JP6061588B2 - レーダ受信装置、及びこれを備えたレーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、主として、レーダ装置に関する。詳細には、レーダ装置におけるＳＴＣの特性を設定する作業を支援するための構成に関する。

パルスレーダ装置では、アンテナからパルス状の高周波信号を送信し、周囲の物標からの反射信号を受信する。

レーダ装置は、アンテナで受信した信号をレーダ映像として表示する表示装置を備えている。レーダ装置のユーザは、表示されたレーダ映像を確認することにより、周囲の物標を探知できる。アンテナで受信した信号を表示する形式はさまざまなものがあるが、例えばＡスコープ表示、ＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）スコープ表示といったものが知られている（特許文献１、特許文献２など）。

Ａスコープ表示は、横軸に物標までの距離、縦軸に信号レベルをとって、受信信号をグラフ状に表示するものである。Ａスコープ表示は、アンテナが向いている方向の物標エコーが分かり易いというメリットがあり、追尾レーダ等で利用されている（特許文献２）。しかし、船舶等で一般的に利用されているレーダ装置のアンテナは常時回転しているため、当該アンテナが受信した信号をリアルタイムにＡスコープで表示したとしても、物標の探知にはほとんど役に立たない。このため、Ａスコープ表示は、船舶用レーダではほとんど使用されていない（特許文献３の第７カラム１０行目参照）。

ＰＰＩスコープ表示は、アンテナで受信された信号を２次元の直交座標系にプロットして表示するものである。ＰＰＩスコープ表示は、水平面内での物標の位置を直感的に理解しやすいというメリットがある。そこで、船舶用レーダでは、もっぱらＰＰＩスコープ表示を利用している。

ところで、近距離の物標からの反射信号は信号レベルが強大であり、遠距離の物標からの反射信号の信号レベルは微弱である。従って、仮に、受信した信号をそのまま用いてＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成すると、近距離の物標と遠距離の物標でエコー像の見え方が全く異なるため、レーダ映像が非常に見難いものになってしまう。

そこで、レーダ装置の分野では、物標までの距離に応じて受信信号の信号レベルを調整するＳＴＣ（Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ Ｔｉｍｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と呼ばれる処理が一般的に行われている。即ち、近距離からの信号を受信した際には感度を下げ、距離が離れるに従って感度を増大させていく。このようなＳＴＣについては、例えば特許文献４に記載されている。

レーダ装置において、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を見易く表示するためには、ＳＴＣの特性の調整が重要となる。この点、特許文献４は、ＣＲＴの表示画面（この表示画面には、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像が表示されているものと考えられる）を見ながらＳＴＣ特性を調整することにより、見易い映像が得らえるようにＳＴＣ特性を変更できる構成を開示している。

特開平８−１５４１９号公報 特公平５−１２６４０号公報 特公平７−２７０２０号公報 特開平９−７２９５８号公報

レーダ装置において、ＳＴＣの調整によってクラッタとともに物標のエコー像が消えてしまっては、重要な物標をレーダ映像で確認できないおそれがある。このため、ＳＴＣを調整する際には、クラッタのみを消して、必要な物標のエコー像を適切に残すような調整が要求される。

しかし、特許文献４の構成では、ＳＴＣ処理によってクラッタのみが消えている（物標のエコー像は適切に残っている）ことを確認する手段がない。このため、ＳＴＣの調整が適切に行われているか否かを即座に評価できない。

結局、特許文献４のようにＣＲＴに表示されたレーダ映像を見ながらＳＴＣの調整ができる構成であっても、クラッタのみを消して物標のエコー像を残すようにレーダ映像を表示させるためには、ＳＴＣの調整に試行錯誤が必要となる。このように、特許文献４の構成では、ＳＴＣの調整を容易に行うことができるとは言い難い。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、ＳＴＣの調整を容易に行うことができるレーダ装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、以下の構成のレーダ受信装置が提供される。即ち、このレーダ受信装置は、受信信号取得部と、信号処理部と、ＰＰＩスコープ生成部と、Ａスコープ生成部と、表示出力部と、操作部と、を備える。前記受信信号取得部は、所定周期で回転するアンテナが受信した受信信号をＲθ座標系で取得する。前記信号処理部は、前記Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力するとともに、前記受信信号の信号レベルに対して、距離に応じて設定された閾値を適用することにより前記信号処理を行う。前記ＰＰＩスコープ生成部は、前記Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する。前記Ａスコープ生成部は、前記信号処理部によって信号処理される前の前記受信信号をＡスコープ形式で示す受信信号に、前記閾値と距離の関係を示す閾値カーブを重畳させたレーダ映像を生成する。前記操作部は、前記閾値カーブを表示装置に表示させた状態で、当該閾値カーブの上下位置、傾き、及び曲率を調整又は変更する操作を行うことが可能である。前記表示出力部は、前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を前記表示装置に同時に表示させる。前記Ａスコープ生成部は、前記操作部による前記調整又は変更を反映させた前記閾値カーブを含む前記レーダ映像を生成する。

このように、信号処理されていない受信信号に基づくＡスコープと、信号処理済の受信信号に基づくＰＰＩスコープと、を同時に表示することにより、信号処理の前と後を見比べることができる。これにより、信号処理が適切に行われたか否かを容易に判断できる。また、信号処理部で信号処理に用いられる閾値と、信号処理の対象となる受信信号の信号レベルと、の関係を容易に把握できる。従って、信号処理部の信号処理に用いられる閾値が適切に設定されているか否かを、容易に判断できる。また、このように、Ａスコープに閾値カーブを重畳表示した状態で、当該閾値カーブを調整（又は変更）できるので、閾値カーブの調整（又は変更）を容易かつ的確に行うことができる。そして、閾値カーブを調整（又は変更）した結果が表示装置に反映されるので、当該調整（又は変更）の効果を即座に確認することができる。

上記のレーダ受信装置は、以下のように構成することができる。即ち、前記Ａスコープ生成部は、前記Ａスコープ形式で示す受信信号に、複数の閾値カーブを重畳させて前記レーダ映像を生成する。前記操作部は、前記複数の閾値カーブのうち何れか１つを選択する操作が可能に構成されている。そして、前記信号処理部は、前記操作部によって選択された閾値カーブを用いて前記信号処理を行う。

このように、閾値カーブの選択肢を複数用意しておけば、何れかのカーブを選択することで閾値カーブを設定できるので、閾値カーブの設定が簡単になる。そして、選択可能な複数の閾値カーブをＡスコープに重畳させて表示することにより、どの閾値カーブを選択すれば良いかを直感的に把握できる。

上記のレーダ受信装置において、前記Ａスコープ生成部は、現在選択中の閾値カーブと、それ以外の閾値カーブで、表示態様を異ならせることが好ましい。

これによれば、複数の閾値カーブの中から最適な閾値カーブを選択することが容易になる。

上記のレーダ受信装置は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、このレーダ受信装置は、前記信号処理部によって信号処理される前の前記受信信号の信号レベルが前記閾値を超えているか否かを判定する閾値判定部を備える。前記Ａスコープ生成部は、前記閾値判定部の判定結果に基づいて、信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、超えていない受信信号で、表示態様を異ならせて前記レーダ映像を生成する。

これによれば、受信信号の信号レベルが閾値を超えている部分を把握し易くなるので、閾値カーブの調整をより直感的に行うことができる。

上記のレーダ受信装置においては、前記Ａスコープ形式で示される受信信号のうち信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像に含まれるエコー像と、で対応するもの同士の表示態様を一致させることが好ましい。

これによれば、ＰＰＩスコープに表示されたエコー像と、Ａスコープに表示された受信信号との対応関係がわかり易くなり、閾値カーブの調整が一層容易になる。

上記のレーダ受信装置において、前記Ａスコープ生成部は、所定のＡスコープ表示方向についての受信信号をＡスコープ形式で示すレーダ映像を生成することが好ましい。

これにより、特定の方向の受信信号をＡスコープで表示できるので、ＡスコープとＰＰＩスコープを見比べることが容易になる。

上記のレーダ受信装置においては、前記表示装置に表示された前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像上で、前記Ａスコープ表示方向を指定可能であることが好ましい。

これによれば、どの方向の受信データをＡスコープに表示するかを直感的に指定できるとともに、ＡスコープとＰＰＩスコープとの関係を容易に把握できるので、閾値カーブの調整をより一層容易に行うことができる。

本発明の別の観点によれば、上記のレーダ受信装置と、前記アンテナと、前記アンテナに対して送信信号を印加する送信部と、を備えたレーダ装置が提供される。

本発明の更に別の観点によれば、以下のレーダ受信信号表示方法が提供される。即ち、このレーダ受信信号表示方法は、受信信号取得工程と、信号処理工程と、ＰＰＩスコープ生成工程と、Ａスコープ生成工程と、表示出力工程と、を含む。前記受信信号取得工程では、所定周期で回転するアンテナが受信した受信信号をＲθ座標系で取得する。前記信号処理工程では、前記Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力するとともに、前記受信信号の信号レベルに対して、距離に応じて設定された閾値を適用することにより前記信号処理を行う。前記ＰＰＩスコープ生成工程では、前記Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する。前記Ａスコープ生成工程では、前記信号処理工程によって信号処理される前の前記受信信号をＡスコープ形式で示す受信信号に、前記閾値と距離の関係を示す閾値カーブを重畳させたレーダ映像を生成する。前記表示出力工程では、前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を表示装置に同時に表示させる。前記閾値カーブを前記表示装置に表示させた状態で、当該閾値カーブの上下位置、傾き、及び曲率を調整又は変更する操作を受け付けた場合、当該操作による前記調整又は変更を反映させた前記閾値カーブを含む前記レーダ映像を生成する。

本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の全体的な構成を示すブロック図。 本実施形態の信号処理（ＳＴＣ）を説明する図。 表示部の表示例を示す図。 ＳＴＣカーブの設定が不適切な場合における表示部の表示例を示す図。 ＳＴＣカーブの設定が不適切な場合における表示部の別の表示例を示す図。 第１実施形態の変形例を示す図。 第２実施形態における表示部の表示例を示す図。 変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図。

次に、図面を参照して本発明の第１実施形態を説明する。本実施形態に係るレーダ装置１は、船舶に搭載される舶用のパルスレーダ装置である。レーダ装置１は、アンテナ２と、送信部３と、受信部（レーダ受信装置）４と、を主に備えている。

アンテナ２は、サーキュレータ５を介して、送信部３及び受信部４に接続されている。アンテナ２は、所定の回転周期で水平面内を３６０度回転駆動する周知の構成である。

送信部３は、発振器（例えばマグネトロン）を備えており、パルス状に変調された高周波信号を、所定の周期でアンテナ２に印加するように構成されている。これにより、パルス状に変調された高周波信号が、回転するアンテナ２から所定の周期で送信される。以下の説明では、アンテナ２から送信される信号を送信信号と呼ぶ。

また、アンテナ２は、送信信号を送信した後、次の送信信号を送信するまでの間、周囲からの高周波信号を受信する。アンテナ２が受信する信号を、以下の説明では受信信号と呼ぶ。なお、アンテナ２に受信された受信信号には、前記送信信号が物標で反射して返ってきた「反射信号」と、ノイズやクラッタなどの「不要信号」と、が含まれている。受信信号は、受信部４に入力される。

本実施形態の受信部（レーダ受信装置）４は、前処理部（受信信号取得部）６と、Ａ／Ｄ変換部７と、スイープメモリ８と、信号処理部９と、ＰＰＩスコープ生成部１０と、Ａスコープ生成部１１と、操作部１２と、表示出力部１３と、表示装置１６を備えている。

アンテナ２で受信された受信信号は、前処理部６に入力される。周知のように、パルスレーダ装置のアンテナ２で受信された信号に基づいて、当該アンテナ２が向いている方向に存在している物標までの距離Ｒを取得できる。そこで、アンテナ２が向いている方向をθとすれば、前処理部６が取得する受信信号は、Ｒθ座標系の受信信号である。前処理部６は、取得したＲθ座標系の受信信号に対して、増幅、フィルタリング、ダウンコンバート等の処理を施したのち、Ａ／Ｄ変換部７へ出力する。

Ａ／Ｄ変換部７は、前処理部６から入力されたＲθ座標系の受信信号を、所定のサンプリング周期でサンプリングしてデジタルのデータに変換し、順次スイープメモリ８に出力する。これにより、Ｒθ座標系の受信信号の信号レベルを示すデータの時系列が得られる。このようにして得られたデータの時系列を、受信データと呼ぶ。なお、本明細書では、アナログの受信信号と、デジタルの受信データを特に区別せずに、単に「受信信号」と呼ぶことがある。

スイープメモリ８は、１スイープ分の受信データを記憶可能なメモリ領域である。なお、「１スイープ分の受信データ」とは、アンテナ２から送信信号を送信した後、次の送信信号を送信するまでの間に取得された受信データをいう。スイープメモリ８はバッファメモリとして機能しており、新しい受信データが入力されると、古い受信データが順次書き換えられていく。スイープメモリ８に記憶されている受信データを、特にスイープデータと言うことがある。

信号処理部９は、スイープメモリ８に記憶されているＲθ座標系の受信データ（スイープデータ）を順次読み出して、当該受信データに対して、距離に応じた信号処理を行い、処理済データ（処理済信号）を出力する。

「距離に応じた信号処理」としては様々な処理が考えられるが、本実施形態の信号処理部９は、一般的なＳＴＣ（Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ Ｔｉｍｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）処理を行う。以下、本実施形態のＳＴＣ処理について、図２を参照して簡単に説明する。

図２（ａ）に示すのは、スイープメモリ８に記憶されている１スイープ分の受信データ（スイープデータ）を模式的に示したグラフである。図２の横軸は、送信信号を送信してからＡ／Ｄ変換部７においてデータが取得されるまでにかかった時間を示しており、信号を反射した物標までの距離Ｒに対応している。図２の縦軸は、各データの信号レベルを示している。

アンテナ２が信号の送受信を行った際、当該アンテナ２が向く方向θに物標が存在していると、当該物標からの反射信号がアンテナ２で受信される。このようにして受信された物標からの反射信号（物標エコー）は、図２（ａ）に示すように、信号レベルのピークとして受信データに現われる。

図２（ａ）に示すように、近距離の受信データは信号レベルが高く、遠距離の受信データは信号レベルが低くなっている。そこで、受信データの信号レベルが距離にかかわらず同じ程度になるように調整を行うのがＳＴＣ処理である。

具体的には、信号処理部９は、図２（ｂ）に示すようなＳＴＣカーブを設定するＳＴＣカーブ設定部１４を備えている。このＳＴＣカーブは、ＳＴＣの処理のための閾値と、距離Ｒと、の関係を設定するカーブ（閾値カーブ）である。

このＳＴＣカーブは、原理的には、任意の直線又は曲線とすることができる。ただし、例えばＳＴＣカーブが複雑な曲線からなっていると、当該ＳＴＣカーブの設定が煩雑になるうえ、そのような複雑なＳＴＣカーブはＳＴＣの処理にとって不適切な場合がある。本実施形態では、設定の簡便さ等を考慮し、ＳＴＣカーブを、いくつかのパラメータで表現できる単一の曲線としている。ＳＴＣカーブのパラメータは、ＳＴＣカーブ設定部１４に記憶されている。ＳＴＣカーブ設定部１４は、記憶されているパラメータに基づいてＳＴＣカーブを生成し、距離に応じた閾値を出力するように構成されている。

図２（ｂ）に示すように、ＳＴＣカーブは、近距離ほど閾値の値が大きく、遠距離ほど閾値の値が小さくなるように設定されている。信号処理部９は、スイープメモリ８からＲθ座標系の受信データを読み出すと、当該受信データの距離Ｒに対応する閾値をＳＴＣカーブ設定部１４から取得する。そして、信号処理部９は、Ｒθ座標系の受信データの信号レベルと閾値とを比較して、受信データの信号レベルが閾値を超えている場合のみ、当該受信データの信号レベルから閾値を差し引いて、Ｒθ座標系の処理済データとして出力する。つまり、受信データのうち、ＳＴＣカーブよりも上の部分のみが処理済データとして信号処理部９から出力される。信号処理部９から出力される処理済データの例を、図２（ｃ）に示す。

ＳＴＣカーブが適切に設定されていれば、距離による信号レベルの大小をＳＴＣ処理によって補正できるので、図２（ｃ）に示すように、近距離の物標からの反射信号と、遠距離の物標からの反射信号を、ともに同じ程度の信号レベルに揃えることができる。また、ＳＴＣカーブをノイズやクラッタのレベルよりも上に設定することで、ノイズやクラッタなどの不要信号を除去し、物標からの反射信号のみを残した処理済データを得ることができる。

信号処理部９が出力するＲθ座標系の処理済データは、ＰＰＩスコープ生成部（画像生成部）１０に入力される。ＰＰＩスコープ生成部１０は、入力された処理済データのＲθ座標系をＸＹ直交座標系に座標変換することにより、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する。なお、Ｒθ座標系のデータをＸＹ直交座標系に座標変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する構成は公知であるため、説明は省略する。

ＰＰＩスコープ生成部１０が生成したＰＰＩスコープ形式のレーダ映像は、表示出力部１３に出力される。表示出力部１３は、入力されたレーダ映像を、表示装置１６に表示させる。表示装置１６は、例えば液晶ディスプレイなどの表示装置であり、ラスタ形式のカラー画像を表示可能に構成されている。

図３に、表示装置１６の画面表示例を示す。図３に示すように、表示装置１６の表示画面には、ＰＰＩスコープ生成部１０が生成したＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を表示するＰＰＩスコープ表示領域２０が含まれている。レーダ装置１のユーザは、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示されたＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を確認することで、周囲の物標の様子を知ることができる。

なお、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示されるＰＰＩスコープ形式のレーダ映像は、ＳＴＣ処理が施された後のデータに基づいて生成されている。従って、ＳＴＣカーブを適切に設定することにより、ＰＰＩスコープ表示領域２０のレーダ映像を見易く表示させることができる。

レーダ装置１は、ＳＴＣカーブ設定部１４に記憶されている各種パラメータを調整するための操作部１２を備えている。この操作部１２は、例えばダイヤル、ボタン、キーボードなど、物理的に操作可能な構成であっても良いし、例えばタッチパネル式のディスプレイに表示されたメニューなどであっても良い。ユーザは、操作部１２を操作して前記パラメータを適宜調整することにより、図２（ｂ）のＳＴＣカーブの上下位置、傾き、曲率などを変更できる。

ユーザが操作部１２を操作してＳＴＣカーブのパラメータを変更した場合、変更後のパラメータは即座にＳＴＣカーブ設定部１４に反映され、以後、信号処理部９は、変更後のＳＴＣカーブに基づいてＳＴＣ処理を行う。従って、ユーザがＳＴＣカーブのパラメータを変更した場合は、それ以降、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示されているレーダ映像は、変更後のＳＴＣカーブに基づくレーダ映像で更新される。このように、ユーザによるＳＴＣカーブの調整がＰＰＩスコープ表示領域２０に反映されるので、ユーザは、ＰＰＩスコープ表示領域２０を見ながらＳＴＣカーブを調整できる。

続いて、本実施形態の特徴的な構成について説明する。

図３に示すように、本実施形態の表示装置１６の表示画面には、ＰＰＩスコープ表示領域２０と同時に、Ａスコープ表示領域２１を並べて表示するように構成されている。Ａスコープ表示領域２１には、受信データをＡスコープ形式で示したレーダ映像が表示される。これにより、ユーザは、ＡスコープとＰＰＩスコープを見比べることができる。

以下、具体的に説明する。本実施形態のレーダ装置１の受信部４は、Ａスコープ生成部１１を備えている。Ａスコープ生成部１１は、スイープメモリ８に記憶されている受信データ（スイープデータ）を読み出し、当該受信データの信号レベルと、アンテナ２からの距離Ｒと、の関係を示すＡスコープ形式のレーダ映像を生成する。Ａスコープ生成部１１が生成したＡスコープ形式のレーダ映像は、表示出力部１３に出力される。

表示出力部１３は、ＰＰＩスコープ生成部１０から入力されたＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、Ａスコープ生成部１１から入力されたＡスコープ形式のレーダ映像を、ともに表示装置１６に出力する。表示装置１６は、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像はＰＰＩスコープ表示領域２０に、Ａスコープ形式のレーダ映像はＡスコープ表示領域２１に、それぞれ表示する。前述のように、ＰＰＩスコープ表示領域２０と、Ａスコープ表示領域２１は、同時に並べて表示される。

以上の構成により、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、Ａスコープ形式のレーダ映像を、同時に並べて表示装置１６に表示させることができる。

スイープメモリ８は、信号処理部９の前段に配置されているので、当該スイープメモリ８に記憶されている受信データ（スイープデータ）は、信号処理部９によってＳＴＣ処理される前の受信データである。従って、Ａスコープ生成部１１が生成するレーダ映像は、信号処理部９によってＳＴＣ処理される前の受信データをＡスコープ形式で示すものである。

このようにして、信号処理部９による信号処理が行われる前の受信データ（スイープデータ）を、Ａスコープ形式のレーダ映像としてＡスコープ表示領域２１に表示できる。一方、前述のように、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示されるＰＰＩスコープ形式のレーダ映像は、信号処理部９による信号処理が施された後の処理済データに基づいて生成されている。

従って、ユーザは、表示装置１６の画面表示を見ることにより、信号処理部９によるＳＴＣ処理前の受信データ（Ａスコープ）と、当該ＳＴＣ処理後の受信データ（ＰＰＩスコープ）と、を見比べることができる。

前述のように、本実施形態のレーダ装置１においては、ユーザは、操作部１２を操作することによってＳＴＣカーブの調整を行うことができる。操作部１２の操作は、ＰＰＩスコープ表示領域２０及びＡスコープ表示領域２１を表示装置１６の表示画面に表示させた状態で行うことができるように構成されている。従って、ユーザは、ＰＰＩスコープ及びＡスコープを見比べながら、ＳＴＣカーブの調整を行うことができる。

これに対し、従来のレーダ装置（例えば特許文献４）でのＳＴＣカーブの調整は、もっぱらＳＴＣ処理後のＰＰＩスコープを見ながら行っており、ＳＴＣ処理前の受信データ（スイープデータ）を見ながら行うということはされていなかった。しかし、ＳＴＣ処理の対象となるのはあくまでスイープデータであるため、当該スイープデータを見ることができなければ、ＳＴＣカーブを直接的に調整することはできない。

本実施形態のレーダ装置１では、ＳＴＣ処理の「処理対象」であるスイープデータ（Ａスコープ）と、ＳＴＣ処理の「処理結果」である処理済データ（ＰＰＩスコープ）を見比べることが可能となっている。これにより、ＳＴＣカーブが適切に設定されているか否かを容易に判断できるので、従来に比べて、ＳＴＣカーブをより直接的に調整することが可能となっている。

なお、本実施形態のＡスコープ生成部１１は、最新の１スイープ分の受信データを全て表示するように、Ａスコープ形式のレーダ映像を生成する。言いかえると、本実施形態のＡスコープ表示領域２１には、距離方向のレンジ全域の受信データがＡスコープ形式で表示される。これにより、ユーザは、Ａスコープ表示領域２１を見ることにより、１スイープ分の受信データを一度に確認できるので、ＳＴＣカーブの調整をより効率的に行うことができる。

ところで、レーダ装置において、Ａスコープ形式のレーダ映像といった場合、アンテナで受信した信号をリアルタイムで表示するものであることが多い。ところが、本実施形態のようにアンテナ２が所定周期で回転するレーダ装置１の場合、仮にアンテナ２で受信した信号をそのままリアルタイムにＡスコープ形式で表示すると、当該Ａスコープ形式で表示される方向θが刻々と変化してしまう。このため、ＡスコープとＰＰＩスコープを見比べることが難しくなる。

そこで、本実施形態のレーダ装置１では、取得した受信データをそのままリアルタイムにＡスコープ形式で表示するのではなく、特定の方向θについての受信データのみを取り出してＡスコープ形式で表示するように構成している。以下では、Ａスコープ形式で表示する方向θを、Ａスコープ表示方向と呼ぶ。

本実施形態のレーダ装置１では、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示されたレーダ映像上に、方位指示線２２（ＥＢＬ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｂｅａｒｎｉｎｇ Ｌｉｎｅ）を表示するように構成されている。この方位指示線２２は、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像上で、中心座標（アンテナ２の位置）を起点としてＡスコープ表示方向を指し示すように表示された直線である。この方位指示線２２により、ＰＰＩスコープ上でＡスコープ表示方向を指定できる。

方位指示線２２が指定する方向（Ａスコープ表示方向）は、ユーザが操作部１２を適宜操作することにより変更できるように構成されている。これにより、ユーザは、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示された方位指示線２２を見ながら、所望のＡスコープ表示方向を直感的に指定することができる。

Ａスコープ生成部１１は、方位指示線２２によって指定されたＡスコープ表示方向にアンテナ２が向いたときに、スイープメモリ８に記憶されている最新の１スイープ分の受信データ（スイープデータ）を読み出して取得する。そして、Ａスコープ生成部１１は、取得した受信データをＡスコープ形式で示すレーダ映像を生成する。

以上により、ユーザが指定したＡスコープ表示方向についての受信データが、Ａスコープ形式でＡスコープ表示領域２１に表示される。このように、特定の方向の受信データをＡスコープ形式で表示することにより、ユーザは、ＡスコープとＰＰＩスコープを見比べて、ＳＴＣ処理の妥当性を判断できる。

例えば図３の場合、Ａスコープ表示領域２１に表示された受信データ（スイープデータ）には３つのピークがあることが分かる。これにより、Ａスコープ表示方向に３つの物標が存在しており、当該３つの物標それぞれからの反射信号が受信されたことが分かる。ここで、図３における３つの物標からの反射信号を、アンテナ２に近い側から順に、第１物標エコー３１、第２物標エコー３２、第３物標エコー３３とする。

一方、図３のＰＰＩスコープ表示領域２０を見ると、Ａスコープ表示方向を示す方位指示線２２上には、３つのエコー像が存在している。従って、ＰＰＩスコープでの３つのエコー像は、中心座標（アンテナ２の位置）に近い側から順に、前述の第１物標エコー３１、第２物標エコー３２、第３物標エコー３３にそれぞれ対応していると考えられる。この場合、３つの物標からの反射信号がＳＴＣ処理によって消えていないことが分かるので、ＳＴＣカーブは適切に設定されていると評価できる。

これに対し、例えば図４の場合、Ａスコープ表示領域２１に表示された受信データには３つのピークがあるにもかかわらず、ＰＰＩスコープ表示領域２０においては、Ａスコープ表示方向を示す方位指示線２２上には２つのエコー像しか存在しない。より具体的には、図４のＰＰＩスコープ表示領域２０に表示された方位指示線２２上には、第１物標エコー３１と第２物標エコー３２に対応するエコー像は表示されているものの、第３物標エコー３３に対応したエコー像が表示されていない。この場合、第３物標エコー３３がＳＴＣ処理によって消えてしまっていることが分かるので、ＳＴＣカーブが適切に設定されていないと評価できる。

また例えば図５の場合、Ａスコープ表示領域２１に表示された受信データには３つのピークがあるにもかかわらず、ＰＰＩスコープ表示領域２０においては、Ａスコープ表示方向を示す方位指示線２２上に３つ以上の多数のエコー像が表示されている。この場合、ノイズやクラッタ等の不要信号がＳＴＣ処理によって適切に除去できていないことが分かるので、ＳＴＣカーブが適切に設定されていないと評価できる。

以上で説明したように、本実施形態のレーダ装置１が備える受信部４は、前処理部６と、信号処理部９と、ＰＰＩスコープ生成部１０と、Ａスコープ生成部１１と、表示出力部１３と、を備えている。前処理部６は、所定周期で回転するアンテナ２が受信した受信信号をＲθ座標系で取得する。信号処理部９は、Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力する。ＰＰＩスコープ生成部１０は、Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する。Ａスコープ生成部１１は、信号処理部９によって信号処理される前の受信信号をＡスコープ形式で示すレーダ映像を生成する。表示出力部１３は、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、Ａスコープ形式のレーダ映像と、を表示装置１６に同時に表示させる。

従って、本実施形態のレーダ装置１の受信部４によるレーダ受信信号表示方法は、以下のようにして行う。即ち、このレーダ受信信号表示方法は、受信信号取得工程と、信号処理工程と、ＰＰＩスコープ生成工程と、Ａスコープ生成工程と、表示出力工程と、を含む。受信信号取得工程では、前処理部６が、所定周期で回転するアンテナ２が受信した受信信号をＲθ座標系で取得する。前記信号処理工程では、信号処理部９が、Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力する。ＰＰＩスコープ生成工程では、ＰＰＩスコープ生成部１０が、Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する。Ａスコープ生成工程では、Ａスコープ生成部１１が、信号処理工程によって信号処理される前の受信信号をＡスコープ形式で示すレーダ映像を生成する。表示出力工程では、表示出力部１３が、前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を表示装置１６に同時に表示させる。

このように、ＳＴＣ処理されていない受信信号に基づくＡスコープと、ＳＴＣ処理済の受信信号に基づくＰＰＩスコープと、を同時に表示することにより、ＳＴＣ処理の前と後を見比べることができる。これにより、ＳＴＣ処理が適切に行われたか否かを容易に判断できる。

続いて、本実施形態のレーダ装置１の更なる特徴について説明する。

本実施形態のレーダ装置１では、図３、図４、図５に示すように、Ａスコープ形式で表示された受信データに、ＳＴＣカーブ２３を重畳して表示するように構成している。

具体的には、以下のとおりである。Ａスコープ生成部１１には、ＳＴＣカーブ設定部１４から、ＳＴＣカーブに関する情報が入力されている。Ａスコープ生成部１１は、ＳＴＣカーブ設定部１４から入力された情報に基づいて、ＳＴＣカーブ２３を画像として生成する。そして、Ａスコープ生成部１１は、生成したＳＴＣカーブ２３の画像を、Ａスコープ形式で示す受信データに重畳させたレーダ映像を生成する。なお、Ａスコープ生成部１１は、Ａスコープ形式で示された受信データと、ＳＴＣカーブ２３の画像と、を重畳させる際に、ＳＴＣカーブ２３の縦軸と横軸を、Ａスコープ形式で示される受信データの縦軸と横軸に一致させる。そして、このようにしてＡスコープ生成部１１によって生成されたレーダ映像が、表示装置１６のＡスコープ表示領域２１に表示される。

以上の構成によれば、ユーザは、Ａスコープ表示領域２１を見ることにより、ＳＴＣカーブ２３を視覚的に確認でき、しかも、当該ＳＴＣカーブ２３と受信データとの関係を把握できる。これにより、ユーザは、受信データに対してＳＴＣカーブが適切に設定されているかどうかを把握できる。

例えば図４のＡスコープ表示領域２１を見れば、ユーザは、３つの物標エコー３１，３２，３３のうち、第３物標エコー３３に対してＳＴＣカーブ２３が高すぎることを容易に把握できる。

また例えば図５のＡスコープ表示領域２１を見れば、ユーザは、受信データの不要信号（ノイズやクラッタ）のレベルに対してＳＴＣカーブ２３が低すぎることを容易に把握できる。

以上のように、本実施形態の構成によれば、ユーザは、Ａスコープ表示領域２１の表示を見ることで、ＳＴＣカーブ２３をどのように調整すれば良いかを容易に判断できる。従って、ユーザは、Ａスコープ表示領域２１の表示を見ながら操作部１２を操作することにより、ＳＴＣカーブ２３のパラメータを簡単に調整できる。

本実施形態のＡスコープ生成部１１は、ユーザが操作部１２を操作してＳＴＣカーブ２３のパラメータを変更した場合、前記変更を反映させたレーダ映像を生成するように構成されている。これにより、ユーザが操作部１２を操作してＳＴＣカーブ２３のパラメータを変更したときには、当該変更が即座にＡスコープ表示領域２１に反映される。つまり、ユーザが操作部１２を操作して前記パラメータを変更すると、これに応じて、Ａスコープ表示領域２１に表示されているＳＴＣカーブ２３の上下位置、傾き、曲率などが即座に変化する。

従って、ユーザは、ＳＴＣカーブ２３のパラメータを調整して、その結果ＳＴＣカーブ２３の上下位置、傾き、曲率などがどのように変化するかを、Ａスコープ表示領域２１でリアルタイムに確認できる。これにより、ＳＴＣカーブ２３が所望の特性を有するようにパラメータを調整することが容易になる。

また、本実施形態のＡスコープ表示領域２１では、図３から図５に示すように、ＳＴＣカーブ２３よりも上の受信データ（信号レベルが閾値を超えている受信データ）と、ＳＴＣカーブ２３よりも下の受信データ（信号レベルが閾値を超えていいない受信データ）で、表示態様を異ならせている。例えば、図３から図５では、ＳＴＣカーブ２３よりも上の受信データのみを特定の色で塗り潰した例を示している。これによれば、ユーザは、Ａスコープ表示領域２１の表示を見ることで、受信データの信号レベルがＳＴＣ処理の閾値を超えている部分を容易に把握できる。

このような表示を実現するために、本実施形態のＡスコープ生成部１１は、閾値判定部１７を備えている。閾値判定部１７は、受信データの信号レベルが、ＳＴＣカーブによって設定されている閾値を超えているか否かを判定すように構成されている。Ａスコープ生成部１１は、閾値判定部１７の判定結果に基づいて、信号レベルが閾値を超えた受信データと、超えていない受信データで、表示態様を異ならせてレーダ映像を生成する。

続いて、上記第１実施形態の変形例について、図６を参照して説明する。

上記第１実施形態のＡスコープ生成部１１は、ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分と下の部分で受信データの表示態様を異ならせてレーダ映像を生成する構成とした。本変形例では、これを発展させて、ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分（受信データの信号レベルが閾値を超えた部分）において、異なる物標からの反射信号を示す受信データは、互いに表示態様を異ならせて表示するように構成している。

異なる物標からの反射信号か否かは、ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分において、信号レベルのピーク同士が分離しているか否かによって判断できる。例えば図６の場合、ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分において、第１物標エコー３１、第２物標エコー３２、及び第３物標エコー３３のピークはそれぞれ分離している（互いに繋がっていない）ので、これらはそれぞれ異なる物標からの反射信号を示していると見なせる。

このような場合、本変形例におけるＡスコープ生成部１１は、物標エコー３１，３２，３３のＳＴＣカーブ２３よりも上の部分の表示態様を互いに異ならせてレーダ映像を生成する。例えば、本変形例のＡスコープ生成部１１は、ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分で、物標エコー３１，３２，３３に対応するピークを、互いに異なる色で塗り潰したレーダ映像を生成する。なお、図６では、物標エコー３１，３２，３３のピークに対してそれぞれ異なるパターンのハッチングを施すことにより、色の違いを表現している。

ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分でピークの色分けをする効果について説明すると、以下のとおりである。

例えば、２つ以上の物標からの反射信号を示すピークがＳＴＣカーブ２３よりも上の部分で繋がっていると、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成したときに、上記２つ以上の物標のエコー像同士が繋がって表示される。この場合、２つ以上の物標のエコー像が、あたかも１つの物標エコーのように見えてしまう。従って、個々のピークを適切に分離できるようにＳＴＣカーブ２３を調整することが好ましい。

この点、本変形例では上記のように、ＳＴＣカーブ２３よりも上の部分で独立している（繋がっていない）ピークは色分けする構成としたので、仮に隣接するピーク同士が同じ色で表示されていれば、当該隣接するピーク同士を適切に分離できていないことが容易に認識できる。これにより、個々のピークを適切に分離できるようにＳＴＣカーブ２３を調整することが容易になる。

そして、本変形例では、Ａスコープ形式で示される受信信号のうち信号レベルが閾値を超えた受信信号と、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像に含まれるエコー像と、で対応するもの同士の表示態様を一致させるように構成されている。

例えば図６に示すように、Ａスコープ表示領域２１においてＳＴＣカーブ２３よりも上の部分で独立した（繋っていない）３つのピーク３１，３２，３３がある場合、本変形例のレーダ装置１では、当該ピーク３１，３２，３３を塗り潰した色と、ＰＰＩスコープ表示領域２０において方位指示線２２上にある３つのエコー像３１，３２，３３の表示色とを、対応するもの同士で一致させる。なお、図６では、ＰＰＩスコープ表示領域２０のエコー像に対して異なるパターンのハッチングを施すことにより、エコー像の表示色の違いを表現している。

これによれば、Ａスコープ表示領域２１に表示された受信データのピークと、ＰＰＩスコープ表示領域２０に表示されたエコー像と、の対応関係がわかり易くなり、ＳＴＣカーブ２３の調整が一層容易になる。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、以下の説明において、上記第１実施形態と共通又は類似する構成については、図面に同一の符号を付して説明を省略する場合がある。

上記第１実施形態では、ユーザが操作部１２を操作することによりＳＴＣカーブ２３のパラメータを調整する構成とした。しかし、状況が変化するたびにＳＴＣカーブ２３のパラメータの調整を行わなければならないとすると、ユーザにとって負担が大きい。

そこで、この第２実施形態のレーダ装置は、ＳＴＣカーブ設定部１４に対して、パラメータの設定を互いに異ならせた複数のＳＴＣカーブをプリセットしておくことができるようにしたものである。

この第２実施形態のレーダ装置は、ユーザが操作部１２を適宜操作することにより、プリセットされた複数のＳＴＣカーブのうち１つを選択できるように構成されている。信号処理部９は、選択されたＳＴＣカーブを用いて、ＳＴＣ処理を行う。

このように、予め複数のＳＴＣカーブをプリセットしておくことにより、ユーザは、複数のＳＴＣカーブの中から適切なカーブを１つ選ぶだけで、ＳＴＣカーブを設定できる。これによれば、ＳＴＣカーブのパラメータを毎回調整する場合に比べて、ＳＴＣカーブの設定を簡便に行うことができる。

そして、この第２実施形態のレーダ装置において、Ａスコープ生成部１１は、プリセットされている複数のＳＴＣカーブを、それぞれ、Ａスコープ形式で示された受信データに重畳させてレーダ映像を生成するように構成されている。このようにして生成されたレーダ映像を表示装置１６に表示した様子を、図７に示す。

例えば図７のＡスコープ表示領域２１には、上から順に、第１ＳＴＣカーブ２３ａ、第２ＳＴＣカーブ２３ｂ、第３ＳＴＣカーブ２３ｃが、Ａスコープ形式で示された受信データに重畳して表示されている。このように、プリセットされている複数のＳＴＣカーブを、それぞれＡスコープ形式で示す受信データに重畳して表示することにより、ユーザは、どのＳＴＣカーブを選択すれば良いかを直感的に把握できる。

そして、第２実施形態のレーダ装置において、Ａスコープ生成部１１は、現在選択中のＳＴＣカーブと、それ以外のＳＴＣカーブで表示態様を異ならせている。例えば、図７の例では、現在選択中のＳＴＣカーブは太線で表示し、選択されていないＳＴＣカーブは細線の二点鎖線で表示する、というように、選択中か否かによってＳＴＣカーブの線種を異ならせている。なお、図７の例では、第２ＳＴＣカーブ２３ｂが選択されている様子を示している。

これにより、ユーザは、Ａスコープ表示領域２１を見ることにより、どのＳＴＣカーブが選択中であるかを容易に把握できるので、プリセットされている複数のＳＴＣカーブの中から最適なＳＴＣカーブを選択することが容易になる。

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記実施形態では、Ａスコープ生成部１１は、アンテナ２が所定の方向を向いたときに、受信データを取得してＡスコープ形式のレーダ映像を生成する構成としている。アンテナ２は所定周期で水平面内を回転しているので、Ａスコープ生成部１１は、アンテナ２の回転周期で、Ａスコープ形式のレーダ映像を生成する。従って、Ａスコープ表示領域２１に表示されるレーダ映像は、アンテナ２の回転周期で更新されることになる。しかしこれに限らず、例えばユーザによる明示の指示があるまではＡスコープ表示領域２１のレーダ映像を更新しない構成としても良い。

Ａスコープ生成部１１は、全方位の受信データをメモリに蓄えておいても良い。この場合、Ａスコープ生成部１１は、ユーザによってＡスコープ表示方向が指定されたときに、指定された方向の受信データを前記メモリから読み出してＡスコープ形式のレーダ映像を生成できる。これによれば、アンテナ２の回転周期に依存することなく、指定された方向の受信データをＡスコープ形式で瞬時に表示できる。

上記実施形態では、指定された方向の受信データをＡスコープ形式で表示する構成としているが、これに限らない。例えば、アンテナ２が受信した受信データをリアルタイムにＡスコープ形式で表示する構成であっても良い。つまりこの場合、アンテナ２が現在向いている方向についての受信データが、Ａスコープ表示領域２１に表示される。

Ａスコープ形式で表示する受信データは、必ずしも特定方向の受信データに限らない。例えば、全ての方向について得られた受信データを距離ごとに平均化し、当該平均化した受信データをＡスコープ形式で表示しても良い。このように平均化した受信データをＡスコープ形式で表示することにより、受信データの全体的な傾向を把握できる。

また、閾値カーブは、ＳＴＣカーブに限られず、受信データ（スイープデータ）のゲイン制御を行うための閾値と、距離と、の関係を示すカーブであれば良い。例えば、受信信号の信号レベルの移動平均をとったカーブを閾値カーブとして表示しても良い。これにより、ユーザは、閾値カーブとして移動平均カーブを用いた場合の結果を確認することができる。

上記実施形態では、１つの表示画面内にＰＰＩスコープ表示領域２０とＡスコープ表示領域２１とを並べて表示しているが、これに限らない。例えば、複数の表示装置を備えた（いわゆるマルチディスプレイの）レーダ装置にも、本発明の構成を適用できる。この場合、ＰＰＩスコープ表示領域２０とＡスコープ表示領域２１を、それぞれ異なる表示装置に（異なる表示画面に）表示しても良い。この場合であっても、ＰＰＩスコープ表示領域２０とＡスコープ表示領域２１を見比べることができるように、両者が並べて同時に表示されていれば本願発明の効果を得ることができる。

説明に用いた図面では、ＰＰＩスコープ表示領域２０とＡスコープ表示領域２１を左右に並べて表示した例を示しているが、これに限らず、上下に並べて表示しても良いし、斜めに並べて表示しても良い。また、例えばＰＰＩスコープ表示領域２０とＡスコープ表示領域２１の間が離れていたとしても、ＰＰＩスコープ表示領域２０とＡスコープ表示領域２１を見比べることが妨げられない程度であれば問題ない。

上記実施形態の信号処理部９は、受信信号をＡＤ変換した後のデータに対して信号処理（ＳＴＣ処理）を行っているが、これに限らず、ＡＤ変換を行う前のアナログの受信信号に対して信号処理を行う構成であっても本発明を適用できる。このような変形例を、図８に示す。この場合、Ａ／Ｄ変換部７は、信号処理部９の後段に設けられ、信号処理部９から出力されるアナログの処理済信号をデジタルデータに変換して、スイープメモリ８に出力する。ＰＰＩスコープ生成部は、スイープメモリ８に記憶された信号処理済みのデータを読み出して、ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成する。また、この変形例では、信号処理部９で信号処理される前のアナログの受信信号をＡ／Ｄ変換するために、第２Ａ／Ｄ変換部１８を別途設けている。Ａスコープ生成部１１は、第２Ａ／Ｄ変換部１８が出力するデータ（信号処理部９によって信号処理される前の受信データ）に基づいて、Ａスコープ形式のレーダ映像を生成する。なお、Ａ／Ｄ変換部７と第２Ａ／Ｄ変換部１８を別々に設ける構成に変えて、１つのＡ／Ｄ変換部を時分割処理することにより、Ａ／Ｄ変換部７と第２Ａ／Ｄ変換部１８の機能を実現しても良い。

１ レーダ装置
３ 送信部
４ 受信部（レーダ受信装置）
６ 前処理部（受信信号取得部）
７ Ａ／Ｄ変換部
９ 信号処理部
１０ ＰＰＩスコープ生成部
１１ Ａスコープ生成部
１２ 操作部
１３ 表示出力部
１６ 表示装置

Claims (12)

1. 所定周期で回転するアンテナが受信した受信信号をＲθ座標系で取得する受信信号取得部と、
   前記Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力するとともに、前記受信信号の信号レベルに対して、距離に応じて設定された閾値を適用することにより前記信号処理を行う信号処理部と、
   前記Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成するＰＰＩスコープ生成部と、
   前記信号処理部によって信号処理される前の前記受信信号をＡスコープ形式で示す受信信号に、前記閾値と距離の関係を示す閾値カーブを重畳させたレーダ映像を生成するＡスコープ生成部と、
   前記閾値カーブを表示装置に表示させた状態で、当該閾値カーブの上下位置、傾き、及び曲率を調整又は変更する操作を行うことが可能な操作部と、
   前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を前記表示装置に同時に表示させる表示出力部と、
   を備え、
   前記Ａスコープ生成部は、前記操作部による前記調整又は変更を反映させた前記閾値カーブを含む前記レーダ映像を生成することを特徴とするレーダ受信装置。
2. 所定周期で回転するアンテナが受信した受信信号をＲθ座標系で取得する受信信号取得部と、
   前記Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力するとともに、前記受信信号の信号レベルに対して、距離に応じて設定された閾値を適用することにより前記信号処理を行う信号処理部と、
   前記Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成するＰＰＩスコープ生成部と、
   前記信号処理部によって信号処理される前の前記受信信号をＡスコープ形式で示す受信信号に、前記閾値と距離の関係を示す閾値カーブを重畳させた前記レーダ映像を生成するＡスコープ生成部と、
   前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を表示装置に同時に表示させる表示出力部と、
   前記信号処理部によって信号処理される前の前記受信信号の信号レベルが前記閾値を超えているか否かを判定する閾値判定部と、
   を備え、
   前記Ａスコープ生成部は、前記閾値判定部の判定結果に基づいて、信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、超えていない受信信号で、表示態様を異ならせ、
   前記Ａスコープ形式で示される受信信号のうち信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像に含まれるエコー像と、で対応するもの同士の表示態様を一致させることを特徴とするレーダ受信装置。
3. 請求項２に記載のレーダ受信装置であって、
   操作部を備え、
   前記操作部は、前記閾値カーブを前記表示装置に表示させた状態で、当該閾値カーブを調整又は変更する操作を行うことが可能であり、
   前記Ａスコープ生成部は、前記Ａスコープ形式で示す前記受信信号に、前記閾値カーブを重畳させて前記レーダ映像を生成するとともに、前記操作部による前記閾値カーブの前記調整又は変更が行われた場合は、当該調整又は変更を反映させた前記閾値カーブを含む前記レーダ映像を生成することを特徴とするレーダ受信装置。
4. 請求項１又は３に記載のレーダ受信装置であって、
   前記Ａスコープ生成部は、前記Ａスコープ形式で示す受信信号に、複数の閾値カーブを重畳させて前記レーダ映像を生成し、
   前記操作部は、前記複数の閾値カーブのうち何れか１つを選択する操作が可能に構成されており、
   前記信号処理部は、前記操作部によって選択された閾値カーブを用いて前記信号処理を行うことを特徴とするレーダ受信装置。
5. 請求項４に記載のレーダ受信装置であって、
   前記Ａスコープ生成部は、現在選択中の閾値カーブと、それ以外の閾値カーブを、表示態様を異ならせることを特徴とするレーダ受信装置。
6. 請求項１に記載のレーダ受信装置であって、
   前記信号処理部によって信号処理される前の前記受信信号の信号レベルが前記閾値を超えているか否かを判定する閾値判定部を備え、
   前記Ａスコープ生成部は、前記閾値判定部の判定結果に基づいて、信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、超えていない受信信号で、表示態様を異ならせて前記レーダ映像を生成することを特徴とするレーダ受信装置。
7. 請求項６に記載のレーダ受信装置であって、
   前記Ａスコープ形式で示される受信信号のうち信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、
   前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像に含まれるエコー像と、
   で対応するもの同士の表示態様を一致させることを特徴とするレーダ受信装置。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載のレーダ受信装置であって、
   前記Ａスコープ生成部は、所定のＡスコープ表示方向についての受信信号をＡスコープ形式で示すレーダ映像を生成することを特徴とするレーダ受信装置。
9. 請求項８に記載のレーダ受信装置であって、
   前記表示装置に表示された前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像上で、前記Ａスコープ表示方向を指定可能であることを特徴とするレーダ受信装置。
10. 請求項１から９までの何れか一項に記載のレーダ受信装置と、
    前記アンテナと、
    前記アンテナに対して送信信号を印加する送信部と、
    を備えることを特徴とするレーダ装置。
11. 所定周期で回転するアンテナが受信した受信信号をＲθ座標系で取得する受信信号取得工程と、
    前記Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力するとともに、前記受信信号の信号レベルに対して、距離に応じて設定された閾値を適用することにより前記信号処理を行う信号処理工程と、
    前記Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成するＰＰＩスコープ生成工程と、
    前記信号処理工程によって信号処理される前の前記受信信号をＡスコープ形式で示す受信信号に、前記閾値と距離の関係を示す閾値カーブを重畳させたレーダ映像を生成するＡスコープ生成工程と、
    前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を表示装置に同時に表示させる表示出力工程と、
    を含み、
    前記閾値カーブを前記表示装置に表示させた状態で、当該閾値カーブの上下位置、傾き、及び曲率を調整又は変更する操作を受け付けた場合、当該操作による前記調整又は変更を反映させた前記閾値カーブを含む前記レーダ映像を生成することを特徴とするレーダ受信信号表示方法。
12. 所定周期で回転するアンテナが受信した受信信号をＲθ座標系で取得する受信信号取得工程と、
    前記Ｒθ座標系の受信信号に対して距離に応じた信号処理を行い、Ｒθ座標系の処理済信号を出力するとともに、前記受信信号の信号レベルに対して、距離に応じて設定された閾値を適用することにより前記信号処理を行う信号処理工程と、
    前記Ｒθ座標系の処理済信号をＸＹ直交座標系に変換してＰＰＩスコープ形式のレーダ映像を生成するＰＰＩスコープ生成工程と、
    前記信号処理工程によって信号処理される前の前記受信信号をＡスコープ形式で示す受信信号に、前記閾値と距離の関係を示す閾値カーブを重畳させたレーダ映像を生成するＡスコープ生成工程と、
    前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像と、前記Ａスコープ形式のレーダ映像と、を表示装置に同時に表示させる表示出力工程と、
    前記信号処理工程によって信号処理される前の前記受信信号の信号レベルが前記閾値を超えているか否かを判定する閾値判定工程と、
    を含み、
    前記Ａスコープ生成工程では、前記閾値判定工程での判定結果に基づいて、信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、超えていない受信信号で、表示態様を異ならせ、
    前記Ａスコープ形式で示される受信信号のうち信号レベルが前記閾値を超えた受信信号と、前記ＰＰＩスコープ形式のレーダ映像に含まれるエコー像と、で対応するもの同士の表示態様を一致させることを特徴とするレーダ受信信号表示方法。

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