JP4788505B2

JP4788505B2 - ナビゲーション装置

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Publication number: JP4788505B2
Application number: JP2006192692A
Authority: JP
Inventors: 天午藤井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2006-07-13
Filing date: 2006-07-13
Publication date: 2011-10-05
Anticipated expiration: 2026-07-13
Also published as: JP2008020336A

Description

本発明は、目的地に至る案内経路に従って右左折案内を行うナビゲーション装置に関する。

従来、ナビゲーション装置は、案内経路に含まれる案内交差点の手前に位置すると、交差点拡大図を表示させる機能や音声により右左折の案内を行う機能を備えている。

また、ナビゲーション装置には、案内経路の分岐点に至った場合に、分岐点における接続道路に関するデータより、その各分岐点において道なりの道路が有るか否かを判定し、道なりの道路がある場合には、道なりの道路を基準として走行案内を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開平６−３０１８９１号公報

しかし、上記したナビゲーション装置は、いずれも案内交差点の前後に案内交差点よりも目立つ交差点が存在する場合のように、案内交差点の周囲に案内交差点と誤認識されやすい交差点が存在する場合に、必ずしも適切な案内が行われるとは限らないため、運転者が誤って案内交差点と違う交差点で右左折してしまうといった状況が考えられる。

本発明は上記点に鑑みたもので、案内交差点の周囲に案内交差点と誤認識されやすい交差点が存在しても、適切に案内することを目的とする。

本発明の第１の特徴は、案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて、次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する第１の判定手段と、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があるか否かを判定する第２の判定手段と、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しているか否かを判定する第３の判定手段と、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点の次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いか否かを判定する第４の判定手段と、を有し、第１の判定手段によって次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、第２の判定手段によって次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定され、かつ、第３の判定手段によって次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定され、かつ、第４の判定手段によって次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点の次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いと判定された場合、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する誤認識判定手段と、誤認識判定手段により、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第１の報知制御手段と、を備えたことである。

このような構成では、次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定され、かつ、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定され、かつ、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点の次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いと判定された場合、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定され、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内がなされるので、案内交差点の周囲に案内交差点と誤認識されやすい交差点が存在しても、適切に案内することができる。

また、本発明の第２の特徴は、案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて、次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する第１の判定手段と、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があるか否かを判定する第２の判定手段と、を有し、第１の判定手段によって次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、第２の判定手段によって次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定された場合、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する誤認識判定手段と、誤認識判定手段により、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第１の報知制御手段と、を備えたことである。
このような構成では、次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定された場合、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定され、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内がなされるので、案内交差点の周囲に案内交差点と誤認識されやすい交差点が存在しても、適切に案内することができる。
また、本発明の第３の特徴は、案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて、次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する第１の判定手段と、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があるか否かを判定する第２の判定手段と、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しているか否かを判定する第３の判定手段と、を有し、第１の判定手段によって次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、第２の判定手段によって次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定され、かつ、第３の判定手段によって次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定された場合、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する誤認識判定手段と、誤認識判定手段により、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第１の報知制御手段と、を備えたことである。
このような構成では、次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、第２の判定手段によって次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定され、かつ、第３の判定手段によって次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定された場合、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定され、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内がなされるので、案内交差点の周囲に案内交差点と誤認識されやすい交差点が存在しても、適切に案内することができる。

また、本発明の第４の特徴は、自車が次の案内交差点の予め定められた基準距離より手前に位置するか否かを判定する自車位置判定手段と、自車位置判定手段によって自車が次の案内交差点の予め定められた基準距離より手前に位置すると判定された場合、車両の運転状況に基づいて運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があるか否かを推定する見落とし推定手段と、を備え、見落とし推定手段によって運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定された場合、次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第２の報知制御手段と、を備えたことである。

このような構成では、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定された場合、次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内がなされるので、運転者が案内交差点を見落として通過してしまうといった状況をなくすことが可能である。

また、本発明の第５の特徴は、見落とし推定手段が、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であるか否かを判定し、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定した場合に、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定することである。

このように、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定した場合に、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定することができる。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を図１に示す。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作スイッチ群１６、音声入力マイク１７、音声出力器１８、外部メモリ１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１、通信機器２２および制御回路２３を備えている。

位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ（車速センサ）１３およびＧＰＳ受信機１４を有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路２３に出力する。

地図データ入力器１５は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図を表示するための地図表示データ、施設データ等の地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭ（または、ＤＶＤ−ＲＯＭ）を用いるのが一般的であるが、ハードディスクドライブ、メモリカード等の媒体を用いてもよい。

また、地図表示データには、図２に示すような道路データ（道路リンク情報）が含まれている。この道路データには、道路リンクを特定するための道路リンクＩＤ、道路種別（幅員、道路格）、道路の形状を表す形状点座標列、道路リンクの始終点（ノード）のノード座標、道路リンクの始終点（ノード）のノードＩＤ、ノードに信号機があるかどうかを示す信号機有無フラグ、ノードに接続されている道路リンクを示す始終点接続道路リンクＩＤ列、ノードに接続されている道路リンクのうち、どの道路リンクが道なり道路であるかを示す道なり道路ＩＤ、道路リンクの長さを示すリンク長等の各種情報が含まれる。

操作スイッチ群１６は、表示装置２０のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示装置２０のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、ユーザの操作に応じた信号を出力する。

音声入力マイク１７は、ユーザの発する音声に応じた音声信号を制御回路２３に入力するためのものである。

音声出力器１８は、制御回路２３から入力される音声信号に応じた音声を出力するためのものである。

外部メモリ１９は、各種データやプログラム等を記憶するためのものであり、ＲＡＭ、フラッシュＲＯＭ、メモリカード、ハードディスクドライブ等によって構成される。

表示装置２０は、液晶、有機ＥＬ等のカラー表示が可能なディスプレイを有し、制御回路２３から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。

リモコンセンサ２１は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２１ａから受信した信号を制御回路２３へ出力する。

通信機器２２は、無線通信網を介して外部機器と無線通信するためのものであり、制御回路２３から入力される信号を無線送信するとともに、無線通信網を介して受信した信号を制御回路２３へ入力する。本ナビゲーション装置１は、この通信機器２２により情報センタ３と通信することが可能となっている。

また、制御回路２３は、携帯電話２を接続するためのインタフェース（図示せず）を有し、このインタフェースに接続された携帯電話２を介して情報センタ２と通信することも可能となっている。

制御回路２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

制御回路２３が実施する処理としては、位置検出器１０から入力される信号に基づいて自車位置を算出する自車位置算出処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示させる地図表示処理、ユーザの操作に応じて目的地を設定する目的地設定処理、ダイクストラ法等の手法を用いて道路リンクを選択して目的地までの案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って右左折案内等の走行案内を行う走行案内処理等がある。

なお、経路探索処理により探索された案内経路の経路データは、図３に示すように、案内経路として選択された道路リンクＩＤ列として外部メモリ１９に格納される。この案内経路として選択された道路リンクＩＤ列は、案内経路として選択された出発地から目的地に至る各道路リンクの道路リンクＩＤを示したものである。

また、制御回路２３は、外部メモリ１９に格納した案内経路の経路データと地図データに含まれる道路データに基づいて案内交差点を検出する案内交差点検出処理を実施する。

この案内交差点検出処理では、まず、自車位置算出処理によって算出された自車位置と道路データに基づいて自車がどの道路リンク上に位置するかを特定し、当該道路リンクの道路リンクＩＤを取得する。次に、外部メモリ１９に記憶された経路データ内の道路リンクＩＤ列より、自車位置が存在する道路リンクＩＤと一致するＩＤをサーチし、当該道路リンクの次の経路道路リンクＩＤを取得し、この道路リンクが道なりリンクかどうかを地図表示データの道なり道路ＩＤと比較し確認する。

道なり道路であれば、経路として選択されているさらに次の道路リンクに対し同じ処理を順に実施する。道なり道路でなければ、進入リンクと退出リンクの角度を道路データの形状点座標から算出し、４方位〜１６方位程度の分解能で案内方向を決定する。そして、図４に示すように、案内が必要となる交差点を示す対象ノードＩＤ、進入道路リンクＩＤ、退出道路リンクＩＤ、右左折方向案内データを案内交差点データとして外部メモリ１９に格納する。上記した処理を案内経路として選択されている全ての道路リンクに対して順に実施する。

この処理により、案内経路上の全ての案内交差点に関する案内交差点データが外部メモリ１９に格納される。この案内交差点検出処理は、従来のナビゲーション装置でも行われている処理である。

本実施形態における制御回路２３は、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であるか否かを判定し、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であることを判定すると、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する処理を実施する。

図５に、案内交差点の近くに誤認識されやすい交差点が存在する場合の一例を示す。この図には、幅員（１０メートル）の広い国道に、信号機のない交差点と、この交差点の直ぐ先に信号機を有する大きな交差点が存在し、信号機のない手前の交差点を左折して幅員の狭い道路へ進む案内経路が設定されている様子が示されている。

図６は、図５に示した領域をリンクとノードを用いて表現したものである。案内交差点はノードＡ、案内交差点の先の交差点がノードＢに相当する。

図７は、案内経路の経路データを示したものである。図６に示すリンクａとリンクｂが案内経路に設定されており、案内経路の経路データには、リンクａのリンクＩＤとリンクｂのリンクＩＤが含まれている。

図５に示したように、幅員の広い国道（図６のリンクａに相当する）から信号機のない案内交差点（図６のノードＡに相当する）を左折して幅員の狭い道路（図６のリンクｂに相当する）へ進む案内経路が設定されており、この案内交差点の直ぐ先に信号機を有する交差点（ノードＢに相当する）がある場合、この信号機を有する交差点の方が目立つため、運転者はこの目立つ交差点を案内交差点と誤認識してしまうことが考えられる。

また、信号機のない交差点には交差点名称が付与されていないため、従来の経路案内では、このような信号機がない交差点が案内交差点に設定されている場合、例えば、「およそ、３００メートル先、左方向です。」としか案内されない。このため、図５に示したように、案内交差点の直ぐ近くに目立つ交差点が存在する場合には、運転者は正確に右左折すべき案内交差点を認識することができない。

図８に、図６におけるリンクａの道路データを示す。リンクａの道路データには、幅員、道路種別、形状点座標列、終端ノード、終端ノードの信号機の有無、終端ノードの接続リンク、道なりリンク、終端ノードの接続リンクのリンク長（図示せず）等の情報がある。

本実施形態における制御回路２３は、図８に示したような案内交差点の周辺の道路データに基づいて次の案内交差点が誤認識されやすい交差点か否かを判定し、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定すると、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する処理を実施する。

次に、図９に従って、この処理について説明する。制御回路２３は、経路探索処理、案内交差点検出処理を実施した後、ユーザの操作に応じて経路案内を指示する信号が入力されると、図９に示す処理を開始する。

まず、案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて次の案内交差点は誤認識されやすい交差点か否かを判定する（Ｓ１００）。

図１０に、この次の案内交差点が誤認識されやすい交差点か否かを判定する処理を示す。この処理では、まず、次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、外部メモリ１９から次の案内交差点の周辺の道路データを読み出して、該道路データに含まれる次の案内交差点の信号機有無フラグから次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する。

次に、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離（例えば、２０メートル）内に信号機を有する交差点があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。なお、信号機の有無は道路データに含まれる信号機有無フラグにより確認することができ、交差点間の距離は道路データに含まれるリンク長から取得することができ、道なり方向の交差点か否かについての情報は、道路データに含まれる道なり道路ＩＤにより確認することができる。

次に、上記信号機を有する交差点は、次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。なお、退出路の方向は、道路データの形状点座標列を用いて進入路に対する退出路の角度を算出することによって求めることができる。

次に、上記信号機のある交差点の次の案内交差点と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いか否かを判定する（Ｓ１０８）。具体的には、道路データから各道路の道路幅員を読み出して道路幅員の比較判定を行う。

ここで、信号機のある交差点の次の案内交差点と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広い場合、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、次の案内交差点は誤認識されやすい交差点と判定する（Ｓ１１０）。

したがって、図５に示したように、次の案内交差点に信号機がなく、かつ、次の案内交差点の道なり方向の一定距離内に信号機のある交差点があり、かつ、上記信号機のある交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しており、かつ、上記信号機のある交差点の次の案内交差点と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広い場合、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８の判定はそれぞれＹＥＳとなり、次の案内交差点は誤認識されやすい交差点と判定される。

また、次の案内交差点に信号機がある場合、または、次の案内交差点の道なり方向の一定距離内に信号機のある交差点がない場合、または、上記信号機のある交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していない場合、または、上記信号機のある交差点の次の案内交差点と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも狭い場合には、次の案内交差点は誤認識されやすい交差点ではないと判定する（Ｓ１１２）。

図９の説明に戻り、Ｓ１００にてＹＥＳと判定されると、次に、自車位置が次の案内交差点の一定距離（例えば、３００メートル）手前か否かを判定する（Ｓ２００）。具体的には、自車位置算出処理によって算出された自車位置が次の案内交差点の一定距離手前に到達したか否かを判定する。

自車位置が次の案内交差点の一定距離手前に到達していない場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、Ｓ２００の判定を繰り返す。

また、自車位置が次の案内交差点の一定距離手前に到達すると、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、右左折音声案内を実施するとともに交差点拡大表示を実施する（Ｓ２０２）。例えば、「およそ、３００メートル先、左方向です」といった音声案内を音声出力器１５から出力させるとともに、交差点拡大画面を表示装置２０に表示させる。

次に、注意喚起案内を実施する（Ｓ２０４）。例えば、「信号機がありませんのでご注意ください」、「見落としやすいのでご注意ください」、あるいは、「近くの信号機のある交差点と間違えないようにご注意ください」といった注意喚起音声を音声出力器１５から出力させるとともに、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する画像を表示装置２０に表示させる。

次に、自車位置が次の案内交差点の一定距離（５０〜１００メートル）手前か否かを判定する（Ｓ２０６）。具体的には、自車位置算出処理によって算出された自車位置が次の案内交差点の一定距離（例えば、１００メートル）手前に到達したか否かを判定する。

自車が次の案内交差点の一定距離手前に到達していない場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、Ｓ２０６の判定を繰り返す。

また、自車が次の案内交差点の一定距離手前に到達すると、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、次の案内交差点を見落としている可能性があるか否かを判定する（Ｓ２０８）。具体的には、距離センサ１３から入力される信号に基づいて自車の走行速度が予め定められた基準値（例えば、時速２０キロメートル）以上であるか否かに基づいて次の案内交差点を見落としている可能性があるか否かを判定する。

自車の走行速度が予め定められた基準値（例えば、時速２０キロメートル）以上の場合、Ｓ２０８の判定はＹＥＳとなり、次に、再度、Ｓ２０２と同様に、右左折音声案内を実施するとともに交差点拡大表示を実施する（Ｓ２１０）。ただし、この時点では案内交差点に接近しているため、「まもなく、左方向です」といった音声案内を音声出力器１５から出力させるとともに、交差点拡大画面を表示装置２０に表示させる。

次に、再度、Ｓ２０４と同様に、注意喚起案内を実施する（Ｓ２１２）。例えば、「信号機がありませんのでご注意ください」といった注意喚起音声を音声出力器１５から出力させるとともに、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する画像を表示装置２０に表示させる。

次に、さらに次の案内交差点があるか否かを判定する（Ｓ２１４）。具体的には、外部メモリに記憶されている案内経路の経路データを読み出して、さらに次の案内交差点があるか否かを判定する。

次の案内交差点がある場合、Ｓ２１４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１００へ戻り、次の案内交差点に対してＳ１００〜２１４に示した処理を実施する。

また、例えば、次の案内交差点に信号機がない場合のように、Ｓ１００にて次の案内交差点は誤認識されやすい交差点でないと判定された場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ２００と同様に、自車位置が次の案内交差点の一定距離（例えば、３００メートル）手前か否かを判定し（Ｓ２１６）、自車位置が次の案内交差点の一定距離手前に到達すると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、次に、Ｓ２０２と同様に、右左折音声案内を実施するとともに交差点拡大表示を実施し（Ｓ２１８）、Ｓ２０６へ進む。すなわち、Ｓ２０４に示したような注意喚起案内が実施されることなく、Ｓ２０６へ進む。

また、Ｓ２０８の次の案内交差点を見落としている可能性があるか否かの判定において、自車の走行速度が予め定められた基準値（例えば、時速２０キロメートル）未満の場合、Ｓ２０８の判定はＮＯとなり、Ｓ２１０と同様に、右左折音声案内を実施するとともに交差点拡大表示を実施し（Ｓ２２０）、Ｓ２１２に示したような注意喚起案内を実施することなく、Ｓ２１４へ進む。

そして、外部メモリ１９に記憶されている案内経路上の案内交差点に対してＳ１００〜Ｓ２１４に示した処理を繰り返し実施し、全ての内交差点に対してＳ１００〜Ｓ２１４に示した処理を実施すると、Ｓ２１４の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

上記した構成によれば、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内がなされるので、案内交差点の周囲に案内交差点と誤認識されやすい交差点が存在しても、適切に案内することができる。

また、次の案内交差点に信号機がなく、かつ、次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があり、かつ、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しており、かつ、次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点の次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広い場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定することができる。

また、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定された場合、次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内がなされるので、運転者が案内交差点を見落として通過してしまうといった状況をなくすことが可能である。

なお、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定した場合に、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると判定することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、図１０の処理において、Ｓ１０２にて次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、Ｓ１０４にて次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定され、かつ、Ｓ１０６にて次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定され、かつ、Ｓ１０８にて次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点の次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いと判定された場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する例を示したが、これらの条件が全てＹＥＳと判定された場合に限ることなく、これらの条件の一部でＹＥＳと判定された場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定してもよい。

例えば、Ｓ１０４にて次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定された場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定してもよく、また、Ｓ１０２にて次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、Ｓ１０４にて次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に信号機を有する交差点があると判定された場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定してもよい。また、Ｓ１０６にて次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点が次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定された場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定してもよく、また、Ｓ１０８にて次の案内交差点の一定距離内にある信号機を有する交差点の次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いと判定された場合に、次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定してもよい。

また、夕暮れや夜間では案内交差点を見落とす可能性が高いことから、現在時刻が夕暮れおよび夜間の時間帯であるか否かを判定し、上記実施形態に示したような次の案内交差点の周辺の道路データだけでなく、現在時刻が夕暮れおよび夜間の時間帯であるか否かに基づいて次の案内交差点が誤認識されやすい交差点か否かを判定してもよい。なお、現在時刻は、ＧＰＳ受信機１４によって受信される信号に含まれる時刻情報から特定することができる。

また、雨天の場合には案内交差点を見落とす可能性が高いことから、車両外部の雨滴を検出する雨滴センサの検知信号とワイパの動作状況を示す信号を制御回路２３へ入力するように構成し、次の案内交差点の周辺の道路データだけでなく、車両外部の雨滴を検出する雨滴センサの検知信号やワイパの動作状況を示す信号に基づいて次の案内交差点が誤認識されやすい交差点か否かを判定してもよい。

また、渋滞時には前方車両によって案内交差点を見落とす可能性が高いことから、通信機器２２を介して外部から受信した渋滞情報から走行中の道路が渋滞中か否かを判定し、次の案内交差点の周辺の道路データだけでなく、走行中の道路が渋滞中か否かに基づいて次の案内交差点が誤認識されやすい交差点か否かを判定してもよい。

また、案内交差点の退出路の視界を遮る建物が存在する場合には案内交差点を見落とす可能性が高いことから、地図データに含まれる建物情報から案内交差点の退出路の視界を遮る建物が存在するか否かを判定し、次の案内交差点の周辺の道路データだけでなく、案内交差点の退出路の視界を遮る建物が存在するか否かに基づいて次の案内交差点が誤認識されやすい交差点か否かを判定してもよい。

また、案内交差点の周辺に案内交差点と似通った交差点が存在する場合、次の案内交差点が誤認識されやすいことから、次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて次の案内交差点の周辺に案内交差点と似通った交差点が存在するか否かを判定し、次の案内交差点の周辺に案内交差点と似通った交差点が存在すると判定した場合に、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定してもよい。なお、似通った交差点か否かの判定は、分岐道路の数、分岐道路の方向、分岐道路の幅員、信号機の有無等によって判定することができる。

また、自宅周辺では運転者が交差点を誤認する可能性はほとんどないことから、自車が自宅周辺に位置するか否かを判定し、自車が自宅周辺に位置すると判定された場合には、Ｓ２０４に示した次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内や、Ｓ２１２に示した次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内を実施しないようにしてもよい。

また、過去に何度も走行している道路は交差点を誤認する可能性は低いと考えられることから、走行履歴に基づいて走行中の道路が過去に予め定められた回数以上走行しているか否かを判定し、走行中の道路が過去に予め定められた回数以上走行していると判定された場合には、Ｓ２０４に示した次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内や、Ｓ２１２に示した次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内を実施しないようにしてもよい。

また、上記実施形態では、右左折案内、注意喚起が予め設定された音量で実施される場合の例を示したが、例えば、オーディオの音量が大きく設定されている場合には、運転者が右左折案内、注意喚起の音声案内が聞き逃してしまうことが考えられるため、右左折案内、注意喚起の音声案内を実施する時に、自動的にオーディオの音量を規定値以下に下げるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ２００にて自車が案内交差点の３００メートル手前に位置すると判定されたときに、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する例を示したが、例えば、自車が案内交差点の７００メートル手前に位置するか否かを判定し、自車が案内交差点の７００メートル手前に位置すると判定されたときにも、右左折案内とともに次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起してもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ２０８にて案内交差点の所定距離手前で自車の走行速度が予め定められた基準値以上であるか否かを判定し、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定した場合に、Ｓ２１０にて右左折音声案内を実施するとともに交差点拡大表示を実施し、Ｓ２１２にて注意喚起案内を実施する例を示したが、Ｓ２１０の右左折音声案内、交差点拡大表示を実施することなく、Ｓ２１２の注意喚起案内を実施してもよい。

また、上記実施形態では、案内交差点の所定距離手前で自車の走行速度が予め定められた基準値以上であるか否かを判定し、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定した場合に、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定する例を示したが、例えば、案内交差点の所定距離手前で運転者によって車両のウィンカーが案内交差点の案内方向に操作されたか否かを判定し、車両のウィンカーが案内交差点の案内方向に操作されていない場合に、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定してもよい。また、次の案内交差点の所定距離手前において、自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定された場合、または、車両のウィンカーが案内交差点の案内方向に操作されていないと判定された場合に、運転者が次の案内交差点を見落としている可能性があると推定してもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ２０４、Ｓ２１２にて、例えば、「信号機がありませんのでご注意ください」といった注意喚起音声を音声出力器１５から出力させるとともに、次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する画像を表示装置２０に表示させる例を示したが、注意喚起音声の音声出力のみで報知してもよく、また、注意喚起音声の表示のみで報知してもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ２０４、Ｓ２１２にて、例えば、「信号機がありませんのでご注意ください」といった注意を喚起する例を示したが、例えば、Ｓ２０４では、「信号機がありませんのでご注意ください」といった次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を実施し、Ｓ２１２では、「次の案内交差点を見落としている可能性があるので注意してください」といった次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内を実施してもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ１０８において、信号機のある交差点の次の案内交差点と同一方向に分岐する道路の幅員が次の案内交差点の退出路よりも広いか否かを判定する例を示したが、例えば、信号機のある交差点の次の案内交差点と同一方向に分岐する道路の道路格が次の案内交差点の退出路よりも上か否かを判定するようにしてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が誤認識判定手段に相当し、Ｓ２０２、Ｓ２０４が第１の報知制御手段に相当し、Ｓ１０２が第１の判定手段に相当し、Ｓ１０４が第２の判定手段に相当し、Ｓ１０６が第３の判定手段に相当し、Ｓ１０８が第４の判定手段に相当し、位置検出器１０から入力される信号に基づいて自車位置を算出する自車位置算出処理が自車位置判定手段に相当し、Ｓ２０８が見落とし推定手段に相当し、Ｓ２１４が第２の報知制御手段に相当し、音声出力器１８、表示装置２０が報知装置に相当する。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。地図表示データの道路データについて説明するための図である。案内経路の経路データについて説明するための図である。案内交差点データについて説明するための図である。案内交差点の近くに誤認識されやすい交差点が存在する場合の一例を示す図である。図５に示した領域をリンクとノードを用いて表現した図である。案内経路の経路データの例を示す図である。図６におけるリンクａの道路データの例を示す図である。制御回路の処理を示すフローチャートである。制御回路の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２…携帯電話、３…情報センタ、１０…位置検出器、
１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、
１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力器、１６…操作スイッチ群、
１７…音声入力マイク、１８…音声出力器、１９…外部メモリ、２０…表示装置、
２１…リモコンセンサ、２１ａ…リモコン、２２…通信機器、２３…制御回路。

Claims

目的地に至る案内経路に従って右左折案内を行うナビゲーション装置であって、
前記案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて、前記次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する第１の判定手段と、前記次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に前記信号機を有する交差点があるか否かを判定する第２の判定手段と、前記次の案内交差点の一定距離内にある前記信号機を有する交差点が前記次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しているか否かを判定する第３の判定手段と、前記次の案内交差点の一定距離内にある前記信号機を有する交差点の前記次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が前記次の案内交差点の退出路よりも広いか否かを判定する第４の判定手段と、を有し、前記第１の判定手段によって前記次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、前記第２の判定手段によって前記次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に前記信号機を有する交差点があると判定され、かつ、前記第３の判定手段によって前記次の案内交差点の一定距離内にある前記信号機を有する交差点が前記次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定され、かつ、前記第４の判定手段によって前記次の案内交差点の一定距離内にある前記信号機を有する交差点の前記次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路の幅員が前記次の案内交差点の退出路よりも広いと判定された場合、前記次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する誤認識判定手段と、
前記誤認識判定手段により、前記次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、前記右左折案内とともに前記次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第１の報知制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
目的地に至る案内経路に従って右左折案内を行うナビゲーション装置であって、
前記案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて、前記次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する第１の判定手段と、前記次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に前記信号機を有する交差点があるか否かを判定する第２の判定手段と、を有し、前記第１の判定手段によって前記次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、前記第２の判定手段によって前記次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に前記信号機を有する交差点があると判定された場合、前記次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する誤認識判定手段と、
前記誤認識判定手段により、前記次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、前記右左折案内とともに前記次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第１の報知制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
目的地に至る案内経路に従って右左折案内を行うナビゲーション装置であって、
前記案内経路に含まれる次の案内交差点の周辺の道路データに基づいて、前記次の案内交差点に信号機がないか否かを判定する第１の判定手段と、前記次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に前記信号機を有する交差点があるか否かを判定する第２の判定手段と、前記次の案内交差点の一定距離内にある前記信号機を有する交差点が前記次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有しているか否かを判定する第３の判定手段と、を有し、前記第１の判定手段によって前記次の案内交差点に信号機がないと判定され、かつ、前記第２の判定手段によって前記次の案内交差点の手前または道なり方向の一定距離内に前記信号機を有する交差点があると判定され、かつ、前記第３の判定手段によって前記次の案内交差点の一定距離内にある前記信号機を有する交差点が前記次の案内交差点の退出路と同一方向に分岐する道路を有していると判定された場合、前記次の案内交差点が周辺の交差点と誤認識されやすい交差点であると判定する誤認識判定手段と、
前記誤認識判定手段により、前記次の案内交差点が誤認識されやすい交差点であると判定された場合、前記右左折案内とともに前記次の案内交差点が誤認識されやすい交差点である旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第１の報知制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
自車が前記次の案内交差点の予め定められた基準距離より手前に位置するか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車位置判定手段によって前記自車が前記次の案内交差点の予め定められた基準距離より手前に位置すると判定された場合、前記車両の運転状況に基づいて運転者が前記次の案内交差点を見落としている可能性があるか否かを推定する見落とし推定手段と、を備え、
前記見落とし推定手段によって運転者が前記次の案内交差点を見落としている可能性があると推定された場合、前記次の案内交差点を見落としている可能性がある旨の注意を喚起する案内を報知装置に行わせる第２の報知制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
前記見落とし推定手段は、前記自車の走行速度が予め定められた基準値以上であるか否かを判定し、前記自車の走行速度が予め定められた基準値以上であると判定した場合に、運転者が前記次の案内交差点を見落としている可能性があると推定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。