JP5751423B2

JP5751423B2 - Driving assistance device

Info

Publication number: JP5751423B2
Application number: JP2011199848A
Authority: JP
Inventors: 健介柳川
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2011-09-13
Filing date: 2011-09-13
Publication date: 2015-07-22
Anticipated expiration: 2031-09-13
Also published as: JP2013061797A

Description

本発明は、高速道路を走行する車両の運転を支援する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle traveling on a highway.

近年、ドライバによる車両の運転を支援する技術が開発されている。例えば、車載用のナビゲーション装置を用いた技術として、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の現在位置を取得し、ナビゲーション装置に内蔵された地図データと照合することで入力された目的地までの適切な経路を選択して案内し、運転支援を実施する技術がある。 In recent years, technologies for supporting driving of a vehicle by a driver have been developed. For example, as a technique using a vehicle-mounted navigation device, the current position of the vehicle is acquired by GPS (Global Positioning System), and an appropriate destination to the input destination is verified by collating with map data built in the navigation device. There is a technology for selecting and guiding a route and providing driving assistance.

また、車両に搭載される検出装置で取得された車両前方の情報から自転車や歩行者等の存在を検知して、ドライバに対して注意を促すことにより運転支援をする技術がある。例えば特許文献１には、自車両の前方にいる歩行者をドライバが容易に認識することができるように報知する装置が記載されている。この技術では、歩行者が発する赤外線を検出する赤外線カメラと歩行者の存在位置を検出する位置検出手段とが車両に搭載されており、歩行者の存在が検出された際には、歩行者の存在位置にスポットランプを照射して、歩行者がその位置に存在することをドライバに報知している。このように、歩行者等の存在を考慮した運転支援装置が開発されている。 In addition, there is a technology for assisting driving by detecting the presence of a bicycle, a pedestrian, or the like from information in front of the vehicle acquired by a detection device mounted on the vehicle and alerting the driver. For example, Patent Literature 1 describes an apparatus that notifies a driver so that a driver can easily recognize a pedestrian in front of the host vehicle. In this technology, an infrared camera for detecting infrared light emitted by a pedestrian and a position detection means for detecting the position of the pedestrian are mounted on the vehicle. When the presence of a pedestrian is detected, A spot lamp is irradiated to the existing position to notify the driver that a pedestrian is present at that position. In this way, driving assistance devices that consider the presence of pedestrians and the like have been developed.

特開２００４−１８５１０５号公報JP 2004-185105 A

ところで、自動車専用の高速道路に、本来通行することができない軽車両や歩行者等が誤って進入してしまう場合がある。一般に、高速道路を走行する車両のドライバは、自車と先行車との車間距離や車線変更する車両等に対する注意力が高くなる一方、軽車両や歩行者等に対する注意力は一般道を走行する場合に比べて低下する傾向がある。これは、高速道路を走行する車両のドライバは、高速道路には軽車両や歩行者等はいないものとして走行しているからである。そのため、高速道路に軽車両や歩行者等が誤進入している場合に、これらの存在をドライバに適切に報知できれば、ドライバの注意力を軽車両や歩行者等に向けることができる。 By the way, there are cases where a light vehicle or a pedestrian who cannot originally pass through an expressway dedicated to an automobile enters by mistake. In general, a driver of a vehicle traveling on a highway has increased attention to the distance between the vehicle and the preceding vehicle and a vehicle that changes lanes, while attention to a light vehicle or pedestrian travels on a general road. There is a tendency to decrease compared to the case. This is because the driver of a vehicle traveling on a highway is traveling on the highway assuming that there are no light vehicles or pedestrians. Therefore, when a light vehicle, a pedestrian, or the like erroneously enters the highway, if the driver can be appropriately notified of the presence of the light vehicle, a pedestrian, the driver's attention can be directed to the light vehicle, the pedestrian, and the like.

また、高速道路では、車両が走行する走行車線の脇に設けられた路側帯に故障車や事故車等が停止している場合があり、その車両の乗員等が車両の外（すなわち、路側帯）にいる場合がある。このような車両や人は走行車線を走行する車両にとって障害となるものではない（つまり、車両の走行に影響を及ぼすものではない）ため、これらの存在までもドライバに報知することは運転を円滑に行う上では好ましくなく、また、過剰な報知は運転中のドライバにストレスを与えかねない。このように、ドライバに対して報知を行う際には、報知する必要があるものなのか否かを正確に判別してから行う必要がある。 In addition, on expressways, a broken car or an accident vehicle may be stopped in a roadside belt provided on the side of the driving lane on which the vehicle travels, and passengers of the vehicle are outside the vehicle (that is, the roadside belt). ) Such vehicles and people are not an obstacle for vehicles traveling in the driving lane (that is, they do not affect the driving of the vehicle). However, excessive notification may cause stress on the driving driver. Thus, when notifying the driver, it is necessary to accurately determine whether or not the driver needs to be notified.

本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、高速道路において、対象物が車両の走行に与えうる影響の大きさを考慮して、その対象物に関する情報を適切に報知することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。 The present case has been devised in view of such a problem, and information on the object can be appropriately notified on the expressway in consideration of the magnitude of the influence of the object on the traveling of the vehicle. An object of the present invention is to provide a driving support apparatus.
The present invention is not limited to this purpose, and is a function and effect derived from each configuration shown in the embodiments for carrying out the invention described later, and other effects of the present invention are to obtain a function and effect that cannot be obtained by conventional techniques. Can be positioned.

（１）ここで開示する運転支援装置は、高速道路を走行する車両の運転を支援する運転支援装置において、前記高速道路の白線情報を含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記高速道路上に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段により物体が検出されたら、前記道路情報取得手段により取得された前記道路情報から前記物体の位置が走行車線か路側帯かを判定する物体位置判定手段と、前記物体位置判定手段により判定された前記物体の位置に応じて異なる判定基準を用いて前記物体が前記車両の走行に影響を及ぼす対象物か否かを判定する対象物判定手段と、前記対象物判定手段の判定結果に基づいて前記対象物の情報を報知する報知手段とを備え、前記物体検出手段は、前記物体の速度を検出する物体速度検出手段及び前記車両と前記物体との相対速度を検出する相対速度検出手段を有し、前記対象物判定手段が、前記物体位置判定手段により判定された前記物体の位置が前記路側帯であって前記物体の速度が路側帯用の判定閾値よりも大きい場合に、前記物体が前記車両の走行に影響を及ぼす対象物であると判定し、前記物体位置判定手段により判定された前記物体の位置が前記走行車線であって前記車両と前記物体との前記相対速度が走行車線用の判定閾値よりも小さい場合に、前記物体が前記車両の走行に影響を及ぼす対象物であると判定することを特徴としている。 (1) The driving support device disclosed herein is a driving support device that supports driving of a vehicle traveling on a highway, road information acquisition means for acquiring road information including white line information of the highway, and the highway An object detection means for detecting an object existing on the object, and when the object is detected by the object detection means, it is determined whether the position of the object is a driving lane or a roadside band from the road information acquired by the road information acquisition means An object position determination unit that determines whether or not the object is an object that affects the traveling of the vehicle using different determination criteria depending on the position of the object determined by the object position determination unit comprising a determining unit, and informing means for informing information of the object based on the determination result of the object determination unit, said object detecting means, object velocity for detecting the speed of the object And a relative speed detecting means for detecting a relative speed between the vehicle and the object, and the object determining means is configured such that the position of the object determined by the object position determining means is the roadside belt. When the speed of the object is greater than a determination threshold for a roadside band, it is determined that the object is an object that affects the traveling of the vehicle, and the position of the object determined by the object position determination unit is If the relative speed between the vehicle and the object a the traveling lane is less than the determination threshold value for the traffic lane, that you determined that the object is affecting the object to the running of the vehicle It is a feature.

（２）前記路側帯用の判定閾値は、前記車両の速度にかかわらず一定値であることが好ましい。 (2) The determination threshold for the roadside belt is preferably a constant value regardless of the speed of the vehicle .

（３）前記走行車線用の判定閾値は、前記車両の速度が大きいほど小さく、かつその絶対値が大きくなるように設定されることが好ましい。 (3) It is preferable that the determination threshold for the travel lane is set to be smaller and the absolute value thereof to be larger as the speed of the vehicle is larger .

（４）前記対象物判定手段にて前記車両の走行に影響を及ぼす対象物であると判定されたとき、前記報知手段にて前記対象物の情報を報知するものであって、前記報知手段が、前記対象物の情報を画面表示して報知する表示手段と、前記対象物の情報を音声で報知する警告手段とを有することが好ましい。
（５）前記報知手段が、前記対象物の情報を警察へ通報する通報手段を有することが好ましい。 (4) When the object determining means determines that the object has an influence on the traveling of the vehicle, the notifying means notifies the information of the object, and the notifying means Preferably, the information processing apparatus includes display means for displaying the information on the target object on a screen and warning means for notifying the target object information by voice.
(5) It is preferable that the notification means has a notification means for reporting information on the object to the police.

本発明の運転支援装置によれば、高速道路を走行中に物体が検出された場合、その物体が走行車線にあるか路側帯にあるかを判定し、それぞれの位置に応じた判定閾値を用いてその物体が車両の走行に影響を及ぼす対象物であるか否かを正確に判定することができ、対象物の情報をドライバに対して適切に報知することができる。 According to the driving support device of the present invention, when an object is detected while traveling on a highway, it is determined whether the object is in a driving lane or in a roadside zone, and a determination threshold corresponding to each position is used. Thus, it is possible to accurately determine whether or not the object is an object that affects the traveling of the vehicle, and information on the object can be appropriately notified to the driver.

一実施形態に係る運転支援装置の全体構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating an overall configuration of a driving support apparatus according to an embodiment. 一実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成図である。It is a lineblock diagram of vehicles provided with a driving support device concerning one embodiment. 一実施形態に係る運転支援装置の適用対象となる場面の一例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows an example of the scene used as the application object of the driving assistance device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る運転支援装置での制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure in the driving assistance device which concerns on one Embodiment.

以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Note that the embodiment described below is merely an example, and there is no intention to exclude various modifications and technical applications that are not explicitly described in the following embodiment.

［１．装置構成］
本実施形態の運転支援装置は、図２に示す車両１０に搭載される。本運転支援装置は、車両１０が高速道路を走行している場合に運転を支援する支援制御を実施する。なお、ここでいう高速道路とは、高速自動車国道及び自動車専用道路を意味する。本支援制御は、ＥＣＵ（電子制御装置）２０によって制御される。ここでは、ＥＣＵ２０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。 [1. Device configuration]
The driving assistance apparatus of this embodiment is mounted on the vehicle 10 shown in FIG. The present driving support device performs support control for supporting driving when the vehicle 10 is traveling on an expressway. In addition, the expressway here means a highway automobile national road and an automobile exclusive road. This support control is controlled by an ECU (electronic control unit) 20. Here, devices connected to the input side and the output side of the ECU 20 will be described in order.

図１及び図２に示すように、車両１０の前端部には、レーダ１１及びカメラ１２が設けられる。レーダ１１は、例えば、車両１０の前端部中央に設置されたミリ波レーダやレーザレーダ等であって、車両１０の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで車両１０の前方の情報を検出する。ここで検出される情報は、例えば、先行車両や路側帯に停止している故障車等の物体の有無情報や、物体までの距離，角度（すなわち、相対位置）や速度（相対速度）等の情報である。レーダ１１で検出された各情報は、随時ＥＣＵ２０に送信される。なお、レーダ１１は、車両１０の前方の情報を取得できれば、その設置場所は前端部中央に限られない。 As shown in FIGS. 1 and 2, a radar 11 and a camera 12 are provided at the front end of the vehicle 10. The radar 11 is, for example, a millimeter wave radar or a laser radar installed at the center of the front end portion of the vehicle 10. The radar 11 transmits a laser wave or the like to the front of the vehicle 10 and receives the reflected wave thereof. Detect forward information. Information detected here includes, for example, the presence / absence information of an object such as a preceding vehicle or a faulty vehicle stopped on a roadside belt, a distance to an object, an angle (that is, a relative position), a speed (relative speed), and the like. Information. Each information detected by the radar 11 is transmitted to the ECU 20 as needed. In addition, if the radar 11 can acquire the information ahead of the vehicle 10, the installation location is not limited to the front end center.

カメラ１２は、車両１０の前方の画像を撮像するものであり、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであって、車両１０の前端部中央に設置される。カメラ１２で撮像された画像（静止画像）は、随時ＥＣＵ２０に画像データとして送信され、ＥＣＵ２０において各画像データに対して画像処理されることにより、車両１０の前方の様々な情報を取得する。ここで取得される情報は、例えば、車両１０が走行する道路の白線の位置（白線情報）や車線数，路側帯の位置や中央分離帯及び路肩の位置等の道路情報や、車両１０の前方の物体の有無情報や、物体の種類（二輪車か自動車か等）等である。なお、カメラ１２は、車両１０の前方の情報を取得できれば、その設置場所は前端部中央に限られない。 The camera 12 captures an image in front of the vehicle 10, and is, for example, a CCD camera or a CMOS camera, and is installed at the center of the front end of the vehicle 10. An image (still image) captured by the camera 12 is transmitted as image data to the ECU 20 as needed, and various pieces of information ahead of the vehicle 10 are acquired by performing image processing on each image data in the ECU 20. The information acquired here is, for example, road information such as the position of the white line (white line information) of the road on which the vehicle 10 is traveling, the number of lanes, the position of the roadside belt, the position of the median strip and the shoulder of the road, The presence / absence information of the object, the type of the object (such as a motorcycle or a car), and the like. In addition, if the camera 12 can acquire the information ahead of the vehicle 10, the installation location is not limited to the center of the front end.

本実施形態では、レーダ１１及びカメラ１２が、高速道路上に存在する物体を検出する物体検出手段である。ここでは、まずレーダ１１を左右方向に走査して道路上に物体が存在するか否かを検出する。そして、レーダ１１で物体が検出されたら、カメラ１２で撮像した画像を処理することにより、レーダ１１で検出された物体の位置や物体の種類（人か自転車か自動車か等）を検出する。これにより、簡単に精度よく物体を検出する。なお、レーダ１１による検出とカメラ１２による検出を並行して行ってもよい。 In the present embodiment, the radar 11 and the camera 12 are object detection means for detecting an object present on the highway. Here, the radar 11 is first scanned in the left-right direction to detect whether an object is present on the road. When an object is detected by the radar 11, the position of the object detected by the radar 11 and the type of the object (such as a person, a bicycle, or a car) are detected by processing an image captured by the camera 12. Thereby, an object is easily detected with high accuracy. The detection by the radar 11 and the detection by the camera 12 may be performed in parallel.

また、レーダ１１は、車両１０と物体との相対速度を検出する相対速度検出手段としても機能する。さらに、レーダ１１は、車両１０と物体との相対速度を検出し、この相対速度と後述する車速センサ１４で検出される車速とから物体の速度（路面に対する速度）を検出する物体速度検出手段としても機能する。 The radar 11 also functions as a relative speed detection unit that detects the relative speed between the vehicle 10 and the object. Furthermore, the radar 11 detects the relative speed between the vehicle 10 and the object, and as an object speed detection means for detecting the speed of the object (speed relative to the road surface) from the relative speed and a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor 14 described later. Also works.

車室内には、ナビゲーション装置１３及び車速センサ１４が設けられる。ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ衛星からアンテナ１３ａを介して車両１０の現在位置（自車位置）の検出や、ＧＰＳ，車速センサ１４及びジャイロスコープ等を用いて車両１０の走行速度の検出や、目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置１３には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データには、例えば道路の位置や種類（高速道路か一般道か等），車線数，車線幅の情報等の道路情報が含まれている。ナビゲーション装置１３はＥＣＵ２０の入力側に接続されており、ナビゲーション装置１３で検出された現在位置の情報や道路の種類等を含んだ道路情報は、随時ＥＣＵ２０に送信される。 A navigation device 13 and a vehicle speed sensor 14 are provided in the passenger compartment. The navigation device 13 detects the current position (own vehicle position) of the vehicle 10 from the GPS satellite via the antenna 13a, detects the traveling speed of the vehicle 10 using the GPS, the vehicle speed sensor 14, and the gyroscope, Route guidance etc. The navigation device 13 incorporates map data including detailed road information. This map data includes road information such as information on the position and type of the road (whether it is an expressway or a general road), the number of lanes, and the lane width. The navigation device 13 is connected to the input side of the ECU 20, and road information including information on the current position and road type detected by the navigation device 13 is transmitted to the ECU 20 as needed.

本実施形態では、カメラ１２及びナビゲーション装置１３が、高速道路の道路情報を取得する道路情報取得手段である。また、ナビゲーション装置１３は、車両１０の現在位置を特定する自車位置検出手段としても機能する。
また、ナビゲーション装置１３は、インターネット通信のメール機能を有しており、報知すべき対象物が存在すると判定された場合は、その対象物の存在や対象物の位置情報や対象物の種類（人か自転車か車両か等）等の情報を警察へ通報する通報手段としての機能も有する。なお、ここでいう対象物とは、車両１０の走行に影響を及ぼし、車両１０を運転するドライバに対して報知をする必要性のあるものであり、高速道路に進入することができない軽車両及び歩行者等や、逆走している車両である。 In the present embodiment, the camera 12 and the navigation device 13 are road information acquisition means for acquiring road information of an expressway. The navigation device 13 also functions as own vehicle position detection means for specifying the current position of the vehicle 10.
In addition, the navigation device 13 has a mail function for Internet communication. When it is determined that there is an object to be notified, the presence of the object, position information of the object, and the type of the object (person It also has a function as a reporting means for reporting information such as whether it is a bicycle or a vehicle) to the police. Note that the object here refers to a light vehicle that has an influence on the traveling of the vehicle 10 and needs to be notified to the driver who drives the vehicle 10, and cannot enter the highway. It is a pedestrian or the like or a vehicle running backward.

車速センサ１４は、車両１０の車速を検出する。車速センサ１４で検出された車速情報は、随時ＥＣＵ２０に送信される。
モニター１６及びスピーカー１７は、ＥＣＵ２０の出力装置として機能する表示手段及び警告手段であり、後述するＥＣＵ２０に設けられた報知制御部２０ｄによって制御される報知手段である。モニター１６は、例えば車両１０の運転席の近傍に設けられており、車両１０の走行に影響を及ぼすもの、すなわち報知すべき対象物が存在すると判定された場合は、その対象物の存在や対象物の位置情報等の対象物の情報を画面表示によりドライバに報知する。また、スピーカー１７は、音声（すなわち、人の声）によりドライバに対象物の情報を報知したり、ブザー音のような単純な音で注意を促すように報知したりする。 The vehicle speed sensor 14 detects the vehicle speed of the vehicle 10. Vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 14 is transmitted to the ECU 20 as needed.
The monitor 16 and the speaker 17 are a display unit and a warning unit that function as an output device of the ECU 20, and are a notification unit that is controlled by a notification control unit 20d provided in the ECU 20 described later. The monitor 16 is provided in the vicinity of the driver's seat of the vehicle 10, for example. If it is determined that there is an object that affects the traveling of the vehicle 10, that is, an object to be notified, the presence or object of the object Information on the object such as the position information of the object is notified to the driver by a screen display. In addition, the speaker 17 notifies the driver of information on the target object by voice (that is, a human voice) or notifies the driver with a simple sound such as a buzzer sound.

ＥＣＵ２０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポートー等を備えており、車両１０の走行制御を実施するものである。図１及び図２に示すように、ＥＣＵ２０の入力側には、レーダ１１，カメラ１２，ナビゲーション装置１３及び車速センサ１４が接続される。一方、ＥＣＵ２０の出力側には、ナビゲーション装置１３，モニター１６及びスピーカー１７が接続される。 The ECU 20 inputs and outputs signals to and from the CPU that executes various arithmetic processes, a ROM that stores programs and data necessary for the control, a RAM that temporarily stores arithmetic results and the like in the CPU, and the outside. For example, the vehicle 10 is controlled to travel. As shown in FIGS. 1 and 2, a radar 11, a camera 12, a navigation device 13, and a vehicle speed sensor 14 are connected to the input side of the ECU 20. On the other hand, a navigation device 13, a monitor 16 and a speaker 17 are connected to the output side of the ECU 20.

［２．制御構成］
本実施形態のＥＣＵ２０では、高速道路において、車両１０の前方に存在する物体が報知対象物である場合は、この対象物の情報をドライバに対して報知し、注意を促すことで運転を支援する制御が実施される。このとき、物体が報知対象物であるか否かが適切に判断されることで、過剰な支援とならないように構成されている。
ＥＣＵ２０は、上記の制御を実現するために、自車位置判定部２０ａとしての機能要素と、物体位置判定部２０ｂとしての機能要素と、対象物判定部２０ｃとしての機能要素と、報知制御部２０ｄとしての機能要素とを有している。 [2. Control configuration]
In the present embodiment, the ECU 20 assists driving by notifying the driver of the information on the target object when the object existing in front of the vehicle 10 on the expressway is a notification target, and prompting the driver for attention. Control is implemented. At this time, it is configured not to be excessive support by appropriately determining whether or not the object is a notification target.
In order to realize the above control, the ECU 20 functions as a host vehicle position determination unit 20a, a function element as an object position determination unit 20b, a function element as an object determination unit 20c, and a notification control unit 20d. As a functional element.

自車位置判定部２０ａは、車両１０が走行している場所（現在位置）が高速道路であるか否かを判定するものである。この自車位置判定部２０ａは、ナビゲーション装置１３で取得された車両１０の位置情報を用いて、その位置情報に対応する地図データ上の道路の位置を特定し、特定された道路が高速道路であるか否かを判定するものである。本運転支援装置は、車両１０が高速道路を走行しているときに運転を支援するものであるため、この自車位置判定部２０ａにより車両１０の位置が高速道路ではないと判定されると、支援制御は実施されない。 The own vehicle position determination unit 20a determines whether or not the place (current position) where the vehicle 10 is traveling is an expressway. The own vehicle position determination unit 20a uses the position information of the vehicle 10 acquired by the navigation device 13 to specify the position of the road on the map data corresponding to the position information, and the specified road is a highway. It is determined whether or not there is. Since the present driving support device assists driving when the vehicle 10 is traveling on the highway, when the vehicle position determination unit 20a determines that the position of the vehicle 10 is not the highway, Support control is not implemented.

物体位置判定部２０ｂは、自車位置判定部２０ａにより車両１０の現在位置が高速道路であると判定されたら、レーダ１１及びカメラ１２によって車両１０の前方に物体が検出されたか否かを判定するものである。ここでは、まずレーダ１１の走査によって物体を検出し、次いでカメラ１２によってその物体の位置や種類の情報を取得しているので、物体位置判定部２０ｂは、レーダ１１で物体が検出されたら高速道路上に物体が検出されたと判定する。なお、レーダ１１による検出とカメラ１２による検出とを並行して行う場合は、物体位置判定部２０ｂは、レーダ１１及びカメラ１２の検出結果から高速道路上に物体が検出されたと判定する。 When the vehicle position determination unit 20a determines that the current position of the vehicle 10 is an expressway, the object position determination unit 20b determines whether an object is detected in front of the vehicle 10 by the radar 11 and the camera 12. Is. Here, since the object is first detected by scanning with the radar 11 and then the information of the position and type of the object is acquired by the camera 12, the object position determination unit 20 b detects the highway when the radar 11 detects the object. It is determined that an object has been detected above. When the detection by the radar 11 and the detection by the camera 12 are performed in parallel, the object position determination unit 20b determines that an object has been detected on the highway from the detection results of the radar 11 and the camera 12.

さらに物体位置判定部２０ｂは、レーダ１１やカメラ１２で物体が検出されたら、カメラ１２やナビゲーション装置１３により取得された道路情報から、物体の位置が走行車線内であるか否かを判定するものである。この物体位置判定部２０ｂは、カメラ１２で取得された白線の位置（白線情報）や車線数，路側帯の位置や中央分離帯及び路肩の位置等の道路情報に、レーダ１１で検出された物体の位置情報を対応させることによって、物体の位置が走行車線内であるか否かを判定する。なお、物体の位置が走行車線内でないと判定された場合は、物体の位置は路側帯であると判定する。すなわち、物体位置判定部２０ｂは、物体の位置が走行車線であるか路側帯であるかを判定するものである。言い換えると、物体位置判定部２０ｂは、物体が走行車線及び路側帯のどちらに位置しているかを判定するものである。 Furthermore, when an object is detected by the radar 11 or the camera 12, the object position determination unit 20 b determines whether the position of the object is in the travel lane from the road information acquired by the camera 12 or the navigation device 13. It is. The object position determination unit 20b detects the object detected by the radar 11 in the road information such as the position of the white line (white line information), the number of lanes, the position of the roadside band, the position of the median strip, and the position of the road shoulder acquired by the camera 12. It is determined whether or not the position of the object is in the travel lane. When it is determined that the position of the object is not in the travel lane, it is determined that the position of the object is a roadside band. In other words, the object position determination unit 20b determines whether the position of the object is a traveling lane or a roadside band. In other words, the object position determination unit 20b determines whether the object is located in the traveling lane or the roadside zone.

ここで、走行車線と路側帯との判定手法の一例を説明すると、例えば、図３に示すように、カメラ１２で取得された白線情報のうち、高速道路の最も右側に位置する白線を右境界白線５Ｒとし、最も左側に位置する白線を左境界白線５Ｌとする。そして、右境界白線５Ｒ及び左境界白線５Ｌの間の車線１，１を走行車線であると特定する。また、左境界白線５Ｌよりも左側を路側帯２であると特定する。これにより、走行車線と路側帯とを区別する。なお、右境界白線５Ｒよりも右側は中央分離帯３であると特定する。 Here, an example of a method for determining the traveling lane and the roadside zone will be described. For example, as shown in FIG. 3, among the white line information acquired by the camera 12, the white line located on the rightmost side of the expressway is defined as the right boundary. The white line is 5R, and the white line located on the leftmost side is the left boundary white line 5L. Then, the lanes 1 and 1 between the right boundary white line 5R and the left boundary white line 5L are specified as the traveling lane. Further, the left side of the left boundary white line 5L is specified as the roadside band 2. Thereby, a travel lane and a roadside zone are distinguished. Note that the right side of the right boundary white line 5R is specified as the central separation band 3.

また、走行車線と路側帯との判定手法の他の例を説明すると、例えば、高速道路の右端にある中央分離帯３に最も近い白線を右境界白線５Ｒとし、高速道路の左端にある路肩４に最も近い白線を左境界白線５Ｌとする。そして、右境界白線５Ｒと左境界白線５Ｌとに挟まれた内側の車線１，１を走行車線であると特定する。また、左境界白線５Ｌと路肩４との間の車線を路側帯２であると特定する。これにより、走行車線と路側帯とを区別する。 Further, another example of the determination method of the traveling lane and the roadside zone will be described. For example, the white line closest to the central separation zone 3 at the right end of the highway is set as the right boundary white line 5R, and the shoulder 4 at the left end of the highway. The white line closest to is the left boundary white line 5L. Then, the inner lanes 1 and 1 sandwiched between the right boundary white line 5R and the left boundary white line 5L are specified as the traveling lane. Further, the lane between the left boundary white line 5 </ b> L and the road shoulder 4 is specified as the roadside belt 2. Thereby, a travel lane and a roadside zone are distinguished.

なお、例えば路側帯２と路肩４との間にさらに白線が存在する場合（すなわち、走行車線１と路側帯２との境界の白線に加え、路側帯２と路肩４との間にも白線がある場合）は、物体位置判定部２０ｂが、最も左側に位置する白線と路肩４との間の車線幅の情報を取得し、この車線幅と車両１０の幅とを比較して、最も左側に位置する白線と路肩４との間の車線幅が車両１０が走行できない大きさのときはその白線を無視し、次に左側に位置する白線（高速道路の左端から二番目の白線）を左境界白線５Ｌと特定する。 For example, when a white line exists between the roadside belt 2 and the roadside shoulder 4 (that is, in addition to the white line at the boundary between the traveling lane 1 and the roadside belt 2, there is also a white line between the roadside belt 2 and the roadside shoulder 4. If there is, the object position determination unit 20b acquires information on the lane width between the white line located on the leftmost side and the shoulder 4 and compares the lane width with the width of the vehicle 10 so that If the lane width between the white line and the shoulder 4 is so large that the vehicle 10 cannot travel, the white line is ignored, and then the white line located on the left side (the second white line from the left end of the expressway) is the left boundary. The white line is identified as 5L.

対象物判定部２０ｃは、物体位置判定部２０ｂにより判定された物体の位置に応じて異なる判定閾値を用いて、レーダ１１及びカメラ１２で検出された物体が、ドライバに対して報知する必要のある対象物か（すなわち、車両１０の走行に影響を及ぼすものであるか）否かを判定するものである。この対象物判定部２０ｃは、まず、物体の位置に応じて判定閾値を設定する。そして、この判定閾値を検出値や算出値と比較して報知の必要性を判定する。以下、図３を用いて、物体の位置が路側帯２である場合と走行車線１である場合とにおける判定内容を説明する。 The object determination unit 20c needs to notify the driver of the objects detected by the radar 11 and the camera 12 using different determination thresholds depending on the position of the object determined by the object position determination unit 20b. It is determined whether or not it is an object (that is, whether it affects the travel of the vehicle 10). The target object determination unit 20c first sets a determination threshold value according to the position of the object. Then, the necessity for notification is determined by comparing the determination threshold value with a detected value or a calculated value. Hereinafter, the determination contents in the case where the position of the object is the roadside band 2 and the case where it is the traveling lane 1 will be described with reference to FIG. 3.

まず、物体の位置が路側帯２であると判定された場合について説明する。この場合、対象物判定部２０ｃは、物体の速度によってその物体が報知すべき対象物であるか否かを判定する。すなわち、物体の位置が路側帯２の場合の判定閾値（路側帯用の判定閾値）は、物体の速度Ｖ_Oと比較するための閾値Ｖ_OTHである。対象物判定部２０ｃは、この判定閾値Ｖ_OTHと、レーダ１１で検出された相対速度Ｖ_R及び車速センサ１４で検出された車両１０の車速Ｖから算出した物体の速度Ｖ_Oとを比較し、物体速度Ｖ_Oが判定閾値Ｖ_OTHよりも大きい場合は報知が必要な対象物であると判定する。 First, the case where it is determined that the position of the object is the roadside band 2 will be described. In this case, the object determination unit 20c determines whether the object is an object to be notified based on the speed of the object. That is, the determination threshold value (determination threshold value for the roadside band) when the position of the object is the roadside band 2 is the threshold value V _OTH for comparison with the speed V _{O of} the object. The object determination unit 20c compares the determination threshold value V _OTH with the relative speed V _R detected by the radar 11 and the object speed V _O calculated from the vehicle speed V of the vehicle 10 detected by the vehicle speed sensor 14, When the object speed V _O is larger than the determination threshold V _OTH , it is determined that the object needs to be notified.

これは、路側帯２に物体が存在する場合、この物体が略停止していれば、対象物判定部２０ｃはこの物体を走行に支障のない（走行に影響を及ぼさない）物体であると判定し、ドライバに対する報知は必要ないと判定する。これに対して、物体速度Ｖ_Oが判定閾値Ｖ_OTHよりも大きい場合は、路側帯２にある物体がある速度Ｖ_Oで移動しており、走行車線１へ進入してくる可能性があるため、対象物判定部２０ｃはこの物体を走行に支障のある（走行に影響を及ぼす）可能性があるものと判定し、ドライバに対する報知が必要であると判定する。なお、路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHは、車両１０の車速Ｖにかかわらず一定値であり、例えば、歩行者の走行速度程度の値として予め設定されている。 This is because, when an object is present in the roadside belt 2, if the object is substantially stopped, the object determination unit 20c determines that the object is an object that does not interfere with the travel (does not affect the travel). It is determined that notification to the driver is not necessary. On the other hand, when the object speed V _O is larger than the determination threshold V _OTH , the object in the roadside zone 2 is moving at a certain speed V _O and may enter the traveling lane 1. The object determination unit 20c determines that this object may have a problem in traveling (affects traveling) and determines that notification to the driver is necessary. Note that the determination threshold V _OTH for the roadside band is a constant value regardless of the vehicle speed V of the vehicle 10, and is set in advance as, for example, a value about the pedestrian travel speed.

図３に示すように、レーダ１１によって車両１０の前方の路側帯２に物体３１，３２及び３３が検出されたとする。なお、ここでは、物体３１は故障車、物体３２は人、物体３３は停止表示器材である。このとき、レーダ１１で車両１０とこれら物体３１〜３３との相対速度Ｖ_R1，Ｖ_R2，Ｖ_R3がそれぞれ検出される。そして、対象物判定部２０ｃは、各相対速度Ｖ_R1，Ｖ_R2，Ｖ_R3と車両１０の車速Ｖとから、以下の式（１）〜（３）により物体３１〜３３の各物体速度Ｖ_O1，Ｖ_O2，Ｖ_O3を算出する。なお、車速Ｖ及び相対速度Ｖ_Rの基準方向（符号がプラスになる方向）は、車両１０の進行方向である。
Ｖ_O1＝Ｖ＋Ｖ_R1 ・・・（１）
Ｖ_O2＝Ｖ＋Ｖ_R2 ・・・（２）
Ｖ_O3＝Ｖ＋Ｖ_R3 ・・・（３） As shown in FIG. 3, it is assumed that objects 31, 32, and 33 are detected by the radar 11 in the roadside band 2 in front of the vehicle 10. Here, the object 31 is a broken vehicle, the object 32 is a person, and the object 33 is a stop display device. At this time, the radar 11 detects the relative speeds V _R1 , V _R2 , and V _R3 between the vehicle 10 and these objects 31 to 33, respectively. Then, the object determination unit 20c calculates the object speeds V _O1 of the objects 31 to 33 from the relative speeds V _R1 , V _R2 , V _R3 and the vehicle speed V of the vehicle 10 according to the following equations (1) to (3). , V _O2 and V _O3 are calculated. The reference direction (the direction in which the sign is positive) of the vehicle speed V and the relative speed V _R is the traveling direction of the vehicle 10.
V _O1 = V + V _R1 (1)
V _O2 = V + V _R2 (2)
V _O3 = V + V _R3 (3)

故障車３１は、路側帯２に停止しているため物体速度Ｖ_O1はゼロとなり、路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHよりも小さくなる。このため、対象物判定部２０ｃは、路側帯２に存在する故障車３１を走行に支障のない物体であると判定し、この物体を報知の対象物ではないと判定する。また、本運転支援装置は、車両だけでなく、停止表示器材３３のような小さな物体も検出可能である。停止表示器材３３も路側帯２に停止しているため物体速度Ｖ_O3はゼロとなり、路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHよりも小さくなる。このため、対象物判定部２０ｃは、路側帯２に存在する停止表示器材３３も走行に支障のない物体であると判定し、この物体を報知の対象物ではないと判定する。 Since the broken vehicle 31 is stopped in the roadside zone 2, the object speed V _O1 becomes zero, which is smaller than the determination threshold V _OTH for the roadside zone. For this reason, the object determination unit 20c determines that the broken vehicle 31 present in the roadside belt 2 is an object that does not interfere with traveling, and determines that this object is not an object to be notified. In addition, the driving support apparatus can detect not only the vehicle but also a small object such as the stop display device 33. Since the stop indicator 33 is also stopped at the roadside band 2, the object speed V _O3 becomes zero, which is smaller than the determination threshold V _OTH for the road side band. For this reason, the object determination unit 20c determines that the stop display device 33 present in the roadside belt 2 is also an object that does not interfere with traveling, and determines that this object is not an object for notification.

また、人３２が路側帯２に停止している故障車３１の乗員であり、故障車３１の周囲を歩いているときは、人３２の物体速度Ｖ_O2は歩行速度であり、路側帯用の判定閾値Ｖ_OTH以下となる。このため、対象物判定部２０ｃは、路側帯２に存在する人３２も走行に支障のない物体であると判定し、この物体も報知の対象物ではないと判定する。 Further, when the person 32 is an occupant of the broken vehicle 31 stopped in the roadside belt 2 and walking around the broken vehicle 31, the object speed V _O2 of the person 32 is a walking speed, and is used for the roadside belt. It becomes the determination threshold value V _OTH or less. For this reason, the object determination unit 20c determines that the person 32 present in the roadside belt 2 is also an object that does not interfere with traveling, and determines that this object is also not a notification object.

また、例えば、故障車３１が燃えており、人３２が故障車３１から離れようとして走行車線１の方向へ走って逃げてきたようなときは、この人３２の物体速度Ｖ_O2′は路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHよりも大きくなる。この場合、対象物判定部２０ｃは人３２を報知する必要がある対象物であると判定する。また、例えば人３２が誤って高速道路に進入した人であって、物体速度Ｖ_O2′が路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHよりも大きい場合にも、対象物判定部２０ｃは、人３２を報知する必要がある対象物であると判定する。 For example, when the broken car 31 is burning and the person 32 runs away from the broken car 31 in the direction of the traveling lane 1, the object speed V _O2 ′ of the person 32 is determined as the roadside band. It becomes larger than the determination threshold value V _OTH for use. In this case, the object determination unit 20c determines that the object needs to be notified to the person 32. Further, for example, when the person 32 accidentally enters the highway and the object speed V _O2 ′ is larger than the determination threshold V _OTH for the roadside band, the object determination unit 20c notifies the person 32. It is determined that the object needs to be processed.

次に、物体の位置が走行車線１であると判定された場合について説明する。この場合、対象物判定部２０ｃは、車両１０と物体との相対速度Ｖ_Rによってその物体が報知すべき対象物であるか否かを判定する。すなわち、物体の位置が走行車線１の場合の判定閾値（走行車線用の判定閾値）は、車両１０と物体との相対速度Ｖ_Rと比較するための閾値Ｖ_RTHである。対象物判定部２０ｃは、この判定閾値Ｖ_RTHとレーダ１１で検出された相対速度Ｖ_Rとを比較し、相対速度Ｖ_Rが判定閾値Ｖ_RTHよりも小さい場合は報知が必要な対象物であると判定する。 Next, the case where it is determined that the position of the object is the traveling lane 1 will be described. In this case, the object judging unit 20c judges whether the object to be broadcast is the object by the relative speed V _R of the vehicle 10 and the object. That is, the determination threshold value (the determination threshold value for the driving lane) when the position of the object is the driving lane 1 is the threshold value V _RTH for comparison with the relative speed V _R between the vehicle 10 and the object. Object determining unit 20c compares this determination threshold V _RTH radar 11 relative speed V _R detected by, when the relative speed V _R is less than the determination threshold V _RTH is a notification that the object need Is determined.

これは、走行車線１に物体が存在するときは、この物体が車両１０と同程度の速度（すなわち、高速道路における最低速度以上且つ最高速度以下の速度）で同じ方向に走行していれば、対象物判定部２０ｃはこの物体を通常の走行をしている車両であると判定し、ドライバに対する報知は必要ないと判定する。これに対して、相対速度Ｖ_Rが判定閾値Ｖ_RTHよりも小さい場合は、物体が車両１０に対して相当な速度で接近していることになるため、対象物判定部２０ｃはこの物体を走行の障害となる可能性がある（走行に影響を及ぼす）物体であると判定し、ドライバに対する報知が必要であると判定する。 This means that when an object is present in the travel lane 1, if the object is traveling in the same direction at the same speed as the vehicle 10 (that is, a speed not less than the minimum speed and not more than the maximum speed on the highway) The object determination unit 20c determines that this object is a vehicle that is traveling normally, and determines that notification to the driver is not necessary. On the other hand, when the relative speed V _R is smaller than the determination threshold value V _RTH , the object is approaching the vehicle 10 at a considerable speed, and therefore the object determination unit 20c travels this object. It is determined that the object is likely to be an obstacle to the vehicle (affects driving), and it is determined that notification to the driver is necessary.

なお、走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHは、ここでは車両１０の車速Ｖに応じて設定される。これは、車両１０と物体との相対速度Ｖ_Rが車両１０の車速Ｖに依存するためである。例えば、車両１０の車速Ｖと走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHとの関係を示したマップを予め記憶しておき、車速センサ１４で検出された車速Ｖに対応する走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHを読み出して設定される。この場合、車速Ｖが大きいほど判定閾値Ｖ_RTHが小さくなり、且つ、その絶対値が大きくなるような設定とすることが考えられる。 Here, the determination threshold value V _RTH for the traveling lane is set according to the vehicle speed V of the vehicle 10 here. This is because the relative speed V _R between the vehicle 10 and the object depends on the vehicle speed V of the vehicle 10. For example, a map indicating the relationship between the vehicle speed V of the vehicle 10 and the determination threshold value V _RTH for the traveling lane is stored in advance, and the determination threshold value V _RTH for the traveling lane corresponding to the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 14 is stored. Is read and set. In this case, it can be considered that the determination threshold value _VRTH is decreased as the vehicle speed V is increased and the absolute value thereof is increased.

図３に示すように、レーダ１１によって車両１０の前方の走行車線１に物体３４及び３５が検出されたとする。なお、ここでは、物体３４は高速道路を走行可能な自動二輪車、物体３５は高速道路を走行不可能な自転車である。このとき、レーダ１１により車両１０と物体３４，３５との相対速度Ｖ_R4，Ｖ_R5がそれぞれ検出される。なお、各相対速度Ｖ_R4，Ｖ_R5と車両１０の車速Ｖと物体３４，３５の速度Ｖ_O4，Ｖ_O5との関係は、以下の式（４），（５）となる。
Ｖ_R4＝Ｖ_O4−Ｖ・・・（４）
Ｖ_R5＝Ｖ_O5−Ｖ・・・（５） As shown in FIG. 3, it is assumed that the objects 34 and 35 are detected by the radar 11 in the traveling lane 1 in front of the vehicle 10. Here, the object 34 is a motorcycle that can travel on the highway, and the object 35 is a bicycle that cannot travel on the highway. At this time, the radar 11 detects the relative speeds V _R4 and V _R5 between the vehicle 10 and the objects 34 and 35, respectively. The relations between the relative speeds V _R4 and V _R5 , the vehicle speed V of the vehicle 10 and the speeds V _O4 and V _O5 of the objects 34 and 35 are expressed by the following equations (4) and (5).
V _R4 = V _O4 −V (4)
V _R5 = V _O5 −V (5)

物体３４は高速道路を走行可能な自動二輪車であるため、この自動二輪車３４が通常の走行をしているときは（すなわち、逆走しておらず、速度Ｖ_O4が最低速度以上且つ最高速度以下のときは）、車両１０と自動二輪車３４との相対速度Ｖ_R4はある値よりも大きくなる。 Since the object 34 is a motorcycle capable of traveling on a highway, when the motorcycle 34 is traveling normally (that is, not traveling backward, the speed V _O4 is not less than the minimum speed and not more than the maximum speed). ), The relative speed V _R4 between the vehicle 10 and the motorcycle 34 is greater than a certain value.

例えば、自動二輪車３４の車速Ｖ_O4が車両１０の車速Ｖよりも速い場合（Ｖ_O4＝８０km/h，Ｖ＝７５km/hの場合）は、検出される相対速度Ｖ_R4は正の値（Ｖ_R4＝５km/h）となる。反対に自動二輪車３４の車速Ｖ_O4が車両１０の車速Ｖよりも遅い場合（Ｖ_O4＝７０km/h，Ｖ＝７５km/hの場合）は、検出される相対速度Ｖ_R4は負の値（Ｖ_R4＝−５km/h）となる。相対速度Ｖ_R4が負の値の場合、車両１０からは自動二輪車３４が近付いてくるように見えるが、自動二輪車３４が最低速度以上の車速で通常走行していれば、相対速度Ｖ_R4は車両１０の車速Ｖに応じてある値より小さい値にはならない。対象物判定部２０ｃは、この値を判定閾値Ｖ_RTHと設定することで、走行車線１に存在する物体が高速道路を走行可能な車両なのか否か（すなわち、報知する必要のない車両なのか否か）を判定する。 For example, when the vehicle speed V _{O4 of the} motorcycle 34 is faster than the vehicle speed V of the vehicle 10 (when V _O4 = 80 km / h, V = 75 km / h), the detected relative speed V _R4 is a positive value (V _R4 = 5km / h). Conversely, when the vehicle speed V _{O4 of the} motorcycle 34 is slower than the vehicle speed V of the vehicle 10 (when V _O4 = 70 km / h, V = 75 km / h), the detected relative speed V _R4 is a negative value (V _R4 = -5km / h). When the relative speed V _R4 is a negative value, the motorcycle 34 seems to approach from the vehicle 10, but if the motorcycle 34 is traveling normally at a vehicle speed higher than the minimum speed, the relative speed V _R4 is It does not become a value smaller than a certain value according to the vehicle speed V of 10. The object determination unit 20c sets this value as the determination threshold value V _RTH , thereby determining whether or not the object existing in the travel lane 1 is a vehicle that can travel on the highway (that is, whether the vehicle does not need to be notified). Or not).

これに対して、物体３５は高速道路を走行することができない自転車であるため、レーダ１１で検出される車両１０と自転車３５との相対速度Ｖ_R5は、上記した自動二輪車３４の場合に比べ小さい値となる（言い換えると、車両１０からは自転車３５が相当の速さで近付いてくるように見える）。例えば、自転車３５の速度Ｖ_O5が１５km/hであって、車両１０の車速Ｖが７５km/hの場合、相対速度Ｖ_R5は−６０km/hとなるため、上記した自動二輪車３４のときに比べて相対速度Ｖ_R5は相当小さい値となり、走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHよりも小さくなる。 On the other hand, since the object 35 is a bicycle that cannot travel on the highway, the relative speed V _R5 between the vehicle 10 and the bicycle 35 detected by the radar 11 is smaller than that of the motorcycle 34 described above. (In other words, the bicycle 35 appears to approach the vehicle 10 at a considerable speed). For example, when the speed V _{O5 of the} bicycle 35 is 15 km / h and the vehicle speed V of the vehicle 10 is 75 km / h, the relative speed V _R5 is −60 km / h. Therefore, compared with the motorcycle 34 described above. Thus, the relative speed V _R5 becomes a considerably small value, which is smaller than the determination threshold V _RTH for the traveling lane.

すなわち、高速道路を走行することができないような物体（ここでは自転車）３５が検出された場合は、車両１０と自転車３５との相対速度Ｖ_R5が走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHよりも小さい値となる。この場合、対象物判定部２０ｃは、物体を報知対象物であると判定する。なお、物体がたとえ自動車や自動二輪車等の車両であっても、高速道路を逆走している場合は、検出される相対速度Ｖ_Rは走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHよりも小さくなるため、対象物判定部２０ｃは、逆走している物体が検出された場合も報知対象物であると判定する。 That is, when an object 35 (in this case, a bicycle) 35 that cannot travel on the highway is detected, the relative speed V _R5 between the vehicle 10 and the bicycle 35 is smaller than the determination threshold V _RTH for the traveling lane. It becomes. In this case, the object determination unit 20c determines that the object is a notification object. Even if the object is a vehicle such as an automobile or a motorcycle, when the vehicle is traveling backward on the highway, the detected relative speed V _R is smaller than the determination threshold V _RTH for the traveling lane. The object determination unit 20c also determines that the object is a notification object even when an object running backward is detected.

報知制御部２０ｄは、物体位置判定部２０ｂ及び対象物判定部２０ｃの判定結果に基づいて、モニター１６及びスピーカー１７によるドライバに対する報知を制御する。この報知制御部２０ｄは、物体位置判定部２０ｂにより物体が路側帯にあると判定され、対象物判定部２０ｃにより物体が報知の対象物であると判定された場合、モニター１６に、例えば「この先の路側帯に進入物体の可能性があります。」等の内容を画面表示して、路側帯にある物体に対する注意を促す。また、同時にスピーカー１７によって同様の内容を音声により報知する。 The notification control unit 20d controls notification to the driver by the monitor 16 and the speaker 17 based on the determination results of the object position determination unit 20b and the object determination unit 20c. When the object position determining unit 20b determines that the object is in the roadside band and the object determining unit 20c determines that the object is the object to be notified, There is a possibility that the object is in the roadside belt of "." Is displayed on the screen to alert the object in the roadside belt. At the same time, the speaker 17 notifies the same content by voice.

また、報知制御部２０ｄは、物体位置判定部２０ｂにより物体が走行車線にあると判定され、対象物判定部２０ｃにより物体が報知の対象物であると判定された場合、モニター１６に、例えば「この先に障害物があります。」等の内容を画面表示して、走行車線にある物体に対する注意を促す。また、同時にスピーカー１７によって同様の内容を音声により報知する。
なお、モニター１６による画面表示は、車両１０が路側帯又は走行車線にある物体を通過したら停止する。また、スピーカー１７による報知は、一度のみ実施する。これらモニター１６及びスピーカー１７による報知によって、路側帯又は走行車線に報知対象物がある場合にドライバがこの対象物に対して注意を傾けられるように運転を支援する。 In addition, when the object position determination unit 20b determines that the object is in the traveling lane, and the object determination unit 20c determines that the object is the notification object, the notification control unit 20d displays, for example, “ “There is an obstacle ahead.” Is displayed on the screen to alert the object in the driving lane. At the same time, the speaker 17 notifies the same content by voice.
The screen display by the monitor 16 stops when the vehicle 10 passes an object in the roadside zone or the traveling lane. Further, the notification by the speaker 17 is performed only once. The notification by the monitor 16 and the speaker 17 assists driving so that the driver can incline attention to the notification object when there is a notification object in the roadside band or the driving lane.

さらに、報知制御部２０ｄは、ナビゲーション装置１３に設けられたメール機能により、走行車線及び路側帯のいずれかにある物体が報知対象物であると判定されたら、その物体の位置や種類等の情報を警察や道路管理者等へ通報する。通報の条件として、例えば、報知対象物が走行車線にある場合は走行の障害となる危険性が高いため、上記のドライバに対する報知に加え警察等への通報を実施する。この場合の報知を報知Ａとする。一方、報知対象物が路側帯にある場合は必ずしも通報を必要としないため、ここではドライバに対する報知のみを実施する。この報知を報知Ｂとする。なお、通報条件はこれに限られず、例えば走行車線及び路側帯のいずれに物体があっても通報してもよい。 Further, when the notification control unit 20d determines that an object in either the driving lane or the roadside band is a notification target by the mail function provided in the navigation device 13, information such as the position and type of the object is detected. To the police and road administrators. As a condition for reporting, for example, when the notification target is in the driving lane, there is a high risk of obstacles to traveling, so in addition to reporting to the driver, reporting to the police or the like is performed. The notification in this case is referred to as notification A. On the other hand, since notification is not necessarily required when the notification target is in the roadside zone, only notification to the driver is performed here. This notification is referred to as notification B. Note that the reporting condition is not limited to this. For example, the reporting condition may be reported regardless of whether there is an object in the traveling lane or the roadside zone.

［３．フローチャート］
次に、図４を用いてＥＣＵ２０で実行される支援制御の手順の例を説明する。このフローチャートは、所定の周期（例えば、数ｍｓ周期）で動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。本運転支援装置は、ドライバによる車両１０のイグニッションスイッチ（図示略）のオン操作が行われたら、以下の制御フローをスタートする。 [3. flowchart]
Next, an example of the procedure of assistance control executed by the ECU 20 will be described using FIG. This flowchart operates in a predetermined cycle (for example, a cycle of several ms). Each of the following steps is performed by each function (means) assigned to the hardware of the computer being operated by software (computer program). When the driver turns on an ignition switch (not shown) of the vehicle 10, the driving support device starts the following control flow.

図４に示すように、ステップＳ１０では、ナビゲーション装置１３により車両１０の現在位置（自車位置）の情報を取得する。次に、ステップＳ２０において、ステップＳ１０で取得された位置情報から車両１０が高速道路を走行中であるか否かが判定される。この判定は、自車位置判定部２０ａによって行われる。高速道路を走行中であると判定されたらＹＥＳルートからステップＳ３０へ進み、高速道路を走行中でないと判定されたらＮＯルートからステップＳ１５０へ進む。 As shown in FIG. 4, in step S <b> 10, information on the current position (vehicle position) of the vehicle 10 is acquired by the navigation device 13. Next, in step S20, it is determined whether or not the vehicle 10 is traveling on the highway from the position information acquired in step S10. This determination is performed by the own vehicle position determination unit 20a. If it is determined that the vehicle is traveling on the expressway, the process proceeds from the YES route to step S30. If it is determined that the vehicle is not traveling on the expressway, the process proceeds from the NO route to step S150.

ステップＳ３０では、カメラ１２及びナビゲーション装置１３から、高速道路の白線情報や車線数等の情報を含む道路情報が取得される。次いでステップＳ４０では、レーダ１１及びカメラ１２により高速道路上に存在する物体を検出する。ここでは、まずレーダ１１を左右方向（車幅方向）に走査して物体の有無を検出し、物体が検出されたときにカメラ１２で車両１０の前方を撮像することで物体の位置や種類を検出する。 In step S <b> 30, road information including white line information on the expressway and information such as the number of lanes is acquired from the camera 12 and the navigation device 13. Next, in step S40, the radar 11 and the camera 12 detect an object present on the highway. Here, first, the radar 11 is scanned in the left-right direction (vehicle width direction) to detect the presence or absence of an object, and when the object is detected, the camera 12 images the front of the vehicle 10 to determine the position and type of the object. To detect.

ステップＳ５０では、ステップＳ４０において物体が検出されたか否かが判定される。この判定は、物体位置判定部２０ｂによって行われる。物体が検出されたらＹＥＳルートからステップＳ６０へ進み、物体が検出されなければＮＯルートからステップＳ１５０へ進む。ステップＳ６０では、ステップＳ３０において取得された道路情報及びステップＳ４０において取得された物体の位置情報から、物体の位置が走行車線内か否かが判定される。この判定も物体位置判定部２０ｂによって行われる。物体の位置が走行車線内であると判定された場合は、ＹＥＳルートからステップＳ７０へ進み、物体の位置が走行車線内でないと判定された場合は、物体は路側帯にあるとして、ＮＯルートからステップＳ１１０へ進む。 In step S50, it is determined whether or not an object is detected in step S40. This determination is performed by the object position determination unit 20b. If an object is detected, the process proceeds from the YES route to step S60. If no object is detected, the process proceeds from the NO route to step S150. In step S60, it is determined from the road information acquired in step S30 and the position information of the object acquired in step S40 whether or not the position of the object is in the travel lane. This determination is also performed by the object position determination unit 20b. If it is determined that the position of the object is in the travel lane, the process proceeds from the YES route to step S70. If it is determined that the position of the object is not in the travel lane, the object is in the roadside zone and the route from the NO route is determined. Proceed to step S110.

ステップＳ７０では、レーダ１１により走行車線にある物体と車両１０との相対速度Ｖ_Rを検出する。また、ステップＳ８０において、車両１０の車速Ｖに基づいて走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHを設定する。そして、ステップＳ９０において、相対速度Ｖ_Rが走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHよりも小さいか否かが判定される。相対速度Ｖ_Rが走行車線用の判定閾値Ｖ_RTHよりも小さい場合はＹＥＳルートからステップＳ１００へ進み、ステップＳ１００においてモニター１６やスピーカー１７による報知がなされる。この場合の報知は、上記した走行車線に報知対象物があると判定された場合の報知であり、図４では報知Ａと表示する。報知Ａが終了したらステップＳ１５０へ進む。一方、相対速度Ｖ_Rが走行車線用の判定閾値Ｖ_RTH以上の場合は、ＮＯルートからステップＳ１５０へ進む。 In step S <b> 70, the radar 11 detects the relative speed V _R between the object in the traveling lane and the vehicle 10. In step S80, the determination threshold value _VRTH for the traveling lane is set based on the vehicle speed V of the vehicle 10. In step S90, it is determined whether or not the relative speed V _R is smaller than the determination threshold value V _RTH for the traveling lane. When the relative speed V _R is smaller than the determination threshold V _RTH for the driving lane, the process proceeds from the YES route to step S100, and notification is given by the monitor 16 and the speaker 17 in step S100. The notification in this case is notification when it is determined that there is a notification target in the travel lane described above, and is displayed as notification A in FIG. When the notification A ends, the process proceeds to step S150. On the other hand, if the relative speed V _R is equal to or higher than the determination threshold V _RTH for the driving lane, the process proceeds from the NO route to Step S150.

また、ステップＳ１１０では、レーダ１１で検出された路側帯にある物体と車両１０との相対速度Ｖ_Rと、車両１０の車速Ｖとから物体の速度Ｖ_Oを求める。また、ステップＳ１２０において、予め設定された路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHを読み出す。そして、ステップＳ１３０において、物体速度Ｖ_Oが路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHよりも大きいか否かが判定される。物体速度Ｖ_Oが路側帯用の判定閾値Ｖ_OTHよりも大きい場合はＹＥＳルートからステップＳ１４０へ進み、ステップＳ１４０においてモニター１６やスピーカー１７による報知がなされる。この場合の報知は、上記した路側帯に報知対象物があると判定された場合の報知であり、図４では報知Ｂと表示する。報知Ｂが終了したらステップＳ１５０へ進む。一方、物体速度Ｖ_Oが路側帯用の判定閾値Ｖ_OTH以下の場合は、ＮＯルートからステップＳ１５０へ進む。
ステップＳ１５０では、イグニッションスイッチ（ＩＧ＿ＳＷ）がオフにされたか否かが判定され、オフの場合は制御フローを終了し、オンの場合はリターンしてステップＳ１０からの制御フローが再び実施される。 In step S110, the speed V _O of the object is obtained from the relative speed V _R between the object in the roadside zone detected by the radar 11 and the vehicle 10 and the vehicle speed V of the vehicle 10. Further, in step S120, a predetermined determination threshold V _OTH for the roadside band is read out. Then, in step S130, it is determined whether or not the object speed V _O is larger than the roadside band determination threshold value V _OTH . If the object speed V _O is larger than the roadside zone determination threshold V _OTH , the process proceeds from the YES route to step S140, and notification is given by the monitor 16 and the speaker 17 in step S140. The notification in this case is notification when it is determined that there is a notification target in the roadside band, and is displayed as notification B in FIG. When the notification B ends, the process proceeds to step S150. On the other hand, when the object speed V _O is equal to or less than the determination threshold V _OTH for the roadside belt, the process proceeds from the NO route to Step S150.
In step S150, it is determined whether or not the ignition switch (IG_SW) is turned off. If the ignition switch (IG_SW) is turned off, the control flow is terminated. If the ignition switch (IG_SW) is turned on, the control flow is returned and the control flow from step S10 is performed again.

［４．効果］
したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、高速道路を走行中に物体が検出された場合、まず、その物体の位置が走行車線か路側帯かを判定する。そして、その物体の位置に応じて異なる判定閾値を用いて、その物体が車両１０の走行に影響を及ぼす対象物であるか否かを正確に判定することができ、対象物の情報をドライバに対して適切に報知することができる。 [4. effect]
Therefore, according to the driving support apparatus according to the present embodiment, when an object is detected while traveling on a highway, first, it is determined whether the position of the object is a traveling lane or a roadside zone. Then, it is possible to accurately determine whether or not the object is an object that affects the traveling of the vehicle 10 by using different determination thresholds depending on the position of the object. It is possible to notify appropriately.

例えば、走行車線を走行している先行車両や自動二輪車のように車両１０の走行に影響を及ぼさない物体や、故障のため路側帯に停止している故障車等のように走行に影響を及ぼさない物体（言い換えれば、車両１０への影響力が比較的小さい物体）は、報知の対象物として判定されないため、ドライバに対する報知は実施されない。したがって、ドライバに対して本当に報知の必要がある対象物だけを適切に報知することができ（言い換えると、過剰な報知となることがなく）、円滑な運転をすることができるように運転支援をすることができる。 For example, an object that does not affect the traveling of the vehicle 10 such as a preceding vehicle or a motorcycle that is traveling in a traveling lane, or a damaged vehicle that is stopped on a roadside belt due to a failure is affected. Since no object (in other words, an object having a relatively small influence on the vehicle 10) is not determined as an object to be notified, notification to the driver is not performed. Therefore, it is possible to appropriately notify only the target object that really needs to be notified to the driver (in other words, without excessive notification), and to provide driving assistance so that smooth driving can be performed. can do.

一方、検出された物体が路側帯にあると判定されたときは、この物体の速度を路側帯用の判定閾値と比較して、物体速度が判定閾値よりも大きい場合は、路側帯から走行車線に進入してくる可能性があると考えられるため、この物体は車両１０の走行に影響を及ぼす対象物であると判定し、報知手段によりドライバにこの物体の情報を報知する。つまり、物体の検出位置が路側帯であったとしても、停止している物体よりは移動している物体の方が車両１０への影響力が比較的大きいものと判断され、その旨の報知がなされる。これにより、路側帯にある物体の存在をドライバに認識させることができるため、もしもこの物体が走行車線に進入してくればそれを回避するよう運転を支援することができる。 On the other hand, when it is determined that the detected object is in the roadside band, the speed of this object is compared with the determination threshold for the roadside band. Therefore, it is determined that this object is an object that affects the travel of the vehicle 10, and the information of this object is notified to the driver by the notification means. That is, even if the detection position of the object is the roadside belt, it is determined that the moving object has a relatively greater influence on the vehicle 10 than the stopped object, and a notification to that effect is given. Made. As a result, the driver can recognize the presence of an object in the roadside zone, so that if the object enters the driving lane, driving can be assisted to avoid it.

また、検出された物体が走行車線にあると判定された場合は、車両１０と物体との相対速度を走行車線用の判定閾値と比較して、相対速度が判定閾値よりも小さい場合は、走行車線上にあってはならないもの（例えば、歩行者や自転車、落下物や逆走車等）があるということになるので、ドライバにこの物体の存在を報知して物体を回避するように運転を支援することができる。 Further, when it is determined that the detected object is in the travel lane, the relative speed between the vehicle 10 and the object is compared with the determination threshold for the travel lane. It means that there are things that should not be on the lane (for example, pedestrians, bicycles, fallen objects, reverse running vehicles, etc.), so let the driver know the existence of this object and drive to avoid the object. Can help.

また、ドライバに対する報知手段が、モニター１６とスピーカー１７とから構成されているため、ドライバが視覚及び聴覚によって確実に報知内容を知ることができる。
また、通報手段により高速道路に迷い込んだ歩行者や自転車等の物体を警察へ通報することで、これら歩行者や自転車等を保護することができ、安全性を確保することができる。 In addition, since the notification means for the driver is composed of the monitor 16 and the speaker 17, the driver can surely know the notification contents by visual and auditory senses.
Further, by reporting to the police an object such as a pedestrian or a bicycle who has strayed into the highway by the reporting means, the pedestrian or the bicycle can be protected and safety can be ensured.

［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上記実施形態では、レーダ１１で検出された物体の位置が走行車線の場合に、相対速度を用いて物体が報知対象物であるか否かを判定しているが、相対速度の代わりに物体の速度を判定に用いてもよい。この場合の走行車線用の判定閾値は、車両の速度にかかわらず一定値として予め記憶しておいてもよく、物体速度が閾値よりも小さい場合に報知の対象物であると判定すればよい。 [5. Others]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
In the above embodiment, when the position of the object detected by the radar 11 is a traveling lane, it is determined whether or not the object is a notification target using the relative speed. The speed may be used for determination. The determination threshold for the driving lane in this case may be stored in advance as a constant value regardless of the speed of the vehicle, and may be determined as a notification target when the object speed is smaller than the threshold.

また、レーダ１１で検出された物体の位置が路側帯の場合、上記実施形態では、物体の速度を路側帯用の判定閾値と比較しているが、物体の速度の絶対値を閾値と比較するように構成してもよい。この場合、路側帯を車両１０と逆向きに動いている物体についても報知対象物か否か判定することができる。また、物体の位置が路側帯の場合に、物体と車両との相対速度を用いて報知対象物か否かの判定を行ってもよい。 Further, when the position of the object detected by the radar 11 is the roadside band, in the above embodiment, the object speed is compared with the determination threshold for the roadside band, but the absolute value of the object speed is compared with the threshold value. You may comprise as follows. In this case, it is possible to determine whether or not an object moving in a direction opposite to the vehicle 10 on the roadside band is also a notification target object. Further, when the position of the object is a roadside band, it may be determined whether or not the object is a notification target using the relative speed between the object and the vehicle.

また、走行車線用の判定閾値及び路側帯用の判定閾値の設定手法は、上記実施形態のものに限定されない。例えば、上記実施形態において、走行車線用の判定閾値を一定値としてもよく、また、路側帯用の判定閾値を歩行者の走行速度と同じ程度の値ではなく、略ゼロとしてもよい。
また、上記実施形態では、走行車線に自転車がいる場合を例に説明したが、走行車線に人がいる場合や自転車以外の軽車両（例えば、ミニカーや原動機付自転車等）がいる場合も、上記と同様に車両の走行に影響を及ぼすものであり報知対象物であると判定される。 Moreover, the setting method of the determination threshold value for driving | running | working lanes and the determination threshold value for roadside belts is not limited to the thing of the said embodiment. For example, in the above-described embodiment, the determination threshold value for the driving lane may be a constant value, and the determination threshold value for the roadside belt may not be the same as the traveling speed of the pedestrian but may be substantially zero.
Further, in the above embodiment, the case where there is a bicycle in the traveling lane has been described as an example. However, when there is a person in the traveling lane or when there is a light vehicle other than the bicycle (for example, a minicar or a motorbike) In the same manner as described above, it affects the vehicle travel and is determined to be a notification object.

また、上記実施形態では、カメラ１２が車両１０の前方の静止画像を撮像するものであるが、車両１０の前方の画像を動画として撮影する単眼ビデオカメラとしてもよい。ここで撮影された動画は連続した複数の画像（静止画像）からなり、それぞれの画像データが随時ＥＣＵ２０に伝達されることで、車両１０の現在位置が高速道路か否かを判定することができる。すなわち、カメラを自車位置判定手段として構成してもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the camera 12 images the still image ahead of the vehicle 10, it is good also as a monocular video camera which image | photographs the image ahead of the vehicle 10 as a moving image. The moving image shot here is composed of a plurality of continuous images (still images), and each image data is transmitted to the ECU 20 as needed, so that it can be determined whether or not the current position of the vehicle 10 is an expressway. . That is, the camera may be configured as a vehicle position determination unit.

また、上記実施形態では、物体検出手段として、レーダ１１及びカメラ１２を用いたが、レーダ１１によって詳細な情報が得られればレーダ１１のみを用いてもよい。例えば、物体までの距離と、車両１０に対する物体の左右方向の角度の情報から、物体の表面上に位置する測定点の座標が演算する。この測定点とは、レーダ１１から発せられたレーザ波等を反射した位置を意味する。測定点の空間的な分布は物体の形状に対応した形状となり、分布の広がりは物体の大きさ（高さ，横幅といった実寸法）に相当する。したがって、典型的な歩行者の形状や自動二輪車や自動車等の形状のテンプレートを予め設定しておけば、それらのテンプレートと測定点の分布とを比較することで物体の種類の特定が可能となる。これにより、レーダ１１のみで物体と車両との相対速度や物体の種類，位置等の情報を検出することができる。 In the above embodiment, the radar 11 and the camera 12 are used as the object detection means. However, if the radar 11 can obtain detailed information, only the radar 11 may be used. For example, the coordinates of the measurement point located on the surface of the object are calculated from the information on the distance to the object and the angle of the object in the left-right direction with respect to the vehicle 10. The measurement point means a position where a laser wave or the like emitted from the radar 11 is reflected. The spatial distribution of the measurement points has a shape corresponding to the shape of the object, and the spread of the distribution corresponds to the size of the object (actual dimensions such as height and width). Therefore, if templates of typical pedestrian shapes, motorcycles, automobiles, etc. are set in advance, the types of objects can be specified by comparing these templates with the distribution of measurement points. . Thereby, only the radar 11 can detect information such as the relative speed between the object and the vehicle, the type of the object, and the position.

また、図３に示した例では、日本の高速道路の場合（すなわち、左側通行）を説明したが、右側通行の国での走行の場合は、中央分離帯と路側帯との位置が図３とは左右反対となる。
また、上記実施形態では、報知手段としてモニター１６及びスピーカー１７の両方を設けているが、何れか一方であってもよい。また、モニター１６はナビゲーション装置１３の画面と併用してもよく、スピーカー１７の代わりにナビゲーション装置１３に内蔵される音響装置を利用してもよい。 In the example shown in FIG. 3, the case of a Japanese highway (that is, left-hand traffic) has been described, but in the case of traveling in a right-hand traffic country, the positions of the median strip and the roadside belt are shown in FIG. Is the opposite.
Moreover, in the said embodiment, although both the monitor 16 and the speaker 17 are provided as an alerting | reporting means, any one may be sufficient. The monitor 16 may be used together with the screen of the navigation device 13, or an acoustic device built in the navigation device 13 may be used instead of the speaker 17.

また、報知対象物の位置や種類に応じて報知の内容や報知の強さ（音の大きさや報知時間等）を変更してもよい。例えば、走行車線に報知対象物がある場合は、路側帯に報知対象物がある場合に比べて大きな音で報知するように構成してもよい。また、車両から物体までの距離が短いほど報知の強さを強めてもよい。
また、警察への通報は、走行車線に報知対象物がいる場合のみ行うように構成してもよく、報知対象物の種類によって通報するようにしてもよい。 Further, the content of notification and the strength of notification (sound volume, notification time, etc.) may be changed according to the position and type of the notification object. For example, when there is a notification target in the traveling lane, the notification may be made with a louder sound than when there is a notification target in the roadside zone. Further, the strength of the notification may be increased as the distance from the vehicle to the object is shorter.
Moreover, you may comprise so that the report to a police may be performed only when there exists a notification target object in a driving lane, and you may make it report by the kind of notification target object.

また、上記実施形態では、物体が報知対象物であると判定されたら報知手段により報知するようにしたが、物体が報知対象物でないと判定されても報知してもよい。この場合、物体は車両の走行に影響を及ぼさない対象物であるため過剰な報知とならないように運転者が認識できる程度の軽度な報知（例えば、ブザー音よりも静かな短いメロディーを流す、モニターに数秒間のみ報知内容を表示する等）とすることが好ましい。
なお、上記実施形態で説明した車両１０は、自動車やトラックやバス等、特に限定されない。 Moreover, in the said embodiment, when it determined with an alerting | reporting object being an object, it alert | reported by the alerting | reporting means, However You may alert | report, even if it determines with an object not being a alerting | reporting object. In this case, since the object is an object that does not affect the running of the vehicle, a light notification that can be recognized by the driver so as not to cause excessive notification (for example, a monitor that plays a short melody quieter than a buzzer sound, It is preferable to display the notification content only for a few seconds.
In addition, the vehicle 10 demonstrated by the said embodiment is not specifically limited, such as a motor vehicle, a truck, a bus.

１走行車線
２路側帯
３中央分離帯
４路肩
５Ｒ右境界白線
５Ｌ左境界白線
１０車両
１１レーダ（物体検出手段，相対速度検出手段，速度検出手段）
１２カメラ（道路情報取得手段，物体検出手段）
１３ナビゲーション装置（道路情報取得手段，報知手段，通報手段）
１４車速センサ
１６モニター（報知手段，表示手段）
１７スピーカー（報知手段，警告手段）
２０ＥＣＵ（電子制御装置）
２０ａ自車位置判定部
２０ｂ物体位置判定部（物体位置判定手段）
２０ｃ対象物判定部（対象物判定手段）
２０ｄ報知制御部
３１故障車（物体）
３２人（物体）
３３停止表示器材（物体）
３４自動二輪車（物体）
３５自転車（物体）
Ｖ車両１０の速度
Ｖ_R 相対速度
Ｖ_O 物体の速度
Ｖ_RTH 走行車線用の判定閾値
Ｖ_OTH 路側帯用の判定閾値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Driving lane 2 Roadside zone 3 Center separation zone 4 Road shoulder 5R Right boundary white line 5L Left boundary white line 10 Vehicle 11 Radar (object detection means, relative speed detection means, speed detection means)
12 Cameras (road information acquisition means, object detection means)
13 Navigation device (road information acquisition means, notification means, notification means)
14 Vehicle speed sensor 16 Monitor (notification means, display means)
17 Speaker (notification means, warning means)
20 ECU (electronic control unit)
20a own vehicle position determination unit 20b object position determination unit (object position determination means)
20c Object determination unit (object determination means)
20d Notification control unit 31 Faulty vehicle (object)
32 people (objects)
33 Stop display equipment (object)
34 Motorcycle (object)
35 Bicycle (object)
V Velocity of vehicle 10 V _R relative speed V _O speed of object V _RTH lane determination threshold V _OTH roadside band determination threshold

Claims

In a driving support device that supports driving of a vehicle traveling on a highway,
Road information acquisition means for acquiring road information including white line information of the expressway;
Object detection means for detecting an object present on the expressway;
When an object is detected by the object detection means, an object position determination means for determining whether the position of the object is a driving lane or a roadside band from the road information acquired by the road information acquisition means;
Object determination means for determining whether or not the object affects the travel of the vehicle using different determination criteria according to the position of the object determined by the object position determination means;
Informing means for informing information on the object based on the determination result of the object determining means ,
The object detection means includes an object speed detection means for detecting the speed of the object and a relative speed detection means for detecting a relative speed between the vehicle and the object,
When the object position is determined by the object position determination unit in the roadside band and the speed of the object is higher than a determination threshold for the roadside band, the object is determined by the object determination unit. It is determined that the object has an influence on travel, and the position of the object determined by the object position determination means is the travel lane, and the relative speed between the vehicle and the object is a determination threshold for the travel lane it is smaller than, characterized that you determined that the object is affecting the object to the running of the vehicle, the driving support device.

The driving support device according to claim 1 , wherein the determination threshold for the roadside band is a constant value regardless of the speed of the vehicle .

The driving assistance device according to claim 1 or 2 , wherein the determination threshold value for the driving lane is set so as to decrease as the speed of the vehicle increases and to increase an absolute value thereof. .

When the object determining means determines that the object has an influence on the traveling of the vehicle, the notifying means notifies the object of information,
The said alerting | reporting means has a display means to alert | report by displaying the information of the said object on a screen, and a warning means to alert | report the information of the said object with an audio | voice, The any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. The driving support device according to Item 1.

The driving support device according to claim 4, wherein the notification unit includes a notification unit configured to notify the police of information on the object.