JP5618151B2

JP5618151B2 - ロール体用搬送車

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Publication number: JP5618151B2
Application number: JP2011015616A
Authority: JP
Inventors: 大喜多　一好; 一好大喜多; 慶太尾上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2011-01-27
Filing date: 2011-01-27
Publication date: 2014-11-05
Anticipated expiration: 2031-01-27
Also published as: JP2012153510A

Description

本発明は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け取りを行うロール体用搬送車に関する。

かかるロール体用搬送車は、ロール体保持装置が設置された設備の床面上等を走行して、ロール体保持装置の近傍まで走行して、ロール体保持装置からロール体を受け取るようにして、ロール体保持装置からロール体受け取るときに使用されるものである。

このようなロール体用搬送車の従来例として、走行自在な台車本体に、軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、この一対の支持体を移動操作する移動操作手段と、ロール体保持装置の挿入部及び移載対象のロール体の軸部を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられたものがあった。
そして、ロール体用搬送車は、ロール体をロール体保持装置から受け取るときは、台車本体を設定停止位置に停止させた状態で、保持状態のロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部を一対の支持体にて支持するべく、撮像手段の撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御する位置合わせ処理を実行している（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、ロール体用搬送車にロール体を受け渡すロール体保持装置は、ロール体用搬送車が位置合わせ処理を実行した後、一対の挿入部を小径化させた状態で一対の挿入部を挿入位置から抜出位置に離間移動させて保持状態から保持解除状態に切り換えて、一対の挿入部を軸部の両端部から抜出させてロール体に対する保持を解除することで、ロール体用搬送車にロール体を受け渡すようになっている。

特開２０１０−１５９１３４号公報

上記した従来のロール体用搬送車では、ロール体用搬送車が位置合わせ処理を実行することで、ロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部を一対の支持体にて支持するが、ロール体保持装置の挿入部が大径化している状態では、ロール体の荷重は主にロール体保持装置の挿入部にかかっており、ロール体保持装置が挿入部を小径化させることで、ロール体の荷重の全てが一対の支持体にかかることになる。
しかし、ロール体の荷重の全てが一対の支持体にかかることで、台車本体が沈んでロール体が一対の支持体とともに下方に移動し、挿入部を小径化しても挿入部が軸部の内周面に干渉している可能性がある。挿入部が軸部の内周面に干渉している状態でロール体保持装置が一対の挿入部を互いに離間移動させると、軸部から挿入部が抜出されずロール体が挿入部に引きずられて軸心方向に沿って移動して、ロール体の軸部を載置支持する一対の支持体に対して軸心方向に大きな負荷がかかり、支持部が破損する虞がある。
そこで、ロール体保持装置が一対の挿入部を小径化させた後に、一対の挿入部がロール体の軸部に干渉しない抜出許容範囲から外れているか否かを検出するために光電センサ等の検出手段を設け、この検出手段の検出情報に基づいてロール体保持装置の作動を停止させることで、支持体の破損を回避することが考えられるが、新たに検出手段を設けることでロール体用搬送車の製造コストが高くなってしまう。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、ロール体保持装置の挿入部が小径化している状態で挿入部がロール体に干渉していることを検出できるロール体用搬送車を安価に提供する点にある。

本発明にかかるロール体用搬送車は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け取りを行うものであって、その第１特徴構成は、
前記ロール体保持装置が、互いに遠近移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに接近移動させて前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端側から挿入させた後に前記一対の挿入部を大径化させた保持状態と、前記一対の挿入部を小径化させた後に前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記一対の挿入部を前記軸部から抜出させた保持解除状態とに切り換え可能に構成され、ロール体用搬送車の台車本体に、前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、前記ロール体保持装置から前記ロール体を受け取る設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部、及び、前記支持体に載置支持された前記ロール体の前記軸部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記一対の挿入部を大径化させた前記保持状態の前記ロール体保持装置にて保持されている前記ロール体の前記軸部を前記一対の支持体にて支持するべく、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記移動操作手段の作動を制御する受け取り用位置合わせ処理を実行し、且つ、前記受け取り用位置合わせ処理の実行が完了した後に前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部を小径化させ、その後、前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部の夫々を互いに離間移動させる前において、前記設定停止位置に前記台車本体を停止させた状態で、前記撮像手段の撮像情報から得られる前記一対の挿入部と前記軸部との位置関係に基づいて前記軸部に前記一対の挿入部が干渉しない抜出許容範囲から外れているか否かを判別し、前記軸部が前記抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、前記軸部を前記抜出許容範囲内に移動させるべく前記移動操作手段の作動を制御する位置修正処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、台車本体を設定停止位置に停止させた状態で、撮像手段にてロール体保持装置の挿入部及び移載対象のロール体の軸部を撮像し、制御手段が、撮像手段にて撮像された撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御することにより、ロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部を一対の支持部にて支持させることができる。
このように一対の支持部にて軸部を支持することで、ロール体保持装置が保持状態から保持解除状態に切り換えられてロール体保持装置によるロール体に対する保持が解除されると、ロール体用搬送車はロール体保持装置からロール体を受け取ることができる。
そして、撮像手段は、台車本体を受け渡し箇所に停止させた状態でロール体保持装置の挿入部を撮像できるように台車本体に備えればよく、撮像手段を設置する作業がロール体保持装置側には及ばないため、ロール体用搬送車をロール体保持装置が設置された設備に配備する作業の簡素化を図ることができる。

撮像手段は、台車本体が設定停止位置に停止している状態では、移載対象のロール体の軸部とロール体保持装置の挿入部とを撮像しているため、制御手段は、撮像手段の撮像情報に基づいてロール体の軸部とロール体保持装置の挿入部との位置関係を判別することができる。
よって、設定停止位置に台車本体を停止させた状態で、受け取り用位置合わせ処理を実行しかつロール体保持装置が一対の挿入部を小径化させた後、ロール体保持装置が一対の挿入部の夫々を互いに離間移動させる前において、制御手段は、軸部と挿入部との位置関係を判別することができる。

そして、制御手段は、軸部と挿入部との位置関係を判別することで、軸部が一対の挿入部に干渉しない抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、軸部を抜出許容範囲内に移動させるべく移動操作手段の作動を制御する位置修正処理が実行される。このように位置修正処理が実行されることで、一対の軸部が一対の挿入部と干渉しなくなり、ロール体保持装置が一対の挿入部を抜出位置から挿入位置に互いに離間移動させてロール体に対する保持を円滑に解除させることができるようになる。

そして、ロール体保持装置の挿入部が小径化している状態での挿入部がロール体に干渉しているか否かの検出は、位置合わせ処理を実行する際に用いる撮像手段を利用しており、この検出するために新たな検出手段を設ける必要がないため、新たな検出手段を設ける場合に比べて、ロール体保持装置の挿入部が小径化している状態で挿入部がロール体に干渉していることを検出できるロール体用搬送車を安価に提供することができる。

本発明にかかるロール体用搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、前記位置修正処理として、前記軸部が前記抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部を小径化させた後で且つ前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部の夫々を互いに離間移動させる前に前記撮像手段にて撮像した撮像情報に基づいて、前記軸部を前記抜出許容範囲内に移動させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、ロール体保持装置が一対の挿入部を小径化させた後で且つロール体保持装置が一対の挿入部の夫々を互いに離間移動させる前に撮像手段にてロール体の軸部と挿入部とを撮像し、この撮像情報に基づいて位置修正処理を実行するため、一対の支持体を一定量移動させて軸部を抜出許容範囲内に移動させるべく移動操作手段の作動を制御する場合に比べて、一対の支持体にて支持している軸部を適確に抜出許容範囲内に移動させることができる。

ロール体用搬送車及びロール体保持装置の側面図ロール体用搬送車の正面図ロール体用搬送車及びロール体保持装置の平面図一対の挿入部の抜出位置と挿入位置とを示す図挿入部の小径状態と大径状態とを示す図一対の支持ピンが小径化した後の位置修正処理を示す作用図制御ブロック図フローチャート

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、ロール体用搬送車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられたロール体保持装置２との間でロール体Ａの受け取り及び受け渡しを行ってロール体Ａを移載するべく、生産設備に配設されている。そして、ロール体用搬送車１は、床面上に敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って設定停止位置まで自動走行し、設定停止位置に停止した状態でロール体保持装置２との間でロール体Ａの移載を行うように構成されている。
ちなみに、図１は、ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止している状態を示しており、設定停止位置は、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２との間でロール体Ａを移載する位置として設定された位置である。そして、ロール体用搬送車１は、図３に矢印で示すように走行移動するものであり、設定停止位置には横進により走行移動させるようになっている。ちなみに、図３においては、設定停止位置に停止しているロール体用搬送車１を仮想線で示している。

そして、ロール体Ａは、円筒状の軸部としてのコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、ロール体Ａの中心に位置するコアａは、シート材ｂから軸心方向の両側に突出している。

ロール体用搬送車１について説明する前に、まず、ロール体用搬送車１との間でロール体Ａを授受する生産設備のロール体保持装置２について説明する。
図１及び図３に示すように、ロール体保持装置２には、互いに接近離間移動自在な一対の挿入部としての一対の支持ピン４が備えられており、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４を、互いに接近移動させて一対の支持ピン４をコアａに対して両側から挿入させる挿入位置（図３及び図４（ｂ）参照）と、互いに離間移動させて一対の支持ピン４をコアａから抜出させる抜出位置（図１及び図４（ａ）参照）とに移動自在に備えて構成されている。ちなみに、図１及び図３に示すように、一対の支持ピン４は、設定停止位置に停止するロール体用搬送車１の車体前後方向の両側に位置するように備えられている。

図１及び図３に示すように、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４のうちの一方の支持ピン４を移動操作する電動モータ７と、一対の支持ピン４のうちの他方の支持ピン４を移動操作するエアシリンダ８とを備えて構成されている。
そして、電動モータ７にて一方の支持ピン４を車体前後方向に沿って移動操作し、エアシリンダ８にて他方の支持ピン４を車体前後方向に沿って移動操作することで、一対の支持ピン４を同時に接近離間移動させて挿入位置と抜出位置とに移動操作するように構成されている。

一対の支持ピン４の夫々について説明を加えると、一対の支持ピン４の夫々は、その先端にコアａの内径より小径の小径部５と、その小径部５より基部側に位置してコアａの内径より大径の大径部６とを備えて構成されている。つまり、一対の支持ピン４を挿入位置に位置させた状態では、図４（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、支持ピン４における小径部５がコアａに挿入され、支持ピン４における大径部６がコアａにおける軸心方向の端部に当接されるようになっている。
また、図５に示すように、一対の支持ピン４の夫々は、図外の空気供給装置による空気の給排により、小径部５をコアａの内径より小径に小径化させた小径状態（図５（ａ）参照）と、小径部５をコアａの内径と同径に大径化させた大径状態（図５（ｂ）参照）とに切り換え可能に構成されている。

つまり、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４を挿入位置に互いに接近移動させて一対の小径部５をコアａの両端部に挿入させた後に一対の小径部５の夫々を大径状態に大径化させた保持状態と、一対の小径部５の夫々を小径化させた後に一対の支持ピン４を離間位置に互いに離間移動させて一対の小径部５をコアａの両端部から抜出させた保持解除状態とに切り換え可能に構成されており、保持状態に切り換えた状態でロール体Ａを保持し、保持解除状態に切り換えることでロール体Ａに対する保持を解除するように構成されている。

次に、ロール体用搬送車１について説明を加える。
図１〜図３に示すように、ロール体用搬送車１は、走行自在な台車本体１１に、ロール体Ａを載置支持する一対の支持体１２と、一対の支持体１２を台車本体１１に対して車体前後方向、車体横幅方向及び上下方向に移動操作する移動操作手段１３と、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で、ロール体保持装置２の支持ピン４及び移載対象のロール体Ａのコアａを撮像する撮像手段としての撮像装置１４と、撮像装置１４にて撮像された撮像情報に基づいて移動操作手段１３の作動を制御する制御手段Ｈと、ロール体保持装置２との間で情報を送受信する通信装置１５（図７参照）とを設けて構成されている。

一対の支持体１２は、車体前後方向に間隔を隔てた状態で設けられており、この一対の支持体１２にて、ロール体Ａにおけるシート材ｂから両側に突出するコアａの両端部の外周面を載置支持している。
そして、この一対の支持体１２にて、軸心が車体前後方向に沿う姿勢でコアａが載置支持されるため、一対の支持体１２に載置支持されているロール体Ａ（コアａ）の軸心方向と車体前後方向とが同じ方向となり、上下方向や車体左右方向が、軸心方向と交差する方向となっている。

移動操作手段１３は、一対の支持体１２を支持する移動部としてのスライドテーブル１６と、スライドテーブル１６を台車本体１１に対して車体前後方向及び車体左右方向に移動操作し且つ一対の支持体１２をスライドテーブル１６に対して上下方向に移動操作する駆動手段１７とを備えて構成されている。
スライドテーブル１６は、一対の支持体１２を各別に支持するように車体前後方向に一対並設されており、一対のスライドテーブル１６の夫々は、台車本体１１に対して車体前後方向及び車体左右方向に移動自在に台車本体１１に支持され且つ支持体１２を上下方向に移動自在に支持している。

撮像装置１４は、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で、１つの撮像装置１４にてロール体保持装置２の支持ピン４と移載対象のロール体Ａのコアａとを同時に１つの撮像範囲内に収めて撮像するように台車本体１１に備えられている。
撮像装置１４にて撮像される移載対象のロール体Ａとは、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡す場合では、ロール体用搬送車１の一対の支持体１２にて載置支持されているロール体Ａであり、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合は、ロール体保持装置２の一対の支持ピン４にて保持されているロール体Ａである。

そして、撮像装置１４として、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４の一方とコアａの一端部とを撮像する一対の撮像装置１４と、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４の他方とコアａの他端部とを撮像する一対の撮像装置１４との計４台の撮像装置１４が台車本体１１に設けられている。一対の撮像装置１４は、車両左右方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。
これら４台の撮像装置１４は、台車本体１１に立設された支持棒１８の上端部に高さ調節可能で且つ向き調節可能に支持されている。

制御手段Ｈは、台車本体１１を設定停止位置に走行させる又は台車本体１１を設定停止位置から走行させるべく台車本体１１の作動を制御する走行制御処理と、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で、撮像装置１４の撮像情報に基づいて一対の支持ピン４がコアａに対して挿入又は抜出可能な位置にコアａが位置するように一対の支持体１２を移動させるべく移動操作手段１３の作動を制御する位置合わせ処理とを実行するように構成されている。そして、位置合わせ処理としては、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡すときに実行する受け渡し用位置合わせ処理と、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取るときに実行する受け取り用位置合わせ処理とがある。

また、制御手段Ｈは、受け取り用位置合わせ処理を実行しかつロール体保持装置２が一対の支持ピン４を小径化させた後、ロール体保持装置２が一対の支持ピン４の夫々を互いに離間移動させる前において、設定停止位置に台車本体１１を停止させた状態で、撮像装置１４の撮像情報に基づいてコアａが一対の支持ピン４に干渉しない抜出許容範囲から外れているか否かを判別し、コアａが抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、コアａを抜出許容範囲内に移動させるべく移動操作手段１３の作動を制御する位置修正処理を実行するように構成されている。
ちなみに、図４（ｂ）、図６（ｃ）に示すコアａは、コアａの内周面が小径部５に干渉しておらず抜出許容範囲に位置しているが、図６（ｂ）に示す支持ピン４は、コアａの内周面が小径部５に干渉しており抜出許容範囲から外れている。

次に、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａに受け渡す場合の制御手段Ｈの制御について、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、制御手段Ｈは、走行制御処理を実行して、ロール体Ａを支持するロール体用搬送車１を設定停止位置に移動させる（Ｓ１）。その後、制御手段Ｈは、受け渡し用位置合わせ処理を実行して、一対の支持ピン４がコアａに対して挿入可能な位置にコアａを移動させる（Ｓ２、Ｓ３）。

この受け渡し用位置合わせ処理では、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で、４台の撮像装置１４にて撮像された撮像情報に基づいてロール体保持装置２の一対の支持ピン４と一対の支持体１２にて載置支持されているロール体Ａのコアａとの位置関係を判別し、ロール体Ａのコアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心と一直線上に並び且つ一対の支持ピン４との間隔が均等になるように一対の支持体１２を移動させるべく駆動手段１７の作動を制御する。

このように受け渡し用位置合わせ処理を実行した後、通信装置１５にて受け渡し準備完了の信号をロール体保持装置２に送信し、ロール体保持装置２からの保持完了の信号を通信装置１５にて受信した場合は、ロール体Ａの受け渡しが完了する（Ｓ４、Ｓ５）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、受け渡し準備完了の信号を受信すると、一対の支持ピン４を抜出位置から挿入位置に接近移動させて一対の支持ピン４をコアａの両端部に挿入させた後、一対の支持ピン４の小径部５を大径状態に切り換えて、一対の支持ピン４にてロール体Ａを保持する。このようにロール体Ａの保持が完了すると、ロール体保持装置２は、図外の通信手段にて保持完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。

次に、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合の制御手段Ｈの制御について、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、制御手段Ｈは、走行制御処理を実行して、ロール体Ａを支持していないロール体用搬送車１を設定停止位置に移動させる（Ｓ１）。その後、制御手段Ｈは、受け取り用位置合わせ処理を実行して、一対の支持ピン４にて保持されているコアａの両端部を一対の支持体１２にて支持させるべく移動操作手段１３の作動を制御する（Ｓ２、Ｓ６）。

この受け取り用位置合わせ処理では、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で、４台の撮像装置１４にて撮像された撮像情報に基づいて保持状態の一対の支持ピン４にて保持されているロール体Ａのコアａと位置を判別し、その保持状態の一対の支持ピン４にて保持されているロール体Ａのコアａを一対の支持体１２にて支持するべく駆動手段１７の作動を制御する。

このように受け取り用位置合わせ処理を実行した後、通信装置１５にて受け取り準備完了の信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御する（Ｓ７）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、受け取り準備完了の信号を受信すると、一対の支持ピン４の小径部５を小径状態に切り換え、この小径部５の小径状態への切り換えが完了した後、図外の通信手段にて小径化完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。

そして、ロール体用搬送車１は、ロール体保持装置２からの小径化完了の信号を通信装置１５にて受信する（Ｓ８）と、支持ピン４が挿入位置に位置し且つ支持ピン４が小径化させた状態で撮像した撮像装置１４の撮像情報に基づいて、コアａが支持ピン４に対して抜出許容範囲に位置しているか否かを判別（Ｓ９、Ｓ１０）し、コアａが支持ピン４に対して抜出許容範囲に位置していると判別すると、通信装置１５にて適正位置信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御（Ｓ１１）し、ロール体保持装置２からの保持解除完了の信号を通信装置１５にて受信した場合は、ロール体Ａの受け取りが完了する（Ｓ１２）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、適正位置信号を受信すると、一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に離間移動させて一対の支持ピン４をコアａから抜出させ、一対の支持ピン４によるロール体Ａに対する保持を解除する。このようにロール体Ａに対する保持の解除が完了すると、ロール体保持装置２は、図外の通信手段にて保持解除完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。

また、コアａが支持ピン４に対して抜出許容範囲から外れていると判別すると、撮像情報に基づいて位置修正処理を実行する（Ｓ１３〜Ｓ１５）。
位置修正処理では、コアａが支持ピン４に対して抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、支持ピン４が挿入位置に位置し且つ支持ピン４が小径化させた状態で撮像した撮像装置１４の撮像情報に基づいて、コアａの抜出許容範囲の中心（ロール体Ａのコアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心と一直線上に並ぶ位置）からのずれ量を計測し、そのずれ量に応じてコアａを撮像許容範囲の中心に移動させるべく移動操作手段１３の作動を制御する。

そして、このように移動操作手段１３の作動させた後に撮像された撮像装置１４の撮像情報に基づいて、コアａが抜出許容範囲まで移動したことが判別される（Ｓ１４、Ｓ１５）と、位置修正処理を終了して、通信装置１５にて適正位置信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御（Ｓ１１）し、ロール体保持装置２からの保持解除完了の信号を通信装置１５にて受信した場合は、ロール体Ａの受け取りが完了する（Ｓ１２）。

つまり、ロール体保持装置２が一対の支持ピン４を小径化させた後、その一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に離間移動させてロール体Ａの保持を解除するときに、図６（ｂ）に示すように、台車本体１１が沈むことでコアａが抜出許容範囲から外れ、その内周面が支持ピン４に接触している場合では、離間移動する支持ピン４に引き摺られてロール体Ａが台車本体１１に対して移動してしまう場合がある。制御手段Ｈは、撮像装置１４の撮像情報に基づいて、コアａが抜出許容範囲から外れているか否かを判別することができ、図６（ｂ）に示すように、コアａが抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、図６（ｃ）に示すように、位置修正処理を実行してコアａを抜出許容範囲に位置させることにより、一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に円滑に移動できるようになっている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、コアａが抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、ロール体保持装置２が一対の支持ピン４を小径化させた後で且つロール体保持装置２が一対の支持ピン４の夫々を互いに離間移動させる前に撮像装置１４にて撮像した撮像情報に基づいて、コアａを抜出許容範囲内に移動させるべく移動操作手段１３の作動を制御したが、コアａが抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、予め設定された設定量だけコアａを上昇移動させるべく移動操作手段１３の作動を制御するようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、ロール体用搬送車１が、ロール体保持装置２に対してロール体Ａの受け取りと受け渡しとの両方を行ったが、ロール体用搬送車１が、ロール体保持装置２に対してロール体Ａの受け取りのみ行うようにしてもよい。
また、上記実施形態では、一対の挿入部４を同時に移動させて挿入位置及び抜出位置に移動させたが、一対の挿入部４を交互に移動させて挿入位置及び抜出位置に移動させてもよい。

（３）上記実施形態では、一対の撮像装置１４として、水平方向に撮像する撮像置１４と斜め下方から傾斜方向に撮像する撮像装置１４とを備えて、車両前後方向視において撮像方向が交差する状態に設けたが、一対の撮像装置１４として、斜め下方から傾斜方向に撮像する一対の撮像装置１４を備えて、車両前後方向視において撮像方向が交差する状態に設けてもよい。

１ロール体用搬送車
２ロール体保持装置
４挿入部
１１台車本体
１２支持体
１３移動操作手段
１４撮像手段
Ａロール体
ａ軸部
ｂシート材
Ｈ制御手段

Claims

円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け取りを行うロール体用搬送車であって、
前記ロール体保持装置が、互いに遠近移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに接近移動させて前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端側から挿入させた後に前記一対の挿入部を大径化させた保持状態と、前記一対の挿入部を小径化させた後に前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記一対の挿入部を前記軸部から抜出させた保持解除状態とに切り換え可能に構成され、
ロール体用搬送車の台車本体に、
前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、
前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、
前記ロール体保持装置から前記ロール体を受け取る設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部、及び、前記支持体に載置支持された前記ロール体の前記軸部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記一対の挿入部を大径化させた前記保持状態の前記ロール体保持装置にて保持されている前記ロール体の前記軸部を前記一対の支持体にて支持するべく、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記移動操作手段の作動を制御する受け取り用位置合わせ処理を実行し、且つ、
前記受け取り用位置合わせ処理の実行が完了した後に前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部を小径化させ、その後、前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部の夫々を互いに離間移動させる前において、前記設定停止位置に前記台車本体を停止させた状態で、前記撮像手段の撮像情報から得られる前記一対の挿入部と前記軸部との位置関係に基づいて前記軸部に前記一対の挿入部が干渉しない抜出許容範囲から外れているか否かを判別し、前記軸部が前記抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、前記軸部を前記抜出許容範囲内に移動させるべく前記移動操作手段の作動を制御する位置修正処理を実行するように構成されているロール体用搬送車。
前記制御手段が、
前記位置修正処理として、前記軸部が前記抜出許容範囲から外れていると判別した場合は、前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部を小径化させた後で且つ前記ロール体保持装置が前記一対の挿入部の夫々を互いに離間移動させる前に前記撮像手段にて撮像した撮像情報に基づいて、前記軸部を前記抜出許容範囲内に移動させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載のロール体用搬送車。