JP6032219B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

ドライバーがミラー越しに車両周辺を見た際にピラーによって死角が生じる場合でも、死角領域Ａｄの画像をピラーに表示することができる運転支援方法及び運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、ピラーに投影される画像の歪みを抑えるために、画像処理によって補正された画像がプロジェクタに対し出力される構成とされている。

特開２００８−２６５７１９号公報

しかしながら、画像処理による補正では、演算時間を要するため、実景に対する投影画像の投影タイミングの遅れが大きくなりやすい。

本発明は、被投影面に投影される画像の実景に対する投影タイミングの遅れを小さく抑えることができる運転支援装置を得ることが目的である。

第１態様の運転支援装置は、撮像手段と、前記撮像手段からの画像情報に基づいて被投影面に画像を投射する投射手段と、前記撮像手段の画像センサが取得する画像情報が、前記被投影面に応じた補正画像情報となるように構成された補正手段と、を備えている。

この運転支援装置では、撮像手段が撮像した画像が投射手段によって被投影面に投射され、被投影面には投射手段が投射した画像が投影される。ここで、撮像手段の画像センサが取得する画像情報が、補正手段によって、被投影面（の寸法形状や配置、姿勢）に応じた補正画像情報とされる。このため、投射手段に投射させる画像を画像処理によって補正することなく、被投影面に歪み等が補正された画像を投影させることができる。

このように、第１態様の運転支援装置では、画像処理により補正画像情報を得る構成と比して、被投影面に投影される画像の実景に対する投影タイミングの遅れを小さく抑えることができる。

第２態様の運転支援装置は、第１態様において、前記補正手段は、光学的に補正された前記補正画像情報を前記画像センサに取得させる光学補正手段を有して構成されている。

この運転支援装置では、光学的に補正された画像情報を撮像手段の画像センサに取得させるため、簡単な構成で被投影面に投影される画像の実景に対する投影タイミングの遅れを小さく抑えることができる。

第３態様の運転支援装置は、第２態様において、前記光学補正手段は、前記撮像手段の光軸に対し前記画像センサを傾けて又は前記画像センサを湾曲させて配置するセンサ配置構造を含んで構成されている。

この運転支援装置では、撮像手段の光軸（方向）に対し、画像センサが、例えば被投影面の寸法形状や配置（姿勢）に応じて、光軸に対し傾斜され又は湾曲させられている。これにより、簡単な構造で、画像センサに補正画像情報を取得させることができる。

第４態様の運転支援装置は、第２又は第３態様において、前記光学補正手段は、前記撮像手段の光軸に対し非対称に画像を屈折又は反射させる光学部材を含んで構成されている。

この運転支援装置では、光学部材によって光軸に対し非対称に屈折又は反射されることで、被投影面に応じて非対称とされた画像が画像センサに結像され、該画像センサが補正画像情報を取得する。これにより、通常の（フラットな）画像センサを用いて、該画像センサに補正画像情報を取得させることができる。

第５態様の運転支援装置は、第２〜第４態様の何れか１態様において、前記光学補正手段は、前記撮像手段内に設けられている。

この運転支援装置では、光学補正手段が前記撮像手段内に設けられている（撮像手段を構成している）ため、撮像手段の外側に補正用の構造、部材を設ける構成と比して、全体としてコンパクトに構成される。

第６態様の運転支援装置は、第１〜第５態様の何れか１態様において、前記補正手段は、前記投射手段を運転者の視点に一致させて配置する投射手段配置構造を有して構成されている。

この運転支援装置では、投射手段配置構造によって、投射手段（の光出射部）が運転者の視点に一致して配置されている。これにより、運転者の視点と投射手段との位置ずれに起因する投影画像の歪みについて補正する必要がなくなる。

第７態様の運転支援装置は、第１〜第６態様の何れか１態様において、前記撮像手段は、平面視で、運転者の視点から前記被投影面が形成された車両部材に向けた視線の延長線上に配置され、前記車両部材によって死角となる車両外側領域を撮像する。

この運転支援装置では、運転者の死角となる車両外側領域（の少なくとも一部）が撮像手段にて撮像され、該撮像手段が撮像した画像が上記死角を成す車両部材の被投影面に投影される。ここで、撮像手段は、上記視線の延長線上に配置されているため、運転者に対する死角領域を撮像することができる。

第８態様の運転支援装置は、第１〜第７態様の何れか１態様において、前記撮像手段は、平面視で、運転者の視点から前記被投影面が形成された車両部材に向けた視線の方向に撮像方向が一致され、前記車両部材によって死角となる車両外側領域を撮像する。

この運転支援装置では、運転者の死角となる車両外側領域（の少なくとも一部）が撮像手段にて撮像され、該撮像手段が撮像した画像が上記死角を成す車両部材の被投影面に投影される。ここで、撮像手段による撮像方向が上記視線方向と一致されているため、運転者の視線方向と撮像手段の撮像方向とのずれに起因する投影画像の歪みが小さく抑えられる。

以上説明したように本発明に係る運転支援装置は、被投影面に投影される画像の実景に対する投影タイミングの遅れを小さく抑えることができるという優れた効果を有する。

第１の実施形態に係る視覚情報補助装置を構成するＣＣＤカメラ及び光学補正構造を示す図であって、（Ａ）は概略構成を示す模式図、（Ｂ）は補正画像情報の概念図である。 第１の実施形態に係る視覚情報補助装置の概略全体構成を示す平面図である。 変形例に係るＣＣＤカメラ及び光学補正構造を示す図であって、（Ａ）は第１変形例の模式図、（Ｂ）は第２変形例の模式図である。 第２の実施形態に係る視覚情報補助装置の概略全体構成を示す平面図である。

本明細書において、「第２の実施形態」とあるのは、「参考例」と読み替えるものとする。
本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の一例としての視覚情報補助装置１０について図１及び図２に基づいて説明する。なお、図２に記す矢印ＦＲ、及び矢印ＬＨは、それぞれ視覚情報補助装置１０が適用された自動車の前方向、該前方向を向いた場合の左方向を示している。また、以下の説明において単に前後、上下、左右の方向を用いて説明する場合は、特に断りのない限り、車両前後方向の前後、車両上下方向の上下、前方向を向いた場合の左右を示すものとする。

［自動車の一般構成］
図２に示されるように、視覚情報補助装置１０が適用された車両としての自動車Ｖのキャビン内には、運転席１２が設けられている。この実施形態では、運転席１２は自動車Ｖの車幅方向中央に対し左側に配置されている。運転席１２の前方には、ウインドシールドガラス１４が配置されている。また、運転席１２の車幅方向外側にはそれぞれサイドウインドウガラス１６が配置されている。

そして、ウインドシールドガラス１４とサイドウインドウガラス１６との間には、ピラーとしてのフロントピラー１８が配置されている。フロントピラー１８は、ルーフヘッダ部及びカウル部とでウインドシールドガラス１４により視界が確保される窓枠を構成している。また、フロントピラー１８は、それぞれ図示しないサイドドアのドアフレーム等と共にサイドウインドウガラス１６により視界が確保される窓枠を構成している。このフロントピラー１８は、運転席１２の着座乗員すなわち運転者Ｄに対する死角を成す（生じさせる）骨格（窓枠）部材として捉えることができる。

［視覚情報補助装置］
視覚情報補助装置１０は、フロントピラー１８によって運転者Ｄに対する死角となる車両外側領域（以下、「死角領域Ａｄ」という）の視覚情報を、該運転者Ｄに視認させる構成とされている。なお、以下の説明においてフロントピラー１８とは、ウインドシールドガラス１４とサイドウインドウガラス１６とに挟まれた骨格構造をいい、該ウインドシールドガラス１４及びサイドウインドウガラス１６よりも下方に位置する部分を含まないこととする。以下、具体的に説明する。

図２に示されるように、視覚情報補助装置１０は、撮像手段としてのＣＣＤカメラ２０と、投射手段としてのプロジェクタ２２と、表示面を成すスクリーン２４とを含んで構成されている。図２の例では、左側のフロントピラー１８による死角画像を該左側のフロントピラー１８に投影するためのＣＣＤカメラ２０、プロジェクタ２２、及びスクリーン２４が示されている。

（ＣＣＤカメラ）
ＣＣＤカメラ２０は、フロントピラー１８に対する車両外側領域（車両外景）を撮像し、該撮像によって得た画像情報をプロジェクタ２２に出力する構成とされている。ＣＣＤカメラ２０は、平面視で、運転者Ｄのフロントピラー１８への視線ＳＬの延長線ＳＬｅ上に配置されている。

ここで、視線ＳＬは、運転者ＤのアイポイントＥＰとフロントピラー１８（死角領域Ａｄ）の幅方向中央とを結ぶ直線とされる。なお、アイポイントＥＰは、例えばＪＩＳ Ｄ ００２１にて設定される基準アイポイントとされ、運転者Ｄの両眼間の中央部に設定される。また、図２では、フロントピラー１８の特定の断面（後述するスクリーン２４の断面２４Ａ）における死角領域Ａｄを図示している。

そして、この視線ＳＬを車両外側すなわちフロントピラー１８の前方に延長した線が視線ＳＬの延長線ＳＬｅとされる。ＣＣＤカメラ２０は、閉断面の骨格構造を成すフロントピラー１８の閉断面内に配置されている。

また、ＣＣＤカメラ２０の撮像（光軸）方向は、平面視で、運転者Ｄの視線ＳＬの方向に一致されている。このＣＣＤカメラ２０の側面視での撮像方向は、水平方向又は若干下向き方向とされる。具体的には、ＣＣＤカメラ２０の側面視での撮像方向は、運転者ＤのアイポイントＥＰとフロントピラー１８（死角領域Ａｄ）の上下方向中央とを結ぶ直線と平行な方向とされる。なお、例えばフロントピラー１８の上下方向の中央部にＣＣＤカメラ２０を配置し、運転者Ｄの視線ＳＬの延長線ＳＬｅにＣＣＤカメラ２０の撮像方向を一致させても良い。また、ＣＣＤカメラ２０の撮像範囲（画角）は、死角領域Ａｄよりも広く設定されている。

なお、本発明の補正手段を成すＣＣＤカメラ２０の内部構造については、後述する。

（プロジェクタ）
プロジェクタ２２は、無線又は有線でＣＣＤカメラ２０から画像情報が入力され、該画像情報に基づく画像を被投影面としてのスクリーン２４に向けて投射するようになっている。より具体的には、プロジェクタ２２は、ＣＣＤカメラ２０の撮像した画像のうち、フロントピラー１８による死角領域Ａｄの画像を、スクリーン２４に向けて投射する構成とされている。

この実施形態におけるプロジェクタ２２は、ルーフＲの前端側（ルーフヘッドライニング内やオーバヘッドコンソール内等）に配設されている。

（スクリーン）
スクリーン２４は、車両部材としてのフロントピラー１８を構成する内装材の一例であるピラーガーニッシュ（図示省略）の表面に設けられ、又はピラーガーニッシュの表面に一体に形成されている（ピラーガーニッシュの表面自体で構成されている）。スクリーン２４は、プロジェクタ２２が投射した画像が投影され、該画像を運転者Ｄに視認させるようになっている。

この実施形態では、スクリーン２４は、フロントピラー１８（ピラーガーニッシュ）の上端１８Ｕ近傍から下端１８Ｌ近傍まで至っている。すなわち、スクリーン２４は、ピラーガーニッシュ（フロントピラー１８）における運転者Ｄによる可視範囲のほぼ全面に亘って、プロジェクタ２２が投射した画像が投影されるようになっている。

この実施形態では、スクリーン２４はほぼ平面とされ、該スクリーン２４の形状（湾曲）に起因した画像の歪みが抑制されるようになっている。また、スクリーン２４に対するプロジェクタ２２の配置（姿勢）に起因した画像の歪みが補正されるように、プロジェクタ２２は、歪み補正後の補正画像情報（後述）が入力され、該画像情報に基づいた画像を投射する構成とされている。

（補正手段）
視覚情報補助装置１０は、補正手段、光学補正手段としての光学補正構造２８を備えている。光学補正構造２８は、ＣＣＤカメラ２０を構成する画像センサ（ＣＣＤ素子の集合体）３０が取得する画像情報が、運転者Ｄ及びプロジェクタ２２に対するスクリーン２４の寸法形状、配置に応じた補正画像情報となるように構成されている。以下、具体的に説明する。

図１（Ａ）には、ＣＣＤカメラ２０の概略構成が模式図にて示されている。この図に示されるように、ＣＣＤカメラ２０は、画像センサ３０を収容した筐体３２と、筐体３２に保持され撮像範囲の画像を画像センサ３０に結像させるレンズ３４とを有する。図示は省略するが、レンズ３４は、複数のレンズを組み合わせたレンズ群として構成されている。画像センサ３０は、結像した画像に応じた画像情報を取得し、該画像情報をプロジェクタ２２に出力する構成とされている。

ここで、光学補正構造２８は、ＣＣＤカメラ２０（レンズ３４）の光軸ＯＡｃに対し、画像センサ３０を傾けて配置したセンサ配置構造として構成されている。このセンサ配置構造による画像センサ３０の傾斜角θ（本実施形態では光軸ＯＡｃとの直交面に対する傾斜角）は、以下の通り設定されている。

まず前提構成を説明すると、プロジェクタ２２からスクリーン２４（図２では、断面２４Ａ）上の任意の位置Ａまでの距離をＬ１、プロジェクタ２２からスクリーン２４上の他の位置Ｃまでの距離をＬ２とする。また、スクリーン２４上の位置ＡからアイポイントＥＰへの距離をｄ１、スクリーン２４上の位置ＣからアイポイントＥＰへの距離をｄ２とする。他の位置Ｃは、プロジェクタ２２の光軸ＯＡｐとスクリーン２４との交点に対し、位置Ａとは点対称の位置とする。

そして、補正係数をＫとした場合に、下記式（１）を満たす補正係数Ｋを得るように画像センサ３０の傾斜角θが設定されている。
ｄ１／Ｌ１ ＝ Ｋ×ｄ２／Ｌ２ ・・・ （１）

さらに補足すると、図１に示されるように、ＣＣＤカメラ２０の撮像画像（撮像領域Ａｉ）における特定の位置をａ０、ｃ０、光軸ＯＡｃ上の位置をｂ０とする。位置ａ０は、撮像画像におけるスクリーン２４上の位置Ａに投影すべき位置に相当し、位置ｃ０は、撮像画像におけるスクリーン２４上の位置Ｃに投影すべき位置に相当する。したがって、位置ａ０、ｂ０間の距離と、位置ｂ０、ｃ０間の距離とは、共にＳであり等しい。

これらの位置ａ０、ｂ０、ｃ０の画像センサ３０上の結像位置は、図１（Ａ）に示すように、光学補正構造２８の配置構造によって、ａ１、ｂ１、ｃ１となり、この画像センサ３０が取得した画像情報は、図１（Ｂ）に示すようになる。上記した画像センサ３０の傾斜角θの設定によって、位置ａ１、ｂ１間の距離をＳ１と、位置ｂ１、ｃ１間の距離をＳ２とした場合に、補正係数Ｋは、
Ｋ ＝ Ｓ２／Ｓ１
とされ、該補正係数Ｋが式（１）を満たすように、画像センサ３０の傾斜角θが設定される。

以上により、光学補正構造２８では、光学的に補正された像を画像センサ３０の結像させることで、該画像センサ３０が補正画像情報を取得する構成とされている。

［作用］
次に、第１の実施形態の作用を説明する。

視覚情報補助装置１０が適用された自動車Ｖの運転者Ｄは、ウインドシールドガラス１４やサイドウインドウガラス１６を通して視認される視覚情報に基づき安全を確認しつつ、該自動車Ｖを運転する。

また、視覚情報補助装置１０は、ＣＣＤカメラ２０が撮像した画像をプロジェクタ２２によってスクリーン２４に投射させ、該画像をスクリーン２４に投影させる。スクリーン２４に投影された画像は運転者Ｄに視認される。すなわち、フロントピラー１８による死角領域Ａｄの視覚情報（外景）が、該フロントピラー１８に設けたスクリーン２４に画像として表示されるので、運転者Ｄは、確認すべき方向（死角領域Ａｄ）を向いて、死角領域Ａｄを補う画像を視認することができる。これにより、例えば死角領域Ａｄに歩行者等が存在する場合に、運転者Ｄは、該歩行者等に気づくことができる。

ここで、視覚情報補助装置１０では、ＣＣＤカメラ２０の画像センサ３０が取得する画像情報が、スクリーン２４の寸法形状、配置に応じた補正画像情報となるように構成されている。この実施形態では、光学補正構造２８によって光学的に補正された像が画像センサ３０に結像することで、該画像センサ３０が補正画像情報を取得する。

この補正画像情報がＣＣＤカメラ２０からプロジェクタ２２に出力されると、プロジェクタ２２は、補正画像情報に基づく画像をスクリーン２４に投射する。これにより、スクリーン２４には、運転者Ｄから見て歪みのない又は歪みが著しく抑制された画像が投影される。

このため、視覚情報補助装置１０は、ＣＣＤカメラ２０、プロジェクタ２２又は外部装置等に設けた画像処理部（プログラム）で、画像処理（演算）によって補正画像を生成する必要がない。したがって、視覚情報補助装置１０は、演算のための時間を要することなくプロジェクタ２２からスクリーン２４に向けて死角画像を投射することができる。

このように、第１の実施形態に係る視覚情報補助装置１０では、画像処理により補正画像情報を得る構成と比して、スクリーン２４に投影される画像の実景に対する投影タイミングの遅れを小さく抑えることができる。以上により、運転者Ｄに対し投影画像自体の歪みが少ないだけでなく、上記タイムラグ（実景と投影画像とのずれ）による違和感の少ない死角画像を視認させることができる。

また、視覚情報補助装置１０では、ＣＣＤカメラ２０の光軸ＯＡｃに対し画像センサ３０を傾けることで、光学補正構造２８が構成されている。これにより、簡単な構造で、画像センサ３０に補正画像情報を取得させることができる。

しかも、光学補正構造２８がＣＣＤカメラ２０内に設けられている（ＣＣＤカメラ２０を構成している）ため、ＣＣＤカメラ２０の外側に補正用の構造、部材を設ける構成と比して、視覚情報補助装置１０が全体としてコンパクトに構成される。さらに、視覚情報補助装置１０は、画像センサ３０に補正画像情報を取得させる構成であるため、例えばＣＣＤカメラ２０とプロジェクタ２２との間に補正用の光学部材を配置した構成と比較しても、部品点数が少なく全体としてコンパクトに構成される。

またここで、ＣＣＤカメラ２０が運転者Ｄの視線ＳＬの延長線ＳＬｅ上に配置されているため、ＣＣＤカメラ２０によって、運転者Ｄに対する死角領域Ａｄを撮像することができる。そして、ＣＣＤカメラ２０による撮像方向（光軸ＯＡｃ）が平面視で視線ＳＬの方向と一致されているため、運転者Ｄの視線ＳＬの方向とＣＣＤカメラ２０の撮像方向とのずれに起因する投影画像の歪みが小さく抑えられる。これにより、運転者に一層違和感の少ない死角画像を視認させることができる。また、このような撮像方向のずれに起因する画像の歪みについても画像処理にて補正を行う必要がなくなる。

［変形例］
次に、第１の実施形態の変形例を説明する。なお、第１の実施形態の構成と基本的に同様の構成については、第１の実施形態の構成と同一の符号を付して、その説明、図示を省略する場合がある。

（第１変形例）
図３（Ａ）には、ＣＣＤカメラ２０（視覚情報補助装置１０）に適用された第１変形例に係る光学補正構造３６が模式図にて示されている。この図に示されるように、光学補正構造３６は、ＣＣＤカメラ２０の光軸ＯＡｃと直交して配置された画像センサ３０に対して、光軸ＯＡｃに対し非対称に画像を透過（屈折）させる光学部材としての補正レンズ３８によって撮像画像を結像させる構成とされている。

図示は省略するが、補正レンズ３８は、複数のレンズを組み合わせたレンズ群として構成されており、少なくとも一枚のレンズが光軸ＯＡｃの一方側と他方側とで屈折率が異なるレンズにて構成されている。そして、画像センサ３０に結像された画像の画像情報は、第１の実施形態と同様に式（１）を満たす補正画像情報とされる。

したがって、光学補正構造２８に代えて、第１変形例に係る光学補正構造３６を備えた構成によっても、第１の実施形態と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。

（第２変形例）
図３（Ｂ）には、ＣＣＤカメラ２０（視覚情報補助装置１０）に適用された第２変形例に係る光学補正構造４０が模式図にて示されている。この図に示されるように、光学補正構造４０は、ＣＣＤカメラ２０の光軸ＯＡｃと傾斜して配置された画像センサ３０に対して、光軸ＯＡｃに対し非対称に画像を透過（屈折）させる光学部材としての補正レンズ４２によって撮像画像を結像させる構成とされている。

図示は省略するが、補正レンズ４２は、複数のレンズを組み合わせたレンズ群として構成されており、少なくとも一枚のレンズが光軸ＯＡｃの一方側と他方側とで屈折率が異なるレンズにて構成されている。そして、画像センサ３０に結像された画像の画像情報は、第１の実施形態と同様に式（１）を満たす補正画像情報とされる。

したがって、光学補正構造２８に代えて、第２変形例に係る光学補正構造４０を備えた構成によっても、第１の実施形態と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。

なお、上記した第１の実施形態及び各変形例では、画像センサ３０が平坦である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、被投影面であるスクリーン２４の一部又は全部が湾曲形状を成す構成においては、該スクリーン２４の湾曲形状（及びスクリーン各部とアイポイントＥＰとの距離差等）に応じて画像センサ３０の少なくとも一部を湾曲させた構成としても良い。また例えば、スクリーン２４の湾曲形状を画像センサ３０の湾曲にて光学的に補正し、スクリーン各部とアイポイントＥＰとの距離差については補正レンズ３８、４２によって補正する構成としても良い。これらの変形例では、ピラーガーニッシュの形状に対する自由度が高い。

また、上記した各変形例では、光学部材として補正レンズを備えた例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、レンズ３４と画像センサ３０との間に配置した光学部材としてのミラーを光軸ＯＡｃに対し傾斜したり、湾曲させたりした構成としても良い。また、このような補正用の光学部材はＣＣＤカメラ２０内に設ける構成には限られず、例えば、ＣＣＤカメラ２０に死角領域Ａｄの画像を導くミラーを、光軸ＯＡｃに対し傾斜したり、湾曲させたりした構成としても良い。

＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の他の例としての視覚情報補助装置５０について、図４に基づいて説明する。なお、第１の実施形態の構成と基本的に同様の構成については、第１の実施形態の構成と同一の符号を付して、その説明、図示を省略する場合がある。

図４に示されるように、視覚情報補助装置５０は、プロジェクタ２２に代えて、プロジェクタ５２を備えている。また、視覚情報補助装置５０は、プロジェクタ５２の位置（投射位置）を運転者ＤのアイポイントＥＰに一致させて配置する補正手段、投射手段配置構造としての補正構造５４を備えている。

この実施形態では、プロジェクタ５２を運転者Ｄが頭部に装着して用いるメガネ型プロジェクタとすることで、補正構造５４が構成されている。この補正構造を採用することで、運転者ＤのアイポイントＥＰとプロジェクタ５２の投射位置との位置ずれに起因する投影画像の歪みがなくなるか又は著しく小さく抑えられる。換言すれば、
ｄ１／Ｌ１＝ｄ２／Ｌ２＝１
すなわち、
Ｋ＝１
となる。

このため、本実施形態では、光学補正構造２８、３６、４０を用いることなく、ＣＣＤカメラ２０の光軸ＯＡｃと直交して配置されると共にレンズ３４によって撮像画像が結像される画像センサ３０に、補正画像情報を取得させることができる。

第２の実施形態に係る視覚情報補助装置５０によっても、画像センサ３０に補正画像情報を取得させるため、光学補正構造２８、３６、４０を用いることによる作用効果を除いて、視覚情報補助装置５０と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。また、本視覚情報補助装置１０では、通常構成の（光軸ＯＡｃと直交配置されレンズ３４によって画像センサ３０に撮像画像が結像される）ＣＣＤカメラ２０を用いて、画像処理に頼ることなく歪みのない又は少ない死角画像をスクリーン２４に投影することができる。

なお、第２の実施形態では、光学補正構造を用いない例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、少なくとも一部が湾曲したスクリーン２４に死角画像を投影させる構成において、該湾曲を補正するために光学補正構造（レンズ等の光学部材や画像センサ３０を湾曲させる構成）を採用しても良い。

また、上記した各実施形態では、撮像手段としてＣＣＤカメラ２０を用いた例を示したが、本発明はこれに限定されず、如何なる撮像手段を用いても良い。したがって例えば、ＣＣＤカメラ２０に代えてＣＭＯＳカメラ等を用いても良い。

また、上記した各実施形態では、左側のフロントピラー１８による死角画像を該左側のフロントピラー１８に投影する構成を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、右側のフロントピラー１８による死角画像を該右側のフロントピラー１８に投影する構成としても良く、また例えば、左右のフロントピラー１８による死角画像を該左右のフロントピラー１８にそれぞれ投影する構成としても良い。

さらに、上記した各実施形態では、フロントピラー１８による死角画像を該フロントピラー１８に投影する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、後進時等に死角を成すセンタピラーやリヤピラー等のピラーに死角画像を投影させる構成としても良い。この場合、後に振り向いた状態の運転者ＤのアイポイントＥＰを基準に各種補正手段（光学補正構造２８、３６、４０、補正構造５４等）の具体的な構成が設定される。

またさらに、上記した各実施形態では、死角を形成する部材（ピラーガーニッシュ）に配置されたスクリーン２４に死角画像を投影させる例を示したが、本発明はこれに限定されない。撮像画像を被投影面に投影する構成であれば足り、例えば、後進時の車両後方の領域を撮像した画像や後部座席の様子を撮像した画像を、インストルメントパネル等に投影させる構成であっても良い。

その他、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で各種変更して実施可能であることは言うまでもない。

１０ 視覚情報補助装置（運転支援装置）
１８ フロントピラー（車両部材）
２０ ＣＣＤカメラ（撮像手段）
２２ プロジェクタ（投射手段）
２４ スクリーン（被投影面）
２８ 光学補正構造（補正手段、光学補正手段、センサ配置構造）
３０ 画像センサ
３６・４０ 光学補正構造（補正手段、光学補正手段）
３８・４２ 補正レンズ（光学部材）
５０ 視覚情報補助装置
５２ プロジェクタ（投射手段）
５４ 補正構造（補正手段、投影手段配置構造）

Claims (6)

1. 撮像手段と、
   前記撮像手段からの画像情報に基づく画像を被投影面に向けて投射する投射手段と、
   前記撮像手段の画像センサが取得する画像情報が、前記被投影面に応じた補正画像情報となるように構成された補正手段であって、光学的に補正された前記補正画像情報を前記画像センサに取得させる光学補正手段を有して構成されている補正手段と、
   を備えた運転支援装置。
2. 前記光学補正手段は、前記撮像手段の光軸に対し前記画像センサを傾けて又は前記画像センサを湾曲させて配置するセンサ配置構造を含んで構成されている請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記光学補正手段は、前記撮像手段の光軸に対し非対称に画像を屈折又は反射させる光学部材を含んで構成されている請求項１又は請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記光学補正手段は、前記撮像手段内に設けられている請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援装置。
5. 前記撮像手段は、平面視で、運転者の視点から前記被投影面が形成された車両部材に向けた視線の延長線上に配置され、前記車両部材によって死角となる車両外側領域を撮像する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
6. 前記撮像手段は、平面視で、運転者の視点から前記被投影面が形成された車両部材に向けた視線の方向に撮像方向が一致され、前記車両部材によって死角となる車両外側領域を撮像する請求項１〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。

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