JP6421014B2 - 電力変換装置および電力変換装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、電力変換装置および電力変換装置の制御方法に関する。

誘導モータの回生運転時における制御方法として、特許文献1のように、回生運転時にはq軸二次磁束が負の値となるように周波数あるいは電圧を補正することで、磁束変化によるトルク減少を防止し、トルク不足を抑制する技術の記載がある。

特開平8-317698号公報

特許文献1の方法は、回生運転時において、q軸二次磁束を負の値にするため、ロバスト性は確保される。しかし、ベクトル制御の理想状態(q軸二次磁束＝0)から外れることになるので、低速域の回生運転時において、速度指令値に対する制御特性が劣化する問題が有った。
本発明の目的は、低速域の回生運転時においても、高精度な速度制御特性を実現できる電力変換器を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の特徴は、例えば以下の通りである。

誘導モータ(1)の速度推定値ω_r ^{^}を出力する速度推定演算部(5)と、速度推定値ω_r ^{^}および誘導モータのすべり周波数値ω_s ^*の加算値である出力周波数値ω₁ ^*を出力する出力周波数演算部(7)と、出力周波数値ω₁ ^*が一定値ω₁ ^* _{_lvl}以下となった場合、出力周波数値ω₁ ^*を一定値ω₁ ^* _{_lvl}以上とするように誘導モータ(1)の速度指令値ω_r ^*または速度推定値ω_r ^{^}を制御する速度指令修正演算部(9)と、を備える電力変換装置。

本発明によれば、低速域の回生運転時においても、安定した高精度な速度制御特性を提供できる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施例に係る電力変換装置の構成図。 従来技術を用いた場合の負荷運転特性。 本発明の一実施例に係る速度指令修正演算部のフローチャート。 本発明の一実施例に係る負荷運転特性。 本発明の一実施例に係る電力変換器の構成図。 本発明の一実施例に係る電力変換器の構成図。 本発明の一実施例に係る電力変換器の構成図。 本発明の一実施例に係る誘導モータ駆動システムに適用した構成図。 本発明の一実施例に係る電力変換器の構成図。

以下、図面等を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の説明は本発明の内容の具体例を示すものであり、本発明がこれらの説明に限定されるものではなく、本明細書に開示される技術的思想の範囲内において当業者による様々な変更および修正が可能である。また、本発明を説明するための全図において、同一の機能を有するものは、同一の符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

図1は、実施例に係る電力変換装置の構成図を示す。

誘導モータ1は、磁束軸(d軸)成分の電流により発生する磁束と、磁束軸に直行するトルク軸(q軸)成分の電流によりトルクを発生する。

電力変換器2は、3相交流の出力電圧指令値V_u ^*、V_v ^*、V_w ^*に比例した電圧値を出力し、誘導モータ1の出力電圧値と回転周波数値を可変する。

直流電源2aは、電力変換器2に直流電圧を供給する。

電流検出器3は、誘導モータ1の3相の交流電流I_u、I_v、I_wの検出値I_uc、I_vc、I_wcを出力する。電流検出器3は、誘導モータ1の3相の内の2相、例えば、U相とW相の線電流を検出し、V相の線電流は、交流条件（I_u＋I_v＋I_w＝0）から、I_v=−(I_u＋I_w)として求めてもよい。

座標変換部4(電流ベクトル成分検出部)は、3相の交流電流I_u、I_v、I_wの検出値I_uc、I_vc、I_wcと位相推定値θ_dcからd軸(磁束成分)およびq軸(トルク成分)の電流検出値I_dc、I_qcを出力する。

速度推定演算部5は、d軸の電流指令値I_d ^*とq軸の電圧指令値V_qc ^**とq軸の電流検出値I_qcと出力周波数値ω₁ ^*および誘導モータ1の電気定数（R₁、R₂´、M、L₂、φ_2d ^*）に基づいて、誘導モータ1の速度推定値ω_r ^{^}を出力する。

すべり周波数演算部6は、d軸およびq軸の電流指令値I_d ^*、I_q ^*と誘導モータ1の二次電気定数T₂に基づいて、誘導モータ1のすべり周波数値ω_s ^*を出力する。

定トルク領域では、一般的にd軸の電流指令値I_d ^*は一定に制御され、磁束Φも一定となるため、すべり周波数演算部6は、q軸の電流指令値I_q ^*に基づいて、誘導モータ1のすべり周波数値ω_s ^*を演算出力する。また、定出力領域では、d軸の電流指令値I_d ^*は回転数に対し可変に制御され、磁束Φも可変するため、すべり周波数演算部6は、d軸およびq軸の電流指令値I_d ^*とI_q ^*に基づいて、誘導モータ1のすべり周波数値ω_s ^*を演算出力する。

加算部7(出力周波数演算部)は、速度推定値ω_r ^{^}とすべり周波数指令値ω_s ^*の加算値である出力周波数値ω₁ ^*を出力する。

位相推定演算部8は、出力周波数値ω₁ ^*を積分演算して位相推定値θ_dcを出力する。

速度指令修正演算部9は、出力周波数値ω₁ ^*と速度指令値ω_r ^*の速度指令修正開始レベル10であるω₁ ^*__lvlに基づいて、速度指令の修正値Δω_r ^*を出力する。

減算部11は、上位から与えられる速度指令値ω_r ^*と速度指令の修正値Δω_r ^*との減算値である新しい速度指令値ω_r ^**を出力する。

d軸電流指令設定部12は、「正極性」であるd軸の電流指令値I_d ^*を出力する。

速度制御演算部13は、新しい速度指令値ω_r ^**と速度推定値ω_r ^{^}の偏差(ω_r ^**−ω_r ^{^})からq軸の電流指令値I_q ^*を出力する。

ベクトル制御演算部14は、誘導モータ1の電気定数(R₁、L_σ、M、L₂)と電流指令値I_d ^*、I_q ^*および出力周波数値ω₁ ^*に基づいて、d軸およびq軸の電圧指令値V_dc ^*、V_qc ^*を出力する。

d軸電流制御演算部15(電流制御演算部)は、d軸の電流指令値I_d ^*に従い、d軸の電流ベクトル成分値を制御しており、d軸の電流指令値I_d ^*と電流検出値I_dcとの偏差(I_d ^*−I_dc)からd軸の電圧補正値ΔV_d ^*を出力する。

q軸電流制御演算部16(電流制御演算部)は、q軸の電流指令値I_q ^*に従い、q軸の電流ベクトル成分値を制御しており、q軸の電流指令値I_q ^*と電流検出値I_qcとの偏差(I_q ^*−I_qc)からq軸の電圧補正値ΔV_q ^*を出力する。

加算部17は、d軸の電圧指令値V_dc ^*とd軸の電圧補正値ΔV_d ^*との加算値であるV_dc ^**を出力する。

加算部18は、q軸の電圧指令値V_qc ^*とq軸の電圧補正値ΔV_q ^*との加算値であるV_qc ^**を出力する。

座標変換部19は、電圧指令値V_dc ^**、V_qc ^**と位相推定値θ_dcから3相交流の電圧指令値V_u ^*、V_v ^*、V_w ^*を出力する。

最初に、本実施例の特徴である「速度指令修正演算部9」を用いない場合の速度センサレス制御方式の基本動作について説明する。

d軸電流指令設定部12では、誘導モータ1のd軸二次磁束φ_2dを発生させるために必要な電流指令値I_d ^*を出力する。また、速度制御演算部13において、速度指令値ω_r ^*に速度推定値ω_r ^{^}が一致するように、(数1)に示す演算よりq軸の電流指令値I_q ^*を演算する。(数1)において、Kp_ASR：速度制御の比例ゲイン、Ki_ASR：速度制御の積分ゲイン、である。

ベクトル制御演算部14では、d軸およびq軸の電流指令値I_d ^*、I_q ^*と誘導モータ1の電気定数(R₁、L_σ、M、L₂）とd軸二次磁束指令値φ_2d ^*および出力周波数値ω₁ ^*を用いて、(数2)に示す電圧指令値V_dc ^*、V_qc ^*を演算する。(数2)において、T_ACR：電流制御遅れ時定数、R₁：一次抵抗値、L_σ：漏れインダクタンス値、Ｍ：相互インダクタンス値、L₂：二次インダクタンス値、である。

d軸の電流制御演算部15には、d軸の電流指令値I_d ^*と電流検出値I_dcが入力され、q軸の電流制御演算部16には、q軸の電流指令値I_q ^*と電流検出値I_qcが入力される。

ここでは、(数3)に従い、電流指令値I_d ^*、I_q ^*に、各成分の電流検出値I_dc、I_qcが追従するように（比例＋積分）演算を行い、d軸およびq軸の電圧補正値ΔV_d ^*、ΔV_q ^*を出力する。(数3)において、K_pdACR：d軸の電流制御の比例ゲイン、K_idACR：d軸の電流制御の積分ゲイン、K_pqACR：q軸の電流制御の比例ゲイン、K_iqACR：q軸の電流制御の積分ゲイン、である。

さらに、加算部17、18において、(数4)に示す電圧指令値V_dc ^**、V_qc ^**を演算し、電力変換器2の出力を制御する。

また、速度推定演算部5では、(数5)により誘導モータ1の速度を推定する。この速度推定演算は、外乱オブザーバにより、q軸の誘起電圧値を推定し、磁束係数で除算することによりω_r ^{^}を抽出している。(数5)において、R2´：二次抵抗値の一次側換算値、T_obs：外乱オブザーバに設定する速度推定遅れ時定数、である。

また、すべり周波数演算部6では、(数6)に従い、誘導モータ1のすべり周波数指令値ω_s ^*を演算している。(数6)において、T₂：二次時定数値、である。

更に加算部7では、速度推定値ω_r ^{^}とすべり周波数指令値ω_s ^*を用いて、(数7)に示す出力周波数値ω₁ ^*を演算する。

位相推定演算部8では、(数8)に従い、誘導モータ1の磁束軸位置θ_dcを推定している。

この推定位置θ_dcを制御の基準に、センサレス制御演算を実行している。以上が基本動作である。

ここからは、本実施例の特徴である「速度指令修正演算部9」を用いた場合の制御特性について述べる。

図2に、特許文献1を用いた場合の負荷運転特性を示す。誘導モータ1を定格速度の5%で速度制御を行った状態で、ランプ状の回生トルクτ_Lを-200%まで与えている。誘導モータ1内部のq軸二次磁束φ_2qは「負」で発生し、d軸二次磁束φ_2dは「正」で増加しているが、出力周波数値ω₁ ^*が最終的に零になり、図中に示すA点以降は出力周波数値ω₁ ^*が正方向に発散していることがわかる。つまり、低速域の回生運転では、速度制御特性が劣化する問題があった。

本実施例の特徴である「速度指令修正演算部9」を用いれば、この速度制御特性を改善することができる。以下、これについて説明を行う。

図3に実施例に係る速度指令修正演算方法のフローチャートを示す。

判定処理91において、出力周波数値ω₁ ^*を一定値(ω₁ ^* _{_lvl})と比較する。ω₁ ^*がω₁ ^* _{_lvl}より小さい場合には、演算処理93において、その偏差(ω₁ ^*−ω₁ ^* _{_lvl})にゲインGainを乗じて、(数9)よりΔω_r ^*(i)を演算する。

一方、ω₁ ^*がω₁ ^* _{_lvl}より大きい場合には、演算処理92において、Δω_r ^*(i)=0とする。

演算処理94では、Δω_r ^*(i)と前回の演算値である演算値Δω_r ^*(i-1)を用いて、(数10)により、Δω_r ^*(ii)を演算する。

次の演算処理95では、正側値が「0」、負側値が「負の一定値であるΔω_r ^* _min」を用いて、(数11)によりΔω_r ^*(ii)を制限する。Δω_r ^* _min：例えば、最大トルク時に発生するすべり周波数値相当を設定すればよい。

この演算値Δω_r ^*(ii)を速度指令値の修正量Δω_r ^*として出力する。

また、実施例に係る負荷運転特性を図4に示す(図2に用いた負荷条件を設定している)。図2と図4に開示した負荷特性を比較すれば、本実施例の特徴である「速度指令修正演算部9」を用いた制御の場合、誘導モータの発生トルク、周波数、二次磁束のいずれも安定性が顕著でありその効果は明白である。

本実施例では、出力周波数値ω₁ ^*が速度指令値の修正レベルω₁ ^* _{_lvl}に一致するようにΔω_r ^*を演算するので、定常的にω₁ ^*はω₁ ^* _{_lvl}に一致していることがわかる。

修正する前の速度指令値ω_r ^*5％に対して、新しい速度指令値ω_r ^**は(5+ω₁ ^* _{_lvl})%になっている。速度推定値ω_r ^{^}は新しい速度指令値ω_r ^**に追従するように速度制御運転される。従来の特性である図2に比べて、より高精度な速度制御を実現することができる。ここで、ω₁ ^* _{_lvl}＝1%速度相当としたが、この値は誘導モータ1の一次抵抗値の設定誤差ΔR₁や電力変換器を構成するスイッチング素子のデッドタイム補償を行う際の誤差電圧値に関係してくる。

それら設定値と実際値が一致していれば、ω₁ ^* _{_lvl}＝1%速度相当で十分であるが、予めその設定誤差を考慮して、例えば、ω₁ ^* _{_lvl}を（1〜2%、または2％以下）速度相当で設定すると、より安定な運転を実現することが可能である。上記ω₁ ^* _{_lvl}の値は、一例でありこの数値に限定したものではない。

以上のように、出力周波数値が一定値以下となった場合、出力周波数値を一定値と一致するように、誘導モータの速度指令値を制御することにより、誘導モータの発生トルク、周波数、二次磁束の安定性を向上できる。ここで、出力周波数値が一定値以下となった場合、出力周波数値を一定値以上とするように、誘導モータの速度指令値を制御してもよい。出力周波数値を一定値と一致するように制御することにより、トルクが変化した場合でも一定にしたい回転数を超過する可能性を低減できる。

ここで、電力変換器を構成するスイッチング素子としては、Si（シリコン）半導体素子であってもSiC（シリコンカーバイト）やGaN（ガリュームナイトライド）などのワイドバンドギャップ半導体素子であってもよい。

図5は、実施例に係る電力変換器の構成図である。第1の実施例では、「速度指令修正演算部9」の出力値より速度指令値ω_r ^*を修正したが、本実施例は速度推定値ω_r ^{^}を修正する方式である。図5において、1〜10、12〜19、2aは、図1のものと同一物である。

加算部11´は、演算された速度推定値ω_r ^{^}と速度指令修正値Δω_r ^*の加算値である新しい速度推定値ω_r ^{^^}を出力する。速度制御演算部13において、速度指令値ω_r ^*に速度推定値ω_r ^{^^}が一致するように、q軸の電流指令値I_q ^*を演算する。

つまり、速度指令値の代わりに、速度推定値を修正することでも、第1実施例と同様に高精度な速度制御を実現することができ、同様の効果が得られる。

図6は、実施例に係る電力変換器の構成図である。第1の実施例では、力行/回生の運転時に「速度指令修正演算部9」の出力値より速度指令値ω_r ^*を修正したが、本実施例では、回生運転時のみ速度指令値ω_r ^*を修正する方式である。図6において、1〜19、2aは図1のものと同一物である。

回生判定演算部20には、q軸の電流指令値I_q ^*と速度推定値ω_r ^{^}が入力され、I_q ^*とω_r ^{^}が同符号であれば、力行運転と判断し「0」を、I_q ^*とω_r ^{^}が異符号であれば、回生運転と判断し「1」を出力する。

また、q軸の電流検出値I_qcと速度推定値ω_r ^{^}を回生判定演算部20に入力し、I_qcとω_r ^{^}が同符号であれば、力行運転と判断し「0」を、I_qcとω_r ^{^}が異符号であれば、回生運転と判断し「1」を出力する方法でもよい。

乗算部21には、速度指令の修正値Δω_r ^*と回生判定演算部20の出力信号である「0」あるいは「1」が入力される。つまり、力行運転時には速度指令値ω_r ^*の修正は行われず、回生運転時のみ、速度指令値ω_r ^*の修正が行われる。

回生運転時のみ、速度指令値を修正することでも、高精度な速度制御を実現することができる。

図7は、実施例に係る電力変換器の構成図である。第1の実施例では、「速度指令修正演算部9」において、出力周波数値ω₁ ^*と速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルω₁ ^*__lvlに基づいて、速度指令修正値Δω_r ^*を出力したが、本実施例では、速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルを2つ(ω₁ ^*__lvl1、ω₁ ^*__lvl2)設定する。例えば、ω₁ ^*__lvl1には定格速度の1%値を、ω₁ ^*__lvl2には2%値を設定する。図7において、1〜8、11〜19、2aは図1のものと同一物である。

10´は速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルで2つ(ω₁ ^*__lvl1、ω₁ ^*__lvl2)設定する。

速度指令修正演算部9´では、最初に、速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルを1番目(ω₁ ^*__lvl1)に設定して実運転を行い、その結果、トルク不足状態や過電流トリップに陥った場合は、次の演算タイミングで、自動的に速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルを第2番目(ω₁ ^*__lvl2)に設定変更する。

このように構成にすることで、最適な速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルを設定することができる。また、本実施例では2つの設定であるが、数個用意しても良い。このようにすれば、速度指令値ω_r ^*の修正開始レベルを数個設けることにより、どのような負荷トルク状態（トルクの大きさや傾き）でも安定で高精度な速度制御を実現することができる。

図8は、実施例に係る電力変換器の構成図である。本実施例は、誘導モータ駆動システムに、本実施例を適用したものである。図8において、構成要素の1〜19、2aは、図1のものと同一物である。

図1の構成要素である誘導モータ1は、電力変換装置22により駆動される。電力変換装置22には、図1の1〜19、2aがソフトウェア、ハードウェアとして実装されている。

電力変換装置22のデジタル・オペレータ22bやパーソナル・コンピュータ23、タブレット24などの上位装置により、速度指令修正開始レベル(ω₁ ^* _{_lvl})の値を設定できるようにしても良い。

本実施例を誘導モータ駆動システムに適用すれば、高精度な速度制御特性を実現することができる。また本実施例では、第1の実施例を用いて開示してあるが、第2から第4の実施例であっても良い。

図9は、実施例に係る電力変換器の構成図である。本実施例は、電力変換器に速度指令値を与える上位コントローラ装置において本実施例を適用したものである。図9において、構成要素の1〜8、12〜19、2aは、図1のものと同一物である。

速度指令値ω_r ^**´は上位コントローラ側で演算された新しい速度指令値である。電力変換装置内部で演算された出力周波数値ω₁ ^*を上位コントローラに戻して、上位コントローラ側で、速度指令値修正演算を行い、新しい速度指令値ω_r ^**´を電力変換装置に与えても良い。この場合の上位装置は、PLC(Programmable Logic Controller)や、電力変換装置内部のプログラム運転機能などである。

本実施例の様な構成でも、第1実施例と同様に高精度な速度制御を実現することができる。

ここまでの実施例1から実施例6においては、電流指令値I_d ^*、I_q ^*と電流検出値I_dc、I_qcから、電圧補正値ΔV_d ^*、ΔV_q ^*を作成し、この電圧補正値とベクトル制御の電圧指令値を加算する(数2)に示す演算を行ったが、以下の制御方式にも適用できる。

(1)電流指令値I_d ^*、I_q ^*に電流検出値I_dc、I_qcから、ベクトル制御演算に使用する(数12)に示す中間的な電流指令値I_d ^**、I_q ^**を作成し、この電流指令値と、出力周波数値ω₁ ^*および誘導モータ1の電気定数を用いて、(数13)に従い電圧指令値V_dc ^***、V_qc ^***を演算するベクトル制御方式。(数12)において、K_pdACR1：電流制御の比例ゲイン、K_idACR1：電流制御の積分ゲイン、K_pqACR1：電流制御の比例ゲイン、K_iqACR1：電流制御の積分ゲイン、である。

(2)d軸の電流指令I_d ^*およびq軸の電流検出値I_qcの一次遅れ信号I_qctdおよび速度指令値ω_r ^*および誘導モータ1の電気定数を用いて、(数14)に示す出力周波数指令値ω₁ ^**と(数15)に示す電圧指令値V_dc ^****、V_qc ^****を演算する制御方式。

また、ここまでの実施例1から実施例6においては、速度推定演算部5では、(数5)に従い速度推定値を演算していたが、q軸電流制御で、電流制御と速度推定を併用する方式でも良い。(数16)に示すように速度推定値ω_r ^{^^^}を演算する。(数16)において、K_pqACR2：電流制御の比例ゲイン、K_iqACR2：電流制御の積分ゲイン

1…誘導モータ
2…電力変換器
2a…直流電源
3…電流検出器
4…座標変換部、
5…速度推定演算部
6…すべり周波数演算部
7…加算部
8…位相推定演算部、
9、9´…速度指令修正演算部
10、10´…速度指令修正開始レベル
11、11´…減算部
12…d軸電流指令設定部
13…速度制御演算部
14…ベクトル制御演算部
15…d軸電流制御演算部
16…q軸電流制御演算部、
17…加算部
18…加算部
19…座標変換部
20…回生推定演算部
21…乗算部、
22…電力変換装置
22a…電力変換装置の中身
23…パーソナル・コンピュータ
24…タブレット
I_d ^*…d軸電流指令値
I_q ^*…q軸電流指令値、
ω_r…誘導モータ1の速度
ω_r ^{^}、ω_r ^{^^^}…速度推定値
ω_r ^{^^}…新しい速度推定値、
ω_s…誘導モータ1のすべり
ω_s ^*…すべり周波数指令値、
ω₁ ^*…誘導モータ1の出力周波数値
θ_dc…位相推定値
ω_r ^*…速度指令値
ω_r ^**…新しい速度指令値
Δω_r ^*…速度指令値の修正量
V_dc ^*…d軸の電圧指令の基準値
V_qc ^*…q軸の電圧指令の基準値、
V_dc ^**、V_dc ^***、V_dc ^****…d軸の電圧指令値
V_qc ^**、V_qc ^***、V_qc ^****…q軸の電圧指令値

Claims (8)

1. 誘導モータの速度推定値を出力する速度推定演算部と、
   前記速度推定値および前記誘導モータのすべり周波数値の加算値である出力周波数値を出力する出力周波数演算部と、
   前記出力周波数値が一定値以下となった場合、前記出力周波数値を前記一定値以上とするように前記誘導モータの速度指令値または前記速度推定値を制御する速度指令修正演算部と、を備える
   電力変換装置。
2. 請求項1において、
   前記誘導モータの電流検出値から磁束成分の電流検出値およびトルク成分の電流検出値を出力する電流ベクトル成分検出部と、
   磁束成分の電流指令値およびトルク成分の電流指令値に基づき、前記誘導モータのすべり周波数指令値を出力するすべり周波数演算部と、
   前記出力周波数値を積分して位相推定値を出力する位相推定演算部と、
   前記速度指令値に基づきトルク成分の電流指令値を出力する速度制御演算部と、
   前記出力周波数値、前記誘導モータの電気定数、前記磁束成分の電流指令値、および前記トルク成分の電流指令値に基づいて、磁束成分の電圧指令値およびトルク成分の電圧指令値を出力するベクトル制御演算部と、
   前記磁束成分の電流指令値と磁束成分の電流検出値と、および、前記トルク成分の電流指令値とトルク成分の電流検出値と_、に基づき、磁束成分の電圧補正値およびトルク成分の電圧補正値を出力する電流制御演算部と、
   前記磁束成分の電圧指令値と前記磁束成分の電圧補正値との加算値および前記トルク成分の電圧指令値と前記トルク成分の電圧補正値との加算値を出力する加算部と、
   前記磁束成分の電圧指令値、前記トルク成分の電圧指令値、および前記位相推定値に基づき、3相交流の出力電圧指令値を出力する座標変換部と、を備える
   電力変換装置。
3. 請求項1乃至2のいずれかにおいて、
   前記出力周波数値が一定値以下の場合、前記出力周波数値を前記一定値以上とするように前記速度推定値を修正する
   電力変換装置。
4. 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
   前記誘導モータの力行運転および回生運転を判断する回生判定演算部を備え、
   前記速度指令修正演算部は、前記誘導モータの回生運転時のみ、前記速度指令値または前記速度推定値を制御する
   電力変換装置。
5. 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
   前記一定値は前記誘導モータの定格回転速度の2％以下である
   電力変換装置。
6. 請求項5において、
   前記一定値として第一の一定値および第二の一定値が設定されている
   電力変換装置。
7. 請求項5乃至6のいずれかにおいて、
   前記一定値は、電力変換装置内のデジタル・オペレータ、パーソナル・コンピュータ、またはタブレット機器により設定される
   電力変換装置。
8. 誘導モータの速度推定値を出力する速度推定演算部と、
   前記速度推定値および前記誘導モータのすべり周波数値の加算値である出力周波数値を出力する出力周波数演算部と、
   前記出力周波数値が一定値以下となった場合、前記出力周波数値を前記一定値以上とするように前記誘導モータの速度指令値または前記速度推定値を制御する速度指令修正演算部と、を備える
   電力変換装置の制御方法。