JP4747652B2 - Ｆｍｃｗレーダ - Google Patents

Description

本発明は、他レーダとの干渉の発生を判定可能なＦＭＣＷレーダに関する。

従来より、自動車に搭載され、障害物の検知や先行車両との距離や相対速度の検知する車載レーダの一つとしてＦＭＣＷレーダが用いられている。
このＦＭＣＷレーダは、時間とともに周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を送信すると共に、レーダ波を反射したターゲットからの反射波を受信し、その送信信号と受信信号とを混合することでビート信号を生成する。そして、このビート信号を周波数解析処理（ＦＦＴなど）することにより検出されるピーク成分の周波数（ビート周波数）に基づいて、レーダ波を反射したターゲットとの相対速度や距離を求めている。

ところで、車載レーダの場合、図１１に示すように、自車両の車載レーダから送出されたレーダ波の反射波だけでなく、対向車や併走車（図示せず）など他車両の車載レーダから送出されたレーダ波を受信してしまうことにより、いわゆる車載レーダ同士の干渉が発生する場合がある。このような干渉が発生すると、ビート周波数を正しく検出することができず、誤った相対速度や距離が求められてしまうという問題があった。

これに対して、受信信号又はビート信号の振幅が予め設定された振幅しきい値を超えた場合や、検出されるビート周波数（ビート信号のピーク成分の周波数）が予め設定された周波数しきい値を超えている場合に、他レーダによる干渉が発生したと判断する干渉検出部を備えたＦＭＣＷレーダが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

即ち、振幅を振幅しきい値と比較する方法は、他レーダとの干渉が発生した場合、自レーダに基づく反射波に加えて他レーダからのレーダ波を受信するため、受信信号又はビート信号の振幅は、干渉がない場合と比較して増加するという考えに基づき、また、周波数を周波数しきい値と比較する方法は、検出範囲の最大値に対応する周波数を周波数しきい値に設定すれば、検出範囲外の異常な入力の有無を判断できるという考えに基づいている。
特開２００２−１６８９４７号公報

しかし、受信信号又はビート信号の振幅から干渉の発生を判断する方法では、干渉波の振幅が小さい場合には、図１２（ａ）に示すように、他レーダとの干渉が発生しているにも関わらず、受信信号やビート信号の振幅が振幅しきい値を超えないため、干渉が検出されなかったり、送信アンテナと受信アンテナとの間のアイソレーションが不十分であるとき等に生じる低周波ノイズ（うねり）が重畳した場合には、図１２（ｂ）に示すように、他レーダとの干渉が発生していないにも関わらず、振幅が振幅しきい値を超えてしまい、干渉が検出されてしまう等の誤検出の可能性があるという問題があった。

なお、低周波雑音については、フィルタで除去することも可能であるが、この場合、近距離に存在するターゲットからの反射波に基づく低周波のビート信号も減衰させてしまうことにより、近距離での検出性能を低下させてしまう可能性があるという問題があった。

また、ビート周波数（ビート信号のピーク成分の周波数）から干渉の発生を判断する方法では、図１３（ａ）に示すように、車載レーダ（ＦＭＣＷレーダ）が送信するレーダ波の変調傾きが、自車両と他車両（干渉波の発生元）とで一致していることが前提であり、実用的には殆どの場合で干渉の発生を検出することができないという問題があった。

即ち、自車の送信波に基づく受信波と、他車からの送信波に基づく受信波とで、変調傾きに少しでも差があると、図１３（ｂ）に示すように、その傾きの差がビート信号の周波数となるため、ビート信号には、広帯域の周波数成分が含まれることになる。その結果、ビート信号のノイズフロアが上昇するだけで、特定の周波数成分のみが突出して大きくなること、即ち、周波数ピークとして検出されることがないためである。

また、ビート周波数から干渉の発生を判断する方法では、仮に、全てのＦＭＣＷレーダでレーダ波の変調傾きが一致していたとしても、他の車両の車載レーダがＦＭＣＷ以外の方式（例えば、２周波ＣＷ，多周波ＣＷ，パルス，スペクトラム拡散など）であった場合、図１３（ｃ）に示すように、干渉波の影響でビート信号に現れる周波数成分は、確実に広帯域のものとなり、干渉の発生を検出することができないという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するために、干渉元レーダの方式によらず、干渉の発生時にはこれを確実に検出可能なＦＭＣＷレーダを提供することを目的とする。

まず、参考発明のＦＭＣＷレーダの干渉判定方法は、時間とともに周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波の送信信号と、該レーダ波を反射したターゲットからの反射波の受信信号とを混合することで生成されるビート信号を、前記ターゲットとの相対速度や距離の算出のためにサンプリングし、該サンプリングにより得られたサンプリングデータの変化量が予め設定された上限値を超える場合に、他レーダとの干渉が発生していると判定することを特徴とする。

このように、参考発明の干渉判定方法によれば、ビート信号の振幅（サンプリングデータ）そのものではなく、その変化量によって干渉の発生を判定しているため、ビート信号に低周波ノイズが重畳している場合や、干渉波の振幅が小さい場合であっても、干渉の発生を確実に検出することができる。

つまり、干渉を受けることで広帯域の周波数成分が重畳されたビート信号の信号波形は、特に、ＦＭＣＷレーダにて検出可能な最大相対速度や最大距離に基づいて決定されるビート信号の最大周波数より高い周波数成分の存在によって、振幅が急峻に変化する乱れたものとなるため、この振幅（即ち、サンプリングデータ）の変化量から干渉の発生を判定できるのである。

なお、レーダ波を反射したターゲットからの反射波に基づくビート信号の信号成分の周波数（ビート周波数）は高くなり、また、その反射波の受信電力は、図８（ａ）に示すように、ターゲットからの距離が遠くなるほど、即ち、ビート周波数が高いほど小さなものとなる。

図８（ｂ）は、近距離ターゲットからの反射波に基づくビート信号の波形、図８（ｄ）はその拡大図であり、図８（ｃ）は、遠距離ターゲットからの反射波に基づくビート信号の波形、図８（ｅ）はその拡大図を示すものである。

図８（ｂ）〜（ｅ）に示すように、近距離ターゲットからの反射波に基づくビート信号の信号成分では、振幅（サンプリングデータ）が大きいものの、ビート周波数が低い（振幅の変動周期が長い）ため、図８（ｆ）に示すように、振幅（サンプリングデータ）の変化量は、ある一定の閾値以下に抑えられる。また、遠距離ターゲットからの反射波に基づくビート信号の信号成分では、ビート周波数が高い（振幅の変動周期が短い）ものの、振幅（サンプリングデータ）が小さいため、この場合も、図８（ｇ）に示すように、振幅（サンプリングデータ）の変化量は、ある一定の閾値以下に抑えられる。つまり、検出すべきターゲットからの反射波を、干渉の影響によるものであるとして誤検出してしまうことはない。

請求項２に記載のＦＭＣＷレーダでは、送受信手段が、時間とともに周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を送信すると共に、該レーダ波を反射したターゲットからの反射波を受信し、前記レーダ波の送信信号と前記反射波の受信信号とを混合することでビート信号を生成し、そのビート信号に基づいてターゲットとの相対速度や距離を求める。

なお、この送受信手段にて生成されたビート信号は、当該ＦＭＣＷレーダにて検出可能な最大相対速度や最大距離に基づいて決定される最大周波数以上の信号成分が除去されることなくサンプリング手段に供給され、サンプリング手段にてサンプリングされる。

すると、変化量算出手段が、サンプリング手段でのサンプリングによって得られたサンプリングデータの変化量を算出し、その算出された変化量が、予め設定された上限値を超える場合に、判定手段が、他レーダとの干渉が発生していると判定する。

このように構成された本発明のＦＭＣＷレーダは、参考発明の干渉判定方法を実現するものであり、従って、参考発明の方法を実施した場合に得られる効果と同様の効果を得ることができる。

ところで、有効反射断面積の大きいターゲットが存在する場合、そのターゲットからの反射波の受信電力は、図９（ａ）に示すように、有効反射断面積が通常の大きさのものより大きくなる。即ち、ビート周波数の高い遠距離ターゲットにも関わらず大きな受信電力が得られるため、図９（ｂ）（ｄ）に示すように、振幅（サンプリングデータ）の変化量が大きくなって閾値を超えてしまい、干渉が発生していると誤検出されてしまう可能性がある。

これに対して、請求項１に記載のＦＭＣＷレーダでは、サンプリング手段は、ビート信号をオーバーサンプリングしている。

この場合、図９（ｃ）（ｅ）に示すように、より細かい時間間隔でデータが収集されるため、サンプリング間隔内でのビート信号の振幅の変化量、即ちサンプリングデータの変化量を抑えることができ、
つまり、検出能力に基づいて設定されるビート信号の最大周波数とサンプリング周波数の１／２が一致している場合、最大周波数より小さな周波数成分しか含まれていないビート信号、即ち干渉のないビート信号の信号波形とサンプリングタイミングとの関係は、振幅が最大限に変化する場合を捉えたとしても、図１０（ａ）に示すようなものとなる。また、最大周波数より大きな周波数成分が含まれているビート信号、即ち干渉のあるビート信号の信号波形とサンプリングタイミングとの関係は、図１０（ｂ）に示すようなものとなる。

従って、オーバーサンプリングによって、振幅（サンプリングデータ）の変化量の最大値は、干渉のない場合には確実に小さくなるが、干渉のある場合には小さくなるとは限らず、その結果、振幅（サンプリングデータ）の変化量に基づく判定によって、干渉の発生をより確実に捉えることができるのである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本実施形態のＦＭＣＷレーダからなる車載レーダの全体構成を表すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の車載レーダ２は、変調指令に従って、三角波状の変調信号Ｍを生成するＤ／Ａ変換器１０と、Ｄ／Ａ変換器１０にて生成された変調信号Ｍがバッファ１２を介して印加され、その変調信号Ｍに従って発振周波数が変化する電圧制御発振器（ＶＣＯ）１４と、ＶＣＯ１４の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する分配器１６と、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ１８と、レーダ波を受信するＮ個の受信アンテナからなる受信側アンテナ部２０と、受信側アンテナ部２０を構成するアンテナのいずれかをタイミング信号Ｐに従って択一的に順次選択し、選択されたアンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する受信スイッチ２２と、受信スイッチ２２から供給される受信信号Ｓｒにローカル信号Ｌを混合してビート信号Ｂを生成するミキサ２４と、ミキサ２４が生成したビート信号Ｂを増幅する増幅器２６と、増幅器２６にて増幅されたビート信号Ｂを、タイミング信号Ｐに従ってサンプリングしデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器２８と、タイミング信号Ｐを生成するタイミング制御部３０と、Ｄ／Ａ変換器１０に対する変調指令を出力すると共に、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだビート信号Ｂのサンプリングデータの信号処理を行うことにより、レーダ波を反射したターゲットとの距離や相対速度、及びターゲットが存在する方位を求める信号処理部３２とを備えている。

このうち、ＶＣＯ１４は、三角波状の変調信号Ｍに従って、時間に対して周波数が直線的に漸増，漸減するよう変調されたミリ波帯の高周波信号を生成するものであり、図２に示すように、中心周波数Ｆｏとして、掃引時間ΔＴの間に周波数変動幅Δｆだけ周波数が直線的に増加した後、同じ掃引時間ΔＴの間に周波数変動幅Δｆだけ周波数が直線的に減少するようにされている。但し、中心周波数Ｆｏは、信号処理部３２からの指令によって任意に変更できるように構成されている。

受信側アンテナ部２０を構成する各アンテナは、そのビーム幅（正面方向に対する利得の低下が３ｄＢ以内の角度範囲）がいずれも送信アンテナ１８のビーム幅全体を含むように設定されている。なお、各アンテナをそれぞれｃｈ１〜ｃｈＮに割り当てるものとする。

タイミング制御部３０は、タイミング信号Ｐとして周期がＴｘのパルス列を生成する。なお、１ｃｈ当たりのサンプリング数をＤpc、１ｃｈ当たりのサンプリング周波数をｆｓとすると、タイミング信号Ｐの周期Ｔｘは（１）式、サンプリング周波数ｆｘは（２）式で設定される。

Ｔｘ＝１／ｆｘ＝ΔＴ／Ｎ／Ｄｐｃ （１）
ｆｘ＝Ｎ×ｆｓ （２）
なお、１ｃｈ当たりのサンプリング周波数ｆｓは、検出すべきビート信号の最大周波数より大きな値（好ましくは最大周波数の２倍以上）とされ、いわゆるオーバサンプリングをするように設定されている。

受信スイッチ２２は、タイミング信号Ｐに従って、パルスが入力される毎に選択するチャンネルを順次切り替え、Ｎ個の全てのチャンネル（ｃｈ１〜ｃｈＮ）を順番に且つ繰り返し選択するように構成されている。

また、信号処理部３２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、更に、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理を実行するための演算処理装置（例えばＤＳＰ）を備えている。そして、掃引時間ΔＴの間に、周波数変動幅Δｆだけ周波数が直線的に増加（上り変調）し、その後、掃引時間ΔＴの間に、周波数変動幅Δｆだけ周波数が直線的に減少（下り変調）するような変調指令を生成する処理を実行すると共に、掃引時間ΔＴ中にＡ／Ｄ変換器２８を介して得られたビート信号Ｂのサンプリングデータに基づいて、ターゲットとの距離及び相対速度，ターゲットが存在する方位を求める距離／相対速度／方位検出処理、及び他レーダとの干渉の有無を判定する干渉判定処理を実行する。

このように構成された本実施形態の車載レーダ２では、ＶＣＯ１４が変調信号に従って生成した高周波信号を、分配器１６が電力分配することにより、送信信号Ｓｓ及びローカル信号Ｌが生成され、このうち送信信号Ｓｓは、送信アンテナ１８を介してレーダ波として送出される。

この送信アンテナ１８から送出されターゲットに反射して戻ってきたレーダ波（反射波）は、受信側アンテナ部２０を構成する全ての受信アンテナにて受信され、受信スイッチ２２によって選択されている受信チャンネルｃｈｉ（ｉ＝１〜Ｎ）の受信信号Ｓｒのみがミキサ２４へ供給される。すると、ミキサ２４では、この受信信号Ｓｒに分配器１６からのローカル信号Ｌを混合することによりビート信号Ｂを生成し、増幅器にて増幅されたビート信号Ｂは、Ａ／Ｄ変換器にて、タイミング信号Ｐに従ってサンプリングされ信号処理部３２に取り込まれる。

その結果、上り変調と下り変調とからなる１周期分の測定（掃引時間２×ΔＴ）が終了すると、各チャンネルｃｈ１〜ｃｈＮｃ毎、且つ上り，下り各変調毎に、Ｎｐｃ個のサンプリングデータが信号処理部３２に取り込まれることになる。

ここで、取り込んだサンプリングデータに基づいて信号処理部３２が実行する干渉判定処理を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、各チャンネルｃｈｉ（ｉ＝１〜Ｎ）毎に実行され、そのチャンネルｃｈｉのサンプリングデータが取得されると起動する。

図３に示すように、本処理が起動すると、即ち、チャンネルｃｈｉのサンプリングデータが取得されると、まず、チャンネルｃｈｉの前回のサンプリングデータ（サンプリング周期１／ｆｓ前に取得されたサンプリングデータ）から変化量ＶＤを算出する（Ｓ１１０）。

そして、その変化量の絶対値｜ＶＤ｜が、予め設定された閾値ＴＨより大きいか否かを判断し（Ｓ１２０）、変化量の絶対値｜ＶＤ｜が閾値ＴＨ以下であれば、後述する通常時処理を実行して（Ｓ１３０）、本処理を終了し、変化量の絶対値｜ＶＤ｜が閾値ＴＨより大きければ、後述する干渉時処理を実行して（Ｓ１４０）、本処理を終了する。

但し、閾値ＴＨは、当該レーダ２にて検出すべき最大ビート周波数の信号成分（最大検出距離に存在するターゲットからの反射波を受信した時に得られる信号成分）をサンプリングした時に得られるサンプリングデータの変化量の絶対値｜ＶＤ｜（但し、ターゲットの有効反射断面積が最大の時）より大きな値に設定する必要がある。

なお、通常時処理では、例えば、ｋ倍のオーバーサンプリングを実施している場合は、データ数を１／ｋに減らすための間引きを実行し、即ち、サンプリングデータのデータをｋ回に１度だけ保存する。また、干渉時処理では、通常時処理と同様にサンプリングデータのデータ数を１／ｋに減らすための間引きを実行すると共に、サンプリングデータを保存すべきタイミングの時には、そのサンプリングデータの値をゼロにして保存する。つまり、干渉時に検出されるサンプリングデータをゼロで補間するわけであるが、補間する値はゼロに限るものではなく、前後のデータから推測して補間するようにしてもよい。

このようにして保存されたサンプリングデータはＦＦＴ処理され、その処理結果に基づいて、別途実行される距離／相対速度／方位検出処理にて、ターゲット（先行車など）との距離や相対速度、ターゲットが存在する方位などが求められる。また、干渉時処理によってゼロにされたサンプリングデータが予め設定された上限値より多い場合には、ＦＦＴ処理を実行せずにサンプリングデータを破棄したり、干渉時処理によってゼロにされたサンプリングデータに基づいて、干渉が発生している期間を特定し、その特定された期間中のサンプリングデータを全てゼロにしたりしてもよい。

また、干渉の発生が検出された場合に、ＶＣＯ５の中心周波数Ｆｏを変更して、干渉波とは異なる周波数帯を用いてレーダ波を送信したり、干渉波の到来方向を検出できる場合には、その方向からのレーダ波の受信を禁止したりしてもよい。

このように構成された車載レーダ２では、ＣＷレーダからなる他の車載レーダからの干渉波を受信した場合、図４（ａ）に示すように、周波数変調されたローカル信号Ｌと、一定周波数からなる干渉信号との差分がビート信号Ｂの信号成分となるため、ビート信号Ｂは、０〜ｆｉの周波数成分を一様に含んだものとなる。

なお、周波数ｆｉは、ミキサ２４や増幅器２６の動作周波数の上限であり、受信スイッチ２２で時分割多重された受信信号Ｓｒや時分割多重されたビート信号Ｂを劣化させてしまうことがないように、サンプリング周波数ｆｘより十分に大きな値（例えば、２倍程度）に設定されている（図４（ｂ）参照）。

従って、このような広帯域の周波数成分を含んだビート信号Ｂは、図４（ｃ）に示すように、振幅（電圧）が急峻に変化する乱れたものとなる。
なお、図４では、ＣＷレーダからの干渉波を受信した場合を示したが、図５（ａ）に示すように、一定周波数のパルス状のレーダ波を送信するパルスレーダや、図５（ｂ）に示すように、当該車載レーダ２とはレーダ波の変調傾きが異なったＦＭＣＷレーダからの干渉波を受信した場合でも、ＣＷレーダの場合と同様に、高帯域の周波数成分を含んだビート信号が生成されるため、干渉が発生すると、ビート信号Ｂは、振幅が急峻に変化する乱れたものとなる。

ここで、図６（ａ）は、部分的に干渉波の影響を受けたビート信号Ｂの波形図であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）の波形図において干渉を受けていない部分の拡大図、図６（ｃ）は、図６（ａ）において干渉を受けている部分の拡大図である。更に、図６（ｄ）は、図５（ｂ）に対応して、干渉判定処理で求められるサンプリングデータ（ビート信号Ｂの振幅）の変化量の絶対値｜ＶＤ｜を示し、図６（ｅ）は、図６（ｃ）に対応して、同じくサンプリングデータの変化量の絶対値｜ＶＤ｜を示したグラフである。

図６（ｂ）（ｄ）に示すように、干渉を受けていない部分では、ビート信号Ｂの振幅が短時間（サンプリング周期１／ｆｓ）の間に大きく変化することがないため、サンプリングデータの変化量の絶対値｜ＶＤ｜は閾値ＴＨを超えることがない。また、図６（ｃ）（ｅ）に示すように、干渉を受けている部分では、広帯域の信号成分（特に高周波数成分）の存在により、ビート信号Ｂの振幅が短時間（サンプリング周期１／ｆｓ）の間に大きく変化するため、サンプリングデータの変化量の絶対値｜ＶＤ｜は閾値ＴＨを超え、干渉の発生が検出されることになる。

以上説明したように、本実施形態の車載レーダ２では、ビート信号Ｂのサンプリングデータ（振幅）そのものではなく、その変化量の絶対値｜ＶＤ｜によって干渉の発生を判定しているため、干渉波の送信元レーダの形式によらず、また、干渉波の振幅が小さい場合であっても、干渉の発生を確実に検出することができ、更に、ビート信号Ｂに低周波ノイズが重畳している場合に、干渉が発生していると誤検出してしまうことも確実に防止できる。

また、本実施形態の車載レーダ２では、ビート信号Ｂをオーバーサンプリングしたサンプリングデータを用いて変化量の絶対値｜ＶＤ｜を求めているため、有効反射断面積が大きい遠距離ターゲットが存在する場合でも、そのサンプリングデータの変化量の絶対値｜ＶＤ｜が、大きくなり過ぎてしまうことがなく、検出すべきターゲットからの反射波を干渉波として誤検出してしまう可能性を抑制することができる。

なお、本実施形態において、Ｄ／Ａ変換器１０，バッファ１２，ＶＣＯ１４，電力分配器１６，送信アンテナ１８，受信側アンテナ部２０，受信スイッチ２２，ミキサ２４，増幅器２６が送受信手段、Ａ／Ｄ変換器２８，タイミング制御部３０がサンプリング手段、Ｓ１１０が変化量算出手段、Ｓ１２０が判定手段に相当する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態では、サンプリングデータの変化量の絶対値｜ＶＤ｜を閾値ＴＨと比較することで干渉の有無を判定しているが、図７に示すように、サンプリングデータの変化量ＶＤが、許容範囲内（−ＴＨ〜ＴＨ）にあるか否かにより判定してもよい。

また、上記実施形態では、受信側アンテナ部２０が複数のアンテナからなる場合に適用したが、受信側アンテナ部２０が単一のアンテナからなる場合に適用してもよい。

車載レーダの全体構成を表すブロック図。 車載レーダが送信するレーダ波の設定を示す説明図。 干渉判定処理の内容を示すフローチャート。 ＣＷレーダからの干渉波によって生成されるビート信号を示す説明図。 パルスレーダ及びＦＭＣＷレーダからの干渉波によって生成されるビート信号を示す説明図。 干渉を受けていない部分、及び干渉を受けた部分におけるサンプリングデータの変化量、及びその絶対値と閾値との関係を示す説明図。 サンプリングデータの変化量と閾値で規定された許容範囲との関係を示す説明図。 ビート周波数が高くても誤検出されないことを示す説明図。 オーバサンプリングの効果を示す説明図。 オーバサンプリングすることにより干渉がない場合には、サンプリングデータの最大変化量が減少する原理を示す説明図。 車載レーダ同士で干渉が生じる場合の一例を示す説明図。 従来装置の問題点を示すための説明図。 従来装置の問題点を示すための説明図。

符号の説明

２…車載レーダ、１０…Ｄ／Ａ変換器、１２…バッファ、１６…電力分配器、１８…送信アンテナ、２０…受信側アンテナ部、２２…受信スイッチ、２４…ミキサ、２６…増幅器、２８…Ａ／Ｄ変換器、３０…タイミング制御部、３２…信号処理部。

Claims (2)

1. 時間とともに周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を送信すると共に、該レーダ波を反射したターゲットからの反射波を受信し、前記レーダ波の送信信号と前記反射波の受信信号とを混合することでビート信号を生成する送受信手段を備え、
   前記ビート信号に基づいてターゲットとの相対速度や距離を求めるＦＭＣＷレーダにおいて、
   前記送受信手段にて生成されたビート信号をオーバーサンプリングするサンプリング手段と、
   該サンプリング手段でのサンプリングによって得られたサンプリングデータの変化量を算出する変化量算出手段と、
   該変化量算出手段にて算出された変化量が、予め設定された上限値を超える場合に、他レーダとの干渉が発生していると判定する判定手段と、
   を備えると共に、
   前記ビート信号は、当該ＦＭＣＷレーダにて検出可能な最大相対速度や最大距離に基づいて決定される最大周波数以上の信号成分が除去されることなく前記サンプリング手段に供給されることを特徴とするＦＭＣＷレーダ。
2. 時間とともに周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を送信すると共に、該レーダ波を反射したターゲットからの反射波を受信し、前記レーダ波の送信信号と前記反射波の受信信号とを混合することでビート信号を生成する送受信手段を備え、
   前記ビート信号に基づいてターゲットとの相対速度や距離を求めるＦＭＣＷレーダにおいて、
   前記送受信手段にて生成されたビート信号をサンプリングするサンプリング手段と、
   該サンプリング手段でのサンプリングによって得られたサンプリングデータの変化量を算出する変化量算出手段と、
   該変化量算出手段にて算出された変化量が、予め設定された上限値を超える場合に、他レーダとの干渉が発生していると判定する判定手段と、
   を備えると共に、
   前記ビート信号は、当該ＦＭＣＷレーダにて検出可能な最大相対速度や最大距離に基づいて決定される最大周波数以上の信号成分が除去されることなく前記サンプリング手段に供給されることを特徴とするＦＭＣＷレーダ。