JP5712119B2 - 車両用歩行者報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、通信を用いて検出された歩行者を車両の運転者に報知する車両用歩行者報知装置に関するものである。

近年、車両に装備されたレーダにより物体を検出する技術が開発されている。かかる技術としては、特許文献１や特許文献２が挙げられる。

特許文献１の技術は、車両に装備されたレーザレーダにより物体及びこの横移動速度等を検出し、カメラにより車両の走行レーンを検出し、これらの検出された情報に基づいて車両の進行路に進入する危険性のある横移動物体を検出するものである。

特許文献２の技術は、車両に装備されたレーダセンサにより自車両と物体との相対距離及び相対速度を検出するものである。この技術では、線形フィルタを用いて検出された相対距離及び相対速度を補正することにより、自車両と物体との相対距離及び相対速度の精度を向上させる。

特開平１０−１００８２０号公報 特開２０１０−６０４６５号公報

特許文献１や特許文献２の技術では、レーダにより物体を検出するため、レーダが装備される車両と物体との間に障害物がある場合には、レーダから発射される電波が遮られるため、物体を検出することができない。このため、車両の運転者が視認することができない物陰の物体を検出することができない。

したがって、これらの技術では、視認可能な歩行者である視認歩行者は検出することはできるが、車両に接近する隠れた物体もまた検出することができず、飛び出す蓋然性のある隠れた歩行者も検出することができない。
本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、適切に歩行者を検出して、この歩行者の情報を車両の運転者に報知することができるようにした、車両用歩行者報知装置とを提供することを目的とする。

（１）上記の目的を達成するために、本発明の車両用歩行者報知装置は、車両の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段と、前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行ない前記端末保持者を検出する情報通信手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者の情報とから、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当しないものを遮蔽物体の物陰にいる歩行者である非視認歩行者として判定する非視認歩行者判定手段と、前記非視認歩行者判定手段により判定された前記非視認歩行者が前記車両に接近するか否かを判定し、前記非視認歩行者が前記車両に接近する場合は飛出歩行者と判定する飛出歩行者判定手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記飛出歩行者判定手段により判定された前記飛出歩行者の情報とから、前記飛出歩行者の手前に存在する前記遮蔽物体を特定し、前記飛出歩行者が前記遮蔽物体の物陰から出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間を算出する残余時間算出手段と、前記残余時間算出手段により算出された前記視認残余時間の情報を、前記車両の運転者に提供する情報提供手段とを備えることを特徴としている。

（２）また、前記飛出歩行者判定手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の速度情報（移動速度と移動方向）と、前記車両の速度情報（移動速度と移動方向）とを取得し、これらの取得情報から前記非視認歩行者が前記車両に接近することを判定し、前記残余時間算出手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の前記速度情報及び位置情報と、前記車両の位置情報と、特定した前記遮蔽物体の位置情報（方向情報のみでよい）及び形状情報（輪郭又は幅の情報を含む）とから、前記視認残余時間を算出することが好ましい。なお、前記端末保持者の速度情報は、端末保持者の位置情報の変化から算出する構成としてもよい。

（３）また、前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段を備え、前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記飛出歩行者に該当しない前記非視認歩行者よりも前記飛出歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記情報提供手段は、前記危険度の高い前記飛出歩行者の前記視認残余時間を優先的に報知することが好ましい。
（４）また、前記情報提供手段は、前記飛出歩行者及び前記遮蔽物体の位置情報を画像表示すると共に、前記視認残余時間の情報を画像表示することが好ましい。

（１）したがって、本発明の車両用歩行者報知装置は、情報提供手段が、可視物体の情報と飛出歩行者の情報とから特定された遮蔽物体の物陰から飛出歩行者が出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間の情報を車両の運転者に提供するため、非視認歩行者のうち車両に接近して接触する蓋然性のある飛出歩行者にかかる情報を、運転者に適切に提供することができる。
（２）飛出歩行者判定手段は、端末保持者の速度情報と車両の速度情報とから非視認歩行者が車両に接近することを判定するようにすれば、確実に飛出歩行者を検出することができる。
また、残余時間算出手段は、端末保持者の速度情報及び位置情報と車両の位置情報と遮蔽物の位置情報及び形状情報とから視認残余時間を算出するようにすれば、確実に視認残余時間を算出することができる。

（３）情報提供手段は、危険度の高い飛出歩行者の視認残余時間を優先的に報知するように構成すれば、車両に対する危険度に応じて視認残余時間を運転者に報知することにより、運転者に対してより適切に歩行者を報知することができる。

（４）情報提供手段は、飛出歩行者及び遮蔽物体の位置情報を画像表示すると共に、視認残余時間の情報を画像表示するように構成すれば、運転者は直感的に飛出歩行者及び視認残余時間を知ることができるため、運転者に対して適切に歩行者を報知することができる。

本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置を示す構成図である。 本発明の一実施形態にかかる車両に接近する歩行者を例示する図である。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置における、車両に対する歩行者の危険度を説明する図であり、（ａ）は車両と歩行者とが接触する場合を示し、（ｂ）は歩行者が車線を横断後にその車線を車両が通過する場合を示し、（ｃ）は車両の通過した車線を歩行者が横断する場合を示す。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置における視認残余時間の算出を説明する図である。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置における歩行者の報知を例示する図である。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置における歩行者の検出を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置における車両に対する歩行者の危険度の報知を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置における車両に対する歩行者の視認残余時間の報知を示すフローチャートである。 本発明の車両用歩行者報知装置におけるその他の視認残余時間の算出を説明する図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
〈一実施形態〉
［構成］
まず、一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。

図１に示すように、車両１は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）１１と、車速センサ１２と、可視物体検出部（可視物体検出手段）１３と、アンテナ１４ａに接続された歩車間通信装置（情報通信手段）１４と、操舵角センサ１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface，情報提供手段）１９と、これらの構成要素１１，１２，１３，１４，１６，１９と接続され、比較検出部２１と危険度判定部（危険度判定手段）２２と可視移動体判定部２３と残余時間算出部２４とを有する歩行者検出ＥＣＵ２０とを備える。

ＧＰＳ１１は、車両１の位置を検出するものである。このＧＰＳ１１は、図示しないＧＰＳアンテナを介して車両１の緯度・経度の情報を車両１の位置情報として検出する。なお、この緯度・経度の情報を、車速や操舵角の情報を累積して車両１の向きを推定するいわゆる自律航法により補完して、車両１の位置情報として扱うことができる。
このＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報は歩行者検出ＥＣＵ２０に伝達される。

車速センサ１２は、車両１の車速を検出するものである。この車速センサ１２としては、例えば各従動輪の回転速度を検出する車輪速センサを適用することができ、この車輪速センサの場合、検出された各従動輪の回転速度の平均速度を算出することにより車速を検出することができる。
この車速センサ１２により検出された車両１の車速情報は歩行者検出ＥＣＵ２０に伝達される。
操舵角センサ１６は、車両１のステアリングの角度（操舵角）を検出するものである。この操舵角センサ１６により検出された操舵角の情報は、歩行者検出ＥＣＵ２０に伝達される。

可視物体検出部１３は、車両１の前方における視認可能な物体（可視物体）を検出するものであり、かかる物体の位置を検出する。この可視物体検出部１３としてはカメラやレーダセンサ等を用いることができる。
また、可視物体判定部２３は、移動体判定部２３ａと形状判定部２３ｂとを有する。この移動体判定部２３ａにより、可視物体検出部１３による検出情報から可視物体が移動中の物体（可視移動体）であるか否かを判定する。

可視物体検出部１３としてカメラを用いる場合、このカメラにより撮像された画像における物体の形状から各物体を特定し、特定した各物体の画像における位置に基づいて、車両１に対して物体の位置する方向を検出し、カメラにより撮像された画像における物体の動きと、車速センサ１２により検出された車速や操舵角センサ１６により検出された操舵角といった車両１の移動情報（速度情報）とに基づいて、物体が静止物であるか移動体であるかを特定することができる。

例えば、カメラにより撮影された動画の連続する画像を比較して移動体を解析する所謂オプティカルフローを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することができる。
また、車両１の直進移動中には、静止物はカメラにより撮像された画像中心（或いは、消失点）から車両１の車速に応じた速度で画像外側に流れていくので物体が静止物であることを特定でき、静止物と特定できないものを移動体であると特定できる。

あるいは、カメラにより撮像された画像における物体の大きさの変化と車速センサ１２により検出された車速や操舵角センサ１６により検出された操舵角といった車両１の移動情報とを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することもできる。
移動体判定部２３ａによる可視移動体の判定はこのようにして行なうことが可能である。

可視物体検出部１３としてレーダセンサを用いる場合、レーダセンサは物体と車両１との相対距離と車両１に対する物体の位置する相対方向を検出することができるため、これらの相対距離及び相対方向から、自車両に対する物体の相対位置を検出することができ、この相対位置情報と車速センサ１２により検出された車速や操舵角センサ１６により検出された操舵角といった車両１の移動情報とを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することができる。

例えば、車両１の移動中には、車両１の移動を車両１の車速及び操舵角から特定でき、静止物は、車両１を基準にすればこの車両１の移動とは逆の特性で相対移動するので、物体が静止物であることを特定でき、静止物と特定できないものを移動体であると特定できる。
また、可視物体検出部１３としてレーダセンサとカメラとを併用してもよい。この場合には、例えば、物体の形状の時間変化が小さいものを同一の物体として認識し、この物体の位置を連続して検出し相対速度を検出して、物体が移動中であるか否かを判定することができる。
移動体判定部２３ａによる可視移動体の判定はこのようにして行なうことが可能である。
本装置では、可視物体検出部１３により検出された可視物体から、移動体判定部２３ａによる可視移動体の判定によって静止物を除外し、可視移動体のみに特定して処理を行なう。

また、本実施形態では、可視物体判定部２３の形状判定部２３ｂにより、可視物体検出部１３による検出情報から可視物体の形状を判定する。この可視物体の形状としては、可視物体の輪郭や物体の幅が用いられる。
例えば、可視物体検出部１３としてカメラを用いる場合、カメラにより撮像された画像中の物体の輪郭を抽出し、この抽出された輪郭を物体の形状として検出する。この場合、カメラ画像の視野角として、物体の形状としての輪郭や幅を検出する。また、この検出された物体の形状から予め歩行者等の形状として記憶されたテンプレート形状との一致度合いを計算する事により物体が歩行者等であることを検出することもできる。

また、可視物体検出部１３としてレーダセンサを用いる場合、レーダセンサにより検出された相対速度又は距離が同一の検出点の集合を抽出し、これらの抽出された検出点に対応するレーダセンサの照射角として物体の幅を検出する。これにより物体の幅を検出することができる。さらに、レーダセンサにより検出された物体の幅を鉛直方向に累積すれば、物体の輪郭を検出することができる。この場合、予め歩行者等の形状として記憶されたテンプレート形状との一致度合いを計算する事により物体の形状から物体が歩行者等であることを検出することもできる。或いは、物体の幅のみ、又は、物体の幅とこの物体の動き（位置変化）とに基づいて、物体が歩行者等であることを検出することも考えられる。
形状判定部２３ｂによる物体の形状の判定はこのようにして行なうことが可能である。

なお、可視物体検出部１３は、物体において反射する反射光や電波の反射波を用いており、車両１と物体との間に障害物がある場合にはこれらの反射光又は反射波が遮られるため、物体を検出しない。つまり、可視物体検出部１３は、車両１の運転者により視認することができない物体（非視認物体）を検出しない。したがって、この移動体判定部２３ａにより判定される可視移動体の情報にも、視認することができない物体（非視認物体）は含まれない。

歩車間通信装置１４は、車両１の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なうものである。この歩車間通信装置１４は、携帯端末と通信することができれば端末保持者の存在を検出し、携帯端末との通信により携帯端末の位置情報や速度情報（ここでは、移動速度と移動方向とを合わせたものを速度情報とする）を取得することによって端末保持者の位置情報及び速度情報を取得する。
この歩車間通信装置１４は、通信を行なうためのアンテナ１４ａが接続され、この通信により取得された端末保持者の情報は歩行者検出ＥＣＵ２０に伝達される。

歩行者検出ＥＣＵ２０には、上記のように種々の情報が周期的に伝達される。ここでいう種々の情報とは、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報、車速センサ１２により検出された車両１の車速情報、可視物体検出部１３により検出された物体の情報、並びに、歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の存在検出情報並びに位置情報及び速度情報を少なくも含む。

なお、この歩行者検出ＥＣＵ２０は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
また、歩行者検出ＥＣＵ２０は、比較検出部（比較検出手段）２１と危険度判定部（危険度判定手段）２２と可視物体判定部２３と残余時間算出部（残余時間算出手段）２４とを有する。

比較検出部２１は、非視認歩行者判定部（非視認歩行者判定手段）２１ａと飛出歩行者判定部（飛出歩行者判定手段）２１ｂとを有する。
比較検出部２１は、非視認歩行者判定部２１ａにより非視認歩行者を判定し、運転者により視認可能な歩行者（視認歩行者）と運転者により視認することができない物陰の歩行者（非視認歩行者）とを判別して検出する。また、比較検出部２１は、飛出歩行者判定部２１ｂにより飛出歩行者を判定し、非視認歩行者のうち飛び出しうる歩行者（飛出歩行者）を判別して検出する。

まず、比較検出部２１による視認歩行者と非視認歩行者とを判別しての検出（第１検出ともいう）を説明する。なお、この検出は、非視認歩行者判定部２１ａにより判定された視認不能な物陰にいる歩行者を、比較検出部２１が非視認歩行者として検出するものである。

この第１検出では、移動体判定部２３ａにより判定された可視移動体の位置情報と、歩車間通信装置１４による通信により検出された端末保持者の位置情報とを比較して、両者を同定する。これにより、視認可能な静止物の情報を用いることがなく、検出工程の簡素化を図ることができ、煩雑に大量の歩行者を検出することがない。

そして、位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者を視認可能な歩行者（視認歩行者）として検出する。位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者が複数検出される場合には、位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者を一人の視認歩行者としてそれぞれ検出する。

なお、この場合の位置情報とは、可視移動体の位置情報が車両１に対する相対位置情報、つまり、車両１に対する相対方向、或いは、車両１に対する相対距離及び相対方向の情報であるのに対して、端末保持者の位置情報がＧＰＳ情報、即ち、地球基準の絶対位置情報である場合があるが、この場合には、車両１のＧＰＳ情報と端末保持者のＧＰＳ情報とから端末保持者の位置情報を車両１に対する相対位置情報に変換して比較したり、可視移動体の位置情報を車両１のＧＰＳ情報により地球基準の絶対位置情報に変換したりして、同一パラメータに統一して比較する。ただし、可視移動体の位置情報が車両１に対する相対方向のみ得られる場合には、可視移動体の位置情報は点情報ではなく線情報であるが、位置情報から車両１に最も近い端末保持者のものを可視移動体の位置情報と比較する。

一方、可視移動体の位置情報の何れにも一致しない端末保持者を視認不能な物陰にいる歩行者（非視認歩行者）として検出する。位置情報の一致しない可視移動体及び端末保持者が複数検出される場合には、位置情報の一致しない可視移動体及び端末保持者のうち端末保持者を非視認歩行者としてそれぞれ検出する。
つまり、比較検出部２１は、可視移動体に該当する端末保持者を視認歩行者として検出し、可視移動体に該当しない端末保持者を非視認歩行者判定部２１ａにより非視認歩行者と判定して検出する。
なお、端末保持者の位置情報の何れにも一致しない可視移動体については、視認歩行者として検出することができる。

次に、比較検出部２１による非視認歩行者のうちから飛出歩行者を判別しての検出（第２検出）を説明する。なお、この検出は、飛出歩行者判定部２１ｂにより判定された非視認歩行者のうち車両１に接近する歩行者を、比較検出部２１が非視認歩行者として検出するものである。

この第２検出では、ＧＳＰ１１により検出された車両１の位置情報と、車速センサ１２により検出された車速情報と、操舵角センサ１６により検出された操舵角情報と、歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、車両１に接近する端末保持者（接近端末保持者）を検出する。

そして、この接近端末保持者と第１検出で検出された非視認歩行者とを比較し、位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者を物陰から飛び出しうる歩行者（飛出歩行者）として検出する。この位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者が複数検出される場合には、位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者を一人の飛出歩行者としてそれぞれ検出する。

つまり、比較検出部２１は、接近端末保持者に該当する非視認歩行者を飛出歩行者判定部２１ｂにより飛出歩行者と判定して検出する。
なお、接近端末保持者の位置情報の何れにも一致しない非視認歩行者については、物陰にいて車両１から遠ざかる非視認遠離歩行者として検出することができる。

比較検出部２１は、上記の第１及び第２検出とは別の検出として、接近端末保持者の位置情報と第１検出で検出された視認歩行者の位置情報とを比較し、位置情報の一致する接近端末保持者及び視認歩行者を視認接近歩行者として検出することができ、また、位置情報の一致しない接近端末保持者及び視認歩行者を視認遠離歩行者として検出することができる。これらの検出においても接近端末保持者及び視認歩行者が複数検出される場合には、位置情報の一致する接近端末保持者及び視認歩行者を一人の視認接近歩行者としてそれぞれ検出し、また、位置情報の一致しない接近端末保持者及び視認歩行者を一人の視認遠離歩行者としてそれぞれ検出することができる。

危険度判定部２２は、車両１に対する歩行者の危険度を重み付けする。詳細には、危険度判定部２２は、視認歩行者や非視認歩行者や飛出歩行者等の歩行者種別にかかわらず検出された全ての歩行者それぞれについて危険度を設定し、設定された危険度を歩行者種別に応じて重み付けする。

まず、危険度判定部２２による危険度の設定について図２及び図３を用いて説明する。
図２には、図中下から上に走行する車両１と、車両１の走行する道路を横断（ここでは斜め横断）する歩行者２を例示する。
車両１は、車速ｖ₁で走行し、図２における車両１の上方の斜線部は、図２に示す時点Ｔ₀以降に車両１が走行する領域（走行領域）を示す。

車両１は、距離Ｌ₁だけ走行した時点Ｔ₁₁（＝Ｌ₁/ｖ₁）において地点Ｐ₁を通過し、また、距離Ｌ₂だけ走行した時点Ｔ₁₂（＝Ｌ₂/ｖ₁）において地点Ｐ₂を通過する。
歩行者２は、図２中の歩行者２と交差する一点鎖線を中心に図中左上に向かって速度ｖ₁で移動する。
歩行者２は、距離ｄ₁だけ移動した時点Ｔ₂₁（＝ｄ₁/ｖ₂）において地点Ｐ₁を通過し、また、距離ｄ₂だけ移動した時点Ｔ₂₂（＝ｄ₂/ｖ₂）において地点Ｐ₂を通過する。

図３は、縦軸に車両１の時間Ｔ₁をとり、この軸上に上記の時点Ｔ₁₁，Ｔ₁₂が存在し、横軸に歩行者２の時間Ｔ₂をとり、この軸上に上記の時点Ｔ₂₁，Ｔ₂₂が存在するものとする。実際の事象ｅは時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線上で生じるので、この線上で車両１と歩行者２とが接触するか否かを判定することができる。

なお、図３（ａ）〜（ｃ）の何れも、歩行者２が地点Ｐ₁を通過する点を事象ｅ_a1で示し、歩行者２が移動速度ｖ₂を維持して移動し続けたとしたら地点Ｐ₂を通過する点を事象ｅ_a2で示す。また、車両１が地点Ｐ₁を通過する点を事象ｅ_b1で示し、車両１が移動速度ｖ₁を維持して走行し続けたとしたら地点Ｐ₂を通過する点を事象ｅ_b2で示す。

図３（ａ）には、図２に示す車両１と歩行者２とが接触する場合を例示する。この場合、時点Ｔ₁₁及び時点Ｔ₁₂並びに時点Ｔ₂₁及び時点Ｔ₂₂で囲まれる領域（以下、交差接触領域ともいう）と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差する。
つまり、歩行者２が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を移動中に、車両１が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を走行する。したがって、図３（ａ）は、車両１に対して歩行者２が飛び出し接触するものを示している。

図３（ｂ）には、図２に示す車両１が走行領域を走行するよりも前に歩行者２が走行領域を横断する場合を例示する。この場合、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差しない。
つまり、歩行者２が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を移動完了後に、車両１が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を走行する。

図３（ｃ）には、図２に示す歩行者２が走行領域を横断するよりも前に車両１が地点Ｐ₂を通過する場合を例示する。この場合、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差しない。
つまり、車両１が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を通過後に、歩行者２が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を横断する。

なお、図３（ｃ）には、走行中の車両１に横方向から接触する歩行者２は想定し難いため車両１の前後方向の長さ成分を鑑みないものを示すが、かかる車両１の長さを車速ｖ₁で除算した時間分だけ時点Ｔ₁₂を補正して、車両１の前後方向の長さ成分を含んだものを用いてもよい。

危険度判定部２２は、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線との縦軸方向の距離、即ち車両１の時間Ｔ₁を前後にシフトさせると歩行者２に接触する時間Ｔ_aが小さくなるに連れて危険度を高く設定する。
例えば、図３（ａ）に示す例では、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差しており、時間Ｔ_aはゼロである。この場合、危険度判定部２２は高い危険度を設定する。
図３（ｂ）に示す例では、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線との縦軸方向の距離は時間Ｔ_a1で示されており、危険度判定部２２はこの時間Ｔ_a1の大きさに応じた危険度を設定する。

同様に、図３（ｃ）に示す例では、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線との縦軸方向の距離は時間Ｔ_a2で示されており、危険度判定部２２はこの時間Ｔ_a2の大きさに応じた危険度を設定する。
なお、歩行者が複数検出される場合には、危険度判定部２２は検出された歩行者それぞれに危険度を設定する。

次に、設定された危険度の危険度判定部２２による重み付けについて説明する。
危険度判定部２２は、比較検出部２１により判別された歩行者種別に応じて危険度を重み付けする。
すなわち、危険度判定部２２は、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けする。また、危険度判定部２２は、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けする。

したがって、危険度判定部２２は、車両１に対して接触する蓋然性に応じた危険度を歩行者種別を問わずに検出された全ての歩行者にそれぞれ設定し、この危険度に歩行者種別に応じて重み付けする。
歩行者検出ＥＣＵ２０は、ＨＭＩ１９に対して危険度判定部２２により重み付けされた歩行者の危険度にかかる情報提供指示を行なう。

残余時間算出部２４は、可視物体検出部１３により検出された物体の検出情報と飛出歩行者判定部２１ｂにより判定された飛出歩行者の情報とから、飛出歩行者の手前に存在する遮蔽物を特定し、この遮蔽物の物陰から飛出歩行者が出現して視認歩行者になるまでの時間を算出する。

まず、残余時間算出部２４による遮蔽物の特定について説明する。
この遮蔽物の特定には、少なくとも可視物体の情報，車両１の位置情報及び飛出歩行者の情報を用いる。
可視物体の情報は、移動体判定部２３ａにより、可視物体検出部１３により検出された物体の検出情報から可視移動体でない（静止物）と判定された物体の位置情報である。なお、この静止物の位置情報は、車両１に対する相対方向のみ得られる場合の線情報で足りる。もちろん、静止物の位置情報として車両に対する相対方向及び相対距離が得られる場合等の点情報を用いてもよい。

また、車両１の位置情報は、ＧＰＳ１１により検出された車両の位置情報である。この位置情報はもちろん点情報である。
また、飛出歩行者の情報は、歩車間通信装置１４により取得された情報のうち、飛出歩行者判定部２１ｂにより飛出歩行者として判定された端末保持者の位置情報である。この位置情報は、ＧＰＳ等により検出される点情報である。
そして、残余時間算出部２４は、車両１の位置と飛出歩行者の位置情報とを接続する線上に位置する可視物体（静止物）を検出し、この物体を遮蔽物として特定する。

すなわち、飛出歩行者と車両１との間には、この飛出歩行者を非視認状態にする遮蔽物が存在する。したがって、車両１の位置と飛出歩行者の位置を接続する線上の可視静止物は、飛出歩行者を非視認状態にする遮蔽物であると特定することができる。

次に、図４を用いて、残余時間算出部２４による視認残余時間の算出について説明する。
図４には、図中下から上に向かって走行する車両１ａと、その左前方に静止物３ａを挟んで歩行者２ａが存在する状況を示す。この時点Ｔ_xでは、車両１ａの運転者には、静止物３は視認することはできるが、歩行者２ａを視認することができない。つまり、この静止物３ａは歩行者２ａを遮蔽する物体（遮蔽物）である。

歩行者２ａは、移動速度ｖ_2aで車両１ａの前方を横切る方向に移動し、端末保持者であり、飛出歩行者判定部２１ｂにより飛出歩行者と判定されている。
なお、この時点で車両１ａの残余時間算出部２４は、飛出歩行者の速度情報及び位置情報を取得しており、静止物３ａを遮蔽物として特定している。
車両１ａの残余時間算出部２４は、飛出歩行者の位置情報及び速度情報，車両１ａの位置情報，並びに遮蔽物として特定した静止物３ａの位置情報及び形状情報の情報を用いて、視認残余時間を算出する。

ここでいう遮蔽物の形状情報とは、遮蔽物の幅等の情報である。この遮蔽物の幅の情報は、例えば、形状判定部２３ｂにより抽出された遮蔽物の輪郭（図４中に示す一点鎖線で示す）の大きさに対応するカメラ画像の視野角θに基づいて取得される。
残余時間算出部２４は、飛出歩行者の位置情報及び速度情報と遮蔽物の形状情報とを用いて、視野角θの中にいる飛出歩行者が視野角θの外に出現するまでの時間（視認残余時間）を算出する。

図４では、符号２ａで示す時点Ｔ_xの歩行者は非視認状態であるが、符号２ａ’で示す時点Ｔ_x後の時点Ｔ_Yでは歩行者は静止物３ａの物陰から出現する状況を示す。この場合、残余時間算出部２４は、視野角θの情報（遮蔽物の大きさの情報）と、視野角θの中にいる非視認状態の飛出歩行者の位置情報及び速度情報とから、飛出歩行者が視野角の外に出現して視認歩行者になるまでの移動距離と移動速度とを取得することができ、この距離を速度で除算することにより視認残余時間を算出することができる。

また、歩行者検出ＥＣＵ２０は、ＨＭＩ１９に対して残余時間算出部２４により算出された視認残余時間にかかる情報提供指示を行なう。
ＨＭＩ１９は、運転者と車両設備とのインターフェイスであり、車両１の運転者に情報を提供するものである。このＨＭＩ１９としては、モニタやヘッドアップディスプレイやスピーカ等を用いることができる。
このＨＭＩ１９は、歩行者検出ＥＣＵ２０から視認残余時間にかかる情報提供指示がされると、車両１の運転者に飛出歩行者の視認残余時間を報知する。

例えば、ＨＭＩ１９は、歩行者検出ＥＵＣ２０から視認残余時間にかかる情報提供指示がされると、車両１の前方を写し出すモニタに飛出歩行者のアイコン等を飛出歩行者が潜む静止物に重ねて表示し、各飛出歩行者の視認残余時間を表示する。この際、視認残余時間の短いものを大きく又は色を変えて表示したり、併せてスピーカにより警報等を鳴らしてもよい。このモニタに替えて又は加えて、モニタに表示するのと同様にヘッドアップディスプレイ上で飛出歩行者のアイコン等を飛出歩行者が潜む静止物に重ねて表示し、各飛出歩行者の視認残余時間を表示してもよい。これにより、視認残余時間に応じて飛出歩行者を運転者に報知することができる。なお、飛出歩行者が複数検出される場合には、視認残余時間の短い飛出歩行者を優先的に報知する構成としてもよい。

或いは、ＨＭＩ１９は、歩行者検出ＥＣＵ２０から歩行者の危険度にかかる情報提供指示がされると、車両１の運転者に危険度に応じて歩行者を報知する。例えば、ＨＭＩ１９に重み付けされた危険度にかかる情報提供指示がされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報内容をメッセージとして鳴らすことにより、車両１の運転者に歩行者を報知する。

ＨＭＩ１９は、上記の視認残余時間及び歩行者の危険度の少なくとも何れかを運転者に報知する。
ＨＭＩ１９は、例えば、飛出歩行者が複数検出され、視認残余時間のみを報知する場合、危険度の高い歩行者の視認残余時間を優先的に報知してもよい。

以下、図５を用いて、ＨＭＩ１９による運転者への歩行者にかかる情報の報知を例示する。ここではＨＭＩ１９としてモニタを用いる場合を示す。
図５には、車両１の前方の撮影画像を表示するモニタの画面の一例を示す。このモニタ画面には、車両１の左前方に駐車車両が存在し、その物陰に車両１に接近する方向に移動する歩行者（飛出歩行者）２ｂが存在するものを示す。

この場合、歩行者検出ＥＣＵ２０は、駐車車両を遮蔽物３ｂとして特定しており、この駐車車両の向こう側に飛出歩行者２ｂが存在することを検出しているため、ＨＭＩ１９に歩行者にかかる情報提供指示がされている。ここでは、飛出歩行者２ｂの情報を運転者に提供する指示がされている。
したがって、ＨＭＩ１９は、特定された遮蔽物３ｂである駐車車両に、飛出歩行者２ｂのアイコンを重ねて表示し、このアイコンの上に視認残余時間（図では2.2sec）を表示する。
これにより、車両１の運転者は、視認不能な歩行者２ｂを視覚的に検知することができ、また、この歩行者２ｂが視認可能になるまでの時間を検知することができる。

この場合、残余時間算出部２４は、車両１の走行による移動成分を含まずに視認残余時間を算出するため演算ロジックがシンプルである反面、視認残余時間には誤差が含まれるが、車両１が飛出歩行者に接近するに連れて視認残余時間の精度が向上するため支障はない。

なお、図５では単に視認残余時間をモニタ上に表示するものを示すが、これに替えて又は加えて、歩行者にかかる危険度を表示してもよく、視認残余時間の短いものを大きく又は色を変えて表示したり、併せてスピーカにより警報等を鳴らしてもよい。

［作用・効果］
本発明の一実施形態に係る車両用歩行者報知装置の構成は、上述のように構成されるため、車両用歩行者報知装置では、図６に示すような歩行者を各種別に判別して検出するフローが周期的に行なわれる。
ステップＳ１０では、可視移動体は検出されたか否かを判定する。可視移動体が検出されればステップＳ２０へ移行し、可視移動体が検出されなければステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ２０では、端末保持者は検出されたか否かを判定する。端末保持者の存在が検出されればステップＳ３０へ移行し、端末保持者の存在が検出されなければステップＳ２２へ移行する。
ステップＳ２２では、視認歩行者を検出する。そして本制御周期を終了（エンド）する。
ステップＳ３０では、可視移動体の位置と端末保持者の位置とを比較する。そしてステップＳ４０へ移行する。

ステップＳ４０では、可視移動体の位置と端末保持者の位置とが一致するものを視認歩行者として検出し、可視移動体の位置の何れにも一致しない端末保持者を非視認歩行者として検出する。そして、ステップＳ５０へ移行する。

また、ステップＳ１２では、ステップＳ２０と同様に端末保持者は検出されたかを判定する。端末保持者の存在が検出されればステップＳ１４へ移行し、端末保持者の存在が検出されなければ本制御周期を終了（エンド）する。
ステップＳ１４では、非視認歩行者を検出する。そしてステップＳ５０へ移行する。

ステップＳ５０では、接近端末保持者は検出されたかを判定する。接近端末保持者の存在が検出されればステップＳ６０へ移行し、接近端末保持者の存在が検出されなければ本制御周期を終了（エンド）する。
ステップＳ６０では、接近端末保持者の位置と非視認歩行者の位置とを比較する。そしてステップＳ７０へ移行する。
ステップＳ７０では、接近端末保持者の位置と非視認歩行者の位置とが一致するものを飛出歩行者として検出する。そして本制御周期を終了（エンド）する。

また、車両用歩行者報知装置では、検出された歩行者の種別を用いて、図７に示すような歩行者にかかる危険度の重み付けのフローが周期的に行なわれる。
ステップＳ１００では、歩行者の危険度を設定する。そしてステップＳ１１０へ移行する。

ステップＳ１１０では、視認歩行者や非視認歩行者や飛出歩行者といった歩行者種別に応じて設定された危険度に重み付けする。そしてステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０では、重み付けされた危険度に応じて歩行者を報知する。そして本制御周期を終了（エンド）する。

また、車両用歩行者報知装置では、図８に示すような視認残余時間の算出及びこれの報知のフローが歩行者検出ＥＣＵ２０により周期的に行なわれる。
ステップＳ２００では、車両１の位置と飛出歩行者の位置と静止物の位置及び形状とにかかる情報を取得する。そしてステップＳ２１０へ移行する。

ステップＳ２１０では、車両１と飛出歩行者との間の静止物を特定する。そしてステップＳ２２０へ移行する。
ステップＳ２２０では、静止物の形状と飛出歩行者の速度とにかかる情報を取得する。そしてステップＳ２３０へ移行する。

ステップＳ２３０では、ステップＳ２１０で特定した静止物の位置及び形状と、飛出歩行者の位置及び速度とに基づいて、視認残余時間を算出する。そしてステップＳ２４０へ移行する。
ステップＳ２４０では、視認残余時間に応じて飛出歩行者を運転者に報知する。そして本制御周期を終了（エンド）する。

したがって、本発明の車両用歩行者報知装置によれば、ＨＭＩ１９が、可視物体の情報と飛出歩行者の情報とから特定された遮蔽物体の物陰から飛出歩行者が出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間の情報を車両１の運転者に提供するため、非視認歩行者のうち車両１に接近して接触する蓋然性のある飛出歩行者にかかる情報を、運転者に適切に提供することができる。
また、残余時間算出部２４は、端末保持者の速度情報及び位置情報と車両１の位置情報と遮蔽物の位置情報及び形状情報とから視認残余時間を算出するため、確実に視認残余時間を算出することができる。

比較検出部２１が、可視物体検出部１３により検出された可視移動体と歩車間通信装置１４により検出された端末保持者とを比較し、可視移動体に該当するものを視認歩行者として検出し、端末保持者のうち可視移動体に該当しないもの非視認歩行者判定部２１ａにより非視認歩行者と判定して検出するため、視認歩行者と非視認歩行者とを判別して検出することができる。これにより、車両１に対して危険度の高い歩行者を適切に検出することができる。

また、比較検出部２１は、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報と車速センサ１２により検出された車速情報と歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、接近端末保持者を検出し、非視認歩行者のうち車両に接近する端末保持者を飛出歩行者判定部２１ｂにより飛出歩行者と判定して検出するため、非視認歩行者から飛出歩行者を適切に判別して検出することができる。これにより、車両１に対して危険度の高い歩行者をより適切に検出することができる。

また、危険度判定部２２が、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けし、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けし、かかる危険度に基づいて、ＨＭＩ１９は、車両１の運転者に歩行者を報知すれば、車両１に対する危険度に応じて歩行者を運転者に報知することにより、運転者により適切に歩行者を報知することができる。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、可視物体検出部により検出された可視移動体と端末保持者とを比較するものを示したが、これに限らず、可視物体検出部により検出された静止物を含む可視物体と端末保持者とを比較してもよい。

また、位置情報の変化から速度情報を算出することができるため、車両の歩車間通信装置は、少なくとも携帯端末の位置情報を取得すればよい。この場合、歩行者検出ＥＣＵにおいて例えば比較検出部により位置情報の変化から携帯端末の速度情報を算出し、比較検出部は、歩車間通信装置により取得された携帯端末の速度情報に替えて、歩車間通信装置により取得された位置情報の変化から算出された携帯端末の速度情報を用いる。また、残余時間算出部による残余時間算出にも、位置情報の変化から算出された携帯端末の速度情報を端末保持者の速度情報として用いることができる。

また、上述の実施形態では、残余時間算出部が、車両の走行による移動成分を含まずに視認残余時間を算出するものを示したが、車両の走行による移動成分を含んだ演算ロジックを用いてもよい。なお、この演算ロジックは、車両の移動により運転者の視認することができる物陰の範囲が変化することを考慮したものとなっている。

以下、車両の走行による移動成分を含んだ視認残余時間の演算ロジックを説明する。
図９には、図中下から上に向かって車速ｖ_1cで走行する車両１ｃと、その左前方に静止物３ｃを挟んで歩行者２ｃが存在するものを示す。この時点Ｔ_Aでは、静止物３ｃが歩行者２ｃを遮蔽している。
歩行者２ｃは、車道の左端から移動速度ｖ_2cで車両１ｃの前方を横切る方向に移動し、飛出歩行者と判定された端末保持者である。

車両１ｃの残余時間算出部は、時点Ｔ_Aにおいて、車両１ｃの位置及び速度情報，歩行者２ｃの位置及び速度情報，遮蔽物として特定した静止物３ｃの位置及び形状情報を取得している。この静止物３ｃの位置及び形状情報は、可視物体検出部により検出された静止物３ｃの角端Ｐ_1c，Ｐ_2c，Ｐ_3cの情報に基づいて算出することができる。

また、車両１ｃの残余時間算出部は、取得した情報に基づいて、車両１ｃの運転者の視線位置と静止物３ｃの角端Ｐ_1cとの車両１ｃの進行方向に沿った距離Ｌ_3cと、歩行者２ｃと静止物３ｃの角端Ｐ_1c，Ｐ_2cとの車両１ｃの進行方向に直交する方向に沿った距離Ｌ_4cと、歩行者２ｃと車両１ｃの運転者の視線位置との車両１ｃの進行方向に直交する方向に沿った距離Ｌ_5cと、静止物３ｃの角端Ｐ_1cと歩行者２ｃとの車両１ｃの進行方向に沿った距離Ｌ_6cと、車両１ｃの運転者の視線位置及び静止物３ｃの角端Ｐ_1cを結ぶ直線と角端Ｐ_1cを通る車両１ｃの進行方向に沿った直線とが交差する角度θcとを演算しており、視認残余時間の算出に用いる。

次に、時点Ｔ_Aから時間ｔ後の時点Ｔ_Bの車両１ｃ’と歩行者２ｃ’とを説明する。なお、時点Ｔ_Aから時間ｔ後の時点Ｔ_Bにおいて歩行者２ｃ’は視認状態となるものとすると、この時間ｔが時点Ｔ_Aにおける視認残余時間である。
時点Ｔ_Bでは、二点鎖線で示す車両１ｃ’は距離Ｌ_1c（＝ｖ₁・ｔ）だけ移動しており、歩行者２ｃ’は距離Ｌ_2c（＝ｖ₂・ｔ）だけ移動している。また、時点Ｔ_Bでは、歩行者２ｃ’と角端Ｐ_1cを通る車両１ｃ’の進行方向に沿った直線との車両１ｃ’の進行方向に直交する方向に沿った距離Ｌ_7cとなり、この距離Ｌ_7cは以下の式（１）で示すことができる。

このため、角度θcはΔθcだけ変化し、運転者から視た静止物３ｃの物陰（遮蔽する範囲）が小さくなるように変化する。このΔθcは以下の式（２）で示すことができる。

この角度θcがΔθcだけ変化するため、運転者の視認することができる物陰の範囲が変化する。かかる変化が視認残余時間に影響する。

また、距離Ｌ_7cは、以下の式（３）で示すことができる。

したがって、式（１）〜（３）より、視認残余時間である時間ｔを算出することができる。

或いは、角度θc’（＝θc＋Δθc）は次式（４）で示すことができる。

したがって、式（３）及び（４）より、式（５）を導出することができる。

Ｌ_1c（＝ｖ₁・ｔ）及びＬ_2c（＝ｖ₂・ｔ）はｔの関数であるため、この式（５）に基づいて視認残余時間である時間ｔを算出することもできる。
このようにして、残余時間算出部が、車両の走行による移動成分を含んだ演算ロジックを用いて視認残余時間を算出してもよい。

本発明の車両用歩行者検出装置及び車両用危険報知装置は、トラック又はバスといった大型又は中型の自動車のみならず乗用車等の小型自動車にも適用することができる。

１，１ａ，１ｃ，１ｃ’ 車両
２，２ａ，２ａ’，２ｂ，２ｃ，２ｃ’ 歩行者
３ 遮蔽物
１１ ＧＰＳ
１２ 車速センサ
１３ 可視物体検出部（可視物体検出手段）
１４ 歩車間通信装置（情報通信手段）
１４ａ アンテナ
１６ 操舵角センサ
１９ ＨＭＩ（情報提供手段）
２０ 歩行者検出ＥＣＵ
２１ 比較検出部
２１ａ 非視認歩行者判定部（非視認歩行者判定手段）
２１ｂ 飛出歩行者判定部（飛出歩行者判定手段）
２２ 危険度判定部（危険度判定手段）
２３ 可視物体判定部
２３ａ 移動体判定部
２３ｂ 形状判定部
２４ 残余時間算出部（残余時間算出手段）

Claims (4)

1. 車両の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段と、
   前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行ない前記端末保持者を検出する情報通信手段と、
   前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者の情報とから、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当しないものを遮蔽物体の物陰にいる歩行者である非視認歩行者として判定する非視認歩行者判定手段と、
   前記非視認歩行者判定手段により判定された前記非視認歩行者が前記車両に接近するか否かを判定し、前記非視認歩行者が前記車両に接近する場合は飛出歩行者と判定する飛出歩行者判定手段と、
   前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記飛出歩行者判定手段により判定された前記飛出歩行者の情報とから、前記飛出歩行者の手前に存在する前記遮蔽物体を特定し、前記飛出歩行者が前記遮蔽物体の物陰から出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間を算出する残余時間算出手段と、
   前記残余時間算出手段により算出された前記視認残余時間の情報を、前記車両の運転者に提供する情報提供手段とを備えた
   ことを特徴とする、車両用歩行者報知装置。
2. 前記飛出歩行者判定手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の速度情報と、前記車両の速度情報とを取得し、これらの取得情報から前記非視認歩行者が前記車両に接近することを判定し、
   前記残余時間算出手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の前記速度情報及び位置情報と、前記車両の位置情報と、特定した前記遮蔽物体の位置情報及び形状情報とから、前記視認残余時間を算出する
   ことを特徴とする、請求項１記載の車両用歩行者報知装置。
3. 前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段を備え、
   前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記飛出歩行者に該当しない前記非視認歩行者よりも前記飛出歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、
   前記情報提供手段は、前記危険度の高い前記飛出歩行者の前記視認残余時間を優先的に報知する
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両用歩行者報知装置。
4. 前記情報提供手段は、前記飛出歩行者及び前記遮蔽物体の位置情報を画像表示すると共に、前記視認残余時間の情報を画像表示する
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用歩行者報知装置。

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