JP6689365B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、自車両の速度制御と操舵制御とのうち、少なくとも一方を自動的に行う技術（以下、自動運転）についての研究が進められている。これに関連して、速度制御中に、目標スペースと、速度調整のために発生する車両の加速度及び減速度のうち少なくとも何れか一方を表示する表示部を備える走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−０７８７３５号公報

しかしながら、従来の技術では、表示内容から自動運転による制御内容を車両乗員に直感的に分からせることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転による制御内容を車両乗員に直感的に分からせることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定する決定部（１４４，１４６）と、前記決定部により決定されたスケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に行う走行制御部（１６０）と、前記決定部により決定されたスケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第１閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部（５０，８２）に表示させるインターフェース制御部（１７０，１７８）と、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付ける操作受付部（５０，７０，１７６）と、を備え、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記走行制御部による制御が解除される第２閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第２閾値よりも小さい第３閾値とが設定され、前記決定部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第３閾値以上であり、且つ前記第２閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、車両制御システム（１００）である。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を、背景と異なる表示形態で前記表示部に表示させるものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記自車両の走行軌道に対応するオブジェクトに、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す速度制御情報を重畳または統合した画像を前記表示部に表示させるものである。

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記表示部は、ヘッドアップディスプレイであり、前記インターフェース制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの投影先であるフロントウインドシールドを透過して視認可能な実空間に対応付けて、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間と、前記走行軌道とのうち一方または双方を示す情報を投影させるものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記表示部に出力された前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間が変更可能であることを示す情報を前記表示部に出力させるものである。

請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記運転操作系の操作に基づき、前記スケジュールを変更させる前に、前記スケジュールを変更させた後の前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させるものである。

請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記操作受付部は、前記自車両のアクセルペダル（７１）またはブレーキペダル（７４）が、前記第２閾値未満の操作量で操作されたことで前記運転操作系の操作を受け付け、前記決定部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を早めるように前記スケジュールを変更させるものである。
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量と、前記第２閾値と、前記第３閾値とに関する情報を、前記表示部に表示させるものである。
請求項９に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記操作受付部は、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つが変更中である場合に、前記乗員の運転操作系の操作量が前記第２閾値以上にならないように、前記乗員による運転操作系の操作に対する反力を付与するものである。
請求項１０に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記操作受付部により受け付けられる前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つの変更量は、前記第２閾値を基準とした操作量に応じて設定されるものである。

請求項１１に記載の発明は、車載コンピュータが、自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定し、決定された前記スケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に制御し、決定された前記スケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第１閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させ、操作受付部により、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付け、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記速度制御が解除される第２閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第２閾値よりも小さい第３閾値とが設定され、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第３閾値以上であり、且つ前記第２閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、車両制御方法である。

請求項１２に記載の発明は、車載コンピュータに、自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定し、決定された前記スケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に制御し、決定された前記スケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第１閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させ、操作受付部により、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付け、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記速度制御が解除される第２閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第２閾値よりも小さい第３閾値とが設定され、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第３閾値以上であり、且つ前記第２閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、処理を実行させるための車両制御プログラムである。

請求項１、１１、および１２に記載の発明によれば、表示部の表示内容を見ることで、自動運転による加減速（加速および減速のうち、一方または双方）等の速度制御の内容を車両乗員に直感的に分からせることができる。また、車両乗員は、自車両が速度制御において加速または減速するタイミングを容易に調整することができる。したがって、車両乗員は、現在の姿勢等の状況に応じて適切なタイミングで速度制御を行わせることができる。

請求項２に記載の発明によれば、より確実に速度制御において加速または減速する、位置または区間を車両乗員に分からせることができる。

請求項３に記載の発明によれば、自動運転による自車両の今後の挙動を、より明確に表現することができる。これにより、車両乗員は、車線変更や速度制御等に対する準備を行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、車両乗員は、ヘッドアップディスプレイを介して自動運転による速度制御等の制御内容を、より直感的に把握することができる。

請求項５に記載の発明によれば、速度制御において加速または減速する、位置および区間が変更可能であることを容易に分からせることができる。

請求項６に記載の発明によれば、車両乗員は、スケジュールが変更する前に、変更後の情報を把握することができる。

実施形態の車両制御システム１００が搭載される車両の構成要素を示す図である。 実施形態に係る車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。 ＨＭＩ７０の構成図である。 自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。 ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。 軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。 軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。 軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。 車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。 ３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。 モード別操作可否情報１８８の一例を示す図である。 ＨＭＩ制御部１７０の機能構成例を示す図である。 表示部に対する加減速表示と変更例を示す図である。 表示部に出力される加減速情報の一例を示す図である。 自車両Ｍの加速情報を画面表示した例を示す図である。 加減速の位置を変更する制御を説明するための図である。 運転操作系を用いた減速開始位置の変更例を説明するための図である。 加減速が実施される区間を変更する制御を説明するための図である。 表示制御処理の一例を示すフローチャートである。 加減速変更判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

＜共通構成＞
図１は、実施形態の車両制御システム１００が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の構成要素を示す図である。車両制御システム１００が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。

図１に示すように、自車両Ｍには、ファインダ２０−１から２０−７、レーダ３０−１から３０−６、およびカメラ４０等のセンサと、ナビゲーション装置５０と、車両制御システム１００とが搭載される。

ファインダ２０−１から２０−７は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２０−１は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ２０−２および２０−３は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ２０−４は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ２０−５および２０−６は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ２０−１から２０−６は、例えば、水平方向に関して１５０度程度の検出領域を有している。また、ファインダ２０−７は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ２０−７は、例えば、水平方向に関して３６０度の検出領域を有している。

レーダ３０−１および３０−４は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ３０−２、３０−３、３０−５、３０−６は、レーダ３０−１および３０−４よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。

以下、ファインダ２０−１から２０−７を特段区別しない場合は、単に「ファインダ２０」と記載し、レーダ３０−１から３０−６を特段区別しない場合は、単に「レーダ３０」と記載する。レーダ３０は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体を検出する。

カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ４０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの前方を撮像する。カメラ４０は、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。

なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

図２は、実施形態に係る車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。自車両Ｍには、ファインダ２０、レーダ３０、およびカメラ４０等を含む検知デバイスＤＤと、ナビゲーション装置５０と、通信装置５５と、車両センサ６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）７０と、車両制御システム１００と、走行駆動力出力装置２００と、ステアリング装置２１０と、ブレーキ装置２２０とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム１００」のみを指しているのではなく、車両制御システム１００以外の構成（検知部ＤＤやＨＭＩ７０等）を含んでもよい。

ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を特定し、その位置からユーザ（車両乗員等）によって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置５０により導出された経路は、車両制御システム１００の目標車線決定部１１０に提供される。自車両Ｍの位置は、車両センサ６０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、車両制御システム１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Ｍの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置５０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、例えば、自車両Ｍの車両乗員（乗員）等が保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム１００との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。

通信装置５５は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用した無線通信を行う。

車両センサ６０は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

図３は、ＨＭＩ７０の構成図である。ＨＭＩ７０は、例えば、運転操作系の構成と、非運転操作系の構成とを備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成が非運転操作系の機能を備える（或いはその逆）ことがあってもよい。ＨＭＩ７０の一部は、操作受付部の一例であり、表示部の一例でもある。

ＨＭＩ７０は、運転操作系の構成として、例えば、アクセルペダル７１、アクセル開度センサ７２およびアクセルペダル反力出力装置７３と、ブレーキペダル７４およびブレーキ踏量センサ（或いはマスター圧センサ等）７５と、シフトレバー７６およびシフト位置センサ７７と、ステアリングホイール７８、ステアリング操舵角センサ７９およびステアリングトルクセンサ８０と、その他運転操作デバイス８１とを含む。

アクセルペダル７１は、車両乗員による加速指示（或いは戻し操作による減速指示）を受け付けるための操作子である。アクセル開度センサ７２は、アクセルペダル７１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御システム１００に出力する。なお、車両制御システム１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、またはブレーキ装置２２０に直接出力することがあってもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置７３は、例えば車両制御システム１００からの指示に応じて、アクセルペダル７１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。

ブレーキペダル７４は、車両乗員による減速指示を受け付けるための操作子である。ブレーキ踏量センサ７５は、ブレーキペダル７４の踏み込み量（或いは踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御システム１００に出力する。

シフトレバー７６は、車両乗員によるシフト段の変更指示を受け付けるための操作子である。シフト位置センサ７７は、車両乗員により指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御システム１００に出力する。

ステアリングホイール７８は、車両乗員による旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリング操舵角センサ７９は、ステアリングホイール７８の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御システム１００に出力する。ステアリングトルクセンサ８０は、ステアリングホイール７８に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御システム１００に出力する。

その他運転操作デバイス８１は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ等である。その他運転操作デバイス８１は、加速指示、減速指示、旋回指示等を受け付け、車両制御システム１００に出力する。

ＨＭＩ７０は、非運転操作系の構成として、例えば、表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５と、各種操作スイッチ８６と、シート８８およびシート駆動装置８９と、ウインドウガラス９０およびウインドウ駆動装置９１と、車室内カメラ９５とを含む。

表示装置８２は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所等に取り付けられる、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。また、表示装置８２は、フロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。スピーカ８３は、音声を出力する。接触操作検出装置８４は、表示装置８２がタッチパネルである場合に、表示装置８２の表示画面における接触位置（タッチ位置）を検出して、車両制御システム１００に出力する。なお、表示装置８２がタッチパネルでない場合、接触操作検出装置８４は省略されてよい。

コンテンツ再生装置８５は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置等を含む。表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５は、一部または全部がナビゲーション装置５０と共通する構成であってもよい。

各種操作スイッチ８６は、車室内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ８６には、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示する自動運転切替スイッチ８７Ａと、各表示部（例えば、ナビゲーション装置５０、表示装置８２、コンテンツ再生装置８５）等における表示内容を切り替えるステアリングスイッチ８７Ｂとを含む。自動運転切替スイッチ８７Ａおよびステアリングスイッチ８７Ｂは、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ８６は、シート駆動装置８９やウインドウ駆動装置９１を駆動するためのスイッチを含んでもよい。各種操作スイッチ８６は、車両乗員からの操作を受け付けると、操作信号を車両制御システム１００に出力する。

シート８８は、車両乗員が着座するシートである。シート駆動装置８９は、シート８８のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角等を自在に駆動する。ウインドウガラス９０は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置９１は、ウインドウガラス９０を開閉駆動する。

車室内カメラ９５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９５は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネル等、運転操作を行う車両乗員の少なくとも頭部を撮像可能な位置に取り付けられる。カメラ４０は、例えば、周期的に繰り返し車両乗員を撮像する。

車両制御システム１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０について説明する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備え、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵとを備える。走行駆動力出力装置２００がエンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。走行駆動力出力装置２００がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。

ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御システム１００から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。

［車両制御システム］
以下、車両制御システム１００について説明する。車両制御システム１００は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、或いはＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等が組み合わされた構成であってよい。

図２に戻り、車両制御システム１００は、例えば、目標車線決定部１１０と、自動運転制御部１２０と、走行制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。自動運転制御部１２０は、例えば、自動運転モード制御部１３０と、自車位置認識部１４０と、外界認識部１４２と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４６と、切替制御部１５０とを備える。軌道生成部１４６および走行制御部１６０は、「制御部」の一例である。

目標車線決定部１１０、自動運転制御部１２０の各部、および走行制御部１６０のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８２、目標車線情報１８４、行動計画情報１８６、モード別操作可否情報１８８等の情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。また、車両制御システム１００のコンピュータ（車載コンピュータ）は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。

目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵにより実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８４として記憶部１８０に記憶される。

高精度地図情報１８２は、ナビゲーション装置５０が有するナビ地図よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報１８２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、高精度地図情報１８２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。

自動運転モード制御部１３０は、自動運転制御部１２０が実施する自動運転のモードを決定する。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数は任意に決定されてよい。

［モードＡ］
モードＡは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードＡが実施されている場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要がない。

［モードＢ］
モードＢは、モードＡの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＢが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある。

［モードＣ］
モードＣは、モードＢの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＣが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に対して行う必要がある。モードＣでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がＨＭＩ７０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある。

自動運転モード制御部１３０は、ＨＭＩ７０に対する車両乗員の操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４６により決定された走行態様等に基づいて、自動運転のモードを決定する。自動運転のモードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。また、自動運転のモードには、自車両Ｍの検知デバイスＤＤの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスＤＤの性能が低い場合には、モードＡは実施されないものとしてよい。いずれのモードにおいても、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること（オーバーライド）は可能である。

自車位置認識部１４０は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８２と、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０、ナビゲーション装置５０、または車両センサ６０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。

自車位置認識部１４０は、例えば、高精度地図情報１８２から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ４０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

図４は、自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１４０は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１４０は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１４０により認識される自車両Ｍの相対位置は、目標車線決定部１１０に提供される。

外界認識部１４２は、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、落下物、踏切、信号機、工事現場等の付近に設置された看板、その他の物体の位置を認識してもよい。

行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。

行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速（例えば、加速および減速のうち、一方または双方を含む速度制御）させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モードに移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８６として記憶部１８０に格納される。

図５は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部１４４は、目標車線情報１８４が示す目標車線上を自車両Ｍが走行するために必要な行動計画を生成する。なお、行動計画生成部１４４は、自車両Ｍの状況変化に応じて、目標車線情報１８４に拘わらず、動的に行動計画を変更してもよい。例えば、行動計画生成部１４４は、車両走行中に外界認識部１４２によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Ｍが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部１４２の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部１４４は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム１００は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Ｍを自動走行させることができる。

図６は、軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。軌道生成部１４６は、例えば、走行態様決定部１４６Ａと、軌道候補生成部１４６Ｂと、評価・選択部１４６Ｃとを備える。

走行態様決定部１４６Ａは、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、低速追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行等のうち何れかの走行態様を決定する。例えば、走行態様決定部１４６Ａは、自車両Ｍの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、渋滞場面等において、走行態様を低速追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車等のイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。

軌道候補生成部１４６Ｂは、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に基づいて、軌道の候補を生成する。図７は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。図７は、自車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更する場合に生成される軌道の候補を示している。

軌道候補生成部１４６Ｂは、図７に示すような軌道を、例えば、将来の所定時間ごとに、自車両Ｍの基準位置（例えば重心や後輪軸中心）が到達すべき目標位置（軌道点Ｋ）の集まりとして決定する。図８は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。軌道点Ｋの間隔が広いほど、自車両Ｍの速度は速くなり、軌道点Ｋの間隔が狭いほど、自車両Ｍの速度は遅くなる。従って、軌道候補生成部１４６Ｂは、加速したい場合には軌道点Ｋの間隔を徐々に広くし、減速したい場合は軌道点の間隔を徐々に狭くする。

このように、軌道点Ｋは速度成分を含むものであるため、軌道候補生成部１４６Ｂは、軌道点Ｋのそれぞれに対して目標速度を与える必要がある。目標速度は、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に応じて決定される。

ここで、車線変更（分岐を含む）を行う場合の目標速度の決定手法について説明する。軌道候補生成部１４６Ｂは、まず、車線変更ターゲット位置（或いは合流ターゲット位置）を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更ターゲット位置を基準として３台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。

図９は、車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。図中、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。ここで、自車両Ｍと同じ車線で、自車両Ｍの直前を走行する周辺車両を前走車両ｍＡ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直前を走行する周辺車両を前方基準車両ｍＢ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直後を走行する周辺車両を後方基準車両ｍＣと定義する。自車両Ｍは、車線変更ターゲット位置ＴＡの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両ｍＡに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部１４６Ｂは、３台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉しないように目標速度を決定する。

図１０は、３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。図中、ｍＡ、ｍＢおよびｍＣから延出する直線は、それぞれの周辺車両が定速走行したと仮定した場合の進行方向における変位を示している。自車両Ｍは、車線変更が完了するポイントＣＰにおいて、前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間にあり、且つ、それ以前において前走車両ｍＡよりも後ろにいなければならない。このような制約の下、軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更が完了するまでの目標速度の時系列パターンを、複数導出する。そして、目標速度の時系列パターンをスプライン曲線等のモデルに適用することで、上述した図７に示すような軌道の候補を複数導出する。なお、３台の周辺車両の運動パターンは、図１０に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク（躍度）を前提として予測されてもよい。

評価・選択部１４６Ｃは、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成された軌道の候補に対して、例えば、計画性と安全性の二つの観点で評価を行い、走行制御部１６０に出力する軌道を選択する。計画性の観点からは、例えば、既に生成されたプラン（例えば行動計画）に対する追従性が高く、軌道の全長が短い場合に軌道が高く評価される。例えば、右方向に車線変更することが望まれる場合に、一旦左方向に車線変更して戻るといった軌道は、低い評価となる。安全性の観点からは、例えば、それぞれの軌道点において、自車両Ｍと物体（周辺車両等）との距離が遠く、加減速度や操舵角の変化量等が小さいほど高く評価される。

ここで、上述した行動計画生成部１４４および軌道生成部１４６は、自車両Ｍの走行軌道と加減速とのスケジュールを決定する決定部の一例である。決定部は、例えば自車両Ｍの車両乗員による加減速の位置または区間の変更指示が、自車両Ｍの加減速を許容する範囲内である場合、車両乗員の変更指示に基づき、スケジュールを変更する。なお、上述した変更指示は、例えば車両乗員がＨＭＩ７０等に対して行った操作内容に基づいて取得することができる。また、操作内容は、ＨＭＩ制御部１７０を介して取得することができる。また、変更したスケジュールに対応付けられた軌道情報等は、走行制御部１６０やＨＭＩ制御部１７０に出力される。

切替制御部１５０は、自動運転切替スイッチ８７Ａから入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える（オーバーライド）。また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる手動運転モードへの切り替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作が検出されなかった場合に、自動運転モードに復帰させてもよい。

走行制御部１６０は、上述した決定部（行動計画生成部１４４および軌道生成部１４６）により決定されたスケジュールに基づいて、少なくとも自車両Ｍの速度制御を自動的に行う。速度制御とは、例えば単位時間における閾値以上の速度変化量を有する自車両Ｍの加速および減速のうち、一方または双方を含む加速度の制御である。また、速度制御には、自車両Ｍを一定の速度範囲で走行させる定速制御が含まれてもよい。

例えば、走行制御部１６０は、軌道生成部１４６によって生成された（スケジューリングされた）走行軌道（軌道情報）を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０を制御する。また、走行制御部１６０は、走行軌道に対応付けて自車両Ｍの加減速を制御する。

ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０により自動運転のモードの情報が通知されると、モード別操作可否情報１８８を参照して、自動運転のモードの種別に応じてＨＭＩ７０を制御する。

図１１は、モード別操作可否情報１８８の一例を示す図である。図１１に示すモード別操作可否情報１８８は、運転モードの項目として「手動運転モード」、「自動運転モード」とを有する。また、「自動運転モード」として、上述した「モードＡ」、「モードＢ」、および「モードＣ」等を有する。また、モード別操作可否情報１８８は、非運転操作系の項目として、ナビゲーション装置５０に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置８５に対する操作である「コンテンツ再生操作」、表示装置８２に対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。図１１に示すモード別操作可否情報１８８の例では、上述した運転モードごとに非運転操作系に対する車両乗員の操作の可否が設定されているが、対象のインターフェース装置（表示部等）は、これに限定されるものではない。

ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０から取得したモードの情報に基づいてモード別操作可否情報１８８を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置５０およびＨＭＩ７０の一部または全部）と、使用が許可されない装置とを判定する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、判定結果に基づいて、非運転操作系のＨＭＩ７０、またはナビゲーション装置５０に対する車両乗員からの操作の受け付けの可否を制御する。

例えば、車両制御システム１００が実行する運転モードが手動運転モードの場合、車両乗員は、ＨＭＩ７０の運転操作系（例えば、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、シフトレバー７６、およびステアリングホイール７８等）を操作する。また、車両制御システム１００が実行する運転モードが自動運転モードのモードＢ、モードＣ等である場合、車両乗員には、自車両Ｍの周辺監視義務が生じる。このような場合、車両乗員の運転以外の行動（例えばＨＭＩ７０の操作等）により注意が散漫になること（ドライバーディストラクション）を防止するため、ＨＭＩ制御部１７０は、ＨＭＩ７０の非運転操作系の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。この際、ＨＭＩ制御部１７０は、自車両Ｍの周辺監視を行わせるために、外界認識部１４２により認識された自車両Ｍの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置８２に画像等で表示させると共に、自車両Ｍの走行時の場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に受け付けさせてよい。

また、ＨＭＩ制御部１７０は、運転モードが自動運転のモードＡである場合、ドライバーディストラクションの規制を緩和し、操作を受け付けていなかった非運転操作系に対する車両乗員の操作を受け付ける制御を行う。例えば、ＨＭＩ制御部１７０は、表示装置８２に映像を表示させたり、スピーカ８３に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置８５にＤＶＤ等からコンテンツを再生させたりする。なお、コンテンツ再生装置８５が再生するコンテンツには、ＤＶＤ等に格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。また、図１１に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。

ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０の決定部（行動計画生成部１４４、軌道生成部１４６等）により決定されたスケジュールに基づいて、自車両Ｍが加減速する位置または区間を示す情報を、走行軌道を示す情報に対応付けて表示部（例えば、ナビゲーション装置５０、表示装置８２、コンテンツ再生装置８５）等に表示させる。図１２は、ＨＭＩ制御部１７０の機能構成例を示す図である。図１２に示すＨＭＩ制御部１７０は、軌道表示制御部１７２と、加減速表示制御部１７４と、加減速変更受付部１７６と、インターフェース制御部１７８とを備える。なお、以下に説明する軌道表示制御部１７２、加減速表示制御部１７４、および加減速変更受付部１７６の各構成は、インターフェース制御部１７８に含めてもよい。

軌道表示制御部１７２は、例えばカメラ４０で撮像された画像に対して軌道生成部１４６により生成された自動運転における走行軌道（軌道情報）を重畳または統合させた画像を生成する。例えば、軌道表示制御部１７２は、カメラ４０にて撮像された進行方向の画像における位置情報（座標情報）に合わせて、自車両Ｍの走行軌道を表示部に表示させる制御を行う。

なお、軌道表示制御部１７２は、走行軌道をカメラ４０の撮像画像の背景とは異なる表示態様で表示させる。また、軌道表示制御部１７２は走行軌道の表示により、走行中の道路や周辺車両等が隠れて見えなくなることがないように、走行軌道を透過性があるオブジェクトで表示するのが好ましい。

加減速表示制御部１７４は、カメラ４０により撮像された画像に対して、軌道表示制御部１７２で重畳表示または統合表示された走行軌道のうち、どこで自車両Ｍが加減速するかを示す情報（加減速情報）を車両乗員が視認できるように表示する。なお、加減速情報は、自動運転において決定部により決定されたスケジューリングに基づく加速および減速のうち、一方または双方を示す速度制御情報である。また、加減速情報は、位置および区間のうち、一方または双方を含む。例えば、加減速情報は、例えば現在の車速または自動運転において予定されている車速に対して閾値以上の変化量がある場合に、その開始位置と、終了位置と、開始位置から終了位置までの区間とを含む。

加減速表示制御部１７４は、加減速の区間表示において、加速または減速が区別できるように異なる表示形態で表示させてもよく、加速度、減速度の度合に応じて他と異なる表示形態で表示させてもよい。異なる表示形態とは、例えば画面に表示される色、濃淡、図形（ハッチング、マーク等）、および文字等のうち、少なくとも１つが異なることである。また、加減速表示制御部１７４は、加減速の開始地点または終了地点における自車両Ｍの予定速度を表示してもよい。

なお、加減速表示制御部１７４は、自車両Ｍの走行軌道に対応するオブジェクトに、加減速する位置または区間を示す加減速情報を重畳または統合した画像を表示部に表示させる。なお、オブジェクトとは、走行軌道を示す所定の図形であるが、これに限定されるものではなく、所定の記号、模様、色彩、線、所定の領域の点滅や輝度調整（例えばフラッシュ表示）等で表現されてもよい。これにより、自動運転による自車両の今後の挙動を、より明確に表現することができる。したがって、車両乗員は、車線変更や加減速等に対する準備を行うことができる。なお、加減速情報を走行軌道のオブジェクトとは異なる位置に行ってもよい。

また、加減速表示制御部１７４は、表示部に出力された自車両Ｍが加減速する位置または区間が、車両乗員による操作によって変更可能であることを示す情報を表示部に出力させる。また、加減速表示制御部１７４は、上述した変更可能であることを示す情報が表示部に表示されている間に加減速変更受付部１７６により受け付けた加減速の変更指示（操作内容）が自車両Ｍの加減速の変更許容範囲内である場合、操作内容に基づき、加減速の位置または区間を変更する。なお、変更許容範囲内であるか否かの判定は、自動運転制御部１２０で行う。

加減速変更受付部１７６は、自車両Ｍの車両乗員による加減速情報の変更指示を受け付ける操作受付部の一例である。加減速変更受付部１７６は、自車両Ｍの車両乗員によるＨＭＩ７０等への操作量に基づいて変更指示を受け付ける。なお、加減速変更受付部１７６は、加減速する位置または区間が変更可能であることを示す情報が表示部に出力されている間に操作された加減速変更指示のみを受け付ける。

加減速の変更指示は、例えばアクセルペダル７１やブレーキペダル７４、ステアリングホイール７８、その他運転操作デバイス８１等による運転操作系により受け付けることができる。この場合、自動運転からオーバーライドにより手動運転に移行するために予め設定されたオーバーライド閾値（自動運転状態から車両乗員の操作量によってオーバーライドに移行させるための閾値）に満たない範囲において、操作された量に応じて速度制御において加速または減速する、位置または区間の変更を行う。例えば、位置の変更は、ブレーキペダル７４の踏量で行い、区間の変更は、ステアリングホイールの７８の操舵で行うことができるが、他の運転操作系を用いて変更指示を行ってもよい。

自動運転制御部１２０の決定部は、加減速変更受付部１７６から受け付けた変更指示が変更許容範囲であるかを判定する。例えば、決定部は、軌道生成部１４６により既に生成された走行軌道が変更指示によって大きく（所定値以上）変更されるものであるか否かの判定を行う。走行軌道が大きく変更されるものでない場合、決定部は、車両乗員の変更指示の内容は、変更許容範囲内であると判定する。変更許容範囲内である場合、決定部は、自車両の走行軌道と加減速とのスケジュールを変更するとともに、変更されたことをＨＭＩ制御部１７０に出力する。また、決定部は、車両乗員の変更指示の内容が変更許容範囲外である場合、変更指示を却下し、却下されたことを示す情報をＨＭＩ制御部１７０に出力する。

加減速表示制御部１７４は、自動運転制御部１２０から得られる判定結果に基づき、加減速の位置または区間が変更された場合に、変更内容に対応させて加減速の表示を変更する。また、加減速表示制御部１７４は、加減速の位置または区間の変更が却下された場合、変更前の加減速の位置または区間の表示は変更せず、変更指示が却下された旨の表示を行う。

インターフェース制御部１７８は、自動運転のモードの種別に応じてＨＭＩ７０を制御する。また、インターフェース制御部１７８は、軌道表示制御部１７２および加減速表示制御部１７４により得られる自車両Ｍが速度制御において加減速（加速または減速）する位置または区間を示す情報を、走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させる。

図１３は、表示部に対する加減速表示と変更例を示す図である。図１３の例では、自車両Ｍの車両乗員Ｐがシート８８に着座している状態を示しており、自車両Ｍに設けられた表示部の一例として、ナビゲーション装置５０と表示装置８２Ａ、８２Ｂとが示されている。なお、表示装置８２Ａは、フロントウインドシールド（例えば、フロントガラス）に一体に形成されたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であり、表示装置８２Ｂは、インストルメントパネルに設けられたディスプレイを示している。また、図１３の例では、ＨＭＩ７０の運転操作系の一例として、アクセルペダル７１と、ブレーキペダル７４と、ステアリングホイール７８とが示されている。

本実施形態では、上述したＨＭＩ制御部１７０による制御により、カメラ４０により撮像された撮像画像に対して軌道情報および加速度の位置や区間が重畳表示または統合表示された画像が、ナビゲーション装置５０や表示装置８２Ａ、８２Ｂ等の少なくとも１つに表示される。

ここで、表示装置８２Ａに表示させる場合、インターフェース制御部１７８は、ＨＵＤの投影先であるフロントウインドシールドを透過して視認可能な実空間に対応付けて、加減速の位置および区間と、走行軌道とのうち、一方または双方を示す情報を投影させる。これにより、自車両Ｍの車両乗員Ｐの視野に直接、軌道情報や加速度情報（加速度位置、区間）等の情報を表示させることができる。したがって、加減速する位置および区間が変更可能であることを容易に分からせることができる。

また、ＨＭＩ制御部１７０は、ナビゲーション装置５０や表示装置８２、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、ステアリングホイール７８等のＨＭＩ７０に対する車両乗員Ｐの操作を受け付けて、受け付けた内容に対応させて、加減速情報（位置または区間）を変更することができる。

ここで、図１４は、表示部に出力される加減速情報の一例を示す図である。なお、以下の説明では、表示部の一例としてインストルメントパネルに設けられた表示装置８２Ｂを示しているが、これに限定されるものではない。また、図１４の例では、自車両Ｍの前方に前走車両ｍＡが存在するものとする。

図１４の例では、表示装置８２Ｂの画面３００上に、ＨＭＩ制御部１７０からの画像が表示される。ここで、ＨＭＩ制御部１７０は、例えばカメラ４０から撮像した画像に対し、軌道生成部１４６で生成した軌道情報を用いて軌道表示制御部１７２で表示された軌道情報（走行軌道のオブジェクト）３１０を重畳表示または統合表示することで、自車両Ｍがこれからどのような挙動（走行）を行うのかを車両乗員Ｐに伝えることができる。軌道情報３１０は、直進に限定されるものではなく車線変更等でもよい。また、軌道情報３１０は、方向を示す情報（矢印）等を含んでいてもよい。

ここで、例えば自車両Ｍの前方を走行する前走車両ｍＡが減速した場合、軌道生成部１４６は、自車両Ｍを減速させる軌道を生成する。ＨＭＩ制御部１７０は、軌道生成部１４６により生成された軌道情報に基づいて自車両Ｍが減速する位置および区間を取得し、取得した位置および区間に関する情報を含む減速情報３２０を画面３００に表示する。

なお、加減速表示制御部１７４は、減速情報３２０を軌道情報３１０の表示に対応付けて表示させることで、車両乗員に対して自車両Ｍの軌道上のどのあたりで加減速が開始されるのか、および、いつまで加減または減速速されるのかを容易に把握させることができる。また、インターフェース制御部１７８は、自車両Ｍが、どのくらい先で加減速が行われるかを示す情報を文字情報３３０および／または音声で表示させてもよい。画面に表示される減速情報３２０、文字情報３３０、および音声として出力される各情報は、加減速情報に対応する情報である。

図１５は、自車両Ｍの加速情報を画面表示した例を示す図である。図１５の例において、表示装置８２Ｂに自車両Ｍの軌道情報３１０が表示されている。また、図１５の例では、自車両Ｍの前方に周辺車両がないため、軌道情報に基づき加減速表示制御部１７４により生成された加速情報３２２が軌道情報３１０上に表示される。また、加速情報３２２に対応した文字情報３３２が表示される。

なお、上述した文字情報３３０、３３２として表示される情報は、図１４，図１５の例では、加減速の開始地点（距離情報）と、自車両Ｍの挙動（加速、減速）であるが、これに限定されるものではない。例えば、加減速表示制御部１７４は、自車両Ｍの車速に基づき、自車両Ｍがその加減速を行う開始位置に到達するまでの時間を算出し、その算出した時間を文字情報等で表示してもよい。この場合、例えば文字情報として「１０秒後に減速します。」等の表示がなされる。これにより、車両乗員は、自車両Ｍの加減速により自身に係る負荷に耐えうる準備を行うことができる。

また、本実施形態では、図１４、図１５に示すように予定される速度ごとに異なる表示形態で表示させてもよく、速度を数字で表示させてもよい。また、加減速表示制御部１７４は、例えば前走車両ｍＡとの車間距離等を表示してもよい。また、本実施形態では、画面３００上に自車両Ｍが表示されていなくてもよく、自車両Ｍの一部（フロント部分）のみが表示されていてもよい。

図１６は、加減速の位置を変更する制御を説明するための図である。なお、図１６の例では、減速開始位置（減速終了位置を含んでもよい）を変更する場合の表示制御の一例を示しているが、加速開始位置の変更に対する処理も同様である。加減速表示制御部１７４は、減速位置および区間に関する減速情報３２０を表示させる画像を生成するとともに、減速開始位置が変更可能である旨を表示する。

加減速表示制御部１７４は、図１６（Ａ）に示すように、減速情報３２０に対して変更させる方向を示すオブジェクト（例えば、矢印３４２ａ、３４２ｂ）を表示する。また、加減速表示制御部１７４は、減速開始位置が変更可能である旨を示すメッセージ情報３３４ａを画面３００上に表示させる。

例えば、車両乗員は、表示装置８２Ｂの画面３００上の減速情報３２０の領域を指等でタッチするとともに、表示された矢印３４２ａまたは矢印３４２ｂに移動させる操作（例えば、スワイプ操作）を行うことで、対応する変更指示を行うことができる。また、車両乗員は、ＨＭＩ７０の運転操作系（例えば、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、ステアリングホイール７８）に対する操作内容により、減速開始位置を変更することができる。

図１７は、運転操作系を用いた減速開始位置の変更例を説明するための図である。図１７の例では、ＨＭＩ７０の運転操作系に対する操作によって、減速開始位置の変更を受け付ける例を示すものである。本実施形態では、例えばブレーキペダル７４によるブレーキ踏み量、アクセルペダル７１によるアクセル開度、およびステアリングホイール７８によるステアリング操舵角の操作量に応じて減速開始位置を変更することができる。

例えば、図１６（Ａ）に示すような減速開始位置が変更可能な画像が表示されている場合に、上述した運転操作系（ブレーキペダル７４、アクセルペダル７１、およびステアリングホイール７８のうち、少なくとも１つ）を操作することで、減速開始位置を変更することができる。図１７の例では、車両乗員により操作されていない状態（自動運転制御により自動で操作されている操作量は除く）を０とし、そこから車両乗員の操作による操作量を斜線で示している。

ここで、ブレーキペダル７４によるブレーキ踏み量、アクセルペダル７１によるアクセル開度、およびステアリングホイール７８によるステアリング操舵角の操作量には、それぞれオーバーライド閾値が設けられており、その閾値以上の操作を行うと、切替制御部１５０によるオーバーライド制御が行われてしまう。したがって、本実施形態では、図１７に示すように、オーバーライド閾値に至る前に減速開始位置変更閾値を設定し、ブレーキ踏み量、アクセル開度、およびステアリング操舵角の操作量の少なくとも１つが、減速開始位置変更閾値以上で、オーバーライド閾値未満である場合に、減速開始位置の変更指示として受け付ける。なお、本実施形態では、減速開始位置の変更中は、車両乗員の操作量が誤ってオーバーライド閾値以上にならないように、オーバーライド閾値で反力を与えてもよく、インターフェース装置（ＨＭＩ７０等）から警告を出力してもよい。

図１７の例では、ブレーキ踏み量、アクセル開度による操作を減速開始位置の変更指示として受け付ける。なお、変更量については、例えば減速開始位置変更閾値を基準にしたときの操作量に応じて設定してもよい。また、操作量が例えば減速開始位置変更閾値以上、且つ、オーバーライド閾値未満である時間（継続時間）に応じて変更量を調整してもよい。

また、減速開始位置を現在の設定位置よりも自車両Ｍに近づけるか、または遠ざけるか（減速開始を早めるかまたは遅くするか）については、例えばステアリングホイール７８を中立位置から右に回した場合には、減速開始位置を自車両Ｍ側に近づける位置に変更を行い、中立位置から左に回した場合には、減速開始位置を自車両Ｍから遠ざける位置に変更を行う。また、ブレーキペダル７４を操作した場合には、減速開始位置を自車両Ｍ側に近づける位置に変更を行い、アクセルペダル７１を操作した場合には、減速開始位置を自車両Ｍから遠ざける位置に変更を行う。また、アクセルペダル７１またはブレーキペダル７４によって、走行制御部１６０による自動運転制御が解除される閾値（例えば、オーバーライド閾値）未満の操作量での操作を受け付けた場合には、加減速する位置または区間を早めるように変更してもよい。

なお、図１７に示すような画像を表示装置８２に出力することで、行動計画に対して車両乗員が変更可能であることを車両乗員に把握させることができ、誤ったオーバーライド制御が行われないようにすることができる。なお、上述したＨＭＩ７０の他にも、例えば、ステアリングスイッチ８７Ｂを用いて、減速開始位置変更を行ってもよい。

加減速変更受付部１７６は、上述した車両乗員の操作内容を受け付け、操作した内容に基づく情報を自動運転制御部１２０に出力する。自動運転制御部１２０は、軌道生成部１４６によって減速開始位置の変更が変更許容範囲に含まれるか否かを判定する。変更許容範囲内の変更である場合、軌道生成部１４６は、指示内容に対応させた走行軌道の再スケジューリングを行い、走行制御部１６０に出力するとともに、その旨をＨＭＩ制御部１７０に出力する。また、変更許容範囲に含まれる変更でなかった場合、軌道生成部１４６は、車両乗員からの変更指示を却下し、その旨を示す情報をＨＭＩ制御部１７０へ出力する。

減速開始位置が変更された場合、加減速表示制御部１７４は、図１６（Ｂ）に示すように、減速情報３２０を変更された位置に修正して表示するとともに、減速開始位置が変更されたことを示すメッセージ情報３３４ｂを画面に表示させる。また、減速開始位置が変更されなかった場合、加減速表示制御部１７４は、図１６（Ｃ）に示すように、表示装置８２Ｂの画面３００上に、減速情報３２０が変更前の状態で表示させるとともに、変更が拒否されたことを示すメッセージ情報３３４ｃが表示される。上述したように、自動運転時における減速開始位置や区間に関する情報を表示させることで、車両乗員は、加減速位置を事前に把握することができる。また、加減速開始位置を変更することで、車両乗員は、加減速が行われるまでの時間を調整することができ、事前に自車両Ｍの加減速に対する準備を、より確実に行うことができる。

図１８は、加減速が実施される区間を変更する制御を説明するための図である。なお、図１８の説明では、減速区間を変更する場合の表示制御の一例を示しているが、加速区間の変更に対する処理も同様である。加減速表示制御部１７４は、減速位置および区間に関する減速情報３２０を表示させる画像を生成するとともに、減速区間が変更可能である旨を表示する。

加減速表示制御部１７４は、図１８（Ａ）に示すように、減速情報３２０に対して変更させる方向を示すオブジェクト（例えば、矢印３４４）を表示する。また、加減速表示制御部１７４は、減速区間が変更可能である旨を示すメッセージ情報３３６ａを画面３００上に表示させる。

例えば、車両乗員は、表示装置８２Ｂの画面３００上の減速情報３２０の領域を指等でタッチするとともに、表示された矢印３４４の方向、または逆方向に同時に移動させる操作（例えば、ピンチアウト操作、ピンチイン操作）を行うことで、対応する変更指示を行うことができる。

また、車両乗員は、上述したＨＭＩ７０の運転操作系（例えば、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、ステアリングホイール７８）に対する操作内容により、減速区間を変更することができる。その場合、例えば、図１７に示すような減速開始位置変更閾値の代わりに減速区間変更閾値を設定し、設定された減速区間変更閾値以上でオーバーライド閾値未満の操作量があった場合に、車両乗員からの変更指示を受け付ける。なお、減速区間の変更とは、自車両Ｍが所定の速度まで減速制御する区間の変更であり、減速区間を広く変更した場合には、軌道生成部１４６で生成された現時点での減速制御よりも、緩やかな減速制御が実施され、減速区間を狭く変更した場合には、軌道生成部１４６された現時点での減速制御よりも、急な減速制御が実施される。

加減速変更受付部１７６は、上述した車両乗員の操作内容を受け付け、操作した内容に基づく情報を自動運転制御部１２０に出力する。自動運転制御部１２０は、軌道生成部１４６によって減速区間の変更が、変更許容範囲に含まれるか否かを判定する。変更許容範囲に含まれる変更であった場合、軌道生成部１４６は、指示内容に対応させた軌道の再スケジューリングを行い、走行制御部１６０に出力するとともに、その旨をＨＭＩ制御部１７０に出力する。また、変更許容範囲に含まれない変更であった場合、車両乗員からの変更指示を却下し、その旨を示す情報をＨＭＩ制御部１７０へ出力する。

減速区間位置が変更された場合、加減速表示制御部１７４は、図１８（Ｂ）に示すように、減速情報３２０を変更された位置に修正して表示するとともに、減速区間が変更されたことを示すメッセージ情報３３６ｂを画面に表示させる。また、減速区間が変更されなかった場合、加減速表示制御部１７４は、図１８（Ｃ）に示すように、表示装置８２Ｂの画面３００上に、減速情報３２０が変更前の状態で表示させるとともに、変更が拒否されたことを示すメッセージ情報３３６ｃが表示される。

上述したように、自動運転時における減速開始位置や区間に関する情報を表示させることで、車両乗員は、加減速区間を事前に把握することができる。また、加減速区間を変更することで、車両乗員は、加減速が実施される時間および／または加減速量を調整することができ、事前に自車両Ｍの加減速に対する準備を、より確実に行うことができる。

なお、上述した加減速位置の変更および加減速区間のうち、どちらを変更するかについては、例えばステアリングスイッチ８７Ｂによる切り替え操作に応じて、変更する対象を切り替えてもよく、また所定時間ごとに図１６（Ａ）に示す画面と、図１８（Ａ）に示す画面とが切り替わってもよい。

また、本実施形態では、加減速表示制御部１７４は、速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための自車両Ｍの車両乗員による操作を受け付けた後、スケジュールを変更させる前に、スケジュールを変更させた後の自車両Ｍが速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、走行軌道を示す情報に対応付けて表示装置８２Ｂの画面３００上に表示させてもよい。

この場合、インターフェース制御部１７８は、上記のタイミングで情報を表示させた後、「この変更でよろしいですか？」等のメッセージ情報と、「ＹＥＳ／ＮＯボタン」等の選択情報とを表示装置８２Ｂの画面３００上に表示させてもよい。インターフェース制御部１７８は、車両乗員のボタン選択によりＹＥＳの情報を受け付けた場合には、スケジュールの変更を行い、ＮＯの情報を受け付けた場合には、スケジュールの変更を行わないようにする。これにより、車両乗員は、スケジュールが変更する前に、変更後の情報を把握することができる。また、所望するスケジュールの変更を実施することができる。

なお、上述の表示例では、表示装置８２Ｂに表示される例を示したが、例えばナビゲーション装置５０やコンテンツ再生装置８５等の表示部に同様の表示を行ってもよい。また、ＨＵＤ等の表示装置８２Ａに対して表示を行う場合には、カメラ４０から撮影された画像の表示は行わずに、軌道情報および加減速情報に関する画像（オブジェクト）をフロントガラス等に配列された透明な光学ガラス素子に投影させることで、車両乗員の視野に直接、軌道情報や加速度情報等の情報が表示される。

＜処理フロー＞
以下、本実施形態に係る車両制御システム１００による処理の流れについて説明する。なお、以下の説明では、車両制御システム１００における各種処理のうち、主にＨＭＩ制御部１７０による表示部への表示制御処理について説明する。また、以下の説明では、表示装置８２Ｂ等における表示制御例について説明する。

図１９は、表示制御処理の一例を示すフローチャートである。図１９の例において、ＨＭＩ制御部１７０は、自車両Ｍに搭載されたカメラ４０により撮像された自車両Ｍの前方方向の画像を取得する（ステップＳ１００）。次に、軌道表示制御部１７２は、取得した画像の位置情報に基づいて、取得した画像に軌道生成部１４６により生成された（スケジューリングされた）走行軌道（軌道情報）のオブジェクトを重畳させる（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０２の処理では、オブジェクトを重畳させずに、統合させてもよい。なお、以下の説明では、重畳させた場合を例に説明する。

次に、加減速表示制御部１７４は、走行軌道に対応させて自車両Ｍが加減速する位置および区間のオブジェクトを画像に重畳する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０４の処理では、加減速の位置または区間を重畳させてもよい。次に、インターフェース制御部１７８は、走行軌道および加減速情報（加減速する位置および区間）を重畳した画像を表示部に出力する（ステップＳ１０６）。

次に、インターフェース制御部１７８は、変更可能な加減速情報が表示されているか否かを判定する（ステップＳ１０８）、変更可能な加減速情報が表示されている場合、加減速表示制御部１７４は、加減速情報が変更可能である旨の情報を表示部に出力する（ステップＳ１１０）。

次に、加減速変更受付部１７６は、変更可能である旨の情報が表示部に表示中に、車両乗員からの所定の変更指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ここで、所定の変更指示とは、上述したように、例えばＨＭＩ７０の運転操作系による変更指示でもよく、非運転操作系による変更指示でもよい。

変更指示を受け付けた場合、加減速表示制御部１７４は、加減速変更判定処理を行う（ステップＳ１１４）。なお、加減速変更判定処理の具体例については、後述する。次に、インターフェース制御部１７８は、判定結果に対応させた画像を表示部に出力させる（ステップＳ１１６）。

なお、変更可能な加減速情報が表示されていない場合、または、変更可能である旨の情報の表示中に、変更指示を受け付けていない場合、ＨＭＩ制御部１７０は、本フローチャートを終了する。なお、図１９に示す処理は、ＨＭＩ制御が実施されている間、所定の周期または所定のイベントの発生により繰り返し実行される。

図２０は、加減速変更判定処理の一例を示すフローチャートである。図２０の例において、加減速変更受付部１７６は、車両乗員から受け付けた操作量による変更が可能であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。この場合、加減速変更受付部１７６は、例えば車両乗員による変更指示に対応する操作量が、軌道情報を所定値以上変更させる量であるか否かを判定し、所定値以上を変更させない変化量でない場合に、変更が可能である（変更許容範囲内）と判定してよい。なお、上述の判定は、自動運転制御部１２０により行われ、その結果がＨＭＩ制御部１７０に出力される。

車両乗員から受け付けた操作量による変更が可能である場合、加減速表示制御部１７４は、自動運転制御部１２０による再スケジューリング軌道情報に基づいて、受け付けた操作量に対応させた加減速の位置または区間に変更された加減速情報を生成する（ステップ２０２）。また、加減速表示制御部１７４は、判定結果として、変更指示が許可された旨を示す情報および生成された加減速情報を画像に重畳する（ステップＳ２０４）。また、車両乗員から受け付けた操作量による変更が可能でない場合、加減速表示制御部１７４は、変更指示が却下された旨を示す情報を画像に重畳する（ステップＳ２０６）。

なお、本実施形態では、車両乗員から受け付けた操作量による変更が、可能でない場合に、変更指示を却下せず、変更可能な最大量までを許容して加減速の位置または区間を変更させてもよい。

上述した実施形態によれば、表示部等に表示される走行軌道に加減速情報を表示させることで、自車両Ｍの自動運転による制御内容を車両乗員に直感的に分からせることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明は、自動車製造産業に利用することができる。

２０…ファインダ、３０…レーダ、４０…カメラ、ＤＤ…検知デバイス、５０…ナビゲーション装置、６０…車両センサ、７０…ＨＭＩ、１００…車両制御システム、１１０…目標車線決定部、１２０…自動運転制御部、１３０…自動運転モード制御部、１４０…自車位置認識部、１４２…外界認識部、１４４…行動計画生成部、１４６…軌道生成部、１４６Ａ…走行態様決定部、１４６Ｂ…軌道候補生成部、１４６Ｃ…評価・選択部、１５０…切替制御部、１６０…走行制御部、１７０…ＨＭＩ制御部、１７２…軌道表示制御部、１７４…加減速表示制御部、１７６…加減速変更受付部、１７８…インターフェース制御部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ステアリング装置、２２０…ブレーキ装置、Ｍ…自車両

Claims (12)

1. 自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定する決定部と、
   前記決定部により決定されたスケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に行う走行制御部と、
   前記決定部により決定されたスケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第１閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させるインターフェース制御部と、
   前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付ける操作受付部と、を備え、
   前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記走行制御部による制御が解除される第２閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第２閾値よりも小さい第３閾値とが設定され、
   前記決定部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第３閾値以上であり、且つ前記第２閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、
   車両制御システム。
2. 前記インターフェース制御部は、
   前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を、背景と異なる表示形態で前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記インターフェース制御部は、
   前記自車両の走行軌道に対応するオブジェクトに、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す速度制御情報を重畳または統合した画像を前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
4. 前記表示部は、ヘッドアップディスプレイであり、
   前記インターフェース制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの投影先であるフロントウインドシールドを透過して視認可能な実空間に対応付けて、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間と、前記走行軌道とのうち一方または双方を示す情報を投影させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
5. 前記インターフェース制御部は、
   前記表示部に出力された前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間が変更可能であることを示す情報を前記表示部に出力させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
6. 前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記運転操作系の操作に基づき、前記スケジュールを変更させる前に、前記スケジュールを変更させた後の前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
7. 前記操作受付部は、
   前記自車両のアクセルペダルまたはブレーキペダルが、前記第２閾値未満の操作量で操作されたことで前記運転操作系の操作を受け付け、
   前記決定部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を早めるように前記スケジュールを変更させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
8. 前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量と、前記第２閾値と、前記第３閾値とに関する情報を、前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
9. 前記操作受付部は、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つが変更中である場合に、前記乗員の運転操作系の操作量が前記第２閾値以上にならないように、前記乗員による運転操作系の操作に対する反力を付与する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
10. 前記操作受付部により受け付けられる前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つの変更量は、前記第２閾値を基準とした操作量に応じて設定される、
    請求項１に記載の車両制御システム。
11. 車載コンピュータが、
    自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定し、
    決定された前記スケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に制御し、
    決定された前記スケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第１閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させ、
    操作受付部により、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付け、
    前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記速度制御が解除される第２閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第２閾値よりも小さい第３閾値とが設定され、
    前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第３閾値以上であり、且つ前記第２閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、
    車両制御方法。
12. 車載コンピュータに、
    自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定し、
    決定された前記スケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に制御し、
    決定された前記スケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第１閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させ、
    操作受付部により、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付け、
    前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記速度制御が解除される第２閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第２閾値よりも小さい第３閾値とが設定され、
    前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第３閾値以上であり、且つ前記第２閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、
    処理を実行させるための車両制御プログラム。

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