JP5168321B2 - 搬送体昇降装置 - Google Patents

Description

本発明は、昇降装置、特に、搬送体を昇降可能な搬送体昇降装置に関する。

従来、搬送体が走行するガイドレールの間に配置された搬送体昇降装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。従来の搬送体昇降装置は、マストと、マストに案内される昇降する基台とを有している。基台には、昇降レールが固定されている。昇降レールは、それぞれ分断された上下のガイドレールの間に配置されている。昇降レールは、搬送体昇降装置により上のガイドレールに接続される上部位置と下のガイドレールに接続される下部位置との間で昇降する。この種の搬送体昇降装置では、たとえば、チェーン等の吊り部材により基台を吊って昇降レールを昇降させている。上部位置及び下部位置では、進退するピン部材を有する上位置決め部および下位置決め部により基台をガイドレールに位置決めしている。

特開平７−１４９２３１号公報

最近、質量が大きい搬送体がガイドレールに案内されている。このような質量が大きい搬送体では、それを支持する基台の質量も必然的に大きくなる。吊り部材により質量が大きな搬送体および基台を吊ると、吊り部材が伸びることがある。したがって、吊り部材により吊られた質量が大きい搬送体および基台を、ピン部材を有する上下の位置決め部で位置決めすると、ピン部材に搬送体および基台の質量に相当する大きな力が作用し、位置決め部の構造が大がかりなものになる。

本発明の課題は、簡素な構成で大きな力が作用することなくかつ位置ずれしにくく基台を上部位置に位置決めできるようにすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明に係る搬送体昇降装置は、搬送体を昇降可能な装置である。搬送体昇降装置は、搬送体を支持する基台と、昇降機構と、上位置決め部と、昇降位置検出部と、制御手段と、を備えている。昇降機構は、吊り部材と昇降モータを用いて、上部位置と下部位置とに基台を昇降させる。上位置決め部は、上昇する基台に上側から当接するように上部位置に対応して配置されている。昇降位置検出部は、昇降機構における昇降位置を検出可能である。制御手段は、基台に搬送体が支持された状態で基台が上位置決め部に接触する昇降位置を昇降機構における上部位置として記憶し、基台を上昇させるときには昇降位置検出部によって昇降機構における上部位置が検出されると昇降機構を停止するように昇降モータを位置決め制御する。
この搬送体昇降装置では、昇降機構が上部位置と下部位置とに基台を昇降させる。下部位置から上部位置に基台を上昇させるとき、制御手段は、基台に搬送体が支持された状態で上位置決め部が基台に上側から接触する昇降位置を上部位置として昇降機構を制御する。したがって、搬送体が支持されて吊り部材が伸びた状態で、上位置決め部が上昇する基台に上側から接触して上部位置に基台が位置決めされるように昇降機構が制御される。このため、搬送体が支持されていない状態では、上位置決め部がなければ、吊り部材が伸びない分、昇降位置は上部位置より上方の位置になる。しかし、この装置では、上位置決め部が基台に上側から当接するので、基台は上昇できない。つまり、搬送体が支持されていない状態では、搬送体が支持される分吊り部材が伸びた状態で基台が上位置決め部に接触して上部位置で位置決めされる。

ここでは、上昇する基台に上側から当接する上位置決め部を設けている。また、搬送体が基台に支持された状態で上昇する基台に上位置決め部が上側から接触する昇降位置を上部位置として昇降機構を位置決め制御している。このため、上部位置に基台が確実に位置決めされる。一方、搬送体が支持されていない状態では、搬送体の質量に相当する張力だけが上位置決め部に作用するだけになる。このため、簡素な構成で大きな力が作用することなくかつ位置ずれしにくく基台を上部位置に位置決めできるようになる。

下降する基台に下側から当接するように下部位置に対応して配置された下位置決め部をさらに備えてもよい。この場合、制御手段は、搬送体が支持されていない状態で基台が下位置決め部に接触する昇降位置を昇降機構における下部位置として記憶し、基台を下降させるときには昇降位置検出部によって昇降機構における下部位置が検出されると昇降機構を停止するように昇降モータを位置決め制御する。
これにより、上部位置から下部位置に基台を下降させるとき、制御手段は、基台に搬送体が支持されていない状態で、下位置決め部が下降する基台に下側から接触する昇降位置を下部位置として昇降機構を制御する。したがって、搬送体が支持されずに吊り部材があまり伸びていない状態で、下位置決め部が基台に接触して下部位置に基台が位置決めされるように昇降機構が制御される。一方、搬送体が支持された状態では、下位置決め部がなければ、昇降位置は下部位置より下方の位置になる。しかし、下位置決め部が基台に下側から接触するので、基台は下降できない。このため、搬送体が支持されて吊り部材が伸びた状態で基台が下位置決め部に接触して位置決めされ、搬送体が支持された状態でも位置ずれしない。

昇降機構は、基台の側方の片側に設けられていてもよい。これにより、上部位置で位置ずれしにくくかつコンパクトに昇降機構を構成できる。

本発明によれば、上昇する基台に上側から当接する上位置決め部を設けている。また、搬送体が基台に支持された状態で上昇する基台に上位置決め部が上側から接触する昇降位置を上部位置として昇降機構を位置決め制御している。このため、上部位置に基台が確実に位置決めされる。また、搬送体が支持されていない状態では、搬送体の質量に相当する張力だけが上位置決め部に作用するだけになる。このため、簡素な構成で大きな力が作用することなくかつ位置ずれしにくく基台を上部位置に位置決めできるようになる。

本発明の一実施形態による有軌道台車システムの平面図。 搬送台車の側面図。 搬送台車の断面図。 可動軌道の平面図。 可動軌道の側面図。 可動軌道の正面図 可動非接触給電線の断面図。 制御装置のブロック図。

（１）有軌道台車システム
図１に示すように、有軌道台車システム１は、例えば、カセットＣに収納された大型のガラス基板等の物品を複数の処理装置、搬入口および搬出口のそれぞれの受け渡し部８との間で搬送する装置である。有軌道台車システム１は、固定軌道２と、可動軌道３と、搬送台車４と、固定非接触給電線５と、可動非接触給電線６と、給電線支持体７と、を備えている。固定軌道２は、天井から吊り下げられており、さらに、固定軌道２の周囲は囲まれた清浄空間になっている。

固定軌道２は、例えば長円形のループ軌道９と、ループ軌道９から分岐および合流するメンテナンス軌道１０と、を有している。このメンテナンス軌道１０は、中間部が分断されており、その分断部分に可動軌道３が設けられている。搬送台車４は、固定軌道２および可動軌道３上を、例えば白抜き矢印で示す時計回りに走行する。

可動軌道３は、固定軌道２に対して連結および分離可能に移動自在である。この実施形態では、可動軌道３は、メンテナンス軌道１０の中間部に配置された昇降装置３０を有している。可動軌道３は、昇降装置３０により、メンテナンス軌道１０に連結される上部位置とメンテナンス軌道１０から分離した下部位置とに移動できる。

固定軌道２および可動軌道３には、図１および図３に示すように、走行レール１１と走行ガイド１２とを有している。走行レール１１は、左右一対の第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂから構成されている。第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂは、平坦な走行面を有している。

走行ガイド１２は、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂを有している。第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂは、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂは外側端から上方に延びている。

（２）搬送台車
搬送台車４は、図２および図３に示すように、カセットＣを載置可能な載置部１５と、固定軌道２および可動軌道３を走行可能な走行部１６とを有している。載置部１５は矩形枠形状の部材である。載置部１５の下面には、走行部１６を取り付けるための第１取付部１５ａおよび第２取付部１５ｂが設けられている。第１取付部１５ａは走行方向の前側に配置されている。第２取付部１５ｂは、走行方向の後側に配置されている。

走行部１６は、第１取付部１５ａに回動自在に取り付けられた駆動走行部１６ａと、第２取付部１５ｂに回動自在に取り付けられた従動走行部１６ｂとを有している。駆動走行部１６ａおよび従動走行部１６ｂは、ボギー台車である。駆動走行部１６ａは、駆動フレーム２０ａと、左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂと、を有している。また、従動走行部１６ｂは、従動フレーム２０ｂと、左従動輪２１ｃと、右従動輪２１ｄと、を有している。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂと、左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄの進行方向両側には、左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂと、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂと、が各別に設けられている。左固定ガイドローラ２２ａおよび左分岐ガイドローラ２３ａは、第１走行ガイド１２ａに案内される。右固定ガイドローラ２２ｂおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、第２走行ガイド１２ｂに案内される。

駆動フレーム２０ａは、第１取付部１５ａに垂直軸回りに回動自在に連結されている。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂは、駆動フレーム２０ａに左右方向の軸回りに回転自在に支持されている。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂは、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂ上を各別に走行する。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂは、駆動フレーム２０ａに設けられた左駆動モータ２４ａおよび右駆動モータ２４ｂにより各別に駆動される。

従動フレーム２０ｂは、第２取付部１５ｂに垂直軸回りに回動自在に連結されている。左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄは、従動フレーム２０ｂに左右方向の軸回りに回転自在に支持されている。左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄは、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂ上を各別に走行する。

駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂの外側面には、固定非接触給電線５および可動非接触給電線６からの電力を受ける左ピックアップユニット２８ａおよび右ピックアップユニット２８ｂが取り付けられている。左ピックアップユニット２８ａおよび右ピックアップユニット２８ｂは、左駆動輪２１ａと右駆動輪２１ｂおよび左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄを各別に囲むように取り付けられた左取付ブラケット２９ａおよび右取付ブラケット２９ｂを介して駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂの外側面に取り付けられている。

左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂは、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂと、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂを挟んで各別に配置可能である。左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂは、駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂの左側面および右側面にそれぞれ固定されている。左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂは、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂの内側面に接触可能である。

左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂに前後軸回りに揺動自在に連結されている。左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、図示しない電動シリンダにより一括して駆動されている。左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂの外側面に接触可能なガイド位置と、ガイド位置から上方に揺動した通常走行位置と、通常走行位置からさらに上方に揺動したガイド解除位置とに揺動する。なお、左分岐ガイドローラ２３ａがガイド位置に配置されると、右分岐ガイドローラ２３ｂがガイド解除位置に配置されるように、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、図示しない連結機構により連結されている。従って、この実施形態では、メンテナンス軌道１０に分岐する場合には、右分岐ガイドローラ２３ｂがガイド解除位置に配置され、左分岐ガイドローラ２３ａがガイド位置に配置される。また、分岐以外で走行する場合は、図３に二点鎖線で示すように、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂが通常走行位置に配置される。

（３）昇降装置
昇降装置３０は、図４、図５および図６に示すように、搬送台車４を支持する昇降基台３２と、昇降機構３４と、上ストッパ３６と、下ストッパ３８と、昇降機構３４を制御する制御装置４０と、を備えている。なお、昇降装置３０の説明では、搬送台車４の走行方向を前後方向と定義し、前後方向と直交する方向を左右方向と定義し、昇降方向を上下方向と定義する。

（４）昇降部
昇降基台３２は、水平に配置されたレール載置部４２と、レール載置部４２の右側面に上下方向に配置された昇降フレーム４４と、を有している。したがって、昇降基台３２は、側面視Ｌ字状に構成されている。レール載置部４２上には、可動軌道３の走行レール１１および走行ガイド１２が固定されている。可動軌道３の走行レール１１および走行ガイド１２は、搬送台車４の前後方向長さより僅かに長い。走行レール１１の第１走行レール１１ａおよび第１走行ガイド１２ａは、搬送台車４の走行方向の左側に配置され、第２走行レール１１ｂおよび第２走行ガイド１２ｂは、右側に配置される。

昇降フレーム４４は、上下方向に延びるガイドフレーム４５と、ガイドフレーム４５の上部と下部とにそれぞれ配置された左右一対の第１ガイドローラ４６ａ、第２ガイドローラ４６ｂおよび第３ガイドローラ４６ｃと、を有している。ガイドフレーム４５は、レール載置部４２の右端部に固定されて上方に延びる矩形枠状のものである。ガイドフレーム４５は、昇降機構３４の後述する２本の昇降ガイドレール５０の間に配置されている。

第１ガイドローラ４６ａと第２ガイドローラ４６ｂは、２本の昇降ガイドレール５０の左右の両面にそれぞれ接触して昇降ガイドレール５０に案内される。第３ガイドローラ４６ｃは２本の昇降ガイドレール５０の対向する面に接触して昇降ガイドレール５０に案内される。第１ガイドローラ４６ａと第２ガイドローラ４６ｂは、ガイドフレーム４５の上部および下部の左右両側に固定された第１ガイドブラケット４７に回転自在に支持されている。第３ガイドローラ４６ｃは、ガイドフレーム４５の左右の上端部および下端部に固定された第２ガイドブラケット４８に回転自在に支持されている。第１ガイドローラ４６ａの直径は、第２ガイドローラ４６ｂの直径より大きい。第３ガイドローラ４６ｃの直径は、第１ガイドローラ４６ａの直径と同じである。ここで、ガイドフレーム４５の上部では、第１ガイドローラ４６ａは、第２ガイドローラ４６ｂの左側に配置され、下部では右側に配置されている。これは、昇降基台３２は、昇降機構３４に片持ち支持されているため、図５時計回りのモーメントが働く。したがって、力が作用する上部左側および下部右側のガイドローラの直径を大きくしガイドローラに作用する面圧を一定に維持するためである。

（５）昇降機構
昇降機構３４は、吊り部材としての昇降チェーン６２を用いて、固定軌道２に連結される上部位置と、固定軌道２から分離される下部位置とに昇降基台３２を昇降させる。昇降機構３４は、昇降基台３２をガイドする前後一対の昇降ガイドレール５０と、昇降ガイドレール５０を支持する固定フレーム５２と、昇降基台３２を昇降駆動する昇降駆動部５４と、を有している。を有している。

昇降ガイドレール５０は、前後方向に間隔を隔てて配置され、ガイドフレーム４５の両外側に配置されている。昇降ガイドレール５０は、昇降基台３２の左方への移動を規制する左規制面５０ａと、右方への移動を規制する右規制面５０ｂと、前後方向の移動を規制する前後規制面５０ｃと、を有している。この左規制面５０ａおよび右規制面５０ｂに第１ガイドローラ４６ａおよび第２ガイドローラ４６ｂがそれぞれ接触し、前後規制面５０ｃに第３ガイドローラ４６ｃが接触する。

固定フレーム５２は、昇降ガイドレール５０を外側から固定する２本の支柱５２ａを含み、矩形枠形状に形成されている。固定フレーム５２の下部は、昇降基台３２の先端の前側まで延びている。固定フレーム５２には、昇降駆動部５４が配置されている。
昇降駆動部５４は、昇降モータ５６と、前後一対の駆動スプロケット５８と、前後一対の従動スプロケット６０と、駆動スプロケット５８および従動スプロケット６０に掛けわたれる前後一対の昇降チェーン６２と、を有している。
駆動スプロケット５８は、固定フレーム５２の下部に前後方向に沿って配置された駆動軸６３に回転不能に連結されている。駆動軸６３は、昇降モータ５６によりチェーン駆動される。

従動スプロケット６０は、固定フレーム５２の上部に駆動スプロケット５８に対向して配置されている。昇降チェーン６２は、ガイドフレーム４５に固定されている。

（６）上ストッパ
上ストッパ３６は、上昇する昇降基台３２に上側から接触するように上部位置に対応して配置された位置決め部材である。上ストッパ３６は、図４のＡ部および図６のＢ部に拡大して示すように、メンテナンス軌道１０の分断部分側から可動軌道３側に突出して配置された板状の部材である。上ストッパ３６は、メンテナンス軌道１０の第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの下面に近接してメンテナンス軌道１０の支持部材に固定されている。

昇降基台３２のレール載置部４２において、可動軌道３の第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの内側面には、上ストッパ３６の下面に当接する板状の上当接部６４が配置されている。上当接部６４は、たとえば、矩形板の一つの角部を四角く切り欠いた形状である。上当接部６４は、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの内側面に近接してレール載置部４２に固定されている。

（７）下ストッパ
下ストッパ３８は、下降する昇降基台３２に下側から当接するように下部位置に対応して配置された位置決め部材である。下ストッパ３８は、固定フレーム５２の先端側において、走行レール１１の下方に対向して配置されている。

昇降基台３２のレール載置部４２の下ストッパ３８に対向する走行レール１１の下方には、下ストッパ３８の上面に当接する下当接部６６が配置されている。下当接部６６は、下方に延びて形成されている。

（８）制御装置
制御装置４０は、固定フレーム５２の右端に配置された制御盤６８の内部に配置されている。制御装置４０は、図８に示すように、昇降装置３０の昇降モータ５６および可変非接触給電線６の後述する給電線支持体６９を制御する。制御装置４０には、昇降位置検出部５７と、昇降モータ５６と、給電線支持体６９の２本の電動シリンダ８２と、通信部５９と、その他のセンサと、が接続されている。昇降位置検出部５７は、昇降モータ５６の回転数の検出により昇降基台３２の昇降位置を検出する、たとえばロータリエンコーダを用いている。通信部５９は、搬送台車４の制御部及び図示しない上位コンピュータと通信を行う。

制御装置４０は、機能構成として上部位置決め制御部４０ａと下部位置決め制御部４０ｂと、を有している。上部位置決め制御部４０ａでは、上部位置に相当する昇降位置を予め検出し、検出された昇降位置で昇降モータ５６を停止させる。具体的には、昇降基台３２に搬送台車４が支持された状態で昇降基台３２が上ストッパ３６に接触したときに、昇降位置検出部５７が検出した昇降位置を上部位置として記憶する。そして記憶された上部位置に昇降基台３２が到達すると昇降モータ５６が停止するように昇降機構３４を位置決め制御する。これにより、昇降基台３２が上部位置で位置決めされる。なお、上部位置を記憶する際には、搬送台車４には、最大積載量に相当する重り等を載せておくのが好ましい。

下部位置決め制御部４０ｂでは、下部位置に相当する昇降位置を予め検出し、検出された昇降位置で昇降モータ５６を停止させる。具体的には、昇降基台３２に搬送台車４が支持されていない状態で昇降基台３２が下ストッパ３８に接触したときに昇降位置検出部５７が検出した昇降位置を下部位置として記憶する。そして記憶された下部位置に昇降基台３２が到達すると昇降モータ５６が停止するように昇降機構３４を位置決め制御する。これにより、昇降基台３２が下部位置で位置決めされる。

したがって、制御装置４０は、昇降基台３２の上昇時には、搬送台車４が支持されて昇降チェーン６２がわずかに伸びた状態で、上ストッパ３６が上当接部６４に接触して上部位置に昇降基台３２が位置決めされるように昇降機構３４を制御する。これにより、昇降基台３２が上部位置にあるとき、搬送台車４が昇降基台３２から外れても、昇降基台３２が上昇しない。このときのチェーン６２に作用する張力はわずかであり、無理な張力がチェーン６２に作用することはない。

一方、昇降基台３２の下降時には、搬送台車４が支持されずに昇降チェーン６２があまり伸びていない状態で、下ストッパ３８が下当接部６６に接触して下部位置に昇降基台３２が位置決めされるように昇降機構３４を制御する。これにより、昇降基台３２が下部位置にあるとき、搬送台車４が支持されていても、昇降基台３２が下降しない。

ここでは、制御装置４０は、上昇時と下降時とで昇降位置検出部５７の検出値により同じ回転数だけ駆動スプロケット５８が回転するように昇降モータ５６を制御するだけの簡単な制御で昇降機構３４を制御している。したがって、制御部４１による昇降制御では、上部位置及び下部位置を検出するセンサの出力による制御は行っていない。

（９）固定非接触給電線
固定非接触給電線５は、図１に示すように、固定軌道２に沿って配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するための給電線である。固定非接触給電線５は、図２および図４に示すように上下に間隔を隔てて配置された２組のリッツ線５ａおよびリッツ線５ｂにより構成されている。固定非接触給電線５には、図１に示すように、電源装置６１から電力が供給されている。固定非接触給電線５は、固定軌道２のループ軌道９では、たとえば、右側の第２走行レール１１ｂ右側で図示しない給電線支持部材により支持されている。一方、メンテナンス軌道１０では、左側の第１走行レール１１ａの左側に分岐部から分断部分の手前側までおよび分断部分から合流部まで配置されている。なお、ループ軌道９のメンテナンス軌道１０への分岐部およびメンテナンス軌道１０からの合流部では、所定距離だけ固定非接触給電線５が第２走行レール１１ｂの左側にもメンテナンス軌道１０と連続して配置されている。

（１０）可動非接触給電線
可動非接触給電線６は、図４および図７に示すように、可動軌道３に対して固定軌道２側から進出および退避可能に配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するための給電線である。可動非接触給電線６には、電源装置６１から電力が供給されている。可動非接触給電線６は、図７に示すように上下に間隔を隔てて配置された２組のリッツ線６ａおよびリッツ線６ｂにより構成されている。可動非接触給電線６は、メンテナンス軌道１０の分断部分の両側に固定非接触給電線５と対向して配置されている。従って、この実施形態では、メンテナンス軌道１０の第２走行レール１１ｂの左側に配置されている。

可動非接触給電線６は、給電線支持体６９により支持されている。給電線支持体６９は、メンテナンス軌道１０の第２走行レール１１ｂの左方に配置された固定部７０と、可動部７２と、駆動部７６と、を有している。固定部７０はメンテナンス軌道１０の第２走行レール１１ｂの左方に配置されたブラケット８４に固定されている。可動部７２は、リニアガイド７４により固定部７０に前後移動自在に支持されている。可動部７２は、メンテナンス軌道１０に配置される図４に実線で示す退避位置と、可動軌道３に配置される図４に二点鎖線で示す進出位置とに前後移動可能である。可動部７２の第２走行レール１１ｂ側の側面には、配線ブラケット７８が固定されている。配線ブラケット７８の先端には、配線支持部８０が係止されている。この配線支持部８０に２組の可動非接触給電線６が保持されている。可動非接触給電線６は、可動部７２が進出位置に配置されると、可動レール３上で停止した搬送台車４の駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂに装着された右ピックアップユニット２８ｂ内に配置可能である。駆動部７６は、例えば電動シリンダ８２を有しており、電動シリンダ８２のシリンダロッド８２ａの先端に可動部７２が固定されている。配線支持部８０の後端側で可動非接触給電線６は、図示しないケーブルベアに案内されている。可動部７２は、進出位置にあるとき、可動軌道３が固定軌道２から分離するのを妨げる。すなわち、可動部７２が進出すると、搬送台車４の右ピックアップユニット２８ｂ内に可動非接触給電線６が配置されるため、可動軌道３の昇降動作が妨げられる。

（１１）制御装置の制御動作
制御装置４０は、昇降装置３０および給電線支持体６９を制御する。搬送台車４がメンテナンス軌道１０を介して可動軌道３に進入して下部位置に下降させる指令を受けると、制御装置４０は、給電線支持体６９の可動部７２を進出位置に進出させる。また、昇降基台３２を上部位置に上昇させる。これにより、搬送台車４への電源の供給が可能になり、可動軌道３に進入可能になる。この昇降基台３２の上昇時には、上ストッパ３６が上当接部６４に当接して昇降基台３２が上部位置に位置決めされる。上部位置は、搬送台車４が昇降基台３２に支持されたときの昇降位置で上ストッパ３６が上当接部６４に接触する位置である。したがって、この場合、昇降基台３２に搬送台車４は、支持されていないので、昇降チェーン６２は位置決めされるまでは搬送台車４による伸びは生じていない。このため、上ストッパ３６が無ければ、上部位置より上の位置で停止するが、上ストッパ３６が上方から上当接部６４に当接して上部位置に昇降基台３２が位置決めされる。上ストッパ３６による上方からの位置決めにより、昇降チェーン６２は搬送台車４の自重分に伸びることになる。

搬送台車４が可動軌道３に進入して停止したとき、昇降チェーン６８は伸びた状態になり、搬送台車４が進入しても可動軌道３は下降しない。搬送台車４が可動軌道３で停止すると、可動部７２を退避位置に退避させる。これにより、可動非接触給電線６がメンテナンス軌道１０側に配置される。この状態で昇降機構３４を制御して昇降基台３２を下部位置に下降させる。下部位置に到達すると下ストッパ３８が下当接部６６に当接して下部位置で昇降基台３２が位置決めされる。昇降基台３２が下部位置で位置決めされ、搬送台車４が下部位置から取り除かれると、昇降チェーン６２に作用する張力が搬送台車４の分だけ小さくなる。しかし、下部位置は、搬送台車４を支持していない状態での昇降位置であるため、下部位置が上方にずれることがない。

下部位置にある搬送台車４を可動軌道３からメンテナンス軌道３に移動させる指令を受けると、制御装置４０は、昇降基台３２を上昇させる。このとき、昇降基台３２に搬送台車４が支持されているので、上部位置に到達すると上ストッパ３６に上当接部６４が接触する。しかし、上ストッパ３６に上当接部６４は強く当接してはいない。このとき、昇降チェーン６２は搬送台車４の自重分伸びている。昇降基台３２が上部位置に到達すると、制御装置４０は、可動部７２を退避位置から進出位置に進出させる。これにより、搬送台車４に電力が供給され、搬送台車４は可動軌道３からメンテナンス軌道１０に移動する。搬送台車４が可動軌道３から外れると、昇降チェーン６２は縮んで上ストッパ３６に上当接部６４が強く当接する。しかし、上ストッパ３６により上方への移動が規制されているため、上部位置がずれることはない。
また、搬送台車４が可動軌道３からはずれても可動部７２は、進出位置を維持する。可動部７２は、昇降基台３２の下降命令および上昇命令を受けると退避位置に退避する。可動部７２が進出位置にあると、制御装置４０は、可動部７２を退避位置に移動させてから昇降機構３４を制御する。

（１２）特徴
（Ａ）昇降装置３０は、搬送台車４を昇降可能な装置である。昇降装置３０は、搬送台車４を支持する昇降基台３２と、昇降機構３４と、上ストッパ３６と、昇降位置検出部５７と、制御装置４０と、を備えている。昇降機構３４は、昇降チェーン６２と昇降モータ５６を用いて、上部位置と下部位置とに昇降基台３２を昇降させる。上ストッパ３６は、上昇する昇降基台３２に上側から当接するように上部位置に対応して配置されている。昇降位置検出部５７は、昇降機構３４における昇降位置を検出可能である。制御装置４０は、昇降部３２に搬送台車４が支持された状態で昇降基台３２が上ストッパ３６に接触する昇降位置を昇降機構３４における上部位置として記憶し、昇降基台３２を上昇させるときには昇降位置検出部５７によって昇降機構３４における上部位置が検出されると昇降機構３４を停止するように昇降モータ５６を位置決め制御する。
この昇降装置３０では、昇降機構３４が昇降基台３２を上部位置と下部位置とに昇降させる。下部位置から上部位置に昇降基台３２を上昇させるとき、制御装置４０は、昇降基台３２に搬送台車４が支持された状態で上ストッパ３６が昇降基台３２の上面に接触する昇降位置を上部位置として昇降機構３４を制御する。したがって、搬送台車４が支持されて昇降チェーン６２が伸びた状態で、上ストッパ３６が上昇する昇降基台３２に上側から接触して上部位置に昇降基台３２が位置決めされるように昇降機構３４が制御される。このため、搬送台車４が支持されていない状態では、上ストッパ３６がなければ、吊り部材が伸びない分、昇降位置は上部位置より上方の位置になる。しかし、昇降装置３０では、上ストッパ３６が昇降基台３２に上側から当接するので、昇降基台３２は上昇できない。つまり、搬送台車４が支持される分昇降チェーン６２が伸びた状態で昇降基台３２が上位置決め部に接触して上部位置で位置決めされる。
ここでは、昇降基台３２に上側から当接する上ストッパ３６を設けている。また、搬送台車４が昇降基台３２に支持された状態で上昇する昇降基台３２に上ストッパ３６が上側から接触する昇降位置を上部位置として昇降機構３４を位置決め制御している。このため、上部位置に昇降基台３２が確実に位置決めされる。また、搬送台車４が支持されていない状態では、搬送台車４の質量に相当する張力だけが上ストッパ３６に作用するだけになる。このため、簡素な構成で大きな力が作用することなくかつ位置ずれしにくく昇降基台３２を上部位置に位置決めできるようになる。

（Ｂ）下降する昇降基台３２に下側から当接するように下部位置に対応して配置された下ストッパ３８をさらに備えている。この場合、制御装置４０は、搬送台車４が支持されていない状態で昇降基台が下ストッパ３８に接触する昇降位置を昇降機構３４の下部位置として記憶し、基台を下降させるときには昇降位置検出部５７によって昇降機構３４における下部位置が検出されると昇降機構３４を停止するように昇降モータ５６を位置決め制御する。
これにより、上部位置から下部位置に昇降基台３２を下降させるとき、制御装置４０は、昇降基台３２に搬送台車４が支持されていない状態で、下ストッパ３８が下降する昇降基台３２に下側から接触する昇降位置を下部位置として昇降機構３４を制御する。したがって、搬送台車４が支持されずに昇降チェーン３４があまり伸びていない状態で、下ストッパ３８が昇降基台３２に接触して下部位置に昇降基台３２が位置決めされるように昇降機構３４が制御される。このため、搬送台車４が支持された状態では、下ストッパ３８がなければ、昇降位置は下部位置より下方の位置になる。しかし、下ストッパ３８が昇降基台３２に下側から接触するので、昇降基台３２は下降できない。このため、搬送台車４が支持されて吊り部材が伸びた状態で、基台が下ストッパ３８に接触して位置決めされ、搬送台車４が支持された状態でも位置ずれしない。

（Ｃ）昇降機構３４は、昇降基台３２の側方の片側に設けられていている。これにより、上部位置で位置ずれしにくくかつコンパクトに昇降機構３４を構成できる。

（１３）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

（ａ）前記実施形態では、昇降機構３４を昇降基台３２を片持ち支持する構造としたが、昇降基台の両端を支持する構造にしてもよい。

（ｂ）前記実施形態では、吊り部材としてチェーンを例示したが、吊り部材はロープやベルトであってもよい。

（ｃ）前記実施形態では、可動軌道３上に配置された搬送台車４を支持する昇降装置を例示したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、走行路に配置された目印を検出して走行する搬送体を支持する昇降装置にも本発明を適用できる。

本発明は、基台に支持された搬送台車を昇降させる昇降装置に適用可能である。

１ 有軌道台車システム
２ 固定軌道
３ 可動軌道
４ 搬送台車
５ 固定非接触給電線
５ａ リッツ線
５ｂ リッツ線
６ 可動非接触給電線
６ａ リッツ線
６ｂ リッツ線
７ 給電線支持体
８ 受け渡し部
９ ループ軌道
１０ メンテナンス軌道
１１ 走行レール
１１ａ 第１走行レール
１１ｂ 第２走行レール
１２ 走行ガイド
１２ａ 第１走行ガイド
１２ｂ 第２走行ガイド
１５ 載置部
１５ａ 第１取付部
１５ｂ 第２取付部
１６ 走行部
１６ａ 駆動走行部
１６ｂ 従動走行部
２０ａ 駆動フレーム
２０ｂ 従動フレーム
２１ａ 左駆動輪
２１ｂ 右駆動輪
２１ｃ 左従動輪
２１ｄ 右従動輪
２２ａ 左固定ガイドローラ
２２ｂ 右固定ガイドローラ
２３ａ 左分岐ガイドローラ
２３ｂ 右分岐ガイドローラ
２４ａ 左駆動モータ
２４ｂ 右駆動モータ
２８ａ 左ピックアップユニット
２８ｂ 右ピックアップユニット
２９ａ 左取付ブラケット
２９ｂ 右取付ブラケット
３０ 昇降装置
３２ 昇降基台
３４ 昇降機構
３６ 上ストッパ
３８ 下ストッパ
４０ 制御装置
４０ａ 上部位置決め制御部
４０ｂ 下部位置決め制御部
４２ レール載置部
４４ 昇降フレーム
４５ ガイドフレーム
４６ａ 第１ガイドローラ
４６ｂ 第２ガイドローラ
４６ｃ 第３ガイドローラ
４７ 第１ガイドブラケット
４８ 第２ガイドブラケット
５０ 昇降ガイドレール
５０ａ 左規制面
５０ｂ 右規制面
５０ｃ 前後規制面
５２ 固定フレーム
５２ａ 支柱
５４ 昇降駆動部
５６ 昇降モータ
５７ 昇降位置検出部
５８ 駆動スプロケット
５９ 通信部
６０ 従動スプロケット
６２ 昇降チェーン
６３ 駆動軸
６４ 上当接部
６６ 下当接部
６８ 制御盤
６９ 給電線支持体
７０ 固定部
７２ 可動部
７６ 駆動部
７８ 配線ブラケット
８０ 配線支持部
８２ 電動シリンダ
８２ａ シリンダロッド
８４ ブラケット

Claims (3)

1. 搬送体を昇降可能な搬送体昇降装置であって、
   前記搬送体を支持する基台と、
   吊り部材と昇降モータを用いて、上部位置と下部位置とに前記基台を昇降させる昇降機構と、
   上昇する前記基台に上側から当接するように前記上部位置に対応して配置された上位置決め部と、
   前記昇降機構における昇降位置を検出可能な昇降位置検出部と、
   前記基台に前記搬送体が支持された状態で前記基台が前記上位置決め部に接触する昇降位置を前記昇降機構における上部位置として記憶し、前記基台を上昇させるときには前記昇降位置検出部によって前記昇降機構における上部位置が検出されると前記昇降機構を停止するように前記昇降モータを位置決め制御する制御手段と、
   を備えた搬送体昇降装置。
2. 下降する前記基台に下側から当接するように前記下部位置に対応して配置された下位置決め部をさらに備え、
   前記制御手段は、前記搬送体が支持されていない状態で前記基台が前記下位置決め部に接触する昇降位置を前記昇降機構における下部位置として記憶し、前記基台を下降させるときには前記昇降位置検出部によって前記昇降機構における下部位置が検出されると前記昇降機構を停止するように前記昇降モータを位置決め制御する、請求項１に記載の搬送体昇降装置。
3. 前記昇降機構は、前記基台の側方の片側に設けられている、請求項１または２に記載の搬送体昇降装置。

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