JP6171845B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、苗移植機に関するものである。

特許文献１には、旋回連動機構を備えた苗移植機が開示されている。この旋回連動機構を用いることで、苗移植機の操縦者が圃場端で苗移植機を旋回させる際に、苗の植付終了位置と植付開始位置を揃えることが容易となり、苗の植付精度を向上させることができる。苗移植機は、特許文献１に記載の旋回連動機構により以下のような動作を行う。

機体を旋回させるためにハンドルを切ると、第一にハンドルの動作に機械的に連動して、ワイヤにより植付操作レバーを「上昇」位置に移動することで、苗の植付けを停止させると共に苗植付部を上昇させる。第二に機体を反転させた後、後輪回転センサが所定数回転したことを検知すると切替モータが作動して植付操作レバーを「下降」位置に移動させることで、苗植付部を下降させる。第三に苗植付部の下降開始後に左右の後輪回転センサが更に所定量以上回転すると、植付開始位置と判定して切替モータが作動し、植付操作レバーを「植付」位置に移動させて植付クラッチを繋ぎ、苗の植付け作業を開始する。

特開２０１３−６６３９１号公報

上記苗移植機は、苗植付部を昇降させるための油圧シリンダと、この油圧シリンダに作動油を供給する油圧バルブを備える。しかし、この油圧バルブの作動が経年劣化等により所定位置に保持できなくなると、苗植付部が所定位置に保持できなくなり、苗植付部の上昇や下降のタイミングがずれ、苗の植付精度が低下する問題がある。特に苗を補給するために圃場端で苗移植機を停止させ、苗植付部が上昇位置にある時間が長くなる場合に問題が顕著になる。

このように上昇位置に保持されているはずの苗植付部が、若干下がった位置に移動していると、苗植付部が通常よりも早く下降するので、苗植付部の下部で圃場端を荒らして凹凸を生じさせ、圃場端に苗を植付ける枕地作業時に苗の植付深さが乱れ、生育不良が生じる問題があると共に、枕地作業時に苗が重複する位置に植付けられ、余分に苗を消費してしまう問題がある。さらに上記状態を修正するための操縦者の労力が増加する問題がある。

よってこれらの問題を解消する伝動系を備えた苗移植機を提供することが、本発明が解決しようとする課題である。

本発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の発明は、走行車体（２）と、
この走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３１）と、
圃場に積載した苗を植付ける苗植付部（４０）と、
この苗植付部（４０）の昇降や植付の入切を操作する植付操作レバー（３６）と、
前記操舵部材（３１）の旋回操作に連動して前記苗植付部（４０）の昇降状態及び植付動作の入切を切り替える旋回連動機構と、を備えた苗移植機において、
前記苗植付部（４０）の昇降時の位置を保持する保持部材を設け、
前記旋回連動機構により苗植付部（４０）が上昇した後、下降させるまでの間、
前記保持部材が前記苗植付部（４０）の上昇位置を保持する構成とし、さらに、
前記植付操作レバー（３６）の位置を検知するレバー位置検知部材（１２５）と、前記旋回連動機構に連動して前記植付操作レバー（３６）を移動させる切替アクチュエータ（１１０）とを設け、前記旋回連動機構は、前記操舵部材（３１）の操作で作動すると、第一に機械的連動により植付操作レバー（３６）を「上昇」位置に移動させて苗植付部（４０）の植付動作を停止させると共に、苗植付部（４０）を上昇させ、第二に前記走行車体（２）の走行距離を検知する距離検知部材（１７１）の検知距離が第１所定距離に到達すると、制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）により植付操作レバー（３６）を「下降」位置に移動させて前記苗植付部（４０）を下降させ、第三に前記距離検知部材（１７１）の検知距離が第２所定距離に到達すると、前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）により前記植付操作レバー（３６）を「植付」位置まで移動させて苗の植付けを開始する構成とし、さらに、前記レバー位置検知部材（１２５）の検知する前記植付操作レバー（３６）の操作位置が、「上昇」「中立」「下降」「植付」のいずれにも位置していないときは、前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）を作動させて前記植付操作レバー（３６）を一方向のみに移動して、上記何れかの位置に移動させる構成としたことを特徴とする苗移植機である。

また、請求項２記載の発明は、前記レバー位置検知部材（１２５）の検知する前記植付操作レバー（３６）の操作位置が、「上昇」「中立」「下降」「植付」のいずれにも位置していないことを検知してから所定時間経過すると、前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

また、請求項３記載の発明は、前記旋回連動機構の作動時に前記レバー位置検知部材（１２５）が、前記植付操作レバー（３６）が「中立」位置にあることを検知すると、前記保持部材により苗植付部（４０）の昇降位置を保持することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の苗移植機である。

また、請求項４記載の発明は、前記苗植付部（４０）を昇降させる昇降リンク装置（５１）と、この昇降リンク装置（５１）に所定の高さまで上昇したことを検知する上昇検知部材（１４２）とを設け、この上昇検知部材（１４２）により苗植付部（４０）が上昇位置にあることを検知すると、前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）を作動させて、前記植付操作レバー（３６）を「上昇」から「中立」位置に移動させる構成としたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機である。

請求項１記載の発明によれば、苗植付部（４０）の昇降時の位置を保持する保持部材を設け、旋回連動機構により苗植付部（４０）が上昇した後、下降させるまでの間、保持部材が苗植付部（４０）の上昇位置を保持することにより、苗植付部（４０）が速いタイミングで圃場に下降することを防止でき、旋回後の苗の植付位置の調整が容易になる。
また、切替アクチュエータ（１１０）によって植付操作レバー（３６）を移動させることにより、機械的摩耗等がなく、長期間使用しても植付操作レバー（３６）の移動量が不足して「中立」位置まで移動しなくなることが防止できる。よって、旋回連動機構作動時に苗植付部（４０）の下降による苗植付の開始が遅れることがなく、苗の植付精度が向上する。
また、植付操作レバー（３６）の位置ずれを、切替アクチュエータ（１１０）を作動させて補正することにより、苗植付部（４０）の下降位置や、植付開始位置がずれるのを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
また、切替アクチュエータ（１１０）を作動させて植付操作レバー（３６）を一方向のみに移動させる構成としてことにより、逆の補正動作を設定する必要がなく、簡潔な制御構成とできる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、所定位置に植付操作レバー（３６）が位置していないことを検知して所定時間経過した後に植付操作レバー（３６）を作動させることにより、操縦者が意識していない時のみ植付操作レバー（３６）を作動させる構成とできる。これにより操縦者の操作を妨げずに、植付操作レバー（３６）を所定位置に動作させることができるので、安全に操縦者が操作できる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、旋回連動機構の作動時にレバー位置検知部材（１２５）が、植付操作レバー（３６）が「中立」位置にあることを検知すると、保持部材により苗植付部（４０）の昇降位置を保持することにより、苗植付部（４０）が所定位置以外で下降することを防止でき、苗の植付位置が揃いやすく。苗の植付精度が向上する。

請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、苗植付部（４０）上昇後に植付操作レバー（３６）が「中立」位置に移動することにより、切替アクチュエータ（１１０）の誤指示等で植付操作レバー（３６）が「上昇」位置から移動せず、苗植付部（４０）が下降しなくなるという事態を防止できる。これにより旋回後は苗植付部（４０）を確実に下降させることができ、所定位置で苗を植えはじめ、苗の植付精度が向上する。

本発明の第一実施形態にかかる苗移植機の右側面図である。 図１の苗移植機の平面図である。 図１の苗移植機のステアリングアーム周辺の平面図である。 図３のステアリングアーム周辺の右側面図である。 図１の苗移植機の切替カム周辺の斜視図である。 図５の切替カムを正面から見た図である。 図１の苗移植機の植付操作レバーと切替カムとの関係を示す説明図である。 図１の苗移植機の上昇検知部材の設置状態の説明図である。 図７の植付操作レバーが「中立」位置にある場合の説明図である。 図７の植付操作レバーが「下降」位置にある場合の説明図である。 図７の植付操作レバーが「植付」位置にある場合の説明図である。 図１の苗移植機の制御構成図である。 第二実施形態にかかる苗移植機の右側面図である。 第三実施形態にかかる苗移植機の植付操作レバー周辺の側面図である。 第四実施形態にかかる苗移植機の主変速レバー周辺の説明図である。

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。なお、苗移植機の前進方向を基準として、それぞれ前後及び左右とする。

図１には本発明の第一実施形態にかかる苗移植機の右側面図を、図２には平面図を示す。本発明の第一実施形態にかかる苗移植機は、左右の前輪４、４と左右の後輪５，５とによる走行部および、エンジン１０と一体に変速動力を伝動するミッションケース１２、左右の前輪４，４を伝動支持する左右の前輪ファイナルケース２１，２１、左右の後輪５，５を伝動支持する左右の後輪ギアケース２２、２２等の伝動部を備えて圃場走行可能に走行車体２を構成し、この走行車体２の後部に、苗植付部上昇機構５０によって昇降動作可能に設けられて苗株の植付けを行う苗植付部４０とを備えて構成される。

苗移植機の動力伝達経路は以下のようになる。エンジン１０はメインフレーム７の上に搭載されており、該エンジン１０の回転動力が、動力伝達装置１５を構成するベルト式動力伝達機構１７及び油圧式無段変速機１６を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

走行動力は、一部が前輪ファイナルケース２１に伝達されて前輪４，４を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース２２に伝達されて後輪５，５を駆動する。左右の前輪ファイナルケース２１，２１は、ミッションケース１２の側方で左右の前輪４，４を伝動支持し、左右の後輪ギアケース２２，２２は、機体左右側に左右の後輪５を軸着する車軸を機体左右側に突出させて設け、該ミッションケース１２から左右それぞれの変速動力を受ける。

操縦者は主変速レバー３５を操作することで油圧式無段変速機１６を前進７段から中立位置を経て後進４段まで連続的（無段階的）に変速でき、副変速レバー（不図示）を操作することで歯車式変速装置内の周知の副変速装置により圃場外の道路等を走行するための「路上形態」と、圃場で植付作業を行いながら走行するための「植付形態」と、走行動力を遮断し苗植付部４０等を駆動する「中立形態」を変更することができる構成である。なお、上記の油圧式無段変速装置２３の操作段階は一例であり、段数をより細かく設定可能としてもよく、あるいは段数を大まかに設定可能としてもよい。

次に、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース内部の植付クラッチ機構に伝達され、それから植付伝動軸によって苗植付部４０へ伝動されるとともに、施肥伝動機構（不図示）によって施肥装置１５０へ伝動される。この苗植付部４０は、機体後部の植付伝動軸から動力を受ける伝動ケース４４を備え、苗載せ部４５に操縦者が苗を供給するとともに、植付条別に並列配置した植付爪４２で載置された苗株の圃場への植付けを行う。

上記苗植付部４０の構成は以下のようになる。
本件に示す苗移植機の走行車体２の後方に設けられた苗植付部４０は、４条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース４４、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口４２ａ、…に供給するとともに苗送りベルト４２ｂ、…により苗を下方に移送する苗載せ部４２、そして伝動ケース４４から後方に延びる植付伝動ケースの各後端両側部に設け、苗取出口４２ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける植付爪４２、…等を備えている。苗植付部４０の下部には中央にセンターフロート４８、その左右両側にサイドフロート４９、４９がそれぞれ設けられている。これらセンターフロート４８及び左右のサイドフロート４９，４９を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート４８及び左右のサイドフロート４９、４９が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付爪４２、…により苗が植付けられる。前記各フロート４７（４８、４９、４９）は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。また、苗載せ部４５は苗植付部４０の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体４３の支持ローラをレールとして左右方向にスライドする構成である。

苗植付部４０は苗植付部上昇機構５０により昇降する。苗植付部上昇機構５０は、平行リンク機構５２である昇降リンク装置５１を備え、平行リンク機構５２は１本の上リンクと左右一対の下リンクを備えている。これらのリンクは、その基部側がメインフレーム７の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム５３に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク５５が連結されている。そして、縦リンク５５の下端部に苗植付部４０に回転自在に支承された連結軸５６が挿入連結され、連結軸５６を中心として苗植付部４０がローリング自在に連結されている。

また苗植付部上昇機構５０は、油圧昇降シリンダ５４をメインフレーム７に設けており、この油圧昇降シリンダ５４を油圧で伸縮させることにより、平行リンク機構５２が上下に回動し、苗植付部４０がほぼ一定姿勢のまま昇降する。油圧昇降シリンダ５４は、油圧バルブ６２により制御され、この油圧バルブ６２にはバルブの位置を保持するためのバルブロックアーム６３を設け、このバルブロックアーム６３をロック用シリンダ６４で作動させる。本発明の第一実施形態にかかる苗移植機では、苗植付部４０の昇降時の位置を保持する保持部材は、このバルブロックアーム６３が該当する。なお、昇降リンク装置５１を構成する、リンクベースフレーム５３、上リンク及び下リンクとの間にはポテンショメータ等の上昇検知部材１４２を配置し、苗植付部４０が所定の高さまで上昇したことを検知している。

苗移植機の操縦者周辺の構成は以下のようになる。
エンジン１０の上部はエンジンカバー１１で覆われており、その上に操縦席２８が設置されている。操縦席２８の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３０があり、その上方に前輪４を操向操作するハンドルである操舵部材３１を設ける。この操舵部材３１により、走行車体２を走行操舵する。操舵部材３１の左側には、主変速レバー３５を設けると共に、右側には苗植付部４０の動作状態を切り替えることができる植付操作レバー３６を配設する。操縦者が植付操作レバー３６を、「上昇」「中立」「下降」「植付」の各位置に位置させることで、苗植付部４０の昇降や植付の入切を操作する。植付操作レバー３６周辺の構成については後述する。

エンジンカバー１１及びフロントカバー３０の下端左右両側は水平状のフロアステップ２５になって、走行車体２の右側に、エンジン１０の回転数を制御するアクセルペダルや、走行車体２を減速させて停止させるブレーキを配置する。フロアステップ２５は一部格子状になっており、該ステップ２５を歩く操縦者の靴についた泥がフロアステップ２５上に留まらず、圃場に落下する構成としている。フロアステップ２５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ２６となっている。

施肥装置１５０は、走行車体２の後上部に設け、施肥タンク１５１に貯留されている粒状の肥料を肥料繰出部１５２、…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース１５４、…でフロート４７の左右両側に取り付けた施肥ガイド１５５まで導き、施肥ガイド１５５の前側に設けた作溝器１５６、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用モータで駆動するブロアで発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバを経由して施肥ホース１５４、…に吹き込まれ、施肥ホース１５４、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。

走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右の予備苗載せ部材１３０、１３０が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられ、左右の予備苗載せ部材１３０、１３０は走行車体２のフロアステップ２５の下部に基部側を配置したフレームに支持される。

本発明の第一実施形態にかかる苗移植機は旋回連動機構を有する。この旋回連動機構は、苗移植機の操縦者の操舵部材３１の旋回操作に連動して、苗植付部４０の昇降状態および植付動作の入切を切り替えるものである。この旋回連動機構について説明する。

図３には、本実施形態にかかる苗移植機のステアリングアーム６０周辺の平面図を、図４には、図３ステアリングアーム６０の右側面図を示す。走行車体２には、操舵部材３１の操舵を受けて前輪４を回動させるステアリングアーム６０が、走行車体２の前方底部側に配設されている。このステアリングアーム６０は、操舵シャフト３２に連結し、操舵シャフト３２が操舵部材３１により回動させられることにより、操舵シャフト３２の軸心を中心に回動する。よって、ステアリングアーム６０は、操舵部材３１を操舵することにより回動する旋回連動アームとなっている。

このステアリングアーム６０の左右方向における両端には、それぞれタイロッド（不図示）が連結されるタイロッド連結部６１が形成されている。このタイロッド連結部６１に連結される２本のタイロッドは、左右の前輪ファイナルケース２１に取り付けられているナックルアーム（図示省略）に連結されており、ステアリングアーム６０の動きをナックルアームに伝達可能になっている。これらにより、操舵部材３１を操舵することにより、左右の前輪４の操舵が可能になっている。

また、ステアリングアーム６０は、左右方向における中央付近に、前方に延在する回動伝達部６５を有しており、回動伝達部６５の先端、即ち、回動伝達部６５における操舵シャフト３２が位置する側の反対側の端部付近に、取付ピン６６が配設されている。この取付ピン６６は、ハンドル３１が直進位置にあるときに、走行車体２における機体左右方向の中央部に位置している。

ステアリングアーム６０の前方には、ステアリングアーム６０の回動に連動し、苗植付部上昇機構５０を作動させることができる作動アームであるオートリフト作動アーム７０が配設されている。このオートリフト作動アーム７０を、回動動作させることにより、旋回連動が行われる。

オートリフト作動アーム７０は、ステアリングアーム６０の取付ピン６６に対して、連結スプリング７５によって連結されている。この連結スプリング７５は、伸縮性を有してステアリングアーム６０とオートリフト作動アーム７０とを連結することにより、双方の距離が変化可能な状態で、ステアリングアーム６０の回動をオートリフト作動アーム７０に伝達する伸縮部材として用いられている。さらに、連結スプリング７５は、２本が用いられており、２本の連結スプリング７５は、ステアリングアーム６０が有する上面側と下面側とで、取付ピン６６とオートリフト作動アーム７０とを連結している。

オートリフト作動アーム７０は、上方に向うスプリング側連結部７１と、一端がスプリング側連結部７１に連結されて水平に横に伸びる軸である回動軸７２と、回動軸７２における他端側に連結されると共に、連結部分から上方に延びるケーブル側連結部７３と、を有している。さらに、ケーブル側連結部７３の上端部分には、アーム用ケーブル７７が、連結部材７８によって回動自在に接続されている。このように構成されるオートリフト作動アーム７０は、回動軸７２を中心として一体となって回動可能になっており、これにより、スプリング側連結部７１とケーブル側連結部７３とは、回動軸７２を中心とする方向に回動する。

連結スプリング７５は、このうちスプリング側連結部７１に連結しており、ステアリングアーム６０とスプリング側連結部７１との距離を変化させることができる状態で、双方を連結している。なお連結スプリング７５は、ハンドル３１が直進位置にあるときには、自由長になるように、相対的な位置関係、及び連結スプリング７５の特性が設定されている。

図５には、第一実施形態にかかる苗移植機の切替カム８０周辺の斜視図を、図６にはこの切替カム８０を正面から見た図を示す。この切替カム８０は、植付操作レバー３６と一体として回動動作する部材であり、アーム用ケーブル７７が、切替カム８０と連動するオートリフトアーム９０と接続することで、機械的な旋回連動が可能となる。即ちアーム用ケーブル７７は、オートリフトアーム９０とオートリフト作動アーム７０とを連結して、オートリフト作動アーム７０の動作をオートリフトアーム９０に伝達するアーム連繋部材として設けられている。

切替カム８０は、板状の部材によって形成されており、中央付近に横長形状の孔である位置決め孔８１が形成されており、この位置決め孔８１の上側端縁には、上方に凸となる円弧状に形成される４つの位置決め部８２が形成されている。即ち、位置決め孔８１の上側端縁には、第１位置である「上昇」位置８３と、第２位置である「中立」位置８４と、第３位置である「下降」位置８５と、第４位置である「植付」位置８６と、の４つの位置決め部８２が形成されている。位置決めローラ１０５は、先端部分が、この位置決め孔８１に挿入されている。また、位置決めローラ１０５には、スプリング（図示省略）によって上方の付勢力が常時付与されているため、位置決めローラ１０５は、４つの位置決め部８２のいずれかに半分程度嵌められた状態になる。

オートリフトアーム９０を、アーム用ケーブル７７で下方に回動させると、切替カム８０が後述する連結軸３８を中心に回動する。またバックリフトアーム９５及びバックリフト入切レバー９６等の構成により、主変速レバー３５を後進に位置させると、同じように切替カム８０が連結軸３８を中心に回動する。そして切替カム８０が回動することで、油圧昇降シリンダ５４により苗植付部４０が上昇する。この構成の作用については、後述する。

また、バックリフトアーム９５には、オートリフトアーム９０の方向に突出したロックピン１０１が設けられている。一方、オートリフトアーム９０には、このロックピン１０１が入り込む孔（図示省略）があけられており、ロックピン１０１は、通常、このオートリフトアーム９０の孔に入り込んでいる。さらに、バックリフトアーム９５は、位置決めローラ１０５と連結している。このため、ロックピン１０１がオートリフトアーム９０の孔に入り込んだ状態では、オートリフトアーム９０とバックリフトアーム９５と位置決めローラ１０５とは、一体で移動可能になっている。また、オートリフトアーム９０は、支持軸１００や位置決めローラ１０５の軸方向に移動可能になっており、このため、任意でロックピン１０１から外すことができる。

オートリフトアーム９０がロックピン１０１からはずせる構成により、主変速レバー３５を後進操作した際に苗植付部４０を自動上昇させるバックリフト、及び操舵部材３１を旋回操作した際に苗植付部４０を自動上昇させるオートリフトを作動させない状態を選択することができる。

図７には、第一実施形態にかかる苗移植機の植付操作レバー３６と切替カム８０との関係を示す説明図を示す。植付操作レバー３６は、下端がブラケット３７と連結軸３８とを介して、切替カム８０に連結されている。連結軸３８が切替カム８０の上端付近に形成された連結孔８７に嵌り込み、植付操作レバー３６と切替カム８０とは連結する。これにより、切替カム８０は、連結軸３８を中心として、植付操作レバー３６と共に回動する。また、切替カム８０には、スプリング（図示省略）によって、オートリフトアーム９０におけるケーブル接続部９１側の方向（図５の矢印Ｆ方向）の付勢力が、常時付与されている。

植付操作レバー３６は、苗植付部４０の複数の作動状態を切り替えることができる。具体的には、「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」の各モードを切り替えが可能である。植付操作レバー３６を前後に操作し、切替カム８０を動作させて、位置決めローラ１０５を切替カム８０の「上昇」位置８３、「中立」位置８４、「下降」位置８５、「植付」位置８６に位置させる。切替カム８０の動作により、この切替カム８０とワイヤ等で連動するように構成した油圧バルブ６２等が操作される。

詳細に説明すると、位置決めローラ１０５は、植付操作レバー３６のそれぞれの位置に従って、通常、４つの位置決め部８２のいずれかに嵌められた状態になる。操縦者が植付操作レバー３６を図７に示す「下降」位置から「上昇」位置の移動させた場合には、連結軸３８を中心として植付操作レバー３６と共に回動する切替カム８０は、図７において反時計方向に回動する。これにより、位置決めローラ１０５は、位置決め孔８１を相対的に移動し、位置決め部８２の「上昇」位置８３に収まる。同様に、植付操作レバー３６を「中立」の位置へ移動させた場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２の「中立」位置８４に収まり、植付操作レバー３６を「植付」位置に移動させた場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２の「植付」位置８６に収まる。

また、連結軸３８を中心として回動する切替カム８０は、ワイヤやロッド、アーム等を介して、苗植付部上昇機構５０の油圧昇降シリンダ５４への油路を切り替える油圧バルブ６２に連動している。このため、連結軸３８を中心とする切替カム８０の角度に応じて、苗植付部４０の「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」が、それぞれ制御される。即ち、切替カム８０は、植付操作レバー３６と連動して回動することにより、苗植付部４０の動作状態を切り替え可能になっている。

加えて、切替カム８０の近傍には、切替アクチュエータ１１０を配設する。この切替アクチュエータ１１０は、切替カム８０を動作させることができると共に、植付操作レバー３６を移動させることができる。これにより、操縦者が植付操作レバー３６を操作していない時でも、切替カム８０を動作させ、苗植付部４０等の昇降状態や、植付動作の入切を切り替えることができる。切替アクチュエータ１１０は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、旋回に伴って後輪５が回転する際、その後輪５が所定数回転した時点で苗植付部４０を自動的に下降させるための手段となる。

具体的には、切替アクチュエータ１１０の駆動時に回動する作動軸１１１には、モータアーム１１２が固定されており、モータアーム１１２の先端にはモータ側ピン１１３が立設し、他方、切替カム８０には、上昇位置８３付近にピン孔８８が形成されており、切替カム８０にも、このピン孔８８にカム側ピン１１６が嵌り込むことにより、カム側ピン１１６が立設されている。さらに、このカム側ピン１１６には、植え付けアーム１１５が連結しており、植え付けアーム１１５には、長孔が開設されている。この長孔には、モータ側ピン１１３が入り込み、摺動可能に嵌め合わされている。これらの構成により切替カム８０を回動させることができる。

なお、切替カム８０の下方には、切替カム８０の回動位置を検出するための機構を設ける。具体的には、三角形状のプレート１２０を固定し、プレート１２０の頂点には、プレートピン１２１が立設する。また、プレート１２０の近傍で、且つ、切替アクチュエータ１１０の下方には、ポテンショメータであるレバー位置検知部材１２５を配設し、長孔１２７が開設されたメータアーム１２６を、当該レバー位置検知部材１２５の軸に固定する。レバー位置検知部材１２５は、メータアーム１２６の角度を検出可能になっており、メータアーム１２６の長孔１２７には、プレートピン１２１が摺動可能に嵌め合わされている。

この構成により、切替カム８０を回動した場合には、プレートピン１２１とレバー位置検知部材１２５との相対的な位置関係が変化するため、メータアーム１２６が回動し、レバー位置検知部材１２５は、このメータアーム１２６の回動により、切替カム８０の回動状態、及び植付操作レバーを検出できる。

図８は、第一実施形態にかかる苗移植機の上昇検知部材１４２の設置状態の説明図である。苗植付部上昇機構５０の油圧昇降シリンダ５４には、苗植付部４０の所定高さよりも上方への上昇を検知する上昇検知手段である上昇検知部材１４２が備えられている。

第一実施形態にかかる苗移植機の作用について説明する。苗移植機の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載せ部４５に載せた苗の植え付け作業を行う。このうち、植え付け作業は、回転軸が左右方向になる向きで植付装置４１全体が回転しながら、植付爪４２も回転することにより、苗載せ部４５に載せられた苗を徐々に圃場に植え付ける。植え付け作業時は、このように植付装置４１を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。

このため、植え付け作業時は、苗移植機を運転する操縦者は、主変速レバー３５を前進にし、苗植付部４０を下降させた状態で作業を行う。この作業状態では、植付操作レバー３６は「植付」の位置に設定する。従って、植付操作レバー３６に連結されている切替カム８０は、位置決めローラ１０５が位置決め部８２の「植付」位置８６に入った状態になる。

走行車体２が圃場の端に到達すると、操縦者は操舵部材３１を回動させることにより、走行車体２を旋回させる。操舵部材３１の回動させた場合、この回動に伴ってステアリンアーム６０が操舵シャフト３２を中心として回動する。これにより、ステアリングアーム６０のタイロッド連結部６１に連結されている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース２１のナックルアームが回動する。これにより、前輪４は回動するため、走行車体２は旋回を開始する。

このとき、ステアリングアーム６０の回動に伴って、ステアリングアーム６０に取り付けられている取付ピン６６は、操舵シャフト３２を中心として回動しつつ、オートリフト作動アーム７０のスプリング側連結部７１から離れる方向に移動する。この取付ピン６６とスプリング側連結部７１とは、連結スプリング７５によって連結しているため、取付ピン６６がスプリング側連結部７１から離れる方向に移動した場合には、スプリング側連結部７１には、連結スプリング７５の引張り力によって、取付ピン６６の方向に向わせる力が作用する。

旋回連動機構の動作について詳細に説明する。第一実施形態にかかる苗移植機の旋回連動機構は、操舵部材３１の操作で作動すると、旋回連動機構の動作の第一として機械的連動により苗植付部４０の植付動作を停止させると共に、苗植付部４０を上昇させる。

機械的連動とは以下のような動作を言う。即ちスプリング側連結部７１は、オートリフト作動アーム７０の回動軸７２を中心として回動可能になっているため、スプリング側連結部７１に取付ピン６６の方向に向わせる力が作用した場合には、スプリング側連結部７１は、回動軸７２を中心として回動することにより、取付ピン６６の方向に移動する。また、オートリフト作動アーム７０は、回動軸７２を中心として全体が回動可能になっているため、スプリング側連結部７１が、連結スプリング７５の引張り力によって、取付ピン６６の方向に移動した場合には、オートリフト作動アーム７０全体が、回動軸７２を中心として回動する。

この場合、ケーブル側連結部７３は、当該ケーブル側連結部７３に連結されているアーム用ケーブル７７を引っ張る方向に移動する。このため、アーム用ケーブル７７の他端側が接続されているオートリフトアーム９０は、ケーブル接続部９１側の部分に、アーム用ケーブル７７からの引張り力が作用する。これにより、オートリフトアーム９０は、ケーブル接続部９１側の部分が、アーム用ケーブル７７の引張り力の方向である下方側に移動する。

オートリフトアーム９０とバックリフトアーム９５とが連動しているので、オートリフトアーム９０が下方に移動させられると、バックリフトアーム９５も下方に移動させられ、それに伴いバックリフトアーム９５に連結されている位置決めローラ１０５も下方に移動させられる。これにより、位置決めローラ１０５は、切替カム８０の位置決め部８２から外れる。

他方、切替カム８０には、スプリングによって付勢力が常時付与されているので（図５
矢印Ｆ方向）、位置決めローラ１０５が位置決め部８２から外れると、切替カム８０は、位置決めローラ１０５によって移動が規制されなくなるため、連結軸３８を中心として、一気に付勢力の方向に回動する。これにより、切替カム８０と一体となって回動する植付操作レバー３６も切替カム８０と共に回動し、「上昇」の位置まで移動する。

この移動に従って、苗植付部上昇機構５０の油圧昇降シリンダ５４への油路を切り替える油圧バルブ６２が「上昇」側へ切り替わり、苗植付部４０は上方へ移動する。このように、操縦者が圃場の端で操舵部材３１を回動させると、苗植付部４０は自動的に上昇する。この苗植付部４０が上昇した後、下降させるまでの間、ロック用シリンダ６４を作動させ、保持部材であるバルブロックアーム６３が、油圧バルブ６２の位置を保持することにより、苗植付部４０の上昇位置を保持する。

苗植付部４０の昇降時の位置を保持する保持部材を設け、旋回連動機構により苗植付部４０が上昇した後、下降させるまでの間、保持部材が苗植付部４０の上昇位置を保持することにより、苗植付部４０が速いタイミングで圃場に下降することを防止でき、旋回後の苗の植付位置の調整が容易になる。

図９から図１１には、図７の植付操作レバー３６が切替アクチュエータ１１０によって切替カム８０をそれぞれの位置に移動させた状態の説明図を、図１２には、図１の苗移植機の制御構成図を示す。図９は植付操作レバー３６が「中立」位置に位置している場合、図１０は「下降」位置に位置している場合、図１１は「植付」位置に位置している場合を示す。旋回連動機構を使用している場合、走行車体２の旋回に伴って苗植付部４０は自動的に上昇し、さらに走行車体２を旋回させ走行機体２を反転させると、苗植付部４０は自動的に下降する。苗移植機には、当該苗移植機に搭載されるセンサ類などの電子機器を制御する電子制御装置である制御装置２００（図１２参照）を搭載し、後輪ギヤケース２２には、後輪５の回転量を検出することにより、走行車体２の走行距離を検出する距離検知センサ１７１（図１２参照）を設ける。

旋回中、苗植付部４０は上昇位置に位置し、植付操作レバー３６は「上昇」位置にあり、位置決めローラ１０５は上昇位置８３に入った状態になっている。この際、上昇検知部材１４２により苗植付部４０が上昇位置にあることを検知すると、制御装置２００が、切替アクチュエータ１１０を作動させて、植付操作レバー３６を「上昇」から「中立」位置に移動させる。

苗植付部４０上昇後に植付操作レバー３６が「中立」位置に移動することにより、切替アクチュエータ１１０の誤指示等で植付操作レバー３６が「上昇」位置から移動せず、苗植付部４０が下降しなくなるという事態を防止できる。これにより旋回後は苗植付部４０を確実に下降させることができ、所定位置で苗を植えはじめ、苗の植付精度が向上する。

また、切替アクチュエータ１１０によって植付操作レバー３６を移動させることにより、機械的摩耗等がなく、長期間使用しても植付操作レバー３６の移動量が不足して「中立」位置まで移動しなくなることが防止できる。よって、旋回連動機構作動時に苗植付部４０の下降による苗植付の開始が遅れることがなく、苗の植付精度が向上する。

旋回連動機構の動作の第二として、距離検知センサ１７１で検出した走行車体２の検知距離が、第一所定距離に到達すると、制御装置２００が、切替アクチュエータ１１０に駆動信号を出力する。切替アクチュエータ１１０は、この駆動信号を受けて、切替カム８０及び植付操作レバー３６を「下降」位置に移動させ、苗植付部４０を下降させる。即ち、制御装置２００は、切替アクチュエータ１１０を駆動して、モータアーム１１２のモータ側ピン１１３を図９において、時計方向に回動させる。これにより、植え付けアーム１１５及びカム側ピン１１６を介して、切替カム８０が、図９の時計方向に回動する。

なお、位置決め部８２に入り込んでいる位置決めローラ１０５は、スプリングの付勢力によって上方に付勢されているが、切替アクチュエータ１１０の駆動力によって、切替カム８０が強制的に回動する場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２を順次乗り越えていく。このため、上昇位置８３にあった位置決めローラ１０５は、「中立」位置８４（図９）から「下降」位置８５（図１０）に移動する。即ち、切替カム８０と植付操作レバー３６は、位置決めローラ１０５が「下降」位置８５に位置するまで回動する。これにより、苗植付部４０は下降する。また、このように切替アクチュエータ１１０を駆動させることにより切替カム８０を回動させる場合、レバー位置検知部材１２５によって切替カム８０の状態を検出しながら、適切な角度になるように回動させる。

旋回連動機構の第三として、距離検知部材１７１の検知距離が、第二所定距離に到達すると、制御装置２００が、切替アクチュエータ１１０を駆動させることにより、位置決めローラ１０５が「植付」位置８６（図１１）に位置するまで、切替カム８０と植付操作レバー３６とを回動させる。これにより、苗植付部４０の植付装置４１は作動を開始し、苗の植え付けを再開する。

なお、旋回連動機構の作動時にレバー位置検知部材１２５が、前記植付操作レバー３６が「中立」位置にあることを検知すると、保持部材により苗植付部４０の昇降位置を保持する構成とする。

旋回連動機構の作動時にレバー位置検知部材１２５が、植付操作レバー３６が「中立」位置にあることを検知すると、保持部材により苗植付部４０の昇降位置を保持することにより、苗植付部４０が所定位置以外で下降することを防止でき、苗の植付位置が揃いやすく。苗の植付精度が向上する。

旋回連動機構により、植付操作レバー３６を操作すると、経年劣化等により植付操作レバー３６が位置決め部８２のいずれにも位置しない位置で停止することがある。この場合制御装置２００が、切替アクチュエータ１１０を作動させて植付操作レバー３６を一方向のみに移動して、上記何れかの位置に移動させる構成とする。具体的には、「中立」から「下降」、もしくは「下降」から「植付」位置の方向に作動させ、「下降」から「中立」、もしくは、「植付」から「下降」位置の方向には作動させないようにする。また、切替アクチュエータ１１０による作動は、レバー位置検知部材１２５の検知する植付操作レバー３６の操作位置が、「上昇」「中立」「下降」「植付」のいずれにも位置していないことを検知してから所定時間経過した後、制御装置２００からの指令により行う。所定時間経過したか否かは、制御装置２００内に設けたタイマー１７２により行う。

植付操作レバー３６の位置ずれを、切替アクチュエータ１１０を作動させて補正することにより、苗植付部４０の下降位置や、植付開始位置がずれるのを防止できるので、苗の植付精度が向上する。

また、切替アクチュエータ１１０を作動させて植付操作レバー３６を一方向のみに移動させる構成としてことにより、逆の補正動作を設定する必要がなく、簡潔な制御構成とできる。

所定位置に植付操作レバー３６が位置していないことを検知して所定時間経過した後に植付操作レバー３６を作動させることにより、操縦者が意識していない時のみ植付操作レバー３６を作動させる構成とできる。これにより操縦者の操作を妨げずに、植付操作レバー３６を所定位置に動作させることができるので、安全に操縦者が操作できる。

第一実施形態にかかる苗移植機には、旋回連動機構を使用した場合の植え始め位置の前後調整が可能な、植え始めダイヤル１７０を設ける。更に、この植え始めダイヤルの基準位置である０位置を任意に変更できるダイヤルリセットボタン１７０ａを設ける。このダイヤルリセットボタン１７０ａを設けることで、植え始め位置の前後調整量を大きくすることができる。

第一実施形態にかかる苗移植機では、旋回連動機構で苗植付部４０が上昇したときにその位置を保持する保持部材として、バルブロックアーム６３を採用したが、苗植付部４０を直接保持する部材を設けても問題ない。例えば、平行リンク機構５２を構成する上リンク等が回動しないようにする部材により、苗植付部４０の位置を保持することも可能である。

図１３は、第二実施形態にかかる苗移植機の右側面図を示す。第一実施形態にかかる苗移植機との相違点は、メインフレーム７の下部にエアバッグ６８を設けた点である。圃場で、非常に泥が柔らかい部分がある場合、苗移植機が沈み込む場合があるが、エアバッグ６８をメインフレーム７の下部に設けることで、走行車体２が沈み込むことを防止できる。

図１４は、第三実施形態にかかる苗移植機の植付操作レバー３６周辺の側面図を示す。第一実施形態にかかる苗移植機との相違点は、オートリフトアーム９０を操縦者側に延伸した点である。オートリフトアーム９０を仕切板１０２よりも更に延伸させる。これにより、バックリフトアーム９５との連結解除を操縦者が操縦席２８に座ったまま行うことができる。即ちバックリフトアーム９５のロックピン１０１を、オートリフトアーム９０を操作することで抜き、連結を解除できる。

図１５は、第四実施形態にかかる苗移植機の主変速レバー３５周辺の説明図である。図１５（ａ）は、主変速レバー３５周辺の平面図、図１５（ｂ）は、主変速レバー３５周辺の右側面図である。第四実施形態にかかる苗移植機は、株間切替レバー３４により株間を広くしたときに、主変速レバー３５の操作量を規制ピン９９により規制し、主変速レバー３５が高速域に位置しないようにする。具体的には、株間切替レバー３４と規制ピン９９とを連繋ワイヤ９８で連結し、株間切替レバー３４を、図１５（ａ）で時計方向に回動すると、株間を広くする方向に苗植付部４０が作動する構成とする。操縦者が、株間切替レバー３４を時計方向に回動させると、株間が広くなると共に、連繋ワイヤ９８により規制ピン９９が主変速レバー３５に近づき、主変速レバー３５の操作量を規制する。これにより、株間を広くしたときに、走行車体２の走行速度を規制でき、植付が乱れることを防止できる。

１ 苗移植機
２ 走行車体
３１ 操舵部材
３６ 植付操作レバー
４０ 苗植付部
５１ 昇降リンク装置
１１０ 切替アクチュエータ
１２５ レバー位置検知部材
１４２ 上昇検知部材
１７１ 距離検知部材
２００ 制御装置

Claims (4)

1. 走行車体（２）と、
   この走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３１）と、
   圃場に積載した苗を植付ける苗植付部（４０）と、
   この苗植付部（４０）の昇降や植付の入切を操作する植付操作レバー（３６）と、
   前記操舵部材（３１）の旋回操作に連動して前記苗植付部（４０）の昇降状態及び植付動作の入切を切り替える旋回連動機構と、を備えた苗移植機において、
   前記苗植付部（４０）の昇降時の位置を保持する保持部材を設け、
   前記旋回連動機構により苗植付部（４０）が上昇した後、下降させるまでの間、
   前記保持部材が前記苗植付部（４０）の上昇位置を保持する構成とし、さらに、
   前記植付操作レバー（３６）の位置を検知するレバー位置検知部材（１２５）と、
   前記旋回連動機構に連動して前記植付操作レバー（３６）を移動させる切替アクチュエータ（１１０）とを設け、
   前記旋回連動機構は、前記操舵部材（３１）の操作で作動すると、
   第一に機械的連動により植付操作レバー（３６）を「上昇」位置に移動させて苗植付部（４０）の植付動作を停止させると共に、苗植付部（４０）を上昇させ、
   第二に前記走行車体（２）の走行距離を検知する距離検知部材（１７１）の検知距離が第１所定距離に到達すると、
   制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）により植付操作レバー（３６）を「下降」位置に移動させて前記苗植付部（４０）を下降させ、
   第三に前記距離検知部材（１７１）の検知距離が第２所定距離に到達すると、
   前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）により前記植付操作レバー（３６）を「植付」位置まで移動させて苗の植付けを開始する構成とし、さらに、
   前記レバー位置検知部材（１２５）の検知する前記植付操作レバー（３６）の操作位置が、「上昇」「中立」「下降」「植付」のいずれにも位置していないときは、
   前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）を作動させて前記植付操作レバー（３６）を一方向のみに移動して、上記何れかの位置に移動させる構成としたことを特徴とする苗移植機。
2. 前記レバー位置検知部材（１２５）の検知する前記植付操作レバー（３６）の操作位置が、「上昇」「中立」「下降」「植付」のいずれにも位置していないことを検知してから所定時間経過すると、
   前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記旋回連動機構の作動時に前記レバー位置検知部材（１２５）が、
   前記植付操作レバー（３６）が「中立」位置にあることを検知すると、前記保持部材により苗植付部（４０）の昇降位置を保持することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の苗移植機。
4. 前記苗植付部（４０）を昇降させる昇降リンク装置（５１）と、
   この昇降リンク装置（５１）に所定の高さまで上昇したことを検知する上昇検知部材（１４２）とを設け、
   この上昇検知部材（１４２）により苗植付部（４０）が上昇位置にあることを検知すると、前記制御装置（２００）が、前記切替アクチュエータ（１１０）を作動させて、前記植付操作レバー（３６）を「上昇」から「中立」位置に移動させる構成としたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。

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