経験天候において道路を移動した距離との少なくとも一方が多いほど、優先度を上げる構成としても良い。すなわち、利用者が経験天候を経験した回数が多いほど経験量が多いと見なしても良いし、利用者が経験天候において道路を移動した距離が多いほど経験量が多いと見なしても良いし、両者の組み合わせによって経験量を評価しても良い。この構成によれば、経験量を客観的に評価することができるとともに、経験量に応じて優先度を変化させることが可能である。

さらに、経路を案内する経路案内部を備える構成であっても良い。すなわち、探索された経路が案内されると、案内を受けた利用者が当該経路に沿って移動することが可能になる。むろん、経路の案内態様としては、種々の態様を採用してよく、例えば、経路となった道路区間が他の道路区間と区別できるように地図上に表示されても良いし、現在地が経路上を移動するように誘導するための案内が出力されても良い。

さらに、経路が案内される構成において、経路探索部によって探索された経路と、推定天候と経験天候とに基づく道路の優先的な選択を行わずに探索された経路とが異なる場合、経路案内部が、異なる部分を案内する構成であっても良い。すなわち、推定天候と経験天候とに基づく道路の優先的な選択を行う経路探索と、推定天候と経験天候とに基づく道路の優先的な選択を行わない経路探索（従来の経路探索）とを行った場合に、異なる部分が発生し得る。

この場合において、当該異なる部分が案内されると、利用者は、推定天候と経験天候とに基づく道路の優先的な選択を行う経路探索が採用されたことにより、通常であれば経路とならなかった部分（迂回によって生じた部分）を認識することができる。図３Ｂに示す例において、制御部２０が、コストのデフォルト値を利用した経路検索を行って図３Ａにて破線で示す経路が探索された例を想定する。この例において、制御部２０が、図３Ａに示す破線の経路と図３Ｂに示す実線の経路との差分を取得する。そして、制御部２０が、ユーザＩ／Ｆ部４５に制御信号を出力し、両者が異なる部分を図３Ｂに示す実線の経路上で強調表示すれば、利用者は、迂回によって生じた経路上の部分を認識することができる。

さらに、本発明のように、利用者が経験した天候下の道路は、経路の選択から除外しないようにする手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…推定天候取得部、２１ｂ…経験天候取得部、２１ｃ…経路探索部、２１ｄ…経路案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…移動履歴情報、３０ｃ…推定天候情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…通信部、４５…ユーザＩ／Ｆ部、５０…天候情報管理システム

Claims (5)

1. 出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する推定天候取得部と、
   利用者の移動履歴に基づいて前記利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得する経験天候取得部と、
   前記推定天候が前記経験天候と一致する前記地域内の道路のコストを、前記推定天候が前記経験天候と一致しない前記地域内の道路の前記コストよりも減少させることによって、前記推定天候が前記経験天候と一致する前記地域内の道路を優先的に選択し、前記コストに基づいて前記経路を探索する経路探索部と、
   を備える経路探索システム。
2. 前記経路探索部は、
   前記利用者による前記経験天候の経験量が多いほど当該経験天候である前記地域内の道路が前記経路として選択される場合の優先度を上げる、
   請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記経験天候取得部は、
   前記利用者が前記経験天候を経験した回数と、前記利用者が前記経験天候において道路を移動した距離との少なくとも一方が多いほど、前記優先度を上げる、
   請求項２に記載の経路探索システム。
4. 前記経路を案内する経路案内部であって、
   前記経路探索部によって探索された前記経路と、前記推定天候と前記経験天候とに基づく道路の優先的な選択を行わずに探索された前記経路とが異なる場合、異なる部分を案内する前記経路案内部を備える、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の経路探索システム。
5. コンピュータを、
   出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する推定天候取得部、
   利用者の移動履歴に基づいて前記利用者が過去に経験した天候である経験天候を取得する経験天候取得部、
   前記推定天候が前記経験天候と一致する前記地域内の道路のコストを、前記推定天候が前記経験天候と一致しない前記地域内の道路の前記コストよりも減少させることによって、前記推定天候が前記経験天候と一致する前記地域内の道路を優先的に選択し、前記コストに基づいて前記経路を探索する経路探索部、
   として機能させる経路探索プログラム。

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