JP5660071B2

JP5660071B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP5660071B2
Application number: JP2012077208A
Authority: JP
Inventors: 雅博黒河
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2012-03-29
Filing date: 2012-03-29
Publication date: 2015-01-28
Anticipated expiration: 2032-03-29
Also published as: JP2013204783A

Description

この発明は、農業用、建築用、運搬用等のトラクタなどの作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a tractor for agriculture, construction, and transportation.

二つの走行モードの切替が自在な切替手段と油圧サーボシリンダを用いる静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）と噛合式変速装置からなる変速装置を備えたトラクタなどの作業車両が、例えば特開２００１−３２４０１３号公報（特許文献１）などに記載されている。 A working vehicle such as a tractor provided with a transmission composed of a hydrostatic continuously variable transmission (HST) using a switching means and a hydraulic servo cylinder capable of switching between two traveling modes and a meshing transmission is disclosed in, for example, No.-324013 (Patent Document 1) and the like.

特許文献１の作業車両は、低速走行モードと高速走行モードの切替自在な構成を備えており、低速走行モードでは油圧ポンプの容積の変更に拘わらず、油圧モータの容積は一定であるので低速域での速度の微調整が容易であり、車両に一定の作業を行わせるのに有利であり、一方、高速走行モードでは油圧ポンプの容積の増大に応じて油圧モータの容積が減少される制御が行われるので、無段変速が可能である範囲が高速側に拡張されることとなり、高速走行が可能であるというものである。 The work vehicle of Patent Document 1 has a configuration that can be switched between a low-speed driving mode and a high-speed driving mode. In the low-speed driving mode, the volume of the hydraulic motor is constant regardless of the change in the volume of the hydraulic pump, so Fine adjustment of the speed in the vehicle is easy, which is advantageous for allowing the vehicle to perform a certain work. On the other hand, in the high-speed running mode, the control of reducing the volume of the hydraulic motor in accordance with the increase of the volume of the hydraulic pump is possible. As a result, the range in which continuously variable transmission is possible is extended to the high speed side, and high speed traveling is possible.

また、特開２００６−２５６５５５号公報（特許文献２）には旋回時に負荷が高くなり過ぎると、一旦走行を停止してトルクを変更して走行を再開する発明が開示されている。 Japanese Patent Laying-Open No. 2006-256555 (Patent Document 2) discloses an invention in which, when the load becomes too high during turning, the travel is temporarily stopped, the torque is changed, and the travel is restarted.

特開２００１−３２４０１３号公報JP 2001-324013 A 特開２００６−２５６５５５号公報JP 2006-256555 A

特許文献１、２の作業車両では、片ブレーキによるエンジン回転が低下したときの作動制御については触れられていない。 In the work vehicles of Patent Documents 1 and 2, there is no mention of the operation control when the engine rotation by the single brake is reduced.

そこで、本発明の課題は、片ブレーキによるエンジン回転の低下があると駆動トルクを増大して走行性能を向上させる走行車両を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that increases driving torque and improves traveling performance when engine rotation is reduced due to a single brake.

本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、車輪（２，３）とエンジン（５）を備えた車体（１）と、エンジン（５）からの出力に応じて油圧出力を変える可変油圧ポンプ（３４ａ）と該可変油圧ポンプ（３４ａ）に設けられた斜板（３４ｄ）と該斜板（３４ｄ）の回転角度を変更するトラニオン軸（３０）と可変油圧モータ（３４ｂ）と該可変油圧モータ（３４ｂ）に設けられた斜板（３４ｅ）と該斜板（３４ｅ）の回転角度を変更するトラニオン軸（３１ａ）とを有する油圧式無段変速装置（３４）と、該油圧式無段変速装置（３４）の出力により作動するギヤ噛合式の複数段の副変速装置（３８）と、前記油圧式無段変速装置（３４）の可変油圧モータ（３４ｂ）の斜板（３４ｅ）の回動角度をトラニオン軸（３１ａ）で回動して油圧式無段変速装置（３４）の油圧出力を低速側ステージと高速側ステージの少なくとも２段階に手動で切り替えるそれぞれのステージ切替スイッチ（７２ａ、７２ｂ）と、前記低速側ステージと高速側ステージとの切り替えを自動的に行うステージ自動切替スイッチ（７２ｃ）と、前記油圧式無段変速装置（３４）の可変油圧ポンプ（３４ａ）のトラニオン軸（３０）に連結される斜板（３４ｄ）の前進方向又は後進方向の回転角度を調整して前進方向又は後進方向の油圧出力を踏み込み量に応じて調整するアクセルペダル（１５）と、車輪（２又は３）の車軸に作用する左右一対のブレーキペダル（１６，１６）と、左右それぞれのブレーキペダル（１６，１６）に対応したブレーキ踏み込みを感知する各ブレーキスイッチ（７７ａ，７７ｂ）と、エンジン（５）が作動していることを検知するエンジン回転センサ（５ａ）と、前記油圧式無段変速装置（３４）の可変油圧モータ（３４ｂ）のステージをそれぞれ低速側又は高速側に切り替えるステージ切替弁（７３）を備えた走行車両において、
前記ステージ自動切替スイッチ（７２ｃ）が入りとなってステージ切替弁（７３）が高速側ステージになっているときに、左右それぞれのブレーキペダル（１６，１６）に対応したブレーキスイッチ（７７ａ，７７ｂ）が両方のブレーキペダル（１６，１６）が踏み込まれたことを検知し、エンジン回転センサ（５ａ）がエンジン回転数が設定値以下に落ちたことを検知したときに、油圧式無段変速装置（３４）の可変油圧モータ（３４ｂ）の低速側ステージへの切替を行わず、片方のブレーキペダル（１６）が踏み込まれたときには前記ステージを低速側へ切替を行い、その後エンジン回転が復帰しても高速側ステージに切替を行わない制御構成と、片方のブレーキペダル（１６）が踏み込まれてエンジン回転数が設定回転数まで落ちたときに、前記手動の高速側ステージ切替スイッチ（７２ｂ）が入り状態になると、ステージを高速側に切り替える制御構成を有する制御装置（１００）を備えたことを特徴とする走行車両である。 The above-mentioned problem of the present invention is solved by the following means.
The invention described in claim 1 includes a vehicle body (1) having wheels (2, 3) and an engine (5), a variable hydraulic pump (34a) that changes a hydraulic output according to an output from the engine (5), and the A swash plate (34d) provided on the variable hydraulic pump (34a), a trunnion shaft (30) for changing the rotation angle of the swash plate (34d), a variable hydraulic motor (34b), and a variable hydraulic motor (34b). A hydraulic continuously variable transmission (34) having a swash plate (34e) and a trunnion shaft (31a) for changing the rotation angle of the swash plate (34e), and the hydraulic continuously variable transmission (34) The rotation angle of the swash plate (34e) of the variable gear motor (34b) of the gear meshing type multi-stage auxiliary transmission (38) operated by the output and the hydraulic continuously variable transmission (34) is determined by the trunnion shaft ( 31a) and the hydraulic continuously variable transmission (3 ) To automatically switch between the low-speed stage and the high-speed stage, and each stage changeover switch (72a, 72b) for manually switching between the low-speed stage and the high-speed stage. Adjusting the rotation angle in the forward or reverse direction of the changeover switch (72c) and the swash plate (34d) connected to the trunnion shaft (30) of the variable hydraulic pump (34a) of the hydraulic continuously variable transmission (34) Then, the accelerator pedal (15) for adjusting the hydraulic output in the forward direction or the backward direction according to the depression amount, the pair of left and right brake pedals (16, 16) acting on the axle of the wheel (2 or 3), and the left and right respectively Brake switches (77a, 77b) for detecting brake depression corresponding to the brake pedals (16, 16) of the engine and the engine (5 An engine rotation sensor (5a) for detecting that the motor is operating and a stage switching valve (73) for switching the stage of the variable hydraulic motor (34b) of the hydraulic continuously variable transmission (34) to the low speed side or the high speed side, respectively. ) With a traveling vehicle,
Brake switches (77a, 77b) corresponding to the left and right brake pedals (16, 16) when the stage automatic changeover switch (72c) is turned on and the stage switching valve (73) is in the high speed side stage. Detects that both brake pedals (16, 16) have been depressed, and when the engine speed sensor (5a) detects that the engine speed has fallen below the set value, the hydraulic continuously variable transmission ( 34) The variable hydraulic motor (34b) is not switched to the low speed stage, but when one of the brake pedals (16) is depressed, the stage is switched to the low speed side. a control arrangement which does not switch to the high speed side stage, the engine speed has decreased to the set rotation speed is depressed one of the brake pedal (16) It comes to high-speed-side stage changeover switch (72b) enters the state of the manual, a traveling vehicle is characterized in that a control device (100) having a control arrangement for switching the stage to the high-speed side.

請求項２記載の発明は、制御装置（１００）が、油圧式無段変速装置（３４）の可変油圧ポンプ（３４ａ）のトラニオン軸（３０）の回転角度を最高速に選択できる最高速規制ダイヤル（１４ａ）を設け、該最高速規制ダイヤル（１４ａ）が１００％の位置にあるとき、ステージ切替スイッチ（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）が低速側ステージにある場合は、該低速側ステージの最高速になり、ステージ切替スイッチ（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）が高速側ステージにある場合は、該高速側ステージの最高速とし、最高速規制ダイヤル（１４ａ）を１００％の位置から１００％より低い割合の位置に向けて回すことで、それに伴い最高速が比例して遅くなる制御構成と、前記ステージ自動切替スイッチ（７２ｃ）が入りのときには、最高速規制ダイヤル（１４ａ）が１００％の位置にあるときは高速側ステージの最高速となるように自動設定する制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行車両である。 According to the second aspect of the present invention, the control device (100) can select the rotation angle of the trunnion shaft (30) of the variable hydraulic pump (34a) of the hydraulic continuously variable transmission (34) at the highest speed. (14a) and when the maximum speed regulation dial (14a) is at the 100% position, if the stage changeover switch (72a, 72b, 72c) is in the low speed stage, the maximum speed of the low speed stage is set. When the stage changeover switch (72a, 72b, 72c) is on the high speed side stage, the highest speed of the high speed side stage is set, and the maximum speed restriction dial (14a) is positioned at a ratio lower than 100% from the position of 100%. When the stage automatic changeover switch (72c) is turned on, the highest speed regulating die is set. When Le (14a) is in the 100% position is the traveling vehicle according to claim 1, further comprising a control arrangement for automatically setting such that the fastest of the fast-side stage.

請求項３記載の発明は、制御装置（１００）が、車両走行速度が増減側でステージが自動的に切り替わる時、及び手動で切り替わる時、ブザー（６０）を短く鳴らし、ステージ切替をオペレータに知らせる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行車両である。 According to the third aspect of the present invention, the control device (100) sounds the buzzer (60) shortly to notify the operator of the stage switching when the stage is automatically switched when the vehicle traveling speed is increased or decreased and when the stage is switched manually. The traveling vehicle according to claim 1, further comprising a control configuration.

請求項１記載の発明によれば、左右の両方のブレーキペダル１６，１６が踏まれていて、エンジン回転数が低下したときにＨＳＴ３４のステージが高速側の場合でも、安全に停止することができるのでステージの切り替えを行わない。即ち、左右の両方のブレーキペダル１６，１６が踏まれるということは走行停止が目的であり、仮に低速側へのステージ切替をしてしまうと駆動トルクが増大してしまい、ブレーキの効きが悪くなって走行距離が伸びたり停止できない状態に陥ることを防止でき、安全に停止することができる。 According to the first aspect of the present invention, even when both the left and right brake pedals 16 are depressed and the engine speed decreases, the HST 34 stage can be safely stopped. So do not switch the stage. That is, the fact that both the left and right brake pedals 16 and 16 are stepped is for the purpose of stopping traveling, and if the stage is switched to the low speed side, the driving torque increases and the effectiveness of the brake becomes worse. Thus, it is possible to prevent the travel distance from extending or being unable to stop, and to stop safely.

また、片方のブレーキペダル１６を踏むということは、走行停止が目的ではなく、基本的には圃場内での旋回走行が目的となるために、このようなときには前記ステージを低速側に切り替えてエンジン回転数の低下に対応させて駆動トルクを上昇させて、エンストの防止を図りながら圃場内での走行性を維持する。
さらに、手動優先であり、また、エンジン回転数が復帰したときに急に速度が変わるのを防止できると共に、手動の高速側ステージ切替スイッチ７２ｂが入り状態になると、操縦者の意思が反映されているので、高速側ステージに切り替えることができるようになる。 Further, stepping on one of the brake pedals 16 is not intended to stop traveling, but is basically intended to turn in the field. In such a case, the stage is switched to the low speed side and the engine is switched to the low speed side. The driving torque is increased in response to the decrease in the rotational speed, and the running performance in the field is maintained while preventing the engine stall.
Furthermore, manual priority is given, and it is possible to prevent a sudden change in speed when the engine speed returns, and when the manual high-speed side stage switch 72b is turned on, the intention of the driver is reflected. Therefore, it becomes possible to switch to the high speed side stage.

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、ステージ切り替えに関係なく、最高速規制値を同じにすることができ、操作が容易となる。 According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1 , the maximum speed regulation value can be made the same regardless of the stage switching, and the operation becomes easy.

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、ステージ切替時に車両の走行速度の変化が起こるため、これをオペレータにブザー６０で知らせることで安全な走行が可能となる。 According to the third aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, a change in the running speed of the vehicle occurs when the stage is switched. Therefore, it is possible to drive safely by informing the operator with the buzzer 60. It becomes.

本発明の実施例のトラクタの側面図である。It is a side view of the tractor of the Example of this invention. 図１のトラクタの平面図である。It is a top view of the tractor of FIG. 図１のトラクタの変速装置の動力伝動機構線図である。It is a power transmission mechanism diagram of the transmission of the tractor of FIG. 図１のトラクタの静油圧式無段変速装置の油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the hydrostatic continuously variable transmission of the tractor of FIG. 1. 図１のトラクタの制御ブロック図である。It is a control block diagram of the tractor of FIG. 図１のトラクタのブレーキ作動時の高速側ステージと低速側ステージの切替制御のフローチャートである。3 is a flowchart of switching control between a high speed side stage and a low speed side stage when the brake of the tractor of FIG. 1 is operated. 図１のトラクタのブレーキ作動時の高速側ステージと低速側ステージの切替制御のフローチャートである。3 is a flowchart of switching control between a high speed side stage and a low speed side stage when the brake of the tractor of FIG. 1 is operated. 図１のトラクタの最高速規制ダイヤルの設定値に対応したアクセルペダルの踏み込み量と車速の関係を示すグラフである。2 is a graph showing the relationship between the accelerator pedal depression amount and the vehicle speed corresponding to the setting value of the maximum speed restriction dial of the tractor in FIG. 1. 図１のトラクタのブレーキ作動時の高速側ステージと低速側ステージの切替制御のフローチャートである。3 is a flowchart of switching control between a high speed side stage and a low speed side stage when the brake of the tractor of FIG. 1 is operated. 図１のトラクタのブレーキ作動時の高速側ステージと低速側ステージの切替制御のフローチャートである。3 is a flowchart of switching control between a high speed side stage and a low speed side stage when the brake of the tractor of FIG. 1 is operated. 図１のトラクタの副変速レバーのグリップ部の側面図（図１１（ａ））と背面図（図１１（ｂ））である。FIG. 11 is a side view (FIG. 11A) and a rear view (FIG. 11B) of the grip portion of the auxiliary transmission lever of the tractor in FIG. 1. 図１のトラクタのステージ切替ダイヤルの平面図である。It is a top view of the stage switching dial of the tractor of FIG.

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
作業車両の一例としてトラクタを例に以下説明する。図１（図１にはフロントローダのない図を示す）に全体側面図、図２に図１のトラクタの平面図（キャビンを除いている）を示している。図３は図１のトラクタの変速装置の動力伝動機構線図、図４は本実施例のトラクタの静油圧式無段変速装置の油圧回路図であり、図５は本実施例のトラクタの制御ブロック図である。
なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後ろという。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
Hereinafter, a tractor will be described as an example of a work vehicle. FIG. 1 (FIG. 1 shows a view without a front loader) shows an overall side view, and FIG. 2 shows a plan view of the tractor of FIG. 1 (excluding the cabin). 3 is a power transmission mechanism diagram of the tractor transmission of FIG. 1, FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the hydrostatic continuously variable transmission of the tractor of this embodiment, and FIG. 5 is a control of the tractor of this embodiment. It is a block diagram.
In this specification, the left and right directions in the forward direction of the work vehicle are referred to as left and right, respectively, the forward direction is referred to as front, and the reverse direction is referred to as rear.

図１、図２に示すトラクタは走行車体１の前後部に前輪２，２と後輪３，３を備え、車体１の前部に搭載したエンジン５の回転動力を伝動ケース内の変速装置によって適宜減速して、これらの前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。
車体１の中央のハンドルポスト６にはステアリングハンドル７が支持され、その後方には座席９が設けられている。 The tractor shown in FIGS. 1 and 2 includes front wheels 2 and 2 and rear wheels 3 and 3 at the front and rear portions of a traveling vehicle body 1, and the rotational power of an engine 5 mounted on the front portion of the vehicle body 1 is transmitted by a transmission in a transmission case. The vehicle is configured to be appropriately decelerated and transmitted to the front wheels 2 and 2 and the rear wheels 3 and 3.
A steering handle 7 is supported on the handle post 6 in the center of the vehicle body 1, and a seat 9 is provided behind the steering handle 7.

図１に示すように、燃料タンク８をボンネット２２内に収め、燃料タンク８本体の後側はハンドルポスト６内に収納状態となっている。
また、ステアリングハンドル７の下方には車体１の進行方向を前後方向に切り替える前後進レバー１０が設けられている。この前後進レバー１０を前側に移動させると車体１は前進し、後方へ移動させると後進する。また、ハンドルポスト６を挟んで前後進レバー１０の反対側にはエンジン回転数を変更するスロットルレバー１１が設けられ、また、ステップフロア１３の右コーナー部にはアクセルペダル１５と左右のブレーキペダル１６，１６が配置されている。前記アクセルペダル１５は、基本的には路上走行時に使用し、その踏み込み量に応じてエンジン回転数が上昇すると共に、アクセルペダル１５の踏み込み量をアクセルペダル位置センサ１５ａ（図５）が検出し、このアクセルペダル位置センサ１５ａの検出値に応じて静圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３４のトラニオン軸３０（図４）の回動角度を変更させることができる。該トラニオン軸３０の回動角度により斜板３４ｄ（図４）の傾斜角度を変化させてＨＳＴの出力を無段状に連続的に変更させることができる。 As shown in FIG. 1, the fuel tank 8 is stored in the bonnet 22, and the rear side of the fuel tank 8 main body is stored in the handle post 6.
A forward / reverse lever 10 that switches the traveling direction of the vehicle body 1 to the front / rear direction is provided below the steering handle 7. When the forward / reverse lever 10 is moved forward, the vehicle body 1 moves forward, and when it is moved backward, it moves backward. A throttle lever 11 for changing the engine speed is provided on the opposite side of the forward / reverse lever 10 with the handle post 6 in between. An accelerator pedal 15 and left and right brake pedals 16 are provided at the right corner of the step floor 13. , 16 are arranged. The accelerator pedal 15 is basically used when traveling on the road, the engine speed increases according to the amount of depression, and the amount of depression of the accelerator pedal 15 is detected by an accelerator pedal position sensor 15a (FIG. 5). The rotation angle of the trunnion shaft 30 (FIG. 4) of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 can be changed according to the detected value of the accelerator pedal position sensor 15a. By changing the inclination angle of the swash plate 34d (FIG. 4) according to the rotation angle of the trunnion shaft 30, the output of the HST can be continuously changed steplessly.

前記スロットルレバー１１はエンジン回転数を変更するもので、作業走行時に使用する。スロットルレバー１１は操作した位置で手を離してもその位置が保持される構成である。また、操縦席９の左側に低速、中速、高速及び中立のいずれかの位置を選択できる副変速レバー２１が配置され、その後方に前輪２と後輪３の間に装着しているミッド作業機（モーア等）のＰＴＯ軸の入り切りと変速を行うミッドＰＴＯ変速レバー２３ａと、機体後部に装着する作業機（モーア、ロータリ、除雪機等（図示せず））のＰＴＯ軸の入り切りと変速を行うリヤＰＴＯ変速レバー２３ｂが設けられている。また、車体１の後方には作業機（図示せず）を連結する前記リンク３１が設けられている。 The throttle lever 11 is used to change the engine speed and is used during work travel. The throttle lever 11 is configured so that the position is maintained even if the hand is released at the operated position. Further, a sub-shifting lever 21 that can select any of low speed, medium speed, high speed, and neutral position is arranged on the left side of the cockpit 9 and is mounted behind the front wheel 2 and the rear wheel 3 behind the mid work. A mid PTO speed change lever 23a for turning on and off the PTO shaft of a machine (moor etc.) and a PTO shaft on and off of a working machine (mower, rotary, snowplow etc. (not shown)) mounted on the rear part of the machine body. A rear PTO speed change lever 23b is provided. Further, the link 31 for connecting a work machine (not shown) is provided behind the vehicle body 1.

エンジン５の回転動力はＨＳＴ入力軸３３からＨＳＴ３４に伝達される。また、ＨＳＴ入力軸３３から導入された動力により図４に示す油圧ポンプ３４ａを作動させて、油圧ポンプ３４ａに設けられた斜板３４ｄの傾斜角度に応じた圧油を油圧閉回路３４ｃから油圧モータ３４ｂに供給し、該油圧モータ３４ｂにより走行出力軸３５を駆動させて噛合式の変速装置３８へ動力を伝達させる。 The rotational power of the engine 5 is transmitted from the HST input shaft 33 to the HST 34. Further, the hydraulic pump 34a shown in FIG. 4 is operated by the power introduced from the HST input shaft 33, and pressure oil corresponding to the inclination angle of the swash plate 34d provided in the hydraulic pump 34a is supplied from the hydraulic closed circuit 34c to the hydraulic motor. The driving output shaft 35 is driven by the hydraulic motor 34b to transmit power to the meshing transmission 38.

図３に示すように、噛合式の変速装置３８の副変速クラッチシフタ３９は、変速軸４３の回転がデフ装置４６を介して後輪３が副変速高速段の走行速度で駆動される。
前記ＨＳＴ３４から出力された動力は、走行出力軸３５から回転軸３６に伝達される。変速装置３８による変速段は次のように設定される。すなわち、副変速高速段（３速）はギヤ３８ａからギヤ３８ｂで変速された動力が変速軸４３へ伝達される。また、副変速中速段（２速）は、ギヤ３８ｃからギヤ３８ｄで変速された動力が変速軸４３へ伝達され、副変速低速段（１速）は、ギヤ３８ｅからギヤ３８ｆで変速された動力が変速軸４３へ伝達される。これら副変速の３段変速は、副変速レバー２１を操作してシフタ３９が左右にスライドすることで切り替わる。変速軸４３の回転がデフ装置４６を介して後輪３が副変速中速段の走行速度で駆動される。 As shown in FIG. 3, in the auxiliary transmission clutch shifter 39 of the meshing transmission 38, the rotation of the transmission shaft 43 is driven through the differential device 46 and the rear wheel 3 is driven at the traveling speed of the auxiliary transmission high speed stage.
The power output from the HST 34 is transmitted from the travel output shaft 35 to the rotary shaft 36. The gear position by the transmission 38 is set as follows. That is, in the sub-speed stage (third speed), the power changed by the gear 38 b from the gear 38 a is transmitted to the transmission shaft 43. In addition, in the sub-speed middle speed (second speed), the power shifted from the gear 38c by the gear 38d is transmitted to the transmission shaft 43, and in the sub-speed lower speed (first speed), the gear 38e is shifted by the gear 38f. Power is transmitted to the transmission shaft 43. These three sub-shifts are switched by operating the sub-shift lever 21 and sliding the shifter 39 left and right. The rotation of the transmission shaft 43 is driven through the differential device 46 so that the rear wheel 3 is driven at the traveling speed of the sub-shift middle speed.

一方、ＨＳＴ入力軸３３から容量可変式の油圧ポンプ３４ａ（図４）に入力された動力はポンプ出力軸５１（図３にのみ図示）からＰＴＯ油圧クラッチ５４などを経由してＰＴＯ軸５２に設けられたＰＴＯ用の駆動系に伝達される。ＰＴＯ軸５２にはリヤＰＴＯ軸５５とミッドＰＴＯ軸５６に動力伝達される。
また、変速軸４３の副変速下手側のギヤ５８からＰＴＯ軸５２のギヤ４７、このギヤ４７と一体のギヤ５９を経由して、前輪出力軸４８のギヤ５７に伝達され、前輪２が駆動される。 On the other hand, power input from the HST input shaft 33 to the variable displacement hydraulic pump 34a (FIG. 4) is provided to the PTO shaft 52 from the pump output shaft 51 (shown only in FIG. 3) via the PTO hydraulic clutch 54 and the like. Is transmitted to the drive system for the PTO. Power is transmitted to the rear PTO shaft 55 and the mid PTO shaft 56 to the PTO shaft 52.
Also, the gear 58 on the lower side of the sub-shift of the transmission shaft 43 is transmitted to the gear 57 of the front wheel output shaft 48 via the gear 47 of the PTO shaft 52 and the gear 59 integral with the gear 47, and the front wheel 2 is driven. The

さらに、車体１の前方又は後方にローダ（図示せず）を取り付けたときはローダ昇降シリンダ（図示せず）でローダを昇降させる。
また、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３４はトラニオン軸３０（図４）の回動角度、すなわち斜板３４ｄの回動角度により、制御装置１００で設定されているトラニオン軸３０の回転数が決まり、詳細な説明は省略するが、アクセルペダル１５の踏み込み量がアクセルペダル位置センサ１５ａで検出されると、アクセルペダル位置センサ１５ａの検出値に応じてトラニオン軸３０の作動量（回転数）が制御装置１００により自動的に設定され、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３４の油圧出力が自動的に適切な値に設定される。 Further, when a loader (not shown) is attached to the front or rear of the vehicle body 1, the loader is raised and lowered by a loader lifting cylinder (not shown).
The hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 has a rotational speed of the trunnion shaft 30 set by the control device 100 according to the rotational angle of the trunnion shaft 30 (FIG. 4), that is, the rotational angle of the swash plate 34d. Although the detailed description is omitted, when the depression amount of the accelerator pedal 15 is detected by the accelerator pedal position sensor 15a, the operation amount (the number of rotations) of the trunnion shaft 30 according to the detected value of the accelerator pedal position sensor 15a. Is automatically set by the control device 100, and the hydraulic output of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 is automatically set to an appropriate value.

なお、前後進レバー１０の前進側又は後進側への切り替えで前後進レバー１０の回動基部に設けている図示しない切替スイッチを作動させる等の方法で、制御装置１００が静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３４のトラニオン軸３０の回動方向を前進側又は後進側に設定する。このトラニオン軸３０の回動方向は、切替弁６３（図４）で決定する。そして、トラニオン軸３０の回動角度が、アクセルペダル１５の踏み込み量に応じて変化する。トラニオン軸３０の回動角度は、比例弁６５の電磁弁への電流量で決定する。 In addition, the control device 100 operates the hydrostatic continuously variable transmission by a method such as operating a changeover switch (not shown) provided at the rotation base of the forward / reverse lever 10 by switching the forward / reverse lever 10 to the forward side or the reverse side. The rotation direction of the trunnion shaft 30 of the device (HST) 34 is set to the forward side or the reverse side. The turning direction of the trunnion shaft 30 is determined by the switching valve 63 (FIG. 4). Then, the rotation angle of the trunnion shaft 30 changes according to the depression amount of the accelerator pedal 15. The rotation angle of the trunnion shaft 30 is determined by the amount of current to the solenoid valve of the proportional valve 65.

さらに、バルブスティック時などの緊急時には、操縦部にあるブレーキペダル１６，１６を目一杯踏み込むと強制的にＨＳＴトラニオン軸３０をニュートラルに戻すことができる。ブレーキ１６，１６を踏むときは、オペレータはアクセルペダル１５から足を離しているので、トラニオン軸３０は中立に戻る。このときトラニオン軸３０が自然に戻る又は強制的に高速で戻すかは、機種により異なる。 Further, in the event of an emergency such as a valve stick, the HST trunnion shaft 30 can be forcibly returned to neutral by fully depressing the brake pedals 16 and 16 in the control section. When the brakes 16 and 16 are stepped on, the operator removes his / her foot from the accelerator pedal 15, so the trunnion shaft 30 returns to neutral. At this time, whether the trunnion shaft 30 returns naturally or forcibly returns at a high speed differs depending on the model.

図４に示すＨＳＴ３４の油圧回路３４ｃにおいて、不純物でバルブなどが詰まる（バルブスティック）際には、操縦部にある緊急停止レバー（図示せず）を引いて、ＨＳＴ３４のトラニオン軸３０をニュートラルに戻す。 In the hydraulic circuit 34c of the HST 34 shown in FIG. 4, when a valve or the like is clogged with impurities (valve stick), an emergency stop lever (not shown) in the control section is pulled to return the trunnion shaft 30 of the HST 34 to neutral. .

図２に示すトラクタの全体平面図に示すように、ハンドル７の回りのハンドルポスト６にはスロットルレバー１１と前後進レバー１０が左右に配置されている。スロットルレバー１１の右側のステップフロア１３上にはアクセルペダル１５が配置されている。アクセルペダル１５はＨＳＴ３４のトラニオン軸３０の回動角度の調整を行うことができる。 As shown in the overall plan view of the tractor shown in FIG. 2, a throttle lever 11 and a forward / reverse lever 10 are arranged on the left and right on the handle post 6 around the handle 7. An accelerator pedal 15 is disposed on the step floor 13 on the right side of the throttle lever 11. The accelerator pedal 15 can adjust the rotation angle of the trunnion shaft 30 of the HST 34.

さらに、操縦席９の右側のレバーガイド１２ａには最高速設定ダイヤル１４ａ、車速緩慢度応答ダイヤル１４ｂ及びクルーズ走行スイッチ１４ｃが前側から後側に順に一列に配置されている。なお、前記ダイヤル１４ａ，１４ｂとスイッチ１４ｃは前後方向に一列に順に配置されていれば良く、ダイヤル１４ａ，１４ｂとスイッチ１４ｃの配列順序にはこだわらない。
最高速設定ダイヤル１４ａはダイヤル式であり、トラニオン軸３０の回動角度を調整して車体の最高速度を規制するものであり、所定の最高速を操縦者が決めることができるように、例えば約１５〜３０ｋｍ／ｈの範囲にダイヤル式に変更できる構成としている。したがって、アクセルペダル１５を最大まで踏み込んでも、最高速設定ダイヤル１４ａで規制している速度までしか出せない構成としている。 Furthermore, the lever guide 12a on the right side of the cockpit 9 has a maximum speed setting dial 14a, a vehicle speed slowness response dial 14b, and a cruise travel switch 14c arranged in a line in order from the front side to the rear side. The dials 14a and 14b and the switch 14c need only be arranged in a line in the front-rear direction, and the arrangement order of the dials 14a and 14b and the switch 14c is not particular.
The maximum speed setting dial 14a is a dial type, and regulates the maximum speed of the vehicle body by adjusting the rotation angle of the trunnion shaft 30. For example, the maximum speed setting dial 14a is set so that the operator can determine a predetermined maximum speed. It is set as the structure which can be changed into a dial type in the range of 15-30 km / h. Therefore, even if the accelerator pedal 15 is depressed to the maximum, only the speed regulated by the maximum speed setting dial 14a can be obtained.

車速緩慢度応答ダイヤル１４ｂもトラニオン軸３０の回動速度を変更設定するものである。アクセルペダル１５を踏むと、アクセルペダルセンサ１５ａで目標となる速度、すなわち目標となるトラニオン軸３０の回動角度が決まるが、この目標となるトラニオン軸３０の回動角度の位置までに、トラニオン軸３０が到達する時間を変更するものである。例えば、車速緩慢度応答ダイヤル１４ｂを鈍感（スロー）にしておくと、アクセルペダル１５を素早く踏んでも、トラニオン軸３０の目標となる回動角度への到達時間がゆっくりとなるので、ゆっくりと加速していく構成である。この目標位置への到達時間の変更は、比例弁６５（図４）への電流のデューティー比を変更することで行う。この車速緩慢度応答ダイヤル１４ｂによる所定の車速に達するまでの時間は、例えば約３秒間から約６秒間までとダイヤル式に変更できる構成としている。 The vehicle speed slowness response dial 14b also changes and sets the rotation speed of the trunnion shaft 30. When the accelerator pedal 15 is stepped on, the target speed of the accelerator pedal sensor 15a, that is, the rotation angle of the target trunnion shaft 30 is determined. The trunnion shaft is reached by the position of the rotation angle of the target trunnion shaft 30. The time which 30 reaches | attains is changed. For example, if the vehicle speed slowness response dial 14b is made insensitive (slow), even if the accelerator pedal 15 is stepped on quickly, the time to reach the target rotation angle of the trunnion shaft 30 will be slow, so it will accelerate slowly. It is the composition which goes. The change of the arrival time to the target position is performed by changing the duty ratio of the current to the proportional valve 65 (FIG. 4). The time until the vehicle speed slowness response dial 14b reaches a predetermined vehicle speed can be changed to a dial type from about 3 seconds to about 6 seconds, for example.

クルーズ走行スイッチ１４ｃは入り切り式のスイッチであり、ある特定の速度で走行しているときにこのクルーズ走行スイッチ１４ｃを入りにすると、アクセルペダル１５から足を離しても、そのときの速度を維持する構成である。すなわち、クルーズ走行スイッチ１４ｃは該クルーズ走行スイッチ１４ｃを入れたときの車速に合致するように、トラニオン軸３０の回動角度を一定とし、したがってＨＳＴ３４の出力が一定に保持されて車速が一定に保持される。クルーズ走行スイッチ１４ｃを入れた後でアクセルペダル１５から足を離しても、そのときの速度を維持する。 The cruise travel switch 14c is an on / off switch. If the cruise travel switch 14c is turned on while traveling at a specific speed, the speed at that time is maintained even if the accelerator pedal 15 is released. It is a configuration. That is, the cruise travel switch 14c keeps the rotation angle of the trunnion shaft 30 constant so as to match the vehicle speed when the cruise travel switch 14c is turned on, so the output of the HST 34 is kept constant and the vehicle speed is kept constant. Is done. Even if the foot is released from the accelerator pedal 15 after the cruise travel switch 14c is turned on, the speed at that time is maintained.

このように最高速設定ダイヤル１４ａ、車速緩慢度応答ダイヤル１４ｂ及びクルーズ走行スイッチ１４ｃのいずれかを入りとするだけで、ＨＳＴ３４のトラニオン軸３０の回動角度を予め設定された３種類のいずれかに設定できるので、これらのダイヤル１４ａ，１４ｂとスイッチ１４ｃを設けない場合に比較して操縦性が良くなる。しかも、ダイヤル１４ａ，１４ｂとスイッチ１４ｃは操縦席９の隣接位置に前後方向に一列に並べて配置されるので、これらのダイヤル１４ａ，１４ｂとスイッチ１４ｃの選択に迷うことがなく、目的のダイヤル、スイッチを素早く入れることができる。 In this way, the turning angle of the trunnion shaft 30 of the HST 34 can be set to any one of the three preset types by simply turning on the highest speed setting dial 14a, the vehicle speed slowness response dial 14b, or the cruise travel switch 14c. Since it can be set, the maneuverability is improved as compared with the case where these dials 14a and 14b and the switch 14c are not provided. In addition, since the dials 14a and 14b and the switch 14c are arranged in a line in the front-rear direction adjacent to the cockpit 9, the selection of the dials 14a and 14b and the switch 14c is not lost, and the target dial and switch Can be put in quickly.

これらのダイヤル１４ａ，１４ｂとスイッチ１４ｃはまとめてサーボスイッチとも呼ばれているが、操縦席９に隣接する右のレバーガイド１２ａに前後方向に一列に並べる順序としては前側から後側に最高速設定ダイヤル１４ａ、クルーズ走行スイッチ１４ｃ及び車速緩慢度応答ダイヤル１４ｂの順に配置しても良い。 The dials 14a and 14b and the switch 14c are collectively called a servo switch, but the highest speed setting is set from the front side to the rear side in order to line up the right lever guide 12a adjacent to the cockpit 9 in the front-rear direction. You may arrange | position in order of the dial 14a, the cruise travel switch 14c, and the vehicle speed slowness response dial 14b.

また、操縦席９の左側には副変速レバー２１、ミッドＰＴＯレバー２３ａ、リヤＰＴＯレバー２３ｂ及び４ＷＤレバー２４が配置されている。４ＷＤレバー２４の外側には副変速レバー２１が配置され、リヤＰＴＯレバー２３ｂの外側にはミッドＰＴＯレバー２３ａが配置されている。
バルブスティック時などの緊急時には、図２に示す操縦部にあるブレーキペダル１６，１６を目一杯踏み込むと強制的にＨＳＴトラニオン軸３０をニュートラルに戻すことができる。 Further, on the left side of the cockpit 9, an auxiliary transmission lever 21, a mid PTO lever 23a, a rear PTO lever 23b, and a 4WD lever 24 are arranged. The sub-transmission lever 21 is disposed outside the 4WD lever 24, and the mid PTO lever 23a is disposed outside the rear PTO lever 23b.
In an emergency such as a valve stick, the HST trunnion shaft 30 can be forcibly returned to neutral by fully depressing the brake pedals 16 and 16 in the control section shown in FIG.

ＨＳＴサーボ付きのトラクタにおいて、スロットルレバーセンサ１１ａで検知するスロットルレバー１１の操作位置がハーフスロットル位置の近傍にある場合（エンジン回転数は最高回転数の約半分の場合）には、機体の前方に昇降自在に取り付けられるローダ（図示せず）のバケット内に負荷のかかる荷をのせて作業中であると判定して、前後進レバー１０が前進側にある場合（トラニオン軸３０の回転方向が前進側にある場合）は、スロットルレバー１１はそのままとしてエンジン回転数を一定に維持し、アクセルペダル１５を踏み込んでＨＳＴ３４の油圧出力を上げて車速のみを上げるが、前後進レバー１０が後進側にある場合にはアクセルペダル１５の踏み込み量に応じたトラニオン軸３０の回動角度に対応した回転数で、かつダイヤル１４ｂで設定される車速緩慢応答速度より遅い変速速度で変化させて、車速を緩やかに上げる制御を行うようにしても良い。 In the tractor with HST servo, when the operation position of the throttle lever 11 detected by the throttle lever sensor 11a is in the vicinity of the half throttle position (when the engine speed is about half of the maximum speed), When it is determined that a load is placed in a bucket of a loader (not shown) that can be moved up and down, and the forward / reverse lever 10 is on the forward side (the rotation direction of the trunnion shaft 30 is forward) The throttle lever 11 is left as it is, and the engine speed is kept constant and the accelerator pedal 15 is depressed to increase the hydraulic output of the HST 34 to increase only the vehicle speed, but the forward / reverse lever 10 is on the reverse side. In this case, the rotation speed corresponds to the rotation angle of the trunnion shaft 30 corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 15, and the die By varying in speed slower response speed slower than the speed change rate set by Le 14b, it may be performed gently raising control vehicle speed.

また、アクセルペダル１５の踏み込みによりトラニオン軸３０の回動角度を上げていき、エンジン回転数がハーフスロットル相当以上になってもアクセルペダル１５の踏み込みがさらに続くと、エンジン回転数を上げる。このような車速の上げ方はアクセルペダル１５の踏み込み量に応じてコントローラ１００で制御されるトラニオン軸３０の回動角度調整用の比例弁６５の作動量の増加により行われる。 Further, the turning angle of the trunnion shaft 30 is increased by depressing the accelerator pedal 15, and the engine speed is increased when the accelerator pedal 15 is further depressed even if the engine speed becomes equal to or higher than the half throttle. The vehicle speed is increased by increasing the operation amount of the proportional valve 65 for adjusting the rotation angle of the trunnion shaft 30 controlled by the controller 100 according to the depression amount of the accelerator pedal 15.

上記したエンジン回転数の制御によりハーフスロットル状態では低燃費化が図れる。特に後進時にはエンジン回転数を緩やかに上げることで、エンジン駆動力を減らすことができて低燃費化が図れる。 By controlling the engine speed as described above, fuel efficiency can be reduced in the half throttle state. In particular, when the vehicle is traveling backward, by gradually increasing the engine speed, the engine driving force can be reduced and fuel consumption can be reduced.

また、前後進レバー１０の基部に設けた前後進レバー切替速度センサ１０ａで検出される前後進レバー１０の前後進切替速度に応じて目標速度への到達速度を変更することができる。例えば、オペレータの意図を考慮して前後進レバー１０が速く切り替わった場合は目標速度に達する時間を短くすることができる。 Further, the arrival speed to the target speed can be changed according to the forward / reverse switching speed of the forward / reverse lever 10 detected by the forward / backward lever switching speed sensor 10a provided at the base of the forward / backward lever 10. For example, when the forward / reverse lever 10 is switched quickly in consideration of the operator's intention, the time to reach the target speed can be shortened.

さらに、前後進レバー１０の前後進の切替速度に応じて目標速度への到達速度を変更することができる制御構成（前後進レバー１０の前後進の切替速度に応じて、オペレータの意図を考慮し、速く前進と後進が切り替わると、目標とする速度に達するまでの時間を短くする構成）を採用した上で、さらに、このとき後進から前進への切替速度は前進から後進への切替速度に比べて、目標とする速度に達するまでの時間を長くする。これは、オペレータが後進から前進への切り替えに恐怖感を感じやすいので、それを防ぐためである。 In addition, a control configuration that can change the speed to reach the target speed according to the forward / reverse switching speed of the forward / reverse lever 10 (considering the operator's intention according to the forward / backward switching speed of the forward / backward lever 10). In addition, when switching forward and reverse quickly, the time to reach the target speed is shortened), and at this time, the switching speed from reverse to forward is compared to the switching speed from forward to reverse And increase the time to reach the target speed. This is to prevent the operator from feeling afraid of switching from backward to forward.

上記ＨＳＴサーボ付きトラクタにおいて、前後進レバー１０の前後進の切替速度に応じて目標速度への到達速度を変更する制御と同時に、後進から前進への切替速度はその反対の前進から後進への切替速度より遅くして、目標速度への到達速度が遅くなるようにすることで、オペレータの恐怖感をなくすと共に、さらにＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの検出値とトラニオン軸回動角度センサ３０ａの検出値との偏差（両検出値の差異における所定値からのずれ）により作業機の牽引負荷を判断し、その牽引負荷に応じて静油圧式無段変速装置３４の出力の変更速度を調節することで、ローダ作業などの作業を容易に行うことができる。例えば、トラクタの牽引負荷を判断してローダ（図示せず）のバケットに土砂が入っていると判断されると、ローダバケットから土砂を落とさないように、土砂が入っていないときより緩やかに前後進の切り替えを行う制御構成を採用する。
この制御構成もオペレータが後進から前進への切り替えに恐怖感を感じやすいので、それを防ぐために行う。 In the tractor with HST servo, the switching speed from reverse to forward is switched from reverse to reverse at the same time as control for changing the speed to reach the target speed in accordance with the forward / backward switching speed of the forward / reverse lever 10. By making it slower than the speed so that the speed to reach the target speed becomes slower, the fear of the operator is eliminated, and further, the detected value of the HST output shaft rotation sensor 35a and the detected value of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a. (The difference between the two detected values from the predetermined value) is determined to determine the traction load of the work implement, and the output change speed of the hydrostatic continuously variable transmission 34 is adjusted according to the traction load. Thus, work such as loader work can be easily performed. For example, if it is determined that the load of the loader (not shown) is filled with earth and sand by judging the tractor's traction load, it will move back and forth more slowly than when there is no earth or sand so as not to drop the earth and sand from the loader bucket. Adopting a control configuration that switches between hexes.
This control configuration is also performed to prevent the operator from feeling afraid of switching from backward to forward.

また、トラニオン軸回動角度センサ３０ａとＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの両検出値の差異が所定値からずれていると、トラクタに牽引負荷があると判断してフィードバックのスピードを変更することができる。 If the difference between the detected values of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a deviates from a predetermined value, it is determined that the tractor has a traction load, and the feedback speed can be changed. .

通常はトラニオン軸回動角度とＨＳＴ出力軸回転数とは比例関係にあるが、走行負荷によってはトラニオン軸回動角度が一定でも、負荷が掛かるとＨＳＴ出力軸回転数が変化する。エンジン回転数が一定のときに、エンジン回転数の変化を読み取り、その時間当たりの変化量に応じてＨＳＴトラニオン比例弁６５の変更速度を調整する。例えば、ＨＳＴトラニオン比例弁６５（図５）の変更速度をゆっくりすると、車速もゆっくり下げることができる。
なお、本実施例のトラクタの制御装置の制御ブロック図を図５に示す。 Normally, the trunnion shaft rotation angle and the HST output shaft rotation speed are proportional to each other. However, depending on the travel load, even if the trunnion shaft rotation angle is constant, the HST output shaft rotation speed changes when a load is applied. When the engine speed is constant, the change in the engine speed is read, and the change speed of the HST trunnion proportional valve 65 is adjusted according to the amount of change per time. For example, if the change speed of the HST trunnion proportional valve 65 (FIG. 5) is made slow, the vehicle speed can also be lowered slowly.
FIG. 5 shows a control block diagram of the tractor control device of this embodiment.

また、トラニオン軸回動角度センサ３０ａとＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの前記偏差により、トラクタの牽引負荷を判断してフィードバックのスピードを変更する際に、トラクタの牽引負荷に変化がないにも拘わらず、ＰＴＯ負荷によりエンジン回転数が減少する場合には、ＰＴＯ負荷があると判断して車速を下げる制御を行い、ＰＴＯ負荷によるエンストを防止する。 In addition, when the traction load of the tractor is determined and the feedback speed is changed based on the deviation between the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a, the traction load of the tractor is not changed. When the engine speed decreases due to the PTO load, it is determined that there is a PTO load, and the vehicle speed is controlled to be reduced to prevent engine stall due to the PTO load.

また、トラニオン軸回動角度センサ３０ａとＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの前記偏差により、トラクタの牽引負荷を判断して、牽引負荷に変化がなく、スロットルレバー１１を操作していないためにスロットルレバーセンサ１１ａによるスロットルレバー１１の動きの検知がない場合に、ＰＴＯ負荷によるエンジン回転数の変動があったときにはＨＳＴトラニオン比例弁６５の変更速度を調整して車速を下げる。
これはＰＴＯ作業時に一定車速で走行中にＰＴＯ負荷によりエンジンドロップがあった場合は、最悪の場合にエンストするので、そのエンストの防止のためである。 Further, since the traction load of the tractor is judged based on the deviation between the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a, the traction load does not change and the throttle lever 11 is not operated. When there is no detection of the movement of the throttle lever 11 by 11a and the engine speed varies due to the PTO load, the change speed of the HST trunnion proportional valve 65 is adjusted to lower the vehicle speed.
This is to prevent the engine stall when the engine drop occurs due to the PTO load during traveling at a constant vehicle speed during the PTO operation.

また、トラニオン軸回動角度センサ３０ａとＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの前記偏差とエンジン回転数の変動を総合的に判断して（トラニオン軸回動角度センサ３０ａとＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの検出値にズレがあり、かつエンジン回転数が低下しているときは、負荷大と判定する。またトラニオン軸回動角度センサ３０ａとＨＳＴ出力軸回転センサ３５ａの検出値にズレがあっても、エンジン回転数が低下していない場合は、負荷ではなく機械的な部材の構成によるトラブルが考えられる）、トラクタの牽引負荷とＰＴＯ負荷の変動とを両方感知してＨＳＴトラニオン比例弁６５の変更速度を調整して車速を変更する制御構成としても良い。
こうしてＰＴＯ負荷と牽引負荷の変動を検出し、この負荷に応じて車速を下げることでエンストの防止を図ることができる。 Further, the deviation of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a and the variation of the engine speed are comprehensively determined (detection values of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a). If the engine speed is low and the engine speed is low, it is determined that the load is large, and even if the detected values of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a are misaligned, If the number has not decreased, there may be a problem due to the structure of the mechanical member, not the load), and the change speed of the HST trunnion proportional valve 65 is adjusted by detecting both the tractor traction load and the PTO load fluctuation. Thus, a control configuration for changing the vehicle speed may be adopted.
Thus, it is possible to prevent engine stall by detecting fluctuations in the PTO load and the traction load and reducing the vehicle speed in accordance with the load.

本実施例の電子制御式のＨＳＴ３４では、ＨＳＴ３４のトラニオン軸３０の斜板３４ｄの傾斜角度を低速側と高速側の２ステージ仕様に切替可能とした構成としても良い。 The electronically controlled HST 34 of the present embodiment may be configured such that the inclination angle of the swash plate 34d of the trunnion shaft 30 of the HST 34 can be switched between the two-stage specifications of the low speed side and the high speed side.

図４に示すように、ＨＳＴ３４のポンプ３４ａ側に斜板３４ｄがあり、斜板３４ｄは傾斜角度を変更可能であり、一般に可変ポンプ３４ａという。一方、モータ３４ｂ側に一般に斜板はなく、定量モータ３４ｂという。このように以下に述べるＨＳＴ３４のステージの切替機能がない定量モータ３４ｂを用いる場合は、ステージが固定されており、この固定は機種によりいろいろ異なるため、通常は高速、高速近傍、又は高速と低速の中間などである。 As shown in FIG. 4, a swash plate 34d is provided on the pump 34a side of the HST 34, and the swash plate 34d can change the tilt angle, and is generally referred to as a variable pump 34a. On the other hand, there is generally no swash plate on the side of the motor 34b, which is referred to as a quantitative motor 34b. In this way, when the quantitative motor 34b without the stage switching function of the HST 34 described below is used, the stage is fixed. Since this fixing varies depending on the model, it is usually high speed, high speed vicinity, or high speed and low speed. Such as the middle.

また、モータ３４ｂ側に斜板３４ｅを設けたモータ３４ｂを可変モータ３４ｂという。本実施例では、モータ３４ｂ側にも斜板３４ｅを設けて、この斜板３４ｅを動かす制御を行うことができる構成を採用しても良い。そして、可変式としたモータ３４ｂの出力を高速と低速の２段切り替えとしている。これを、斜板３４ｅを有する可変モータ３４ｂのステージ切替という。 A motor 34b having a swash plate 34e on the motor 34b side is referred to as a variable motor 34b. In the present embodiment, a configuration may be adopted in which a swash plate 34e is provided also on the motor 34b side and control for moving the swash plate 34e can be performed. The output of the variable motor 34b is switched between two stages of high speed and low speed. This is called stage switching of the variable motor 34b having the swash plate 34e.

低速側と高速側の２ステージ仕様は、可変油圧モータ３４ｂの斜板３４ｅ角度を変化させることで行い、可変油圧ポンプ３４ａではできない。可変油圧ポンプ３４ａの斜板３４ｄは、変速ペダル１５の踏み込み量に応じて、その回転角度が変化する。 The two-stage specification of the low speed side and the high speed side is performed by changing the swash plate 34e angle of the variable hydraulic motor 34b, and cannot be performed by the variable hydraulic pump 34a. The rotation angle of the swash plate 34d of the variable hydraulic pump 34a changes according to the depression amount of the speed change pedal 15.

ＨＳＴ３４の特性として、ポンプ３４ａ側で斜板３４ｄの傾斜角度を変更して速度を変えてもトルクは変わらず、トルクの変動はエンジン回転数が変更されたときのみ発生する。しかし、モータ３４ｂ側の斜板３４ｅの傾斜角度を変更して速度を変えると、トルクも変わり、低速にするとトルクが大きくなり、高速にするとトルクは小さくなる。 As a characteristic of the HST 34, the torque does not change even if the speed is changed by changing the inclination angle of the swash plate 34d on the pump 34a side, and the torque fluctuation occurs only when the engine speed is changed. However, if the speed is changed by changing the inclination angle of the swash plate 34e on the motor 34b side, the torque also changes, and the torque increases at a low speed, and decreases at a high speed.

エンジン負荷が大きくなり、エンジン回転数が低下すると、モータ３４ｂ側の斜板３４ｅの傾斜角度を変更してＨＳＴステージを低速にすることにより、ＨＳＴ３４の出力速度が低速になるとトルクが大きくなるので、エンスト防止ができ、安定した作業ができるようになる。このときポンプ３４ａ側の斜板３４ｄを低速側にしてもトルクが大きくならないので、安定した駆動力を得られない。 When the engine load increases and the engine speed decreases, the torque increases as the output speed of the HST 34 decreases by changing the inclination angle of the swash plate 34e on the motor 34b side to lower the HST stage. The engine stall can be prevented and stable work can be performed. At this time, even if the swash plate 34d on the pump 34a side is moved to the low speed side, the torque does not increase, so that a stable driving force cannot be obtained.

このように可変油圧モータ３４ｂの斜板３４ｅの回転角度を変えて車両の走行速度を変えることでトルクが変化するが、可変油圧ポンプ３４ａで速度を変えてもトルクは変化しないのが油圧式無段変速装置３４の特徴であり、本発明は前記ＨＳＴ３４の特徴点を利用したものである。 Thus, the torque changes by changing the traveling speed of the vehicle by changing the rotation angle of the swash plate 34e of the variable hydraulic motor 34b. However, the torque does not change even if the speed is changed by the variable hydraulic pump 34a. This is a feature of the step transmission 34, and the present invention utilizes the feature point of the HST 34.

また、前記２ステージ切替用のステージ切替スイッチ７２（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）は図５のブロック図に示す。低速ステージ切替スイッチ７２ａ、高速ステージ切替スイッチ７２ｂ、ステージ自動切替スイッチ７２ｃをそれぞれ別々のスイッチとしても良いし、図１２に示すように１つのダイヤルスイッチで前記３種類のステージを選択できる構成としてもよい。
ステージ自動切替スイッチ７２ｃを選択すると、例えば負荷が作用してエンジン回転数が下がると、可変油圧モータ３４ｂの斜板３４ｅの回転角度を低速側（低速ステージ）に自動的に切り替えてトルク増大を図ることができる。 The stage changeover switch 72 (72a, 72b, 72c) for switching between the two stages is shown in the block diagram of FIG. The low-speed stage changeover switch 72a, the high-speed stage changeover switch 72b, and the automatic stage changeover switch 72c may be separate switches, or the three types of stages may be selected with one dial switch as shown in FIG. .
When the stage automatic changeover switch 72c is selected, for example, when a load is applied and the engine speed decreases, the rotation angle of the swash plate 34e of the variable hydraulic motor 34b is automatically switched to the low speed side (low speed stage) to increase torque. be able to.

また、本実施例の制御構成では高速側ステージで、車両の作業負荷又は走行負荷でエンジン回転数が低下した場合は、低速側ステージに自動切替が出来るようにステージ切替弁７３（図４参照）が設けられている。この場合の制御ブロック図を図５に示す。 In the control configuration of the present embodiment, the stage switching valve 73 (see FIG. 4) is configured so that the high speed side stage can be automatically switched to the low speed side stage when the engine speed decreases due to the vehicle work load or traveling load. Is provided. A control block diagram in this case is shown in FIG.

また、ステージ切替弁７３の切り替えは走行開始前に高速か低速かを選択しておく必要があり、制御装置１００が、選択されたステージで走行中にステージを自動で切り替えた方が良いと判断すると一時的に変更可能である。ただし、本実施例とは別の考えで、ステージの切り替えを全自動で行う構成もある。この場合は、車速センサ等により自動切替を行う。また、本実施例では高速ステージと低速ステージの２段のステージ切替の例を示したが、高速と低速の２段に限らず、３段、４段などとしてもよい。 Further, it is necessary to select whether the stage switching valve 73 is switched between high speed and low speed before the start of traveling, and the control device 100 determines that it is better to automatically switch the stage while traveling on the selected stage. Then it can be changed temporarily. However, there is a configuration in which the stage is switched automatically based on a different idea from the present embodiment. In this case, automatic switching is performed by a vehicle speed sensor or the like. In this embodiment, an example of switching between two stages of a high speed stage and a low speed stage has been described. However, the present invention is not limited to two stages of high speed and low speed, and may be three stages, four stages, and the like.

エンジン回転数が低下しており、左右両ブレーキ１６，１６が作動するときは、モータ３４ｂ側の斜板３４ｅが高速側にあっても低速側に切り替えない構成とすることができる。すなわち、左右のブレーキペダル１６，１６が踏み込まれたことを検知するスイッチ７７ａ，７７ｂを左右に設けておけば、左右のブレーキペダル１６，１６のいずれかが踏み込まれてエンジン回転数が低下しているときは、前記ＨＳＴ３４が高速側のステージにある場合は、前記２ステージの切り替えを行わない制御構成とする。この制御のフローチャートを図６に示す。 When the engine speed is reduced and both the left and right brakes 16 and 16 are operated, the swash plate 34e on the motor 34b side is not switched to the low speed side even if it is on the high speed side. That is, if the switches 77a and 77b for detecting that the left and right brake pedals 16 and 16 are depressed are provided on the left and right, either the left or right brake pedals 16 and 16 are depressed and the engine speed decreases. When the HST 34 is on the high-speed stage, the control configuration is such that the switching between the two stages is not performed. A flowchart of this control is shown in FIG.

この図６に示す制御のフローチャートは、ＨＳＴ３４の出力回転がそのままで動力が車輪に伝わっている状態で、ＨＳＴ３４の出力が高速側ステージにある場合に、ブレーキペダル１６，１６を踏むと、エンジン回転数が落ちて低速側ステージに自動で切り替わり、駆動トルクが上がり、ブレーキペダル１６，１６で車両を止めることができなくなるおそれがあるので、これを防ぐために、上記構成にすることでステージを高速側のままにすることで安全に停止できるというものである。 The control flowchart shown in FIG. 6 shows that when the output of the HST 34 is kept as it is and the power is transmitted to the wheels, and the output of the HST 34 is on the high speed side stage, the engine rotation occurs when the brake pedals 16 and 16 are depressed. The number will drop and automatically switch to the low speed side stage, the drive torque will increase, and the brake pedals 16 and 16 may not be able to stop the vehicle. It can be safely stopped by leaving it as it is.

図６のフローチャートで、左右のブレーキペダル１６，１６を踏んでエンジン回転数が低下したときに、ＨＳＴ３４のステージが高速側の場合でもステージの切替は行わないが、片方のブレーキペダル１６を踏んだときにエンジン回転数が落ちた場合は切替を行う制御構成としたが、これは、左右のブレーキペダル１６，１６を踏むということは停車が目的なので、ステージを高速側のままにしてトルクを増大させずに安全に停止させるためである。また、片ブレーキのときには旋回走行であるため負荷の高い作業走行状態であるので、エンジン回転が落ちた場合は、エンスト防止のためにステージを低速側に切り替えて低速走行にしてトルクを増大させる。 In the flowchart of FIG. 6, when the left and right brake pedals 16 and 16 are stepped on and the engine speed decreases, the stage is not switched even if the stage of the HST 34 is on the high speed side, but one of the brake pedals 16 is stepped on. When the engine speed drops, the control structure is switched. However, because the purpose of stopping the left and right brake pedals 16 and 16 is to stop the vehicle, the torque is increased by leaving the stage at the high speed side. This is to stop it safely without causing it. In addition, because the vehicle is turning during one-brake operation, it is in a heavy work traveling state. Therefore, when the engine speed drops, the stage is switched to the low speed side to prevent the engine stall and the torque is increased.

なお、図６に示す制御では走行開始後において、エンジン回転数が低下して左右ブレーキ１６，１６の操作状況を見てステージを判断しており、また、「ステージを設定されているレンジにする」なるステップは走行前にステージをステージ切替スイッチ７２で設定することである。また、図６の最後のステップではエンジン回転数が低下して、片ブレーキのときに高速側ステージであるときには、低速側ステージに切り替えることができる。 In the control shown in FIG. 6, after the start of traveling, the engine speed decreases and the stage is determined by looking at the operating conditions of the left and right brakes 16, 16. Step is to set the stage with the stage changeover switch 72 before traveling. Further, in the last step in FIG. 6, when the engine speed is reduced and the high-speed stage is in the one-brake mode, it is possible to switch to the low-speed stage.

前記した電子制御ＨＳＴ２ステージ仕様を有するトラクタにおいて、作業走行負荷でエンジン回転数が設定回転数（例えば、アイドリング回転数＋３００ｒｐｍ程度）まで落ちたときに、図７のフローチャートに示すように、ＨＳＴ３４のステージが高速側の場合に低速側にステージを切り替え、その後エンジン回転数が復帰しても高速側には切り替えない制御とする。 In the tractor having the electronically controlled HST2 stage specification described above, when the engine speed falls to a set speed (for example, about idling speed +300 rpm) due to the work travel load, as shown in the flowchart of FIG. When the speed is on the high speed side, the stage is switched to the low speed side, and then the control is not switched to the high speed side even if the engine speed is restored.

これは、トラクタが作業（走行）負荷でエンジン回転数が落ちたときに自動でステージを低速側に切り替えることでトルクを増大させて安定した作業（走行）ができるようになる。また、エンジン回転数が復帰した時に速度が急に変わるのを防止することで安全性が増す。また、エンジン回転数が復帰しても、一旦エンジン回転数が低下するということは湿田などの負荷が作用してエンジン回転数が低下しやすい状況が予測されるため、その後エンジン回転数が復帰しても高速側には切り替えない制御としている。 This is because the torque is increased by automatically switching the stage to the low speed side when the engine speed drops due to the work (running) load of the tractor, so that stable work (running) can be performed. Further, safety is increased by preventing the speed from changing suddenly when the engine speed is restored. In addition, even if the engine speed returns, once the engine speed decreases, it is predicted that the engine speed will likely decrease due to the action of a load such as a wet paddy. However, the control is not switched to the high speed side.

ただし、ステージ切替スイッチ７２を手動で高速側にした場合は操縦者の意思が反映されているので、高速側ステージに切り替える構成とする。 However, when the stage changeover switch 72 is manually set to the high speed side, the intention of the operator is reflected, so that the stage is switched to the high speed side stage.

また、速度の増減側でステージが自動で切り替わる時及びステージが手動で切り替わる時にブザー６０を短く鳴らし、ステージの切替をオペレータに知らせる構成とする。 Further, when the stage is automatically switched on the speed increasing / decreasing side and when the stage is manually switched, the buzzer 60 is briefly sounded to notify the operator of the stage switching.

さらに、最高速規制ダイヤル１４ａの１００％の位置でステージ切替スイッチ７２の位置が低速の場合（スイッチ７２ａがオンのとき）、低速ステージの最高速となり、高速の場合（スイッチ７２ｂがオンのとき）も高速ステージの最高速とし、最高速規制ダイヤル１４ａを回すことで、それに伴い最高速が比例で遅くなるような構成とする。 Furthermore, when the position of the stage changeover switch 72 is low at the position of 100% of the maximum speed regulation dial 14a (when the switch 72a is on), the maximum speed of the low speed stage is reached and when the speed is high (when the switch 72b is on). Also, the maximum speed of the high-speed stage is set so that the maximum speed is proportionally slowed by turning the maximum speed regulation dial 14a.

例えば、「高速５０％」とある場合は、最高速規制ダイヤル１４ａの５０％のダイヤル位置でステージ切替スイッチ７２の位置が低速の場合（スイッチ７２ａがオンのとき）、低速の最高速の半分の速度となり、高速の場合（スイッチ７２ｂがオンのとき）も高速の最高速の半分の速度となる構成である。こうして、ステージ切替に関係なく最高速規制値を同じにすることができ、操作が容易となる。 For example, in the case of “high speed 50%”, when the position of the stage selector switch 72 is low (when the switch 72a is on) at the dial position of 50% of the maximum high speed regulating dial 14a, it is half of the low speed maximum speed. In this case, the speed is half that of the highest speed even when the speed is high (when the switch 72b is on). In this way, the maximum speed regulation value can be made the same regardless of stage switching, and the operation becomes easy.

制御装置１００は、ステージ切替スイッチ７２が「自動」の場合、すなわち前記ステージ自動切替スイッチ７２ｃが入りのときには、最高速規制ダイヤル１４ａが１００％の位置にあるときは高速側ステージの最高速となるように自動的に設定する構成とする。 When the stage changeover switch 72 is “automatic”, that is, when the stage automatic changeover switch 72c is turned on, the control device 100 has the highest speed of the high speed stage when the highest speed regulating dial 14a is at the 100% position. Thus, the configuration is set automatically.

図８について説明すると、「高速」は高速ステージ選択時において、アクセルペダル１５を踏み込んで行ったときの高速での速度変化を示し、「低速」は低速ステージ選択時においてアクセルペダル１５を踏み込んで行ったときの速度変化である。「自動」を選択したときのアクセルペダル１５を最大踏んだときの最高速度は、高速ステージの最高速度にするという内容である。 Referring to FIG. 8, “high speed” indicates a speed change at high speed when the accelerator pedal 15 is depressed when the high speed stage is selected, and “low speed” indicates that the accelerator pedal 15 is depressed when the low speed stage is selected. It is the speed change at the time. The maximum speed when the accelerator pedal 15 is fully depressed when “automatic” is selected is the maximum speed of the high-speed stage.

実線の高速１００％は、最高速規制ダイヤルを１００％（最大速度）の位置に合わせることで、アクセルペダル１５を最大に踏み込むと可変油圧ポンプ３４ａのトラニオン軸３０が１００％回動する。点線の高速５０％は、最高速規制ダイヤルを５０％の位置に合わせることで、アクセルペダル１５を最大に踏み込んでもトラニオン軸３０は５０％までしか回動しない。即ち、アクセルペダル１５を最大に踏み込んでもトラニオン軸３０は５０％までしか回動しないので、速度は半分までしか出ない。 When the accelerator pedal 15 is fully depressed, the trunnion shaft 30 of the variable hydraulic pump 34a rotates 100% when the maximum speed restriction dial is set to the position of 100% (maximum speed). As for the high speed 50% of the dotted line, the maximum speed regulation dial is set to the position of 50%, so that the trunnion shaft 30 rotates only to 50% even when the accelerator pedal 15 is fully depressed. That is, even if the accelerator pedal 15 is depressed to the maximum, the trunnion shaft 30 rotates only up to 50%, so that the speed can only reach half.

低速ステージを選択した場合においても同じであり、低速の速度が高速の速度より低いのは、可変油圧モータ３４ｂ側のトラニオン軸３１ａで斜板３４ｅを低速側に回動させているためである。
この場合はステージ切替に関係なく最高速規制値を同じにすることができ、操作が容易となる。 The same is true when the low speed stage is selected, and the low speed is lower than the high speed because the swash plate 34e is rotated to the low speed side by the trunnion shaft 31a on the variable hydraulic motor 34b side.
In this case, the maximum speed regulation value can be made the same regardless of the stage switching, and the operation becomes easy.

オートクルーズスイッチ１４ｃが「オン」の場合は図９のフローチャートに示すように、ステージ切替スイッチ７２を自分で高速から低速に切り替えた時だけステージを切り替える構成としている。これにより、作業（走行）負荷でエンジン回転が落ちたときに自動でステージを低速側に切り替えることで駆動トルクが上昇し、安定した作業（走行）が可能になる。またオートクルーズ自体の目的はあくまでも一定の速度で走行を維持することであるので、オートクルーズスイッチ１４ｃがオンの時にステージを低速側にしないことで速度変動が防止できる。なお、オートクルーズスイッチ１４ｃがオンである時にも前述のように手動操作でステージを切替ができ、作業性が向上する。 When the auto cruise switch 14c is “ON”, as shown in the flowchart of FIG. 9, the stage is switched only when the stage switch 72 is switched from high speed to low speed by itself. As a result, when the engine rotation drops due to a work (running) load, the stage is automatically switched to the low speed side to increase the drive torque, thereby enabling stable work (running). In addition, since the purpose of the auto cruise itself is to maintain traveling at a constant speed, speed fluctuation can be prevented by not setting the stage to the low speed side when the auto cruise switch 14c is on. Even when the auto-cruise switch 14c is on, the stage can be switched manually as described above, and workability is improved.

図１０のフローチャートに示すように、オートクルーズスイッチ１４ｃが「オフ」の時には、作業（走行）負荷でエンジン回転数が設定回転数まで落ちた時にＨＳＴ３４のステージが高速側の場合に、低速側にステージの切替をする構成を採用する。そして、作業（走行）負荷でエンジン回転数が設定回転数まで落ちた時にオートクルーズスイッチ１４ｃが「オン」の場合はステージ切替スイッチ７２が自動の場合（スイッチ７２ｃがオン）のみステージを切り替える構成とする。 As shown in the flowchart of FIG. 10, when the auto-cruise switch 14c is “off”, when the engine speed decreases to the set speed due to the work (traveling) load, the stage of the HST 34 moves to the lower speed side. A configuration that switches the stage is adopted. When the engine speed drops to the set speed at the work (running) load, if the auto cruise switch 14c is “ON”, the stage is switched only when the stage changeover switch 72 is automatic (switch 72c is ON). To do.

こうして、作業（走行）負荷でエンジン回転数が落ちたときに自動でステージを低速側に切り替えることで駆動トルクが上昇し、安定した作業（走行）ができるようになり、また、オートクルーズ走行を実行中の時に速度変動が防止できる。また、オートクルーズ走行を実行中でも手動操作で切替ができ、作業性が向上する。 In this way, when the engine speed drops due to work (running) load, the stage is automatically switched to the low speed side to increase the drive torque, enabling stable work (running), and auto cruise running. Speed fluctuations can be prevented during execution. In addition, manual switching can be performed during auto-cruise traveling, improving workability.

図１１の副変速レバー２１のグリップ部の側面図（図１１（ａ））と背面図（図１１（ｂ））に示すようにステージ切替スイッチ７２を副変速レバー２１のグリップの背面に設けた。また、副変速レバー２１のグリップの側面上にオートクルーズ１４ｃの増速スイッチ１４ｃａを設け、グリップの側面下に減速スイッチ１４ｃｂを設けても良い。 As shown in a side view (FIG. 11A) and a rear view (FIG. 11B) of the grip portion of the auxiliary transmission lever 21 in FIG. 11, a stage changeover switch 72 is provided on the rear side of the grip of the auxiliary transmission lever 21. . Further, the speed increasing switch 14ca of the auto cruise 14c may be provided on the side surface of the grip of the auxiliary transmission lever 21, and the speed reducing switch 14cb may be provided below the side surface of the grip.

このように変速操作をするレバー２１にステージ切替スイッチ７２とオートクルーズ１４ｃの増速スイッチ１４ｃａと減速スイッチ１４ｃｂを設けることで、これらのスイッチ７２、１４ｃａ、１４ｃｂが変速に関するスイッチであることをオペレータが認識しやすく、間違った操作を防止できる。また、ステージ切替スイッチ７２が副変速レバー２１のグリップの背面にあるため、不用意に操作することがない。 By providing the stage changeover switch 72, the speed increasing switch 14ca and the speed reducing switch 14cb of the auto cruise 14c on the lever 21 that performs the speed change operation in this way, the operator can confirm that these switches 72, 14ca, 14cb are switches related to speed change. Easy to recognize and prevent wrong operation. Further, since the stage changeover switch 72 is located on the back side of the grip of the auxiliary transmission lever 21, it is not operated carelessly.

なお、図１１に示す場合は、高速スイッチ７２ｂ、低速スイッチ７２ａ及び自動スイッチ７２ｃが別々に設けられるのではなくダイヤル式のスイッチ７２でステージ低速、ステージ自動、ステージ高速を選択するものであり、スイッチ７２の配置位置を示したものである。 In the case shown in FIG. 11, the high speed switch 72b, the low speed switch 72a and the automatic switch 72c are not provided separately, but the dial type switch 72 is used to select the stage low speed, the stage automatic, and the stage high speed. 72 shows the arrangement position.

このように、副変速レバー２１のグリップ部の側面図（図１１（ａ））に示すようにダイヤル式のステージ切替スイッチ７２を副変速レバー２１のグリップの背面に設けることで変速に関するスイッチ７２であることをオペレータが認識し易く、間違った操作を防止できる。また、切替操作が容易にでき、自動的なステージ切替についてはステージ切替スイッチ７２が副変速レバー２１のグリップの背面にあるため不用意に操作することがない。 Thus, as shown in the side view of the grip portion of the sub-shift lever 21 (FIG. 11A), the dial-type stage changeover switch 72 is provided on the back surface of the grip of the sub-shift lever 21, so that the switch 72 for shifting is used. It is easy for the operator to recognize that there is something, and wrong operation can be prevented. Further, the switching operation can be easily performed, and the automatic stage switching is not inadvertently performed because the stage switching switch 72 is located on the back surface of the grip of the sub-shift lever 21.

図１１（ａ）に示すようにダイヤル式のステージ切替スイッチ７２を副変速レバー２１のグリップの背面に設けているが、副変速レバー２１は操縦席９の左側にあり、操縦席９の右側のレバーガイド１２ａにオートクルーズ自動スイッチ１４ｃやオートクルーズ自動スイッチ１４ｃの増速スイッチ１４ｃａを配置している。このようにステージ切替スイッチ７２とオートクルーズ関連のスイッチ１４ｃ、１４ｃａが互いに離れた場所に配置されるので、誤操作を防止できる。また、副変速レバー２１のグリップの側面下に減速スイッチ１４ｃｂを設けても良い。 As shown in FIG. 11A, a dial-type stage changeover switch 72 is provided on the back of the grip of the auxiliary transmission lever 21, but the auxiliary transmission lever 21 is on the left side of the cockpit 9 and on the right side of the cockpit 9. The lever guide 12a is provided with an automatic cruise automatic switch 14c and a speed increasing switch 14ca of the automatic cruise automatic switch 14c. As described above, the stage changeover switch 72 and the auto cruise-related switches 14c and 14ca are arranged at positions away from each other, so that an erroneous operation can be prevented. Further, a deceleration switch 14 cb may be provided below the side surface of the grip of the auxiliary transmission lever 21.

図１２に示すように、ステージ自動切替スイッチ７２ｃとステージ切替スイッチ７２の低速スイッチ７２ａと高速スイッチ７２ｂに代えて一つのダイヤルスイッチ７２で自動ステージ切替とステージ低速切替、ステージ高速切替が可能な構成として操縦席の側に配置すると、一つのダイヤルスイッチ７２でステージ切替を行うことができ、この場合はオペレータによるステージ切替の誤操作をなくして、操作性が優れたものとなり、省スペース、低コスト化が図れる。 As shown in FIG. 12, the automatic stage switching, stage low speed switching, and stage high speed switching can be performed with one dial switch 72 instead of the stage automatic switching switch 72c and the low speed switch 72a and high speed switch 72b of the stage switching switch 72. When placed on the side of the cockpit, the stage can be switched with a single dial switch 72. In this case, the operator does not erroneously switch the stage, and the operability is excellent, saving space and cost. I can plan.

１走行車体２前輪
３後輪４メインスイッチ（キースイッチ）
５エンジン５ａエンジン回転センサ
６ハンドルポスト７ステアリングハンドル
８燃料タンク９操縦席（座席）
９ｂ操作パネル１０前後進レバー
１０ａ前進側ソレノイド１０ｂ後進側ソレノイド
１０ｃ前後進レバー１１スロットルレバー
１１ａスロットルセンサ１２ａ，１２ｂレバーガイド
１３ステップフロア１４ａ最高速規制ダイヤル
１４ｂ車速緩慢度応答用ダイヤル
１４ｃオートクルーズスイッチ
１４ｃａオートクルーズ増速スイッチ
１４ｃｂオートクルーズ減速スイッチ
１５アクセルペダル１５ａアクセルペダル位置センサ
１５アクセルペダル１６ブレーキペダル
２１副変速レバー２１ａ副変速レバー位置センサ
２２ボンネット２３ａミッドＰＴＯ変速レバー
２３ｂリヤＰＴＯ変速レバー２４４ＷＤレバー
３０トラニオン軸３０ａトラニオン軸回動角度センサ
３１リンク３２トラニオン軸回動用モータ
３３ＨＳＴ入力軸３４静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
３４ａ油圧ポンプ３４ｂ油圧モータ
３４ｃ油圧閉回路３４ｄ、３４ｅ斜板
３５走行出力軸３７伝動軸
３８噛合式変速装置３９副変速クラッチ
４１ギア４２高速段ギア
４３変速軸４５ギア
４６デフ装置４８前輪出力軸（４ＷＤ軸）
４９デフ装置５１ポンプ出力軸
５２ＰＴＯ軸５３回転速度センサ（車速センサ）
５４油圧クラッチ５５リヤＰＴＯ軸
５６ミッドＰＴＯ軸５７ギア
６０ブザー６３切替弁
６５トラニオン油圧比例弁
７２ステージ切替スイッチ（ダイヤル）
７２ａステージ低速切替スイッチ
７２ｂステージ高速切替スイッチ７２ｃステージ自動切替スイッチ
７３ステージ切替弁１００コントローラ 1 Traveling body 2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Main switch (key switch)
5 Engine 5a Engine rotation sensor 6 Handle post 7 Steering handle 8 Fuel tank 9 Pilot seat (seat)
9b Operation panel 10 Forward / reverse lever 10a Forward solenoid 10b Reverse solenoid 10c Forward / reverse lever 11 Throttle lever 11a Throttle sensor 12a, 12b Lever guide 13 Step floor 14a Maximum speed regulation dial 14b Vehicle speed slowness response dial 14c Auto cruise switch 14ca Auto cruise acceleration switch 14cb Auto cruise deceleration switch 15 Accelerator pedal 15a Accelerator pedal position sensor 15 Accelerator pedal 16 Brake pedal 21 Sub transmission lever 21a Sub transmission lever position sensor 22 Bonnet 23a Mid PTO transmission lever 23b Rear PTO transmission lever 24 4WD lever 30 Trunnion shaft 30a trunnion shaft rotation angle sensor 31 link 32 trunnion shaft rotation motor 33 HST input Axis 34 hydrostatic stepless transmission (HST)
34a Hydraulic pump 34b Hydraulic motor 34c Hydraulic closed circuit 34d, 34e Swash plate 35 Traveling output shaft 37 Transmission shaft 38 Meshing transmission 39 Sub-transmission clutch 41 Gear 42 High-speed gear 43 Transmission shaft 45 Gear 46 Differential device 48 Front wheel output shaft ( (4WD axis)
49 Differential device 51 Pump output shaft 52 PTO shaft 53 Rotational speed sensor (vehicle speed sensor)
54 Hydraulic clutch 55 Rear PTO shaft 56 Mid PTO shaft 57 Gear 60 Buzzer 63 Switching valve 65 Trunnion hydraulic proportional valve 72 Stage switch (dial)
72a Stage low speed changeover switch 72b Stage high speed changeover switch 72c Stage automatic changeover switch 73 Stage changeover valve 100 Controller

Claims

A vehicle body (1) having wheels (2, 3) and an engine (5), a variable hydraulic pump (34a) that changes hydraulic output in accordance with an output from the engine (5), and a variable hydraulic pump (34a) are provided. A swash plate (34d), a trunnion shaft (30) for changing the rotation angle of the swash plate (34d), a variable hydraulic motor (34b), and a swash plate (34e) provided on the variable hydraulic motor (34b). A hydraulic continuously variable transmission (34) having a trunnion shaft (31a) for changing the rotation angle of the swash plate (34e), and a gear meshing type operated by the output of the hydraulic continuously variable transmission (34) A multi-stage auxiliary transmission (38);
The rotation angle of the swash plate (34e) of the variable hydraulic motor (34b) of the hydraulic continuously variable transmission (34) is rotated by the trunnion shaft (31a) to output the hydraulic pressure of the hydraulic continuously variable transmission (34). Each stage changeover switch (72a, 72b) for manually switching between at least two stages of a low speed stage and a high speed stage,
A stage automatic changeover switch (72c) for automatically switching between the low speed stage and the high speed stage;
The forward or backward direction is adjusted by adjusting the forward or reverse rotation angle of the swash plate (34d) connected to the trunnion shaft (30) of the variable hydraulic pump (34a) of the hydraulic continuously variable transmission (34). An accelerator pedal (15) for adjusting the hydraulic output of the vehicle according to the depression amount;
A pair of left and right brake pedals (16, 16) acting on the axles of the wheels (2 or 3);
Brake switches (77a, 77b) for detecting brake depression corresponding to the left and right brake pedals (16, 16),
An engine rotation sensor (5a) for detecting that the engine (5) is operating;
In the traveling vehicle provided with a stage switching valve (73) for switching the stage of the variable hydraulic motor (34b) of the hydraulic continuously variable transmission (34) to the low speed side or the high speed side, respectively.
Brake switches (77a, 77b) corresponding to the left and right brake pedals (16, 16) when the stage automatic changeover switch (72c) is turned on and the stage switching valve (73) is in the high speed side stage. Detects that both brake pedals (16, 16) have been depressed, and when the engine speed sensor (5a) detects that the engine speed has fallen below the set value, the hydraulic continuously variable transmission ( 34) The variable hydraulic motor (34b) is not switched to the low speed stage, but when one of the brake pedals (16) is depressed, the stage is switched to the low speed side. A control configuration that does not switch to the high-speed side stage ;
When one of the brake pedals (16) is depressed and the engine speed drops to the set speed, when the manual high-speed stage changeover switch (72b) is turned on, a control configuration for switching the stage to the high-speed side is provided. A traveling vehicle comprising the control device (100) having the control device.

The control device (100) is provided with a maximum speed restriction dial (14a) that can select the rotation angle of the trunnion shaft (30) of the variable hydraulic pump (34a) of the hydraulic continuously variable transmission (34) at the maximum speed. When the high speed regulating dial (14a) is at the 100% position and the stage changeover switch (72a, 72b, 72c) is in the low speed side stage, the high speed of the low speed side stage becomes the maximum speed, and the stage changeover switch (72a, 72b, 72c) is in the high speed side stage, the maximum speed of the high speed side stage is set, and the maximum speed restriction dial (14a) is turned from a position of 100% toward a position lower than 100%, A control configuration in which the maximum speed is proportionally slower,
When the automatic stage changeover switch (72c) is turned on, a control structure is provided that automatically sets the high speed side stage to the highest speed when the highest speed restriction dial (14a) is at the 100% position. The traveling vehicle according to claim 1.

The control device (100) is provided with a control structure that sounds the buzzer (60) briefly and notifies the operator of stage switching when the stage is automatically switched when the vehicle traveling speed increases or decreases and when the stage is switched manually. The traveling vehicle according to claim 1.