JP4594785B2

JP4594785B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP4594785B2
Application number: JP2005112058A
Authority: JP
Inventors: 裕幸佐藤
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2005-04-08
Filing date: 2005-04-08
Publication date: 2010-12-08
Anticipated expiration: 2025-04-08
Also published as: JP2006292502A

Description

本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出して表示する技術に関する。

特許文献１には、ジャイロ等の方位センサにより測定した車両の進行方向と、車速センサまたは距離センサにより測定した車両の進行距離とに基づいて、前回求めた車両の現在位置からの相対位置に従って車両の仮想現在位置を求め、当該仮想現在位置を地図データ内の道路位置に合わせることにより、車両の現在位置を地図データ内の道路上に推定する位置検出方式について開示されている。

当該特許文献１に記載の技術は、進行方位の変化量および走行距離に基づき定まる車両の仮想現在位置を中心とする所定範囲内のすべての道路を抽出し、抽出された全ての道路のそれぞれと当該車両の仮想現在位置との相関係数を算出して、仮想現在位置に対する誤差が最も少ないことを示す相関係数に対応する道路を、車両が位置する道路として選択し、選択した道路上に車両の現在位置を推定する。

相関係数は、例えば、抽出されたそれぞれの道路の方位と仮想現在位置の車両の方位との方位差、および仮想現在位置からそれぞれの道路までの距離等に基づいて算出される。

特開昭６３−１４８１１５号公報

ところで、１本の道路が２本に分岐するいわゆるＹ字分岐路において、分岐した２本の道路のなす角が小さい場合、当該２本の道路の方位差やそれぞれの道路の位置までの距離の差が少ないため、仮想現在位置に対する当該２本の道路のそれぞれの相関係数の差が小さい場合がある。そのため、方位センサや距離センサの測定誤差等に起因する測定値のばらつきのために、一方の道路上に現在位置が推定されても、次の推定タイミングでは他方の道路上に車両の現在位置が推定される場合がある。これにより、車両は１本の道路を走行しているにもかかわらず、推定タイミング毎に異なる道路上に車両の現在位置が推定され、不自然な挙動を示す場合があった。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、Ｙ字分岐路を通過した後に、検出される車両の現在位置が、分岐した２本の道路間を飛び移る不自然な挙動を示すことを抑えることにある。

上記課題を解決するために、本発明では、車両の相対変位に基づいて算出された仮想現在位置から道路上に候補点を複数算出し、前記複数算出した候補点の中で最も信頼度が高い候補点を表示する際に、前記複数算出した候補点のうち、前回算出された車両の現在位置に基づき得られた候補点である第１の候補点の信頼度と、第１の候補点以外の候補点である第２の候補点の信頼度とを比較する場合において、第１の候補点が位置するリンクと第２の候補点が位置するリンクとの方位差が予め定められた角度以下ならば、第１の候補点の信頼度に予め定められた第１のバイアス値を加算した上で、第１の候補点の信頼度と第２の候補点の信頼度とを比較し、当該方位差が予め定められた角度よりも大きいならば、第１の候補点の信頼度に、第１のバイアス値よりも小さい第２のバイアス値を加算した上で、第１の候補点の信頼度と第２の候補点の信頼度とを比較する。

また、本発明は、例えば、車両に搭載され、車両の現在位置を算出して表示装置に表示するナビゲーション装置であって、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納する地図格納手段と、前回算出された候補点毎に、当該候補点が算出されてからの車両の走行距離および進行方位の測定値に基づいて車両の仮想現在位置を算出する仮想現在位置算出手段と、算出された仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置および地図格納手段に格納されている各リンクのリンクデータを用いて今回の候補点を算出する候補点算出手段と、今回の候補点毎に、当該候補点の現在位置としての確からしさを示す信頼度を算出する信頼度算出手段と、信頼度算出手段によって算出された信頼度に基づいて、今回の候補点の中で最も信頼度の高い候補点を、表示装置に表示する車両の現在位置である表示候補点として決定し、決定した表示候補点を表示装置に表示する現在位置決定手段とを備え、現在位置決定手段は、今回の候補点のうち、前回の表示候補点に基づき得られた候補点である第１の候補点どうしの信頼度を比較する場合において、第１の候補点どうしの信頼度を比較し、第１の候補点の信頼度と、第１の候補点以外の候補点である第２の候補点の信頼度とを比較する場合において、第１の候補点が位置するリンクと第２の候補点が位置するリンクとの方位差が予め定められた角度以下ならば、第１の候補点の信頼度に予め定められた第１のバイアス値を加算した上で、第１の候補点の信頼度と第２の候補点の信頼度とを比較し、方位差が予め定められた角度よりも大きいならば、第１の候補点の信頼度に、第１のバイアス値よりも小さい第２のバイアス値を加算した上で、第１の候補点の信頼度と前記第２の候補点の信頼度とを比較することを特徴とするナビゲーション装置を提供する。

本発明によれば、車両の現在位置として前回算出された位置と同一の道路上にある候補点が今回の車両の現在位置として算出される可能性を高くすることができる。従って、Ｙ字分岐路を通過した後に検出される車両の現在位置が、分岐した２本の道路上を飛び移る挙動を示すことを抑えることができ、車両の現在位置を、実際の車両の挙動に沿って表示させることができる。

以下に、本発明の第１の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０のシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、例えば車両に搭載され、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。

センサ１１は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。

ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１１からの測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて、車両の現在位置を算出して表示装置１２に表示する。

なお、表示装置１２は、車両の現在位置を画像として表示するが、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が車両の現在位置と共に生成した音声ガイダンス等を、当該車両の現在位置と共に再生してもよい。

次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、分岐テーブル更新部２００、分岐テーブル格納部２０１、仮想現在位置算出部２０２、候補点算出部２０３、信頼度算出部２０４、現在位置決定部２０５、および地図格納部２０６を有する。

地図格納部２０６は、地図データおよび道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクデータを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの地図上の長さ、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。なお、ナビゲーション装置２０は、地図格納部２０６内にリンクデータのみを格納し、当該リンクデータに基づいて車両の現在位置を算出し、算出した現在位置を、外部から取得した地図データと共に表示装置１２に表示させてもよい。

分岐テーブル格納部２０１は、車両が道路の分岐点付近を通過した場合に、当該分岐点に接続する複数の道路のそれぞれに対応するリンク上に算出された候補点の識別情報を、当該分岐点に対応する地図上の座標に対応付けて格納する。また、分岐テーブル格納部２０１は、車両の走行距離に応じて減算される有効距離を、それぞれの分岐点の座標に対応付けて格納する。当該有効距離は、分岐点の座標が登録される際に設定される。

仮想現在位置算出部２０２は、例えば、センサ１１からの測定信号に基づいて、単位時間当たりに車両が進んだ走行距離を算出する。そして、仮想現在位置算出部２０２は、前回算出された候補点毎に、当該候補点からの車両の走行距離および進行方位の測定値に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回算出された候補点から、算出した相対変位分、車両の位置を移動させることにより、車両の仮想現在位置を算出する。

候補点算出部２０３は、地図格納部２０６を参照して、仮想現在位置算出部２０２が算出した仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該仮想現在位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。仮想現在位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、候補点算出部２０３は、当該仮想現在位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。

また、候補点算出部２０３は、１つの仮想現在位置から複数の候補点が算出された場合、すなわち、当該仮想現在位置の算出源となる前回の候補点が位置するリンクが分岐している場合、当該仮想現在位置から算出された複数の候補点の識別情報と共に、リンクの分岐点の座標を分岐テーブル更新部２００に通知する。

信頼度算出部２０４は、候補点算出部２０３が算出した今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。具体的には、仮想現在位置算出部２０２が算出した仮想現在位置における車両の進行方位と、候補点算出部２０３が算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該仮想現在位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、信頼度算出部２０４は、例えば以下の関係式によってそれぞれの候補点のエラーコストｅｃを算出する。
ｅｃ＝αθ＋βＬ
ここで、αおよびβは重み係数である。

上記関係式から明らかなように、方位差θおよび距離Ｌの値が大きくなると、エラーコストｅｃは大きな値となる。また、仮想現在位置における車両の進行方位と、今回の候補点が位置するリンクの方位とが近くなり、かつ当該仮想現在位置が当該今回の候補点が位置するリンク上に位置する場合、エラーコストｅｃは０に近づく。

次に、信頼度算出部２０４は、例えば以下の関係式に基づいて、前回の候補点までに累積しているエラーコストｅｃに今回の候補点のエラーコストｅｃを加算して、今回の候補点の累積エラーコストｅｃ（ｎ）を算出する。
ｅｃ（ｎ）＝（１−ｋ）ｅｃ＋ｋｅｃ（ｎ−１）
ここで、ｅｃは今回の候補点のエラーコストを示し、ｅｃ（ｎ−１）は前回の候補点における累積エラーコストを示し、ｋは０より大きく１より小さい重み係数を示す。

次に、信頼度算出部２０４は、例えば以下の関係式に基づいて、今回の候補点の累積エラーコストｅｃ（ｎ）から今回の候補点の信頼度ｔｒｕｓｔを算出する。
ｔｒｕｓｔ＝１００／（１＋ｅｃ（ｎ））
上記関係式から明らかなように、累算エラーコストｅｃ（ｎ）が大きくなるのにしたがって、信頼度ｔｒｕｓｔは減少し、０に近づく。一方、累算エラーコストｅｃ（ｎ）が小さくなるのにしたがって、信頼度ｔｒｕｓｔは増大し、１００に近づく。

なお、候補点算出部２０３が今回の候補点としてフリー状態の候補点を算出した場合、信頼度算出部２０４は、フリー状態の候補点に、エラーコストとして予め定められた値を付与し、付与したエラーコストに基づいて、当該フリーの候補点に対する信頼度を算出する。

分岐テーブル更新部２００は、前回の候補点の一つから算出された複数の候補点の識別情報と共にリンクの分岐点の座標を、候補点算出部２０３から通知された場合に、当該複数の候補点の識別情報を、当該分岐点の座標に対応付けて分岐テーブル格納部２０１に格納する。このとき、分岐テーブル更新部２００は、有効距離を、分岐点の座標に対応付けて格納する。

また、分岐テーブル更新部２００は、仮想現在位置算出部２０２が仮想現在位置を算出するタイミング等の所定のタイミングで、分岐テーブル格納部２０１に格納されているそれぞれの有効距離を、前回減算してから車両が進んだ距離分減算する。そして、有効距離が０以下となった候補点および分岐点の座標を分岐テーブル格納部２０１から削除する。

現在位置決定部２０５は、信頼度算出部２０４によって算出された信頼度に基づいて、今回算出された候補点の中で最も信頼度の高い候補点を、表示装置１２に表示させる車両の現在位置である表示候補点として決定し、決定した表示候補点を表示装置１２に表示する。

具体的には、今回算出された候補点の中で最も信頼度の高い候補点を選択し、選択した候補点が、前回の表示候補点から算出された候補点である場合には、選択した候補点を今回の表示候補点として決定して表示装置１２に表示し、選択した候補点が、前回の表示候補点から算出された候補点でない場合には、以下のような処理を行う。

分岐テーブル格納部２０１を参照して、分岐テーブル格納部２０１内にない、または分岐テーブル格納部２０１内の同一の分岐点の座標に対応付けられていない候補点どうしの信頼度を比較する場合、現在位置決定部２０５は、信頼度算出部２０４によって算出された信頼度を比較する。

分岐テーブル格納部２０１内の同一の分岐点の座標に対応付けられており、前回の表示候補点に基づき得られた候補点である第１の候補点どうしの信頼度を比較する場合、現在位置決定部２０５は、第１の候補点どうしの信頼度を比較する。

分岐テーブル格納部２０１内の同一の分岐点の座標に対応付けられており、第１の候補点の信頼度と第１の候補点以外の候補点である第２の候補点の信頼度とを比較する場合であって、第１の候補点が位置するリンクと第２の候補点が位置するリンクとの方位差が予め定められた角度以下の場合、現在位置決定部２０５は、第１の候補点の信頼度に予め定められた第１のバイアス値を加算した上で、第１の候補点の信頼度と第２の候補点の信頼度とを比較する。

分岐テーブル格納部２０１内の同一の分岐点の座標に対応付けられており、第１の候補点の信頼度と第１の候補点以外の今回の候補点である第２の候補点の信頼度とを比較する場合であって、第１の候補点が位置するリンクと第２の候補点が位置するリンクとの方位差が予め定められた角度よりも大きい場合、現在位置決定部２０５は、第１の候補点の信頼度に、第１のバイアス値よりも小さい第２のバイアス値を加算した上で、第１の候補点の信頼度と第２の候補点の信頼度とを比較する。

このように今回算出されたそれぞれの候補点の信頼度を比較することによって、現在位置決定部２０５は、最も信頼度が高い候補点を今回の表示候補点として決定し、決定した表示候補点を表示装置１２に表示する。

図２は、候補点算出部２０３によって行われる処理を説明するための概念図である。まず、候補点算出部２０３は、仮想現在位置算出部２０２によって算出された仮想現在位置４０１から所定の範囲６０内のリンクの中で、前回の候補点４００が位置するリンク３００と接続されているリンクを抽出する。図２に示す例では、リンク３０６および３０７が除かれ、リンク３０１、３０２、３０３、３０４、および３０５が候補点算出部２０３によって抽出される。

そして、候補点算出部２０３は、抽出したリンクの中から、仮想現在位置４０１における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクをさらに抽出する。図２に示す例では、リンク３０３が除かれ、リンク３０１、３０２、３０４、および３０５が候補点算出部２０３によって抽出される。

次に、候補点算出部２０３は、前回の候補点４００が算出されてからの車両の走行距離分、前回算出された候補点４００から、抽出したリンク上を辿り、今回の候補点４０２および４０３を当該リンク上に配置する。図２に示す例では、候補点算出部２０３は、リンク３００および３０４に沿って、前回の候補点４００から走行距離Ｒだけ進めた位置に今回の候補点４０２を配置し、リンク３００および３０１に沿って、前回の候補点４００から走行距離Ｒだけ進めた位置に今回の候補点４０３を配置する。

なお、当該仮想現在位置から所定範囲内にリンクが存在しない、当該仮想現在位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクが存在しない、または、前回の候補点が位置するリンクに接続されているリンクが存在しない等の場合に、候補点算出部２０３は、仮想現在位置算出部２０２が算出した仮想現在位置４０１をフリー状態の今回の候補点として算出する。

図３は、分岐テーブル格納部２０１に格納されるデータの構造の一例を示す。分岐テーブル格納部２０１は、レコード２０１３を有する。各レコード２１０３は、車両の走行距離に応じて減算される有効距離２０１１、および、分岐点に接続する複数の道路のそれぞれに対応するリンク上に算出された今回の候補点の識別情報である分岐候補点ＩＤ２０１２を、分岐点座標２０１０に対応付けて格納する。

分岐テーブル格納部２０１を参照することにより、現在位置決定部２０５は、それぞれの候補点が、同一の分岐点座標に対応付けられているか否かを判定することができる。

なお、分岐テーブル更新部２００は、分岐テーブル格納部２０１に分岐点座標に対応付けて有効距離を登録する際、候補点ＩＤに対応する候補点が高速道路上にある場合と一般道路上にある場合とで、異なる有効距離を登録してもよい。例えば、分岐テーブル更新部２００は、候補点ＩＤに対応する候補点が高速道路上にある場合に有効距離として２ｋｍを、一般道路上にある場合に有効距離として７００ｍを、それぞれ分岐テーブル格納部２０１に登録する。

また、本実施形態において、１つの前回の候補点から１つの今回の候補点が算出される場合、今回の候補点の識別情報は、前回の候補点の識別情報を引き継ぐ。一方、１つの前回の候補点から２つ以上の今回の候補点が算出される場合、いずれかの今回の候補点の識別情報は、前回の候補点の識別情報を引き継ぎ、他の今回の候補点の識別情報は、新たに生成される。また、それぞれの候補点には、少なくとも、前回算出されたものか、今回算出されたものかを区別するための情報が対応付けられている。

図４、図５、および図６は、分岐テーブル格納部２０１が更新される様子を説明するための概念図である。

図４の（ａ）に示すようなリンク構成において、車両が道路の分岐点付近を通過すると、前回の候補点４１０に基づいて、当該道路の分岐点に対応するリンクデータ内の分岐点５１に接続されているリンク上に、今回の候補点４１１および４１２がそれぞれ配置される。このとき、分岐テーブル更新部２００は、分岐テーブル格納部２０１内に、図４の（ｂ）に示すようなレコード２０１３を登録する。

ここで、候補点４１０のＩＤをＡとすると、候補点算出部２０３は、候補点４１０から候補点４１１および４１２を生成する際に、例えば、候補点４１１の分岐候補点ＩＤを候補点４１０から引継ぎＡとし、候補点４１２に新たな分岐候補点ＩＤであるＢを割り当てる。なお、本例において、分岐テーブル格納部２０１内に新たに分岐点の座標を登録する場合、分岐テーブル更新部２００は、当該分岐点に対応付ける有効距離として７００ｍを登録するものとする。

そして、分岐テーブル更新部２００は、分岐テーブル格納部２０１内に格納されている全ての有効距離を、車両の走行距離に従って減算する。そして、図５の（ａ）に示すように、車両が分岐点５２に対応する道路の分岐点付近を通過すると、候補点算出部２０３は、分岐点５２に接続されるリンク上に、前回の候補点４１１から今回の候補点４１３および４１４を生成すると共に、前回の候補点４１２から今回の候補点４１５を生成する。

このとき、候補点算出部２０３は、例えば、候補点４１３の分岐候補点ＩＤを候補点４１１から引継ぎＡとし、候補点４１５の分岐候補点ＩＤを候補点４１２から引継ぎＢとし、候補点４１４に新たな分岐候補点ＩＤであるＣを割り当てる。また、分岐テーブル更新部２００は、分岐点５２に対応付けて、当該分岐点５２を介して分岐した候補点の分岐候補点ＩＤを分岐テーブル格納部２０１に追加する。

そして、分岐テーブル更新部２００は、他のレコード２０１３を参照して、新たに割り当てた分岐候補点ＩＤと同一の分岐点座標に対応付けられている分岐候補点ＩＤが、分岐テーブル格納部２０１の他の分岐点座標に対応付けて格納されている場合に、新たに割り当てた分岐候補点ＩＤを、当該他の分岐点座標に対応付けて分岐テーブル格納部２０１に格納する。

図５の（ｂ）に示す例では、新たに割り当てた候補点ＩＤであるＣと同一の分岐点座標（Ｘ_２，Ｙ_２）に対応付けられている候補点ＩＤであるＡが、他の分岐点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）に対応付けられているので、分岐テーブル更新部２００は、新たに割り当てた候補点ＩＤであるＣを、他の分岐点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）に対応付けて、分岐テーブル格納部２０１に格納する。

そして、図６の（ａ）に示すように車両がさらに進んだ場合、候補点算出部２０３は、前回の候補点４１３、４１４、および４１５から、今回の候補点４１６、４１７、および４１８をそれぞれ生成する。このとき、分岐テーブル更新部２００は、分岐テーブル格納部２０１内に格納されている全ての有効距離を車両の走行距離に従って減算し、有効距離が０以下となった分岐点座標のレコード２０１３を分岐テーブル格納部２０１から削除する。

図６の（ｂ）に示す例では、車両の走行距離に従って、分岐点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）に対応付けられている有効距離が０以下となったので、分岐テーブル更新部２００は、分岐点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）に対応するレコード２０１３を分岐テーブル格納部２０１から削除した。

図７は、ナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジン始動等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す処理を開始する。

まず、ナビゲーション装置２０は、仮想現在位置算出部２０２は、タイマの値を参照して、所定時間（例えば１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ１００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、仮想現在位置算出部２０２は、所定時間が経過するまでステップ１００を繰り返す。

所定時間が経過した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、仮想現在位置算出部２０２は、タイマをリセットスタートし、センサ１１から測定信号を取得する（Ｓ１０１）。そして、仮想現在位置算出部２０２は、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離（例えば２０ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ１０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、仮想現在位置算出部２０２は、再びステップ１００に示した処理を行う。

前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２０は、後述する現在位置算出処理を行い（Ｓ２００）、仮想現在位置算出部２０２は、再びステップ１００に示した処理を行う。

図８は、ステップ２００の現在位置算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、仮想現在位置算出部２０２は、前回算出された候補点の中の１つを選択し、選択した候補点から、図７のステップ１０２において算出した車両の相対変位分車両の位置を進めることにより、選択した候補点に対応する仮想現在位置を算出する（Ｓ２０１）。

次に、候補点算出部２０３は、ステップ２０１において算出された仮想現在位置から所定の範囲内のリンク上に今回の候補点を配置する（Ｓ２０２）。そして、信頼度算出部２０４は、ステップ２０２において配置された候補点の信頼度を算出する（Ｓ２０３）。そして、仮想現在位置算出部２０２は、前回算出された候補点の全てに対して仮想現在位置を算出したか否かを判定する（Ｓ２０４）。前回算出された候補点の全てに対して仮想現在位置を算出していない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、仮想現在位置算出部２０２は、再びステップ２０１に示した処理を行う。

前回算出された候補点の全てに対して仮想現在位置を算出した場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、分岐テーブル更新部２００は、後述する分岐テーブル更新処理を行う（Ｓ３００）。そして、現在位置決定部２０５は、後述する現在位置決定処理を行い（Ｓ４００）、本フローチャートに示す処理は終了する。

なお、ステップ２０４において、仮想現在位置算出部２０２は、前回の候補点の信頼度が所定値以下の候補点を、仮想現在位置の算出対象から外すようにしてもよい。

図９は、分岐テーブル更新処理の一例を示すフローチャートである。まず、分岐テーブル更新部２００は、前回からの車両の走行距離分（例えば２０ｍ）を分岐テーブル格納部２０１内の全ての有効距離から減ずることにより、それぞれの分岐点座標の有効距離を更新する（Ｓ３０１）。

次に、分岐テーブル更新部２００は、有効距離が０以下となった分岐点座標のレコードを分岐テーブル格納部２０１から削除する（Ｓ３０２）。

そして、分岐テーブル更新部２００は、候補点算出部２０３から受け取った新たな分岐点座標、候補点ＩＤ、および有効距離を分岐テーブル格納部２０１に追加し（Ｓ３０３）、本フローチャートに示す処理は終了する。

図１０は、現在位置決定処理の一例を示すフローチャートである。まず、現在位置決定部２０５は、信頼度算出部２０４が算出した信頼度に基づいて、候補点算出部２０３が配置した今回の候補点の中で、最も信頼度の高い今回の候補点を選択する（Ｓ４０１）。

そして、現在位置決定部２０５は、選択した今回の候補点が、前回の表示候補点から算出された候補点であるか否かを判定する（Ｓ４０２）。現在位置決定部２０５は、例えば、前回表示候補点として決定した候補点のＩＤを保持し、保持している候補点のＩＤと選択した候補点のＩＤとを比較することにより、選択した今回の候補点が、前回の表示候補点から算出された候補点であるか否かを判定する。

選択した今回の候補点が、前回の表示候補点から算出された候補点である場合（Ｓ４０９）、現在位置決定部２０５は、選択した候補点を今回の表示候補点として決定する。そして決定した今回の表示候補点を表示装置１２に表示し、本フローチャートに示す処理は終了する。

選択した今回の候補点が、前回の表示候補点から算出された候補点ではない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、現在位置決定部２０５は、分岐テーブル格納部２０１を参照して、選択した今回の候補点が、前回の表示候補点から算出された今回の候補点に対応付けられている分岐点座標と同一の分岐点座標に対応付けられているか否かを判定する（Ｓ４０３）。同一の分岐点座標に対応付けられていない場合（Ｓ４０３：Ｎｏ）、現在位置決定部２０５は、ステップ４０９に示した処理を行う。

同一の分岐点座標に対応付けられている場合（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、現在位置決定部２０５は、地図格納部２０６を参照して、選択した今回の候補点が位置するリンクと、前回の表示候補点から算出された今回の候補点が位置するリンクとの方位差が所定角度以下か否かを判定する（Ｓ４０４）。なお、本例において所定角度は、５度である。

方位差が所定角度よりも大きい場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、現在位置決定部２０５は、信頼度に加算するためのバイアス値を、例えば０と算出し（Ｓ４０５）、ステップ４０７に示す処理を行う。

方位差が所定角度以下である場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、現在位置決定部２０５は、信頼度に加算するためのバイアス値を、ステップ４０５において設定されるバイアス値よりも高い、例えば２と算出する（Ｓ４０６）。

そして、現在位置決定部２０５は、ステップ４０５または４０６において算出されたバイアス値を、前回の表示候補点から算出された今回の候補点の信頼度に加算した値が、選択した候補点の信頼度以上か否かを判定する（Ｓ４０７）。

バイアス値を前回の表示候補点から算出された今回の候補点の信頼度に加算した値が、選択した候補点の信頼度未満である場合（Ｓ４０７：Ｎｏ）、現在位置決定部２０５は、ステップ４０９に示した処理を行う。

バイアス値を前回の表示候補点から算出された今回の候補点の信頼度に加算した値が、選択した候補点の信頼度以上である場合（Ｓ４０７：Ｙｅｓ）、現在位置決定部２０５は、次に信頼度の高い今回の候補点を選択し（Ｓ４０８）、再びステップ４０２に示した処理を行う。

以上、本発明の実施の形態について説明した。

上記説明から明らかなように、本実施形態によれば、Ｙ字分岐路を通過した後に、検出される車両の現在位置が、分岐した２本の道路間を飛び移るような不自然な挙動を示すことを抑えることができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。

例えば、ナビゲーション装置２０内の分岐テーブル更新部２００、仮想現在位置算出部２０２、候補点算出部２０３、信頼度算出部２０４、および現在位置決定部２０５は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。

本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０のシステム構成図である。候補点算出部２０３によって行われる処理を説明するための概念図である。分岐テーブル格納部２０１に格納されるデータの構造の一例を示す図である。分岐テーブルが更新される様子を説明するための概念図である。分岐テーブルが更新される様子を説明するための概念図である。分岐テーブルが更新される様子を説明するための概念図である。ナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。現在位置算出処理の一例を示すフローチャートである。分岐テーブル更新処理の一例を示すフローチャートである。現在位置決定処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・分岐テーブル更新部、２０１・・・分岐テーブル格納部、２０１０・・・分岐点座標、２０１１・・・有効距離、２０１２・・・分岐候補点ＩＤ、２０１３・・・レコード、２０２・・・仮想現在位置算出部、２０３・・・候補点算出部、２０４・・・信頼度算出部、２０５・・・現在位置決定部、２０６・・・地図格納部、３００〜３０７・・・リンク、４００、４０２、４０３、４１０〜４１８・・・候補点、４０１・・・仮想現在位置、５０、５１、５２・・・分岐点、６０・・・範囲

Claims

車両に搭載され、前記車両の現在位置を算出して表示装置に表示するナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納する地図格納手段と、
前回算出された候補点毎に、当該候補点が算出されてからの前記車両の走行距離および進行方位の測定値に基づいて前記車両の仮想現在位置を算出する仮想現在位置算出手段と、
算出された仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置および前記地図格納手段に格納されている各リンクのリンクデータを用いて今回の候補点を算出する候補点算出手段と、
前記今回の候補点毎に、当該候補点の現在位置としての確からしさを示す信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度算出手段によって算出された信頼度に基づいて、前記今回の候補点の中から前記表示装置に表示する前記車両の現在位置である表示候補点を決定し、決定した表示候補点を前記表示装置に表示する現在位置決定手段と
を備え、
前記現在位置決定手段は、
前記車両が分岐点を通過してから所定距離走行するまでの間は、
前記今回の候補点の中で最も信頼度の高い候補点を１つ選択し、
選択した候補点が、表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点である場合には、当該選択した候補点を表示候補点として決定し、
選択した候補点が、表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点でない場合には、当該選択した候補点が位置するリンクと、表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点が位置するリンクとのなす角度が予め定められた角度よりも大きいか否かを判定し、
前記なす角度が予め定められた角度以下である場合、予め定められた第１のバイアス値を、前記表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点の信頼度に加算した上で、選択した候補点の信頼度と、前記表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点の信頼度とを比較し、信頼度の高い方の候補点を表示候補点として決定し、
前記なす角度が予め定められた角度よりも大きい場合、前記第１のバイアス値よりも小さい第２のバイアス値を、前記表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点の信頼度に加算した上で、選択した候補点の信頼度と、前記表示候補点として前回決定された候補点から算出された候補点の信頼度とを比較し、信頼度の高い方の候補点を表示候補点として決定することを特徴とするナビゲーション装置。