JP6291291B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、鞍乗り型車両のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムに関する。

従来、走行経路のルート案内をするナビゲーション装置がある。ナビゲーション装置は、運転者が目的地を入力することで、現在置から目的地までのルートを検索する。検索されたルートはディスプレイに表示される。さらには、特許文献１のように、運転者の運転技能レベルに適応した最適経路を検出するナビゲーション装置もある。

また、運転者の運転技量を評価する装置として、特許文献２のように、車両本体が傾斜する鞍乗り型車両を運転する運転者の運転技量を評価する運転技量評価装置がある。四輪車の場合、操舵角を基に運転者の運転技量を評価することができる。二輪車の場合、ヨー方向、ロール方向、ピッチ方向またはキャスタ角度の変化を検出し、これらの検出値を基にして運転技量を評価することができる。これらの運転技量評価装置により評価された運転技量は、モニタを通して運転者に表示される。

（１）特許文献１の技術
特許文献１に記載の車載ナビゲーション装置は、道路難易情報として格納されている地図データベースを参照することで、運転者の運転技能レベルに適応した最適経路を検出することができる。

（２）特許文献２の技術
特許文献１に記載のライダー特性判定装置は、ヨー方向、ロール方向、ピッチ方向またはキャスタ角度の変化を検出する。これらの検出値を基に、ライダーの車両安定特性および旋回特性を判定し、それらの評価結果をモニタに表示することができる。

特開平８−３１３２８４号 特許第５２８５７８７号

特許文献１のナビゲーション装置は、地図データベースに対応する道路についての道路難易度情報が予め保管されており、この道路難易度情報を参照して運転者に適したルートを表示している。しかしながら、地図情報の全ての道路に関して道路難易度情報を調査して記録することは困難である。したがって、道路難易度情報を有さない道路を含むルートの場合、ルート難易度が不明であり、運転者に適したルートを選択できない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、ルート難易度が不明なルートの難易度を評価するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係るナビゲーション装置は、地図情報が記録された地図情報記録部と、前記地図情報を用いて運転者が指定した目的地点までのルートを検索するルート検索部と、検索された前記ルートにおけるコーナーを抽出するコーナー抽出部と、抽出された前記コーナーの難易度を運転技量を基に推定するコーナー難易度推定部と、推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価するルート難易度評価部と、検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する表示部とを備えている。

本発明のナビゲーション装置によれば、地図情報記録部に記録された地図情報を用いて、ルート検索部は運転者が指定した目的地点までのルートを検索する。コーナー抽出部は検索されたルートにおけるコーナーを抽出する。コーナー難易度推定部は抽出されたコーナーの難易度を運転技量を基に推定する。ルート難易度評価部は推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価する。表示部は検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する。

この構成により、ルート検索により検索されたルート上のコーナーの走行難易度を、運転技量を基に推定することで、運転者の運転技量に応じたコーナー難易度を推定することができる。また、運転者の運転技量に応じたコーナー難易度を基に、検索されたルートの運転難易度を評価することで、運転者にとって、自身の運転技量に見合ったルートであるかどうかの判断をすることができる。

また、運転技量の評価結果とコーナー形状とが予め関係づけられて保管されているコーナー難易度データベースを備え、前記コーナー難易度推定部は、コーナー難易度データベースを参照して、抽出されたコーナーの難易度を推定することが好ましい。運転者の運転技量の評価結果とコーナー形状とが関係づけられたコーナー難易度データベースが保管されている。このコーナー難易度データベースを参照して、抽出されたコーナーの難易度を推定するので、運転者自身の運転技量に応じた難易度でルートが評価される。

また、推定されたコーナー難易度を、連続コーナー、勾配、傾斜、路面状況、見通しの少なくとも１つの条件により修正するコーナー難易度修正部を備えることが好ましい。連続コーナー、勾配、傾斜、路面状況、見通し等の条件をコーナー難易度に反映させることができ、より運転者に適切なコーナー難易度およびルート難易度を提供することができる。

また、前記表示部は、推定されたコーナー難易度も表示することが好ましい。ルートにおけるコーナーのコーナー難易度も表示されるので、運転者はルートの運転難易度をより詳細に知ることができる。

また、自車両の位置を検出する位置検出部と、運転者の運転技量を評価する技量評価部とを備え、前記表示部は運転技量の評価結果も表示することが好ましい。推定されたコーナー難易度と、難易度が推定されたコーナーを実際に走行した際の運転者自身の技量評価結果とを見比べることができ、自身の走行を評価することができる。

また、推定されたコーナー難易度を記録するコーナー難易度記録部と、運転者の運転技量の評価結果を記録する技量評価結果記録部とを備えることが好ましい。推定されたコーナー難易度および走行したコーナーの運転技量の評価結果が記録される。これにより、推定されたコーナー難易度と、難易度が推定されたコーナーを実際に走行した際の運転者自身の技量評価結果とを、走行後に見比べることができ、自身の走行を評価することができる。

また、前記ルート検索部は難易度が異なる複数のルートを検索し、検索された複数のルートから運転者が所望のルートを選択するルート選択部を備えることが好ましい。難易度が異なるルートが複数検索されるので、運転者の運転技量より高いレベルが求められるルートまたは簡易なルートを選択することができる。

本発明に係るナビゲーション方法は、ルート検索部が、前記地図情報を用いて運転者が指定した目的地点までのルートを検索するルート検索ステップと、コーナー抽出部が、検索された前記ルートにおけるコーナーを抽出するコーナー抽出ステップと、コーナー難易度推定部が、運転技量の評価結果とコーナー形状とが予め関係づけられて保管されているコーナー難易度データベースを参照して、抽出された前記コーナーの難易度を推定するコーナー難易度推定ステップと、ルート難易度評価部が、推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価するルート難易度評価ステップと、表示部が、検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する表示ステップとを備える。

本発明のナビゲーション方法によれば、ルート検索により検索されたルート上のコーナーの運転難易度を運転技量を基に推定することで、運転者の運転技量に応じたコーナー難易度を推定することができる。また、運転者の運転技量に応じたコーナー難易度を基に、検索されたルートの運転難易度を評価することで、運転者にとって、自身の運転技量に見合ったルートであるかどうかの判断をすることができる。

本発明に係るナビゲーションプログラムは、運転技量をコンピュータに評価させるためのプログラムであって、コンピュータに、ルート検索部が、前記地図情報を用いて運転者が指定した目的地点までのルートを検索するルート検索ステップと、コーナー抽出部が、検索された前記ルートにおけるコーナーを抽出するコーナー抽出ステップと、コーナー難易度推定部が、運転技量の評価結果とコーナー形状とが予め関係づけられて保管されているコーナー難易度データベースを参照して、抽出された前記コーナーの難易度を推定するコーナー難易度推定ステップと、ルート難易度評価部が、推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価するルート難易度評価ステップと、表示部が、検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する表示ステップとを実行させるためのナビゲーションプログラムである。

本発明の運転技量評価プログラムによれば、ルート検索により検索されたルート上のコーナーの運転難易度を運転技量を基に推定することで、運転者の運転技量に応じたコーナー難易度を推定することができる。また、運転者の運転技量に応じたコーナー難易度を基に、検索されたルートの運転難易度を評価することで、運転者にとって、自身の運転技量に見合ったルートであるかどうかの判断をすることができる。

本発明によれば、ルート難易度が不明なルートの難易度を評価するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムを提供することができる。

実施例に係る自動二輪車の概略構成を示す側面図である。 実施例１に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図である。 ナビゲーション装置の１例である携帯端末の図である。 実施例１に係るルートナビゲーションの処理手順を示すフローチャートである。 実施例１に係るルート検索結果の画面を示す説明図である。 実施例１に係る案内ルートにおける運転技量評価の処理手順を示すフローチャートである。 実施例２に係るナビゲーションシステムの構成を示す機能ブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。ここでは、実施例に係る車両として、自動二輪車を例に挙げて説明する。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の走行方向を基準としている。

１．自動二輪車の概略構成
図１は、実施例１に係るナビゲーション装置を備えた自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車１はメインフレーム２を備えている。メインフレーム２の前端上部にはヘッドパイプ３が設けられている。ヘッドパイプ３にはステアリングシャフト４が挿通されている。ステアリングシャフト４の上端部にアッパブラケット（図示省略）が固定され、下端部にロアブラケット６が固定されている。これら両ブラケットにより、左右一対の伸縮可能なフロントフォーク７が支持される。アッパブラケットにはハンドル５が連結されている。ハンドル５の右側には、スロットル操作部とブレーキレバー（図示省略）が配置され、左側にはクラッチレバー（図示省略）が配置されている。

ハンドル５の回転操作によってフロントフォーク７がステアリングシャフト４を中心に旋回する。フロントフォーク７はアウターチューブ７ａ内にインナーチューブ７ｂが伸縮可能に支持されており、インナーチューブ７ｂの下端部には前輪８が回転可能に取り付けられている。フロントフォーク７の伸縮により前輪８の振動が吸収される。また、インナーチューブ７ｂと前輪８との間にはブレーキ１０が取り付けられ、ブレーキレバーの操作により前輪８の回転を制動する。インナーチューブ７ｂには、フロントフェンダ１１が前輪８と共に上下動するよう支持されている。

メインフレーム２の上部には、燃料タンク１５とシート１６とが前後に並んで保持されている。燃料タンク１５の下方に、エンジン１７と変速機１８とがメインフレーム２に保持されている。変速機１８は、エンジン１７で発生した動力を出力するドライブ軸１９を備えている。ドライブ軸１９にはドライブスプロケット２０が連結されている。

メインフレーム２の下部後側にはスイングアーム２１が揺動可能に支持されている。スイングアーム２１の後端部には、ドリブンスプロケット２２および後輪２３が回転可能に支持されている。ドライブスプロケット２０とドリブンスプロケット２２との間には、チェーン２４が懸架されている。エンジン１７で発生した動力は、変速機１８、ドライブ軸１９、ドライブスプロケット２０、チェーン２４およびドリブンスプロケット２２を介して後輪２３に伝達される。また、シート１６の下部には、自動二輪車１の各部の動作を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御ユニット）２５が設けられている。ハンドル５の中央部にはナビゲーション装置３１が取付けられている。

２．ナビゲーション装置の構成
次に図２および図３を参照しながらナビゲーション装置の構成を説明する。図２は、ナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図であり、図３はナビゲーション装置の１例を示す携帯端末の図である。ナビゲーション装置３１は、姿勢角センサ３３、ＧＰＳ３５、地図情報記録部３７、技量評価部３９、技量評価結果記録部４１、ルート検索部４３、コーナー抽出部４５、コーナー難易度データベース４７、コーナー難易度推定部４９、コーナー難易度修正部５１、コーナー難易度記録部５３、ルート難易度評価部５５、ルート選択部５７、および、タッチパネルディスプレイ５９とを備える。

実施例１では、ナビゲーション装置３１としてスマートフォン等の携帯端末を採用する。スマートフォンは、技量評価部３９、ルート検索部４３、コーナー抽出部４５、コーナー難易度推定部４９、コーナー難易度修正部５１、ルート難易度評価部５５、ルート選択部５７としてのＣＰＵ３０を備える。また、スマートフォンは、地図情報記録部３７、技量評価結果記録部４１、コーナー難易度データベース４７、コーナー難易度記録部５３としてのメモリ３２、姿勢角センサ３３としてのジャイロセンサ、ＧＰＳ３５、および、タッチパネルディスプレイ５９を一体的に備えているので、ナビゲーション装置の機能を有することができる。また、携帯端末は、他の携帯端末やホストコンピュータとデータ通信する通信部６１を有する。ナビゲーション装置３１はハンドル５の上部に設置されたホルダに取り付けることができる。

姿勢角センサ３３は自動二輪車１の車両状態量を検出する。姿勢角センサ３３の一例として３軸のジャイロスコープが挙げられる。携帯端末が自動二輪車１に取り付けられることで、携帯端末に内蔵される姿勢角センサ３３により、自動二輪車１のヨー、ロール、およびピッチの３軸方向の角速度および角度を検出する。すなわち、自動二輪車１のヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、およびピッチ角度が検出される。

カーブを曲がる際に、運転者が自動二輪車１のハンドル５を操舵すると、自動二輪車１のヨー角度およびヨーレートが変化する。また、運転者が自動二輪車１の車体をカーブの中心方向に傾けると、自動二輪車１のロール角度およびロールレートが変化する。これら、ヨー角度、ヨーレート、ロール角度、ロールレート、ピッチ角度およびピッチレートを車両状態量と呼ぶ。

ＧＰＳ（Global Positioning System）３５は、自動二輪車１の位置情報および現在時刻を検出する。検出した位置情報および時刻情報は地図情報記録部３７に走行履歴として記録される。地図情報記録部３７に記録された走行履歴は走行中および走行後、運転者の所望する時にタッチパネルディスプレイ５９に表示される。また、検出した位置情報および時刻情報は検出された車両状態量と関連付けて技量評価部３９へ送られる。

地図情報記録部３７には、地図情報が電子地図として記録されている。地図情報はタッチパネルディスプレイ５９に表示することができる。この地図情報には、道路情報が含まれる。道路情報は、道路幅やカーブの曲率の情報が含まれる。なお、地図情報として標高情報が含まれることが好ましい。標高情報により、道路の傾斜情報を得ることができる。また、地図情報記録部３７には、自動二輪車１の走行履歴が記録される。

技量評価部３９は、姿勢角センサ３３の検出結果を基に運転者の運転技量を評価する。運転技量の評価方法は、たとえば特許文献２に記載の方法で評価される。特許文献２の方法で運転技量を評価する場合、運転者の車両安定性と旋回特性とを得点化し、これらの得点をさらに重み付け加算して総合特性得点Ｇｓを得る。この総合特性得点Ｇｓを運転技量の評価結果とする。

技量評価結果記録部４１は、運転技量の評価結果を運転者の走行履歴に対応して記録する。すなわち、走行したコーナーごとに評価された総合特性得点Ｇｓが記録される。記録された総合特性得点Ｇｓはコーナーごとにタッチパネルディスプレイ５９に表示することができる。

ルート検索部４３は、運転者が指定した目的地点までのルートを、地図情報記録部３７の地図情報を用いて検索する。出発地点の指定は、ＧＰＳ３５により検出された運転者の現在位置を自動で指定してもよいし、運転者が指定する地点でもよい。地点の指定は、タッチパネルディスプレイ５９上に表示される地図上に指定することができる。また、出発地点および目的地点以外にも、運転者が中継地点を指定した場合は、ルート検索部４３はこの中継地点を経由するルートを検索する。また、有料道路などの利用道路の種類も指定された場合、指定された種類の道路においてルート検索される。なお、ルート検索は複数ルート検索することが好ましい。

コーナー抽出部４５は、検索されたルート候補におけるコーナーを抽出する。コーナーの抽出条件はコーナー曲率など予め定められた条件に合致するものを抽出する。また、市街地エリアなど予め定められたエリアのコーナーは抽出しないなどの条件を設けてもよい。複数のルート候補が検索された場合、ルート候補ごとにコーナーが抽出される。

コーナー難易度データベース４７は、コーナー形状と運転者またはインストラクターの運転技量とが予め関係づけられて保管されている。運転者またはインストラクターのいずれにしても、実走による運転技量の評価結果とコーナー形状とが関連づけられたデータが保管されている。例えば、勾配および傾斜の無い理想的なカーブで得られた総合特性得点Ｇｓが保管されている。９０Ｒ、１００Ｒ、１３０Ｒと何種類かのカーブ曲率および何種類かの道路幅での総合特性得点Ｇｓが保管されている。インストラクターのデータが保管されている場合、運転技量が異なるいくつかのデータが保管されていることが好ましい。運転者は自分の運転技量に近いインストラクターのデータを選択することで、自分の運転技量に適してコーナー難易度のデータベースを選択することができる。

コーナー難易度推定部４９は、抽出されたコーナーの難易度を運転技量を基に推定する。抽出されたコーナーを運転者が走行した場合の技量評価結果を予測し、その技量評価結果を基に、コーナー難易度を推定する。抽出されたコーナー形状と類似するコーナーをコーナー難易度データベース４７に記録されているコーナーの中から照合し、照合されたコーナーに関連づけられた総合特性得点Ｇｓを用いて抽出されたコーナーの難易度Ｃｓを算出する。難易度Ｃｓは一例として下式により算出される。
Ｃｓ＝１００−Ｇｓ・・・（１）

コーナー難易度修正部５１は、推定されたコーナー難易度をコーナーの特性に応じて修正する。コーナーの特性として、連続コーナー、勾配、傾斜、路面状況、見通しの少なくとも１つの特性が挙げられる。これらの特性は地図情報記録部３７に各コーナーごとに記録されている。修正方法の一例として、コーナーの勾配が上りである場合、推定されたコーナー難易度Ｃｓから３点減点する。コーナーの勾配が下りである場合、推定されたコーナー難易度Ｃｓに３点加点する。コーナーがバンクコーナーであればコーナー難易度Ｃｓを減点し、逆バンクコーナーであれば加点する。連続コーナーである場合もコーナー難易度Ｃｓに加点する。また、路面状況とは、一例として、乾燥しているか濡れているか、また、舗装されているか未舗装であるか等の状況である。推定されたコーナー難易度および修正されたコーナー難易度は対応する各コーナーと共に、タッチパネルディスプレイ５９上に表示することができる。

コーナー難易度記録部５３には、推定された各コーナー難易度または修正されたコーナー難易度が地図情報と関連して記録される。すなわち、コーナーごとに推定されたコーナー難易度または修正されたコーナー難易度が記録される。記録されたコーナー難易度もタッチパネルディスプレイ５９上に表示することができる。

ルート難易度評価部５５は、コーナー難易度を基にルート候補の難易度を評価する。ルート難易度の評価の一例として、ルート候補上に抽出された各コーナーのコーナー難易度の平均をルート難易度とする。また、各コーナー難易度の標準偏差を算出し、偏差１０の範囲を超えるコーナーが含まれるルート候補の場合、含まれないルート候補よりも難関ルートとして評価する。

ルート選択部５７は、複数のルート候補の中から、各ルート候補のルート難易度と運転者の運転技量とを基に、運転者の運転技量に適したルート候補を選択する。選択されたルート候補は、タッチパネルディスプレイ５９に表示され、運転者にルート案内される。

タッチパネルディスプレイ５９は、種々の情報を表示する表示部としての機能と、運転者からの種々の指示を入力する入力部としての機能を有する。また、タッチパネルディスプレイ５９はスピーカも有するので、運転者に対して音声案内もすることができる。

３．１ ルートナビゲーションの処理手順
次に、ルートナビゲーションの処理手順について図４を参照して説明する。図４は、ルートナビゲーションの処理手順を示すフローチャートである。

運転者がタッチパネルディスプレイ５９に目的地を入力する（ステップＳ０１）。目的地の他にも、経由地、利用する道路の種類等を入力してもよい。目的地が入力されると、ＧＰＳ３５により運転者の現在位置を検出する（ステップＳ０２）。ルート検索部４３は、現在位置を出発地として目的地までのルートの検索をする（ステップＳ０３）。ルート検索部４３によるルート抽出ができない場合、（ステップＳ０３のＮｏ）、タッチパネルディスプレイ５９にルート検索ができないことを表示し、再度、目的地入力を案内する表示をする。これにより、運転者が再び目的地を入力する（ステップＳ０１）。

ルートの抽出が可能である場合（ステップＳ０３のＹｅｓ）、コーナー抽出部４５は抽出されたルート候補のコーナーを抽出する（ステップＳ０４）。複数のルート候補を抽出した場合、ルート候補ごとにコーナーを抽出する。コーナー難易度推定部５１は、コーナー難易度データベース４７に記録されている運転技量と関連付けられたコーナー形状と抽出されたコーナーとをマッチングして、抽出された各コーナーの難易度を推定する（ステップＳ０５）。コーナー難易度修正部５１は、地図情報記録部３７に記録されている道路情報を基に、推定されたコーナー難易度を修正する（ステップＳ０６）。

ルート難易度評価部５５は、抽出されたルート候補別に、推定されたコーナー難易度および修正されたコーナー難易度を基に各ルート候補の難易度を評価する（ステップＳ０７）。ルート選択部５７は、運転者の運転技量に応じて、案内ルートを決定する（ステップＳ０８）。決定されたルートはタッチパネルディスプレイ５９に表示されて運転者に案内される（ステップＳ０９）。

上記方法によるルート検索結果が図５に例示される。図５はルート検索結果の一例を示す説明図である。図５において、運転者の現在位置がＳ地点であり、運転者が目的地として指定したのがＧ地点である。ステップＳ０３のルート抽出の結果、３つのルートが抽出されている。ルート１は峠道であり、道幅が狭く急なコーナーが続くが、運転スキルの高いライダーには楽しめるルートである。ステップＳ０７により評価されたルート難易度は６１でコーナー難易度の標準偏差１０の範囲内に収まっている。

ルート２は幹線道路であり、最短距離ではあるが、急なコーナーと緩いコーナーとが入り混じっている。ルート難易度は４５であるが、コーナー難易度の標準偏差１０の範囲を超える警告コーナー（２重丸印）が１つ含まれる。そのため、このルートには警告コーナーがあることが表示されている。ルート３は高速道路やバイパス道路で、距離が長いが平易な幅の広い道である。ルート難易度は３９で、コーナー難易度の標準偏差が１０以内の範囲に収まっている。

また、運転者のこれまでの走行における運転技量の評価結果も表示されている。ルート選択部５７は、運転者の運転技量の得点に最も近いルート難易度のルート候補を選択する。運転者の運転技量は５３点であるので、ここではルート２が選択される。

なお、ステップＳ０８におけるルート選択は、運転者の運転技量に対応して自動的に選択されていたが、運転者自身の好みによりルート選択してもよい。ルート難易度評価部５５によりルート難易度が評価された結果、複数のルート候補がルート難易度と共にタッチパネルディスプレイ５９に表示される。タッチパネルディスプレイ５９には運転者のこれまでの走行における運転技量の評価結果も表示されているので、運転者は自身の運転技量を参考にしながら、表示された複数のルート候補の中から好みのルートを選択することができる。ルート選択部５７は、運転者が選択したルート候補をタッチパネルディスプレイ５９に表示して、ルート案内する。

３．２ 案内ルートにおける運転技量評価
次に、案内ルートを実際に走行した際の運転技量評価の処理手順について図６を参照して説明する。図６は、案内ルートにおける運転技量評価の処理手順を示すフローチャートである。３．１において、運転者の運転技量に応じたルートが案内される。３．２では、案内されたルート上を運転者が実際に走行した際の運転評価が表示される。

３．１において案内されたルート上を自動二輪車１が走行する。ＧＰＳ３５が自動二輪車１の走行位置を常に検出する（ステップＳ１１）。自動二輪車１がカーブを走行すると、技量評価部３９が運転者の運転技量を評価する（ステップＳ１２）。評価対象となったカーブの位置情報と共に運転技量の評価結果が技量評価結果記録部４１に記録される（ステップＳ１３）。また、技量評価結果はタッチパネルディスプレイ５９上に評価対象となったカーブに対応して表示される（ステップＳ１４）。再び、ステップＳ１１に戻り、自動二輪車１がカーブを走行すると運転者の運転技量の評価が開始される。

運転技量の評価結果の表示は自動二輪車１の運転中だけに限られない。評価対象となったカーブの位置情報と共に運転技量の評価結果が技量評価結果記録部４１に記録されており、また、コーナー難易度記録部５３には、推定されたコーナー難易度が推定対象となったカーブの位置情報と共に記録されている。したがって、自動二輪車１の運転を終えた後でも、運転者は、ナビゲーション装置３１を自動二輪車１から取り外し、走行したルートの各コーナーにおけるコーナー難易度と実際にそのコーナーを走行した際の自分自身の運転技量の評価結果を見ることができる。これにより、運転者は落ち着いた状態で自分の走行を振り返ることができ、自己の運転技量の向上に役立てることができる。なお、運転者が降車している非走行時であっても、ルートを検索することができるので、次のツーリングルートを非走行時に検索することもできる。

なお、携帯端末のＣＰＵ３０は、上述した技量評価部３９、ルート検索部４３、コーナー抽出部４５、コーナー難易度推定部４９、コーナー難易度修正部５１、ルート難易度評価部５５、ルート選択部５７として機能させるプログラムによりナビゲーション機能を発揮することができる。このプログラムは、予めメモリ３２に記憶されていてもよいし、通信部７５により、サーバからダウンロードしてもよい。

このように、実施例１のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムによれば、検索されたルートに含まれるコーナーごとにコーナー難易度を抽出し、抽出されたコーナー難易度を基にルート難易度を評価するので、ルート難易度が不明なルートに対してもルートの難易度を知ることができる。また、運転者の技量に応じてコーナー難易度が抽出されるので、運転者の運転技量に応じた相対的なコーナー難易度およびルート難易度を知ることができる。

これにより、運転者の運転技量に応じたルート案内を適切に行うことができる。さらに、運転者の運転技量に応じて難関または平易となるルートを提示することができ、運転者の好みと技量を反映したルート案内をすることができる。さらに、運転者の走行履歴と同時に運転技量評価結果を記録することができ、運転者が地図画面上で運転技量評価結果を見ることができる。

また、コーナーごとの難易度を推定することで、検索されたルート候補内のコーナー難易度のバラツキも検出することができる。特に、難易度が困難な方に標準偏差が離れているコーナーは警告コーナーとして運転者に提示することもできる。これにより、警告コーナーを避けたい運転者は、ルート難易度が自分に適したルートであっても、別のルートを選択することができる。

また、コーナー難易度の推定において、コーナー半径、曲率、形状、道幅はコーナー難易度データベースの運転技量評価結果に反映されているので、検出されたコーナーとコーナー難易度データベースに記録されているコーナーとマッチングするだけで、こららのコーナー特性が反映されたコーナー難易度を推定することができる。

次に、図７を参照して実施例２に係るナビゲーションシステムについて説明する。実施例２は、実施例１のナビゲーション装置および、このナビゲーション装置とアクセス可能なサーバとを備えるナビゲーションシステムである。

図７は実施例２に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図７において、実施例１に示した符号と同一の符号で示した部分は、実施例１と同様の構成であるのでここでの説明は省略する。実施例１は、予めメモリ３２に記録された運転者またはインストラクターの運転技量評価結果をコーナー難易度データベースとして用いている構成である。これに対して実施例２は、運転技量が運転者に近い他人の運転技量評価結果が記録されたサーバのコーナー難易度データベースを用いる構成である。よって、ここで記載した以外のナビゲーション装置および自動二輪車の構成は実施例１と同様である。すなわち、図７のナビゲーション装置３１において、通信部６１、コーナー難易度データベース４７および地図情報記録部３７を表示しているが、実施例１における他の構成を省略して表示しているだけである。

実施例２の特徴は、サーバ７１に保管されているコーナー難易度データベース７３の情報を用いてコーナー難易度の推定をする点にある。この構成により、抽出されたカーブに対してより高精度に難易度を推定することができる。サーバ７１のコーナー難易度データベース７３には、より詳細に分類されたコーナー形状と運転技量評価結果との関連されたデータが保管されている。

サーバ７１が有する通信部７５とナビゲーション装置３１が有する通信部６１を介して、サーバ７１のコーナー難易度データベース７３の情報がナビゲーション装置３１のコーナー難易度データベース４７にダウンロードすることができる。

このように、実施例２の運転技量評価システムによれば、運転者の運転技量に応じて、詳細なコーナー難易度データベースを用いることができ、コーナー難易度の評価の精度を向上させることができる。また、運転者の運転技量の向上に対応して、コーナー難易度データベースを更新することができる。これにより、運転者の運転技量が向上しても、向上した運転技量に対応したコーナー難易度を評価することができる。

また、サーバ７１は、各自動二輪車１の技量評価結果記録部４１に記録されているデータをコーナー難易度データベース７３に収集してもよい。サーバは収集された実走行データを用いて、運転技量評価結果の標準偏差のバラツキが大きいコーナーを警告コーナーとして判定してもよい。例えば、標準偏差ｎ以内にｍ％の総合特性得点Ｇｓが収まらないコーナーを、運転者によってバラツキが大きいと見なして警告コーナーとして判定する。判定された警告コーナーの情報が、サーバ７１から地図情報記録部３７へダウンロードされる。ルート難易度評価部５５は、ルート候補内にこの警告コーナーがｒ％以上存在する場合、推定されたルート難易度に加算修正してもよい。なお。ｎ、ｍ、ｒは適切な任意の数を設定すればよい。

本発明は、上記実施例のものに限らず、次のように変形実施することができる。

（１）上記各実施例において、車両状態量として姿勢角センサ３３がヨー角度、ヨーレート、ロール角度、ロールレート、ピッチ角度、ピッチレートを検出していたが、これに限られない。これらの検出値以外にも、車両状態量として、キャスタ角度、ステアリング角度、車速等の車両状態を表す検出値を取得してもよい。また、スロットル操作量も車両状態量として検出してもよい。また、上記車両状態量の中から任意の検出値だけを車両状態量として検出してもよい。

（２）上記各実施例において、コーナー難易度を算出するのに総合特性得点Ｇｓを用いたがこれに限られない。コーナー難易度の算出に対して、車両の安定性の指標である安定性得点を用いてもよいし、車両の旋回性の指標である旋回性得点を用いてもよい。

（３）上記各実施例において、コーナー難易度データデータベース４７は予めコーナー形状と運転者の運転技量評価またはインストラクターの運転技量評価と関連付けられたデータが保管されている。このデータに関して、運転者が走行したコーナー形状にそのコーナーを走行した際の運転技量評価とを関連付けて更新してもよい。更新の方法は、予め定められたコーナー形状と合致するコーナーを走行した場合に更新してもよいし、予め定められたコーナー形状とは異なるコーナー形状を走行した場合に、新たにそのコーナー形状と運転技量評価とを関連付けたデータを追加してもよい。

３１…ナビゲーション装置
３５…ＧＰＳ
３７…地図情報記録部
３９…技量評価部
４１…技量評価結果記録部
４３…ルート検索部
４５…コーナー抽出部
４７…コーナー難易度データベース
４９…コーナー難易度推定部
５１…コーナー難易度修正部
５３…コーナー難易度記録部
５５…ルート難易度評価部
５７…ルート選択部
５９…タッチパネルディスプレイ

Claims (11)

1. 地図情報が記録された地図情報記録部と、
   前記地図情報を用いて運転者が指定した目的地点までのルートを検索するルート検索部と、
   検索された前記ルートにおけるコーナーを抽出するコーナー抽出部と、
   運転技量の評価結果とコーナー形状とが予め関係づけられて保管されているコーナー難易度データベースと、
   前記コーナー難易度データベースを参照して、抽出された前記コーナーの難易度を推定するコーナー難易度推定部と、
   推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価するルート難易度評価部と、
   検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する表示部と
   を備えるナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記コーナー難易度推定部は、抽出された前記コーナーの形状と類似するコーナー形状を、前記コーナー難易度データベースに記録されるコーナー形状の中から照合し、照合されたコーナー形状に関連づけられる運転技量の評価結果を用いて、難易度を算出する
   ナビゲーション装置。
3. 請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
   前記コーナー難易度推定部が推定するコーナー難易度は、運転技量の評価結果によって一意に決まる
   ナビゲーション装置。
4. 請求項１から３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、
   前記コーナー難易度推定部が推定するコーナー難易度は、所定値から運転技量の評価結果を引いた値である
   ナビゲーション装置。
5. 請求項１から４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、
   推定されたコーナー難易度を、連続コーナー、勾配、傾斜、路面状況、見通しの少なくとも１つの条件により修正するコーナー難易度修正部
   を備えるナビゲーション装置。
6. 請求項１から５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、
   前記表示部は、推定されたコーナー難易度も表示する
   ナビゲーション装置。
7. 請求項１から６のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、
   自車両の位置を検出する位置検出部と、
   運転者の運転技量を評価する技量評価部とを備え、
   前記表示部は運転技量の評価結果も表示する
   ナビゲーション装置。
8. 請求項７に記載のナビゲーション装置において、
   推定されたコーナー難易度を記録するコーナー難易度記録部と、
   運転者の運転技量の評価結果を記録する技量評価結果記録部と
   を備えるナビゲーション装置。
9. 請求項１から８のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、
   前記ルート検索部は難易度が異なる複数のルートを検索し、
   検索された複数のルートから運転者が所望のルートを選択するルート選択部
   を備えるナビゲーション装置。
10. ルート検索部が、前記地図情報を用いて運転者が指定した目的地点までのルートを検索するルート検索ステップと、
    コーナー抽出部が、検索された前記ルートにおけるコーナーを抽出するコーナー抽出ステップと、
    コーナー難易度推定部が、運転技量の評価結果とコーナー形状とが予め関係づけられて保管されているコーナー難易度データベースを参照して、抽出された前記コーナーの難易度を推定するコーナー難易度推定ステップと、
    ルート難易度評価部が、推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価するルート難易度評価ステップと、
    表示部が、検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する表示ステップと
    を備えるナビゲーション方法。
11. 運転技量をコンピュータに評価させるためのプログラムであって、コンピュータに、
    ルート検索部が、前記地図情報を用いて運転者が指定した目的地点までのルートを検索するルート検索ステップと、
    コーナー抽出部が、検索された前記ルートにおけるコーナーを抽出するコーナー抽出ステップと、
    コーナー難易度推定部が、運転技量の評価結果とコーナー形状とが予め関係づけられて保管されているコーナー難易度データベースを参照して、抽出された前記コーナーの難易度を推定するコーナー難易度推定ステップと、
    ルート難易度評価部が、推定されたコーナーの難易度を基にルートの難易度を評価するルート難易度評価ステップと、
    表示部が、検索されたルートおよび評価されたルートの難易度を表示する表示ステップと
    を実行させるためのナビゲーションプログラム。

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