JP6298315B2

JP6298315B2 - 搬送台車

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Publication number: JP6298315B2
Application number: JP2014033459A
Authority: JP
Inventors: 健士渡邊; 武貢吉仲
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2014-02-24
Filing date: 2014-02-24
Publication date: 2018-03-20
Anticipated expiration: 2034-02-24
Also published as: JP2015157687A

Description

本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。

大型の倉庫等には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が複数配置されており、その指定された物品を収容棚に対して搬入もしくは搬出を行う際に、物品にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用することで、収容棚に対する荷物の搬入、搬出を自動化し、作業の効率化を図った搬送設備が知られている。

例えば、特許文献１のような搬送設備は、自走可能な搬送台車と、物品を載置支持し、かつ、その載置面を昇降自在な載置台と、搬送台車の駆動車輪が走行する走行レールと、走行レールの上方に配置され物品を載置可能とする載置面と、を備えている。搬送台車には、左右各４輪の走行車輪と、それらの走行車輪をチェーン駆動する減速機付走行用電動モータと、走行フレームの内側面との接触で転動してその走行方向を規制するガイドローラと、物品をパレットごと昇降自在に載置支持する載置面を備えた載置台と、その載置台を駆動昇降させる電動式アクチュエータとしての減速機付昇降用電動モータと、搬送台車の停止位置を検出するためのフォトセンサ、とが設けられている。搬送台車はその載置台を上昇移動させて物品をパレットごと受け取り、揺動アームの駆動揺動で給電端子が搬送台車の受電端子から外れると、搬送台車はその載置台で物品をパレットごと持ち上げた状態で収納部の走行路を走行し、所定の収納位置を検出して停止し、載置台を下降移動させて物品をパレットごと載置面に載置するようになっている。

特許第３１３８９８３号公報（第４頁、図７−図１０）

しかしながら、特許文献１にあっては、倉庫の載置面に載置された物品の個数を容易に確認する手段がない。また、載置面に載置された物品の個数を確認する手段として、倉庫の載置面のそれぞれに物品をカウントする手段を設けている従来技術もある。しかしながら、特許文献１にあっては、倉庫の載置面に載置された物品の個数を確認及び在庫管理に多大な時間を要するという問題がある。また、後者の従来技術においては、倉庫の載置面に載置された物品の個数を確認することはできるが、倉庫の載置面のそれぞれに物品をカウントする手段を設けるので、設備に多大な費用が必要となる處がある。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、物品収容棚に収容されている物品の個数の確認及び在庫管理を容易にできる搬送台車を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
物品を載置支持し、かつ、前記物品を昇降自在な載置台と、該載置台を昇降させる昇降装置と、走行経路を走行する走行装置と、を備え、前記走行経路の上方に配設される載置面に前記物品を載置する搬送台車であって、前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行して、前記物品の個数をカウントする物品カウント手段を備え、前記搬送台車は、走行距離を計測する走行距離計測手段を備え、前記物品カウント手段は、少なくとも、前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行したときの前記走行距離計測手段からの出力に基づいて、前記物品の個数をカウントすることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が載置面に載置された物品の下方を走行したときの走行距離計測手段からの出力に基づいて、物品の個数をカウントする物品カウントするので、載置面に載置された物品の個数を容易に検出することができる。

本発明の搬送台車は、
前記搬送台車は、該搬送台車の操作を可能とするコントロールパネルを備え、該コントロールパネルを操作して、前記物品カウント手段を操作することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、物品カウント手段の操作を可能とするコントロールパネルを備えるので、搬送台車の側でコントロールパネルを操作して、物品の個数をカウントできるようになる。

本発明の搬送台車は、
前記搬送台車は通信手段を備え、外部から前記通信手段を介して、前記物品カウント手段は操作されることを特徴としている。
この特徴によれば、物品カウント手段は、通信手段を介して、外部から操作できるので、搬送台車の側に行くことなく、物品の個数のカウントができるので、在庫管理を容易にすることができる。

搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。搬送台車の構造を示す斜視図である。パレットの構造を示す斜視図である。搬送台車が物品の下方を通過して物品をカウントする状態を示す図である。搬送台車が走行するときの在荷センサからの出力信号を示すチャートである。搬送システムの構成を示す図である。

本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例１に係る搬送台車につき、図１から図６を参照して説明する。以下、図２の矢印Ａ方向を正面（前側）方向とする。また、図２のＢ方向を側面方向とする。

図１に示されるように、搬送台車１は、複数の収容部２ａを上下左右に備えた収容棚２が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品３を収容棚２の所定の収容部２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚２には一対に対向する走行レール４が敷設されており、走行レール４の載置面４ａには、物品３が載置された複数のパレット５が支持されている。

搬送台車１の構成について説明する。図１及び図２に示されるように、搬送台車１は走行レール４の走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品３を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、載置台７を昇降させる昇降駆動部（図示せず）と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行装置１２と、を備えており、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４の載置面４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。

図２に示されるように、搬送台車１の車体６は金属板の前後を屈曲して形成され、該車体６には、走行用の走行装置１２、図示しない昇降用の昇降駆動部、制御装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。制御装置は、走行用の駆動モータを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御部を備えている。

走行装置１２、１２は、駆動モータ（図示せず）、走行車輪１３、１３、複数個の従動車輪１４、１４、…により主に構成される。駆動モータは図示しないケーブルにより駆動モータ制御部と接続されており、さらに駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリに接続される。そして、制御部は、指令信号に基づき、駆動モータに電力を供給して、駆動モータを回転駆動し、駆動モータにより駆動される走行車輪１３、１３が、図１及び図２に示す走行レール４の走行面４ｂを走行することにより、従動車輪１４、１４、…が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。なお、駆動モータは、その回転子の回転位置を検出するため、エンコーダの位置検出手段が設けられ、該エンコーダは、本発明の走行距離計測手段も兼ねている。

図２に示すように、搬送台車１の車体６には、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２が配設されている。第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２は、超音波センサを使用した物体検出手段で、新たに搬入される物品３を載置した搬送台車１が、すでに搬入され、走行レール４上に載置される物品３を検出するために主に使用される。新たに搬入される物品３を載置した搬送台車１は走行レール４を走行して、すでに搬入されている物品３を第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によって検出し、該検出信号に基づいて、新たに搬入される物品３とすでに載置された物品３との間の間隔が略等しくなるように、搬送台車１の停止位置は制御される。そして、搬送台車１の載置台７を降下させ、載置台７上の物品３は走行レール４上に載置される。

また、図２に示すように、車体６の前側と後側には、本発明の物品検出手段としての在荷センサ８１が設けられている。在荷センサ８１は、光電センサが使用され、載置台７に設けられた孔８０を通して、搬送台車の載置台７上の物品３及びパレット５を検出したり、さらには、搬送台車１が載置台７を上昇させてパレット５ごと物品３を持ち上げる際に、搬送台車１が、パレット５のほぼ中央に位置するように、搬送台車の位置を制御するために使用されている。

さらに、図２に示すように、車体６には、コントロールパネル３０を備えている。コントロールパネル３０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっている。該コントロールパネル３０には、搬送台車１の運転操作ボタン、運転監視ボタン、自己診断ボタン、運転履歴管理ボタン、後述する物品カウントボタン等の操作指示手段を表示する表示部と、該操作指示手段をタッチ操作して、それぞれの操作指示を実行、処理する制御部を備えている。本発明の物品カウント手段は、コントロールパネル３０の制御部に組み込まれている。また、コントロールパネル３０は、車体６の前側と後側にそれぞれ設けられており、搬送台車１の前側と後側のそれぞれからコントロールパネル３０にアクセスして、コントロールパネル３０を操作し、搬送台車１の操作及び後述する物品カウント手段を操作することができる。

ここで、物品３を載置するパレット５について説明しておく。図３に示すように、パレット５は、物品３を載置する面を構成する複数のデッキボード５ａ、５ａ、…が、略等しい間隔を設けて、複数のケタ５ｂ、５ｂ、…によって固定されている。また、パレット５は、フォークリフトのフォークを差し込むフォークの差込口５ｃを有しており、パレット５に物品３を載置した状態で、差込口５ｃにフォークリフトのフォークを差し込み、パレット５に載置した物品３を運搬できるようになっている。

以下、入庫、出庫について説明する。図１に示すように、物品３は、図１の左の矢印の方向から順次搬入され、図１の右側の矢印の方向に順次搬出される。パレット５に載置された物品３は、フォークリフト等を使用して収容棚２の入口部２ｃに搬入される。

つぎに、搬送台車１は図１の１ａで示すように、収容棚２の入口部２ｃに向かって、走行レール４の載置面４ａより下方を走行し、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によってパレット５を検出して減速し、ゆっくりパレット５の下側に入る。そして、搬送台車１の進行方向前側の在荷センサ８１と進行方向後側の在荷センサ８１がパレット５を検出した時点で、搬送台車１を停止させ、パレット５の中央に位置させるようにする。

つぎに、パレット５のほぼ中央に位置するように停止した搬送台車１は、搬送台車１の載置台７を上昇させ、物品３をパレット５ごと持ち上げ、搬送台車１は図１の１ｂに示すように、物品３及びパレット５を載置した状態で収容部２ａの走行面４ｂを走行する。

物品３及びパレット５を載置した状態で走行する搬送台車１ｂは、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によって、すでに走行レール４の載置面４ａに載置されている物品３及びパレット５を検出して減速制御及び停止制御を行い、走行レール４の載置面４ａに載置されているパレット５から所定の間隔を隔てて停止する。そして、搬送台車１は、載置台７を降下させて物品３をパレット５ごと走行レール４の載置面４ａに載置し、物品３の入庫を完了する。

また、出庫についても、同様の制御で入庫とは逆に行われる。出庫指示を受けた搬送台車は、走行レール４の載置面４ａに載置されている物品３のパレット５のほぼ中央に位置するように、搬送台車１は停止する。つぎに、搬送台車１の載置台７を上昇させ、物品３をパレット５ごと持ち上げ、物品３及びパレット５を載置した状態で収容部２ａの走行面４ｂを走行し、収容棚２の出口部２ｄにて停止する。搬送台車１は、載置台７を降下させて物品３をパレット５ごと走行レール４の載置面４ａに載置する。その後、走行レール４の載置面４ａに載置された物品３はパレット５ごとフォークリフト等で収容棚２の出口部２ｄから搬出され、出庫が完了する。

ここで、大型の倉庫には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が、上下方向に約１０段、横方向に４０〜５０の列を有するものもある。上記のように、搬送台車１によって、次々に入庫される物品３が、段及び列から決まるそれぞれの棚番地に、いくつ収容されているのかを管理する必要がある。本発明の物品カウント手段を備える搬送台車１は、収容棚に収容されている物品の個数の確認及び在庫管理を容易にできるようにするものである。以下、本発明の物品の個数をカウントする物品カウント手段を備える搬送台車について説明する。

実施例１に係る物品カウント手段は、コントロールパネル３０の表示部、制御部、記憶部及び在荷センサ８１から主に構成される。物品カウント手段は、収容棚に収容される物品３の個数の確認が必要になった時に、搬送台車１に設けられたコントロールパネル３０に表示部に表示された物品カウントボタンを操作すると、搬送台車１は、走行レール４の載置面４ａに載置されたパレット５及び物品３の下方を走行し、在荷センサ８１はパレット５を検出し、在荷センサ８１からの検出信号は、コントロールパネル３０の制御部にて処理されて、物品の個数を検出するものである。

例として、図４に示すように、走行レール４の載置面４ａに複数のパレット５及び物品３が、略等しい間隔を設けて載置されている場合について、物品の個数の検出を説明する。図４の区間Ｓ１、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９は、走行レール４の載置面４ａ上には物体がない区間で、図４の区間Ｓ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８にはパレット５及び物品３が載置されている。この状態で、物品３及びパレット５が載置されていない搬送台車１に設けられたコントロールパネル３０に表示された物品カウントボタンをタッチすると、搬送台車１は、区間Ｓ１からＳ９に向けて、ほぼ一定の速度で走行レール４の載置面４ａに載置されたパレット５及び物品３の下方を走行する。すると、搬送台車１の在荷センサ８１は、区間Ｓ１からＳ９に向けて走行する間、搬送台車１の上方に存在する物品の有無を検出する。

図４の状態の搬送台車１が、区間Ｓ１から区間Ｓ９に向けて走行したときの在荷センサ８１からの出力信号を示すチャートを図５に示す。搬送台車１が走行するときに在荷センサ８１は、載置面４ａ上に物体を検出しない場合には、Ｈｉｇｈパルス（Ｈパルス信号）８２、８３、８４を出力し、走行レール４の載置面４ａ上にパレット５及び物品３が存在する場合には、Ｌｏｗ信号（Ｌ信号）を出力する。なお、在荷センサ８１の出力信号は、物体が存在しない場合にＬパルス信号、物体が存在する場合にＨパルス信号であってもよい。

図５に示すように、区間Ｓ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８のＨパルス信号８３は、パレット５の複数のデッキボード５ａ、５ａ、…の間の隙間を在荷センサ８１によって計測した信号であるので、Ｈパルス信号８３が出力される。また、Ｈパルス信号８３の幅は、在荷センサ８１がデッキボード５ａ、５ａ、…の間を通過するのに要する時間を示している。

一方、図５に示すように、区間Ｓ３、Ｓ５、Ｓ７のＨパルス信号８４は、隣接するパレット５の間の隙間を在荷センサ８１によって計測した信号であるので、Ｈパルス信号８４が出力される。また、Ｈパルス信号８４の幅は、在荷センサ８１が隣接するパレット５の間の隙間を通過するのに要する時間を示している。

ここで、走行レール４の載置面４ａ上に載置されるパレット５の間隔は、ほぼ一定の値となるように設定され、隣接するパレット５の間の隙間は、パレット５の複数のデッキボード５ａ、５ａ、…の間の隙間より十分大きくなるように設定され、さらに、搬送台車１の速度もほぼ一定となるように制御される。その結果、隣接するパレット５の間の隙間を表すＨパルス信号８４は、パレット５の複数のデッキボード５ａ、５ａ、…の間の隙間を表すＨパルス信号８３より十分大きくなるので、Ｈパルス信号８３、８４のパルス幅の大きさを検出することで、デッキボード５ａ、５ａ、…の間の隙間か、隣接するパレット５の間の隙間かを容易に判別できる。そして、本発明の物品カウント手段は、隣接するパレット５の間の隙間を表すＨパルス信号８４の発生個数を検出して、パレット５の個数、すなわち物品３の個数を検出するものである。

在荷センサ８１から出力されるＨパルス信号８３、８４は、コントロールパネル３０の制御部に送られ、制御部は、パルス幅の大きさに基づいて、図５の区間Ｓ２から区間Ｓ８まで区間を検出する。制御部は、さらにＨパルス信号の立上りとパルスの立下りとから、Ｈパルス信号８３、８４のパルス幅を検出し、パルス幅の大きいＨパルス信号８４を判別して、Ｈパルス信号８４の個数Ｎをカウントする。Ｈパルス信号８４の個数Ｎは、隣接するパレット５の間の隙間の個数を示しているから、物品の個数Ｍ＝Ｎ＋１＝４を演算して、物品の個数Ｍを記憶しさらにコントロールパネル３０の表示部等に表示する。

このように、物品カウント手段は、搬送台車１が載置面４ａに載置されたパレット５の下方を走行したときの在荷センサ８１からの出力信号に基づいて、隣接するパレット５の間の隙間の個数をカウントして、載置面４ａに載置された物品３の個数を容易に検出することができる。

また、コントロールパネル３０には物品カウント手段の出力結果等を記憶する記憶部、また搬送台車１には通信手段が備えられている。該記憶部が物品カウント手段から出力された物品の個数を倉庫の棚番地とともに記憶するとともに、通信手段は、該記憶部に記憶した情報を通信手段によって、外部に送信することができる。

また、搬送台車１の通信手段は、外部機器とネットワークを組むことができる。図６に示すように、複数の搬送台車１、…を遠隔操作するための操作端末４０、複数の搬送台車からの制御信号及び運転履歴を受信して記憶する地上盤５０、アクセスポイント６０を備え、操作端末４０と複数の搬送台車１、１、…はアクセスポイント６０を介して無線ＬＡＮで接続することができる。さらに、操作端末４０と地上盤５０もアクセスポイント６０を介して無線ＬＡＮで接続、またはアクセスポイント６０を介さず直接接続することもできる。

ここで、操作端末４０について説明する。操作端末４０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっており、表示手段、制御手段、通信手段を備えており、その表示手段に表示されるメニューボタンを操作して、複数の搬送台車の内の１台を選択、接続することができる。操作端末４０と搬送台車１とが１対１にリンクされると、搬送台車１の通信手段は、コントロールパネル３０の表示部に表示される操作指示手段を、その通信手段を介して送信する。すると、操作端末４０の表示部には、搬送台車１のコントロールパネル３０の操作指示手段と同じ画面が表示されるので、操作端末４０に表示されたコントロールパネル３０の操作指示手段を操作して、搬送台車１を駆動操作できるようになる。そして、操作端末４０から搬送台車１の物品カウント手段を操作して、搬送台車１が置かれている棚番地に載置される物品の個数をカウントすることができる。そして、搬送台車１はその通信手段を介して、物品の個数のカウント結果は操作端末４０に送信され、操作端末４０の表示手段はその結果を表示することができる。このように、物品カウント手段は、操作端末４０によって遠隔操作することもできる。

つぎに、地上盤５０について説明する。地上盤５０も、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっており、表示手段及び記憶手段を備えている。また、複数の搬送台車から送信された制御データ、操作データ、運転履歴等を記憶する記憶手段を備えている。そして、複数の搬送台車１、…の記憶手段に記憶された制御データ、操作データ、運転履歴等の情報は地上盤５０に送信され、送信された情報は各搬送台車のＩＤ及び棚番地に対応付けて、地上盤５０の記憶手段に記憶される。

物品カウント手段が検出した物品の個数は、棚番地及び時刻とともに、更新されあらたな情報として搬送台車の記憶手段に記憶される。この更新値は、同時に、地上盤５０の記憶部に送信される。一方、棚番ごとの物品の入庫個数及び物品の出庫個数も時刻とともに地上盤５０にリアルタイムで送信され、更新される。したがって、地上盤５０の記憶手段には、各棚番の物品の更新情報、物品の入庫個数及び物品の出庫個数が記憶されているので、常に倉庫内の棚番地ごとの在庫を把握でき、在庫管理を容易に行うことができる。

次に、実施例２に係る搬送台車につき説明する。実施例１においては、隣接するパレット５の間の隙間を示すほぼ一定の幅のパルス信号８４の個数、すなわち物品個数をカウントするものであった。実施例２においては、一定の幅のパルス信号８４の個数をカウントするのではなく、図４の区間Ｓ２から区間Ｓ８までの距離の総和Ｌに基づいて、物品の個数をカウントするものである。尚、前記実施例と同一構成で重複する構成を省略する。

実施例２に係る物品カウント手段は、コントロールパネル３０の表示部、制御部、記憶部在荷センサ８１及び駆動モータのエンコーダから主に構成される。物品カウント手段は、収容棚に収容される物品３の個数の確認が必要になった時に、搬送台車１に設けられたコントロールパネル３０の表示部に表示された物品カウントボタンを操作すると、搬送台車１は、走行レール４の載置面４ａに載置されたパレット５及び物品３の下方を走行し、在荷センサ８１からの検出信号及び本発明の走行距離計測手段としての駆動モータのエンコーダからの検出信号が、コントロールパネル３０の制御部にて処理されて、物品の個数を検出するものである。

搬送台車１に設けられたコントロールパネル３０に表示される物品カウントボタンをタッチすると、搬送台車１は、図４の区間Ｓ１からＳ９に向けて、ほぼ一定の速度で走行レール４の載置面４ａに載置されたパレット５の有無を検出する。物品カウント手段は、パルス幅の大きさに基づいて、図５の区間Ｓ２から区間Ｓ８まで区間を検出する。そして、区間Ｓ２から区間Ｓ８までの間に、走行車輪１３、１３が回転した回転量Ｔを、走行車輪１３、１３を駆動する駆動モータに取付けられたエンコーダの出力から求め、回転量Ｔから区間Ｓ２から区間Ｓ８までの距離Ｌを求めることができる。区間Ｓ２から区間Ｓ８までの距離Ｌを求めることができれば、パッレト５の寸法、隣接するパレットの間の寸法はわかっているので、パレットの個数を求めることができる。

本発明の搬送台車１は、以下のような作用効果を奏する。

物品カウント手段は、在荷センサ８１からの出力信号に基づき、隣接するパレット５の間の隙間を示す信号８４の個数を検出して、容易に物品の個数を求めることができる。また、在荷センサ８１を利用するので、新たなセンサを設けることなく物品の個数を求めることができる。

また、物品カウント手段は、隣接するパレット５の間の隙間を示す信号８４の個数を検出する代わりに、駆動モータのエンコーダを使用して、図４の区間Ｓ２から区間Ｓ８までの距離の総和Ｌを求めるので、新たなセンサを設けることなく物品の個数を求めることができる。

なお、通常、収納棚約１０か所に対し、搬送台車を１台設けている。したがって、１台の搬送台車で、複数の収納棚をカバーして物品の個数を求めることができる。一方、倉庫の収容部２ａのそれぞれに物品をカウントする手段を設ける場合に比べ、システムをシンプルにでき、コストを低く抑えることができる。

また搬送台車１は、該搬送台車１の操作を可能とするコントロールパネル３０を備え、コントロールパネル３０または操作端末４０によって、物品カウント手段を操作することができる。たとえば、収納棚約１０か所に対し、１台の搬送台車１で入出庫するような場合には、別の棚番地から搬入され搬送台車は、当該棚番地の物品の個数に関する情報がない。このような場合でも、コントロールパネル３０または操作端末４０を操作して、物品カウント手段を起動し、現在の棚番地の物品の個数を容易に求め、搬送台車１記憶手段に記憶することができる。

加えて、搬送台車１は、該搬送台車が置かれている棚番地の物品の個数をカウントして、そのカウント結果、棚番地及び時刻は、新たな値として記憶手段に記憶、更新され、さらに、この更新値は、同時に、地上盤５０の記憶部に送信され、地上盤５０の記憶部にも記憶される。一方、棚番ごとの物品の入庫個数及び物品の出庫個数も時刻とともに地上盤５０にリアルタイムで送信される。したがって、地上盤５０の記憶手段には、最新の各棚番の物品の個数、物品の入庫個数及び物品の出庫個数が記憶されているので、常に倉庫内の棚番地ごとの在庫を把握でき、在庫管理を容易に行うことができる。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、上記実施例では、在荷センサ８１として、光電センサを使用しているが、これに限らず、超音波センサ、レーザセンサ等を使用して、物体を検出することができる。また、走行距離計測手段として駆動モータのエンコーダを使用したが、これに限らず、レゾルバ、超音波センサ、レーザセンサ等を使用して、走行距離を検出することができる。

また、実施例１においては、隣接するパレット５の間の隙間を表すＨパルス信号８４の発生個数を検出して、パレット５の個数及び物品３の個数を求めているが、パレット５の複数のデッキボード５ａ、５ａ、…の間の隙間を表すＨパルス信号８３の発生個数を検出して、パレット５の個数及び物品３の個数を求めるようにしてもよい。

さらに、実施例２においては、図４の区間Ｓ２から区間Ｓ８までを走行する間に、走行車輪１３、１３が回転した回転量Ｔを、走行車輪１３、１３を駆動する駆動モータに取付けられたエンコーダの出力から求め、さらに回転量Ｔから区間Ｓ２から区間Ｓ８までの距離Ｌを求め、該距離Ｌから物品の個数を求めるようにしていた。これに限らず、物品の存在しない区間（Ｓ１、Ｓ９）を在荷センサ８１によって検出し、該物品の存在しない区間を走行する間に、走行車輪１３、１３を駆動モータに取付けられたエンコーダの出力から走行車輪１３、１３が回転した回転量Ｔを求め、該回転量Ｔから物品の存在しない区間（Ｓ１、Ｓ９）の距離Ｌ’を求める。そして、搬送台車１が走行可能な走行レールの有効長さから該距離Ｌ’を差引いて、区間Ｓ２から区間Ｓ８までの距離Ｌを求め、該距離Ｌから物品の個数を求めるようにしてもよい。

また、前述の入庫作業において、搬送台車１は図１の１ａで示すように、収容棚２の入口部２ｃに向かって、走行レール４の載置面４ａより下方を走行し、パレット５の下側に入り、搬送台車１の進行方向前側の在荷センサ８１と進行方向後側の在荷センサ８１がパレット５を検出した時点で、搬送台車１を停止させ、パレット５の中央に位置させるようにしていた。しかし、つぎのようにして搬送台車１をパレット５の中央に位置させるようにしてもよい。搬送台車１が進んでパレット５の下側に入り、搬送台車１の進行方向前側の在荷センサ８１がパレット５を検出し、搬送台車１がパレット５の下方をさらに進んで、つぎに進行方向前側の在荷センサ８１の出力信号のパルス幅の大きさに基づいて、隣接するパレット５の隙間を検出した時点で停止する。続いて、搬送台車１を後退させ、搬送台車１の前後の在荷センサ８１がそれぞれパレット５を検出した時点で、搬送台車１を停止させ、パレット５の中央に位置させるようにしてもよい。

１搬送台車
２収容棚
３物品
４走行レール
４ａ載置面
４ｂ走行面（走行経路）
５パレット
６車体
７載置台
１２走行装置
３０コントロールパネル
８０孔
８１在荷センサ（物品検出手段）

Claims

物品を載置支持し、かつ、前記物品を昇降自在な載置台と、該載置台を昇降させる昇降装置と、走行経路を走行する走行装置と、を備え、前記走行経路の上方に配設される載置面に前記物品を載置する搬送台車であって、前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行して、前記物品の個数をカウントする物品カウント手段を備え、前記搬送台車は、走行距離を計測する走行距離計測手段を備え、前記物品カウント手段は、少なくとも、前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行したときの前記走行距離計測手段からの出力に基づいて、前記物品の個数をカウントすることを特徴とする搬送台車。
前記搬送台車は、該搬送台車の操作を可能とするコントロールパネルを備え、該コントロールパネルを操作して、前記物品カウント手段を操作することを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
前記搬送台車は通信手段を備え、外部から前記通信手段を介して、前記物品カウント手段は操作されることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送台車。