JP5998150B2 - インターベンション装置駆動コンピュータ断層撮影（ｃｔ） - Google Patents

Description

以下は概してイメージングに関し、より具体的には、インターベンション装置によって決定される関心領域内のインターベンション器具の動きに基づいて対象の関心領域及びその中の（インターベンション装置の）インターベンション器具をスキャンするようにイメージングスキャナを駆動することに関し、特にコンピュータ断層撮影（ＣＴ）イメージングスキャナへの応用について記載されるが、以下は他のイメージングモダリティにも適用可能である。

インターベンションイメージングは診断、治療、及び／又は他のインターベンション処置などの最小侵襲インターベンション処置をガイドするために画像を使用することを含む。

一例として、ある経カテーテルインターベンション処置では、侵入領域を麻痺させるために侵入領域において患者の皮膚に局所麻酔薬が注射若しくは投与され、針、メスなどで侵入領域に穿刺が行われ、プラスチックシースが動脈に挿入される。そしてインターベンション器具を支持するカテーテルが挿入され、シースを通って血管の中へ入り、心臓、脳、肺若しくは他の関心解剖構造など、患者の関心領域へと動かされ、そこでインターベンション処置が実行される。

そしてインターベンション器具がインターベンション処置を実行するために利用されることができる。インターベンション処置中、画像が周期的に収集され、インターベンショナリストに方向性を与え、処置の進展についての情報を更新するために使用される。インターベンション処置をガイドするためにコンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像が使用されている。しかしながら、ＣＴデータ収集は比較的高線量のｘ線放射を堆積させ得るので、ＣＴガイドインターベンション処置における画像は一般的に非常にまれに、必要なときにのみ収集される。例えば、典型的には、画像更新はカテーテルが前方若しくは後方に、所定の距離、移動若しくは平行移動させられた後にのみ収集され、これはこうした動きがインターベンション状況に変化をもたらし得るためである。

あいにく、インターベンション処置を実行するインターベンショナリストは画像を収集するときを決定し、画像を収集するためにＣＴスキャナを手動で作動させなければならない。従って、インターベンショナリストは慎重であるに越したことはなく、必要以前にスキャンを開始するかもしれず、これは少し遅れた時間にスキャンを開始するのに対して患者線量を増加し得る一方で、要望よりも遅れてスキャンを開始することを軽減し得る。さらに、インターベンショナリストはインターベンション処置外の動作（すなわちスキャンするときを決定すること及びスキャンを開始すること）を課せられ、これらの動作を実行して消費される時間は、そうでなければインターベンション処置を実行する及び／又は患者とやりとりするために使用されることができる。

本願の態様は上述の問題などに対処する。

一態様によれば、システムはインターベンション装置とイメージングスキャナを含む。インターベンション装置は患者に対して画像ガイドインターベンション処置を実行するように構成されるインターベンション器具を含む。インターベンション装置は、関心領域外から画像ガイドインターベンション処置が実行される患者の領域内のインターベンション器具の位置を検出し、検出位置を示す信号を生成する位置検出器を含む。イメージングスキャナは運動信号に基づいて一つ以上のデータ収集サイクルにわたって関心領域とその中のインターベンション器具をスキャンするようにイメージングスキャナを駆動するコントローラを含む。

別の態様によれば、方法は、インターベンション装置の位置検出器で、インターベンション装置のインターベンション器具が画像ガイドインターベンション処置中に患者の関心領域内を移動する距離を示す運動信号を生成するステップを含む。方法は画像ガイドインターベンション処置のための画像を生成するために使用されるイメージングスキャナへインターベンション装置から運動信号を伝達するステップをさらに含む。方法は、イメージングスキャナのコントローラで、画像ガイドインターベンション処置のための運動信号に基づいて関心領域とその中のインターベンション器具のイメージングスキャナによるスキャンを制御するステップをさらに含む。

別の態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータシステムの一つ以上のプロセッサによって実行されるとき、イメージングスキャナに、所定閾値を満たす、関心領域内のインターベンション器具の運動を示す、インターベンション装置によって生成される信号に応答して、患者の関心領域と、その中のインターベンション装置のインターベンション器具を、自動的にスキャンさせるコンピュータ可読命令でエンコードされる。

本発明は様々な構成要素と構成要素の配置、及び様々なステップとステップの配置で具体化し得る。図面は好適な実施形態を例示する目的に過ぎず本発明を限定するものと解釈されないものとする。

インターベンション装置と接続するイメージングシステム例を概略的に図示する。 処置の実行を促進する画像ガイド処置中に運動可能なインターベンション装置の運動可能部分の位置を感知する位置検出器を含むインターベンション装置の一実施例を図示する。 機械的運動センサを含む位置検出器の一実施例を図示する。 機械的運動センサを含む位置検出器の別の実施例を図示する。 光学運動センサを含む位置検出器の一実施例を図示する。 光学運動センサを含む位置検出器の別の実施例を図示する。 高周波運動センサを含む位置検出器の一実施例を図示する。 インターベンション装置を用いて実行される画像ガイドインターベンション処置中にインターベンション装置でのスキャンを駆動するための方法例を図示する。

図１はインターベンション装置１０２と接続するコンピュータ断層撮影（ＣＴ）イメージングスキャナなどのイメージングスキャナ１０１を含むシステム１００を図示する。

図示のイメージングスキャナ１０１は固定ガントリ１０４と、固定ガントリ１０４によって回転可能に支持される回転ガントリ１０６を含む。回転ガントリ１０６は縦軸若しくはｚ軸まわりに検査領域１０８の周囲を回転する。カウチなどの患者支持台１１０は患者を検査領域１０８内で支持し、回転ガントリ１０６の回転と連携してｘ、ｙ及び／又はｚ軸に沿って可動である。

ｘ線管などの線源１１２は回転ガントリ１０６によって支持され、回転ガントリ１０６と一緒に検査領域１０８の周囲を回転する。コントローラ（"ＣＴＲＬＲ"）１１４は線源１１２を制御する。限定されない実施例として、図示のコントローラ１１４は線源１１２を駆動し（すなわち線源１１２が検査領域１０８を横断する放射を放出するように線源１１２を"オン"にする）、線源１１２を停止する（すなわちこの放射が検査領域１０８を横断しないように線源１１２を"オフ"にする）ように構成される。放射線感受性検出器アレイ１１６は検査領域１０８を横断する放射を検出し、検出放射を示す投影データを生成する。

再構成器１１８は投影データを再構成して検査領域１０８を示すボリュメトリック画像データを生成する。画像データは表示され、撮影されることなどができる。汎用コンピュータシステムはオペレータコンソール１２０として機能し、ディスプレイなどの出力デバイスとキーボード、マウス、及び／又は同様のものなどの入力デバイスを含む。コンソール１２０はプロセッサ（複数）と、スキャンの開始、再構成画像の表示など、プロセッサによって実行されるときにユーザがスキャナ１０１を操作することを可能にするコンピュータ可読命令でエンコードされたコンピュータ可読記憶媒体（例えば物理メモリ）を含む。付加的に若しくは代替的に、プロセッサは信号媒体（例えば搬送波）に保持されるコンピュータ可読命令を実行することができる。

簡単に上述した通り、図示のイメージングスキャナ１０１はインターベンション装置１０２と接続して示されている。下記でより詳細に記載する通り、インターベンション装置１０２は、イメージングスキャナ１０１と通信するように、例えばイメージングスキャナ１０１（例えばユーザインタラクションの有無を問わず）に、所定のスキャン駆動基準に関してインターベンション装置１０２の運動状態若しくは他の状態などの状態に基づいて、線源１１２を駆動してデータを収集する（すなわちスキャンを実行する）などの動作、及び／又は他の動作を実行させる信号を、イメージングスキャナ１０１（例えばコンソール１２０及び／又は線源コントローラ１１４）へ伝達するように構成される位置検出器１２２を含む。

従って、限定されない一実施形態において、インターベンション装置１０２を利用する画像ガイドインターベンション処置中に、インターベンショナリストは検査領域１０８内に位置する対象の関心領域（及びその中のインターベンション器具）をスキャンするときを決定したり、若しくは手動でイメージングスキャナ１０１に関心領域をスキャンさせたりする必要がない。代わりに、位置検出器１２２がインターベンション処置の位置状態についての情報を検知し、この情報が利用されて検査領域１０８内の対象の位置をスキャンするときを決定し、自動的にスキャナ１０１に対象をスキャンさせる。前述のことはインターベンショナリストが処置と患者に集中することを可能にし、位置検出器１２２が除かれる構成に対して患者線量の減少を促進し得る。当然、インターベンショナリストは依然として、対象をスキャンするためにイメージングスキャナ１０１を介してスキャンを手動で開始する、及び／又は自動的に引き起こされたスキャンを中断若しくは終了することができる。

図２は画像ガイド処置例に関してインターベンション装置１０２の一実施例を概略的に図示する。

この実施例において、インターベンション装置１０２は目標若しくは対象２０８に入るカテーテル２０２の先端２０５にインターベンション器具２０４が取り付けられた細長い柔軟なカテーテル２０２と、カテーテル２０２がそれを通って目標若しくは対象２０８に入るシース２０６を含む。図示のシース２０６は目標若しくは対象２０８に挿入される第１端２１０と、目標若しくは対象２０８の外側にとどまる第２端２１２を含む。第２端２１２はハブ若しくはポート２１４を含み、これは一般的に第１端２１０よりも幾何学的に大きく、シース２０６によって作られる目標若しくは対象２０８への侵入若しくはアクセス点２１６あたりに位置するか若しくは静止する。

目標若しくは対象２０８は目標若しくは対象２０８の関心領域２２２への経路２２０を提供する管状構造２１８を含む。図示の実施形態において、位置検出器１２２はシース２０６のハブ２１４と接続して配置され、シース２０６に対するカテーテル２０２についての位置（例えば並進運動、回転など）情報を感知することができる。例えば、図示の位置検出器１２２はシース２０６を出入りするカテーテル２０２の運動、シース２０６内のカテーテル２０２の回転などを感知し、感知した運動を示す運動信号を発生させる。

位置検出器１２２はシース２０６に様々に取り付けられ得る。例えば、一実施形態において、位置検出器１２２はシース２０６の一部であり得る。別の実施形態において、位置検出器１２２はシース２０６と別々であるが、のりなどの接着剤によってシース２０６に固定して取り付けられる。さらに別の実施形態において、位置検出器１２２はシース２０６に取り外し可能に取り付けられる。この実施形態では、位置検出器１２２は洗浄可能（例えば殺菌可能、消毒可能など）であってもよく、一つよりも多くのシース２０６と交代で使用され得る。位置検出器１２２は運動信号をコントローラ１１４へ直接、及び／又はコンソール１２０へ、無線若しくは有線（例えばケーブル）通信チャネルを介して伝達する。

コンソール１２０若しくはコントローラ１１４の少なくとも一つは、運動信号を評価し、スキャンするためにイメージングスキャナ１０１を駆動するかどうかを決定するためのコンピュータ可読命令を実行する。図示の実施形態において、コンピュータ可読命令は運動信号に基づいてカテーテル２０２が移動した距離（例えば手順の始めから、最後のスキャンに対して、目標若しくは対象内の特定ランドマークに対して、など）を計算し、この距離を記憶された所定閾値距離と比較する。一例において、運動信号における距離が閾値を満たす場合、コントローラ１１４は線源１１２を駆動して所定数のデータ収集サイクルにわたってスキャンさせる指令信号を送信する。随意に、コンソール１２０は線源１１２を駆動する前に所定期間内に線源１１２が駆動されることを示す通知を提供することができる。そうでなければ、コントローラ１１４はスキャンするために線源１１２を駆動しない。

上記の変形例において、コンソール１２０はデータが収集されるべきであることを示す通知を視覚的に提示若しくは提供し、ユーザの確認を待つ。このような確認はユーザからの音声コマンドなどの可聴コマンドを通じてなされる。付加的に若しくは代替的に、確認はジョイスティック、フットペダル、キーボード、マウス、及び／又は他の既知の入力デバイスを通じてなされる。付加的に若しくは代替的に、ユーザは可聴コマンド及び／又はジョイスティック、フットペダル、キーボード、マウス、コンソール１２０、及び／又は他の既知の入力デバイスを介するトリガ信号から独立して、手動でイメージングスキャナ１０１を起動してデータを収集することができる。

上記の限定されない応用において、対象２０８は人の患者であり、侵入点２１６は鼠径部を介した大腿動脈であり、従ってシース２０６は鼠径部において大腿動脈に部分的に挿入され、ハブ２１４を含むシース２０６の一部は患者の外側で鼠径部にとどまる。この実施例において、関心領域２２２は心臓（若しくは脳、肺など）などの解剖構造であり、カテーテル２０２の先端に取り付けられるインターベンション装置２０４は関心構造においてインターベンション処置を実行するために構成される。心臓インターベンション処置の例は、限定されないが、血管形成術、血管造影術、バルーン心房中隔切開術などを含む。

位置検出器１２２は、位置検出器１２２に対するカテーテル２０２の運動に基づいて関心領域２２２内のカテーテル２０２の運動を感知し、カテーテル２０２の運動が所定距離閾値を満たす距離に対応すると決定される場合、コントローラ１１４はスキャナ１０１を起動してデータを収集させる。得られる表示画像は関心領域２２２内のインターベンション器具２０４の場所を視覚的に示す。手順を実行するインターベンショナリストは表示画像を利用して、インターベンション処置と関連してインターベンション器具２０４をガイドし利用することを促進することができる。

図３は機械ベースの運動センサを含む位置検出器１２２の限定されない実施形態を概略的に図示する。

この実施形態において、位置検出器１２２は回転するように構成される少なくとも一つの素子３００を含む。説明目的で、少なくとも一つの素子３００はホイール３０２を含む。しかしながら、ボール、ローラ、若しくは他の回転素子３００などの他の素子が付加的に若しくは代替的に使用され得る。

図示のホイール３０２は例えば、ホイール３０２の中心軸を通るピン、ロッド、若しくは同様のものを介して位置検出器１２２によって回転可能に支持される。さらに、位置検出器１２２は、ホイール３０２がシース２０６内のカテーテル２０２に応じてカテーテル２０２の外面に物理的に接触するようにハブ２１４に取り付けられる。カテーテル２０２とのホイール３０２の物理的接触を確実にすることを促進する力を及ぼすためにばね若しくは同様のものなどの機構が使用され得る。

回転エンコーダ若しくは同様のものなどのトランスデューサ３０４が所定基準位置に対するホイール３０２の回転位置を感知する。トランスデューサ３０４は基準位置に対するホイール３０２の回転位置を示すアナログ若しくはデジタル信号を生成する。位置検出器１２２は信号をコンソール１２０及び／又はコントローラ１１４へ伝達する。

この実施形態では、ホイール３０２の各角度増分はカテーテル２０２に沿った平行移動距離に対応する。従って、位置検出器１０２からの信号はシース２０６内の、従って対象２０８の関心領域内のカテーテル２０２の並進運動距離を示す。ホイール３０２はいずれの方向にも自由に回転でき、信号はシース２０６を出入りする運動の方向及び大きさを示す。

図示の実施形態において、位置検出器１２２は単一ホイール３０２を含む。変形例において、位置検出器１２２は一つよりも多くのホイール３０２及び／又は他の回転素子３００を含み得る。この変形例では、ホイール３０２及び／又は他の回転素子３００の一つ以上は回転位置を決定するために使用され得る。

図４は機械ベースの運動センサを含む位置検出器１２２の別の限定されない実施形態を概略的に図示する。

この実施形態において、カテーテル２０２はカテーテル２０２から外側へ突き出る複数の突出若しくは突起４０２を含む。複数の突起４０２は突起４０２間のカテーテル２０２の長さに対応する既知の距離で互いから離れている。突起４０２はカテーテル２０２の一部（例えばリブ）であるか若しくはそれに取り付けられ得る。位置検出器１２２は、突起４０２の一つと物理的に接触するのに応じて物理的接触を示す信号を生成するトランスデューサ４０４若しくは同様のものを含む。

位置検出器１２２は信号をコンソール１２０及び／又はコントローラ１１４へ伝達する。この実施形態では、複数の突起４０２が既知の距離で離れているので、突起４０２が検出されていることを示す各信号がカテーテル２０２の平行移動距離に対応する。従って、位置検出器１２２からの信号はシース２０６及び目標若しくは対象２０８の関心領域内のカテーテル２０２の並進運動距離を示す。ホイール３０２と同様に、トランスデューサ４０４はシース２０６内のカテーテル２０２の方向及び大きさ、並びに回転若しくは他の動きを示すことができる。

図５は光学ベースの運動センサを含む位置検出器１２２の別の限定されない実施形態を概略的に図示する。

この実施形態において、位置検出器１２２は送信器５０２と受信器５０４を含み、カテーテル２０２は既知の反射特性を持つ所定パターン５０６を含む。限定されない実施例として、図示のパターン５０６は交互に異なる色（例えば白と黒、若しくは赤、緑、青など）の複数のバー５０８を含み、この中で所定セットのバー間の距離が既知の平行移動距離に対応する。他の実施形態において、パターン５０６は他の反射によるしるしを含む。バッテリなどの電源５１０が送信器５０２と受信器５０４に給電する電力を与える。

操作中、送信器５０２（例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）若しくは他の光源）はカテーテル２０２を照らしパターン５０６に反射する光を送信する。受信器５０４は反射光を受信しそれを示す信号を生成する。バー５０８は既知の距離で離れているので、受信器５０４によって生成される信号はカテーテル２０２が移動した距離に対応する。従って、位置検出器１２２からの信号はシース２０６内の、従って目標若しくは対象２０８の関心領域内のカテーテル２０２の運動距離を示す。

変形例において、各バー５０８もパターンを持つことができ、これはカテーテル２０２の回転運動を決定するために使用されることができる。上記と同様に、パターンは検出される反射信号に基づいて決定されることができ、回転距離は検出される反射信号に基づいて決定されることができる。

図６は、バッテリ若しくは他の方法で駆動される複数の光送信器６０２がカテーテル２０２に沿って既知の距離離れて位置し、受信器５０４によって検出される光を発する、図５の変形性を概略的に図示する。光送信器６０２は既知の距離離れているので、受信器５０４からの信号はカテーテル２０２の平行移動距離に対応する。従って、位置検出器１２２からの信号はシース２０６内の、従って目標若しくは対象２０８の関心領域内のカテーテル２０２の並進運動距離を示す。

図７は高周波ベースの運動センサを含む位置検出器１２２の別の限定されない実施形態を概略的に図示する。

この実施形態において、受動エミッタ７００がインターベンション器具２０４付近にカテーテル２０２に取り付けられ（例えば中に埋め込まれるか、取り付けられるなど）、位置検出器１２２は所定波長範囲内の波長を持つ信号を送信する送受信器７０２を含む。受動エミッタ７００は、所定波長範囲内の信号を受信することに応じて、特性信号を放出し、これは送受信器７０２によって受信される。

受信信号の信号強度は受動エミッタ７００と送受信器７０２の間の相対距離を示し、送受信器７０２は信号強度を示す信号を生成する。受動エミッタ７００と送受信器７０２の間の距離がシース２０６に挿入されるカテーテル２０２の長さに対応する場合、送受信器７０２からの信号はカテーテル２０２の並進運動を示す。

図３‐７の実施例は限定するものではなく他のアプローチが本明細書で考慮されることが理解される。加えて、図３‐７のアプローチの一つ以上及び／又は他のアプローチが組み合わされ、修正されることなどができる。

図８はインターベンション装置による画像ガイドインターベンション処置中にイメージングスキャナによるスキャンを駆動するための方法を図示する。

以下の動作の順序は限定するものではないことが理解される。従って、他の順序もまた本明細書で考慮される。さらに、以下の動作の一つ以上が省略され、及び／又は一つ以上の動作が追加されてもよい。

８０２において、インターベンション装置のインターベンション器具が本明細書に記載の通り患者内の関心領域内に置かれる。

８０４において、インターベンション器具は例えばインターベンショナリストがインターベンション装置でインターベンション処置を実行することによって、関心領域内で動かされる。

８０６において、インターベンション装置のセンサが運動を感知し、それを示す信号を生成する。

８０８において、信号がイメージングスキャナへ伝達される。

８１０において、インターベンション器具が患者内で動いた相対距離を決定するために信号が評価される。

８１２において、距離が所定スキャン閾値距離と比較される。

８１４において、閾値を満たす距離のみに応じてスキャナがスキャンするように駆動される。従って、スキャンは必要なときのみ自動的に実行される。

８１６において、スキャンから生成される一つ以上の画像が表示される。

他の方法で及び／又はその後、動作８０４‐８１４が一回以上繰り返される。

コンピュータ断層撮影（ＣＴ）と関連して上記したが、上記は限定されないが陽電子放出断層撮影（ＰＥＴ）、単光子放出断層撮影（ＳＰＥＣＴ）、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）、超音波（ＵＳ）、三次元（３Ｄ）ｘ‐線、及び／又は他のイメージングモダリティなど、他のイメージングモダリティにも応用可能であることが理解されるものとする。

本発明は本明細書で様々な実施形態を参照して記載されている。修正及び変更は本明細書の記載を読むことで想到され得る。本発明は添付の請求項若しくはその均等物の範囲内に入る限りにおいてかかる修正及び変更を全て含むものと解釈されることが意図される。

Claims (15)

1. 患者に対する画像ガイドインターベンション処置を実行するように構成されるインターベンション器具を含むインターベンション装置であって、前記インターベンション装置は、関心領域の外側から、前記画像ガイドインターベンション処置が実行される前記患者の領域内の前記インターベンション器具の位置を検出し、前記検出された位置を示す運動信号を生成する、位置検出器を含む、インターベンション装置と、
   前記運動信号に基づいて、一つ以上のデータ収集サイクルにわたって前記関心領域とその中の前記インターベンション器具をスキャンするようにイメージングスキャナにスキャン照射を開始させるコントローラを含むイメージングスキャナと、
   を有するシステム。
2. 前記インターベンション装置が、
   前記患者に挿入されるときに前記患者の血管への侵入点を提供するように構成されるシースと、
   前記シースを通って前記血管の中へ入れられ、前記血管を通って前記関心領域内の前記インターベンション器具の位置へと送られるように構成される、前記インターベンション器具が取り付けられるカテーテルと、
   前記シースに対して前記侵入点を出入りする前記カテーテルの運動を感知し、前記感知したカテーテルの運動を示す運動信号を生成する、前記シースに取り付けられ前記患者の外側に位置する、位置検出器と
   を有する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記運動信号が、前記カテーテルが前記関心領域において移動した距離を示し、前記コントローラが、所定距離閾値を満たす距離に応じて前記関心領域及びその中の前記インターベンション器具をスキャンするように前記イメージングスキャナを駆動する、請求項２に記載のシステム。
4. 前記コントローラがユーザインタラクションなしに前記イメージングスキャナを自動的に駆動する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記位置検出器が前記カテーテルの運動を感知する機械ベースの運動センサを含む、請求項２又は３に記載のシステム。
6. 前記位置検出器が、
   回転するように構成される少なくとも一つの素子であって、前記少なくとも一つの素子が前記カテーテルと物理的に接触し、前記シースの前記侵入点を出入りする前記カテーテルの運動と連携して回転するように、前記位置検出器が前記カテーテルに対して位置する、少なくとも一つの素子と、
   前記少なくとも一つの素子の回転を感知し、前記感知した回転を示す前記運動信号を生成するトランスデューサと
   を有する、請求項２又は３に記載のシステム。
7. 前記少なくとも一つの素子の回転距離が前記カテーテルの並進運動距離に対応する、請求項６に記載のシステム。
8. 前記カテーテルが、互いから所定距離において前記カテーテルの長軸に沿って間隔をあけた複数の突起を有し、
   前記位置検出器がトランスデューサを有し、前記トランスデューサは前記トランスデューサを通過する突起の存在を検出し、前記検出した突起を示す前記運動信号を生成する、
   請求項２又は３に記載のシステム。
9. 前記位置検出器が前記カテーテルの運動を感知する光学ベースの運動センサを含む、請求項２又は３に記載のシステム。
10. 前記カテーテルが光に反応するパターンをその上に含み、前記運動センサが、
    前記カテーテル上の前記パターンを照射する第１の光を送信する送信器と、
    前記パターンに反射される第２の光を受信し、前記検出される第２の光を示す前記運動信号を生成する受信器と
    を有する、請求項９に記載のシステム。
11. 前記パターンが前記カテーテルの運動距離を示す、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記位置検出器が前記カテーテルの運動を感知する高周波ベースの運動センサを含む、請求項２又は３に記載のシステム。
13. 前記カテーテルが、
    所定波長を持つ信号の受信に応答するように構成され、前記所定波長を持つ信号を受信すると放出信号を放出するエミッタを有し、
    前記位置検出器が、
    所定周期に基づいて前記所定波長を持つ信号を送信し、前記放出信号を受信し、前記受信した放出信号の信号強度を示す前記運動信号を生成する、送受信器を有する、
    請求項１２に記載のシステム。
14. 前記放出信号の信号強度が前記エミッタと前記送受信器の間の距離を示し、前記カテーテルの運動距離を示す、請求項１３に記載のシステム。
15. コンピュータシステムの一つ以上のプロセッサによって実行されるときに、所定閾値を満たす関心領域内のインターベンション器具の運動を示す、インターベンション装置によって生成される信号に応じて、患者の関心領域とその中のインターベンション装置のインターベンション器具のスキャンのためにイメージングスキャナに自動的にスキャン照射を開始させる、コンピュータ可読命令でエンコードされる、コンピュータ可読記憶媒体。

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