JP5413381B2 - 無線通信システム - Google Patents

Description

本発明は、共通の通信チャネルを利用して、一定周期で無線通信を行う定期送信機能を有する通信装置と、送信要求が発生した際に通信チャネルが空いているか否かを判定して、通信チャネルが空いているときに無線通信を行うランダム送信機能を有する通信装置とが混在する無線通信システムに関する。

従来、複数の通信装置が共通の通信チャネルを利用して相互に無線通信を行う無線通信システムとして、各通信装置が、送信要求の発生時に、キャリアセンスによって通信チャネルが空いている空き状態か否かを検出し、通信チャネルの空き状態を検出するとデータ送信を開始する、いわゆるＣＳＭＡ方式の無線通信システムが知られている（例えば、特許文献１等参照）。

ただし、こうしたＣＳＭＡ方式の無線通信システムでは、複数の通信装置がランダムにデータ送信を行うことから、例えば、自動車の安全運転支援システムでの無線通信に適用すると、路上機から車載機へ重要性の高い情報を送信しようとしても、路上機が通信チャネルで送信権を取得するのに時間がかかり、重要情報を周囲の車両に即座に送信できないことがある。そこで、従来、ランダム送信を行う通信装置と定期送信を行う通信装置とを混在させつつ、定期送信及びランダム通信の通信期間を分離することにより、定期送信を行う通信装置が重要データを確実に送信できるようにした無線通信システムも提案されている（例えば、特許文献２参照）。

この特許文献２に開示された無線通信システムでは、定期送信及びランダム通信の通信期間を分離するために、ランダム送信を行う通信装置が、定期送信を行う通信装置から受信した定期送信情報に基づいて、定期送信期間を特定し、その間をランダム送信禁止期間として定める。これにより、定期送信期間中は、ランダム送信が行われることがないので、ランダム送信を行う通信装置が、定期送信に対して干渉を生じることが防止できる。

特開２０００−１９６５９７号公報 特開２０１０−２１８７０号公報

しかしながら、特許文献２の無線通信システムでは、受信した定期送信情報から特定される定期送信期間を、実際に定期送信が行われているか否かに係らずに、一律にランダム送信禁止期間とするため、必要以上にランダム送信を停止してしまい、通信効率の低下を招く虞がある。

例えば、定期送信を行う通信装置は、定期送信期間のすべてを定期送信に使用するとは限らない。定期送信期間において、定期送信が実行されないときには、ランダム通信を行っても干渉を生じることはない。しかし、ランダム送信を行う通信装置は、定期送信期間を一律にランダム送信禁止期間としてしまうので、定期送信期間における通信チャネルの空き時間を利用して、ランダム送信を行うことはできなかった。

また、ランダム送信を行う通信装置は、定期送信を行う通信装置から定期送信情報を受信すると、周囲のランダム送信を行う通信装置に受信した定期送信情報を転送する。この転送が電波状況などにより必要以上に遠距離のランダム送信を行う通信装置にまで転送されてしまうことも起こりえる。この場合、定期送信を行う通信装置から遠距離に存在するランダム送信を行う通信装置は、そもそも、定期送信情報から特定される定期送信期間にランダム送信を行っても、定期送信と干渉を生じることがないにもかかわらず、ランダム送信を停止してしまうことになる。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、ランダム送信を行う通信装置と定期送信を行う通信装置とを混在させた無線通信システムにおいて、定期送信に対する干渉を防止しつつ、ランダム送信の通信効率を向上することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の無線通信システムは、
共通の通信チャネルを利用して、一定周期で無線通信を行う定期送信機能を有する第１通信装置と、送信要求が発生した際に通信チャネルが空いているか否かを判定して、通信チャネルが空いているときに無線通信を行うランダム送信機能を有する第２通信装置とが混在するものであって、
第２通信装置は、通信チャネルにおける受信レベルが、所定の閾値以上である場合、他の通信装置により通信チャネルが使用されており、所定の閾値未満である場合、通信チャネルは空いていると判定するものであり、
第２通信装置は、第１の通信装置が定期送信を行う定期送信期間に、閾値を低下させる閾値変更手段を備えることを特徴とする。

このように、請求項１に記載の無線通信システムでは、ランダム送信機能を有する第２通信装置は、第１通信装置による定期送信期間において、受信レベルに対する閾値を下げつつ、通信チャネルが空いているか否かを判定する。換言すると、第２通信装置は、定期送信期間において、通信チャネルにおける受信信号の検出感度を高める。これにより、第１通信装置が遠方に存在するなどの理由で、その第１通信装置からの定期送信信号を受信した場合の受信レベルが低い場合であっても、定期送信信号を受信していることを検出することができる。従って、第２通信装置は、第１通信装置からの定期送信信号と干渉を生じる状況であるか否かを高精度に検出することができる。

そして、定期送信期間でも、通信チャネルが空いていると判定した場合には、第２通信装置はランダム送信を行うので、例えば、定期送信期間であっても、実際には定期送信が行われていない場合、第２通信装置は、ランダム送信を行うことが可能となる。さらに、干渉の虞がないほど遠方に存在する第１通信装置が定期送信を行っていても、第２通信装置はランダム送信を行うことが可能となる。従って、請求項１の無線通信システムは、第２通信装置によるランダム送信の通信効率を向上することができる。

請求項２に記載したように、第１通信装置は、定期送信期間を通知するための定期送信情報を第２通信装置に送信し、第２通信装置は、定期送信情報を他の第２通信装置に転送する転送制御手段を備えており、定期送信情報には、第２通信装置の転送制御手段により転送された回数を示す転送回数情報が含まれ、閾値変更手段は、定期送信情報に含まれる転送回数情報に基づき、転送回数が多いほど、閾値をより低下させることが好ましい。

転送回数は、定期送信情報を受信した第２通信装置と、その定期送信情報を送信した第１通信装置との距離と相関する相関関係を有している。すなわち、転送回数が多くなるほど、第２通信装置と第１通信装置との距離は長くなる傾向にある。そのため、定期送信情報に含まれる転送回数が多いほど、閾値を低下させ、その閾値を用いて、遠方に存在する第１通信装置からの送信信号を受信するか否かを判定する。これにより、第１通信装置から送信される定期送信と干渉を生じる状況であるかを高精度に判定することができる。ただし、閾値を低下させるほど、受信対象となる通信装置が増加するため、通信効率の点ではマイナスに作用する。その点、請求項２に記載の無線通信システムでは、転送回数に応じて閾値を低下させる度合を変化させるので、各第２通信装置において、適切な閾値を設定することができる。

請求項３に記載したように、第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる転送回数情報に基づいて、それぞれ閾値を変更することが好ましい。これにより、複数の第１通信装置に対して、それぞれ適切な閾値を設定することができる。

ただし、請求項４に記載したように、第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間における閾値として、各定期送信情報に含まれる転送回数情報の中で、最も大きい転送回数に応じた閾値としても良い。これにより、各第１通信装置からの定期送信との干渉をより確実に防止することができる。

請求項５に記載したように、第１通信装置は、定期送信期間を通知するための定期送信情報を第２通信装置に送信し、第２通信装置は、第1通信装置から受信した定期送信情報に基づいて定期送信期間を認識するものであり、定期送信情報には、第１通信装置の位置を示す位置情報が含まれ、閾値変更手段は、定期送信情報に含まれる位置情報に基づいて算出される前記第１通信装置との距離に応じて、当該距離が長くなるほど、閾値をより低下させるようにしても良い。このように、定期送信情報に、第１通信装置の位置情報を含ませることにより、第２通信装置において、第１通信装置との距離を算出することが可能となる。第１通信装置との距離が判明すれば、各第２通信装置において、定期送信との干渉を防止しつつ、ランダム送信の通信効率を過剰に低下させることのない適切な閾値を設定することができる。

なお、請求項５のように、第２通信装置が、算出した第１通信装置との距離に応じて閾値を設定する場合も、上述した請求項３，４の場合と同様に、第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる位置情報に基づいて、それぞれ閾値を変更しても良いし（請求項６）、閾値変更手段が、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間における閾値として、各定期送信情報に含まれる位置情報から算出される第１通信装置との距離の中で、最も長い距離に応じた閾値としても良い（請求項７）。

請求項８に記載したように、第１通信装置は、定期送信期間を通知するための定期送信情報を第２通信装置に送信し、第２通信装置は、前記第１通信装置から受信した定期送信情報に基づいて定期送信期間を認識するものであり、閾値変更手段は、定期送信期間における受信レベルに基づき、当該レベルが低いほど、閾値をより低下させるようにしても良い。定期送信期間に定期送信信号を受信した場合、その受信レベルも、第１通信装置と第２通信装置との距離に相関する相関関係を有するためである。

さらに、請求項８のように、第２通信装置が、定期送信期間の受信レベルに応じて閾値を設定する場合も、上述した請求項３，４の場合と同様に、第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信期間における受信レベルに基づいて、それぞれ閾値を変更しても良いし（請求項９）、閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間における閾値として、各定期送信期間における受信レベルの中で、最も低いレベルに応じた閾値としても良い（請求項１０）。

請求項１１に記載したように、第２通信装置は、第1通信装置が定期送信期間が始まってから実際に通信を開始するまでの待ち時間よりも長い期間を、送信禁止期間として定める送信禁止期間設定手段を有し、定期送信期間にランダム送信を行う場合、送信禁止期間経過後に通信を行うことが好ましい。第１通信装置が、定期送信期間において定期送信を行う場合、例えばＳＩＦＳ（Short Inter Frame Space）と呼ばれる待ち時間を設定し、その待ち時間経過後に定期送信を開始する場合がある。そのため、第２通信装置は、その待ち時間の間は、ランダム送信を禁止することにより、第１通信装置からの定期送信との干渉をより確実に防止することができる。

実施形態の無線通信システムの構成及び動作の概要を表す説明図である。 定期送信機能を有する通信装置Ａが送信する定期送信情報の一例を示す図である。 実施形態の無線通信システムの動作を説明するための動作波形図である。 定期送信機能を有する通信装置Ａの構成を示すブロック図である。 ランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…の構成を示すブロック図である。 通信装置Ａから送信される定期送信情報が、遠方の通信装置Ｄまで転送される一例について説明するための説明図である。 定期送信情報の転送動作について説明するための動作波形図である。 変形例１による無線通信システムの特徴について説明するための説明図である。 変形例１による無線通信システムにおいて用いられる、転送回数とＣＣＡレベルとを関連付けを示すマップを表した図である。 変形例２による無線通信システムについて説明するための説明図である。 変形例２による無線通信システムの動作について説明するための動作波形図である。 変形例４による無線通信システムにおいて、定期送信機能を有する通信装置Ａが送信する定期送信情報の一例を示す図である。 変形例４による無線通信システムにおいて、ランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…の構成を示すブロック図である。 変形例４による無線通信システムにおいて用いられる、距離範囲とＣＣＡレベルとを関連付けを示すマップを表した図である。 変形例４による無線通信システムの特徴について説明するための説明図である。 変形例５による無線通信システムについて説明するための波形図である。 変形例６による無線通信システムについて説明するための波形図である。

以下に本発明の実施形態における無線通信システムに関して、図面に参照しつつ説明する。まず、図１〜図３に基づき、本実施形態の無線通信システムの概要について説明する。

図１〜図３は、実施形態の無線通信システムの構成及び動作の概要を表す説明図である。図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、路上機として自動車の走行路付近に分散して設置される複数の通信装置Ａと、自動車に搭載され、路上機や他の車両との間で無線通信を行う通信装置Ｂ、Ｃ、…と、から構成されている。

通信装置Ａは、交通情報等の各種情報を周囲の自動車に定期的に送信する定期送信機能を有する。また、通信装置Ｂ、Ｃ…は、自動車に搭載された制御装置からの送信要求を受けて、自車両の状態等を路上機や他の車両に送信するランダム送信機能を有する。

これら各通信装置Ａ、Ｂ、Ｃ、…間の通信には、全て共通の通信チャネルが使用される。通信装置Ｂ、Ｃ、…がランダム送信する際には、ＣＳＭＡ方式のアクセス制御（チャネルセンス）によって通信チャネルが空いているか否かを判断する。つまり、通信装置Ｂ、Ｃ、…は、通信チャネルにおける受信レベル（受信電力）が、所定の閾値以上である場合、他の通信装置により通信チャネルが使用されており、所定の閾値未満である場合、通信チャネルは空いていると判定する。そして、通信チャネルが空いていると判定したときにデータ送信を開始する。

通信装置Ａは、定期送信を行うが、この定期送信の周期は、予め決められており、通信装置Ａには、定期送信一周期内のどの期間を定期送信に利用するかが割り当てられている。通信装置Ａは、その割り当てられた定期送信期間を、定期送信情報によって他の通信装置Ｂ、Ｃ、…に通知する。他の通信装置Ｂ、Ｃ、…は、その通知された定期送信期間中、通信チャネルが空いているか否か判断するための閾値を低下させる。

つまり、本実施形態では、定期送信機能を有する通信装置Ａが、図２に示すように、定期送信期間の開始タイミングと定期送信期間の長さ（期間長）を表す定期送信期間情報に、通信装置Ａが送信を行う時刻である送信時刻と後述する転送回数を付与した定期送信情報を、単独或いは他の送信データに付与して、周囲に定期送信する。なお、本実施形態においては、転送回数を省略した定期送信情報を用いても良い。また、定期送信情報には、定期送信機能を有する通信装置Ａを識別するための装置ＩＤを含めても良い。

そして、ランダム送信機能を有する他の通信装置Ｂ、Ｃ、…は、通信装置Ａが送信した定期送信情報を受信すると、その定期送信情報に基づき、図３に示すように、通信装置Ａの定期送信期間を認識するとともに、その定期送信期間において、通信チャネルの空き状態を判定するための閾値であるＣＣＡ（Clear Channel Assessment）のレベルを低下させる。

例えば、図１に示すように、通信装置Ｂが、通信装置Ａからの送信電波が届くエリア（図に斜線で示す領域）内に位置し、通信装置Ｃがそのエリア外に位置する場合を想定する。なお、通信装置Ａからの送信電波が届くエリアとは、通信装置Ｂが、ＣＣＡレベルを低下させていない通常のＣＣＡレベル以上の信号を通信装置Ａから受信できるエリアに相当するものである。この通常のＣＣＡレベル以上の信号を受信することで、通信装置Ｂは、障害物やノイズ等の影響を受けていない限り、原則として、通信装置Ａからパケットデータを正常に受信することができる。

一方、通信装置Ｃは、通信装置Ａからの送信電波が届くエリア外に位置するため、通信装置Ｃは、通信装置Ａから通常のＣＣＡレベル以上の信号を受信することができない。そのため、通信装置Ｃと通信装置Ａとは、いわゆる隠れ端末の関係となる。しかしながら、通信装置Ａの定期送信期間において、通信装置ＣのＣＣＡレベルを通常レベルよりも低下させることにより、通信装置Ｃは通信装置Ａからの送信電波を検出できるようになる。従って、通信装置Ｃは、定期送信期間において、低下させたＣＣＡレベルに基づいて通信チャネルが空いている状態か否かを判定することにより、通信装置Ａからの送信電波と干渉を生じる状況かどうかを検出することが可能となる。

このように、本実施形態では、ランダム通信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…が、通信装置Ａの定期送信期間において、ＣＣＡレベルを低下させることで通信チャネルにおける受信信号の検出感度を高めている。このため、通信装置Ｂ、Ｃ、…は、通信装置Ａが遠方に存在するなどの理由で、通信装置Ａからの定期送信信号（パケットデータ）を受信した場合の受信レベルが低い場合であっても、定期送信信号を受信したことは検出可能となる。

そして、定期送信期間でも、定期送信信号を受信しておらず、通信チャネルが空いていると判定した場合には、送信要求に応じて、通信装置Ｂ、Ｃ、…はランダム送信を行う。従って、定期送信期間であっても、実際には通信装置Ａが定期送信を行っていない場合、通信装置Ｂ、Ｃ、…は、ランダム送信を行うことが可能となる。さらに、通信装置Ａが、通信装置Ｂ、Ｃ、…にとって干渉の虞がないほど遠方に存在する場合には、通信装置Ａが定期送信を行っていても、通信装置Ｂ、Ｃはランダム送信を行うことが可能となる。このため、本実施形態の無線通信システムは、通信装置Ｂ、Ｃによるランダム送信の通信効率を向上することができる。

なお、通信装置Ｂ、Ｃ、…において、定期送信期間に同期して低下されたＣＣＡレベルは、定期送信期間が終了した時点で、通常のＣＣＡレベルに戻される。ＣＣＡレベルが低いままであると、微弱な電波を受信しただけで、ランダム送信を禁止してしまい、通信効率の悪化を招くためである。また、各通信装置Ｂ、Ｃ、…は、通信装置Ａからの定期送信情報が受信されなくなってから所定時間経過したときに、定期送信期間に同期してＣＣＡレベルを低下させる制御を終了する。

また、本実施形態では、通信装置Ｂが、通信装置Ａから定期送信情報を受信したときには、その定期送信情報を再送信（転送）することにより、通信装置Ａから離れた他の通信装置（例えば、通信装置Ｃ）に定期送信情報を通知するように構成されている。また、各通信装置Ｂ、Ｃ、…が他の通信装置に定期送信情報を再送信する際には、定期送信情報に付与された転送回数を更新（＋１）することで、定期送信情報を受信した通信装置側で、その定期送信情報が、通信装置Ａが最初に送信してから何度目の転送で届いたのかを識別できるように構成されている。

ここで、通信装置Ｂ、Ｃ、…側で、定期送信情報に基づき、通信装置Ａの定期送信期間と同期してＣＣＡレベルを低下させるためには、通信装置Ａ側で認識されている定期送信の周期と、通信装置Ｂ、Ｃ、…側で認識されている定期送信の周期とを一致させる必要がある。

そのため、本実施形態では、通信装置Ａが定期送信情報を送信するときや、通信装置Ｂ、Ｃ、…が定期送信情報を転送するときには、その送信時刻を自らの時計から読み出して定期送信情報に付与する。そして、定期送信情報を受信した通信装置Ｂ、Ｃ、…側では、定期送信情報に付与されている送信時刻と、自らの時計から読み出した受信時刻とを比較することで、時計の時刻を、定期送信情報を送信してきた通信装置Ａ、Ｂ、…側の時刻と同期させる。

例えば、図１に示す例では、通信装置Ａから送信された定期送信情報は通信装置Ｂに届き、通信装置Ｂは、その定期送信情報を通信装置Ｃに転送する。この際、通信装置Ｂ、Ｃが定期送信情報を受信した際に、自らの時計の時刻を、定期送信情報を送信してきた通信装置Ａ、Ｂの時計と同期させる。これにより、定期送信情報を受信した各通信装置Ｂ、Ｃ、…の時計が、全て、通信装置Ａの時計と同一時刻となるように時刻同期させることができる。従って、各通信装置Ａ、Ｂ、Ｃ、…は、自らの時計を用いて、通信装置Ａによる定期送信の一周期を同タイミングで検知できるようになる。

次に、上述した無線通信システムに用いられる定期送信機能を有する通信装置Ａ、及びランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…の構成について説明する。図４は、通信装置Ａの構成を示すブロック図であり、この図４に基づいて、まず、通信装置Ａの構成を説明する。

図４に示すように、通信装置Ａには、外部の制御装置から入力される送信データにヘッダ等の付加情報を付与して出力するデータ送信部１２と、データ送信部１２から出力された送信データを所定の通信チャネルでの送信信号（高周波信号）に変換して通信アンテナ（図示せず）に出力する変調処理部１４と、通信アンテナにて受信された受信信号を取り込み、他の通信装置からの送信データを復元する復調処理部１６と、復調処理部１６にて復元された受信データからヘッダ等の付加情報を抽出し、受信データが当該通信装置Ａに向けて送信されたものであれば受信データを外部の制御装置に出力するデータ受信部１８と、が設けられている。

また、通信装置Ａには、通信装置Ａが定期送信を行う際に設定される定期送信情報を記憶するための定期送信期間テーブル（具体的にはメモリ）２０、当該通信装置Ａが定期送信を行う際に実際にデータ送信を行う定期送信期間を、定期送信期間テーブル２０内の定期送信情報（通信装置自身の定期送信期間情報）に基づき決定し、データ送信部１２に出力する定期送信期間決定部３０と、が設けられている。データ送信部１２は、定期送信期間決定部３０から定期送信期間情報が入力されると、その情報に対応した定期送信期間だけ、送信データの定期送信が可能となる。

また、通信装置Ａには、内部クロックをカウントすることにより時刻を計時する時計４が設けられており、データ送信部１２は、この時計４による計時時刻に基づき、定期送信の周期、及び、その周期内の定期送信期間を検知し、定期送信を制御する。時計４には、時計４による計時時刻（詳しくはカウント値）が、定期送信一周期分のカウント値の所定の整数値倍になった時点で、時計４をリセットして、そのカウント値を初期化する、タイマリセット部６が接続されている。

このタイマリセット部６は、基準となる絶対時刻を表す外部信号を入力できるようにされており、タイマリセット部６は、外部信号が入力されているときには、この外部信号から得られる基準時刻で時計４をリセットすることにより、同じ外部信号が入力される他の通信装置との間で、時計４を時刻同期させる。

さらに、通信装置Ａには、時計４の他の通信装置との同期精度を表す同期精度情報に基づき、定期送信期間とランダム送信期間との間に設けるガードタイムＧを決定するガードタイム決定部２２が設けられている。

つまり、通信装置Ａの時計４と他の通信装置の時計は、後述の時刻同期処理によって時刻同期されるが、その時刻同期処理では各時計の時刻を完全に一致させることができず、誤差が生じる。そこで、本実施形態では、時刻同期による誤差があっても、定期送信期間とランダム送信禁止期間とが重複することのないよう、定期送信期間とランダム送信期間との間に、時計の同期精度に対応したガードタイムＧを設けて、ランダム送信期間の終了後は、ガードタイムＧが経過してから定期送信期間に入り、定期送信期間の終了後は、ガードタイムＧが経過してからランダム送信期間に入るように構成されている。

また、本実施形態では、このガードタイムＧを設けるに当たって、定期送信情報を受信した通信装置Ｂ、Ｃ、…側で、ガードタイムＧを考慮して定期送信期間を定める必要がないよう、通信装置Ａが送信する定期送信情報に、ガードタイムＧを含む定期送信期間が設定される。すなわち、通信装置Ａにおいて、定期送信期間決定部３０に入力される定期送信期間情報は、ガードタイムＧを含む定期送信期間を表すものとなっている。ただし、定期送信期間決定部３０が、入力される定期送信期間情報をそのまま用いてデータ送信部１２からのデータ送信を許可する定期送信期間を設定すると、ガードタイムＧが消滅してしまう。そのため、本実施形態では、定期送信期間決定部３０が、定期送信期間情報から得られる定期送信期間の前後を、カードタイムＧ分だけ短くすることで、定期送信期間を補正し、データ送信部１２に出力する。

また、変調処理部１４は、データ送信部１２からの指令に従い送信データの変調方式（ＢＰＳＫ、ＱＰＳＫ、１６ＱＡＭ等）を設定するようにされており、通信装置Ａには、変調処理部１４からその変調方式を表す変調情報を取り込み、この変調情報とデータ送信部１２が変調処理部１４に出力する送信データのデータ長とに基づき、変調処理部１４が送信データを１パケット分変調するのに要する時間（送信時間）を算出する、送信時間判定部２４が設けられている。

そして、この送信時間判定部２４にて求められた送信時間情報は、定期送信期間決定部３０に出力される。定期送信期間決定部３０は、定期送信期間情報から得られる定期送信期間の終了タイミングを送信時間分だけ前に移動させて、定期送信期間を短くすることで、データ送信部１２に出力する定期送信期間情報を決定する。

さらに、通信装置Ａには、外部から与えられる定期送信情報に基づき、定期送信期間テーブル２０内の定期送信情報を更新する定期送信期間更新部５０が設けられている。この定期送信期間更新部５０は、マイクロコンピュータによるソフトウェア処理により実現される。また、定期送信期間更新部５０は、マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって、通信装置Ａによる定期送信情報の送信処理も実現する。つまり、定期送信期間テーブル２０には、通信装置Ａが定期送信を行う際の定期送信期間を表す定期送信情報が記憶されており、定期送信期間更新部５０は、マイクロコンピュータによるソフトウェア処理によって、定期送信期間テーブル２０からこの定期送信情報を読み込み、データ送信部１２に出力することで、この定期送信情報を、単独の送信データ、或いは、他の送信データのヘッダとして、定期送信させる。なお、データ送信部１２は、定期送信情報を送信する際、その送信時刻を時計４から読み出し、定期送信情報に付与する。

また、図４において、定期送信期間更新部５０以外の機能ブロック、つまり、時計４、タイマリセット部６、データ送信部１２、変調処理部１４、復調処理部１６、定期送信期間テーブル２０、ガードタイム決定部２２、送信時間判定部２４、及び定期送信期間決定部３０は、全てデジタル回路からなるハードウェア構成にて実現される。

次に、ランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…の構成について説明する。図５は、通信装置Ｂ、Ｃ、…の構成を示すブロック図であり、この図５に基づいて、通信装置Ｂ、Ｃ、…の構成を説明する。

図５に示すように、通信装置Ｂ，Ｃの構成は、通信装置Ａと共通する部分が多いが、定期送信期間決定部３０に代えて、ＣＣＡレベル低下期間決定部４０及びＣＣＡレベル制御部４２が設けられている点が異なる。さらに、通信装置Ｂ，Ｃでは、ガードタイム決定部が設けられていない点、時刻差分計算部５２及び時刻補正判断部５４が設けられている点なども異なる。以下、主として通信装置Ａと異なる構成について説明する。

ＣＣＡレベル低下期間決定部４０は、定期送信期間テーブル２０内に記憶された定期送信期間情報に基づき、通信装置Ｂ，Ｃにおいて、ＣＣＡレベルを低下させる期間を決定し、ＣＣＡレベル制御部４２に出力するものである。具体的には、ＣＣＡレベル低下期間決定部４０は、原則として、通信装置Ａにおける定期送信期間に対応する期間を、ＣＣＡレベル低下期間として決定する。ただし、ＣＣＡレベル低下期間決定部４０は、定期送信期間情報から得られる定期送信期間の開始タイミングを、送信時間判定部２４によって判定される送信時間分だけ前に移動させて、ＣＣＡレベル低下期間を長くすることで、ＣＣＡレベル制御部４２に出力するＣＣＡレベル低下期間情報を決定する。

定期送信期間テーブル２０内に記憶される定期送信期間情報は、データ受信部１８にて受信データから抽出された定期送信情報に基づき、定期送信期間更新部５０によって更新される。また、定期送信期間更新部５０は、その更新後の定期送信情報をデータ送信部１２に出力することで、この定期送信情報を、ランダム送信する他の送信データのヘッダ等に付与して、他の通信装置に転送させる。

ＣＣＡレベル制御部４２は、ＣＣＡレベル低下期間情報及び時計４からの時刻情報に基づいて、ＣＣＡレベル低下期間となったことを検出すると、ＣＣＡレベルを低下させる。さらに、ＣＣＡレベル制御部４２は、受信レベル（受信電力）を計測する受信レベル計測部を内蔵しており、この受信レベル計測部によって計測された受信レベルと低下させたＣＣＡレベルとを比較する。そして、受信レベルが、低下させたＣＣＡレベル以上であるときには、データ送信部１２に対して、ランダム送信の禁止を指示し、低下させたＣＣＡレベル未満であるときには、ランダム送信の許可を指示する。なお、ＣＣＡレベル制御部４２は、ＣＣＡレベル低下期間以外は、ＣＣＡレベルを通常のレベルに戻す。そして、受信レベル計測部によって計測された受信レベルが、通常のＣＣＡレベル以上であるかに応じて、ランダム送信部１２に対してランダム送信の禁止や許可を指示する。

データ送信部１２は、ＣＣＡレベル制御部４２からの指示に応じて、送信データのランダム送信を禁止したり、ランダム送信を実行したりする。なお、データ送信部１２は、時計４による計時時刻に基づき、定期送信情報における送信時刻を定める。

一方、時刻差分計算部５２は、データ受信部１８が受信データから抽出した定期送信情報の送信時刻及び、データ受信部１８における受信データの受信時刻を取り込み、時刻差（受信時刻−送信時刻）を算出する。時刻補正判断部５４は、時刻差分計算部５２で算出された時刻差と同期精度情報とに基づき、時刻差が同期精度に対応した許容範囲内にあるか否かを判定して、許容範囲内になければ、時計４に時刻補正情報を出力する。これにより、時計４が計時する時刻の精度を、同期精度に対応する許容範囲に収めることができる。なお、時刻差分計算部５２、及び、時刻補正判断部５４は、マイクロコンピュータによるソフトウェア処理により実現される。

次に、図６及び図７を参照して、通信装置Ａから送信される定期送信情報が、遠方の通信装置Ｄまで転送される一例について説明する。

図６に示す例では、通信装置Ａから送信された定期送信情報は通信装置Ｂによって受信され、通信装置Ｂは、その定期送信情報を通信装置Ｃに転送する。さらに、通信装置Ｃは、通信装置Ｄへ定期送信情報を転送する。このような場合、図７に示すように、通信装置Ａから通信装置Ｂへの定期送信情報の送信が、定期送信期間において行われる。すると、その定期送信期間に引き続くランダム送信期間において、通信装置Ｂは、転送回数を更新した上で定期送信情報を転送する。それにより、通信装置Ｂの送信電波が届くエリア内に存在する通信装置Ｃが、通信装置Ｂによって転送された定期送信情報を受信する。この結果、定期送信情報を受信した通信装置Ｂ、Ｃは、図７に示すように、続く定期送信期間をＣＣＡレベル低下期間として、ＣＣＡレベルを低下させるようになる。

さらに、通信装置Ｃは、その後のランダム送信期間において、転送回数を更新した上で、定期送信情報の転送を行なう。すると、その定期送信情報が、通信装置Ｄによって受信され、通信装置Ｄにおいても、通信装置Ａの定期送信期間が認識されて、ＣＣＡレベルの低下制御が実行される。

このように、通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄが定期送信情報の転送を繰り返すことにより、通信装置Ａの送信電波が届くエリア外に存在する通信装置Ｃ、Ｄにも通信装置Ａの定期送信情報を伝達することができる。なお、定期送信情報に含まれる転送回数が所定のしきい値以上である場合には、通信装置は、定期送信情報の転送を行なわないようにしても良い。

以上説明したように、本実施形態の無線通信システムにおいては、定期送信機能を有する通信装置Ａが、定期送信期間を表す定期送信情報を送信し、ランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…が、その定期送信情報に基づき、ＣＣＡレベル低下期間を設定して、その間、ＣＣＡレベルを低下させる。そして、低下させたＣＣＡレベルと受信レベルとの比較により、定期送信を受信していると判定される場合には、ランダム送信を禁止し、受信していないと判定される場合には、ランダム送信を許可する。

このため、本実施形態の無線通信システムによれば、通信装置Ａの定期送信期間中であっても、実際には通信装置Ａが定期送信を行っていない場合、通信装置Ｂ、Ｃは、ランダム送信を行うことが可能となる。さらに、通信装置Ａが、通信装置Ｂ、Ｃにとって干渉の虞がないほど遠方に存在する場合には、通信装置Ａが定期送信を行っていても、通信装置Ｂ、Ｃはランダム送信を行うことが可能となる。従って、本実施形態の無線通信システムによれば、通信装置Ｂ、Ｃによるランダム送信の通信効率を向上することができる。

以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下に変形例として説明するように、本発明の主旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様をとることができる。

（変形例１）
上述した実施形態においては、通信装置Ａからの定期送信情報を受信した通信装置Ｂ、Ｃ、…は、定期送信期間に同期してＣＣＡレベルを低下させるが、その低下させるＣＣＡレベルは、各通信装置Ｂ、Ｃ、…において共通であった。しかしながら、通信装置Ａの送信電波が届くエリア内に存在する通信装置ＢのＣＣＡレベルは、通信装置Ａからの送信電波を確実に受信できるようにするとの目的を果たす上では、ほとんど低下させる必要はない。一方、通信装置Ａの送信電波が届くエリア外の通信装置Ｃ，Ｄ，Ｅは、通信装置Ａから離れるほどＣＣＡレベルをより低下させないと、通信装置Ａからの送信電波を受信することはできない。

そこで、図８に示すように、各通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが、受信した定期送信情報に含まれる転送回数に応じて、ＣＣＡレベルを低下させる度合を変化させるようにしても良い。具体的には、各通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥのＣＣＡレベル制御部４２が、図９に示すようなマップを記憶しておく。このマップでは、転送回数「０」に対応するＣＣＡレベル「Ｃ１」は、通常のＣＣＡレベルよりも僅かに低いレベルに設定される。ただし、転送回数「０」に対応するＣＣＡレベル「Ｃ１」は、通常のＣＣＡレベルと同等のレベルに設定されても良い。その他のＣＣＡレベルは、転送回数が多くなるほど、より大きく低下するように定められている。そして、各通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥのＣＣＡレベル制御部４２は、このマップを参照して、受信した定期送信情報に含まれる転送回数に応じたＣＣＡレベルを選択する。

転送回数は、定期送信情報を受信した通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅと、その定期送信情報を送信した通信装置Ａとの距離と相関する相関関係を有している。すなわち、転送回数が多くなるほど、通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅと通信装置Ａとの距離は長くなる傾向にある。そのため、定期送信情報に含まれる転送回数が多いほど、ＣＣＡレベルをより大きく低下させることにより、通信装置Ａから送信される定期送信と干渉を生じる状況であるかを精度良く判定することができる。ただし、ＣＣＡレベルを低下させるほど、受信対象となる通信装置が増加するため、通信効率の点ではマイナスに作用する。その点、上述したように、転送回数に応じてＣＣＡレベルを低下させる度合を変化させることにより、各通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅにおいて、適切な閾値を設定することができる。

（変形例２）
上述した変形例１では、ランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…が、ただ１つの定期送信機能を有する通信装置Ａから定期送信情報を受信する例について説明した。しかしながら、図１０に示すように、定期送信機能を有する複数の通信装置Ａ１，Ａ２が、近接して設置されることもありうる。この場合、ランダム送信機能を有する通信装置Ｂ、Ｃ、…は、複数の通信装置Ａ１，Ａ２から同時期にそれぞれの定期送信情報を受信する可能性が生じる。

通信装置Ｂ、Ｃ、…が、複数の通信装置Ａ１、Ａ２からそれぞれ定期送信情報を受信した場合には、図１１に示すように、各通信装置Ｂ、Ｃ、…のＣＣＡレベル制御部４２が、各々の通信装置Ａ１，Ａ２の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる転送回数に応じて、それぞれＣＣＡレベルを設定しても良い。

例えば図１１に示す例では、通信装置Ｂは、通信装置Ａ１からは転送回数「０」の定期送信情報を受信するので、この通信装置Ａ１の定期送信期間に同期して、ＣＣＡレベルを転送回数「０」に対応する「Ｃ１」に設定する。その一方で、通信装置Ｂは、通信装置Ａ２から転送回数「１」の定期送信情報を受信するので、通信装置Ａ２の定期送信期間に同期して、ＣＣＡレベルを転送回数「１」に対応する「Ｃ２」に設定する。通信装置Ｃに関しては通信装置Ｂとは逆に、通信装置Ａ１の定期送信期間に同期して、ＣＣＡレベルを転送回数「１」に対応する「Ｃ２」に設定し、通信装置Ａ２の定期送信期間に同期して、ＣＣＡレベルを転送回数「０」に対応する「Ｃ１」に設定する。

このように、それぞれの定期送信情報に含まれる転送回数に応じて、個別にＣＣＡレベルを設定することにより、複数の通信装置Ａ１，Ａ２に対して、それぞれ適切な閾値を設定することができる。

なお、定期送信機能を有する複数の通信装置Ａ１，Ａ２が近接して設置される場合、互いの定期送信期間が重複しないよう、定期送信周期における各々の定期送信期間が事前に定められている。

（変形例３）
上述した変形例２では、通信装置Ｂ、Ｃ、…が、複数の通信装置Ａ１、Ａ２からそれぞれ定期送信情報を受信した場合、各々の通信装置Ａ１，Ａ２の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる転送回数に応じて、それぞれＣＣＡレベルを設定した。しかしながら、この場合、各々の通信装置Ａ１，Ａ２の定期送信期間において、同じＣＣＡレベルを設定しても良い。具体的には、通信装置Ｂ、Ｃ、…のＣＣＡレベル制御部４２が、複数の通信装置Ａ１，Ａ２の定期送信期間におけるＣＣＡレベルとして、各定期送信情報に含まれる転送回数の中で、最も大きい転送回数に応じたＣＣＡレベルを設定しても良い。これにより、各定期送信期間において、それぞれの通信装置Ａ１，Ａ２から送信される電波を確実に検出することができるので、定期送信との干渉をより確実に防止することができる。

（変形例４）
上述した変形例１では、各通信装置Ｂ、Ｃ、…が、受信した定期送信情報に含まれる転送回数に応じて、ＣＣＡレベルを低下させる度合を変化させるものであった。しかしながら、各通信装置Ｂ、Ｃ、…において、定期送信情報を送信した通信装置Ａとの距離を算出し、この算出した距離に応じて、ＣＣＡレベルを低下させる度合を変化させるようにしても良い。

このような変形例４の無線通信システムを実現するために、まず、通信装置Ａから、図１２に示すように、通信装置Ａの位置情報を含む定期送信情報を送信させる。この定期送信情報は、例えば通信装置Ｂに受信され、図１３に示す通信装置Ｂのデータ受信部１８により抽出され、定期送信期間更新部５０、定期送信期間テーブル２０及びＣＣＡレベル低下期間決定部４０を介して、ＣＣＡレベル制御部４２に与えられる。

ＣＣＡレベル制御部４２には、図１３に示すように、外部の制御装置から自身の通信装置の位置情報が入力される。従って、ＣＣＡレベル制御部４２において、受信した定期送信情報に含まれる通信装置Ａの位置情報と、自身の位置情報とに基づき、通信装置Ａとの距離を算出することができる。

また、ＣＣＡレベル制御部４２は、図１４に示すような、通信装置Ａからの距離を複数の距離範囲に分割しつつ、各距離範囲に対応するＣＣＡレベルを関連付けたマップを記憶している。このマップにおいて、距離範囲「０〜Ｘ」に対応するＣＣＡレベル「Ｃ１」は、通常のＣＣＡレベルよりも僅かに低いレベルに設定される。ただし、通常のＣＣＡレベルと同等のレベルに設定されても良い。その他のＣＣＡレベルは、距離範囲が長くなるほど、より大きく低下するように定められている。

このような構成を採用することにより、図１５に示すように、通信装置Ａとの距離に応じて、各通信装置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅごとに適切なＣＣＡレベルを設定することが可能となる。これにより、変形例１の場合と同様に、通信装置Ａから送信される定期送信と干渉を生じる状況であるかを高精度に判定しつつ、通信効率の低下を極力抑制することが可能となる。

この変形例４の構成においても、上述した変形例２，３の場合と同様に、通信装置Ｂ、Ｃ、…が複数の通信装置Ａ１、Ａ２から定期送信情報を受信したときに、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる位置情報から算出される距離に基づいて、それぞれＣＣＡレベルを変更しても良いし、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間におけるＣＣＡレベルとして、各定期送信情報に含まれる位置情報から算出される通信装置Ａ１，Ａ２との距離の中で、最も長い距離に応じた共通のＣＣＡレベルを用いても良い。

（変形例５）
上述した変形例４では、各通信装置Ｂ、Ｃ、…が、受信した定期送信情報に含まれる位置情報から算出される通信装置Ａとの距離に応じて、ＣＣＡレベルを低下させる度合を変化させるものであった。しかしながら、各通信装置Ｂ、Ｃ、…において、定期送信情報を送信した通信装置Ａからの受信レベルに応じて、ＣＣＡレベルを低下させる度合を変化させるようにしても良い。具体的には、定期送信期間における受信レベルが低いほど、ＣＣＡレベルをより低下させるようにする。

このような変形例５の無線通信システムを実現するには、通信装置Ａから送信された、もしくは他の通信装置Ｂ，Ｃから転送された定期送信情報を受信した場合に、図１６に示すように、通信装置Ｂ、Ｃ、…が、その定期送信情報により定められる定期送信期間での送信を停止し、定期送信機能を有する通信装置Ａからの送信電波の受信のみを行なう。そして、ＣＣＡレベル制御部４２が、このときの受信レベル（受信電力）を測定するとともに、受信レベルに応じたＣＣＡレベルを決定する。なお、ＣＣＡレベルは、転送回数や距離の場合と同様に、受信レベルの範囲ごとに予め対応するＣＣＡレベルが設定され、マップとして記憶されている。

このような変形例５によっても、受信レベルは、通信装置Ａまでの距離に相関するため、変形例１及び変形例４の場合と同様に、各通信装置Ｂ、Ｃ、…ごとに適切なＣＣＡレベルを設定することが可能となる。

さらに、変形例５の構成においても、上述した変形例２，３の場合と同様に、通信装置Ｂ、Ｃ、…が複数の通信装置Ａ１、Ａ２から定期送信情報を受信したときに、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信期間における受信レベルに基づいて、それぞれＣＣＡレベルを変更しても良いし、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間におけるＣＣＡレベルとして、各定期送信期間における受信レベルの中で、最も低いレベルに応じたＣＣＡレベルを用いるようにしても良い。

（変形例６）
上述した実施形態及び変形例１〜５では、ランダム送信機能を有する各通信装置Ｂ、Ｃ、…において、定期送信期間に同期してＣＣＡレベルを低下させつつ、受信レベルとＣＣＡレベルとを比較し、受信レベルがＣＣＡレベルよりも低いときには、送信要求に応じてランダム送信を開始するものであった。

しかしながら、定期送信機能を有する通信装置Ａは、上述したように、定期送信期間が開始された直後から定期送信を行うわけではなく、ガードタイムＧなどにより規定される待ち時間（この待ち時間は、一般的にＳＩＦＳ（Short Inter Frame Space）と呼ばれる）が経過した後に定期送信を開始する。

このため、各通信装置Ｂ、Ｃ、…が、この待ち時間において、受信レベルがＣＣＡレベルよりも低く、通信チャネルが空いている状態と判定してしまうと、待ち時間後に開始される通信装置Ａによる定期送信と干渉を生じてしまう虞がある。

そこで、各通信装置Ｂ、Ｃ、…において、図１７に示すように、通信装置Ａが、定期送信期間が始まってから実際に通信を開始するまでの待ち時間よりも少なくとも長い期間を、ランダム送信禁止期間として定めても良い。これにより、通信装置Ａからの定期送信との干渉をより確実に防止することができる。このランダム送信禁止期間は、ＣＣＡレベル制御部４２によって設定されても良いし、ランダム送信禁止期間を設定するための構成を別に設けても良い。

Ａ、Ｂ、Ｃ…通信装置、４…時計、６…タイマリセット部、１２…データ送信部、１４…変調処理部、１６…復調処理部、１８…データ受信部、２０…定期送信期間テーブル、２２…ガードタイム決定部、２４…送信時間判定部、３０…定期送信期間決定部、４０…ＣＣＡレベル低下期間決定部、４２…ＣＣＡレベル制御部、５０…定期送信期間更新部、５２…時刻差分計算部、５４…時刻補正判断部

Claims (11)

1. 共通の通信チャネルを利用して、一定周期で無線通信を行う定期送信機能を有する第１通信装置と、送信要求が発生した際に通信チャネルが空いているか否かを判定して、通信チャネルが空いているときに無線通信を行うランダム送信機能を有する第２通信装置とが混在する無線通信システムであって、
   前記第２通信装置は、前記通信チャネルにおける受信信号のレベルが、所定の閾値以上である場合、他の通信装置により前記通信チャネルが使用されており、所定の閾値未満である場合、前記通信チャネルは空いていると判定するものであり、
   前記第２通信装置は、前記第１の通信装置が定期送信を行う定期送信期間に、前記閾値を低下させる閾値変更手段を備えることを特徴とする無線通信システム。
2. 前記第１通信装置は、前記定期送信期間を通知するための定期送信情報を前記第２通信装置に送信し、
   前記第２通信装置は、前記定期送信情報を他の第２通信装置に転送する転送制御手段を備えており、
   前記定期送信情報には、前記第２通信装置の転送制御手段により転送された回数を示す転送回数情報が含まれ、
   前記閾値変更手段は、前記定期送信情報に含まれる転送回数情報に基づき、転送回数が多いほど、前記閾値をより低下させることを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
3. 前記第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、前記閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる転送回数情報に基づいて、それぞれ閾値を変更することを特徴とする請求項２に記載の無線通信システム。
4. 前記第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、前記閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間における閾値として、各定期送信情報に含まれる転送回数情報の中で、最も大きい転送回数に応じた閾値とすることを特徴とする請求項２に記載の無線通信システム。
5. 前記第１通信装置は、前記定期送信期間を通知するための定期送信情報を前記第２通信装置に送信し、前記第2通信装置は、前記第1通信装置から受信した定期送信情報に基づいて定期送信期間を認識するものであり、
   前記定期送信情報には、前記第１通信装置の位置を示す位置情報が含まれ、
   前記閾値変更手段は、前記定期送信情報に含まれる位置情報に基づいて算出される前記第１通信装置との距離に応じて、当該距離が長くなるほど、前記閾値をより低下させることを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
6. 前記第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、前記閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信情報に含まれる位置情報に基づいて、それぞれ閾値を変更することを特徴とする請求項５に記載の無線通信システム。
7. 前記第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、前記閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間における閾値として、各定期送信情報に含まれる位置情報から算出される前記第１通信装置との距離の中で、最も長い距離に応じた閾値とすることを特徴とする請求項５に記載の無線通信システム。
8. 前記第１通信装置は、前記定期送信期間を通知するための定期送信情報を前記第２通信装置に送信し、前記第2通信装置は、前記第1通信装置から受信した定期送信情報に基づいて定期送信期間を認識するものであり、
   前記閾値変更手段は、前記定期送信期間における受信信号のレベルに基づき、当該レベルが低いほど、前記閾値をより低下させることを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
9. 前記第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、前記閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間ごとに、対応する定期送信期間における受信信号のレベルに基づいて、それぞれ閾値を変更することを特徴とする請求項８に記載の無線通信システム。
10. 前記第２通信装置が複数の第１通信装置から定期送信情報を受信したとき、前記閾値変更手段は、各々の定期送信情報から定められる定期送信期間における閾値として、各定期送信期間における受信信号のレベルの中で、最も低いレベルに応じた閾値とすることを特徴とする請求項８に記載の無線通信システム。
11. 前記第２通信装置は、前記第1通信装置が前記定期送信期間が始まってから実際に通信を開始するまでの待ち時間よりも長い期間を、送信禁止期間として定める送信禁止期間設定手段を有し、前記定期送信期間に通信を行う場合、前記送信禁止期間経過後にランダム送信を行うことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の無線通信システム。