JP5068779B2 - 車両周囲俯瞰画像表示装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の車載カメラで撮影した画像に対して画像変換処理を行い、それらを合成して俯瞰画像表示する車両周囲俯瞰画像表示装置及び方法に係り、より詳細には、画像の繋ぎ目付近に立体障害物が存在する場合に障害物をより認識し易くした車両周囲俯瞰画像表示装置及び方法に関する。

複数の車載カメラで撮影された画像を用い、俯瞰画像として表示するに際し、歪み補正、視点変換、表示領域切出し処理を含む画像変換処理を実施し、それらを繋ぎ合成表示することで車両周囲の状況を１つの連続した俯瞰画像として表示する各種の方法が知られている。

しかしながら、立体障害物が車両の近辺に存在すると、俯瞰画像上では一般に路面に「倒れこんだ」画像となって、路面上の模様（交通標識）等との区別が困難になる。特に、立体障害物が画像の繋ぎ目上、又はその近辺に存在すると、隣接するカメラによる立体障害物の画像が異なる方向に「倒れこんで」重畳し、障害物としての認識が益々困難になる。

この問題に対して、特許文献１には、隣接するカメラ画像による俯瞰画像の繋ぎ目に、異なる方向に「倒れこんで」重畳した立体障害物の画像が存在する場合は、繋ぎ目付近のスムージング処理（ブレンド処理）を避けてそのまま表示して運転者の注意を喚起する技術が記載されている。（後述の図５（Ｃ）を参照）
この方法によれば繋ぎ目付近のスムージング処理がなされていないので、俯瞰画像の肝心な箇所が乱れたままになり、障害物の認識度が却って低下する恐れがある。

また、特許文献２には、例えば図１（Ａ）〜（Ｅ）に示すように、自車両２０自身を含む自車両周辺の俯瞰画像１の路面５における繋ぎ目７０の位置を、連続的もしくは断続的に変更する技術が記載されている。
この場合、車両周辺に障害物が無い場合でも繋ぎ目位置の変更処理をリアルタイムで実施しなければならず、処理負荷が増大する。

また、特許文献３には、ハンドル舵角センサ、車速センサ、シフト位置センサなどの情報から車両の挙動を判断して最適になるように、俯瞰画像表示の繋ぎ目位置を水平面、即ち路面上で変更している。この場合、車両周辺に障害物が無い場合でも繋ぎ目位置の変更処理をリアルタイムで実施しなければならず、処理負荷が増大する。

また、特許文献４には、車載用ソナーによって俯瞰画像表示の繋ぎ目位置に障害物が存在することが検知された場合、俯瞰画像表示の繋ぎ目位置を水平面、即ち路面上で変更している。この場合、車載用ソナーを装備しなければならない上に処理負荷がさらに増大する。

以上、特許文献２〜４を通じて、繋ぎ目の位置が移動するに連れて、繋ぎ目の一方の画像は「倒れこみ」が益々大きく表示され、他方の画像は「倒れこみ」の上部から消えていく（カットされていく）ので、障害物の認識度は必ずしも向上しない。
さらに特許文献１〜４の技術を通じて、一般に車両周囲俯瞰画像表示装置において合成画像の繋ぎ目付近に存在する立体障害物は繋ぎ目で連続的に繋がらない場合、繋がっても歪んでいる場合、或いは全く表示されない場合があり、障害物の認識度は必ずしも向上しない。

特開２００２−０１９５５６号公報 特開２００６−１２１５８７号公報 特開２００７−０３６６６８号公報 特開２００７−０４１７９１号公報

本発明の目的は、このような問題を解決するために、比較的簡便且つ処理負荷をかけることなく、繋ぎ目付近の立体障害物を運転者が容易に認識できるようにする車両周囲俯瞰画像表示装置及び方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１に係る本発明による車両周囲俯瞰画像表示装置は、 車両の周囲を撮像するための複数の車載カメラと、 前記車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対するレンズ歪み補正手段、視点変換手段、表示領域切出し手段、及び前記切出された表示領域を繋ぎ車両周囲の俯瞰画像を作成する合成手段を含む画像変換処理手段と、
前記俯瞰画像を運転者又は乗員に提示する車載の表示手段と、を備える車両周囲俯瞰画像表示装置であって、
前記画像変換処理手段は、路面レベル（第１の基準高）に加えて、前記路面レベルより順次高い第２乃至第（ｎ＋１）の基準高（ｎは１以上の整数）に対して前記俯瞰画像を順次作成して第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像とするための基準高切替手段を含む、ことを特徴とする。

上記目的を達成するため、請求項６に係る本発明による車両周囲俯瞰画像表示方法は、 複数の車載カメラにより車両の周囲を撮像するステージと、 前記車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対するレンズ歪み補正ステップ、視点変換ステップ、表示画像切出しステップ、及び前記切出された表示画像を繋ぎ車両周囲の俯瞰画像を作成する合成ステップを含む画像変換処理ステージと、 前記俯瞰画像を車載の表示手段により運転者又は乗員に提示する表示ステージと、を備える車両周囲俯瞰画像表示方法であって、
前記画像処理ステージは、路面レベル（第１の基準高）に加えて、前記路面レベルより順次高い第２乃至第（ｎ＋１）の基準高（ｎは１以上の整数）に対して前記俯瞰画像を順次作成して第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像とするための基準高切替ステップを含む、ことを特徴とする。

本発明によれば、車両周囲俯瞰画像表示において、繋ぎ目付近に立体障害物を検知した場合、表示領域切出し処理を、路面レベル（第１の基準高）に加えて、単数又は複数の相異なる有限の基準高に対して実施し、得られた複数の俯瞰画像を切替え表示することができるので、繋ぎ目付近の立体障害物の認識が容易になる。

（Ａ）〜（Ｅ）は、従来技術による、俯瞰画像の様々な繋ぎ目位置を示す図である。 本発明の実施の形態の一例に係る車両周囲俯瞰画像表示装置の構成図である。 画像変換処理のうち、レンズ歪み補正処理と視点変換処理の例を示す図であり、（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は各々、撮影原画像、レンズ歪み補正処理後の画像、及び視点変換処理後の画像である。 一般的な車両周囲の上方からの車両周囲の俯瞰画像の作成の場合の例であり手順を説明するため、（Ａ）（Ｂ）は各々、視点変換処理後の４面の画像を自車両の４周に配した図と、合成した上方俯瞰画像を示す図である。 （Ａ）は図４において自車両の左前方近傍に立体障害物が存在する場合の関係画像を抽出したものであり、（Ｂ）（Ｃ）は各々、その場合の２つの、従来技術による車両周囲俯瞰画像処理方法を示す図である。 （Ａ）〜（Ｅ）は、本発明に係る、図４において自車両の左前方近傍に立体障害物が存在する場合の車両周囲俯瞰画像処理方法を示す図である。 （Ａ）（Ｂ）は、本発明に係る、図４において自車両の左前方近傍に立体障害物が存在する場合の車両周囲画像処理方法とその効果を要約して示す図である。 本発明の実施の形態の一例に係る車両周囲俯瞰画像表示方法の手順図である。

図２に、本発明の実施の形態の一例に係る車両周囲俯瞰画像表示装置の構成を示す。

本装置は、自車両の前後左右の側部に取り付けた複数の車載カメラ１１と、車載の表示手段１５と、操作スイッチ１６と、画像変換処理手段１４とを備え、さらにメモリ１３を備える。

複数の車載カメラ１１は車両の周囲を撮像し、車載の表示手段１５は画像情報を運転者及び乗員に提示し、画像変換処理手段１４は、車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対してレンズ歪み補正処理、視点変換処理、表示領域切出し処理、及び合成処理を含む画像変換処理を実施し、切出した表示領域を繋ぎ、合成することで車両周囲の俯瞰画像を作成し、さらに、基準高を順次切替えて俯瞰画像を作成し、車載の表示手段１５に表示させる。

そのため、画像変換処理手段１４は、レンズ歪み補正手段８１、視点変換手段８２、表示領域切出し手段８３、合成処理手段８４に加えて、基準高切替手段８５を備える。
ここで、メモリ１３は少なくとも画像変換処理手段１４で用いる各種のＬＵＴ（Ｌｏｏｋ＿Ｕｐ＿Ｔａｂｌｅ）を記憶する。

さらに本装置は選択的に障害物検知手段１２を備えることができ、障害物検知手段１２は車両周囲の俯瞰表示領域内に存在する立体障害物、特に人や物体などの立体物を検知する。
障害物検知手段１２は、赤外線や超音波センサを含んでいてもよく、車載カメラ１１の撮影画像を利用するソフトウェアであってもよい。

さらに本装置は選択的に操作スイッチ１６を備えることができる。操作スイッチ１６は運転者の操作により表示手段１５の表示モードを後述のように切り替えることができる。

図３に画像変換処理手段１４による画像変換処理のうち、レンズ歪み補正処理と視点変換処理の例を示す。
図３（Ａ）は、広角レンズを備えた車載カメラによる撮影原画像３０である。撮影原画像３０は一般に破線で示した格子線３８で示すように、中央部が拡大され周辺部が縮小される形に歪んでいる。

図３（Ｂ）は、画像変換処理手段１４の備えるレンズ歪み補正手段８１によるレンズ歪み補正処理後の画像４０である。
このレンズ歪み補正処理に当たっては、メモリ１３に記憶させた専用のＬＵＴを使った画素座標変換を行なう。
補正処理後の画像４０は、路面５上の縦横の仮想座標線４９が示すように、自車両の（前後左右の）側部に備えたカメラの視点による遠近法に従った形に補正されている。（格子線３８と座標線４９は一般に別のものであることに留意）

図３（Ｃ）は、画像変換処理手段１４の備える視点変換手段８２による視点変換処理後の路面画像５０を示す。視点変換処理後の路面画像５０は、視点が自車両側部から自車両上方に変更されており、仮想座標線４９は路面５上の仮想直交座標線５９に変換されている。
この視点変換処理に当たっても、メモリ１３に記憶させた専用のＬＵＴを使った画素座標変換を行なう。
なお、破線で囲んだ表示領域５８は、後述する、切出し処理される表示領域に相当する。

図４は、車両上方からの車両周囲の俯瞰画像の作成の場合の例であり、
図４（Ａ）に、画像変換処理手段１４の備える表示領域切出し手段８３による表示画像切出し処理を示す。
図４（Ａ）は、前後左右の側部の４つのカメラ１１ａ〜１１ｄによる撮影原画像を車両上方の１つの視点に変換して得られた視点変換処理後の路面画像５１〜５４を、自車両２０の４周に配したものである。画像５１〜５４は、各々の切出し処理された表示領域６１〜６４が明確になるように、便宜上少しずらしてある。

図４（Ｂ）に、画像変換処理手段１４の備える合成手段８４により作成された、この場合、上方俯瞰画像６０を示す。
図４（Ａ）における表示領域６１〜６４は隣接する境界、例えば７１ａと７１ｃ、が接触するように合成される。
図４（Ｂ）で、例えば境界７１ａと７１ｃが接触して繋ぎ目７１が得られ、同様にして繋ぎ目７２〜７４が得られる。

なお、ここでは詳細に説明しないが、切出し処理された表示領域６１〜６４の画像は一般に特に隣接する表示領域との境界付近で明度差が生じるので、合成に際しては、図４（Ａ）に示す画像５１〜５４の重複領域の情報を利用して、繋ぎ目７１〜７４の各々の近傍でスムージング処理（ブレンド処理）を行なって、明度差を軽減する。

このように車両周囲俯瞰画像表示装置は、通常、車両が接地する路面を合成の基準とする。これは路面上の交通標識、例えば駐車領域を示す白線枠や、道路面上の車線を示す白線と自車両との位置関係が俯瞰画像から把握できるように表現する為である。このため、駐車枠に合わせて駐車する場合や特に狭い道路での走行・すれ違いにおいて便利な画像を提供できる。

しかしながら、図４（Ｂ）に示すように、合成画像の繋ぎ目付近に存在する立体障害物２５は、カメラ撮影原画像と、その後の画像変換処理の精度にもよるが、一般に繋ぎ目で連続的に繋がらないことがあり、さらに状況によっては異様に変形して「倒れ込んだ」表示になるか、又は逆に全く表示されないことがある。

これを、図５を参照して、立体障害物２５が自車両の左前方にある柱状物である場合について具体的に説明する。
立体障害物が他の位置に有る場合、及び、柱以外の、特に人間などの立体物である場合も同様に扱える。

図５（Ａ）は、図４（Ａ）において立体障害物２５が存在する場合の関係画像を抽出したものである。立体障害物２５は（視点変換処理後の）前方画像５１、左方画像５３においては、各々、（図で）左側方、前方に延びる立体障害物画像２６、２７として表示されている。

図５（Ｂ）は、通常の、上記の切出し処理された表示領域６１〜６４のみを用いた場合の上方俯瞰画像６０であり、この場合の立体障害物合成画像２８は、立体障害物画像２６、２７のうち、各々表示領域６１、６３に含まれた部分の和として表示され、上述のように、繋ぎ目での不連続、異様な変形、消失等を引き起こし、障害物の認識を妨げていた。

図５（Ｃ）は、このような状況において２つの立体障害物画像２６、２７を無修正で重畳表示して立体障害物合成画像２９として表示した場合である。（上述の背景技術を参照のこと）
図５（Ｃ）においては、立体障害物合成画像２９を見落とす危険は減らせるが、この「倒れ込んだ鋏」状の、立体障害物合成画像２９から直ちに人や柱を認識するのは困難であった。

これらの問題に対処するためになされた本発明では、上記図３（Ｃ）の視点変換処理後の路面画像５０が、路面上（第１の基準高）の情報だけではなく、立体障害物と認識される物体に関しては、有限の基準高の情報を含むことに着目する。

そこで本発明に係る画像変換処理手段１４の備える基準高切替手段８５は、俯瞰画像の合成に当たり、基準高１を従来の路面自身とし、路面より高い基準高２、基準高２より高い基準高３、・・・基準高ｎより高い基準高（ｎ＋１）と、複数（ｎ＋１）個の基準高を設定し（ｎは１以上の整数）、これらの基準高を順次切替えて表示領域切出し手段８３及び合成手段８４に与え、対応する第１〜第（ｎ＋１）の俯瞰画像を合成させる。

こうして得られた俯瞰画像の切替え表示は、ある一定の時間間隔を置いて自動的に実行される。
上記のように選択的に操作スイッチ１６がある場合は、自車両２０の運転者が表示手段１５に表示された俯瞰画像６０において繋ぎ目にかかる立体障害物合成画像２８を認識した場合は、運転者は操作スイッチ１６を操作して基準高切替手段を手動で起動できる。

また、上記のように選択的に障害物検知手段１２がある場合、障害物検知手段１２が俯瞰画像６０の繋ぎ目にかかる立体障害物合成画像２８を検知すると、基準高切替手段は自動的に起動され、その場合、操作スイッチ１６は必要ではない。

基準高は具体的には例えば、基準高１を路面（ＧＬ、Ｇｒｏｕｎｄ＿Ｌｅｖｅｌ）、基準高２を路面から１５ｃｍ、基準３を路面から３０ｃｍとするが、これに限られない。

自車両２０の左前方の繋ぎ目付近に立体障害物が存在する場合について例示する。
図６（Ａ）（Ｂ）を参照すると、上述のように、左方と前方の視点変換処理後の路面画像５３、５１には、立体障害物画像２７、２６が現れ、各々、表示領域６３、６１に部分的に含まれる。

本発明に係る表示画像切出し手段８３が、路面画像５３、５１を路面レベル（第１の基準高）で処理して切り出すと、上述のように表示領域６３、６１が得られたが、路面レベルより高いレベル（第２の基準高）で処理して切り出すと、表示領域６３ａ、６１ａを得、この部分だけを切り出すと、図６（Ｃ）（Ｄ）を得る。

一般に、表示領域６３ａ、６１ａの範囲は表示領域６３、６１よりも基準高に相応して広く、表示領域６３ａ、６１ａ内の立体障害物の部分画像２７ａ、２６ａの和は、表示領域６３、６１内の立体障害物の部分画像を合成した画像２８（図５（Ｂ）参照）よりも大きくなる。
本発明に係る表示画像切出し手段８３は、切出した表示領域６３ａ、６１ａを各画素の路面上の位置が表示領域６３、６１のそれと一致するように縮小変換して６３ｂ、６１ｂとし（６３ｂ、６１ｂの外形は６３、６１と合同になる）、これらを本発明に係る合成手段８４が合成して、図６（Ｅ）の基準高２に対する上方俯瞰画像６０ｂを得る。

図６（Ｅ）における立体障害物の部分画像２７ｂ、２６ｂは繋ぎ目７１において、実質的に（即ち、画像変換に伴う誤差の範囲内で）接触し、それらを合成して形成した「松葉」状の立体障害物合成画像２８ａは依然として基準高１における立体障害物合成画像２８より大きく、消失しにくいので、障害物としての認識が容易になる。

図７は、以上の説明に基づく本発明の要点を表わす図であり、（Ａ）は基準高が路面５のレベル、即ち第１の基準高５５の場合、（Ｂ）は有限の基準高である第２の基準高５５ａの場合であり、（Ｃ）（Ｄ）は各々に対応する俯瞰画像である。
図７（Ｃ）と（Ｄ）を交互に切り替えて表示することにより、運転者の立体障害物に対する認識をさらに向上できる。

さらに、３つ以上の基準高に対して俯瞰画像を順次切り替えて表示することにより、運転者の立体障害物に対する認識をさらに向上できる。

本発明に係る車両周囲俯瞰画像表示方法は、複数の車載カメラにより車両の周囲を撮像するステージと、画像変換処理ステージと、前記俯瞰画像を車載の表示手段により運転者又は乗員に提示する表示ステージとを備える。

ここで画像変換処理ステージは、車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対するレンズ歪み補正ステップ、視点変換ステップ、表示領域切出しステップ、及び切出された表示領域を繋ぎ車両周囲の俯瞰画像を作成する合成ステップを含む。

さらに画像変換処理ステージは、路面レベル（第１の基準高）に加えて、路面レベルより順次高い第２乃至第（ｎ＋１）の基準高（ｎは１以上の整数）に対して俯瞰画像を順次作成して第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像とする基準高切替ステップを含む。

図８に、本発明の実施の形態の一例に係る車両周囲俯瞰画像表示方法の手順を示す。
本方法は、複数の車載カメラにより車両の周囲を撮像するステージＳ１０と、画像変換処理ステージＳ２０と、前記俯瞰画像を車載の表示手段により運転者又は乗員に提示する表示ステージＳ３０とを備える。

ここで画像変換処理ステージＳ２０は、車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対するレンズ歪み補正ステップＳ２１、視点変換ステップＳ２２、表示領域切出しステップＳ２３、及び切出された表示領域を繋ぎ車両周囲の俯瞰画像を作成する合成ステップＳ２４に加えて、基準高切替ステップＳ２５を含む。

このうち、撮像するステージＳ１０、レンズ歪み補正ステップＳ２１〜合成ステップＳ２４、及び表示ステージＳ３０については、上述の車両周囲俯瞰画像表示装置の実施の形態で述べたことと実質的に重複するので、説明を省略する。

基準高切替ステップＳ２５は、Ｓ２４で合成された俯瞰画像の基準高を判別して、表示ステージＳ３０に出力すると共に、基準高を切替えて表示領域切出しステップＳ２３に戻り、路面レベル（第１の基準高）に加えて、路面レベルより順次高い第２乃至第（ｎ＋１）の基準高（ｎは１以上の整数）に対応する第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像を順次作成させる。

１ 俯瞰画像
５ 路面
１１、１１ａ〜１１ｄ 車載カメラ
１２ 障害物検知手段
１３ ＬＵＴ記憶メモリ
１４ 画像変換処理手段
１５ 表示手段
１６ 操作スイッチ
２０ 自車両、自車両画像
２５ 立体障害物
２６、２７ 立体障害物画像
２８、２８ａ、２９ 立体障害物合成画像
２６ａ、２７ａ、２６ｂ、２７ｂ 立体障害物の部分画像
３０ 撮影原画像
３８ 格子線
４０ レンズ歪み補正処理後の画像
４９ 仮想座標線
５０、５１〜５４ 視点変換処理後の路面画像
５５、５５ａ 第１、第２の基準高
５８、６１〜６４、６１ａ〜６４ａ、６１ｂ〜６４ｂ 表示領域
５９ 仮想直交座標線
６０、６０ｂ 上方俯瞰画像
７０、７１〜７４ 繋ぎ目
７１ａ、７１ｃ 境界

Claims (6)

1. 車両の周囲を撮像するための複数の車載カメラと、
   前記車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対するレンズ歪み補正手段、視点変換手段、表示領域切出し手段、及び前記切出された表示領域を繋ぎ車両周囲の俯瞰画像を作成する合成手段を含む画像変換処理手段と、
   前記俯瞰画像を運転者又は乗員に提示する車載の表示手段と、
   を備える車両周囲俯瞰画像表示装置であって、
   前記画像変換処理手段は、路面レベル（第１の基準高）に加えて、前記路面レベルより順次高い第２乃至第（ｎ＋１）の基準高（ｎは１以上の整数）に対して前記俯瞰画像を順次作成して第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像とするための基準高切替手段を含む、ことを特徴とする車両周囲俯瞰画像表示装置。
2. 前記画像変換処理手段において、
   前記レンズ歪補正手段は、広角レンズにより生じる歪をレンズ歪み補正用の変換テーブル（Ｌｏｏｋ＿Ｕｐ＿Ｔａｂｌｅ、以下、ＬＵＴと略す）を参照して補正し、
   前記視点変換手段は、前記レンズ歪補正処理後の画像を、車両上方からの視点の画像に、視点変換用のＬＵＴを参照して変換し、
   前記表示領域切出し手段は、前記視点変換後の画像から、前記第１乃至第（ｎ＋１）の基準高に対応する表示領域切出し用の第１乃至第（ｎ＋１）のＬＵＴを参照して、第１乃至第（ｎ＋１）の表示領域を切出し、
   前記合成手段は、前記第１乃至第（ｎ＋１）の表示領域を各々繋ぎ、合成して、前記第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像とすることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲俯瞰画像表示装置。
3. 車両周囲の立体障害物を検知する障害物検知手段を備える車両周囲俯瞰画像表示装置であって、
   前記俯瞰画像の少なくとも１つの繋ぎ目にかかる立体障害物の存在が、前記障害物検知手段により検知されない間は前記第１の俯瞰画像を表示し、前記障害物検知手段により検知された場合は前記基準高切替手段が稼動することを特徴とする請求項１に記載の車両周囲俯瞰画像表示装置。
4. 前記運転者の操作により俯瞰画像の表示を切替える操作スイッチを備える車両周囲俯瞰画像表示装置であって、
   前記俯瞰画像の少なくとも１つの繋ぎ目にかかる立体障害物の存在が、前記運転者により認識されない間は前記第１の俯瞰画像を表示し、前記運転者により認識され、前記運転者が前記操作スイッチを操作した場合は前記基準高切替手段が稼動することを特徴とする請求項１に記載の車両周囲俯瞰画像表示装置。
5. 車両周囲の立体障害物を検知する障害物検知手段と、前記運転者の操作により俯瞰画像の表示を切替える操作スイッチとを備える車両周囲俯瞰画像表示装置であって、
   前記俯瞰画像の少なくとも１つの繋ぎ目にかかる立体障害物の存在が、前記障害物検知手段により検知されず且つ前記運転者により認識されない間は前記第１の俯瞰画像を表示し、前記障害物検知手段により検知された場合は又は前記運転者により認識され、且つ前記運転者が前記操作スイッチを操作した場合は前記基準高切替手段が稼動することを特徴とする請求項１に記載の車両周囲俯瞰画像表示装置。
6. 複数の車載カメラにより車両の周囲を撮像するステージと、
   前記車載カメラによるそれぞれの撮影画像に対するレンズ歪み補正ステップ、視点変換ステップ、表示画像切出しステップ、及び前記切出された表示画像を繋ぎ車両周囲の俯瞰画像を作成する合成ステップを含む画像変換処理ステージと、
   前記俯瞰画像を車載の表示手段により運転者又は乗員に提示する表示ステージと、
   を備える車両周囲俯瞰画像表示方法であって、
   前記画像処理ステージは、路面レベル（第１の基準高）に加えて、前記路面レベルより順次高い第２乃至第（ｎ＋１）の基準高（ｎは１以上の整数）に対して前記俯瞰画像を順次作成して第１乃至第（ｎ＋１）の俯瞰画像とするための基準高切替ステップを含む、ことを特徴とする車両周囲俯瞰画像表示方法。

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