JP6008635B2 - 手術支援装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、肝臓・肺などの臓器の切除手術を行う医師を支援するための手術支援装置、方法及びプログラムに関するものである。

近年、肝臓・肺などの臓器において患部を切除する手術を行う際、臓器機能をできるだけ温存させるために、手術前に画像診断によって適切な切除領域を決めておくことが行われている。

非特許文献１には、肝実質・腫瘍部・門脈・肝静脈の３Ｄ像を統合した肝臓の３次元画像において、切除領域や切除せずに残す領域（非切除領域）を非表示または半透明表示にし、それらの領域に内包される血管領域を視認可能にした画像を生成し提供することによって、術中に切断面上で処理すべき血管枝の状態を予め確認できるようにする技術が提案されている。

三浦 行矣他、"肝切除術シミュレーション-その基礎と臨床応用-"、MEDIX VOL.35、2001年9月、p.9-14

ところで、実際の手術では、手術視野や臓器の状態、術前のシミュレーションでは想定できなかった様々な要因、術者の技術レベル等に起因して、シミュレーション時に決めておいた切断面とはややずれた位置を切断してしまうことがあるため、切断面近傍における血管の走行状態を事前に確認しておく必要がある。また、手術中に、ずれた位置を切断し予期せぬ血管が出てきた場合に、切断面近傍における血管の走行状態を確認し、その血管がどの血管なのかをすぐに識別したいという要望がある。

しかし、上記従来の技術では、切除領域や非切除領域に内包される血管領域の全体が一律に表示されるので、その中から注目する部分をすぐに特定し確認することは困難である。

本発明は、上記事情に鑑み、切断面近傍における血管の走行状態の観察に適した画像を提供する手術支援装置、方法およびプログラムを提供することを目的とするものである。

本発明の手術支援装置は、切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、臓器の３次元画像から生成する画像生成手段と、切断深さを指定する入力を受け付ける深さ入力受付手段と、臓器における切除領域と該切除領域以外の領域である非切除領域との境界面のうち、その境界面の外縁から内側に境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とする切断面設定手段とを備え、画像生成手段が、３次元画像から、臓器を該臓器中の血管領域のうち切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域のみが視認可能な態様で示す画像を生成するものであることを特徴とする。

上記本発明の手術支援装置において、切断面の近傍領域は、切断面の内縁から外縁に向かってその切断面に直交する方向の幅が大きくなる領域であってもよい。

また、切断面の近傍領域は、切断面の内縁においてその切断面に直交する方向に予め設定された第１の幅を有し、切断面の外縁においてその切断面に直交する方向に予め設定された第２の幅を有する領域であってもよい。

また、切断面の近傍領域は、切断面の内縁においてその切断面に直交する方向に予め設定された第１の幅を有し、切断面の内縁から外縁に向かってその切断面に直交する方向の幅が予め設定された比率で大きくなる領域であってもよい。

上記本発明の手術支援装置は、前記第１の幅を指定する入力を受け付ける幅入力受付手段を備え、切断面の近傍領域は、切断面の内縁においてその切断面に直交する方向に前記指定された第１の幅を有する領域であってもよい。

また、上記本発明の手術支援装置において、切断面の近傍領域は、切断面から切除領域側にのみ存在する領域であってもよいし、切断面から非切除領域側にのみ存在する領域であってもよい。

また、前記部分血管領域のみが視認可能な態様は、切断面の近傍領域内に存在する臓器中の実質領域を非表示にする態様または部分血管領域よりも低い不透明度で表示にする態様であってもよい。ここで、実質領域とは、臓器本来の生理機能を営む組織領域を意味し、血管領域、腫瘍領域以外の部分をいう。

本発明の手術支援方法は、切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、臓器の３次元画像から生成する画像生成ステップと、切断深さを指定する入力を受け付ける深さ入力受付ステップと、臓器における切除領域と該切除領域以外の領域との境界面のうち、その境界面の外縁から内側に境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とする切断面設定ステップとを備え、画像生成ステップが、３次元画像から、臓器を該臓器中の血管領域のうち切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域のみが視認可能な態様で示す画像を生成するステップであることを特徴とする。

本発明の手術支援プログラムは、コンピュータを、切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、臓器の３次元画像から生成する画像生成手段と、切断深さを指定する入力を受け付ける深さ入力受付手段と、臓器における切除領域と該切除領域以外の領域との境界面のうち、その境界面の外縁から内側に境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とする切断面設定手段として機能させるための手術支援プログラムであって、画像生成手段が、３次元画像から、臓器を該臓器中の血管領域のうち切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域のみが視認可能な態様で示す画像を生成するものであることを特徴とする。

本発明の手術支援装置、方法およびプログラムによれば、切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、臓器の３次元画像から生成する際に、切断深さを指定する入力を受け付け、臓器における切除領域と該切除領域以外の領域である非切除領域との境界面のうち、その境界面の外縁から内側に境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とし、３次元画像から、臓器を該臓器中の血管領域のうち切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域のみが視認可能な態様で示す画像を生成するようにしたので、切断面近傍における血管の走行状態を注目して観察するとき、全体の血管領域のうちその注目して観察する限られた部分のみが表示された、観察に適した画像を提供することができる。

上記本発明の手術支援装置、方法およびプログラムにおいて、切断面の近傍領域が、切断面の内縁から外縁に向かってその切断面に直交する方向の幅が大きくなる領域である場合、切断深さが大きくなっても、血管の走行状態を深いところまで容易に観察することができる画像を提供することができる。

また、上記本発明の手術支援装置において、切断面の近傍領域が、切断面から非切除領域側にのみ存在する領域である場合には、傷つけないように特に注意する必要がある非切除領域側の血管の観察に適した画像を提供することができる。

手術支援システムの概略構成を示すブロック図 境界面の距離マップを作成する処理を説明するための図 切断面の近傍領域の一設定例を示す図 切断面の近傍領域の他の設定例を示す図 切断面の近傍領域の他の設定例を示す図 切断面の近傍領域の他の設定例を示す図 切断深さの設定による血管領域の可視範囲を説明するための図 切断深さの設定による血管領域の可視範囲を説明するための図 シミュレーション画像の一例を示す図 シミュレーション画像の他の例を示す図 手術支援システムの作用を説明するためのフローチャート

以下、図面を参照して、本発明の手術支援装置、方法およびプログラムの一実施形態について説明する。本実施の形態では、肝臓・肺などの臓器において一部の領域を切除する手術をする前あるいは手術中に、実際の手術で臓器を切断すべき面に沿って徐々に深く切断していくのと同じような感覚で、切断深さ（切込み量）の設定値を徐々に大きくしながら、その切断深さで切断された状態の臓器を擬似的に示した画像であって、臓器中の血管領域Ｖのうち切断面ＣＰ（切断すべき面全体の中の切断深さで切断されている部分）の近傍領域ＡＲ内に存在する部分血管領域ＶＰのみを視認可能な態様で示した画像を提供することができる手術支援システムについて説明する。

図１は、本発明の手術支援装置の一実施形態を備えた手術支援システムの概略構成を示す図である。手術支援装置１は、一台のコンピュータに、本発明の手術支援プログラムの一実施形態をインストールしたものである。コンピュータは、診断を行う医師が直接操作するワークステーションやパソコンでもよいし、またはそれらとネットワークを介して接続されるサーバコンピュータでもよい。手術支援プログラムは、ＤＶＤ，ＣＤ−ＲＯＭ等の記録メディアに格納されて配布され、その記録媒体からコンピュータにインストールされる。もしくは、ネットワークに接続されたサーバコンピュータの記憶装置、あるいはネットワークストレージに、外部からアクセス可能な状態で記憶され、要求に応じて医師が使用するコンピュータにダウンロードされ、インストールされる。

手術支援装置１は、ＣＰＵ、メモリなどを備えている。また、手術支援装置１には、ストレージ２と、ディスプレイ３と、マウス、キーボード等４の入力装置とが接続されている。メモリには、手術支援プログラムと手術支援プログラムが参照するデータ（処理パラメータ等）が記憶されている。手術支援プログラムは、ＣＰＵに実行させる処理として、画像取得処理、臓器領域抽出処理、血管領域抽出処理、切除領域抽出処理、入力受付処理、切断面設定処理および画像生成処理を規定している。そして、ＣＰＵがプログラムに従いこれらの処理を実行することで、コンピュータは、図１に示すような画像取得部１０、臓器領域抽出部２０、血管領域抽出部３０、切除領域決定部４０、入力受付部５０（深さ入力受付手段、幅入力受付手段）、切断面設定部６０（切断面設定手段）および画像生成部７０（画像生成手段）、表示制御部８０として機能することになる。

ストレージ２には、３次元画像として、ＣＴ（Computed Tomography）装置やＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置が出力したスライスデータから再構成されたボリュームデータ、ＭＳ（Multi Slice）ＣＴ装置やコーンビームＣＴ装置が出力したボリュームデータ等が記憶されている。

画像取得部１０は、切除すべき患部を含む臓器を表す３次元画像を取得する。本実施形態においては、被検体の肝臓を撮影したＸ線ＣＴ画像を処理対象画像として用いる。画像取得部１０は、予め撮影されてストレージ２に記憶されている３次元画像をメモリにロードする。

臓器領域抽出部２０は、画像取得部１０によって取得した３次元画像から臓器領域を抽出する。３次元画像を構成する各ボクセルデータの値について、肝臓の輪郭らしさを表す特徴量を算出し、算出した特徴量を機械学習により予め取得された評価関数に基づいて評価することで、そのボクセルデータが肝臓の輪郭を表すものであるか否かを判断する。この判断を繰り返すことにより、肝臓全体の輪郭を表すボクセルデータが抽出される。本実施形態では、評価関数の取得にアダブーストアルゴリズムを用いている。なお、肝臓領域の抽出には、臓器の抽出が行えるものであれば種々の周知の方法を用いることができ、他のマシンラーニング法や統計解析法、例えば線形判別法やニューラルネットワーク、サポートベクターマシン等を用いて行ってもよい。

血管領域抽出部３０は、臓器領域抽出部２０によって抽出された臓器領域から血管領域Ｖを抽出する。まず、肝臓領域５内の局所領域ごとに、３×３のヘシアン（Hessian）行列の固有値を算出することにより線状構造の探索を行う。線状構造が含まれる領域では、ヘシアン行列の３つの固有値のうち１つは０に近い値となり、他の２つは相対的に大きな値となる。また、値が０に近い固有値に対応する固有ベクトルは、線状構造の主軸方向を示すものとなる。血管領域抽出部３０は、この関係を利用して、局所領域ごとに、ヘシアン行列の固有値に基づいて線状構造らしさを判定し、線状構造が識別された局所領域については、その中心点を候補点として検出する。

そして、探索により検出された候補点を、所定のアルゴリズムに基づいて連結する。これにより、候補点および候補点同士を連結する血管枝（エッジ）からなる木構造が構築される。検出された複数の候補点の座標情報や、血管枝の方向を示すベクトル情報は、候補点や血管枝の識別子とともにメモリに記憶される。続いて、検出された候補点ごとに、周辺のボクセルの値に基づき、血管経路に垂直な断面において、血管の輪郭（血管の外壁）を識別する。形状の識別は、Graph-Cutsに代表される公知のセグメンテーション手法を用いて行う。以上の処理により、抽出された血管領域Ｖの特定に必要な情報が生成され、メモリに記憶される。

切除領域決定部４０は、臓器領域抽出部２０によって抽出された臓器領域から異常領域を抽出し、抽出された異常領域に関連する血管領域Ｖの部分を特定し、特定された部分の血管領域Ｖにより支配される臓器の支配領域を切除領域４１として決定し、決定された切除領域４１以外の臓器領域を非切除領域４２として決定する。

異常領域の抽出方法としては、たとえば臓器の３次元画像をディスプレイ３に表示させ、マウス等４の入力装置により領域を指定するユーザ入力を受け付け、その指定された領域を異常領域として抽出するようにしてもよいし、周知の技術によって自動的に抽出するようにしてもよい。自動的に異常領域を抽出する方法としては周知の種々の方法を適用することができ、たとえば特開２００３−２２５２３１号公報、特開２００３−２７１９２４号公報、および“久保田等，「ヘリカルCT像を用いた肺がん計算機診断支援システムの評価」，電子情報通信学会，信学技報，pp.41-46，MI2001-41(2001-09)”に示されている肺がんを検出する方法や、“脇田等，「多時相腹部Ｘ線ＣＴ像の時相間濃度特徴計測に基づく肝臓がん検出」，コンピュータ支援画像診断学会論文誌，Vol.10，No.1，Mar 2007”に示されている肝臓がんの検出方法などを用いることができる。

異常領域に関連する血管領域Ｖの部分を特定する方法としては、たとえば、血管領域Ｖをディスプレイ３に表示させ、マウス等４の入力装置により血管上の位置の指定するユーザ入力を受付け、その指定された位置から異常領域を含む臓器側に延びる領域を異常領域に関連する血管領域Ｖの部分として特定するようにしてもよいし、周知の技術によって自動的に特定するようにしてもよい。

支配領域の取得方法としては、たとえば対象組織が肝臓である場合、ボロノイ図（Voronoi diagram）を用いて、肝臓領域内の血管以外の領域（肝臓実質等）がどの血管の支配領域に属するかを特定することによって、各血管の支配領域を肝区域として特定する方法（特開２００３−０３３３４９号公報や、“R Beichel et al.、“Liver segment approximation in CT data for surgical resection planning”、Medical Imaging 2004: Image Processing. Edited by Fitzpatrick, J. Michael; Sonka, Milan、2004年、Proceedings of the SPIE, Volume 5370, pp. 1435-1446”など参照）などを用いて支配領域を取得することができる。

入力受付部５０は、マウス等４の入力装置を介して切断深さｄ、切断面ＣＰの近傍画像の幅（たとえばＷ，Ｗ０，Ｗ１）などのユーザによる種々の設定を受け付ける。具体的には、ディスプレイ３に切断深さなどを設定させるための設定画面を表示させ、その設定画面に対するユーザによる入力を受け付ける。

切断面設定部６０は、臓器領域における切除領域４１と非切除領域４２との境界面Ｂのうち、境界面Ｂの外縁から内側に境界面Ｂに沿った切断深さの範囲内の部分を切断面ＣＰとして設定する。まず、境界面Ｂを構成する各々のボクセルについて、境界面Ｂの外縁を構成するボクセルからの境界面Ｂに沿った最短距離を求めることによって、境界面Ｂを構成する全ボクセルのそれぞれに距離が対応づけられてなる距離マップを作成する。具体的には、図２に示すように、境界面Ｂの外縁を構成するボクセル群Ｐ０を抽出し、ボクセル群Ｐ０を構成する各々のボクセルＰ０ｉ（ｉ＝１,２,…）について順次、そのボクセルＰ０ｉに隣接する境界面Ｂ上の他のボクセルのうちボクセル群Ｐ０に含まれていないボクセルＰ１ｊ（∈ボクセル群Ｐ１）を検出し、検出されたボクセルＰ１ｊのボクセルＰ０ｉからの距離ΔＤを求め、求められた距離をそのボクセルＰ１ｊに対応づけて記憶する。この際、ボクセル列Ｐ０の異なる２以上のボクセルにおいて同一のボクセルＰ１ｊが重複して検出された場合には、２以上のボクセルそれぞれからの距離ΔＤを求め、いずれか短い方の距離をそのボクセルＰ１ｊに対応づけて記憶する。

次いで、ボクセル群Ｐ１を構成する各々のボクセルＰ１ｊ（ｊ＝１,２,…）について順次、そのボクセルＰ１ｊに隣接する境界面Ｂ上の他のボクセルのうちボクセル群Ｐ０およびボクセル群Ｐ１に含まれていないボクセルＰ２ｋ（∈ボクセル群Ｐ２）を検出し、ボクセルＰ１ｊからの距離ΔＤを求め、求められた距離にボクセルＰ１ｊに対応付けて記憶されている距離を加算してなる距離をそのボクセルＰ２ｋに対応づけて記憶する。この際、ボクセル列Ｐ１の異なる２以上のボクセルにおいて同一のボクセルＰ２ｋが重複して検出された場合には、２以上のボクセルそれぞれからの距離ΔＤを求め、いずれか短い方の距離をそのボクセルＰ２ｋに対応づけて記憶する。次いで、ボクセル群Ｐ２、ボクセル群Ｐ３、…について同じような処理を行うことによって、境界面Ｂを構成する全ボクセルのそれぞれに距離が対応づけられてなる距離マップを作成する。

そして、作成した距離マップを参照して、境界面Ｂを構成する全のボクセルのうち、入力受付部５０により受け付けたユーザ入力の切断深さｄ以下の距離が対応づけられているボクセルの集合を特定し、切断面ＣＰとして設定する。

画像生成部７０は、画像取得部１０によって取得した３次元画像から、臓器を示す画像であって、臓器中の血管領域Ｖがその全体のうち切断面ＣＰの近傍領域ＡＲ内に存在する部分血管領域ＶＰのみが視認可能な態様で示された画像（以下、「シミュレーション画像」ともいう）を生成する。画像生成部７０は、切断面ＣＰの近傍領域ＡＲを設定する近傍領域設定部７１と、その設定された近傍領域ＡＲの情報に基づいて３次元画像からシミュレーション画像を生成するシミュレーション画像生成部７２を備えている。

近傍領域設定部７１は、切断面ＣＰから切除領域４１側および非切除領域４２側のいずれか一方または両方に任意の厚みを有する領域を切断面ＣＰの近傍領域ＡＲとして設定する。たとえば、切断面ＣＰを構成する各ボクセルから切除領域４１側に幅Ｗの間隔で離れた位置にあるボクセルの集合ＡＰ１（ボクセル群ＡＰ１）と、非切除領域４２方面に同じ幅Ｗの間隔で離れた位置にあるボクセルの集合ＡＰ２（ボクセル群ＡＰ２）を求め、それらのボクセル群ＡＰ１，ＡＰ２を内包する領域を切断面ＣＰの近傍領域ＡＲとして設定する。ボクセル群ＡＰ１，ＡＰ２を内包する領域としては、図３に示すように、それらのボクセル群ＡＰ１，ＡＰ２を内包する最小範囲の領域を求めるようにしてもよいし、図４に示すように、それらのボクセル群ＡＰ１，ＡＰ２を表面上の点とする曲面をＲＢＦ(Radial Basis Function)やスプライン曲面近似を用いて求め、その曲面により内包される領域を求めるようにしてもよい。

上記方法により設定された近傍領域ＡＲは、切断面ＣＰの内縁から外縁に亘って一定の厚みＷを有することとなる。しかし、近傍領域設定部７１は、これに限らず、たとえば切断面ＣＰの内縁から外縁に向かって切断面ＣＰに直交する方向の幅が大きくなる領域を近傍領域ＡＲとして設定するものであってもよい。図５に示すように、切断面ＣＰの内縁において切断面ＣＰに直交する方向に予め設定された第１の幅Ｗ０を有し、切断面ＣＰの内縁から外縁に向かって切断面ＣＰに直交する方向の幅が予め設定された比率αで大きくなる領域を近傍領域ＡＲとして設定するようにしてもよいし、図６に示すように、切断面ＣＰの内縁において切断面ＣＰに直交する方向に予め設定された第１の幅をＷ０有し、切断面ＣＰの外縁において切断面ＣＰに直交する方向に予め設定された第２の幅Ｗ１（＞Ｗ０）を有する領域を近傍領域ＡＲとして設定するようにしてもよい。

また、図３〜６では、近傍領域ＡＲが、切断面ＣＰから切除領域４１側と非切除領域４２側の両方に任意の厚みを有する領域である場合を例示しているが、近傍領域ＡＲは、切断面ＣＰから切除領域４１側のみ、または切断面ＣＰから非切除領域４２側のみに任意の厚みを有する領域であってもよい。この場合、近傍領域ＡＲは、たとえば上述した方法により求められた両側に厚みを有する近傍領域ＡＲを切除領域４１または非切除領域４２と積領域を取ることで求めることができる。

図７と図８では、異なる切断深さｄ１，ｄ２（＞ｄ１）の設定下における近傍領域ＡＲと血管領域Ｖの位置関係を示している。図７では、近傍領域ＡＲ内に血管領域Ｖが含まれず、血管領域Ｖが可視化されていない場合を示しており、図８では、近傍領域ＡＲ内に血管領域Ｖの一部が含まれ、その部分ＶＰが可視化されている場合を示している。このように、切断深さが変化することによって血管領域Ｖの可視化される範囲が変化する。

シミュレーション画像生成部７２は、近傍領域設定部７１によって設定された近傍領域ＡＲの情報に基づいて、たとえば図９および図１０に示すような、臓器を示す画像であって、臓器中の血管領域Ｖがその全体のうち切断面ＣＰの近傍領域ＡＲ内に存在する部分血管領域ＶＰのみが視認可能な態様で示されたシミュレーション画像を生成する。たとえば、まず、３次元画像を構成する各ボクセルに不透明度およびＲ、Ｇ、Ｂの色情報を与える。そのとき、臓器中の血管領域Ｖには、その全体のうち近傍領域ＡＲ内に存在する部分血管領域ＶＰを構成する各ボクセルにのみ８０〜１００％の不透明度（部分実質領域よりも高い不透明度）を与え、近傍領域ＡＲ内の存在する部分実質領域を構成する各ボクセルには０〜２０％の不透明度（部分血管領域ＶＰよりも低い不透明度）を与える。また、近傍領域ＡＲ内に腫瘍領域が存在する場合には、腫瘍領域を構成する各ボクセルにも８０〜１００％の不透明度（部分実質領域よりも高い不透明度）を与える。そして、視点からレイキャスティングを行うことにより、シミュレーション画像として、臓器を示すボリュームレンダリング画像を生成する。

また、シミュレーション画像生成部７２は、上記シミュレーション画像を生成する際に、境界面Ｂから切除領域４１側のボクセルに非切除領域４２側のボクセルとは異なる色情報を与えて前記レイキャスティングを行うことにより、図１０に示すような、切除領域４１側と非切除領域４２側が識別可能な態様で示されたシミュレーション画像を生成するようにしてもよい。また、切除領域４１側および非切除領域４２側の各ボクセルには、境界面Ｂからの距離に応じた色情報を与えるようにしてもよい。また、シミュレーション画像には、図９および図１０に示すように、部分血管領域ＶＰと境界面Ｂとの交線ＢＬが描画されるようにしてもよい。さらに、図９に示すように、門脈と、肝静脈をさらに色分けしてそれぞれを識別可能にしてもよい。

表示制御部８０は、画像生成部７０によって生成されたシミュレーション画像をディスプレイ３に表示させる。

図１１は、本実施形態の手術支援システムの作用を説明するためのフローチャートである。以下、このフローチャートを参照しながら説明する。まず、本実施形態の手術支援システムにおいては、ディスプレイ３に選択メニューが表示され、その選択メニューにおいて本実施形態による手術支援機能が選択されたことが検出されると、被検体のＩＤの一覧がディスプレイ３に表示される。そして、そのディスプレイ３に表示された被検体のＩＤの一覧の中から手術対象である被検体のＩＤが選択され、手術支援装置１によってユーザによる選択操作が検出されると、手術支援装置１の画像取得部１０によってその選択された被検体に関連する３次元画像が取得される（Ｓ１）。

次に、画像取得部１０によって取得された３次元画像が臓器領域抽出部２０に入力され、臓器領域抽出部２０は、入力された３次元画像から臓器領域を抽出する（Ｓ２）。次に、臓器領域抽出部２０によって抽出された臓器領域は血管領域抽出部３０に入力され、血管領域抽出部３０は、臓器領域から血管領域Ｖを抽出する（Ｓ３）。一方、臓器領域抽出部２０によって抽出された臓器領域は切除領域決定部４０にも入力され、切除領域決定部４０は、臓器領域から異常領域を抽出し、抽出された異常領域に関連する血管領域Ｖの部分を特定し、特定された部分の血管領域Ｖにより支配される臓器の支配領域を切除領域４１として決定し、決定された切除領域４１以外の臓器領域を非切除領域４２として決定する（Ｓ４）。

そして、ディスプレイ３に切断深さｄを設定させるための設定画面が表示され、入力受付部５０によって、その表示された画面に対してマウス等４の入力装置を用いて切断深さｄを設定するユーザによる入力を受け付けると（Ｓ５）、切断面設定部６０は、臓器領域における切除領域４１と非切除領域４２との境界面Ｂのうち、境界面Ｂの外縁から内側に境界面Ｂに沿った切断深さｄの範囲内の部分を切断面ＣＰとして設定する（Ｓ６）。ここで、切断面設定部６０は、境界面Ｂを構成する各々のボクセルについて、境界面Ｂの外縁を構成するボクセルからの境界面Ｂに沿った最短距離を求めることによって、境界面Ｂを構成する全ボクセルのそれぞれに距離が対応づけられてなる距離マップを作成し、作成された距離マップを参照して、境界面Ｂを構成する全のボクセルのうち、入力受付部５０により受け付けたユーザ入力の切断深さｄ以下の距離が対応づけられているボクセルの集合を特定し、切断面ＣＰとして設定する。

次いで、画像生成部７０は、画像取得部１０によって取得された３次元画像から、臓器を示す画像であって、臓器中の血管領域Ｖがその全体のうち切断面ＣＰの近傍領域ＡＲ内に存在する部分血管領域ＶＰのみが視認可能な態様で示されたシミュレーション画像を生成する（Ｓ７）。画像生成部７０は、切断面ＣＰから切除領域４１側および非切除領域４２側のいずれか一方または両方に任意の厚みを有する領域を切断面ＣＰの近傍領域ＡＲとして設定し、設定された近傍領域ＡＲ内に存在する臓器中の実質領域が非表示または半透明に表示された、臓器を示すボリュームレンダリング画像を生成する。そして、画像生成部７０によって生成された臓器を示すシミュレーション画像は表示制御部８０に出力され、表示制御部８０は、入力されたシミュレーション画像をディスプレイ３に表示させる（Ｓ８）。

次いで、本実施形態による手術支援機能を終了させる指示の有無を検出し（Ｓ９）、終了させる指示が検出されない場合にはステップＳ５に戻り、終了させる支持が検出された場合には、そこで処理を終了する。なお、終了させる指示が検出されず、入力受付部５０によって、切断深さｄを変更するユーザによる入力を受け付けた場合には、切断面設定部６０により、その変更後の切断深さｄを用いて切断面ＣＰの設定が更新される。また、切断面ＣＰの更新に応じて、画像生成部７０により、切断面ＣＰの近傍領域ＡＲが更新され、新たにシミュレーション画像が生成され、その生成された画像が表示制御部８０によりディスプレイ３に表示されることとなる。

上記の構成により、本実施形態の手術支援システムによれば、切除領域４１が特定されている臓器をその臓器中の血管領域Ｖが視認可能な態様で示す画像を、臓器の３次元画像から生成する際に、切断深さを指定する入力を受け付け、臓器における切除領域４１と該切除領域４１以外の領域である非切除領域４２との境界面Ｂのうち、その境界面Ｂの外縁から内側に境界面Ｂに沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面ＣＰとし、３次元画像から、臓器を該臓器中の血管領域Ｖのうち切断面ＣＰの近傍領域ＡＲ内に存在する部分血管領域ＶＰのみが視認可能な態様で示す画像を生成するようにしているので、切断面ＣＰ近傍における血管の走行状態を注目して観察するとき、全体の血管領域Ｖのうちその注目して観察する限られた部分のみが表示された、観察に適した画像を提供することができる。

なお、上記実施形態では、手術支援装置１に臓器領域抽出部２０、血管領域抽出部３０および切除領域決定部４０を設け、手術支援装置１において臓器領域抽出処理、血管領域抽出処理および切除領域抽出処理の各処理が行われるようにした場合について説明したが、それらの各処理が他のコンピュータ等において既に実行され、その結果が参照可能な状態にある場合には、臓器領域抽出部２０、血管領域抽出部３０および切除領域決定部４０の構成は必ずしも必要ではない。

また、上記実施形態は、対象の臓器が肝臓である場合の処理を中心に説明しているが、本発明における臓器としては肝臓に限らず、肺等他の臓器の手術支援にも応用することができる。

１ 手術支援装置
２ ストレージ
３ ディスプレイ
４ マウス、キーボード
１０ 画像取得部
２０ 臓器領域抽出部
３０ 血管領域抽出部
４０ 切除領域決定部
５０ 入力受付部
６０ 切断面設定部
７０ 画像生成部
７１ 近傍領域設定部
７２ シミュレーション画像生成部
８０ 表示制御部

Claims (11)

1. 切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、前記臓器の３次元画像から生成する画像生成手段と、
   切断深さを指定する入力を受け付ける深さ入力受付手段と、
   前記臓器における前記切除領域と該切除領域以外の領域である非切除領域との境界面のうち、該境界面の外縁から内側に前記境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とする切断面設定手段とを備え、
   前記画像生成手段が、前記３次元画像から、前記臓器中の血管領域のうち前記切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域と、前記近傍領域を除いた前記臓器と、を表した画像を生成するものであることを特徴とする手術支援装置。
2. 前記画像生成手段が、前記近傍領域内に存在する前記臓器を表す部分実質領域を、前記部分血管領域よりも低い不透明度で表示する態様で示す画像を生成することを特徴とする請求項１記載の手術支援装置。
3. 前記画像生成手段が、前記部分血管領域のうち前記切除領域の血管領域と前記非切除領域の血管領域とを識別可能に表示することを特徴とする請求項１または２記載の手術支援装置。
4. 前記切断面の近傍領域が、前記切断面の内縁から外縁に向かって該切断面に直交する方向の幅が大きくなる領域であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の手術支援装置。
5. 前記切断面の近傍領域が、前記切断面の内縁において該切断面に直交する方向に予め設定された第１の幅を有し、前記切断面の外縁において該切断面に直交する方向に予め設定された前記第１の幅より大きい第２の幅を有する領域であることを特徴とする請求項４記載の手術支援装置。
6. 前記切断面の近傍領域が、前記切断面の内縁において該切断面に直交する方向に予め設定された第１の幅を有し、前記切断面の内縁から外縁に向かって該切断面に直交する方向の幅が予め設定された比率で大きくなる領域であることを特徴とする請求項４記載の手術支援装置。
7. 前記第１の幅を指定する入力を受け付ける幅入力受付手段を備え、
   前記切断面の近傍領域が、前記切断面の内縁において該切断面に直交する方向に前記指定された第１の幅を有する領域であることを特徴とする請求項５または６記載の手術支援装置。
8. 前記切断面の近傍領域が、前記切断面から前記切除領域側にのみ存在する領域であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の手術支援装置。
9. 前記切断面の近傍領域が、前記切断面から前記非切除領域側にのみ存在する領域であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の手術支援装置。
10. 画像生成手段と、深さ入力受付手段と、切断面設定手段とを備えた手術支援装置における手術支援装置の作動方法であって、
    前記画像生成手段が、切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、前記臓器の３次元画像から生成する画像生成ステップと、
    前記深さ入力受付手段が、切断深さを指定する入力を受け付ける深さ入力受付ステップと、
    前記切断面設定手段が、前記臓器における前記切除領域と該切除領域以外の領域との境界面のうち、該境界面の外縁から内側に前記境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とする切断面設定ステップとを備え、
    前記画像生成ステップが、前記３次元画像から、前記臓器中の血管領域のうち前記切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域と、前記近傍領域を除いた前記臓器と、を表した画像を生成するものであることを特徴とする手術支援装置の作動方法。
11. コンピュータを、
    切除領域が特定されている臓器を該臓器中の血管領域が視認可能な態様で示す画像を、前記臓器の３次元画像から生成する画像生成手段と、
    切断深さを指定する入力を受け付ける深さ入力受付手段と、
    前記臓器における前記切除領域と該切除領域以外の領域との境界面のうち、該境界面の外縁から内側に前記境界面に沿った前記指定された切断深さの範囲内の部分を切断面とする切断面設定手段として機能させるための手術支援プログラムであって、
    前記画像生成手段が、前記３次元画像から、前記臓器中の血管領域のうち前記切断面の近傍領域内に存在する部分血管領域と、前記近傍領域を除いた前記臓器と、を表した画像を生成するものであることを特徴とする手術支援プログラム。