JP5708449B2 - レーン案内表示システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両が走行すべき目標レーンの案内を表示させるレーン案内表示システム、方法およびプログラムに関する。

従来、車両の前方を撮影した前方画像において、車両が現在走行している走行レーンの左右それぞれの区画線の像を認識し、当該走行レーンの左右それぞれの区画線の像の中央に案内線を重畳して前方画像を表示させる技術が知られている（特許文献１、参照。）。前方画像において認識された区画線の像の中央に案内線を重畳するため、高い精度で案内線が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すようにすることができる。

特開２００８−３０９５２９号公報

車両の前方のレーン分岐地点に車両が接近する際に、運転者がレーン分岐地点を直接視認したり記憶していたりすると、運転者は走行すべき分岐レーンがどの分岐レーンかまでは認識できないにしても、いずれかの分岐レーンへと車両を走行させるべきことを認識する。このように、いずれかの分岐レーンへと車両を走行させるべきことを運転者が認識しているにも拘わらず、依然として、案内線が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すと、レーン分岐地点の走行後も現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきであるかのような印象を運転者に与えてしまい、運転者に違和感を与えてしまう。特に、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上に、複数の分岐レーン同士を区画する区画線が存在する場合、当該区画線を跨いで車両が走行すべきであるかのような印象を運転者に与えてしまい、運転者に強い違和感を与えてしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、走行レーンが車両の前方にて分岐する場合に運転者に違和感を与えない技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明において、前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得する。走行レーン特定手段は、車両が現在走行している走行レーンを特定する。また、目標レーン特定手段は、走行レーンが車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、レーン分岐地点の走行後に車両が走行すべき目標レーンを特定する。表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１前方側端点を前方側の端点とする第１案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させる。一方、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、表示制御手段は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２前方側端点を前方側の端点とする第２案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させる。

走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合、表示制御手段は、第１前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１案内線を表示部に表示させるため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきこと認識できる。一方、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、表示制御手段は、第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線を表示部に表示させるため、走行レーン内における目標レーン側の位置を運転者に意識させることができる。すなわち、レーン分岐地点の走行後も、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。

前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得すればよく、例えば車両の前方を視野に含むカメラから前方画像を取得すればよい。なお、車両の前方とは車両の走行方向の前方を意味する。特に、あるレーン内における前方側と表記する場合、当該レーンにおける車両の走行方向（レーン方向）の前方側を意味する。また、前方側端点の位置および後方側端点の位置とはそれぞれ前方画像上の位置を意味し、前方側端点が示す位置および後方側端点が示す位置とはそれぞれ実空間内の位置を意味する。

走行レーン特定手段は、車両が現在走行しているレーンを走行レーンとして特定すればよく、車両の現在位置が存在するレーンを走行レーンとして特定すればよい。また、走行レーン特定手段は、前方画像において車両の現在位置を特定してもよい。目標レーン特定手段は、車両が走行すべき分岐レーンを目標レーンとして特定すればよく、目標レーンは予め探索された走行予定経路において目的地点に到達することが可能な分岐レーンであってもよい。また、目標レーン特定手段は、車両がレーン分岐地点の走行後に走行する区間において、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できる分岐レーンを目標レーンとして特定してもよい。

表示制御手段は、少なくとも第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側を示す第２案内線を前方画像に重畳すればよい。第２案内線の前方側の端点である第２前方側端点は、第２案内線が示す位置のうち車両から前方側に最も遠い位置を示すため、第２案内線が示す軌跡の行き先の位置を示す点であると運転者に認識されるからである。従って、第２案内線の全体が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示してもよいし、第２案内線の第２前方側端点を含む一部分のみが走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示してもよい。同様に、第１案内線の全体が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示してもよいし、第１案内線の第１前方側端点を含む一部分のみが走行レーンにおける幅方向の中央位置を示してもよい。また、第１案内線と第２案内線とは細線に限らず、それぞれ第１前方側端点と第２前方側端点とを前方側の端点とする矢印等の図形であってもよい。

また、表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内にある場合に、第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側を示す第２案内線を前方画像に重畳させてもよい。レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内となり、車両がレーン分岐地点を走行する直前において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。所定距離は、前方画像または直視にて運転者がレーン分岐地点を認識可能となる距離であってもよい。運転者がレーン分岐地点を認識できる段階で、第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線を表示させることにより、第２前方側端点がレーン分岐地点の走行後の目標レーンの位置を示唆していると認識できる。さらに、表示制御手段は、レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内にない場合であっても、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅以上である場合に、第２案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させてもよい。走行レーンの幅が所定幅以上である場合には、車両からレーン分岐地点までの距離に拘わらず走行レーン内において目標レーン側へと車両を幅寄せすることができるため、レーン分岐地点においてスムーズに車両を目標レーンへと進入させることができるからである。

さらに、表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、以下のようにして第２案内線を設定してもよい。すなわち、表示制御手段は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側、かつ、第２前方側端点よりも後方側の位置を示す変化点を設定する。そして、表示制御手段は、変化点と第２前方側端点とを接続する直線であって、所定値以上の長さを有する目標レーン側案内線部分を含む第２案内線を前方画像に重畳する。このように走行レーン内において幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す目標レーン側案内線部分の長さを所定値以上とすることにより、走行レーン内において幅方向の中央位置に対して目標レーンがどちら側にあるかを認識しやすくすることができる。

さらに、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合、表示制御手段は、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１後方側端点を後方側の端点とする直線状の第１案内線を前方画像に重畳してもよい。前方のレーン分岐地点にて分岐しておらず走行レーンを継続して走行する場合には、走行レーンにおける幅方向の車両の位置の変化は、運転者の意図しない車両のふらつきによるものであると考えることができる。走行レーンが前方にて分岐していない場合において、第１後方側端点が常に走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すようにすることにより、運転者の意図しない車両のふらつきに追従して第１後方側端点の位置が変化することが防止できる。従って、運転者に不要な注意を喚起することが防止できる。

一方、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、表示制御手段は、車両の幅方向の中央位置を示す第２後方側端点を後方側の端点とする第２案内線を前方画像に重畳する。すなわち、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、第２後方側端点が示す位置が車両の幅方向の中央位置に追従する。上述のように走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示すため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を意識することとなる。すなわち、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者が意識する段階で、第２案内線の第２後方側端点を車両の幅方向の中央位置に追従させることができる。従って、運転者は車両の幅方向の中央位置を認識しながら、目標レーン側へと車両を走行させることができる。

また、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐する場合に、第２前方側端点の位置を以下のように設定してもよい。すなわち、目標レーン特定手段は、走行レーンがＭ（Ｍは２以上の自然数）個の分岐レーンに分岐している場合において、目標レーンが走行レーンの幅方向の所定方向側から数えてＮ（ＮはＭ以下の自然数）番目の分岐レーンであることを特定する。そして、表示制御手段は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンをＭ個に分割した分割領域のうち所定方向側から数えてＮ番目の分割領域内の位置を示す第２前方側端点を第２案内線の前方側の端点とする。すなわち、目標レーンがＭ個の分岐レーンのうち所定方向から数えてＮ番目の分岐レーンであれば、第２前方側端点が示す位置が属する分割領域は走行レーンを幅方向に分割するＭ個の分割領域のうち所定方向から数えてＮ番目の分割領域となる。従って、運転者は、走行レーンの幅方向において第２前方側端点が示す位置を指針として、目標レーンが所定方向側から数えて何番目の分岐レーンであるかを判断することができる。

さらに、本発明のように、前方画像に重畳した案内線により分岐後の目標レーン側の位置を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなレーン案内表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、レーン案内表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のようなレーン案内表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、レーン案内表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ナビゲーション装置のブロック図である。 走行レーンと分岐レーンの平面図である。 （３Ａ）〜（３Ｃ）は前方画像を示す図である。 （４Ａ）〜（４Ｃ）は案内線を示す図である。 レーン案内表示処理のフローチャートである。 （６Ａ）は他の実施形態の走行レーンと分岐レーンの平面図、（６Ｂ）は他の実施形態の前方画像を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）レーン案内表示処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の走行方向の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、道路における幅方向の一方（本実施形態では左側）から数えた各レーンのレーン番号と、走行方向における道路の終点までレーンを走行した場合に進入できる道路と、レーンを区画する区画線の線種（線形状，色等）とを示すレーン情報とが含まれる。また、レーン情報には、走行方向における道路の途中（端点以外）のレーン分岐地点にてレーンが複数の分岐レーンに分岐するレーンについて、レーン分岐地点の位置を示すレーン分岐情報が含まれる。本実施形態では、レーン分岐地点にてレーンが２個の分岐レーンに分岐することとする。

車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を出力する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。

図２は、カメラ４４が前方画像を撮影する様子を示す平面図である。図２に示すようにカメラ４４は車両Ｃの前方の視野に含み、車両Ｃの前方を俯瞰した前方画像を示す前方画像を撮影する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、カメラ４４は、車両Ｃの幅方向の中央位置に備えられたバックミラーの裏側に備えられている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。ディスプレイは、車両Ｃの運転者が視認できる方向に設置されており、ディスプレイに表示される画像の縦方向と横方向とがそれぞれ車両Ｃ内において鉛直方向と水平方向となるように設置されている。

レーン案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと前方画像取得部２１ｂと走行レーン特定部２１ｃと目標レーン特定部２１ｄと表示制御部２１ｅとを含む。
ナビゲーション部２１ａは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｃの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。

前方画像取得部２１ｂは、車両Ｃの前方を撮影した前方画像を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４が撮影した前方画像を所定の時間周期ごとに連続して取得する。

図３Ａ，図４Ａは、前方画像を示す図である。車両Ｃが水平に走行する場合、前方画像を横方向に二等分する二等分線上における縦方向の上方は、カメラ４４（車両Ｃの幅方向の中央位置）の正面前方Ｆを示す。なお、前方画像を横方向に二等分する二等分線上に消失点が存在する。車両Ｃが水平に走行する場合、前方画像の横方向の位置は、カメラ４４の視野における水平方向の位置に対応し、特にレーン上におけるレーンの幅方向の位置に対応する。一方、前方画像の縦方向の位置は、視野における鉛直方向の位置、および、カメラ４４からの距離に依存する。従って、前方画像の縦方向の位置が高いほど、車両Ｃの走行方向の前方側における遠い位置を示す。本実施形態では、前方画像の下辺の中点ＣＣが車両Ｃの幅方向の中央位置を示すこととする。

走行レーン特定部２１ｃは、車両が現在走行している走行レーンを特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、公知のハフ変換等の線認識手法により、前方画像からレーンの区画線の像を認識し、当該区画線の像によって区画された領域をレーンの像として特定する。なお、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報が示す区画線の線種を参照して、区画線の像を認識してもよい。さらに、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、レーンの像のうち前方画像の下辺の中点ＣＣから最も近いレーンの像が走行レーンの像であると特定する。また、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において、左端のレーンの像から順に走行レーンの像まで数えることにより、走行レーンのレーン番号を特定する。

目標レーン特定部２１ｄは、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、レーン分岐地点の走行後に車両が走行すべき目標レーンを特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報が含むレーン分岐情報を参照して、走行レーンのうち車両Ｃの走行方向の前方の区間においてレーン分岐地点が存在するか否かを判定する。そして、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンのうち車両Ｃの走行方向の前方の区間においてレーン分岐地点が存在する場合には、レーン分岐地点の位置を取得する。さらに、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンのうち車両Ｃの走行方向の前方の区間においてレーン分岐地点が存在する場合には、複数の分岐レーンのうち車両Ｃが走行すべき目標レーンのレーン番号を特定する。具体的に、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行予定経路において車両Ｃが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路を特定し、当該道路に進入することが可能な分岐レーンを目標レーンとして特定する。なお、走行道路の次に走行すべき道路に進入可能なレーンは、地図情報３０ａのレーン情報を参照することにより特定できる。

図２は、高速道路等の本線道路からランプ道路に進入した直後の様子を示す。高速道路から分岐した直後の区間においてランプ道路は車両Ｃが走行している走行レーン（右肩上がりハッチング）のみで構成されるが、車両Ｃの前方に存在するレーン分岐地点にて２個の分岐レーンに分岐している。また、走行レーンはレーン分岐地点に近くなるほど幅が広くなっている。ここで、２個の分岐レーンのうち左側の分岐レーン（右肩下がりハッチング）を走行することにより、ランプ道路の終点の交差点にて次に走行すべき道路に進入できることとする。この場合、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、分岐レーンのうち左側の分岐レーン（レーン番号が１番）を目標レーンとして特定する。

表示制御部２１ｅは、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐していない場合、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１前方側端点を前方側の端点とする第１案内線を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。また、表示制御部２１ｅは、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している場合、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２前方側端点を前方側の端点とする第２案内線を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像に第１案内線を重畳させる状態（第１表示状態）と、前方画像に第２案内線を重畳させる状態（第２表示状態）とを切り替える。

具体的に、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内にある場合、または、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上である場合には、第２表示状態とする。すなわち、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐する場合において、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内にある場合と、走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上である場合との少なくとも一方に該当する場合に第２表示状態とする。なお、本実施形態において所定幅Ｗと比較する走行レーンの幅は、車両Ｃの現在位置における走行レーンの幅とする。図２において、車両Ｃが正面前方Ｆにそのまま走行した場合、車両Ｃの現在位置における走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上となるよりも先にレーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内となる。本実施形態において、所定距離Ｄは、直視にて運転者がレーン分岐地点を認識可能となる距離とされている。また、所定幅Ｗは、走行レーン内において車両Ｃの幅寄せが可能なる幅とされ、例えば車両Ｃの車幅の２倍等とされる。

一方、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合には、第１表示状態とする。また、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合であっても、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内となっておらず、かつ、車両Ｃの現在位置における走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上となっていない場合には、第１表示状態とする。以下、第１表示状態における第１案内線と、第２表示状態における第２案内線とのそれぞれを構成する各点について詳細に説明する。

表１は、第１案内線と第２案内線を構成する各点が実空間にて示す位置を示す。

表１に示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１表示状態において、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１前方側端点を設定し、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１後方側端点を設定する。第１前方側端点を設定するにあたり、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像において、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す走行レーンの中央線を特定する。図３Ａは、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内となっておらず、かつ、現在位置における走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上となっていない第１表示状態における前方画像を示す。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、図３Ａに示すように前方画像において横方向の補助直線Ｏ（二点鎖線）と走行レーンの左右の区画線の像ＢＬのそれぞれとの交点（白丸）間の横方向の中点（白三角）を特定し、当該中点が走行レーンの幅方向の中央位置を示すと特定する。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、縦方向の位置が異なる２本以上の補助直線Ｏのそれぞれについて、走行レーンの左右の区画線の像ＢＬの横方向の中点（白三角）を特定し、当該中点（白三角）同士を結ぶ直線を走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す中央線ＵＣ（一点鎖線）として特定する。なお、走行レーンが直線でない場合には、走行レーンの左右の区画線の像ＢＬの横方向の中点（白三角）を３本以上の補助直線Ｏについて特定し、当該中点（白三角）同士を結ぶ曲線や折れ線を中央線ＵＣとして特定してもよい。

図３Ｂに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１表示状態において、前方画像における走行レーンの中央線ＵＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈ（横方向の補助線Ｓ上の位置）に第１前方側端点ＦＥ１を設定する。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１表示状態において、前方画像における走行レーンの中央線ＵＣ上の位置、かつ、前方画像の下辺上の位置に第１後方側端点ＢＥ１を設定する。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１前方側端点ＦＥ１と第１後方側端点ＢＥ１とを接続する直線状かつ細線状の第１案内線ＧＬ１を生成する。第１前方側端点ＦＥ１と第１後方側端点ＢＥ１とはともに走行レーンの中央線ＵＣ上に設定されるため、第１案内線ＧＬ１は中央線ＵＣ上の直線となる。さらに、図３Ｃに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、細線状の第１案内線ＧＬ１に関して線対称となる矢印形状の第１案内線ｇｌ１を生成し、当該矢印形状の第１案内線ｇｌ１を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。第１前方側端点ＦＥ１は、矢印形状の第１案内線ｇｌ１の頭部の先端を構成する。以下、第２表示状態について説明する。

表１に示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２前方側端点を設定し、車両の幅方向の中央位置を示す第２後方側端点を設定する。図４Ａは、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内となっておいる第２表示状態における前方画像を示す。図４Ａに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、前方画像の下辺の中点ＣＣに第２後方側端点ＢＥ２を設定する。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、案内線を前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる処理を、所定の時間周期で前方画像が取得されるごとに実行するが、どの時間周期における前方画像においても、前方画像の下辺の中点ＣＣは常に車両Ｃの幅方向の中央位置を示す。

図４Ａに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、走行レーンを幅方向の中央位置にて幅方向に分割した２個の分割領域のうち目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示す中央線ＡＣ（一点鎖線）を特定する。なお、図４Ａにおいて前方画像における分割領域の像を左側からＡ１，Ａ２と示す。具体的に表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、図４Ａに示すように前方画像において横方向の補助直線Ｏ（二点鎖線）と走行レーンの目標レーン側（左）の区画線の像ＢＬとの交点（白丸）と、横方向の補助直線Ｏと走行レーンの中央線ＵＣとの交点（白三角）との横方向の中点（×印）を特定し、当該中点（×印）が目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示すと特定する。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、縦方向の位置が異なる２本以上の補助直線Ｏのそれぞれについて、目標レーン側の分割領域の中央位置を示す位置（×印）を特定し、目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示す位置（×印）同士を結ぶ直線を目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示す中央線ＡＣとして特定する。

そして、図４Ｂに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、目標レーン側の分割領域の中央線ＡＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに第２前方側端点ＦＥ２を設定する。さらに、表１，図４Ｂに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、目標レーン側の分割領域内において、第２前方側端点ＦＥ２よりも後方側、かつ、第２後方側端点ＢＥ２よりも前方側の位置を示す変化点Ｋを設定する。具体的に表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２前方側端点ＦＥ２と変化点Ｋとを接続する目標レーン側案内線部分ＴＬの長さが所定値Ｙと等しくなるように、目標レーン側の分割領域の中央線ＡＣ上に変化点Ｋを設定する。そして、図４Ｂに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、第２前方側端点ＦＥ２と変化点Ｋと第２後方側端点ＢＥ２とを接続する折れ線状かつ細線状の第２案内線ＧＬ２を生成する。さらに、図４Ｃに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、細線状の第２案内線ＧＬ２に関して線対称となる矢印形状の第２案内線ｇｌ２を生成し、当該矢印形状の第２案内線ｇｌ２を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。第２前方側端点ＦＥ２は、矢印形状の第２案内線ｇｌ２の頭部の先端を構成する。

前記の構成において、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１表示状態において、第１前方側端点ＦＥ１が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１案内線ｇｌ１をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させるため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを認識できる。一方、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している第２表示状態において、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２前方側端点ＦＥ２が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線ｇｌ２をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させるため、走行レーン内における目標レーン側の位置を運転者に意識させることができる。すなわち、車両Ｃがレーン分岐地点を走行するよりも前に予め目標レーン側の位置を運転者に意識づけておくことにより、レーン分岐地点の走行後も、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきという感覚を運転者に与えることが防止でき、運転者に違和感を与えないようにすることができる。また、レーン分岐地点において目標レーンへと車両Ｃを誘導することができる。また、図２に示すように走行レーンをレーン分岐地点において幅方向に二等分することにより２個の分岐レーンが形成される場合、第１前方側端点ＦＥ１が走行レーンの幅方向の中央位置を示す第１案内線ｇｌ１を表示させると、第１案内線ｇｌ１が２個の分岐レーン間を区画する区画線を指し示すように感じられ、運転者は違和感を覚える。これに対して、第２前方側端点ＦＥ２が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線ｇｌ２を表示させることにより（図４Ｃ）、第２案内線ｇｌ２が指し示す位置を２個の分岐レーン間を区画する区画線から幅方向にずらすことができ、運転者の違和感を防止できる。

また、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内にある場合に、第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳させる第２表示状態とする。レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内となり、車両Ｃがレーン分岐地点を走行する直前において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、レーン分岐地点が車両Ｃの前方の所定距離Ｄ以内にない場合であっても、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上である場合に、第２案内線ｇｌ２を重畳した前方画像を表示させる第２表示状態とする。これにより、走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上となった段階で、走行レーン内において目標レーン側へと幅寄せするように車両Ｃを誘導することができ、レーン分岐地点においてスムーズに車両Ｃを目標レーンへと進入させることができる。

さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側、かつ、第２前方側端点ＦＥ２よりも後方側の位置を示す変化点Ｋを設定する。そして、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、変化点Ｋと第２前方側端点ＦＥ２とを接続する直線であって、所定値Ｙ以上の長さを有する目標レーン側案内線部分ＴＬを含む第２案内線ｇｌ２を表示させることにより、走行レーン内において幅方向の中央位置に対して目標レーンがどちら側にあるかを認識しやすくすることができる。

さらに、走行レーンが前方にて分岐していない第１表示状態において、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１後方側端点ＢＥ１を後方側の端点とする直線状の第１案内線を前方画像に重畳している。前方にて分岐しない走行レーンを継続して走行する第１表示状態においては、走行レーンにおける幅方向の車両Ｃの位置の変化は、運転者の意図しない車両Ｃのふらつきによるものであると考えることができる。走行レーンが前方にて分岐していない第１表示状態において、第１後方側端点ＢＥ１が常に走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すようにすることにより、運転者の意図しない車両Ｃのふらつきに追従して第１後方側端点ＢＥ１の位置が変化することが防止できる。従って、運転者に不要な注意を喚起することが防止できる。

一方、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している第２表示状態において、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す第２後方側端点ＢＥ２を後方側の端点とする第２案内線を前方画像に重畳する。すなわち、第２表示状態において、第２後方側端点が示す位置が車両の幅方向の中央位置に追従する。上述のように第２表示状態において、第２前方側端点ＦＥ２が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示すため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を意識することとなる。すなわち、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者が意識する段階で、第２案内線ｇｌ２の第２後方側端点ＢＥ２を車両Ｃの幅方向の中央位置に追従させることができる。従って、運転者が車両Ｃの幅方向の中央位置を認識しながら、目標レーン側へと車両Ｃを走行させることができる。

（２）レーン案内表示処理：
次に、レーン案内表示プログラム２１の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図５はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路が探索されているか否かを判定する（Ｓ１０５）。走行予定経路が探索されていない場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。走行予定経路が探索されていない場合には、案内線を生成することなく、案内線が重畳されていない前方画像がユーザＩ／Ｆ部４５に表示させることとなる（Ｓ１０５〜Ｓ１１０）。

一方、ステップＳ１０５において走行予定経路が探索されていると判定された場合、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの現在位置を特定する（Ｓ１１５）。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、実空間における位置が既知の地物の像を前方画像において特定し、当該地物の像の前方画像における位置に基づいて車両Ｃの現在位置を特定してもよい。次にナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、推奨レーンを特定する（Ｓ１２０）。目標レーンと推奨レーンとは、走行予定経路において車両Ｃが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路へと進入可能なレーンであるという点で共通する。しかし、目標レーンは車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて分岐する分岐レーンであるため、目標レーンと推奨レーンとは以下の相違点を有する。すなわち、推奨レーンは前方のレーン分岐地点まで到達しなくても車両Ｃがレーン変更可能なレーンであるのに対して、目標レーンはレーン分岐地点まで到達しなければ車両Ｃが走行できないレーンである点において相違する。換言すると、推奨レーンは現在位置における車両Ｃの幅方向の左右一方に存在するのに対して、目標レーンは現在位置における車両Ｃの幅方向の左右に存在しない。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、現在位置と地図情報３０ａに基づいて走行道路を特定し、走行予定経路において走行道路の次に走行すべき道路に進入可能な推奨レーンとそのレーン番号とを特定する。

推奨レーンを特定すると、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが現在走行している走行レーンの像と推奨レーンの像とを特定する（Ｓ１２５）。具体的に、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において区画線の像の認識により特定したレーンの像のうち、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。また、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において左端のレーンの像から順に推奨レーンのレーン番号だけ数えたレーンの像を推奨レーンの像として特定する。なお、車両Ｃがすでに推奨レーンを走行している場合には、走行レーンと推奨レーンとが同一となる。

次に表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが同じであるか否かを判定する（Ｓ１３０）。走行レーンと推奨レーンとが同じであると判定されなかった場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、レーン変更案内線を生成して前方画像に重畳する（Ｓ１３５）。すなわち、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す後方側端点を後方側の端点とするレーン変更案内線を生成する。具体的に、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンの中央線ＵＣを特定する場合と同様の手法により、推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す中央線を前方画像において特定し、当該推奨レーンの中央線上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈにレーン変更案内線の前方側端点を設定する。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃの幅方向の中央位置を示す下辺の中点ＣＣ上にレーン変更案内線の後方側端点を設定する。そして、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方側端点と後方側端点とを接続する細線状のレーン変更案内線を生成し、当該細線状の案内線に関して線対称となる矢印形状のレーン変更案内線を生成し、前方画像に重畳する。レーン変更案内線を前方画像に重畳すると、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。レーン変更案内線の前方側端点は走行レーンと異なる推奨レーン内の位置を示すため、レーン変更案内線によって推奨レーンへとレーン変更すべきことを運転者に認識させることができる。また、レーン変更において車両Ｃが推奨レーン側に移動するのに追従して、後方側端点が示すレーンの幅方向の位置も変化するため、レーン変更案内線によってレーン変更の進行度を運転者に認識させることができる。

一方、ステップＳ１３０において走行レーンと推奨レーンとが同じであると判定された場合、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンの分岐状態を特定する（Ｓ１４０）。すなわち、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、地図情報３０ａから走行レーンについてのレーン情報が含むレーン分岐情報を取得し、当該レーン分岐情報に基づいて走行レーンの分岐状態を特定する。目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しているか否かを判定する（Ｓ１４５）。

ステップＳ１４５において走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していると判定されなかった場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在は第１表示状態であるとし、第１案内線ｇｌ１を生成して前方画像に重畳する（Ｓ１８５）。第１案内線ｇｌ１は、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す車両Ｃの幅方向の中央位置を示す後方側端点を後方側の端点とする走行レーンの中央線ＵＣ上の直線である（図３Ｂ）。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方側端点と後方側端点とを接続する細線状の第１案内ＧＬ１を生成し、当該細線状の第１案内線ＧＬ１に関して線対称となる矢印形状の第１案内線ｇｌ１を生成し、前方画像に重畳する（図３Ｃ）。第１案内線ｇｌ１を前方画像に重畳すると、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。第１案内線ｇｌ１の第１前方側端点ＦＥ１と第１後方側端点ＢＥ１とはともに走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すため、走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させる第１案内線ｇｌ１が生成できる。これにより、走行レーンと推奨レーンとが同一であり、かつ、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐していない場合において、走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させる第１案内線ｇｌ１を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させることができる。

一方、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していると判定された場合、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、目標レーンを特定する（Ｓ１５０）。具体的に目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報を参照し、走行予定経路において車両Ｃが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路に進入することが可能な分岐レーンを目標レーンとして特定する。さらに、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置における走行レーンの幅を特定する（Ｓ１５５）。

表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上であるか否かを判定する（Ｓ１６０）。走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上であると判定された場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在が第２表示状態であるとし、第２案内線ｇｌ２を生成して前方画像に重畳する（Ｓ１６５）。すなわち、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２前方側端点ＦＥ２と、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す第２後方側端点ＢＥ２とを設定する。具体的に、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンを中央位置にて幅方向に分割した分割領域のうち目標レーン側の分割領域の像Ａ１を前方画像にて特定する（図４Ａ）。そして、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、目標レーン側の分割領域の像Ａ１を幅方向に二等分する中央線ＡＣを特定し、当該中央線ＡＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに第２前方側端点ＦＥ２を設定し、前方画像において車両Ｃの幅方向の中央位置を示す中点ＣＣ上に第２後方側端点ＢＥ２を設定する（図４Ｂ）。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２前方側端点ＦＥ２と変化点Ｋとを接続する目標レーン側案内線部分ＴＬの長さが所定値Ｙと等しくなるように、目標レーン側の分割領域の中央線ＡＣ上に変化点Ｋを設定する（図４Ｂ）。

そして、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、第２前方側端点ＦＥ２と変化点Ｋと第２後方側端点ＢＥ２とを接続する折れ線状かつ細線状の第２案内線ＧＬ２を生成する（図４Ｂ）。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、細線状の第２案内線ＧＬ２に関して線対称となる矢印形状の第２案内線ｇｌ２を生成する（図４Ｃ）。ステップＳ１６５にて第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳すると、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。これにより、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しており、かつ、車両Ｃが幅寄せできる程度に走行レーンの幅が大きい場合に、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。従って、レーン分岐地点の走行後も、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。また、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す目標レーン側案内線部分ＴＬの長さが所定値Ｙだけ確保されるため、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に確実に意識づけることができる。

一方、ステップＳ１６０において走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上であると判定されなかった場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン分岐情報に基づいてレーン分岐地点の位置を特定する（Ｓ１７０）。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、レーン分岐地点までの距離を特定する（Ｓ１７５）。なお、レーン分岐地点までの距離とは、走行レーンのレーン方向における車両Ｃの現在位置とレーン分岐地点との距離である。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、レーン分岐地点までの距離が所定距離Ｄ以下であるか否かを判定する（Ｓ１８０）。レーン分岐地点までの距離が所定距離Ｄ以下であると判定された場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在が第２表示状態であるとし、第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳し（図４Ｃ，Ｓ１６５）、当該前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。これにより、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しており、かつ、車両Ｃがレーン分岐地点を走行する直前である場合に、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。

一方、ステップＳ１８０においてレーン分岐地点までの距離が所定距離Ｄ以下であると判定されなかった場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在が第１表示状態であるとし、第１案内線ｇｌ１を生成して前方画像に重畳する（Ｓ１９０）。第１案内線ｇｌ１を前方画像に重畳すると、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。これにより、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合であっても、車両Ｃが幅寄せできる程度に走行レーンの幅が大きくなく、かつ、車両Ｃがレーン分岐地点を走行する直前でもない場合に、しばらくは走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させることができる。以上説明した実施形態においては、レーン変更案内線と第１案内線ｇｌ１と第２案内線ｇｌ２とが前方画像において重畳され得るが、これらのいずれにおいても前方側の端点の前方画像における縦方向の位置が一定位置Ｈとされる。従って、レーン変更案内線と第１案内線ｇｌ１と第２案内線ｇｌ２のいずれが表示される場合であっても、案内線の前方側の端点の位置が前方画像の縦方向において変化することが防止できる。

（３）他の実施形態：
前記実施形態の図２の例において、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンから分岐する２個の分岐レーンのうち左から数えたレーン番号が１番目の分岐レーンが目標レーンであると特定している。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンを２個に分割した分割領域のうち左から数えて１番目の分割領域内の位置を示す第２前方側端点ＦＥ２を前方側の端点とする第２案内線ｇｌ２を画像に重畳しているということができる。前記実施形態では、走行レーンがレーン分岐地点において２個の分岐レーンに分岐することとしたが、走行レーンがレーン分岐地点において３個以上の分岐レーンに分岐する場合でも、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、同様の手法により第２案内線ｇｌ２を生成してもよい。

図６Ａは、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点において３個以上の分岐レーンに分岐する様子を示す平面図である。この場合、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンから分岐する３個の分岐レーンのうち左から数えたレーン番号が３番目の分岐レーンが目標レーンであると特定する。そして、図６Ｂに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンを３個に分割した分割領域のうち左から数えて３番目の分割領域内の位置を示す第２前方側端点ＦＥ２を前方側の端点とする第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳する。なお、図６Ｂにおいて前方画像における分割領域の像を左からＡ１〜Ａ３と示している。このような第２案内線ｇｌ２を表示させることにより、運転者は、走行レーンの幅方向において第２前方側端点が示す位置を指針として、目標レーンがどの分岐レーンであるかを判断することができる。

目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃが走行すべき分岐レーンを目標レーンとして特定すればよく、車両がレーン分岐地点の走行後に走行する区間において、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できる分岐レーンを目標レーンとして特定してもよい。また、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２案内線ｇｌ２の全体が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳させてもよい。また、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１案内線ｇｌ１の第１前方側端点ＦＥ１を含む一部分のみが走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１案内線ｇｌ１を前方画像に重畳させてもよい。また、細線状の第１案内線ＧＬ１と第２案内線ＧＬ２とをそのまま重畳した前方画像を表示させてもよい。

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…レーン案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…前方画像取得部、２１ｃ…走行レーン特定部、２１ｄ…目標レーン特定部、２１ｅ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、ＢＥ１…第１後方側端点、ＢＥ２…第２後方側端点、Ｃ…車両、ＦＥ１…前方側端点、ＦＥ２…前方側端点、ＧＬ１，ｇｌ１…第１案内線、ＧＬ２，ｇｌ２…案内線、Ｋ…変化点、ＴＬ…目標レーン側案内線部分。

Claims (7)

1. 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
   前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定手段と、
   前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定手段と、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１前方側端点を前方側の端点とする第１案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第２前方側端点を前方側の端点とする第２案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、
   を備えるレーン案内表示システム。
2. 前記表示制御手段は、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐し、かつ、前記レーン分岐地点が前記車両の前方の所定距離以内にある場合、または、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐し、かつ、前記走行レーンの幅が所定幅以上である場合に、前記第２案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載のレーン案内表示システム。
3. 前記表示制御手段は、前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、
   前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側、かつ、前記第２前方側端点よりも後方側の位置を示す変化点を設定し、
   前記変化点と第２前方側端点とを接続する直線であって、所定値以上の長さを有する目標レーン側案内線部分を含む前記第２案内線を前記前方画像に重畳する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載のレーン案内表示システム。
4. 前記表示制御手段は、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、
   前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１後方側端点を後方側の端点とする直線状の前記第１案内線を前記前方画像に重畳し、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、
   前記車両の幅方向の中央位置を示す第２後方側端点を後方側の端点とする前記第２案内線を前記前方画像に重畳する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
5. 前記目標レーン特定手段は、前記走行レーンがＭ（Ｍは２以上の自然数）個の前記分岐レーンに分岐している場合において、前記目標レーンが前記走行レーンの幅方向の所定方向側から数えてＮ（ＮはＭ以下の自然数）番目の前記分岐レーンであることを特定し、
   前記表示制御手段は、前記走行レーンがＭ個の前記分岐レーンに分岐している場合において、前記走行レーンの幅方向において当該走行レーンをＭ個に分割した分割領域のうち前記所定方向側から数えてＮ番目の前記分割領域内の位置を示す前記第２前方側端点を前方側の端点とする前記第２案内線を前記前方画像に重畳する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
6. 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
   前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定工程と、
   前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定工程と、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１前方側端点を前方側の端点とする第１案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第２前方側端点を前方側の端点とする第２案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、
   を含むレーン案内表示方法。
7. 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
   前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定機能と、
   前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定機能と、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１前方側端点を前方側の端点とする第１案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、
   前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第２前方側端点を前方側の端点とする第２案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御機能と、
   をコンピュータに実行させるレーン案内表示プログラム。

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