JP6381091B2 - 移動装置、及び、移動装置の移動方法 - Google Patents

Description

本発明は、各種配管の内部、Ｈ形鋼のフランジ間、Ｉ形鋼や溝形鋼のリップ間、或いは、瓦礫の内部等のような、間隔の狭い壁部によって形成された狭空間内を移動する移動装置、及び、移動装置の移動方法に関する。

従来、各種建物や機械の内部の検査やメンテナンス、或いは、災害時における捜索等を行うことを目的として、狭空間内を移動するための各種移動装置が提案され、実用化されている。

例えば、日本国特開平６−４６５３９号公報には、伸縮可能な前本体と後本体とから構成されたマシン本体と、前本体の外周面に突設された複数本の伸縮可能な前駆動脚と、後本体の外周面に突設された複数本の伸縮可能な後駆動脚と、を備えた自走機構（移動装置）が開示されている。この自走機構は、前進移動の際に、先ず、前本体と後本体が互いに縮んでおり、且つ、前駆動脚と後駆動脚が突出して管内壁に圧接する状態に制御される。そして、この自走機構は、前駆動脚を縮め、さらに前本体を前方へ伸ばした後、前駆動脚を伸ばして管内壁に圧接せしめ、さらに後駆動脚を縮めた状態で、後本体を前本体側へ縮めることにより前進することが可能となっている。

しかしながら、上述の日本国特開平６−４６５３９号公報に開示された技術では、マシン本体や駆動脚を伸縮させる必要があるため、前進移動のための一連の動作を機敏に行うことが困難となる虞がある。しかも、このようにマシン本体自体を伸縮させる構成では、構造上、１回の動作で伸縮可能なストロークが限られているため、一連の動作によって前進することが可能な距離にも限界がある。

加えて、上述の日本国特開平６−４６５３９号公報の技術において、本体及び駆動脚の伸縮駆動機構を動作させるためには、電動式の各種アクチュエータ等をマシン本体に搭載する必要があり、構造が複雑化する虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成により、狭空間内における速やかな移動を実現することができる移動装置、及び、移動装置の移動方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様による移動装置は、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、前記スライダユニットに設けられ、前記弾性チューブの長手方向に直角な方向に変形して対象物に摺接可能なブレーキと、前記弾性チューブの先端側の内部に連通する第１の流体供給管と、前記弾性チューブの基端側の内部に連通する第２の流体供給管と、前記弾性チューブの内部に前記第１の流体供給管及び前記第２の流体供給管を介してそれぞれ流体を供給或いは排出する流体調整部と、を備えたものである。

また、本発明の一態様による移動装置の移動方法は、内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブの先端側の内部に連通する第１の流体供給管或いは前記弾性チューブの基端側の内部に連通する第２の流体供給管の少なくとも何れか一方を介して前記弾性チューブの内部に供給或いは排出する流体の圧力を当該弾性チューブの先端側と基端側とで不等に制御し、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットを所望の移動方向へと相対移動させるスライダユニット移動手順と、前記スライダユニットに設けられたブレーキを径方向に変形させて対象物に摺接させるブレーキ作動手順と、前記第１の流体供給管或いは前記第２の流体供給管の少なくとも何れか一方を介して前記弾性チューブの内部に供給或いは排出する流体の圧力を当該弾性チューブの前記先端側と前記基端側とで不等に制御し、前記スライダユニットに対して前記弾性チューブを前記移動方向へと相対移動させる弾性チューブ移動手順と、前記ブレーキの前記対象物に対する摺接を解除するブレーキ解除手順と、を備えたものである。

第１の実施形態に係り、移動装置の概略構成図 同上、駆動ユニットの斜視図 同上、駆動ユニットの分解斜視図 同上、図３のIV−IV線に沿う要部断面図 同上、ローラーの斜視図 同上、駆動ユニットの動作説明図 同上、駆動ユニットの動作説明図 同上、駆動ユニットの動作説明図 同上、駆動ユニットの動作説明図 本発明の第２の実施形態に係り、移動装置の概略構成図 同上、駆動ユニットの斜視図 同上、駆動ユニットの動作説明図 同上、駆動ユニットの動作説明図 同上、駆動ユニットの動作説明図 本発明の第３の実施形態に係り、内視鏡に組み込まれた駆動ユニットの斜視図 本発明の第４の実施形態に係り、駆動ユニットの斜視図 同上、ブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットの斜視図 同上、ブレーキ部材の要部を示す分解斜視図 同上、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、屈曲した配管内を通過する際のスライダユニットの状態を模式的に示す要部断面図 同上、第１の変形例に係り、ブレーキ部材の要部を示す分解斜視図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、第２の変形例に係り、ブレーキ部材の要部を示す分解斜視図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、第３の変形例に係り、駆動ユニットの斜視図 同上、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、第４の変形例に係り、スライダユニット及びブレーキの要部を示す斜視図 同上、スライダユニット及びブレーキの要部を示す分解斜視図 本発明の第５の実施形態に係り、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、第１の変形例に係り、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、第２の変形例に係り、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 本発明の第６の実施形態に係り、駆動ユニットの斜視図 同上、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、第１の変形例に係り、ブレーキを一体形成した円筒部材を示す斜視図 本発明の第７の実施形態に係り、スライダユニット及びブレーキの要部を示す分解斜視図 同上、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 本発明の第８の実施形態に係り、駆動ユニットの斜視図 同上、配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 同上、配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の第１の実施形態に係り、図１は移動装置の概略構成図、図２は駆動ユニットの斜視図、図３は駆動ユニットの分解斜視図、図４は図３のIV−IV線に沿う要部断面図、図５はローラーの斜視図、図６乃至図９は駆動ユニットの動作説明図である。

図１に示す本実施形態の移動装置１は、例えば、建物等に設けられた配管５０（図６〜９参照）内に内視鏡７（図２参照）をガイドするためのガイドチューブ５に適用されている。この移動装置１は、ガイドチューブ５の先端に設けられた駆動ユニット２と、この駆動ユニット２に流体としてのエアを供給或いは排出することが可能な流体調整部３と、を有して構成されている。ここで、ガイドチューブ５は、例えば、ポリウレタン等によって構成された可撓性を有する長尺なチューブを主体として構成され、その内部が、内視鏡７等を挿通可能なチャンネル５ａとして設定されている。

図１〜３に示すように、駆動ユニット２は、流体調整部３から供給される流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形（膨張収縮）可能な弾性チューブ１０と、この弾性チューブ１０の断面形状の変化に応じて当該弾性チューブ１０上を長手方向に進退移動可能なスライダユニット２０と、スライダユニット２０に設けられたブレーキ３０と、を有して構成されている。

弾性チューブ１０は、ゴムチューブ等の弾性部材によって構成されている。この弾性チューブ１０には、内面側に可撓チューブ１１が挿通されているとともに、外面側にメッシュチューブ１２が被覆されている。

可撓チューブ１１は、例えば、弾性チューブ１０の内部圧力に対して変形不能な剛性を有するポリウレタン等からなるチューブによって構成されている。この可撓チューブ１１の外径は、弾性チューブ１０の内径と同等、或いは、弾性チューブ１０の内径よりも若干大径に形成されている。これにより、可撓チューブ１１の外周面には自然状態にあるときの弾性チューブ１０の内周面が面接触され、可撓チューブ１１は、所定の可撓性を有して弾性チューブ１０を支持することが可能となっている。また、可撓チューブ１１の内径は、ガイドチューブ５の内径と同等に形成され、これにより、可撓チューブ１１の内部は、ガイドチューブ５のチャンネル５ａと一連のチャンネル１１ａとして設定されている。

メッシュチューブ１２は、例えば、伸縮不能なＰＥＴ（ポリエチレンテレフタラート）繊維等を網目状に織り込んだチューブによって構成されている。このメッシュチューブ１２は、網目の変形可能な範囲を限度として外径方向に変形することが可能となっている。これにより、メッシュチューブ１２は、弾性チューブ１０が局所的に膨張することを防止しつつ、弾性チューブ１０が長手方向に略均一な所定の外径にて膨張することを許容する。

これら弾性チューブ１０、可撓チューブ１１、及び、メッシュチューブ１２の先端側には、リング状をなす先端側終端部材１３が設けられている。この先端側終端部材１３には、内周側に可撓チューブ１１の先端側が接着固定されるとともに、外周側に弾性チューブ１０及びメッシュチューブ１２の先端側が接着固定されている。そして、この先端側終端部材１３との接着により、弾性チューブ１０の先端側は、可撓チューブ１１の先端側と気密な状態にて連結されている。

また、先端側終端部材１３には、流体としてのエアを流通可能な第１の流体供給管１５の先端側が保持され、この第１の流体供給管１５の先端開口部が、弾性チューブ１０の先端側の内部（より具体的には、弾性チューブ１０の内周面と可撓チューブ１１の外周面との間）に連通されている。

なお、配管５０等に対する挿入性を向上するため、先端側終端部材１３の外周面には、先細り形状をなすテーパ面１３ａが形成されている。

同様に、弾性チューブ１０、可撓チューブ１１、及び、メッシュチューブ１２の基端側には、リング状をなす基端側終端部材１４が設けられている。この基端側終端部材１４には、内周側に可撓チューブ１１の基端側が接着固定されるとともに、外周側に弾性チューブ１０及びメッシュチューブ１２の基端側が接着固定されている。そして、この基端側終端部材１４との接着により、弾性チューブ１０の基端側は、可撓チューブ１１の基端側と気密な状態にて連結されている。

また、基端側終端部材１４には、流体としてのエアを流通可能な第２の流体供給管１６の先端側が保持され、この第２の流体供給管１６の先端開口部が、弾性チューブ１０の基端側の内部（より具体的には、弾性チューブ１０の内周面と可撓チューブ１１の外周面との間）に連通されている。

さらに、基端側終端部材１４の内周側には、ガイドチューブ５の先端側が接着固定されている。なお、本実施形態においては、基端側終端部材１４を介して、ガイドチューブ５と可撓チューブ１１とを連結した構成について例示しているが、これらを一体のチューブによって構成することも可能である。

スライダユニット２０は、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第１スライダ２１と、この第１のスライダ２１よりも基端側において、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第２のスライダ２２と、これら第１，第２のスライダ２１，２２を離間方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング２３と、を有して構成されている。

図１，４に示すように、各スライダ２１，２２は、リング状をなすスライダ本体２５と、このスライダ本体２５に軸支された複数のローラー２６と、を有して構成されている。

図４，５に示すように、各ローラー２６は、断面形状が部分円弧状をなす転動面２６ａを有して構成されている。各ローラー２６は、スライダ本体２５の内周側に環状に配列された状態にて軸支され、これら各ローラー２６の転動面２６ａにより、各スライダ２１，２２の内周には環状をなす一連の押圧面が形成されている。

そして、このように形成された押圧面により、第１のスライダ２１は、メッシュチューブ１２を介して、弾性チューブ１０の内周面を可撓チューブ１１の外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、弾性チューブ１０の断面形状の変形が第１のスライダ２１の移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１のスライダ２１よりも先端側には、第１の流体供給管１５に連通する第１の圧力室１７が形成される。

同様に、第２のスライダ２２は、メッシュチューブ１２を介して、弾性チューブ１０の内周面を可撓チューブ１１の外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、弾性チューブ１０の断面形状の変形が第２のスライダ２２の移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第２のスライダ２２よりも基端側には、第２の流体供給管１６に連通する第２の圧力室１８が形成される。

コイルスプリング２３は、第１のスライダ２１と第２のスライダ２２との間において、メッシュチューブ１２の外周側（すなわち、弾性チューブ１０の外周側）に介装されている。

ブレーキ３０は、例えば、厚手のベルト等によって構成されたブレーキ部材としての複数のブレーキベルト３１を有して構成されている。図２，３に示すように、各ブレーキベルト３１は、コイルスプリング２３の外周側において環状に配列され、第１，第２のスライダ２１，２２のスライダ本体２５，２５間に架設されている。これにより、各ブレーキベルト３１は、第１のスライダ２１と第２のスライダ２２との相対間隔がコイルスプリング２３の付勢力に抗して狭められたとき、弾性チューブ１０の径方向に弓なりに突出するように湾曲することが可能となっている。一方、各ブレーキベルト３１は、第１のスライダ２１と第２のスライダ２２との相対間隔がコイルスプリング２３の付勢力によって広げられたとき、弾性チューブ１０の長手方向に沿って直線状に退避するよう伸張することが可能となっている。

図１に示すように、流体調整部３は、作動流体であるエアを圧縮するためのコンプレッサ３５と、コンプレッサ３５によって圧縮されたエアの空気圧を予め設定された基準圧に調整するためのレギュレータ３６と、レギュレータ３６で基準圧に調圧されたエアの空気圧を任意の制御圧Ｐに調圧するための電空比例弁３７と、電空比例弁３７を駆動制御するための制御用計算機３８と、を有して構成されている。

本実施形態において、電空比例弁３７には第１の流体供給管１５と第２の流体供給管１６とが接続され、電空比例弁３７は、これら第１，第２の流体供給管１５，１６を介して、第１，第２の圧力室１７，１８に対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

この場合において、電空比例弁３７は、例えば、第１，第２の圧力室１７，１８に供給するエアの制御圧Ｐとして、第１の制御圧Ｐ１と、この第１の制御圧Ｐ１よりも所定圧高い第２の制御圧Ｐ２を調圧することが可能となっている。

電空比例弁３７は、第１，第２の流体供給管１５，１６を個別に大気開放することにより、第１，第２の圧力室１７，１８に供給されたエアを排出することが可能となっている。

ここで、エアの供給及び排出によって第１，第２の圧力室１７，１８が膨張及び収縮を繰り返す際に、弾性チューブ１０と可撓チューブ１１との相対位置にズレが発生する等して、弾性チューブ１０の一部が重なった状態で可撓チューブ１１上に支持される等の現象を防止するため、可撓チューブ１１と弾性チューブ１０との間にズレ防止用のストッパリング４０を介装することが望ましい。この場合、ストッパリング４０は、弾性チューブ１０の長手方向に対するスライダユニット２０の移動範囲を規定するためのストッパとしての機能を兼用させることが望ましい。

また、例えば、第１，第２の流体供給管１５，１６を大気開放した際の第１，第２の圧力室１７，１８内へのエアの残留を防止するため、或いは、第１，第２の圧力室１７，１８から第１，第２のスライダ２１，２２間に漏れ入ったエアを弾性チューブ１０の外部に排出するため、可撓チューブ１１にリーク孔４１を設けることが望ましい。この場合、リーク孔４１は、第１，第２の流体供給管１５，１６が流通するエアの流量よりも十分小さいリーク量にてエアをリークさせることが可能な孔径に設定されていることが望ましい。また、リーク孔４１は、可撓チューブ１１の長手方向に沿って所定間隔毎に設けられていることが望ましく、リーク孔４１が設けられる間隔は、例えば、第１，第２のスライダ２１，２２が最接近しているときの間隔よりも短く設定されていることが望ましい。このように設定することで、第１，第２のスライダ２１，２２の間隔に関わらず、第１の圧力室１７と第２の圧力室１８との間に漏れ入ったエアを弾性チューブ１０の外部に排出することができる。

次に、このように構成された移動装置１の移動方法の一例について、図６〜図９を参照して説明する。ここで、本実施形態において、ガイドチューブ５及び駆動ユニット２に設定されたチャンネル５ａ，１１ａには内視鏡７が挿通され（図２参照）、これにより移動装置２は、ガイドチューブ５及び内視鏡７とともに、観察装置を構成することが可能となっている。

先ず、配管５０内に移動装置１の駆動ユニット２が挿入された後、図６に示すように、使用者等が配管５０外でガイドチューブ５を把持した状態にて流体調整部３に対する所定の操作入力が行われると、流体制御部３は、制御用計算機３８の電空比例弁３７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧したエアを、第２の流体供給管１６を通じて第２の圧力室１８に供給する。これにより、第２の圧力室１８は膨張を開始し、この膨張による圧力を第２のスライダ２２が受けることにより、スライダユニット２０は、弾性チューブ１０上を基端側から先端側へと移動する。すなわち、弾性チューブ１０に対してスライダユニット２０を所望の移動方向（図示の例では前進方向）へと相対移動させるスライダユニット移動手順が実現される。

そして、図７に示すように、先端側に位置するストッパリング４０によってスライダユニット２０の先端側への移動が規制された後も、第１の制御圧Ｐ１により生じる力がコイルスプリング２３の付勢力に対して大きければ、第２のスライダ２２は、第２の圧力室１８からの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第１のスライダ２１に接近する。これにより、スライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１は弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形して配管５０の内周面に摺接される。すなわち、ブレーキ３０を対象物である配管５０に摺接させるブレーキ作動手順が実現される。

その後、図８に示すように、使用者等がガイドチューブ５に対する把持を解放した後、流体調整部３に対する所定の操作入力が行われると、流体制御部３は、制御用計算機３８の電空比例弁３７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧したエアを、第１の流体供給管１５を通じて第１の圧力室１７に供給する。これにより、第１の圧力室１７は膨張を開始し、この膨張による圧力を第１のスライダ２１が受けることにより、スライダユニット２０には、第１，第２のスライダ２１，２２の接近状態を維持したまま、弾性チューブ１０上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の圧力室１７に供給された第２の制御圧Ｐ２は、第２の圧力室１８に供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、スライダユニット２０には、第２の圧力室１８を基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、スライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１は配管５０の内壁に摺接されているため、配管５０内におけるスライダユニット２０の位置は不変のまま、駆動ユニット２が配管５０内を前進する。そして、この駆動ユニット２の移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管５０内を前進する。すなわち、スライダユニット２０に対して弾性チューブ１０を所望の移動方向（図示の例では前進方向）へと相対移動させる弾性チューブ移動手順が実現される。

その後、基端側に位置するストッパリング４０によってスライダユニット２０と弾性チューブ１０との相対移動が規制された後、使用者等により流体調整部３に対する操作入力が行われると、流体制御部３は、制御用計算機３８による電空比例弁３７に対する制御を通じて、第１，第２の圧力室１７，１８へのエアの供給を停止させ、さらに、第１，第２の流体供給管１５，１６を大気開放する。これにより、図９に示すように、スライダユニット２０の第１，第２のスライダ２１，２２はコイルスプリング２３の付勢力によって離間され、各ブレーキベルト３１による配管５０の内壁に対する摺接が解除される。すなわち、ブレーキ３０の配管５０に対する摺接を解除するブレーキ解除手順が実現される。

その後、図６〜図９に示した手順が繰り返されることにより、駆動ユニット２を配管５０内においてさらに前進させることができる。ここで、図７〜９中において、「Ｂ」は配管５０の内壁にブレーキベルト３１が摺接したときのスライダユニット２０の基準位置を示し、「Ｔ」は基準位置Ｂに対して相対移動する駆動ユニット２の先端位置を示す。なお、詳細な説明は省略するが、上述と逆の手順を行うことにより、前進時と同様のパフォーマンスにて駆動ユニット２を後退させることも可能である。

なお、上述の実施例では、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の圧力室１８に供給し、先端側に位置するストッパリング４０によってスライダユニット２０の先端側への移動を規制し、スライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１を弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形させて配管５０の内周面に摺接させることが記載されている。

これに限らず、例えばストッパリング４０に到達する前に第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを第１の圧力室１７に供給してもよい。この場合、第１の圧力室１７に供給された第２の制御圧Ｐ２は、第２の圧力室１８に供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、スライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１を弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形させて配管５０の内周面に摺接させた状態で、スライダユニット２０を弾性チューブ１０の基端側方向に相対的に押し戻す力を作用させることが可能となる。すなわち、スライダユニット２０がストッパリング４０に到達する前のタイミングで、上述のブレーキ作動手順、及び、ガイドチューブ移動手順を適宜実現することができる。

また、ストッパリング４０に到達する前に第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを第１の圧力室１７に供給してもよい。この場合、第１，第２の圧力室１７，１８に供給された制御圧は共にＰ１であるため、スライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１を弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形させて配管５０の内周面に摺接させた状態で、スライダユニット２０及び弾性チューブ１０をその場に停止させることが可能となる。この状態で、例えば内視鏡７を用いて観察することが可能となる。すなわち、スライダユニット２０に対する弾性チューブ１０の相対位置を保持する保持手順を実現することができる。さらに、別の場所を観察したい場合に、一方の圧力を上昇（例えば、第２の制御圧Ｐ２に調圧）又は低下（例えば、大気開放により排出）させることにより、スライダユニット２０と弾性チューブ１０とを再び相対移動させることも可能である。

このような実施形態によれば、流体であるエアによって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブ１０と、弾性チューブ１０の断面形状の変化に応じて弾性チューブ１０の長手方向に進退移動可能なスライダユニット２０と、スライダユニット２０に設けられ、弾性チューブ１０の径方向に変形して対象物である配管５０の内壁に摺接可能なブレーキ３０と、弾性チューブ１０の先端側及び基端側の内部にそれぞれ連通する第１，第２の流体供給管１５，１６と、弾性チューブ１０の内部に第１，第２の流体供給管１５，１６を介してそれぞれエアを供給或いは排出する流体調整部３と、を備えて移動装置１を構成することにより、簡単な構成により、狭空間内における速やかな移動を実現することができる。

すなわち、流体であるエアの圧力によってスライダユニット２０の進退移動を行うことにより、電動式のアクチュエータ等を用いた場合に比べ、スライダユニット２０を機敏な動作にて進退移動させることができる。また、スライダユニット２０の進退移動距離は、弾性チューブ１０の長さ調整によって任意に設定することができ、弾性チューブ１０を長く設定すれば、駆動ユニット２が一連の動作によって配管５０内を進退するストロークを長くすることができ、より効率的に、狭空間内における速やかな移動を実現することができる。加えて、駆動ユニット２は、弾性チューブ１０内に供給されるエアによってスライダユニット２０を動作させる流体式のアクチュエータを用いて構成されているため、電動式のアクチュエータ等を用いた場合に比べ、構造を簡素化することができる。

この場合において、弾性チューブ１０の断面形状の膨張を一部規制して弾性チューブ１０の先端側に第１の流体供給管１５と連通する第１の圧力室１７を形成し、この第１の圧力室１７からの圧力を受けて弾性チューブ１０上を移動可能な第１のスライダ２１と、弾性チューブ１０の断面形状の膨張を一部規制して弾性チューブ１０の先端側に第２の流体供給管１６と連通する第２の圧力室１８を形成し、この第２の圧力室１８からの圧力を受けて弾性チューブ１０上を移動可能な第２のスライダ２２と、を有してスライダユニット２０を構成し、さらに、これら第１，第２のスライダ２１，２２間に架設するブレーキベルト３１を用いてブレーキ３０を構成することにより、弾性チューブ１０の先端側及び基端側に対する２系統の流体供給のみにより、スライダユニット２０の進退移動とブレーキ３０の動作とを実現することができ、駆動ユニット２の構成をより簡素化することができる。

また、可撓チューブ１１を弾性チューブ１０に挿通することにより、当該可撓チューブ１１を芯材として機能させることができ、弾性チューブ１０の折曲等を防止して配管５０に対する駆動ユニット２の挿入性を向上できるとともに、スライダユニット２０の安定的な進退動作を実現することができる。

また、弾性チューブ１０の弾性変形を制限するメッシュチューブ１２を弾性チューブ１０とスライダユニット２０との間に介装することにより、弾性チューブ１０の局所的な膨張等を防止して弾性チューブ１０の内部圧力をスライダユニット２０に効率良く伝達することができる。さらに、メッシュチューブ１２を介装することにより、スライダユニット２０が弾性チューブ１０に直接的に接触しながら長手方向に移動する場合に比べ、スライダユニット２０の摺動抵抗を格段に低減することができる。

次に、図１０乃至図１４は本発明の第２の実施形態に係り、図１０は移動装置の概略構成図、図１１は駆動ユニットの斜視図、図１２乃至図１４は駆動ユニットの動作説明図である。なお、本実施形態は、ガイド管の先端側に前後一対の駆動ユニットを配設した点が、上述の第１の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第１の実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を省略する。

図１０，１１に示すように、本実施形態の移動装置１は、ガイドチューブ５の先端において前後に対をなして設けられた第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂと、これら第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂに流体としてのエアを供給或いは排出することが可能な流体調整部３と、を有して構成されている。

ここで、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂは、上述の第１の実施形態で説明した駆動ユニット２と略同様の構成であるが、本実施形態においては、第１の駆動ユニット２Ａの基端側終端部材と第２の駆動ユニット２Ｂの先端側終端部材とが一体の終端部材１９によって構成されている。

また、本実施形態の流体調整部３は、第１の駆動ユニット２Ａに形成された第１，第２の圧力室１７，１８、及び、第２の駆動ユニット２Ｂに形成された第１，第２の圧力室１７，１８のそれぞれに対して、個別にエアを供給或いは排出することが可能となっている。

次に、このように構成された移動装置１の作用の一例について、図１１〜図１４を参照して説明する。

先ず、配管５０内に移動装置１の第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂが挿入された後、使用者等により流体調整部３に対する操作入力が行われると、流体調整部３は、制御用計算機３８の電空比例弁３７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の駆動ユニット２Ｂの第１の流体供給管１５を通じて第１の圧力室１７に供給する。これにより、第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット２０は、弾性チューブ１０上を先端側から基端側へと移動する。そして、基端側に位置するストッパリング４０によって第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット２０の基端側への移動が規制された後も、第１のスライダ２１は、第１の制御圧Ｐ１により生じる力がコイルスプリング２３の付勢力に対して大きければ第１の圧力室１７からの圧力を受けてさらに基端側へと移動し、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第２のスライダ２２に接近する。これにより、第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１は弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形して配管５０の内周面に摺接される。その後、使用者等により流体調整部３に対する操作入力が行われると、流体調整部３は、制御用計算機３８の電空比例弁３７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第１の駆動ユニット２Ａの第２の流体供給管１６を通じて第２の圧力室１８に供給する。これにより、第１の駆動ユニット２Ａのスライダユニット２０は、弾性チューブ１０上を基端側から先端側へと移動する。すなわち、第１の駆動ユニット２Ａの弾性チューブ１０に対して第１の駆動ユニット２Ａのスライダユニット２０を所望の移動方向（図示の例では前進方向）へと相対移動させる第１のスライダユニット移動手順が実現される。

そして、図１３に示すように、先端側に位置するストッパリング４０によって、第１の駆動ユニット２Ａのスライダユニット２０の先端側への移動が規制された後も、第２のスライダ２２は、第１の制御圧Ｐ１二より生じる力がコイルスプリング２３の付勢力に抗して大きければ第２の圧力室１８からの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第１のスライダ２１に接近する。これにより、第１の駆動ユニット２Ａのスライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１は弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形して配管５０の内周面に摺接される。すなわち、第１の駆動ユニット２Ａのブレーキ３０を対象物である配管５０に摺接させる第１のブレーキ作動手順が実現される。その後、使用者等により流体調整部３に対する操作入力が行われると、流体調整部３は、制御用計算機３８の電空比例弁３７に対する制御により、第２の駆動ユニット２Ｂの第１の流体供給管１５を大気開放するとともに、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の駆動ユニット２Ｂの第２の流体供給管１６を通じて第２の圧力室１８に供給する。これにより、第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット２０は、弾性チューブ１０上を基端側から先端側へと移動する。すなわち、第２の駆動ユニット２Ｂのブレーキ３０の配管に対する摺接を解除する第２のブレーキ解除手順、及び、第２の駆動ユニット２Ｂの弾性チューブ１０に対して第２の駆動ユニット２Ｂのスライダ３０を所望の移動方向（図示の例では前進方向）へと相対移動させる第２のスライダユニット移動手順が順次実現される。

そして、先端側に位置するストッパリング４０によって、第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット２０の先端側への移動が規制された後も、第２のスライダ２２は、第１の制御圧Ｐ１二より生じる力がコイルスプリング２３の付勢力に対して大きければ第２の圧力室１８からの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第１のスライダ２１に接近する。これにより、第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット２０に設けられたブレーキ３０の各ブレーキベルト３１は弾性チューブ１０の径方向に弓なりに変形して配管５０の内周面に摺接される。すなわち、第２の駆動ユニット２Ｂのブレーキ３０を配管５０に摺接させる第２のブレーキ作動手順が実現される。そして、このように、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの各スライダユニット２０が何れも先端側に位置し、ブレーキ３０によって配管５０内に保持された状態において、使用者等により流体調整部３に対する操作入力が行われると、流体調整部３は、制御用計算機３８の電空比例弁３７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの各第１の流体供給管１５を通じて第１の圧力室１７にそれぞれ供給する。これにより、図１４に示すように、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの各第１の圧力室１７は膨張を開始し、この膨張による圧力を各第１のスライダ２１が受けることにより、各スライダユニット２０には、各第１，第２のスライダ２１，２２の接近状態を維持したまま、各弾性チューブ１０上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの各第１の圧力室１７に供給された第２の制御圧Ｐ２は、各第２の圧力室１８に供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、各スライダユニット２０には、各第２の圧力室１８を基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、各スライダユニット２０に設けられた各ブレーキ３０の各ブレーキベルト３１は配管５０の内壁に摺接されているため、配管５０内における各スライダユニット２０の位置は不変のまま、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂが一体的に配管５０内を前進する。そして、これら第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管５０内を前進する。すなわち、第１の駆動ユニット２Ａのスライダユニット３０に対して第１の駆動ユニット２Ａの弾性チューブ１０を所望の移動方向（図示の例では前進方向）へと相対移動させると共に、第２の駆動ユニット２Ｂのスライダユニット３０に対して第２の駆動ユニット２Ｂの弾性チューブ１０を所望の移動方向（図示の例では前進方向）へと相対移動させるガイドチューブ移動手順が実現される。なお、詳細な説明は省略するが、上述と逆の手順を行うことにより、前進時と同様のパフォーマンスにて第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂを後退させることも可能である。さらに、上述の第１の実施形態と同様の制御等により、任意のタイミングにおいて、保持手順等を実現することも可能である。

このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態で説明した効果に加え、前後に対をなす第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂを有することにより、使用者等によるガイドチューブ５の把持動作等を必要とすることなく、自律移動することが可能であるという効果を奏する。

次に、図１５は本発明の第３の実施形態に係り、図１５は内視鏡に組み込まれた駆動ユニットの斜視図である。なお、本実施形態は、移動装置を観察装置の一例である内視鏡に適用した点が、上述の第１の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第１の実施形態と同様の構成については、同符号を付して説明を省略する。

図１５に示すように、本実施形態の内視鏡６０は、長尺な挿入部６１の先端に、駆動ユニット２を有して構成されている。

また、駆動ユニット２を構成する先端側終端部材１３には、観察部として、例えば、照明光学系である照明レンズ６２と、図示しない撮像素子等に被写体像を結像するための対物光学系である観察窓６３と、が設けられている。

さらに、先端側終端部材１３からは、配管５０内において駆動ユニット２をリードするリード用突起６４が突設されている。

このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態と略同様の作用効果を奏することができる。

次に、図１６乃至図２１は本発明の第４の実施形態に係り、図１６は駆動ユニットの斜視図、図１７はブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットの斜視図、図１８はブレーキ部材の要部を示す分解斜視図、図１９は配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図２０は配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図２１は屈曲した配管内を通過する際のスライダユニットの状態を模式的に示す要部断面図である。なお、本実施形態は、スライダユニットに設けられたブレーキの構成が、上述の第１の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第１の実施形態と同様の構成については、適宜同符号を付して説明を省略する。

図１９，２０に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ｃを構成するスライダユニット７０は、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第１のスライダ２１と、この第１のスライダ２１よりも基端側において、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第２のスライダ２２と、これら第１，第２のスライダ２１，２２を離間方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング２３と、を有して構成されている。

ここで、第１のスライダ２１には、当該第１のスライダ２１の軸心方向に沿って基端側（第２のスライダ２２側）に延在する複数のガイド用突起２１ａが設けられている。これらのガイド用突起２１ａは、コイルスプリング２３の外周側において、所定間隔毎隔てて環状に配列されている（図１６，１７参照）。また、各ガイド用突起２１ａの両側部には、第１のスライダ２１の軸心方向に沿って延在するガイド溝２１ｂがそれぞれ設けられている。

また、第２のスライダ２２には、当該第２のスライダ２２の軸心方向に沿って先端側（第１のスライダ２１側）に延在する複数のガイド用突起２２ａが設けられている。これらのガイド用突起２２ａは、コイルスプリング２３の外周側において、第１のスライダ２１のガイド用突起２１ａとそれぞれ対向するよう、所定間隔毎隔てて環状に配列されている（図１６，１７参照）。また、各ガイド用突起２２ａの両側部には、第２のスライダ２２の軸心方向に沿って延在するガイド溝２２ｂがそれぞれ設けられている。

図１６〜図１８に示すように、このようなスライダユニット７０の第１，第２のスライダ２１，２２間には、ブレーキ８０を構成する複数のブレーキ部材８１が架設されている。

本実施形態の各ブレーキ部材８１は、第１のスライダ２１に支持された第１の揺動体８２と、第２のスライダ２２に支持された第２の揺動体８３と、を有して構成されている。

第１の揺動体８２は、第１のスライダ２１において隣接するガイド用突起２１ａ，２１ａの間に配設されている（図１６，１７参照）。第１の揺動体８２の先端側（固定端側）には軸部８４が設けられ（図１８参照）、この軸部８４の両端が、ガイド用突起２１ａ，２１ａに設けられたガイド溝２１ｂ，２１ｂにそれぞれ係入されている（図１９，２０参照）。これにより、第１の揺動体８２は、ガイド溝２１ｂ、２１ｂに沿って第１のスライダ２１の軸心方向に進退移動可能、且つ、第１のスライダ２１の拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２１ａ，２１ａ間に支持されている。

また、第１の揺動体８２の基端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部８６が設けられている。この係止爪部８６は、第１の揺動体８２と一体的に揺動することが可能となっており、第１の揺動体８２が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、第１の揺動体８２には、係止爪部８６の一部を覆うための爪カバー８２ａが一体形成されている。

第２の揺動体８３は、第２のスライダ２２において隣接するガイド用突起２２ａ，２２ａの間に配設されている（図１６，１７参照）。第２の揺動体８３の基端側（固定端側）には軸部８５が設けられ（図１８参照）、この軸部８５の両端が、ガイド用突起２２ａ，２２ａに設けられた各ガイド溝２２ｂ，２２ｂにそれぞれ係入されている（図１９，２０参照）。これにより、第２の揺動体８３は、第１の揺動体８２に対向する位置で、ガイド溝２２ｂ，２２ｂに沿って第２のスライダ２２の軸心方向に進退移動可能、且つ、第２のスライダ２２の拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２２ａ，２２ａ間に支持されている。

また、第２の揺動体８３の先端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部８７が設けられている。この係止爪部８７は、第２の揺動体８３と一体的に揺動することが可能となっており、第２の揺動体８３が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、第２の揺動体８３には、係止爪部８７の一部を覆うための爪カバー８３ａが一体形成されている。

更に、第１，第２の揺動体８２，８３の間には、これらの自由端側（すなわち、第１の揺動体８２の基端側と、第２の揺動体８３の先端側）を連結するための連結部材８８が設けられている。本実施形態において、連結部材８８は、所定の弾性を有する帯状のゴムプレートによって構成されている。

このように構成された駆動ユニット２Ｃにおいて、第１，第２の圧力室１７，１８が大気開放されている場合には、コイルスプリング２３の付勢力により、第１，第２のスライダ２１，２２は、互いに離間する方向に付勢されている。そして、この付勢力により、例えば、図１６，１９に示すように、第１，第２の揺動体８２，８３は第１，第２のスライダ２１，２２の軸心方向に沿って倒伏されている。

すなわち、第１，第２のスライダ２１，２２が互いに離間する方向に付勢された場合には、第１の揺動体８２の固定端側（軸部８４）はガイド溝２１ｂの基端側まで相対移動され、第２の移動体の固定端側（軸部８５）はガイド溝２２ｂの先端側まで相対移動される。さらに、第１，第２の揺動体８２，８３の固定端側に第１，第２のスライダ２１，２２からの牽引力が伝達されることにより、第１，第２の移動体８２，８３の自由端側は、連結部材８８を介して互いに牽引される。これにより、第１，第２の揺動体８２，８３は、第１，第２のスライダ２１，２２の軸心方向に沿って倒伏される。

そして、このように第１，第２の揺動体８２，８３が倒伏されることにより、各係止爪部８６，８７は、第１，第２のスライダ２１，２２の間に収納される。

一方、例えば、第１，第２の圧力室１７，１８内にエアが供給され、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第１，第２のスライダ２１，２２が互いに接近する方向に移動されると、図１７，２０に示すように、第１，第２の揺動体８２，８３は、拡径方向に起立される。

すなわち、第１，第２のスライダ２１，２２が互いに接近する方向に付勢されると、第１の揺動体８２の固定端側（軸部８４）はガイド溝２１ｂの先端側まで移動され、第２の揺動体８３の固定端側（軸部８５）はガイド溝２２ｂの基端側まで移動される。そして、第１，第２のスライダ２１，２２がさらに接近すると、第１，第２の揺動体８２，８３の固定端側に、第１，第２のスライダ２１，２２からの押圧力が伝達される。これにより、連結部材８８が弓なりに弾性変形され、この連結部材８８の弾性変形による斥力により、第１，第２の揺動体８２，８３は、拡径方向に起立される。これら第１，第２のスライダ２１，２２は、互いに対向するガイド用突起２１ａ、２２ａの端部が当接する位置まで接近させることが可能であり、このように第１，第２のスライダ２１，２２が最接近したとき、第１，第２の揺動体８２，８３は最も拡径された状態にて起立される。

このような第１，第２の揺動体８２，８３の拡径方向の変位に伴い、係止爪部８６，８７は拡径方向に変位し、配管５０の内壁等の対象物に摺接される。そして、これらの係止爪部８６，８７の摺接により、スライダユニット７０は、配管５０内等における移動が禁止される。

より具体的には、スライダユニット７０の基端側に向けて所定の仰角を有して傾斜するブレーキ８０の係止爪部８６が配管５０の内壁等に摺接されることにより、スライダユニット７０は、基端側（退避側）への移動が禁止される。一方、スライダユニット７０の先端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する係止爪部８７が配管５０の内壁等に摺接されることにより、スライダユニット７０は、先端側（進出側）への移動が禁止される。

この場合において、第１，第２の揺動体８２，８３の固定端側（各軸部８４，８５）はガイド溝２１ｂ，２２ｂを介してスライダユニット７０に支持されているため、第１，第２のスライダ２１，２２が互いに接近する方向に移動を開始した場合にも、これら第１，第２のスライダ２１，２２からの押圧力が第１，第２の揺動体８２，８３に対して直ちに伝達されることはない。換言すれば、第１，第２のスライダ２１，２２と、第１，第２の揺動体８２，８３との間には、各ガイド溝２１ｂ、２２ｂによって遊びが設けられている。従って、例えば、図２１に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ｃは、屈曲された配管５０内を進退移動する際にも、各ガイド溝２１ｂ，２２ｂが各軸部８４，８５の移動を許容する範囲内において、第１，第２の揺動部材８２，８３を拡径動作させることなく、第１，第２のスライダ２１，２２を相対的に変位させることが可能である。

なお、各ガイド用突起２１ａ，２２ａの突出長、各ガイド溝２１ｂ，２２ｂの長さ、及び、各係止爪部８６，８７の長さ等は、駆動ユニット２Ｃが適用される配管５０の内径等に応じて適宜チューニングされている。

このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態で説明した効果に加え、配管５０等の対象物に対して係止爪部８６，８７を摺接させる構成を採用することにより、配管５０内においてスライダユニット７０を確実に保持することができ、ガイドチューブ５に対して、より確実に推進力を伝達することができる。

ここで、本実施形態においては、第１，第２の揺動体８２，８３に対し、接触部材として、突出長の異なる２種類以上の係止爪部をそれぞれ設けることも可能である。

例えば、図２２〜図２４に示す変形例において、第１の揺動体８２の自由端側には突出長の異なる第１の係止爪部８６ａ及び第２の係止爪部８６ｂが設けられ、第２の揺動体８３の自由端側には突出長の異なる第１の係止爪部８７ａ及び第２の係止爪部８７ｂが設けられている。

第１，第２の係止爪部８６ａ，８６ｂのうち、第１の揺動体８２の拡径方向の外側に設けられた第１の係止爪部８６ａは、第２の係止爪部８６ｂよりも相対的に短く設定されている。

この場合において、第１の係止爪部８６ａは、例えば、内径がＤ１の配管５０Ａに適合するものである。この第１の係止爪部８６ａの長さは、例えば、図２３に示すように、第１の揺動体８２が最大拡径位置に到達する前の拡径位置において配管５０Ａの内周面に摺接するよう設定されている。

また、第２の係止爪部８６ｂは、例えば、内径がＤ２（Ｄ２＞Ｄ１）の配管５０Ｂに適合するものである。この第２の係止爪部８６ｂの長さは、例えば、図２４に示すように、第１の揺動体８２が最大拡径位置に到達したとき配管５０Ｂの内周面に摺接するよう設定されている。

同様に、第１，第２の係止爪部８７ａ，８７ｂのうち、第２の揺動体８３の拡径方向の内側に設けられた第１の係止爪部８７ａは、第２の係止爪部８７ｂよりも相対的に短く設定されている。

この場合において、第１の係止爪部８７ａは、例えば、内径がＤ１の配管５０Ａに適合するものである。この第１の係止爪部８７ａの長さは、例えば、図２３に示すように、第１の揺動体８３が最大拡径位置に到達する前の拡径位置において配管５０Ａの内周面に摺接するよう設定されている。

また、第２の係止爪部８７ｂは、例えば、内径がＤ２（Ｄ２＞Ｄ１）の配管５０Ｂに適合するものである。この第２の係止爪部８７ｂの長さは、例えば、図２４に示すように、第１の揺動体８３が最大拡径位置に到達したとき配管５０Ｂの内周面に摺接するよう設定されている。

このような構成によれば、例えば、配管の内径が途中で変化する管路内等においても、スライダユニット７０を確実に保持することができ、ガイドチューブ５に対して、より確実に推進力を伝達することができる。

また、例えば、図２５〜図２７に示すように、第２の係止爪部８６ｂ、８７ｂを弓状に湾曲形成する、もしくは先端部のみを曲げた形状とすることも可能である。このように構成すれば、第２の係止爪部８６ｂ，８７ｂを第１の係止爪部８６ａ，８７ａと略同位置に配置しつつ、異なる内径の配管５０Ａ，５０Ｂに対して摺接させることができる。また、異なる内径の配管５０Ａ、５０Ｂに対して、最も保持しやすい角度で摺接させることができる。

また、本実施形態において、係止爪部８６，８７を、第１，第２の揺動体８２，８３に対して交換可能な構成とすることも可能である。

例えば、図２８〜図３０に示す変形例において、係止爪部８６，８７は、第１，第２の揺動体８２，８３に対し、ビス８９を用いて着脱自在に固定されている。

なお、本変形例においては、例えば、図２９，３０に示すように、硬質な板状の連結部材９０が採用され、この連結部材９０は、第１，第２の揺動体８２，８３の各自由端側に、シート状の弾性体９１を介して連結されている。

このような構成によれば、適用される配管５０の内径Ｄに応じて、最適な長さの係止爪部８６，８７を用いることができるので、配管５０内においてスライダユニット７０を確実に保持することができ、ガイドチューブ５に対して、より確実に推進力を伝達することができる。

また、図３１，３２のように、メッシュチューブ１２（弾性チューブ１０及び可撓チューブ１１）の外周側にスライダユニット７０を着脱しやすくするために、当該スライダユニット７０を２つに分けて組立可能にしても良い。図３１，３２に示す例では、スライダユニット７０は、長手方向に沿って第１のスライダユニット分割体７０Ａと、第２のスライダユニット分割体７０Ｂとに分割されている。また、スライダユニット７０の内部には、コイルスプリング２３に代えて、バネ性を有するジャバラ部材２４が設けられている。このジャバラ部材２４には、メッシュチューブ１２（弾性チューブ１０及び可撓チューブ１１）の外周側に対する着脱を容易にするための切り込みが長手方向に沿って設けられている。

本変形例において。ジャバラ部材２４は、切り込みを拡開変形させることにより、メッシュチューブ１２の外周側に装着される。その後、第１，第２のスライダユニット分割体７０Ａ，７０Ｂはジャバラ部材２４を両側から覆うように接合され、接合された第１，第２のスライダユニット分割体７０Ａ，７０Ｂは、両端に固定リング７１が固定されることにより、分離不能に保持される。なお、スライダユニット７０の両端と各固定リング７１はネジ形状で固定できるようにそれぞれおねじ、めねじ形状を有する、もしくは他に横から止めねじで固定することも可能である。

次に、図３３，図３４は本発明の第５の実施形態に係り、図３３は配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図３４は配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図である。なお、本実施形態は、スライダユニットに設けられたブレーキ部をリンク機構によって構成した点が、上述の第４の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第４の実施形態と同様の構成については、適宜同符号を付して説明を省略する。

図３３，３４に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ｄにおいて、第１の揺動体８２の基端側（自由端側）には、当該第１の揺動体８２と一体的に揺動可能な第１のアーム部８２ｂが設けられている。

また、第２の揺動体８３の先端側（自由端側）には、当該第２の揺動体８３と一体的に揺動可能な第２のアーム部８３ｂが設けられている。

また、第１のアーム部８２ｂと第２のアーム部８３ｂとの間には、剛性を有する接触部材としてのブレーキ板９３が設けられている。

また、これら第１のアーム部８２ｂ、ブレーキ板９３、及び、第２のアーム部８３ｂの表面には弾性を有する一連のシート材９４が貼着されている。そして、このシート材９４を介して連結されることにより、ブレーキ板９３は、第１のアーム部８２ｂ及び第２のアーム部８３ｂに対して屈曲変位することが可能となっている。

さらに、シート材９４の表面には、配管５０の内周面に接触した際の摩擦抵抗を増大させるための摩擦部材としての斜毛９４ａが設けられている。斜毛９４ａは異なる方向（ここでは前後）に保持可能なように交互に角度を持った形状を配置したり、混在させたりする。

なお、斜毛ではなく摩擦を発生させるようにシート材９４の表面を荒らしたり、ゴムシートを貼り付けても良い。

このように構成された駆動ユニット２Ｄにおいて、第１，第２の圧力室１７，１８が大気開放されている場合には、コイルスプリング２３の付勢力により、第１，第２のスライダ２１，２２は、互いに離間する方向に付勢されている。そして、この付勢力により、例えば、図３３に示すように、第１，第２の揺動体８２，８３は第１，第２のスライダ２１，２２の軸心方向に沿って倒伏され、第１のアーム部８２ｂ、ブレーキ板９３、及び、第２のアーム部８３ｂは、略直線状に並んだ退避位置に位置される。

一方、例えば、第１，第２の圧力室１７，１８内にエアが供給され、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第１，第２のスライダ２１，２２が互いに接近する方向に移動されると、例えば、図３４に示すように、第１，第２のアーム部８２ｂ，８３ｂは、ブレーキ板９３を拡径方向に移動させながら、第１，第２の揺動体８２，８３とともに拡径方向に変位される。これにより、ブレーキ板９３は、シート材９４を介して配管５０の内周面に摺接される。

このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態と略同様の効果を奏することができる。

ここで、本実施形態においては、他の構成のリンク機構によってブレーキ部８１を構成することも可能である。

例えば、図３５，３６に示す変形例において、第１の揺動体８２の自由端側には当該第１の揺動体８２と一体的に揺動可能な接触部材としての係止爪部９５が設けられ、第２の揺動体８３の自由端側には当該第２の揺動体８３と一体的に揺動可能な接触部材としての係止爪部９６が設けられている。

さらに、互いに対向する第１，第２の揺動体８２，８３に設けられた各係合爪部９５，９６の中途は、軸部９７を介して連結されている。各係止爪部９５、９６は先端が斜めにセット、配管に対して固定（引っかかる）しやすい形状になっている。

このような構成においても、上述の実施形態と略同様の作用効果を奏することができる。

すなわち、第１，第２の圧力室１７，１８が大気開放されている場合には、コイルスプリング２３の付勢力により、第１，第２のスライダ２１，２２は、互いに離間する方向に付勢されている。そして、この付勢力により、例えば、図３５に示すように、第１，第２の揺動体８２，８３は、係合爪部９５，９６とともに、軸部９７を中心として倒伏方向に回動される。

一方、例えば、第１，第２の圧力室１７，１８内にエアが供給され、コイルスプリング２３の付勢力に抗して第１，第２のスライダ２１，２２が互いに接近する方向に移動されると、例えば、図３６に示すように、第１，第２のアーム部８２，８３は、係合爪部９５，９６とともに、軸部９７を中心として拡径方向に回動される。これにより、各係合爪部９５，９６は、配管の内周面に摺接される。

また、例えば、図３７，３８に示す変形例において、第１のスライダ２１に設けられた各ガイド用突起２１ａの間にはガイド溝２１ｂに沿って進退移動可能な第１の移動体１０２が設けられ、第２のスライダ２２に設けられた各ガイド用突起２２ａの間にはガイド溝２２ｂに沿って進退移動可能な第２の移動体１０３が設けられている。

また、第１の移動体１０２の基端側には弾性体１０６を介して接触部材としての係止爪部１０４が連結され、第２の移動体１０３の先端側には弾性体１０７を介して接触部材としての係止爪部１０５が連結されている。

さらに、互いに対向する第１，第２の移動体１０２，１０３に設けられた各係合爪部１０４，１０５の中途は、軸部１０８を介して連結されている。

このような構成においても、上述の実施形態と略同様の作用効果を奏することができる。

次に、図３９乃至図４１は本発明の第６の実施形態に係り、図３９は駆動ユニットの斜視図、図４０は配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図４１は配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図である。なお、本実施形態は、第１，第２の揺動体の支持構造が上述の第４の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第４の実施形態と略同様の構成については、同符号を付して説明を省略する。

図３９〜図４１に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ｅを構成するブレーキ８０は、第１，第２のスライダ２１，２２間に架設する円筒部材１１０を有して構成されている。

この円筒部材１１０の中途には、第１，第２のスライダ２１，２２の軸心方向に延在する複数のスリット１１０ａが所定間隔毎に設けられ、スリット１１０ａ間に形成された板状部１１０ｂが拡径方向に屈曲可能となっている。

すなわち、本実施形態の円筒部材１１０は、各板状部１１０ｂの先端及び基端が当該円筒部材１１０の外周側から見て谷折り方向に屈曲可能となっており、各板状部１１０ｂの中央が山折り方向に屈曲可能となっている。

これにより、第１，第２のスライダ２１，２２が互いに接近する方向に付勢されたとき、円筒部材１１０に形成された各板状部１１０ｂは、平坦な状態（図３８参照）から、拡径方向に屈曲変形（図４１参照）することが可能となっている。

また、各板状部１１０ｂには、その中央を基準とする対象位置に、係合爪部８６，８７がビス８９を用いて着脱自在に固定されている。

このような実施形態によれば、上述の第４の実施形態と略同様の作用効果を奏することが可能となる。

また、円筒部材１１０にスリット１１０ｃのみによってブレーキ８０の第１，第２の係止爪部８６，８７を一体形成する構成を採用することも可能である。すなわち、例えば、図４２のように長手方向のスリットを複数個所設け、その間にくしば形状のスリット１１０ｃを入れた構造でもよい。このような構成によれば、円筒部材１１０が両側から押し込まれると山折り部分は折れ曲がり拡径するとともに、くしば状のスリット１１０ｃによって形成された第１，第２の係止爪部８６，８７が径方向に広がり、配管に対して接触させることができる。

次に、図４３乃至図４５は本発明の第７の実施形態に係り、図４３はスライダユニット及びブレーキの要部を示す分解斜視図、図４４は配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図４５は配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図である。なお、本実施形態は、スライダユニット７０の構成が、上述の第４の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第４の実施形態と同様の構成については、適宜同符号を付して説明を省略する。

図４３〜図４５に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ｆを構成するスライダユニット７０は、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第１のスライダ２１と、この第１のスライダ２１よりも基端側において、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第２のスライダ２２と、これら第１，第２のスライダ２１，２２を離間方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング２３と、コイルスプリング２３の外周側に配設される第１，第２の内筒部材２７，２８と、を有して構成されている。

ここで、第１のスライダ２１には、当該第１のスライダ２１の軸心方向に沿って基端側（第２のスライダ２２側）に延在する複数のガイド用突起２１ａが設けられている。これらのガイド用突起２１ａは、コイルスプリング２３の外周側において、所定間隔毎隔てて環状に配列されている（図４３参照）。また、各ガイド用突起２１ａの両側部には、軸受孔２１ｃがそれぞれ設けられている。

また、第２のスライダ２２には、当該第２のスライダ２２の軸心方向に沿って先端側（第１のスライダ２１側）に延在する複数のガイド用突起２２ａが設けられている。これらのガイド用突起２２ａは、コイルスプリング２３の外周側において、第１のスライダ２１のガイド用突起２１ａとそれぞれ対向するよう、所定間隔毎隔てて環状に配列されている（図４３参照）。また、各ガイド用突起２２ａの両側部には、軸受孔２２ｃがそれぞれ設けられている。

そして、軸受孔２１ｃ，２２ｃには、第１，第２の揺動体８２，８３に設けられた軸部８４，８５が係入されている。

第１の内筒部材２７は略円筒形状をなす部材によって構成され、この第１の内筒部材２７の先端側には、第１のスライダ２１のガイド用突起２１ａが外嵌されている。また、第１の内筒部材２７の基端側には軸心方向に延在する複数のスリット２７ａが等間隔毎に設けられている。

第２の内筒部材２８は略円筒形状をなす部材によって構成され、この第２の内筒部材２８の基端側には、第２のスライダ２２のガイド用突起２２ａが外嵌されている。また、第２の内筒部材２８の先端側には軸心方向に延在する複数のスリット２８ａが等間隔毎に設けられている。さらに、第２の内筒部材２８の先端側は、第１の内筒部材２７の基端側に対し、軸心方向に相対移動可能となるよう嵌合されている。

このような実施形態によれば、上述の第４の実施形態と略同様の作用効果を奏することが可能となる。

次に、図４６乃至図４８は本発明の第８の実施形態に係り、図４６は駆動ユニットの斜視図、図４７は配管内においてブレーキが非作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図４８は配管内においてブレーキが作動状態にあるときの駆動ユニットを模式的に示す要部断面図である。なお、本実施形態は、第１の揺動体８２と第２の揺動体８３との間にコイル１２０を介装した点が、上述の第４の実施形態に対して主として異なる。その他、上述の第７の実施形態と同様の構成については、適宜同符号を付して説明を省略する。

図４６〜図４８に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ｇを構成するスライダユニット７０は、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第１のスライダ２１と、この第１のスライダ２１よりも基端側において、メッシュチューブ１２を介して弾性チューブ１０の外周側に装着された第２のスライダ２２と、これら第１，第２のスライダ２１，２２を離間方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング２３と、を有して構成されている。

ここで、第１のスライダ２１には、当該第１のスライダ２１の軸心方向に沿って基端側（第２のスライダ２２側）に延在する複数のガイド用突起２１ａが設けられている。これらのガイド用突起２１ａは、コイルスプリング２３の外周側において、所定間隔毎隔てて環状に配列されている（図４４参照）。また、各ガイド用突起２１ａの両側部には、軸受孔がそれぞれ設けられている（図示せず）。

また、第２のスライダ２２には、当該第２のスライダ２２の軸心方向に沿って先端側（第１のスライダ２１側）に延在する複数のガイド用突起２２ａが設けられている。これらのガイド用突起２２ａは、コイルスプリング２３の外周側において、第１のスライダ２１のガイド用突起２１ａとそれぞれ対向するよう、所定間隔毎隔てて環状に配列されている（図４４参照）。また、各ガイド用突起２２ａの両側部には、軸受孔がそれぞれ設けられている（図示せず）。

このようなスライダユニット７０の第１，第２のスライダ２１，２２間には、ブレーキ８０を構成する複数のブレーキ部材８１が設けられている。

本実施形態の各ブレーキ部材８１は、第１のスライダ２１に支持された第１の揺動体８２と、第２のスライダ２２に支持された第２の揺動体８３と、を有して構成されている。

第１の揺動体８２は、第１のスライダ２１において隣接するガイド用突起２１ａ，２１ａの間に配設されている。第１の揺動体８２の先端側（固定端側）には軸部８４が設けられ、この軸部８４の両端が、ガイド用突起２１ａ，２１ａに設けられた軸受孔にそれぞれ係入されている。これにより、第１の揺動体８２は、第１のスライダ２１の拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２１ａ，２１ａ間に支持されている。

また、第１の揺動体８２の基端側（自由端側）には、係止爪部８６が設けられている。この係止爪部８６は、第１の揺動体８２と一体的に揺動することが可能となっており、第１の揺動体８２が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、第１の揺動体８２には、係止爪部８６の一部を覆うための爪カバー８２ａが一体形成されている。

第２の揺動体８３は、第２のスライダ２２において隣接するガイド用突起２２ａ，２２ａの間に配設されている。第２の揺動体８３の基端側（固定端側）には軸部８５が設けられ、この軸部８５の両端が、ガイド用突起２２ａ，２２ａに設けられた軸受孔にそれぞれ係入されている。これにより、第２の揺動体８３は、第１の揺動体８２に対向する位置で、第２のスライダ２２の拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２２ａ，２２ａ間に支持されている。

また、第２の揺動体８３の先端側（自由端側）には、係止爪部８７が設けられている。この係止爪部８７は、第２の揺動体８３と一体的に揺動することが可能となっており、第２の揺動体８３が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、第２の揺動体８３には、係止爪部８７の一部を覆うための爪カバー８３ａが一体形成されている。

更に、第１，第２の揺動体８２，８３の間には、コイル部材１２０が介装されている。

このコイル部材１２０の先端側には、第１のスライダ２１に設けられた各ガイド用突起２１ａの端面に対向する第１のリング部材１２１が設けられ、この第１のリング部材１２１は、第１の揺動部材８２の基端側に対し、リンクアーム１２３を介してそれぞれ連結されている。

またコイル部材１２０の基端側には、第２のスライダ２２に設けられた各ガイド用突起２２ａの端面に対向する第２のリング部材１２２が設けられ、この第２のリング部材１２２は、第２の揺動部材８３の先端側に対し、リンクアーム１２４を介してそれぞれ連結されている。

このような実施形態によれば、上述の第４の実施形態で得られる作用効果に加え、コイル部材１２０を介して第１，第２の揺動体８３，８４を離間させたことにより、ブレーキ８０上における最大硬質長を短く設定することができ、屈曲した配管内等に対しても挿入性を向上することができる。

なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。

例えば、上述の各実施形態においては、駆動ユニットを作動させるための流体としてエアを採用した一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、弾性チューブに内部圧力を付与可能な流体であれば適宜変更が可能であり、エア以外の各種気体、又は、水或いは油等の液体を用いることも可能である。

また、上述の各実施形態においては、建物等に設けられた配管内を移動するための移動装置を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、各種機械に設けられた配管内部、Ｈ形鋼のフランジ間、Ｉ形鋼や溝形鋼のリップ間、或いは、瓦礫の内部等のような、間隔の狭い壁部によって形成された狭空間内を移動するための各種移動装置に適用することも可能である。

また、上述の各実施形態においては、弾性チューブに対し、内周側に可撓チューブを挿通するとともに、外周側にメッシュチューブを被覆した構成の一例について説明したが、これら可撓チューブやメッシュチューブ等については、弾性チューブの弾性特性や移動装置の用途等に応じて適宜省略することも可能である。

また、上述の各実施形態においては、１又は２の駆動ユニットを用いて移動装置を構成した一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、３以上の駆動ユニットを用いて移動装置を構成することも可能である。

また、上述の各実施形態では、一連の手順を使用者等の操作入力に応じて実行する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、制御用計算機において自動で行うことも可能である。

また、上述の各実施形態の構成を適宜組み合わせてもよいことは勿論である。

本出願は、２０１５年２月２７日に日本国に出願された特願２０１５−３９３２４号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。

Claims (24)

1. 流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、
   前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、
   前記スライダユニットに設けられ、前記弾性チューブの径方向に変形して対象物に摺接可能なブレーキと、
   前記弾性チューブの先端側の内部に連通する第１の流体供給管と、
   前記弾性チューブの基端側の内部に連通する第２の流体供給管と、
   前記弾性チューブの内部に前記第１の流体供給管及び前記第２の流体供給管を介してそれぞれ流体を供給或いは排出する流体調整部と、を備えたことを特徴とする移動装置。
2. 前記スライダユニットは、前記弾性チューブの膨張を一部規制して前記弾性チューブの先端側に前記第１の流体供給管と連通する第１の圧力室を形成するとともに、前記第１の圧力室からの圧力を受けて前記弾性チューブ上を移動可能な第１のスライダと、前記弾性チューブの膨張を一部規制して前記弾性チューブの基端側に前記第２の流体管と連通する第２の圧力室を形成するとともに、前記第２の圧力室からの圧力を受けて前記弾性チューブ上を移動可能な第２のスライダと、を備え、
   前記ブレーキは、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対間隔が狭いとき、前記弾性チューブの径方向に突出するように変位し、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対間隔が広いとき、前記弾性チューブの長手方向に沿って退避するように変位するブレーキ部材を有することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
3. 前記弾性チューブに挿通される可撓チューブを有し、
   前記第１のスライダは、前記弾性チューブの内周面を前記可撓チューブの外周面に当接させることによって前記第１の圧力室を形成し、
   前記第２のスライダは、前記弾性チューブの内周面を前記可撓チューブの外周面に当接させることによって前記第２の圧力室を形成することを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
4. 前記可撓チューブは、前記第１の流体供給管及び前記第２の流体供給管が許容する流体の流量よりも小さい流量にて前記弾性チューブ内の流体を排出するリーク孔を有することを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
5. 前記弾性チューブに対する前記スライダユニットの移動を規制するストッパを有し、
   前記ストッパを前記弾性チューブと前記可撓チューブとの間に配置したことを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
6. 前記弾性チューブと前記スライダユニットとの間に介装されて前記弾性チューブの弾性変形を制限するメッシュチューブを有することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
7. 前記スライダユニットは、前記第１のスライダと前記第２のスライダとを離間方向に付勢する付勢部材を有することを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
8. 前記付勢部材は、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの間において前記弾性チューブの外周側に介装されるコイルスプリングであることを特徴とする請求項７に記載の移動装置。
9. 前記弾性チューブと、前記スライダユニットと、前記ブレーキと、をそれぞれ有し、前後に連なって設けられた複数の駆動ユニットを有し、
   前記第１の流体供給管は、前記各駆動ユニットの前記弾性チューブの先端側の内部にそれぞれ連通するように複数配置され、
   前記第２の流体供給管は、前記各駆動ユニットの前記弾性チューブの基端側の内部にそれぞれ連通するように複数配置され、
   前記流体調整部は、前記各駆動ユニットの前記弾性チューブの内部に前記第１の流体供給管及び前記第２の流体供給管を介してそれぞれ個別に流体を供給或いは排出することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
10. 前記弾性チューブと、前記スライダユニットと、前記ブレーキと、を有する駆動ユニットの基端側に連設されたガイドチューブと、
    前記駆動ユニット及び前記ガイドチューブの内部に挿通された内視鏡と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
11. 最基端に位置する前記駆動ユニットの基端側に連設されたガイドチューブと、
    前記各駆動ユニット及び前記ガイドチューブの内部に挿通された内視鏡と、を備えたことを特徴とする請求項９に記載の移動装置。
12. 前記弾性チューブと、前記スライダユニットと、前記ブレーキと、を有する駆動ユニットの基端側に連設された挿入部と、
    前記駆動ユニットの先端側に配設された観察部と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
13. 前記ブレーキ部材は、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対間隔が狭められたとき前記弾性チューブの拡径方向に突出するように湾曲し、且つ、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対間隔が広げられたとき前記弾性チューブの長手方向に沿って退避するように伸張するブレーキベルトであることを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
14. 前記ブレーキ部材は、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対距離が狭められたとき、自由端側が揺動によって前記弾性チューブの拡径方向に突出するように変位し、且つ、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対距離が広げられたとき、前記自由端側が揺動によって前記弾性チューブの長手方向に沿って退避するように変位する揺動体を有することを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
15. 前記スライダユニットは、前記弾性チューブの長手方向に沿って延在するガイド溝を有し、
    前記揺動体は、固定端側が前記ガイド溝に沿って移動可能な軸部を介して支持されていることを特徴とする請求項１４に記載の移動装置。
16. 前記ブレーキ部材は、前記揺動体の前記自由端側から突出する接触部材を有することを特徴とする請求項１４に記載の移動装置。
17. 前記ブレーキ部材は、前記接触部材とし突出長さの異なる複数の係止爪部を有し、
    前記複数の係止爪部は、前記揺動体の前記自由端側において、突出長の短いものほど前記拡径方向の外側に配置されていることを特徴とする請求項１６に記載の移動装置。
18. 前記ブレーキ部材は、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対距離が狭められたとき、リンク機構によって前記弾性チューブの拡径方向に突出するように変位し、且つ、前記第１のスライダと前記第２のスライダとの相対距離が広げられたとき、前記リンク機構によって前記弾性チューブの長手方向に沿って退避するように変位する接触部材を有することを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
19. 前記接触部材は、剛性を有するブレーキ板であることを特徴とする請求項１８に記載の移動装置。
20. 前記ブレーキ板の表面側に摩擦部材を設けたことを特徴とする請求項１９に記載の移動装置。
21. 前記接触部材は、係止爪部であることを特徴とする請求項１９に記載の移動装置。
22. 内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブの先端側の内部に連通する第１の流体供給管或いは前記弾性チューブの基端側の内部に連通する第２の流体供給管の少なくとも何れか一方を介して前記弾性チューブの内部に供給或いは排出する流体の圧力を当該弾性チューブの先端側と基端側とで不等に制御し、前記弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットを所望の移動方向へと相対移動させるスライダユニット移動手順と、
    前記スライダユニットに設けられたブレーキを径方向に変形させて対象物に摺接させるブレーキ作動手順と、
    前記第１の流体供給管或いは前記第２の流体供給管の少なくとも何れか一方を介して前記弾性チューブの内部に供給或いは排出する流体の圧力を当該弾性チューブの前記先端側と前記基端側とで不等に制御し、前記スライダユニットに対して前記弾性チューブを前記移動方向へと相対移動させる弾性チューブ移動手順と、
    前記ブレーキの前記対象物に対する摺接を解除するブレーキ解除手順と、を備えたことを特徴とする移動装置の移動方法。
23. 前記弾性チューブ移動手順の途中において、前記流体調整部から前記第１の流体供給管或いは前記第２の流体供給管の少なくとも何れか一方を介して前記弾性チューブの内部に供給或いは排出する流体の圧力を当該弾性チューブの前記先端側と前記基端側とで等しく制御し、前記スライダユニットに対する前記弾性チューブの相対位置を保持する保持手順を備えたことを特徴とする請求項２２に記載の移動装置の移動方法。
24. 前記スライダユニット移動手順の前に、前記ブレーキの前後に連なって設けられた他のブレーキに対する他のブレーキ作動手順を有し、
    前記ブレーキ作動手順と前記弾性チューブ移動手順との間に、前記他のブレーキに対する他のブレーキ解除手順、前記他のブレーキが設けられた他の移動させる他のスライダ移動手順、及び、前記他のブレーキ作動手順を有することを特徴とする請求項２２に記載の移動装置の移動方法。

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