JP5985115B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Description

この発明は、サーバ装置との間で送受信した情報に基づいて自車両の走行パターンを演算する運転支援装置および運転支援方法に関するものである。

従来、道路を走行中の車両が、進行方向前方にある交差点に設置された交通信号機から信号の切り替えタイミングを示す信号情報を路車間通信により受信し、その受信した信号情報に基づいて、車両が交差点をスムーズに通過できるようにするための様々な運転支援を行う技術が発明されている。

しかしながら、信号情報に基づく走行速度の情報提供または車両制御によって交差点を無停止で通行しようとするとき、自車両周辺に存在する他車両の存在によって適切な運転支援を行うことが難しくなる場合があった。

そこで、例えば、レーダ・カメラまたは車車間通信で他車両の存否、速度、位置、進行方向等の周辺車両情報を取得して状況判断を行うことで、車両が現在地から交差点に至るまでの運転支援内容を決定する運転支援車載装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。

また、先行車を検出した場合に、信号停止時における先行車の平均減速度を求め、自車両の運転者の操作による平均減速度と比較していずれか小さい方の減速度に応じて自車両の速度パターンを設定して制御する車両制御装置が存在する（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１２−２２５６５号公報 国際公開第２０１１／１０１９４９号パンフレット

しかしながら、上記特許文献１の運転支援車載装置では、レーダ・カメラ等で先行車両を検出してから自車両の速度を調整するため、先行車両が急加速または急減速した場合には自車両が滑らかに減速できずにかえって燃料消費量が増大する可能性があるという課題があった。また、上記特許文献２の車両制御装置では、レーダ・カメラ等で検出した先行車両の平均減速度を用いて自車両の速度パターンを生成するが、レーダ・カメラ等で先行車両を一定時間捕捉して平均減速度を算出する必要があるため、速度パターンを生成するまでに時間を要するという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、周辺車両の状況に応じた運転支援を可能にして燃費を向上させることを目的とする。

この発明に係る運転支援装置は、信号機の現示スケジュールを表す信号情報を取得する交通状況検知部と、少なくとも自車両の速度を車両情報として取得する車両情報検知部と、自車両の現在位置を現在位置情報として取得する現在位置特定部と、自車両が走行する予定の走行経路上の減速が必要な地点を走行経路情報として取得する走行経路特定部と、車両情報を現在位置情報に紐づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶部と、信号情報、車両情報、現在位置情報、走行経路情報および履歴情報に基づいて自車両が走行経路を走行するときの推奨速度を求めて走行パターンを生成する走行パターン生成部と、サーバ装置との間で通信して走行パターン生成部が生成した自車両の走行パターンを送信し、自車両の前方車両の走行パターンを受信する走行パターン通信部と、走行パターン生成部が生成した自車両の走行パターンを、走行パターン通信部がサーバ装置から受信した前方車両の走行パターンに基づいて補正する走行パターン補正部と、走行パターン生成部が生成した、または走行パターン補正部が補正した自車両の走行パターンを自車両に提供する情報提供部とを備えるものである。

この発明に係る運転支援方法は、走行パターン生成部が、自車両が走行経路を走行するときの推奨速度を求めて走行パターンを生成する走行パターン生成ステップと、走行パターン通信部が、サーバ装置との間で通信して走行パターン生成ステップで生成した自車両の走行パターンを送信し、自車両の前方車両の走行パターンを受信する走行パターン通信ステップと、走行パターン補正部が、走行パターン通信ステップでサーバ装置から受信した前方車両の走行パターンに基づいて、走行パターン生成ステップで生成した自車両の走行パターンを補正する走行パターン補正ステップと、情報提供部が、走行パターン生成ステップで生成した、または走行パターン補正ステップで補正した自車両の走行パターンを自車両に提供する情報提供ステップとを備えるものである。

この発明によれば、自車両の走行パターンを、サーバ装置から受信した前方車両の走行パターンに基づいて補正するようにしたので、周辺車両の状況に応じた運転支援が可能になり、燃費を向上させることができる。

この発明の実施の形態１に係る運転支援装置を含む運転支援システムのブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置が記憶する減速度の一例を示す表である。 実施の形態１に係る運転支援装置の参照走行パターン生成処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置が生成した参照走行パターンの一例を示すグラフである。 実施の形態１に係る運転支援装置の参照走行パターン補正処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置の参照走行パターンの補正要否判断処理の一例を示すグラフである。 実施の形態１に係る運転支援装置の参照走行パターン補正処理の一例を示すグラフである。 実施の形態１に係る運転支援装置の参照走行パターン補正処理の別の例を示すグラフである。 実施の形態１に係るサーバ装置の演算処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバ装置の演算処理の一例を示すグラフである。 この発明の実施の形態２に係る運転支援装置を含む運転支援システムのブロック図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の参照走行パターン補正処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置の演算処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置の演算処理の一例を示すグラフである。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１に示すように、実施の形態１に係る運転支援装置１００は、移動体通信網３００を介してサーバ装置２００と接続している。この運転支援装置１００はエンジン駆動車、ハイブリッド車または電気自動車（以下、車両と表記）に搭載され、自車両が走行する予定の走行経路について、交通状況情報、走行経路情報、他車両の走行パターン等に基づいて低燃費走行パターンを生成するものである。図１に示すとおり、運転支援装置１００は、交通状況検知部１１と、車両情報検知部１２と、現在位置特定部１３と、走行経路特定部１４と、走行パターン通信部１５と、走行パターン生成部１６と、走行パターン補正部１７と、履歴情報記憶部１８と、情報提供部１９とを備えている。

交通状況検知部１１は、例えば、信号機の現示スケジュールを表す信号情報、渋滞状況の情報、信号待ちをしている車両列の最後尾の位置（信号待機列末尾位置）の情報、および運転支援装置１００を搭載した車両付近に存在する他車両の位置の情報など、周辺状況を交通状況情報として取得し、走行パターン生成部１６へ出力する。交通状況検知部１１は、他車両、路側装置またはサーバとの通信により交通状況情報を取得してもよい。また、交通状況検知部１１は、車両に搭載されたミリ波センサ、超音波センサまたは画像センサなどの各種センサが検出する情報に基づいて交通状況情報を生成してもよい。また、交通状況検知部１１は、自車両の過去の走行履歴から得られる同経路の各信号機の信号情報の相対時間を用いて現示スケジュールを予測して、交通状況情報を生成してもよい。交通状況検知部１１による交通状況情報の取得は、所定のタイミングで繰り返し実行される。交通状況検知部１１から走行パターン生成部１６への交通状況情報の出力は、交通状況情報を取得した場合、交通状況情報の取得結果に変化があった場合、または走行パターン生成部１６からリクエストがあった場合に行われる。

車両情報検知部１２は、車両に搭載された各種センサまたはジャイロスコープなどから速度、加速度、燃料噴射量、アクセルまたはブレーキペダルなどの操作量など、自車両の現在の車両情報を取得し、走行パターン生成部１６へ出力する。車両情報検知部１２は、所定のタイミングで車両情報の取得と出力とを継続的に繰り返す。

現在位置特定部１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）またはジャイロスコープなどを利用して地図情報とのマッピング処理を行うことで、自車両の存在する現在位置を特定し、現在位置情報として走行パターン生成部１６へ出力する。現在位置特定部１３は、所定のタイミングで現在位置情報の取得と出力とを継続的に繰り返す。

走行経路特定部１４は、自車両が走行する予定の走行経路を特定し、走行経路情報を生成して走行パターン生成部１６へ出力する。走行経路特定部１４は、例えば、ユーザが設定した目的地への誘導経路を走行経路として特定してもよい。また、走行経路特定部１４は、現在位置を含む、過去に頻繁に走行した経路を走行経路として特定してもよい。さらに、走行経路特定部１４は、走行中の道路が幹線道路である場合に当該幹線道路を走行道路と特定するなど、現在位置と進行方向とから推定した経路を走行経路としてもよい。走行経路特定部１４による走行経路の特定は、所定の走行タイミングの他に、走行開始時、誘導経路が設定または変更されたとき、または自車両が以前に特定した走行経路から外れたときに実行される。
走行経路情報には、自車両が走行する予定の走行経路上の減速が必要な地点（交差点、カーブ等）の情報が含まれる。減速が必要な地点は、交差点情報、経路長、制限速度、車線数、信号位置情報、カーブ情報、右左折の有無などの情報に基づいて決定される。

走行パターン通信部１５は、走行パターン生成部１６または走行パターン補正部１７が生成した低燃費走行パターンを移動体通信網３００を介してサーバ装置２００へ送信し、他車両の低燃費走行パターンをサーバ装置２００から受信する。サーバ装置２００との間の通信は、３ＧまたはＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの移動体通信網３００との間で無線通信を行うことで実現する。走行パターン通信部１５による低燃費走行パターンの送信は、基本的には、走行パターン生成部１６が低燃費走行パターンの元となる参照走行パターンを生成したとき、および走行パターン補正部１７が参照走行パターンを補正して低燃費走行パターンにしたときに実行される。また、走行パターン通信部１５による低燃費走行パターンの受信は、基本的には、交通状況検知部１１が交通状況情報（信号情報）を取得したとき、またはサーバ装置２００によるプッシュ通知（リクエスト）があったときに実行される。

走行パターン生成部１６は、交通状況検知部１１、車両情報検知部１２、現在位置特定部１３および走行経路特定部１４から取得した交通状況情報、車両情報、現在位置情報および走行経路情報を用いて、自車両の現在位置を始点とした走行経路を走行するときの推奨速度を求めて走行パターンを生成する。以下、この走行パターンを参照走行パターンと呼ぶ。参照走行パターンは、運転者が道路の渋滞状況、制限速度、信号機の現示スケジュール、および走行区間ごとの走行特徴を考慮して消費エネルギを低減する運転をした場合のモデル走行パターンである。

走行パターン補正部１７は、走行パターン通信部１５がサーバ装置２００から他車両の低燃費走行パターンの情報を取得した場合に、走行パターン生成部１６が生成した自車両の参照走行パターンと比較して他車両と自車両との車間距離または車間時間を閾値以上に保つことができるか判断し、必要があれば自車両の参照走行パターンを修正する。

履歴情報記憶部１８は、例えば、走行パターン生成部１６が今までに生成した参照走行パターンまたは走行パターン補正部１７が補正した参照走行パターン、および今までの実際の運転者の運転特性（速度、加速度、減速度）、車間距離の閾値（後述する車間距離Ｄｍｉｎ）等の各種パラメータを記憶しておき、走行パターン生成部１６または走行パターン補正部１７からの要求に応じて情報を提供する。履歴情報記憶部１８が記憶する参照走行パターンを低燃費走行パターンと呼ぶ。

ここで、例えば、加速度および減速度は、加速終了速度または減速開始速度ごとにテーブルを用意するものとする。減速度は、初期値は極力小さい値を採用した固定値とし、車両情報検知部１２で測定した減速度が一定回数以上取得できた場合には当該減速度の平均値に置き換えることで、車両特性を反映した加速度および減速度を参照走行パターンの生成と補正に反映できるようにする。図２に減速度設定の一例を示す。ここで、図２ではエンジンブレーキのみを用いた場合の減速度の設定を示しているが、アクセルオフによるエンジンブレーキの減速度とフットブレーキの減速度を利用した設定としてもよく、エンジンの燃料噴射復帰回転数となるタイミングを履歴から学習し、減速途中でエンジンブレーキの減速度とフットブレーキの減速度を切り替えることとしてもよい。

また、車間距離の閾値（車間距離Ｄｍｉｎ）は、例えば、車間時間をパラメータとして設けるものとし、車間時間を経過する場合の自車両の速度における走行距離が車間距離として算出される。ここで、車間時間は周辺車両が急ブレーキを踏んだ場合でも安全に追従することが可能な時間を採用する。ただし、履歴情報記憶部１８は、車両情報検知部１２で測定した自車両の速度に基づいて算出される走行パターンと走行パターン生成部１６が生成した参照走行パターンとが乖離する場合に、車間時間を運転者の運転特性に応じて変更可能である。
例えば、速度が一定回数以上取得できており、当該取得した速度の平均値が参照走行パターンの提示する速度より速い、またはアクセルをオフするタイミングが遅いことによって自車両と周辺車両とが接近し易い傾向にある場合、履歴情報記憶部１８は車間時間を小さく補正する。一方、当該取得した速度の平均値が参照走行パターンの提示する速度より遅い、またはアクセルをオフするタイミングが早いことによって自車両と周辺車両とが接近し難い傾向にある場合、履歴情報記憶部１８は車間時間を大きく補正する。

情報提供部１９は、履歴情報記憶部１８に記憶されている低燃費走行パターンに基づいて、ディスプレイおよびスピーカ等の出力部へ情報を提供し、運転者へ低燃費走行を支援する。例えば、音声および画像により、推奨される速度を提示、またはエンジンブレーキを用いた減速タイミングを通知することが考えられる。情報提供部１９は出力部を内蔵してもよいし、車両に搭載されている出力部を利用してもよい。

なお、図１では、運転支援装置１００が情報提供部１９を介してエコ運転（低燃費走行）支援に関わる情報提供を行い、運転者が当該支援に従って手動運転する例を示したが、自動運転機能を搭載した車両の場合に、低燃費走行パターンに基づいて自車両の走行速度を自動制御することも可能である。

サーバ装置２００は、演算処理部２０１および蓄積部２０２を有している。演算処理部２０１は、各車両に搭載された運転支援装置１００から移動体通信網３００を介して送信された低燃費走行パターンの情報を受信し、その内容に基づく演算処理を行う。また、演算処理部２０１はいずれかの車両の運転支援装置１００から送信された低燃費走行パターンの情報に基づいて、当該車両の走行状況を推定するための演算処理を行い、その演算結果に応じた低燃費走行パターンの情報を移動体通信網３００を介して周辺車両の運転支援装置１００へ送信する。演算処理部２０１が行うこれらの演算処理の具体的な内容については、後で詳細に説明する。

蓄積部２０２は、演算処理部２０１が行う上記演算処理に必要な各種データ、および演算処理部２０１の演算処理結果に関するデータなどを蓄積する。これらのデータは、演算処理部２０１の制御により、必要に応じて蓄積部２０２から読み出されたり、蓄積部２０２に書き込まれたりする。

図３は、本実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートであり、走行パターン生成部１６による参照走行パターンの生成処理を示す。図３に示す参照走行パターン生成処理は、走行が開始された後、所定のタイミングで実行される。所定のタイミングとは、例えば走行経路の設定後に誘導が開始されるタイミング、所定距離もしくは所定時間の走行ごと、または走行経路上の走行区間に進入するごとである。

まずステップＳＴ１において、走行パターン生成部１６は、現在位置特定部１３から現在位置情報を取得し、車両情報検知部１２から車両情報を取得する。
次にステップＳＴ２において、走行パターン生成部１６は、ステップＳＴ１で取得した現在位置から目的地までの走行経路情報または一定距離分の走行経路情報を、走行経路特定部１４から取得する。
次にステップＳＴ３において、走行パターン生成部１６は、ステップＳＴ２で取得した走行経路上に存在する信号機の現示スケジュールおよび車両周辺の交通状況などの交通状況情報を、交通状況検知部１１から取得する。

ステップＳＴ４において、走行パターン生成部１６は、ステップＳＴ２，ＳＴ３で取得した走行経路情報および交通状況情報に加え、履歴情報記憶部１８から取得した加速度および減速度を取得して、参照走行パターンにおける上限速度、加速度、減速度を設定する。
上限速度は、例えば、走行経路の制限速度（法定速度）、カーブ情報、右左折の有無、および渋滞情報などに基づき、走行経路上の所定の地点（法定速度の設定地点の他、カーブ地点、右左折などの走行経路上の特定地点等）ごとに設定される。

ステップＳＴ５において、走行パターン生成部１６は、予定走行経路上の走行特徴を抽出する。抽出される走行特徴は、例えば、走行区間の距離、初速度、終端速度、平均速度、走行時間などである。

ステップＳＴ６において、走行パターン生成部１６は、ステップＳＴ５で抽出された走行特徴および信号機の位置を基に、走行経路を複数の走行区間へと分割する。例えば、走行パターン生成部１６は、信号機の位置および現示の影響などで前方に他車両が存在する場合などの交通状況情報に応じて、通過時刻が制限される地点を基準点に設定し、設定した基準点を基にして走行経路を分割する。また、信号機に基づき設定する基準点の他に、規定値以下の低速度（０ｋｍ／ｈを含む）から加速を開始する地点を、前方に停止車両が存在するために停止または減速する地点と判断し、基準点としてもよい。また、信号機の現示スケジュールにより、信号位置で停止せずに通過できる信号機の位置を基準点としてもよい。

ステップＳＴ７において、走行パターン生成部１６は、ステップＳＴ３で取得した交通状況情報、ステップＳＴ４で設定した上限速度および加速度、およびステップＳＴ５で抽出した走行特徴に基づいて、ステップＳＴ２で取得した走行経路上にステップＳＴ１で取得した現在の車両の位置および速度を始点とする参照走行パターンを生成する。例えば、走行パターン生成部１６は、現在の車両の速度が上限速度より小さい場合は、上記設定した加速度で上限速度まで加速し、上限速度で一定速度となるように参照走行パターンを生成する。現在の車両の速度が上限速度より大きい場合は、上限速度を超えないように、上記設定した減速度で減速するような参照走行パターンを生成する。なお、一般にガソリンエンジンは、熱効率が最大値となる負荷（トルク）と回転数との領域の外で運転されると熱効率が低下し燃費が悪化するため、アクセルオフによる惰性走行を用いて上記一定速度を維持する参照走行パターンとしてもよい。

また、走行パターン生成部１６は、信号待機列末尾位置、走行履歴の学習による停止位置、または信号位置到達時に信号機が赤色の灯火の現示になる場合には、この信号位置で停止するように、上記設定した減速度で減速し停止するような参照走行パターンを生成する。

ここで、参照走行パターンは、（距離、速度、加減速度）で構成されるものとし、仮にＸ，Ｙ，ｘ，ｙ，ｚを距離、ｖを速度、αを加速度、β，γを減速度とした場合に、図４に示すような走行パターンのグラフを指すものである。図４のグラフは縦軸が速度、横軸が距離、線の傾きが加減速度を表し、距離Ｘを現在位置、距離Ｙを信号停止位置とする。距離Ｘから距離Ｘ＋ｘまでの区間は、速度０から上限速度Ｖ０まで加速度αで加速する。距離Ｘ＋ｘから距離Ｘ＋ｘ＋ｙまでの区間は、上限速度Ｖ０で一定速度を保つ。距離Ｘ＋ｘ＋ｙから距離Ｘ＋ｘ＋ｙ＋ｚまでの区間は、上限速度Ｖ０から速度ｖまで減速度βで減速する。距離Ｘ＋ｘ＋ｙ＋ｚから距離Ｘ＋Ｙまでの区間は、速度ｖから速度０まで減速度γで減速する。

図５は、本実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートであり、走行パターン補正部１７による参照走行パターンの補正処理を示す。図５に示す参照走行パターン補正処理は、参照走行パターン生成処理と同タイミングに実行され、さらに参照走行パターン生成処理後に繰り返して実行される。また、走行パターン通信部１５がサーバ装置２００から前方車両の低燃費走行パターンを受信したタイミングで実行してもよい。

まずステップＳＴ１１において、走行パターン補正部１７は、走行パターン通信部１５から前方車両の低燃費走行パターンを取得できたか確認する。取得できる場合には（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１２へ遷移する。一方、取得できない場合には（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１４へ遷移する。

次にステップＳＴ１２において、走行パターン補正部１７は、ステップＳＴ１１で取得した前方車両の低燃費走行パターンに基づいて、自車の生成済みの参照走行パターンの補正要否を検討する。具体的には、走行パターン補正部１７が履歴情報記憶部１８から車間距離の閾値（車間距離Ｄｍｉｎ）を取得し、自車両と前方車両との車間距離が閾値未満になると判断した場合に補正要と判断する。

ここで、参照走行パターンの補正要否を判断する処理の一例を、図６を用いて説明する。図６（ａ）のグラフに、自車両直近の走行区間における参照走行パターンを実線、サーバ装置２００から受信した前方車両の低燃費走行パターンを破線で示す。距離Ｘ＋Ｙの地点は、自車両と前方車両の同一走行区間の基準点とし、自車両の直近の基準点に合わせて前方車両の低燃費走行パターンの相対位置を演算することで、自車両と前方車両の車間距離Ｄを求めることができる。図６（ａ）に示すように、自車両の現在地点から上記基準点までの間に車間距離Ｄｍｉｎより車間距離Ｄが短くなる地点が存在する場合、走行パターン補正部１７は補正要と判断する。一方、車間距離Ｄｍｉｎより車間距離Ｄが短くなる地点が存在しない場合、走行パターン補正部１７は補正不要と判断する。
上記検討により参照走行パターンを補正する必要がある場合には（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３へ遷移する。補正の必要が無ければ（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１４へ遷移する。

ステップＳＴ１３において、走行パターン補正部１７は、ステップＳＴ１１で取得した前方車両の低燃費走行パターンに基づいて、自車の生成済みの参照走行パターンを補正する。
ここで、参照走行パターンの補正処理の一例を、図７と図８を用いて説明する。図７および図８のグラフに、自車両直近の走行区間における生成済みの参照走行パターンを実線、補正した参照走行パターンを一点鎖線、サーバ装置２００から受信した前方車両の低燃費走行パターンを破線で示す。

図７の例では、自車両の減速開始地点を距離Ｘ＋ｘ＋ｙから距離Ｘ＋ｘ＋ｙ１（ｙ＞ｙ１）に早めて、車間距離Ｄを車間距離Ｄｍｉｎ以上に保つことができるように補正する。この例では、エンジンブレーキの減速度βとフットブレーキの減速度γの切り替えタイミングも調整することで、停止位置が距離Ｘ＋Ｙになるよう調整しているが、他車両の停止位置を考慮して他車両の車長分手前で停止するように調整してもよい。

図８の例では、自車両が駆動源としてモータを搭載したＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）またはＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合に、減速開始地点を早めるのではなく、減速度を減速度βから減速度δ（β＞δ）に変更して、車間距離Ｄを車間距離Ｄｍｉｎ以上に保つことができるように補正する。ＥＶまたはＨＥＶの場合には、このように補正しても、回生運転による減速により燃料消費量の改善を図ることができる。

ステップＳＴ１４において、走行パターン補正部１７は、自車の生成済みの参照走行パターンまたはステップＳＴ１３で補正した参照走行パターンを、低燃費走行パターンとして履歴情報記憶部１８に登録する。

履歴情報記憶部１８に登録した低燃費走行パターンのサーバ装置２００への送信処理（アップロード）は、自車両の走行が開始された後、所定のタイミングで実行される。例えば、経路設定後に誘導が開始される参照走行パターン生成タイミング、他車両の低燃費走行パターンに基づいて自車両の参照走行パターンを補正したタイミング、または走行経路上の走行区間に進入するごとに繰り返して実行される。
走行パターン通信部１５は、自車両直近の走行区間における低燃費走行パターンと、自車両を識別できる識別情報と、走行区間の基準点を識別できる識別情報とをあわせて送信する。識別情報は、例えば、自車両および基準点の緯度経度情報でもよいし、自車両および基準点（例えば、信号停止線または交差点）を一意に特定可能な識別ＩＤ等でもよい。
また、上記低燃費走行パターンは、走行区間の開始基準点からのオフセット距離としてソートした状態で送信されることが好適である。これにより、サーバ装置２００における演算処理を簡易にすることが期待できる。もちろん、サーバ装置２００側で低燃費走行パターンをソートしてもよい。

一方、サーバ装置２００からの他車両の低燃費走行パターンの受信処理（リクエスト）は、自車両の走行が開始された後、所定のタイミングで実行される。例えば、経路設定後に誘導が開始される参照走行パターン生成タイミング、またはサーバ装置２００からのプッシュ通知のタイミングで実行される。また、走行パターン通信部１５がサーバ装置２００から受信する他車両の低燃費走行パターンは、自車両直近の走行区間における前方車両の低燃費走行パターンとする。

図９は、本実施の形態１に係るサーバ装置２００の動作を示すフローチャートであり、演算処理部２０１による演算処理を示す。図９に示す演算処理は、サーバ装置２００の起動後、所定のタイミングで実行される。例えば、所定時間ごと、または移動体通信網３００を介して運転支援装置１００から低燃費走行パターンのアップロードまたはリクエストがある度に実行される。

まずステップＳＴ２１において、演算処理部２０１は、蓄積部２０２が記憶している走行区間ごとの各車両の現在位置を更新する。以下では、蓄積部２０２に既に車両Ａ〜Ｃの低燃費走行パターンが蓄積されているものとして説明する。車両Ａ〜Ｃの低燃費走行パターンとは、車両Ａ〜Ｃのそれぞれに搭載された運転支援装置１００がサーバ装置２００へアップロードした低燃費走行パターンである。例えば、図１０のグラフでは、基準点Ｐ１と基準点Ｐ２により規定されたある走行区間内において、車両Ａがカーブで減速し基準点Ｐ２の信号位置で停止する走行パターンを例示している。車両Ａの前方には車両Ｂと車両Ｃが走行している。

演算処理部２０１は、車両Ａ〜Ｃの低燃費走行パターンに基づいて、車両Ａ〜Ｃのそれぞれを所定時間経過分だけ仮想的に走行させる演算を行い、車両Ａ〜Ｃの現在位置を更新する。本例では、車両Ａの現在位置を更新前の距離Ｘから更新後の距離Ｘ＋ｘへ更新させた状態とする。同様にして、車両Ｂ，Ｃを距離Ｙ，Ｚへ更新させた状態とする。なお、演算処理部２０１は、加速から等速に変化する低燃費走行パターンでは、加速区間が終了した場合には等速区間のみ更新する。また、演算処理部２０１は、走行区間外に進行した車両があった場合には、当該走行区間よりその車両の低燃費走行パターンを削除する。
演算処理部２０１は、最終的にこの更新した車両Ａ〜Ｃの現在位置と低燃費走行パターンとを蓄積部２０２に記憶させることで、低燃費走行パターンを管理する。

次にステップＳＴ２２において、演算処理部２０１は、車両Ａ〜Ｃまたはその他の車両の運転支援装置１００から移動体通信網３００を介して低燃費走行パターンがアップロードされているか確認する。アップロードされた低燃費走行パターンが存在する場合には（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２３へ遷移する。一方、存在しない場合には（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ２５へ遷移する。
ここで、アップロードされた低燃費走行パターンをいったん蓄積部２０２に蓄積する等、情報の経路は柔軟に設計変更可能とする。

ステップＳＴ２３において、演算処理部２０１は、アップロードされた低燃費走行パターンに基づいて、蓄積部２０２に記憶されている走行区間ごとの各車両の低燃費走行パターンを更新する。具体的には、アップロードされた低燃費走行パターンのうちの更新すべき走行区間を基準点に基づいて特定し、蓄積部２０２の中に当該走行区間の走行パターンが既に存在するか判断する。低燃費走行パターンの情報が既に存在する場合には、当該低燃費走行パターンをアップロードされた低燃費走行パターンに置き換える。蓄積部２０２に低燃費走行パターンの情報が存在しない場合には、上記基準点からの差分距離に基づいて車両の現在位置を求め、アップロードされた低燃費走行パターンと共に蓄積部２０２に記憶させる。

ステップＳＴ２４において、演算処理部２０１は、ステップＳＴ２３で更新した車両の低燃費走行パターンを後方車両の運転支援装置１００へプッシュ通知する。具体的には、演算処理部２０１は、更新した走行区間に紐づいた各車両の低燃費走行パターンを蓄積部２０２から取得し、後方に存在する車両を特定してその低燃費走行パターンの情報をプッシュ通知する。
なお、プッシュ通知する内容は、低燃費走行パターンのみでもよいが、車両および基準点を識別する情報を付加し、受信する車両側で車両の識別および基準点の確認等に利用できるようにしてもよい。

例えば、図１０において車両Ｂが低燃費走行パターンをアップロードした場合、演算処理部２０１は、蓄積部２０２に記憶されている車両Ｂの低燃費走行パターンを、アップロードされた低燃費走行パターンに置き換える。さらに、車両Ｂの後方を走行する車両Ａの運転支援装置１００へ、アップロードされた低燃費走行パターンをプッシュ通知する。
また例えば、車両Ｃの前方を走行する車両（不図示）が低燃費走行パターンをアップロードした場合、演算処理部２０１は、この車両の現在位置と低燃費走行パターンを蓄積部２０２に記憶させる。さらに、この車両の後方を走行する車両Ｃの運転支援装置１００へ、アップロードされた低燃費走行パターンをプッシュ通知する。車両Ｃの運転支援装置１００は、プッシュ通知された低燃費走行パターンに基づいて自車両の参照走行パターンを補正し、サーバ装置２００へアップロードする。サーバ装置２００は車両Ｃの低燃費走行パターンがアップロードされると後方の車両Ｂへプッシュ通知するので、車両Ｂの運転支援装置１００は自車両の参照走行パターンを補正してサーバ装置２００へアップロードする。同様に、サーバ装置２００は車両Ｂの低燃費走行パターンがアップロードされると後方の車両Ａへプッシュ通知し、車両Ａの運転支援装置１００は自車両の参照走行パターンを補正してサーバ装置２００へアップロードする。このように、前方を走行する車両の走行パターンに応じて後方の車両の走行パターンが補正される。

ステップＳＴ２５において、演算処理部２０１は、車両Ａ〜Ｃまたはその他の車両の運転支援装置１００から移動体通信網３００を介して低燃費走行パターンがリクエストされているか確認する。リクエストが存在する場合には（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２６へ遷移する。一方、リクエストが存在しない場合には（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、当処理を終了する。
ここで、低燃費走行パターンのリクエストをいったん蓄積部２０２が記憶してキューに保管する等、情報の扱い方等は柔軟に設計変更可能とする。

ステップＳＴ２６において、演算処理部２０１は、低燃費走行パターンのリクエストに基づいて、蓄積部２０２に記憶されている走行区間ごとの各車両の低燃費走行パターンを検索する。具体的には、演算処理部２０１は、まず蓄積部２０２を参照して、リクエストに該当する走行区間においてリクエストを要求した車両の前方に存在する車両を特定し、特定した車両の低燃費走行パターンを蓄積部２０２から取得してプッシュ通知する。例えば、図１０において車両Ｂが低燃費走行パターンのリクエストを要求した場合、演算処理部２０１は、車両Ｃが前方車両であると特定し、蓄積部２０２に記憶されている車両Ｃの走行パターンを車両Ｂの運転支援装置１００に対してプッシュ通知する。
なお、プッシュ通知する内容は、低燃費走行パターンのみでもよいが、車両および基準点を識別する情報を付加し、受信する車両側で車両の識別および基準点の確認等に利用できるようにしてもよい。

以上より、実施の形態１によれば、運転支援装置１００は、信号機の現示スケジュールを表す信号情報等を取得する交通状況検知部１１と、自車両の速度等を車両情報として取得する車両情報検知部１２と、自車両の現在位置を現在位置情報として取得する現在位置特定部１３と、自車両が走行する予定の走行経路上の減速が必要な地点を走行経路情報として取得する走行経路特定部１４と、車両情報を現在位置情報に紐づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶部１８と、信号情報、車両情報、現在位置情報、走行経路情報および履歴情報に基づいて自車両が走行経路を走行するときの推奨速度を求めて走行パターンを生成する走行パターン生成部１６と、サーバ装置２００との間で通信して走行パターン生成部１６が生成した自車両の走行パターンを送信し前方車両の走行パターンを受信する走行パターン通信部１５と、走行パターン生成部１６が生成した自車両の走行パターンを、走行パターン通信部１５がサーバ装置２００から受信した前方車両の走行パターンに基づいて補正する走行パターン補正部１７と、走行パターン生成部１６が生成したか走行パターン補正部１７が補正した自車両の走行パターンを自車両に提供する情報提供部１９とを備える構成にした。このため、走行経路の形状、走行時の交通状況等に合わせた低燃費の走行パターンを生成することができる。また、前方車両の走行パターンを加味して自車両の走行パターンを補正するので、周辺車両の状況に応じた運転支援が可能となり、燃費を向上させることができる。

また、運転支援装置１００は、取得した様々な情報に基づいて自車両がエコ運転可能な走行パターンを生成し、生成した走行パターンをネットワーク上のサーバ装置２００に送信すると共に、前方車両の走行パターンを受信して自車両の走行パターンを補正する構成にした。従って、この運転支援装置１００を用いれば、複数の車両から送信された走行パターンに基づいてサーバ装置２００で走行パターンのデータベースを構築できるため、自車両に搭載されたセンサにより前方車両の速度を繰り返し検知して、自律的に走行パターンを生成する必要がない。そのため、走行パターン生成および補正のための演算量を大幅に削減することができる。

なお、実施の形態１の運転支援装置１００は、走行パターン通信部１５を介して受信できた走行パターンに基づいて他車両の存在を認識し自車両の走行パターンを補正する構成であるが、交通状況検知部１１により自律的に前方車両の存在を検知した場合にその検知情報を用いて走行パターンを補正する構成にしてもよい。この構成の場合、走行パターン補正部１７は、交通状況検知部１１により自律的に検知不可能な遠距離に存在する前方車両についてはサーバ装置２００から受信した走行パターンに基づいて自車両の走行パターンを補正した上で、交通状況検知部１１により自律的に検知可能な近距離に存在する前方車両と自車両との車間距離を一定に保つように交通状況検知部１１の検知情報に基づいて走行パターンの速度を補間する。

また、実施の形態１によれば、走行パターン補正部１７は、走行パターン生成部１６が生成した自車両の走行パターンと走行パターン通信部１５が受信した前方車両の走行パターンとが干渉する場合に、自車両の走行パターンが干渉しないように補正する構成にした。このため、エコ運転を維持することが可能となる。

また、実施の形態１によれば、走行パターン補正部１７は、走行パターン生成部１６が生成した自車両の走行パターンと走行パターン通信部１５が受信した前方車両の走行パターンとに基づいて、自車両と前方車両との車間距離が閾値未満になる場合に、車間距離が閾値以上となるように自車両の走行パターンを補正する構成にした。このため、自車両が前方車両に接近し過ぎてエコ運転を実現できないといった状況を回避することができる。

また、実施の形態１によれば、履歴情報記憶部１８が、履歴情報から求まる自車両の運転者の運転特性に応じた車間距離の閾値を記憶し、走行パターン補正部１７は、履歴情報記憶部１８が記憶している閾値に基づいて自車両の走行パターンの補正の要否を判断する構成にした。このため、運転者の運転特性に応じたエコ運転を支援することができる。

また、実施の形態１によれば、自車両が駆動源としてモータを搭載した車両である場合に、走行パターン補正部１７は回生運転による減速を加味して自車両の走行パターンを補正する構成にした。このため、回生運転により燃費を向上させることができる。

また、実施の形態１によれば、履歴情報記憶部１８は、履歴情報から求まる自車両の特性に応じた加速度および減速度を記憶し、走行パターン生成部１６は、履歴情報記憶部１８が記憶している加速度および減速度に基づいて自車両の走行パターンを生成する構成にした。このため、車両特性に応じた精度の高い走行パターンを生成することができ、精度の高いエコ運転を維持することができる。

また、実施の形態１によれば、走行パターン通信部１５は、自車両が走行経路上に設定された走行区間へ進入する毎に自車両の走行パターンの送信および前方車両の走行パターンの受信を行う構成にした。このため、走行パターンを補正する際、前方車両の存在により影響を受ける可能性の高い自車両直近の走行区間のみ前方車両の走行パターンを参照することができるので、補正の演算効率を高めることができる。また、精度の高いエコ運転を実現可能である。なお、走行区間とは、停止線およびカーブ等の減速が必要な地点を始点および終点とした区間を指す。

また、実施の形態１によれば、走行パターン通信部１５は、走行パターン補正部１７が自車両の走行パターンを補正した場合、自車両が走行経路上に設定された走行区間へ進入する毎に自車両の走行パターンの送信および前方車両の走行パターンの受信を行う構成にした。このため、自車両の後方に存在する後方車両が、自車両の補正後の走行パターンを加味して素早く走行パターンを補正することができ、エコ運転を維持することができる。

また、実施の形態１によれば、走行パターン通信部１５は、前方車両の走行パターンが生成された場合、および前方車両の走行パターンが補正された場合の少なくとも一方の場合に、サーバ装置２００から前方車両の走行パターンを受信する構成にした。このため、前方車両で生成された走行パターンまたは補正された走行パターンをいち早く受信して、素早く自車両の走行パターンを補正することができ、エコ運転を維持することができる。

実施の形態２．
図１１は、実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。図１１において、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。 本実施の形態２に係る運転支援装置１００の交通状況検知部１１ａは、信号機の現示スケジュールを示す信号状況の情報、渋滞状況の情報等に加え、自車両が走行する車線を示す車線情報を取得する。

図１２は、実施の形態２に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートであり、走行パターン補正部１７ａによる参照走行パターンの補正処理を示す。図１２に示す参照走行パターン補正処理は、参照走行パターン生成処理と同タイミングに実行され、さらに参照走行パターン生成処理後に繰り返して実行される。また、走行パターン通信部１５がサーバ装置２００から前方車両の低燃費走行パターンの情報を受信したタイミング、または交通状況検知部１１ａが自車両の車線変更を検出したタイミングで実行してもよい。

まずステップＳＴ３１において、走行パターン補正部１７ａは、走行パターン通信部１５から同一車線に存在する前方車両の低燃費走行パターンを取得できたか確認する。取得できる場合には（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３２へ遷移する。一方、取得できない場合には（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、ステップＳＴ３６へ遷移する。

次にステップＳＴ３２において、走行パターン補正部１７ａは、ステップＳＴ３１で取得した同一車線に存在する前方車両の低燃費走行パターンに基づいて、自車の作成済みの参照走行パターンの補正要否を検討する。補正要否判断の一例は図６で説明したので、ここでは割愛する。
上記検討により補正する必要がある場合には（ステップＳＴ３２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３３へ遷移する。補正の必要が無ければ（ステップＳＴ３２“ＮＯ”）、ステップＳＴ３６へ遷移する。

ステップＳＴ３３において、走行パターン補正部１７ａは、他車線に存在する前方車両の低燃費走行パターンのリクエストを、走行パターン通信部１５を介してサーバ装置２００に送信する。具体的には、自車両の存在する走行区間、走行位置および走行車線に、所望の車線を示す車線情報を紐づけてリクエストの送信を実施する。例えば、３車線道路の一番左から車線Ｌ１〜Ｌ３とすると、自車両の走行車線が車線Ｌ１であれば上記所望の車線情報は車線Ｌ２、自車両の走行車線が車線Ｌ２であれば上記所望の車線情報は車線Ｌ１，Ｌ３と判断される。

次にステップＳＴ３４において、走行パターン補正部１７ａは、走行パターン通信部１５から他車線に存在する前方車両の低燃費走行パターンを取得できたか確認する。取得できる場合には（ステップＳＴ３４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３５へ遷移する。一方、取得できない場合には（ステップＳＴ３４“ＮＯ”）、ステップＳＴ３６へ遷移する。

ステップＳＴ３５において、走行パターン補正部１７ａは、ステップＳＴ３４で取得した他車線の前方車両の低燃費走行パターンに基づいて、自車の生成済みの参照走行パターンの補正要否を検討する。例えば、自車両の走行車線を他の車線に変更することで、自車の生成済みの参照走行パターンを変更する必要が生じないと判断される場合には、走行パターン補正部１７ａは、自車の参照走行パターンを変更後の車線情報と紐づける補正を実施する。また、車線を変更せずに参照走行パターンを補正するより、車線を変更したほうが補正による影響をより小さくできると判断される場合には、走行パターン補正部１７ａは、自車の参照走行パターンを変更後の車線情報と紐づけた上で、変更後の車線に存在する前方車両の低燃費走行パターンに基づいて自車の参照走行パターンを補正する。
一方、上記に該当しない場合には、走行パターン補正部１７ａは車線情報を変更せずに、ステップＳＴ３１で取得した同一車線に存在する前方車両の低燃費走行パターンに基づいて自車の参照走行パターンを補正する。
なお、参照走行パターンの補正処理の一例は図７および図８で説明したので、ここでは割愛する。

ステップＳＴ３６において、走行パターン補正部１７ａは、自車の生成済みの参照走行パターンまたはステップＳＴ３５で補正した参照走行パターンを、低燃費走行パターンとして履歴情報記憶部１８に登録する。

履歴情報記憶部１８に登録した低燃費走行パターンのサーバ装置２００への送信処理（アップロード）は、上記実施の形態１と同様のタイミングで実行される。また、交通状況検知部１１ａの道路白線の認識処理等により自車両の車線変更を検出可能であれば、上記実施の形態１と同様のタイミングに加え、車線変更の検出タイミングで車線情報を更新した上で実行してもよい。
走行パターン通信部１５は、自車両直近の走行区間における低燃費走行パターンと、自車両を識別できる識別情報と、走行区間の基準点を識別できる識別情報とに加え、車線情報をあわせて送信する。

一方、サーバ装置２００からの他車両の低燃費走行パターンの受信処理（リクエスト）は、上記実施の形態１と同様のタイミングで実行される。また、交通状況検知部１１ａが自車両の車線変更を検出可能であれば、上記実施の形態１と同様のタイミングに加え、車線変更の検出タイミングで車線情報を更新した上で実行してもよい。
図１２で説明したように、走行パターン通信部１５が受信する低燃費走行パターンは、同一車線のみならず他車線の自車両直近の走行区間における前方車両の低燃費走行パターンを含む。

情報提供部１９は、履歴情報記憶部１８に記憶されている低燃費走行パターンの情報を提供して運転者へ低燃費走行を支援するだけでなく、その低燃費走行パターンに紐づいた車線情報が変更された場合にその情報を提供して運転者へ車線変更を支援する。これに応じて車線を変更することによりエコ運転を維持できる。

サーバ装置２００では、蓄積部２０２が車両ごとの低燃費走行パターンを、走行車線ごとに記憶することで情報を管理する。

図１３は、本実施の形態２に係るサーバ装置２００の動作を示すフローチャートであり、演算処理部２０１ａによる演算処理を示す。図１３に示す演算処理は、上記実施の形態１と同様のタイミングで実行される。

まずステップＳＴ４１において、演算処理部２０１ａは、蓄積部２０２が記憶している走行区間および走行車線ごとの各車両の現在位置を更新する。本動作は、図９のステップＳＴ２１と同様であるため、説明は割愛する。

次にステップＳＴ４２において、演算処理部２０１ａは、車両に搭載された運転支援装置１００から移動体通信網３００を介して低燃費走行パターンがアップロードされているか確認する。アップロードされた低燃費走行パターンが存在する場合には（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４３へ遷移する。一方、存在しない場合には（ステップＳＴ４２“ＮＯ”）、ステップＳＴ４５へ遷移する。

ステップＳＴ４３において、演算処理部２０１ａは、アップロードされた低燃費走行パターンに基づいて、蓄積部２０２に記憶されている走行区間および走行車線ごとの各車両の低燃費走行パターンを更新する。基本的な動作は図９のステップＳＴ２３と同様であるが、ステップＳＴ４３では演算処理部２０１ａが車線情報も参照するものとし、車線情報が変更されている場合には蓄積部２０２に記憶されている低燃費走行パターンをアップロードされた低燃費走行パターンに置き換える。

ステップＳＴ４４において、演算処理部２０１ａは、ステップＳＴ４３で更新した車両の低燃費走行パターンを後方車両の運転支援装置１００へプッシュ通知する。具体的には、演算処理部２０１ａは、更新した走行区間および走行車線に紐づいた各車両の低燃費走行パターンを蓄積部２０２から取得し、後方に存在する車両を特定してその低燃費走行パターンの情報をプッシュ通知する。例えば、図１０のグラフでは、基準点Ｐ１と基準点Ｐ２により規定されたある走行区間内において、車線Ｌ２を走行する車両Ａがカーブで減速し基準点Ｐ２の信号位置で停止する走行パターンを例示している。車両Ａと同一車線Ｌ２の前方には車両Ｂが走行し、他車線Ｌ３の前方には車両Ｃが走行している。この状況において、ステップＳＴ４３で更新し低燃費た走行パターンが車両Ｂのものであった場合、演算処理部２０１ａは、同一車線Ｌ２に存在する車両Ａが後方車両であると特定し、車両Ａの運転支援装置１００に対して車両Ｂの低燃費走行パターンをプッシュ通知する。
なお、プッシュ通知する内容は、車線情報および低燃費走行パターンのみでもよいが、上記実施の形態１と同様に車両および基準点を識別する情報を付加してもよい。

ステップＳＴ４５において、演算処理部２０１ａは、車両Ａ〜Ｃまたはその他の車両の運転支援装置１００から移動体通信網３００を介して低燃費走行パターンと車線情報がリクエストされているか確認する。リクエストが存在する場合には（ステップＳＴ４５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４６へ遷移する。一方、リクエストが存在しない場合には（ステップＳＴ４５“ＮＯ”）、当処理を終了する。

ステップＳＴ４６において、演算処理部２０１ａは、低燃費走行パターンと車線情報のリクエストに基づいて、蓄積部２０２に記憶されている走行区間および走行車線ごとの各車両の低燃費走行パターンを検索する。演算処理部２０１ａは、リクエストに該当する走行区間および走行車線においてリクエストを要求した車両の前方に存在する車両を特定し、特定した車両の低燃費走行パターンを蓄積部２０２から取得してプッシュ通知する。例えば、図１４において車両Ｂが車線Ｌ１，Ｌ３について低燃費走行パターンのリクエストを要求した場合、演算処理部２０１ａは、車線Ｌ３を走行する車両Ｃが前方車両であると特定し、蓄積部２０２に記憶されている車両Ｃの低燃費走行パターンを車線Ｌ３の情報に紐づけて車両Ｂの運転支援装置１００に対してプッシュ通知する。
なお、プッシュ通知する内容は、車線情報および低燃費走行パターンのみでもよいが、上記実施の形態１と同様に車両および基準点を識別する情報を付加してもよい。

以上より、実施の形態２によれば、交通状況検知部１１ａは、自車両が走行する車線を表す車線情報を取得し、走行パターン通信部１５は、走行パターン生成部１６が生成した自車両の走行パターンを交通状況検知部１１ａが取得した車線情報と紐づけて送信し、前方車両の走行パターンおよび車線情報を受信し、走行パターン補正部１７ａは、自車両と同一車線に存在する前方車両の走行パターンに基づいて自車両の走行パターンを補正する構成にした。このため、他車線に存在する前方車両の走行パターンに基づいた不要な補正を回避することができ、同一車線に存在する前方車両のみの存在に基づいた精度の高いエコ運転を実施可能となる。

また、実施の形態２によれば、走行パターン補正部１７ａは、自車両の走行パターンおよび車線情報と、前方車両の走行パターンおよび車線情報とに基づいて、同一車線に存在する自車両と前方車両との車間距離が閾値未満になる場合、かつ異なる車線に存在する自車両と前方車両との車間距離が閾値以上になる場合に、自車両が走行する車線を当該異なる車線に変更する補正を行う構成にした。このため、車線変更も考慮した精度の高いエコ運転を実施可能となる。

また、実施の形態２によれば、走行パターン通信部１５は、自車両が車線変更した場合に、自車両の走行パターンの送信および前方車両の走行パターンの受信を行う構成にした。このため、自車両は車線変更後の前方車両の走行パターンを補正可能となり、また自車両の後方車両も自車両の車線変更後の走行パターンを加味して走行パターンを補正可能となり、エコ運転を維持することができる。

なお、実施の形態２では、走行パターン補正部１７ａが同一車線に存在する前方車両の走行パターンに基づいて補正の要否を判断し、補正が必要と判断した場合に走行パターン通信部１５を介して他車線に存在する前方車両の走行パターンのリクエストを実施する構成としていたが、これに限定されるものではない。例えば、他車両の車線変更等に応じてサーバ装置２００が後方車両を特定してプッシュ通知を行う場合に（図１３のステップＳＴ４４）、他車線に存在する車両の走行パターンも併せてプッシュ通知することで、車線変更の要否の判断を通知対象の車両へ促してもよい。

また、交通状況検知部１１ａが自律的に自車両前方の停止車両（または故障車両）または渋滞を検知した場合に、検知した停止車両等の位置を自車両の現在位置との相対距離に基づいて算出し、その情報を走行パターンに付加してサーバ装置２００へ送信する構成にしてもよい。また、交通状況検知部１１ａが、自車両前方の停止車両または渋滞を検知した後それらが解消したことを検知した場合に、その情報を走行パターンに付加してサーバ装置２００へ送信する構成にしてもよい。この構成の場合、サーバ装置２００がその情報を後方車両の運転支援装置１００へプッシュ通知することで、後方車両の運転支援装置１００が停止車両または渋滞を避けるように前もって車線変更することができるようになり、エコ運転を維持することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る運転支援装置は、周辺車両の状況を考慮した走行パターンを提供するようにしたので、低燃費走行のための運転支援装置に適している。

１１，１１ａ 交通状況検知部、１２ 車両情報検知部、１３ 現在位置特定部、１４ 走行経路特定部、１５ 走行パターン通信部、１６ 走行パターン生成部、１７，１７ａ 走行パターン補正部、１８ 履歴情報記憶部、１９ 情報提供部、１００ 運転支援装置、２００ サーバ装置、２０１，２０１ａ 演算処理部、２０２ 蓄積部、３００ 移動体通信網、Ａ〜Ｃ 車両、Ｌ１〜Ｌ３ 車線、Ｐ１，Ｐ２ 基準点。

Claims (13)

1. 信号機の現示スケジュールを表す信号情報を取得する交通状況検知部と、
   自車両の速度を車両情報として取得する車両情報検知部と、
   前記自車両の現在位置を現在位置情報として取得する現在位置特定部と、
   前記自車両が走行する予定の走行経路上の減速が必要な地点を走行経路情報として取得する走行経路特定部と、
   前記車両情報を前記現在位置情報に紐づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶部と、
   前記信号情報、前記車両情報、前記現在位置情報、前記走行経路情報および前記履歴情報に基づいて前記自車両が前記走行経路を走行するときの推奨速度を求めて走行パターンを生成する走行パターン生成部と、
   サーバ装置との間で通信して前記走行パターン生成部が生成した前記自車両の走行パターンを送信し、前記自車両の前方車両の走行パターンを受信する走行パターン通信部と、
   前記走行パターン生成部が生成した前記自車両の走行パターンを、前記走行パターン通信部が前記サーバ装置から受信した前記前方車両の走行パターンに基づいて補正する走行パターン補正部と、
   前記走行パターン生成部が生成した、または前記走行パターン補正部が補正した前記自車両の走行パターンを前記自車両に提供する情報提供部とを備える運転支援装置。
2. 前記走行パターン補正部は、前記走行パターン生成部が生成した前記自車両の走行パターンと前記走行パターン通信部が受信した前記前方車両の走行パターンとが干渉する場合に、前記自車両の走行パターンが干渉しないように補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記走行パターン補正部は、前記走行パターン生成部が生成した前記自車両の走行パターンと前記走行パターン通信部が受信した前記前方車両の走行パターンとに基づいて、前記自車両と前記前方車両との車間距離が閾値未満になる場合に前記車間距離が前記閾値以上になるように前記自車両の走行パターンを補正することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記履歴情報記憶部は、前記履歴情報から求まる前記自車両の運転者の運転特性に応じた車間距離の閾値を記憶し、
   前記走行パターン補正部は、前記履歴情報記憶部が記憶している前記閾値に基づいて前記自車両の走行パターンの補正の要否を判断することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記走行パターン補正部は、前記自車両が駆動源としてモータを搭載した車両である場合に回生運転による減速を加味して前記自車両の走行パターンを補正することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
6. 前記履歴情報記憶部は、前記履歴情報から求まる前記自車両の特性に応じた加速度および減速度を記憶し、
   前記走行パターン生成部は、前記履歴情報記憶部が記憶している前記加速度および前記減速度に基づいて前記自車両の走行パターンを生成することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
7. 前記走行パターン通信部は、前記自車両が前記走行経路上に設定された走行区間へ進入する毎に前記自車両の走行パターンの送信および前記前方車両の走行パターンの受信を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
8. 前記走行パターン通信部は、前記走行パターン補正部が前記自車両の走行パターンを補正した場合、前記自車両が前記走行区間へ進入する毎に前記自車両の補正された走行パターンの送信および前記前方車両の走行パターンの受信を行うことを特徴とする請求項７記載の運転支援装置。
9. 前記走行パターン通信部は、前記前方車両の走行パターンが生成された場合、および前記前方車両の走行パターンが補正された場合の少なくとも一方の場合に、前記サーバ装置から前記前方車両の走行パターンの受信を行うことを特徴とする請求項７記載の運転支援装置。
10. 前記走行パターン通信部は、前記走行パターン生成部が前記自車両の走行パターンを生成した場合、前記自車両が車線変更した場合、前記自車両の前方に渋滞または停止車両が検知された場合、および検知された前記渋滞または前記停止車両が解消したことが検知された場合のうちの少なくとも一つの場合に、前記自車両の走行パターンの送信および前記前方車両の走行パターンの受信を行うことを特徴とする請求項７記載の運転支援装置。
11. 前記交通状況検知部は、前記自車両が走行する車線を表す車線情報を取得し、
    前記走行パターン通信部は、前記走行パターン生成部が生成した前記自車両の走行パターンを前記交通状況検知部が取得した車線情報と紐づけて送信し、前記前方車両の走行パターンおよび車線情報を受信し、
    前記走行パターン補正部は、前記自車両と同一車線に存在する前方車両の走行パターンに基づいて前記自車両の走行パターンを補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
12. 前記走行パターン補正部は、前記自車両の走行パターンおよび車線情報と前記前方車両の走行パターンおよび車線情報とに基づいて、同一車線に存在する前記自車両と前方車両との車間距離が閾値未満になる場合、かつ異なる車線に存在する前記自車両と前方車両との車間距離が前記閾値以上になる場合に、前記自車両が走行する車線を前記異なる車線に変更する補正を行うことを特徴とする請求項１１記載の運転支援装置。
13. 自車両の走行パターンを提供する運転支援装置の運転支援方法であって、
    走行パターン生成部が、前記自車両が走行経路を走行するときの推奨速度を求めて走行パターンを生成する走行パターン生成ステップと、
    走行パターン通信部が、サーバ装置との間で通信して前記走行パターン生成ステップで生成した前記自車両の走行パターンを送信し、前記自車両の前方車両の走行パターンを受信する走行パターン通信ステップと、
    走行パターン補正部が、前記走行パターン通信ステップで前記サーバ装置から受信した前記前方車両の走行パターンに基づいて、前記走行パターン生成ステップで生成した前記自車両の走行パターンを補正する走行パターン補正ステップと、
    情報提供部が、前記走行パターン生成ステップで生成した、または前記走行パターン補正ステップで補正した前記自車両の走行パターンを前記自車両に提供する情報提供ステップとを備える運転支援方法。

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