JP6178321B2 - 画像のためのｉｒ信号捕捉 - Google Patents

Description

本明細書では特に明記しない限り、本項で述べる手法は本出願での特許請求の範囲に対する従来技術ではなく、本項に含むことによって従来技術であると認めるものではない。

Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）のＫｉｎｅｃｔの発売以来、深さカメラは多くの人々が用いるデバイスとなっている。Ｋｉｎｅｃｔの場合は、深さ情報は構造化光を用いて抽出することができる。本明細書で用いられる「構造化光」という用語は、対象物上に特定の赤外線パターンを投影するプロセスを指すことができ、対象物上に投影されたパターンがどれだけ歪みを受けたか（たとえば、投影されたパターンの歪みの程度）に少なくとも部分的に基づいて、深さ情報を計算することができる。

本明細書では、構造化光画像の捕捉に関連するいくつかの例示の方法、装置、およびシステムについて述べられる。１つの例ではこのような装置は、第１の赤外線（ＩＲ）放射器、第２のＩＲ放射器、画像捕捉デバイス、プロセッサ、および／または信号保持媒体を含むことができる。第１のＩＲ放射器は第１のＩＲ信号を放射するように構成することができる。第２のＩＲ放射器は第２のＩＲ信号を放射するように構成することができる。画像捕捉デバイスは第１および第２のＩＲ信号を受け取るように構成することができる。プロセッサは、第１のＩＲ放射器、第２のＩＲ放射器、および／または画像捕捉デバイスに通信可能に結合することができる。信号保持媒体は、その上に記憶された機械可読命令を含むことができ、機械可読命令はプロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスが、それぞれ第１のＩＲ放射器からの第１のＩＲ信号および第２のＩＲ放射器からの第２のＩＲ信号の放射を交互パターンで容易にすることを動作的に可能にすることができる。

他の例では構造化光画像の捕捉に関連する装置は、赤外線（ＩＲ）放射器、画像捕捉デバイス、プロセッサ、および／または信号保持媒体を含むことができる。ＩＲ放射器は、ＩＲ信号を放射し、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成することができる。画像捕捉デバイスは、ＩＲ放射器の１つまたは複数の位置からＩＲ信号を受け取るように構成することができる。プロセッサは、ＩＲ放射器および画像捕捉デバイスに通信可能に結合することができる。信号保持媒体は、その上に記憶された機械可読命令を含むことができ、機械可読命令はプロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスがＩＲ放射器を移動することを動作的に可能にすることができる。

他の例では、構造化光画像の捕捉に関連する画像処理の方法は、画像捕捉デバイスにおいて、第１のＩＲ放射器から第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることを含むことができる。第２のＩＲ信号は、画像捕捉デバイスにおいて第２のＩＲ放射器から受け取ることができる。第１のＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されるかどうかの判定を行うことができる。第１のＩＲ放射器からの第１のＩＲ信号の放射、および第２のＩＲ放射器からの第２のＩＲ信号の放射は交互パターンで容易にすることができる。

他の例では、構造化光画像の捕捉に関連する画像処理の方法は、画像捕捉デバイスにおいて、第１の位置におけるＩＲ放射器から第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることを含むことができる。ＩＲ放射器は、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成することができる。ＩＲ放射器は第２の位置に移動することができる。画像捕捉デバイスにおいて第２の位置におけるＩＲ放射器から第２のＩＲ信号を受け取ることができる。

他の例では製品は、プロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスが構造化光画像を捕捉することを動作的に可能にする、機械可読命令がその上に記憶された信号保持媒体を含むことができる。たとえば、画像捕捉デバイスにおいて第１のＩＲ放射器から第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることができる。画像捕捉デバイスにおいて第２のＩＲ放射器から第２のＩＲ信号を受け取ることができる。第１のＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されるかどうかの判定を行うことができる。第１のＩＲ放射器からの第１のＩＲ信号の放射、および第２のＩＲ放射器からの第２のＩＲ信号の放射は、交互パターンで容易にすることができる。

他の例では製品は、プロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスが構造化光画像を捕捉することを動作的に可能にする、機械可読命令がその上に記憶された信号保持媒体を含むことができる。たとえば、画像捕捉デバイスにおいて、第１の位置におけるＩＲ放射器から第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることができ、ＩＲ放射器は、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成することができる。ＩＲ放射器は第２の位置に移動することができる。画像捕捉デバイスにおいて、第２の位置におけるＩＲ放射器から第２のＩＲ信号を受け取ることができる。

上記の概要は例示のみであり、何ら限定するものではない。図面を参照することによりおよび以下の詳細な説明により、上述の例示的な態様、実施形態、および特徴に加えて、他の態様、実施形態、および特徴が明らかとなるであろう。

主題については、本明細書の結びの部分において具体的に指摘され明瞭に特許請求される。本開示の上記その他の特徴は、添付の図面と併せ読まれる、以下の詳細な説明および添付の特許請求の範囲から、より十分に明らかとなるであろう。これらの図面は本開示によるいくつかの実施形態のみを示し、したがってその範囲を限定すると見なされるべきでないとの理解により、本開示について添付の図面の使用を通して追加の具体性および詳細によって説明する。

本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された例示の構造化光デバイスを示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、対象物の画像を捕捉する例示の構造化光デバイスを示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、例示の捕捉された対象物の画像を示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、構造化光画像を捕捉するための例示のプロセスを示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された例示のコンピュータプログラム製品を示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された他の例示の構造化光デバイスを示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、２次元構造化光画像を捕捉するための他の例示のプロセスを示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された他の例示のコンピュータプログラム製品を示す図である。 本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成されたコンピューティングデバイスの例示的実施形態のブロック図である。

以下の説明では、特許請求される主題の十分な理解を得るために、さまざまな例を具体的な詳細と共に示す。しかし当業者には、特許請求される主題は、本明細書で開示される具体的な詳細のいくつかまたはそれより多くを有せずに実施できることが理解されるであろう。さらにいくつかの場合には、特許請求される主題が不必要に不明瞭になるのを避けるために、良く知られている方法、手順、システム、構成要素、および／または回路については詳細に述べていない。

以下の詳細な説明では、本明細書の一部となる添付の図面を参照する。図面では特に言及されない限り同様な記号は、通常は同様な構成要素を識別する。詳細な説明、図面、および特許請求の範囲で述べられる例示的実施形態は、限定するためのものではない。本明細書に示される主題の趣旨および範囲から逸脱せずに他の実施形態を利用することができ、他の変更を行うことができる。本明細書で全体として述べられ図に示される本開示の態様は、多種多様な異なる構成に配置し、置き換え、組み合わせ、および設計できることは容易に理解され、それらのすべては明確に企図され、本開示の一部となる。

本開示は中でも、第１および第２のＩＲ信号からの画像の捕捉に関連する方法、装置、およびシステムを対象とする。

上述のように、深さ情報は構造化光を用いて抽出することができる。しかしいくつかの構造化光技法では、対象物のシルエットに沿って影の領域が形成され得る。このような影の領域においては構造化光パターンを見ることができないので、深さ情報は抽出できない。

図１は、本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された例示の構造化光デバイスを示す。図示の例では構造化光デバイス１００は、第１の赤外線（ＩＲ）放射器１０２、第２のＩＲ放射器１０４、画像捕捉デバイス１０６、プロセッサ１０８、および／または信号保持媒体１１０を含むことができる。

第１のＩＲ放射器１０２は、第１のＩＲ信号を放射するように構成することができる。同様に第２のＩＲ放射器１０４は、第２のＩＲ信号を放射するように構成することができる。本明細書で用いられる「構造化光」という用語は、対象物上に特定の赤外線パターンを投影するプロセスを指すことができ、対象物上に投影されたパターンがどれだけ歪みを受けたか（たとえば、投影されたパターンの歪みの程度）に少なくとも部分的に基づいて、深さ情報を計算することができる。

以下でより詳しく述べられるように第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４は、放射を交互に行うことができ、それにより第１のＩＲ放射器１０２が第１のＩＲ信号を放射している間は、第２のＩＲ放射器１０４は第２のＩＲ信号を放射することができない。同様に第１および第２のＩＲ信号の間の干渉を避けるために、第２のＩＲ放射器１０４が第２のＩＲ信号を放射している間は、第１のＩＲ放射器１０２は第１のＩＲ信号を放射することができない。以下でより詳しく述べられるようにこのように交互に行うことは、第１のＩＲ放射器１０２と第２のＩＲ放射器１０４の間でいつ切り換えるかを決定するプロセッサ１０８によって管理される。たとえば、プロセッサ１０８は、第１のＩＲ放射器１０２と第２のＩＲ放射器１０４との間でいつ切り換えるかを、時間インデックスに少なくとも部分的に基づいて決定することができる。このような時間インデックスは、第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４の一方からいつ放射を開始するか、このような放射がどれだけ継続するか、および／または第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４の他方にいつ切り換えるかを示すことができる。また深さ映像の最終生成物を３０フレーム／秒にて利用するためには、たとえば、第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４は交互に動作できるので、６０フレーム／秒にて映像を取得することができる。

いくつかの例では第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４は、互いに所定の間隔だけ離れて配置することができる。他の例では第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４は、それぞれ第１のＩＲ放射器１０２および／または第２のＩＲ放射器１０４を移動するように構成された１つまたは複数のトラック（図示せず）上に配置することができる。たとえば、第１のＩＲ放射器１０２および／または第２のＩＲ放射器１０４は、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に垂直と質的に水平方向の両方、のうちの少なくとも１つに移動することができる（たとえば、図６の構造化光デバイス６００によってより良く示すことができるように）。たとえば、以下でより詳しく述べられるようにこのような例では、第１のＩＲ放射器１０２および／または第２のＩＲ放射器１０４は、読み出しの間に交互の位置に移動することができる。

画像捕捉デバイス１０６は、第１および第２のＩＲ信号を受け取るように構成することができる。いくつかの例では画像捕捉デバイス１０６は、相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）デバイスを含むことができる。たとえば、ＣＭＯＳデバイスは単色ＣＭＯＳセンサを含むことができる。いくつかの例では画像捕捉デバイス１０６は、電荷結合素子（ＣＣＤ）を含むことができる。いくつかの例では画像捕捉デバイス１０６は、個別のＩＲセンサおよび個別の可視スペクトルセンサ（たとえば、赤−緑−青タイプの可視スペクトルセンサ）を含むことができる。

プロセッサ１０８は、第１のＩＲ放射器１０２、第２のＩＲ放射器１０４、および／または画像捕捉デバイス１０６に通信可能に結合することができる。信号保持媒体１１０は、その上に記憶された機械可読命令を含むことができ、機械可読命令はプロセッサ１０８によって実行されたとき、コンピューティングデバイス（たとえば、図９のコンピューティングデバイス９００）が、それぞれ第１のＩＲ放射器１０２からの第１のＩＲ信号および第２のＩＲ放射器１０４からの第２のＩＲ信号の放射を交互パターンで容易にすることを動作的に可能にすることができる。

動作時には機械可読命令は、コンピューティングデバイスが、受け取った第１および第２のＩＲ信号に少なくとも部分的に基づいて対象物の画像の深さを確定することを動作的に可能にすることができる。追加としてまたは代替として機械可読命令は、第１のＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されるかどうかを、コンピューティングデバイスが判定することを動作的に可能にすることができる。このような例では、第１のＩＲ放射器１０２から受け取った第１の信号から影の領域が検出されると判定された場合は、構造化光デバイス１００は、第２のＩＲ放射器１０４から受け取った第２のＩＲ信号に対応する画像を利用することができる。同様に、第１のＩＲ放射器１０２から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されないと判定された場合は、構造化光デバイス１００は、第１のＩＲ放射器１０２から受け取った第１のＩＲ信号に対応する画像を利用することができる。

図２は、本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、対象物２００の画像を捕捉する例示の構造化光デバイス１００を示す。図示の例では画像捕捉デバイス１０６は、個別のＩＲセンサ２０２と、個別の可視スペクトルセンサ２０４（たとえば、赤−緑−青タイプの可視スペクトルセンサ）とを含んで示される。

図示のように対象物２００（たとえば、ユーザの頭部）は、構造化光デバイス１００によって捕捉することができる。たとえば、第１のＩＲ放射器１０２は、時間インデックスｎにおいてＩＲ信号２０６を放射することができる。このような時間インデックスｎは、いつ第１のＩＲ放射器１０２から放射を開始するか、どれだけ長くこのような放射が継続するか、および／またはいつ第２のＩＲ放射器１０４に切り換えるかを示すことができる。このような例ではこの時点では、干渉を避けるために第２のＩＲ放射器１０４はＩＲ信号２０７を放射することはできない。たとえば、第１のＩＲ放射器１０２および第２のＩＲ放射器１０４が同時に放射した場合は、１つより多いＩＲパターンが一緒に混合され得るので、深さを計算することができなくなる。

図示のように第１のＩＲ放射器１０２からのＩＲ信号２０６は、結果として対象物２００（たとえば、ユーザの顔の右側）上に形成された影の領域２０８を生じ得る。この影の領域を取り除くために、時間インデックスｎ＋１において第１のＩＲ放射器１０２の代わりに第２のＩＲ放射器１０４がＩＲ信号２０７を放射することができる。このような時間インデックスｎ＋１は、いつ第２のＩＲ放射器１０４から放射を開始するか、どれだけ長くこのような放射が継続するか、および／またはいつ第１のＩＲ放射器１０２に切り換えるかを示すことができる。第２のＩＲ放射器１０４の位置の方が第１のＩＲ放射器１０２より見通しが良い場合は、第２のＩＲ放射器１０４からのＩＲ信号２０７は、影の領域２０８を低減（または除去）することができる。第２のＩＲ放射器１０４からのＩＲ信号２０７が影の領域２０８を低減（または除去）した場合は、第１のＩＲ放射器１０２に関連する画像の代わりに、第２のＩＲ放射器１０４に関連する画像を使用するように選択することができる。

代替として、第２のＩＲ放射器１０４に関連する画像からの深さ情報の一部分を、第１のＩＲ放射器１０２に関連する画像からの深さ情報の一部分と共に用いることができる。このような例では影の領域を最小化または除去するために、時間ｎにおける画像に関連する深さ情報と、時間ｎ＋１における画像に関連する深さ情報とを利用することができる。したがって３０フレーム／秒で深さ映像を捕捉するために、実際には６０フレーム／秒での映像を取得することができる。

動作時には構造化光デバイス１００は、顔認識、単一ユーザの人体検出、複数ユーザの検出、他の対象物の認識または検出など、および／またはそれらの組み合わせのために利用することができる。たとえば、顔画像認識のためなど、深さ情報を顔に関連付けることができる顔認識のために構造化光デバイス１００を利用することができる。ユーザの顔面上に影の領域２０８が形成される場合には、影の領域２０８を低減（または除去）するための第２のＩＲ放射器１０４からのＩＲ信号２０７がなければ、深さ情報は不正確となり得る。他の例では、腕（たとえば、テニスのゲームでのサーブする腕）などの人体の一部がユーザの人体の後ろに隠され得る場合に、単一ユーザの人体検出のために構造化光デバイス１００を利用することができる。このような場合には、影の領域２０８を低減（または除去）するための第２のＩＲ放射器１０４からのＩＲ信号２０７がなければ、ユーザの腕を追跡することが難しくなり得る。他の例では、多くの影が形成され得る複数ユーザの検出に、構造化光デバイス１００を利用することができる。このような例では、影の領域２０８を低減（または除去）するための第２のＩＲ放射器１０４からのＩＲ信号２０７がなければ、ユーザによって形成される影により、各ユーザ上の深さ情報の抽出が妨げられ得る。

図３は、本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、例示の捕捉された対象物の画像を示す。図示の例では深さ画像３００が示される。単一のＩＲ放射器によって深さ画像３００が発生される。絵の右側の白い部分は影の領域３０２である。影の領域３０２は、単一のＩＲ放射器が絵の左に位置するので、顔の右側上にはＩＲパターンが現れないことを示す。影の領域３０２は肩の上にも存在する。

影の領域の原因の他の例は、２人のユーザが存在する、および／またはユーザの一部分（たとえば、腕）が単一のＩＲ放射器から離れて位置する状況が含まれ得る。たとえば、第１のユーザによって形成される影は、第２のユーザに影響を及ぼし得る。したがって第２のユーザについての正確な深さ情報を取得することが難しくなり得る。同様にユーザの腕が単一のＩＲ放射器から離れて位置する場合は、ユーザの腕の場所および／または位置についての正確な深さ情報を取得することが難しくなり得る。

図４は本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、構造化光画像を捕捉するための例示のプロセス４００を示す。図示の例ではプロセス４００、および本明細書で述べられる他のプロセスは、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアによって行うことができる処理ステップ、機能動作、事象および／または作用などとして述べることができる、さまざまな機能ブロックまたは処置を示す。当業者なら本開示に照らして、図４に示される機能ブロックに対する数多くの代替形態を、さまざまな実装形態において実施できることを認識するであろう。たとえば、図４に示されるようなプロセス４００は、ブロックまたは処置の１つの特定の順序を含むことができるが、これらのブロックまたは処置が示される順序は、特許請求される主題を必ずしもいずれかの特定の順序に限定するものではない。同様に特許請求される主題の範囲から逸脱せずに、図４に示されない介在する処置、および／または図４に示されない追加の処置を使用することができ、および／または図４に示される処置のいくつかを削除することができる。プロセス４００は、例示の動作４０２、４０４、４０６、および／または４０８によって示されるような１つまたは複数の機能動作を含むことができる。

図示のようにプロセス４００は、構造化光デバイス（たとえば、図１の構造化光デバイス１００を参照）において実施することができる、構造化光画像を捕捉するように実施することができる。処理は動作４０２の「第１の赤外線信号を受け取る」において開始することができ、第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることができる。たとえば、第１の赤外線（ＩＲ）信号は、画像捕捉デバイスにおいて第１のＩＲ放射器から受け取ることができる。

処理は動作４０２から、動作４０４の「第２の赤外線信号を受け取る」に進むことができ、第２の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることができる。たとえば、第２のＩＲ信号は、画像捕捉デバイスにおいて第２のＩＲ放射器から受け取ることができる。

処理は動作４０４から動作４０６の「影の領域が検出されるかどうかを判定する」に進むことができ、影の領域が検出されるかどうかの判定を行うことができる。たとえば、第１のＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号から、影の領域が検出されるかどうかの判定を行うことができる。いくつかの例では影の領域が検出されるかどうかの判定は、受け取った第１および第２のＩＲ信号に少なくとも部分的に基づいて画像の深さを確定することを含むことができる。

処理は動作４０６から動作４０８の「第１のＩＲ放射器からの放射と第２のＩＲ放射器からの放射を交互パターンで容易にする」に進むことができ、第１のＩＲ放射器からの放射と第２のＩＲ放射器からの放射は、交互パターンで容易にすることができる。たとえば、第１のＩＲ放射器からの第１のＩＲ信号の放射、および第２のＩＲ放射器からの第２のＩＲ信号の放射は、交互パターンで容易にすることができる。

動作時にはプロセス４００は、第１のＩＲ放射器から受け取った第１の信号から影の領域が検出されると判定された場合は、第２のＩＲ放射器から受け取った第２のＩＲ信号に対応する画像を利用する動作を含むことができる。同様にプロセス４００は、第１のＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されないと判定された場合は、第１のＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号に対応する画像を利用する動作を含むことができる。

上記ではプロセス４００について、図１の構造化光デバイス１００に関連して述べたが、いくつかの例ではプロセス４００は、図６の構造化光デバイス６００において実施することができる。たとえば、以下でより詳しく述べられるように、第１のＩＲ放射器および第２のＩＲ放射器は、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に垂直と実質的に水平方向の両方、のうちの少なくとも１つに第１および第２のＩＲ放射器を移動するように構成されたトラック上に配置された第１のＩＲ放射器および第２のＩＲ放射器のそれぞれを含むことができる。このような例では第１および／または第２のＩＲ放射器は、読み出しの間に交互の位置に移動することができる。

動作時にはプロセス４００は、影の領域を取り除くことによって深さ情報を取得するように動作することができる。たとえば、２つ以上のＩＲ放射器（または１つまたは複数の可動のＩＲ放射器、たとえば、図６を参照）を利用することができる。対象物の第１の画像は、オン状態の第１のＩＲ放射器を用いて（または第１の位置における第１のＩＲ放射器を用いて）捕捉することができる。このような例では干渉を避けるために、他のＩＲ放射器は赤外線を放射することはできない。同様に対象物の第２の画像は、オン状態の第２のＩＲ放射器を用いて（または第２の位置における第１のＩＲ放射器を用いて）捕捉することができる。同様に干渉を避けるために、第２のＩＲ放射器を除いて他のＩＲ放射器は赤外線を放射することはできない。追加のＩＲ放射器（たとえば、Ｍ個までのＩＲ放射器）（および／または追加の位置）を用いて、追加の画像を捕捉することができる。

いくつかの例では、取得されたＭ個の画像を用いて、影の領域なしに深さ画像を生成することができる。たとえば、影の領域は、取得されたＭ個の画像から画像ごとをベースとして検出することができる。画像の一部が影の領域として検出された場合は、置き換えとしてより良い画像を用いることができる。たとえば、影の領域を有する画像に関連するＩＲパターン情報は、影の領域のない（または低減された）画像（たとえば、別のＩＲ放射器によって取得された、または別の位置において取得された画像）に関連するＩＲパターン情報と置き換えることができる。追加としてまたは代替として深さ映像は、影のない（または低減された）領域に関連するＩＲ放射器（またはＩＲ放射器位置）からの繰り返される画像を捕捉することによって、影の領域なしに（または低減されて）捕捉することができ、または深さ映像は、取得されたＭ個の画像から最良の画像を繰り返し選択することによって、影の領域なしに（または低減されて）捕捉することができる。

図５は、本開示の少なくともいくつかの例により構成された、例示のコンピュータプログラム製品５００を示す。プログラム製品５００は、信号保持媒体５０２を含むことができる。信号保持媒体５０２は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスが図４に関連して上述した機能をもたらすことを動作的に可能にすることができる、１つまたは複数の機械可読命令５０４を含むことができる。したがってたとえば、構造化光デバイス１００（たとえば、図１を参照）は、媒体５０２によって伝達される命令５０４に応答して、図４に示される処置の１つまたは複数を始めることができる。

いくつかの実装形態では信号保持媒体５０２は、非限定的にハードディスク装置、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリなどの非一時的なコンピュータ可読媒体５０６を含むことができる。いくつかの実装形態では信号保持媒体５０２は、非限定的にメモリ、書込み／読出し（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ ＤＶＤなどの記録可能媒体５０８を含むことができる。いくつかの実装形態では信号保持媒体５０２は、非限定的にデジタルおよび／またはアナログ通信媒体（たとえば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンクなど）の通信媒体５１０を含むことができる。

図６は、本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、他の例示の構造化光デバイスを示す。図示の例では構造化光デバイス６００は、１つまたは複数の赤外線（ＩＲ）放射器６０２、１つまたは複数のトラック６０４、画像捕捉デバイス１０６、プロセッサ１０８、および／または信号保持媒体１１０を含むことができる。

ＩＲ放射器６０２はＩＲ信号を放射するように構成することができる。ＩＲ放射器６０２は、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成することができる。たとえば、ＩＲ放射器６０２は、１つまたは複数のトラック６０４上に配置することができる。このようなトラック６０４はＩＲ放射器６０２を、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成することができる。画像捕捉デバイス１０６は、ＩＲ放射器６０２の１つまたは複数の位置からＩＲ信号を受け取るように構成することができる。

プロセッサ１０８は、ＩＲ放射器６０２および画像捕捉デバイス１０６に通信可能に結合することができる。信号保持媒体１１０は、その上に記憶された機械可読命令を含むことができ、機械可読命令はプロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスがＩＲ放射器６０２を移動することを動作的に可能にすることができる。たとえば、ＩＲ放射器６０２はトラック６０４によって移動することができる。

動作時には機械可読命令は、コンピューティングデバイスが、ＩＲ放射器６０２の１つまたは複数の位置からのＩＲ信号に少なくとも部分的に基づいて、画像の深さを確定することを動作的に可能にすることができる。追加としてまたは代替として機械可読命令は、コンピューティングデバイスが、シルエット（ｓｉｌｈｏｕｅｔｔｅｄ）対象物を確定することを動作的に可能にすることができる。たとえば、構造化光パターンを有しない対象物は、シルエット対象物と見なすことができる。追加としてまたは代替として機械可読命令は、コンピューティングデバイスが、部分的に不明瞭な対象物から完全な対象物画像を推定することを動作的に可能にすることができる。

いくつかの例では機械可読命令は、コンピューティングデバイスが、ＩＲ放射器の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されるかどうかを判定することを動作的に可能にすることができる。このような例では、ＩＲ放射器６０２の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されると判定された場合は、構造化光デバイス６００は、ＩＲ放射器６０２を第２の位置に移動し、ＩＲ放射器６０２の第２の位置から受け取った第２のＩＲ信号に対応する画像を利用することができる。同様にＩＲ放射器６０２の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されないと判定された場合は、構造化光デバイス６００は、ＩＲ放射器６０２を第２の位置に移動し、ＩＲ放射器６０２の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号に対応する画像を利用することができる。

図７は、本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、構造化光画像を捕捉するための他の例示のプロセス７００を示す。図示の例ではプロセス７００は、例示の動作７０２、７０４、および／または７０６によって示されるような１つまたは複数の機能動作を含むことができる。

図示のようにプロセス７００は、構造化光デバイス（たとえば、図６の構造化光デバイス６００を参照）において実施することができる、構造化光画像を捕捉するように実施することができる。処理は動作７０２の「第１の赤外線信号を受け取る」において開始することができ、第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ることができる。たとえば、第１の赤外線（ＩＲ）信号は、第１の位置においてＩＲ放射器から画像捕捉デバイスにおいて受け取ることができる。このような例ではＩＲ放射器は、実質的に水平方向、実質的に垂直方向、または実質的に水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成することができる。

処理は動作７０２から動作７０４の「ＩＲ放射器を移動する」に進むことができ、ＩＲ放射器を移動することができる。たとえば、ＩＲ放射器は、第２の位置に移動することができる。

処理は動作７０４から動作７０６の「第２の赤外線信号を受け取る」に進むことができ、第２のＩＲ信号を受け取ることができる。たとえば、第２のＩＲ信号は、第２の位置におけるＩＲ放射器から画像捕捉デバイスにおいて受け取ることができる。

いくつかの例ではプロセス７００は、ＩＲ放射器の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されるかどうかを判定する動作を含むことができる。このような例ではプロセス７００は、ＩＲ放射器の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されると判定された場合は、ＩＲ放射器の第２の位置から受け取った第２のＩＲ信号に対応する画像を利用する動作を含むことができる。同様にプロセス７００は、ＩＲ放射器の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号から影の領域が検出されないと判定された場合は、ＩＲ放射器の第１の位置から受け取った第１のＩＲ信号に対応する画像を利用する動作を含むことができる。いくつかの例では影の領域が検出されるかどうかの判定は、受け取った第１および第２のＩＲ信号に少なくとも部分的に基づいて画像の深さを確定することを含むことができる。

図８は、本開示の少なくともいくつかの例により構成された例示のコンピュータプログラム製品８００を示す。プログラム製品８００は信号保持媒体８０２を含むことができる。信号保持媒体８０２は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、コンピューティングデバイスが図７に関連して上述した機能をもたらすことを動作的に可能にすることができる、１つまたは複数の機械可読命令８０４を含むことができる。したがってたとえば、構造化光デバイス６００（たとえば、図６を参照）は、媒体８０２によって伝達される命令８０４に応答して、図７に示される処置の１つまたは複数を始めることができる。

いくつかの実装形態では信号保持媒体８０２は、非限定的にハードディスク装置、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリなどの非一時的なコンピュータ可読媒体８０６を含むことができる。いくつかの実装形態では信号保持媒体８０２は、非限定的にメモリ、書込み／読出し（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ ＤＶＤなどの記録可能媒体８０８を含むことができる。いくつかの実装形態では信号保持媒体８０２は、非限定的にデジタルおよび／またはアナログ通信媒体（たとえば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンクなど）の通信媒体８１０を含むことができる。

図９は、本開示の少なくともいくつかの実施形態により構成された、当業者によって実施され得るものなどの、例示のコンピューティングデバイス９００を示すブロック図である。１つの例示の構成９０１ではコンピューティングデバイス９００は、１つまたは複数のプロセッサ９１０、およびシステムメモリ９２０を含むことができる。メモリバス９３０は、プロセッサ９１０とシステムメモリ９２０の間の通信のために用いることができる。

所望の構成に応じてプロセッサ９１０は、非限定的にマイクロプロセッサ（μＰ）、マイクロコントローラ（μＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、またはそれらの任意の組み合わせを含む、任意のタイプのものとすることができる。プロセッサ９１０は、レベル１キャッシュ９１１およびレベル２キャッシュ９１２などの１つまたは複数のレベルのキャッシュと、プロセッサコア９１３と、レジスタ９１４とを含むことができる。プロセッサコア９１３は、演算論理ユニット（ＡＬＵ）、浮動小数点ユニット（ＦＰＵ）、デジタル信号処理コア（ＤＳＰコア）、またはそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリコントローラ９１５はプロセッサ９１０と共に用いることができ、またはいくつかの実装形態ではメモリコントローラ９１５はプロセッサ９１０の内部の一部でもよい。

所望の構成に応じてシステムメモリ９２０は、非限定的に揮発性メモリ（ＲＡＭなど）、不揮発性メモリ（ＲＯＭ、フラッシュメモリなど）、またはそれらの任意の組み合わせを含む、任意のタイプのものとすることができる。システムメモリ９２０は、オペレーティングシステム９２１、１つまたは複数のアプリケーション９２２、およびプログラムデータ９２４を含むことができる。アプリケーション９２２は、図４のプロセス４００および／または図７のプロセス７００に関連して述べられた機能ブロックおよび／または処置を含む、本明細書で述べられる機能を行うように構成された画像捕捉アルゴリズム９２３を含むことができる。プログラムデータ９２４は、画像誘導アルゴリズム９２３と共に用いるための画像データ９２５を含むことができる。いくつかの例示的実装形態ではアプリケーション９２２は、画像を捕捉するための誘導をもたらすことの実施が、本明細書で述べられるようにもたらされるように、オペレーティングシステム９２１上でプログラムデータ９２４と共に動作するように構成することができる。たとえば、構造化光デバイス１００（たとえば、図１を参照）、および／または構造化光デバイス６００（たとえば、図６を参照）は、画像の捕捉の実装形態が本明細書で述べられるように実現できるように、コンピューティングデバイス９００のすべてまたは一部分を備えることができ、アプリケーション９２２のすべてまたは一部分を行うことができる。この述べられた基本構成は、図９では破線９０１内の構成要素によって示される。

コンピューティングデバイス９００は追加的な特徴または機能、および基本構成９０１と任意の必要なデバイスおよびインターフェースとの間の通信を容易にするための追加的なインターフェースを有することができる。たとえば、バス／インターフェースコントローラ９４０は、ストレージインターフェースバス９４１を通じて、基本構成９０１と１つまたは複数のデータストレージ装置９５０との間の通信を容易にするために用いることができる。データストレージ装置９５０は、取外し式ストレージ装置９５１、非取外し式ストレージ装置９５２、またはそれらの組み合わせとすることができる。取外し式ストレージおよび非取外し式ストレージ装置の例としては、いくつかの例を挙げるとフレキシブルディスク装置およびハードディスク装置（ＨＤＤ）などの磁気ディスク装置、コンパクトディスク（ＣＤ）装置またはデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）装置などの光ディスク装置、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、およびテープ装置が含まれる。コンピュータ記憶媒体の例には、コンピュータ可読命令、データ構造体、プログラムモジュール、その他のデータなどの情報を記憶するための任意の方法および技術で実現された揮発性および不揮発性、取外し式および非取外し式媒体を含むことができる。

システムメモリ９２０、取外し式ストレージ９５１、および非取外し式ストレージ９５２は、すべてコンピュータ記憶媒体の例である。コンピュータ記憶媒体は、非限定的にＲＡＭ，ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリもしくは他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）もしくは他の光記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶装置、または所望の情報を記憶するために用いることができ、コンピューティングデバイス９００によってアクセスすることができる他の任意の媒体を含む。任意のこのようなコンピュータ記憶媒体はデバイス９００の一部とすることができる。

コンピューティングデバイス９００はまた、バス／インターフェースコントローラ９４０を通じて、さまざまなインターフェース装置（たとえば、出力インターフェース、周辺インターフェース、および通信インターフェース）から基本構成９０１への通信を容易にするためのインターフェースバス９４２を含むことができる。例示の出力インターフェース９６０は、グラフィック処理ユニット９６１およびオーディオ処理ユニット９６２を含み、これらは１つまたは複数のＡ／Ｖポート９６３を通じて、ディスプレイまたはスピーカなどのさまざまな外部装置と通信するように構成することができる。例示の周辺インターフェース９６０は、シリアルインターフェースコントローラ９７１、またはパラレルインターフェースコントローラ９７２を含むことができ、これらは１つまたは複数のＩ／Ｏポート９７３を通じて、入力装置（たとえば、キーボード、マウス、ペン、音声入力装置、タッチ入力装置など）、または他の周辺装置（たとえば、プリンタ、スキャナなど）などの外部装置と通信するように構成することができる。例示の通信インターフェース９８０は、ネットワークコントローラ９８１を含み、これは１つまたは複数の通信ポート９８２を通じて、ネットワーク通信を通して１つまたは複数のその他のコンピューティングデバイス９９０と通信するのを容易にするように構成することができる。通信接続は通信媒体の一例である。通信媒体は典型的には、搬送波または他の伝送機構などの変調されたデータ信号の中のコンピュータ可読命令、データ構造体、プログラムモジュール、または他のデータによって具現化することができ、任意の情報伝達媒体を含むことができる。「変調されたデータ信号」は、信号内に情報を符号化するように信号の特性の１つまたは複数が設定または変化される信号とすることができる。例として非限定的に通信媒体は、有線ネットワークまたは直接有線接続などの有線媒体、および音響、無線周波数（ＲＦ）、赤外線（ＩＲ）その他の無線媒体などの、無線媒体を含むことができる。本明細書で用いるコンピュータ可読媒体という用語は、記憶媒体および通信媒体の両方を含むことができる。

コンピューティングデバイス９００は、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、パーソナルメディアプレーヤ装置、無線Ｗｅｂ視聴装置、パーソナルヘッドセット装置、特定用途向け装置、または上記の機能のいずれかを含む複合装置などの、小型の可搬（または携帯）電子装置の一部分として実現することができる。コンピューティングデバイス９００はまた、ラップトップコンピュータおよび非ラップトップコンピュータ構成の両方を含むパーソナルコンピュータとして実現することができる。さらにコンピューティングデバイス９００は、無線基地局、または他の無線システムまたは装置の一部として実現することができる。

上記の詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリなどのコンピューティングシステムメモリ内に記憶されたデータビットまたは２値デジタル信号に対する、操作のアルゴリズムまたは記号表現によって述べられた。これらのアルゴリズムの記述または表現は、データ処理技術における当業者によって、当業者の業務について他の当業者に伝達するために用いられる技法の例である。アルゴリズムは、ここでおよび一般に、所望の結果に繋がる自己完結の動作のシーケンス、または同様な処理と見なされる。この関連において、動作または処理は物理量の物理的操作を必要とするものである。必ずしもそうでない場合もあるが通常はこのような量は、記憶し、転送し、組み合わせ、比較し、あるいは操作することができる電気または磁気信号の形をとることができる。主に一般的な使い方の理由から、時に、このような信号をビット、データ、値、要素、記号、文字、語、数、数字などとして参照することが便利であることが証明されている。しかしすべてのこれらおよび同様の用語は適当な物理量に関連付けられるものであって、単に便宜上のラベルであることが理解されるべきである。別段の指定がない限り、以下の考察から明らかなように、本明細書の考察を通して「処理」、「演算」、「計算」、「判定」などの用語の使用は、コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタもしくは他の情報記憶装置、伝送装置、または表示装置内の物理的電子的または磁気的な量として表されるデータを操作または変換する、コンピューティングデバイスの処置または処理を指すことが理解されるべきである。

特許請求される主題は、範囲において、本明細書で述べられる特定の実装形態に限定されない。たとえば、いくつかの実装形態は、たとえば、装置でまたは装置の組み合わせ上で動作するように使用されるなど、ハードウェアにおけるものとすることができ、他の実装形態はソフトウェアおよび／またはファームウェアにおけるものとすることができる。同様に、特許請求される主題はこの点に関して範囲において限定されないが、いくつかの実装形態は、信号保持媒体、記憶媒体および／または複数の記憶媒体などの、１つまたは複数の製品を含むことができる。たとえば、ＣＤ−ＲＯＭ、コンピュータディスク、フラッシュメモリなどのこの記憶媒体は、命令をその上に記憶することができ、命令はたとえば、コンピューティングシステム、コンピューティングプラットフォームまたは他のシステムなどのコンピューティングデバイスによって実行されたときに、結果としてたとえば、前述の実装形態の１つなどの特許請求される主題による、プロセッサの実行を生じることができる。１つの可能性としてコンピューティングデバイスは、１つまたは複数の処理ユニットもしくはプロセッサ、ディスプレイ、キーボード、および／またはマウスなどの１つまたは複数の入力／出力装置、およびスタティックランダムアクセスメモリ、ダイナミックランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、および／またはハードディスク装置などの１つまたは複数のメモリを含むことができる。

システムの側面でのハードウェアの実装形態とソフトウェアの実装形態との間には、ほとんど相違が残されていない。ハードウェアまたはソフトウェアの使用は、一般に（いつもそうではないが、ある状況ではハードウェアとソフトウェアの間の選択が重要になり得るという点で）コスト対効果のトレードオフを表す設計上の選択である。本明細書に記載された、プロセスおよび／またはシステムおよび／または他の技術をもたらすことができるさまざまな達成手段があり（たとえば、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア）、好ましい達成手段は、プロセスおよび／またはシステムおよび／または他の技術が導入される状況によって異なる。たとえば、実装者が速度と正確性が最も重要であると決定すると、実装者は主にハードウェアおよび／またはファームウェアの達成手段を選択することができる。フレキシビリティが最も重要なら、実装者は主にソフトウェアの実装形態を選択することができる。または、さらに別の代替案として、実装者は、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアの何らかの組み合わせを選択することができる。

前述の詳細な説明では、ブロック図、フローチャート、および／または例の使用によって、装置および／またはプロセスのさまざまな実施形態を説明してきた。そのようなブロック図、フローチャート、および／または例が１つまたは複数の機能および／または動作を含む限りにおいて、そのようなブロック図、フローチャート、または例の中のそれぞれの機能および／または動作は、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または実質上それらのすべての組み合わせにより、個別におよび／または集合的に実装可能であることが、当業者には理解されるであろう。ある実施形態では、本明細書に記載された主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、または他の集積化方式によって実装することができる。しかし、本明細書で開示された実施形態のいくつかの態様が、全体においてまたは一部において、１つまたは複数のコンピュータ上で動作する１つまたは複数のコンピュータプログラムとして（たとえば、１つまたは複数のコンピュータシステム上で動作する１つまたは複数のプログラムとして）、１つまたは複数のプロセッサ上で動作する１つまたは複数のプログラムとして（たとえば、１つまたは複数のマイクロプロセッサ上で動作する１つまたは複数のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは実質上それらの任意の組み合わせとして、等価に集積回路に実装することができることを、当業者は認識するであろうし、電気回路の設計ならびに／またはソフトウェアおよび／もしくはファームウェアのコーディングが、本開示に照らして十分当業者の技能の範囲内であることを、当業者は認識するであろう。さらに、本明細書に記載された主題のメカニズムをさまざまな形式のプログラム製品として配布することができることを、当業者は理解するであろうし、本明細書に記載された主題の例示的な実施形態が、実際に配布を実行するために使用される信号伝達媒体の特定のタイプにかかわらず適用されることを、当業者は理解するであろう。信号伝達媒体の例には、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリ、などの記録可能なタイプの媒体、ならびに、デジタル通信媒体および／またはアナログ通信媒体（たとえば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンクなど）の通信タイプの媒体が含まれるが、それらには限定されない。

本明細書で説明したやり方で装置および／またはプロセスを記載し、その後そのように記載された装置および／またはプロセスを、データ処理システムに統合するためにエンジニアリング方式を使用することは、当技術分野で一般的であることを当業者は認識するであろう。すなわち、本明細書に記載された装置および／またはプロセスの少なくとも一部を、妥当な数の実験によってデータ処理システムに統合することができる。通常のデータ処理システムは、一般に、システムユニットハウジング、ビデオディスプレイ装置、揮発性メモリおよび不揮発性メモリなどのメモリ、マイクロプロセッサおよびデジタル信号プロセッサなどのプロセッサ、オペレーティングシステムなどの計算実体、ドライバ、グラフィカルユーザインターフェース、およびアプリケーションプログラムのうちの１つもしくは複数、タッチパッドもしくはスクリーンなどの１つもしくは複数の相互作用装置、ならびに／またはフィードバックループおよびコントロールモータを含むコントロールシステム（たとえば、位置検知用および／もしくは速度検知用フィードバック、コンポーネントの移動用および／もしくは数量の調整用コントロールモータ）を含むことを、当業者は理解するであろう。通常のデータ処理システムは、データコンピューティング／通信システムおよび／またはネットワークコンピューティング／通信システムの中に通常見られるコンポーネントなどの、市販の適切なコンポーネントを利用して実装することができる。

本明細書に記載された主題は、さまざまなコンポーネントをしばしば例示しており、これらのコンポーネントは、他のさまざまなコンポーネントに包含されるか、または他のさまざまなコンポーネントに接続される。そのように図示されたアーキテクチャは、単に例示にすぎず、実際には、同じ機能を実現する多くの他のアーキテクチャが実装可能であることが理解されよう。概念的な意味で、同じ機能を実現するコンポーネントの任意の構成は、所望の機能が実現されるように効果的に「関連付け」される。したがって、特定の機能を実現するために組み合わされた、本明細書における任意の２つのコンポーネントは、アーキテクチャまたは中間のコンポーネントにかかわらず、所望の機能が実現されるように、お互いに「関連付け」されていると見ることができる。同様に、そのように関連付けされた任意の２つのコンポーネントは、所望の機能を実現するために、互いに「動作可能に接続」または「動作可能に結合」されていると見なすこともでき、そのように関連付け可能な任意の２つのコンポーネントは、所望の機能を実現するために、互いに「動作可能に結合できる」と見なすこともできる。動作可能に結合できる場合の具体例には、物理的にかみ合わせ可能な、および／もしくは物理的に相互作用するコンポーネント、ならびに／またはワイヤレスに相互作用可能な、および／もしくはワイヤレスに相互作用するコンポーネント、ならびに／または論理的に相互作用する、および／もしくは論理的に相互作用可能なコンポーネントが含まれるが、それらに限定されない。

本明細書における実質的にすべての複数形および／または単数形の用語の使用に対して、当業者は、状況および／または用途に適切なように、複数形から単数形に、および／または単数形から複数形に変換することができる。さまざまな単数形／複数形の置き換えは、理解しやすいように、本明細書で明確に説明することができる。

通常、本明細書において、特に添付の特許請求の範囲（たとえば、添付の特許請求の範囲の本体部）において使用される用語は、全体を通じて「オープンな（ｏｐｅｎ）」用語として意図されていることが、当業者には理解されよう（たとえば、用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」は、「含むがそれに限定されない（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｂｕｔ ｎｏｔ ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｏ）」と解釈されるべきであり、用語「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、「少なくとも有する（ｈａｖｉｎｇ ａｔ ｌｅａｓｔ）」と解釈されるべきであり、用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」は、「含むがそれに限定されない（ｉｎｃｌｕｄｅｓ ｂｕｔ ｉｓ ｎｏｔ ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｏ）」と解釈されるべきである、など）。導入される請求項で具体的な数の記載が意図される場合、そのような意図は、当該請求項において明示的に記載されることになり、そのような記載がない場合、そのような意図は存在しないことが、当業者にはさらに理解されよう。たとえば、理解の一助として、添付の特許請求の範囲は、導入句「少なくとも１つの（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ）」および「１つまたは複数の（ｏｎｅ ｏｒ ｍｏｒｅ）」を使用して請求項の記載を導くことを含む場合がある。しかし、そのような句の使用は、同一の請求項が、導入句「１つまたは複数の」または「少なくとも１つの」および「ａ」または「ａｎ」などの不定冠詞を含む場合であっても、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」による請求項の記載の導入が、そのように導入される請求項の記載を含む任意の特定の請求項を、単に１つのそのような記載を含む発明に限定する、ということを示唆していると解釈されるべきではない（たとえば、「ａ」および／または「ａｎ」は、通常、「少なくとも１つの」または「１つまたは複数の」を意味すると解釈されるべきである）。同じことが、請求項の記載を導入するのに使用される定冠詞の使用にも当てはまる。また、導入される請求項の記載で具体的な数が明示的に記載されている場合でも、そのような記載は、通常、少なくとも記載された数を意味すると解釈されるべきであることが、当業者には理解されよう（たとえば、他の修飾語なしでの「２つの記載（ｔｗｏ ｒｅｃｉｔａｔｉｏｎｓ）」の単なる記載は、通常、少なくとも２つの記載、または２つ以上の記載を意味する）。さらに、「Ａ、ＢおよびＣ、などの少なくとも１つ」に類似の慣例表現が使用されている事例では、通常、そのような構文は、当業者がその慣例表現を理解するであろう意味で意図されている（たとえば、「Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡおよびＢを共に、ＡおよびＣを共に、ＢおよびＣを共に、ならびに／またはＡ、Ｂ、およびＣを共に、などを有するシステムを含むが、それに限定されない）。「Ａ、Ｂ、またはＣ、などの少なくとも１つ」に類似の慣例表現が使用されている事例では、通常、そのような構文は、当業者がその慣例表現を理解するであろう意味で意図されている（たとえば、「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡおよびＢを共に、ＡおよびＣを共に、ＢおよびＣを共に、ならびに／またはＡ、Ｂ、およびＣを共に、などを有するシステムを含むが、それに限定されない）。２つ以上の代替用語を提示する事実上いかなる離接する語および／または句も、明細書、特許請求の範囲、または図面のどこにあっても、当該用語の一方（ｏｎｅ ｏｆ ｔｈｅ ｔｅｒｍｓ）、当該用語のいずれか（ｅｉｔｈｅｒ ｏｆ ｔｈｅ ｔｅｒｍｓ）、または両方の用語（ｂｏｔｈ ｔｅｒｍｓ）を含む可能性を企図すると理解されるべきであることが、当業者にはさらに理解されよう。たとえば、句「ＡまたはＢ」は、「Ａ」または「Ｂ」あるいは「ＡおよびＢ」の可能性を含むことが理解されよう。

本明細書において「一実装形態」、「１つの実装形態」、「いくつかの実装形態」、または「他の実装形態」とは、１つまたは複数の実装形態に関連して述べられる特定の特徴、構造、または特性が、少なくともいくつかの実装形態に含まれ得ることを意味することができるが、必ずしもすべての実装形態においてではない。上記の説明における「一実装形態」、「１つの実装形態」、または「いくつかの実装形態」というさまざまな表現は、必ずしもすべてが同じ実装形態を指すものではない。

本明細書ではさまざまな方法およびシステムを用いていくつかの例示の技法について説明し示してきたが、当業者には、特許請求される主題から逸脱せずにさまざまな他の変更を行うことができ、等価なものを置き換え得ることが理解されるべきである。さらに本明細書で述べられる主要な概念から逸脱せずに、特許請求される主題の教示に対して、特定の状況を適合するように多くの変更を行うことができる。したがって特許請求される主題は、開示された特定の例に限定されるものではなく、特許請求される主題は、添付の特許請求の範囲に包含されるすべての実装形態、およびそれらの等価なものも含み得ることが意図される。

Claims (10)

1. 赤外線（ＩＲ）放射器であって、対象物にＩＲ信号を放射し、水平方向、垂直方向、または水平および垂直方向うちの、少なくとも１つに移動するように構成された、ＩＲ放射器と、
   前記ＩＲ放射器の１つまたは複数の位置からＩＲ信号を受け取るように構成された、前記対象物の画像を補足するための画像捕捉用デバイスと、
   前記ＩＲ放射器および前記画像捕捉用デバイスに通信可能に結合されたコンピュータデバイスと、
   機械可読命令がその上に記憶された機械可読ストレージ媒体と
   を備える装置であって、
   前記命令は、前記コンピュータデバイスのプロセッサによる実行に応じて、前記コンピュータデバイスに、
   第１の位置で前記ＩＲ放射器から受け取った第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の画像において影の領域が検出されるかどうかを判定すること；
   前記影の領域が検出されないと判定した場合、前記対象物の深さ情報を取得するために、前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の前記画像を利用すること；
   前記影の領域が検出されると判定した場合、前記ＩＲ放射器を第２の位置に移動させ、前記影の領域の影響を低減させた前記対象物の深さ情報を取得するために、前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の前記画像と、前記第２の位置で前記ＩＲ放射器から受け取った第２のＩＲ信号に対応する前記対象物の画像とを利用すること；
   を行わせる、
   装置。
2. 前記ＩＲ放射器が、トラック上に配置される、請求項１に記載の装置。
3. 前記画像捕捉デバイスが相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）デバイスを備える、請求項１に記載の装置。
4. 前記ＣＭＯＳデバイスが単色ＣＭＯＳセンサを備える、請求項３に記載の装置。
5. 前記画像捕捉デバイスが電荷結合素子（ＣＣＤ）を備える、請求項１に記載の装置。
6. 対象物の画像を補足するように構成された画像捕捉用デバイスにおいて、水平方向、垂直方向、または水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成された、第１の位置におけるＩＲ放射器から第１の赤外線（ＩＲ）信号を受け取ること、
   前記第１の位置で前記ＩＲ放射器から受け取った前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の画像において影の領域が検出されるかどうかを判定すること、
   前記影の領域が検出されないと判定した場合、前記対象物の深さ情報を取得するために、前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の前記画像を利用すること、
   前記影の領域が検出されると判定した場合、前記ＩＲ放射器を第２の位置に移動させ、前記影の領域の影響を低減させた前記対象物の深さ情報を取得するために、前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の前記画像と、前記第２の位置で前記ＩＲ放射器から受け取った第２のＩＲ信号に対応する前記対象物の画像とを利用すること、
   を含む画像処理の方法。
7. 前記ＩＲ放射器が、トラック上に配置されたＩＲ放射器を備える、請求項６に記載の方法。
8. 前記画像捕捉デバイスが相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）デバイスを備える、請求項６に記載の方法。
9. 前記画像捕捉デバイスが電荷結合素子（ＣＣＤ）を備える、請求項６に記載の方法。
10. 機械可読命令がその上に記憶されたコンピュータ可読ストレージ媒体を備え、プロセッサによる実行に応じて前記機械可読命令は、コンピューティングデバイスが、
    対象物の画像を補足するように構成された画像捕捉用デバイスにおいて、水平方向、垂直方向、または水平および垂直方向のうちの、少なくとも１つに移動するように構成された、第１の位置におけるＩＲ放射器から第１の赤外線（ＩＲ）信号を検出すること、
    前記第１の位置で前記ＩＲ放射器から受け取った前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の画像において影の領域が検出されるかどうかを判定すること、
    前記影の領域が検出されないと判定した場合、前記対象物の深さ情報を取得するために、前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の前記画像を利用すること、
    前記影の領域が検出されると判定した場合、前記ＩＲ放射器を第２の位置に移動させ、前記影の領域の影響を低減させた前記対象物の深さ情報を取得するために、前記第１のＩＲ信号に対応する前記対象物の前記画像と、前記第２の位置で前記ＩＲ放射器から受け取った第２のＩＲ信号に対応する前記対象物の画像とを利用すること、
    を動作的に可能にする、製品。

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