JP4490865B2 - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用ブレーキ制御装置に関する。特に、主として自動二輪車、自動三輪車、オールテレーンビークル（ＡＴＶ）などバーハンドルタイプの車両に搭載可能な車両用ブレーキ制御装置に関する。

従来、車両のブレーキ液圧を電気的に制御してブレーキを作動させることが可能な車両用ブレーキ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示されているものは、自動二輪車の前輪と後輪との連動ブレーキにおける制動力配分を、理想制動力配分曲線に対応させて設定するように構成されている。通常、自動二輪車の理想制動力配分曲線は、制動力が小さい範囲では前輪の制動力が上がるにつれて後輪の制動力も上がるが、制動力が大きい範囲では前輪の制動力が上がるにつれて後輪の制動力が下がる傾向となる、山形状を呈する特性を有している。
特許第３４５７１９０号公報

前記従来の車両用ブレーキ制御装置では、制動時のみならずリリース時においても理想制動力配分曲線に対応する前輪と後輪との連動したブレーキ制動による減圧制御が行われるようになっていた。このため、例えば、理想制動力配分曲線の最大制動力付近で連動したブレーキ制動が行われている状況から前輪側のブレーキ操作子がリリースされると、後輪側の制動力は、理想制動力配分曲線に対応して前輪側の制動力が減少するにつれて逆に増加する傾向となり、その後、減少するという特性を生じることがある。このような特性の生じたリリースでは、前輪と後輪との制動力が減少していく過程で、後輪側の制動力が一時的に上がるという現象が生じるため、運転者に違和感を与える可能性があり、乗車フィーリングが損われるおそれがあった。

そこで、本発明は、一対のブレーキ系統の制動力が所定の配分に従って連動制御される車両において、リリース時に運転者に与える違和感を低減することができ、乗車フィーリングを向上させることができる車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。

このような課題を解決するために創案された本発明は、前輪側と後輪側とに設けられた一対のブレーキ操作子と、前記一対のブレーキ操作子にそれぞれ接続された一対のブレーキ系統と、前記一対のブレーキ操作子のいずれか一方の操作により前記一対のブレーキ系統の制動力を所定の配分に従って連動制御する制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、前記制御手段は、前記前輪側の制動力の増加に伴い、前記後輪側の制動力を保持する状態と低下する状態とが規定された配分線に基づいて連動制御するようになっており、前記配分線に基づき前記後輪側の制動力を保持制御している状態において、一方の前記ブレーキ操作子が緩められた場合には、前記配分線に基づく制御によらず、緩めた時点から前記前輪側および前記後輪側の制動力をともに漸次減少していくように減少制御することを特徴とする。
また、本発明は、前輪側と後輪側とに設けられた一対のブレーキ操作子と、前記一対のブレーキ操作子にそれぞれ接続された一対のブレーキ系統と、前記一対のブレーキ操作子のいずれか一方の操作により前記一対のブレーキ系統の制動力を所定の配分に従って連動制御する制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、前記制御手段は、前記前輪側の制動力の増加に伴い、前記後輪側の制動力を保持する状態と低下する状態とが規定された配分線に基づいて連動制御するようになっており、前記配分線に基づき前記後輪側の制動力を低下制御している状態において、一方の前記ブレーキ操作子が緩められた場合には、前記配分線に基づく制御によらず、緩めた時点から前記前輪側および前記後輪側の制動力をともに漸次減少していくように減少制御することを特徴とする。

かかる車両用ブレーキ制御装置によると、一対のブレーキ操作子のいずれか一方の操作をすると、制御手段は、前輪側の制動力の増加に伴い、後輪側の制動力を保持する状態と低下する状態とが規定された配分線に基づいて連動制御する。そして、連動制御の実行中に一対のブレーキ操作子のいずれか一方が緩められる操作が行われると、制御手段は、緩めた時点から前輪側および後輪側の制動力をともに漸次減少していくように減少制御する。したがって、理想制動力配分曲線に基づく最大制動力付近で連動制動されている状況等において、例えば、一方のブレーキ系統としての前輪側のブレーキ操作子がリリースされたときは、他方のブレーキ系統となる後輪側は、前輪側とともに制動力が漸次減少する状態に減少制御されるようになる。これにより、一対のブレーキ系統（前輪および後輪）の制動力が減少していく過程で、従来のように一方のブレーキ系統（後輪）の制動力が一時的に上がるという現象が生じなくなる。したがって、一対のブレーキ系統の制動力が所定の配分に従って連動制御されている状態からのリリース時に、運転者に違和感を与えることが低減されるようになり、乗車フィーリングが向上するようになる。
また、前記制御手段は、漸次減少していく減少制御中において、再び一方の前記ブレーキ操作子が制動力を増加する方向に操作された場合に、前記配分線に基づいて、当該制動力に対応するように他方の前記ブレーキ系統の目標圧を設定して連動制御する構成とするのがよい。

また、前記制御手段による減少制御は、前記一対のブレーキ系統にかける制動力を同じ比率で低下させる構成とするのがよい。

かかる車両用ブレーキ制御装置によると、制御手段による減少制御が、一対のブレーキ系統にかける制動力を同じ比率で低下させるので、一対のブレーキ系統における制動力のスムーズなリリースを実現することができる。したがって、より違和感を与えることが低減されるとともに、乗車フィーリングがより向上するようになる。

本発明に係る車両用ブレーキ制御装置によると、一対のブレーキ系統の制動力が所定の配分に従って連動制御される車両において、リリース時に運転者に与える違和感を低減することができ、乗車フィーリングを向上させることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を、添付した図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、説明において、同一の要素には同一の符号を用い、重複する説明は省略する。
参照する図面において、図１は本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置を示すブレーキ液圧回路図、図２は制御装置の主要構成を示すブロック図である。

車両用ブレーキ制御装置１は、自動二輪車、自動三輪車、オールテレーンビークル（ＡＴＶ）などバーハンドルタイプの車両に好適に用いられるものであり、図示しない車両の前輪および後輪に付与する制動力（ブレーキ液圧）を適宜制御する。以下においては、車両用ブレーキ制御装置１を自動二輪車に適用した例について説明する。
図１に示すように、車両用ブレーキ制御装置１は、前輪側Ｆと後輪側Ｒとの二つのブレーキ系統を備えて構成され、この二つのブレーキ系統に設けられる各種部品を適宜制御するための制御装置１０を備えている。前輪側Ｆのブレーキ系統には、ブレーキ操作子としてのブレーキレバーＬ１の操作に応じた液圧を出力するマスタシリンダＭ１と、図示しない自動二輪車の前輪に装着された前輪ブレーキＢ１との間に、前輪ブレーキＢ１のブレーキ液圧を調整可能なブレーキ液圧調整手段Ｅ１が設けられている。また、後輪側Ｒのブレーキ系統には、ブレーキ操作子としてのブレーキペダルＬ２の操作に応じた液圧を出力するマスタシリンダＭ２と、図示しない自動二輪車の後輪に装着された後輪ブレーキＢ２との間に、後輪ブレーキＢ２のブレーキ液圧を調整可能なブレーキ液圧調整手段Ｅ２が設けられている。このように、車両用ブレーキ制御装置１は、前輪ブレーキＢ１および後輪ブレーキＢ２の二系統から構成されるが、各系統は同一の構成からなるので、以下においては主として前輪ブレーキＢ１に係る系統について説明し、適宜後輪ブレーキＢ２に係る系統について説明する。

マスタシリンダＭ１は、ブレーキ液を収容する図示しないブレーキ液タンク室が接続された図示しないシリンダを有しており、シリンダ内にはブレーキレバーＬ１の操作によりシリンダの軸方向へ摺動してブレーキ液を流出する図示しないロッドピストンが組み付けられている。ここで後輪側ＲのマスタシリンダＭ２には、ブレーキペダルＬ２が接続されている点が異なっている。これらマスタシリンダＭ１，Ｍ２からの液圧路には、ブレーキ液圧を検出する液圧検出センサ１１ａ，２２ａが設けられている。液圧検出センサ１１ａ，２２ａの計測結果は、制御装置１０に随時取り込まれ、かかる制御装置１０により、ブレーキレバーＬ１、ブレーキペダルＬ２が操作されているか否かが判定される。

ブレーキ液圧調整手段Ｅ１には、リザーバ２、ポンプ３、ダンパ４、オリフィス５、レギュレータ６および吸入弁７が設けられており、さらに、前輪ブレーキＢ１および後輪ブレーキＢ２のそれぞれのポンプ３を駆動するための共通のモータ８を備えている。また、ブレーキ液圧調整手段Ｅ１は、前輪ブレーキＢ１にかかるブレーキ液圧を制御する制御弁手段Ｖを備えている。

なお、以下では、マスタシリンダＭ１(Ｍ２)を通じてレギュレータ６に至るまでの油路を「出力液圧路Ｄ１」と称し、レギュレータ６から前輪ブレーキＢ１に至る油路を「車輪液圧路Ｅ」と称する。また、出力液圧路Ｄ１からポンプ３に至る油路を「吸入液圧路Ｊ」と称し、ポンプ３から車輪液圧路Ｅに至る油路を「吐出液圧路Ｇ」と称し、さらに、車輪液圧路Ｅからリザーバ２に至る油路を「開放路Ｈ」と称する。

制御弁手段Ｖは、車輪液圧路Ｅを開放しつつ開放路Ｈを遮断する状態、車輪液圧路Ｅを遮断しつつ開放路Ｈを開放する状態および車輪液圧路Ｅを遮断しつつ開放路Ｈを遮断する状態を切り換える機能を有しており、入口弁１２、出口弁１３、チェック弁１４を備えて構成されている。

入口弁１２は、車輪液圧路Ｅに設けられた常開型の電磁弁である。入口弁１２は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭ１から出力液圧路Ｄ１を通じて前輪ブレーキＢ１へブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁１２は、前輪がロックしそうになったときに制御装置１０により閉塞される（アンチロックブレーキ制御）ことで、マスタシリンダＭ１から前輪ブレーキＢ１に伝達されるブレーキ液圧を遮断する。

出口弁１３は、車輪液圧路Ｅと開放路Ｈとの間に介設された常閉型の電磁弁である。出口弁１３は、通常時に閉塞されているが、車輪がロックしそうになったときに制御装置１０により開放される（アンチロックブレーキ制御）ことで、前輪ブレーキＢ１に作用するブレーキ液圧をリザーバ２に逃がす。

チェック弁１４は、入口弁１２に並列に接続されている。このチェック弁１４は、前輪ブレーキＢ１側からレギュレータ６側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキレバーＬ１からの入力が解除された場合に、入口弁１２を閉じた状態にしたときにおいても、前輪ブレーキＢ１側からレギュレータ６側へのブレーキ液の流入を許容する。

リザーバ２は、開放路Ｈに設けられており、出口弁１３が開放されることによって逃がされるブレーキ液圧を吸収する機能を有している。また、リザーバ２と吸入液圧路Ｊとの間には、リザーバ２側からポンプ３側へのブレーキ液の流入のみを許容するチェック弁２ａが介設されている。

ポンプ３は、出力液圧路Ｄ１に通じる吸入液圧路Ｊと車輪液圧路Ｅに通じる吐出液圧路Ｇとの間に介設されており、前記のように、リザーバ２で貯留されているブレーキ液を吸入して吐出液圧路Ｇに吐出する機能を有している。このようなポンプ３の作動により、車輪液圧路Ｅに対してブレーキ液圧が伝達される。また、リザーバ２に吸収されたブレーキ液が、吐出液圧路Ｇを介してマスタシリンダＭ１に戻されたり、車輪液圧路Ｅを経由して前輪ブレーキＢ１に供給される。なお、ブレーキレバーＬ１によるブレーキ操作終了後には、後記するカット弁６ａが車輪液圧路Ｅから出力液圧路Ｄ１へのブレーキ液の流入を許容することで、車輪液圧路Ｅに流入したブレーキ液が出力液圧路Ｄ１を通じてマスタシリンダＭ１に戻されるようになっている。

なお、ダンパ４およびオリフィス５は、その協働作用によってポンプ３から吐出されたブレーキ液の圧力の脈動を減衰させている。これにより、当該脈動に起因する作動音も小さくなる。

レギュレータ６は、出力液圧路Ｄ１から車輪液圧路Ｅへのブレーキ液の流入を許容する状態および遮断する状態を切り換える機能と、出力液圧路Ｄ１から車輪液圧路Ｅへのブレーキ液の流入が遮断されているときに車輪液圧路Ｅおよび吐出液圧路Ｇのブレーキ液圧を設定値以下に調節する機能とを有しており、カット弁６ａ、チェック弁６ｂおよびリリーフ弁６ｃを備えて構成されている。

カット弁６ａは、マスタシリンダＭ１に通じる出力液圧路Ｄ１と前輪ブレーキＢ１に通じる車輪液圧路Ｅとの間に介設された常開型の電磁弁であり、出力液圧路Ｄ１から車輪液圧路Ｅへのブレーキ液の流入を許容する状態および遮断する状態を切り換えるものである。このカット弁６ａは、ポンプ３の作動時に遮断（閉弁）されるように、制御装置１０により制御されるようになっており、マスタシリンダＭ１からのブレーキ液圧が、出力液圧路Ｄ１から車輪液圧路Ｅに直接伝達されるのを遮断するようになっている。これにより、ブレーキ液は、後記するように出力液圧路Ｄ１から吸入液圧路Ｊ（吸入弁７）を通じてポンプ３に吸入される。また、カット弁６ａは、ポンプ３の停止に伴って消磁され、連通（開弁）される。これにより、車輪液圧路Ｅからカット弁６ａを通じてブレーキ液が出力液圧路Ｄ１に戻される。

チェック弁６ｂは、カット弁６ａに並列に接続されている。このチェック弁６ｂは、出力液圧路Ｄ１から車輪液圧路Ｅへのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、失陥等により、仮に、カット弁６ａが閉じられた状態でロックした場合でも、出力液圧路Ｄ１から車輪液圧路Ｅへのブレーキ液の流入を許容する。

リリーフ弁６ｃは、カット弁６ａに機能として付加されており、カット弁６ａの電磁コイル（図示せず）に与える電流値を制御することで開弁圧を制御し、車輪液圧路Ｅおよび吐出液圧路Ｇのブレーキ液圧が設定値以上になるのに応じて開弁する。

吸入弁７は、吸入液圧路Ｊに設けられた常閉型の電磁弁であり、吸入液圧路Ｊを開放する状態および遮断する状態を切り換えるものである。吸入弁７は、ポンプ３の作動に伴って制御装置１０により開放（開弁）され、また、ポンプ３の停止に伴って遮断（閉弁）される。また、吸入液圧路Ｊには、ブレーキ液を貯留する貯留室７ａが設けられている。

制御装置１０は、主として前記した制御弁手段Ｖの入口弁１２、出口弁１３、レギュレータ６、吸入弁７およびモータ８の作動を制御するようになっており、二つのブレーキ系統における制動力を主として連動して調整制御する。つまり、ブレーキレバーＬ１、ブレーキペダルＬ２のいずれか一方が操作されたときに、操作された側と異なる側のブレーキ系統における前輪ブレーキＢ１または後輪ブレーキＢ２に対して制動力を付与する連動制御を行う。

次に、制御装置１０において制動力の連動制御に関連する部分の構成について図２および図１を参照して説明する。制御装置１０は、前輪側Ｆのブレーキ液圧調整手段Ｅ１に対応して前輪目標圧演算手段１５ａ、前輪液圧偏差演算手段１６ａおよび前輪側制御部１７ａを備えるとともに、後輪側Ｒのブレーキ液圧調整手段Ｅ２に対応して後輪目標圧演算手段１５ｂ、後輪液圧偏差演算手段１６ｂおよび後輪側制御部１７ｂを備えている。この制御装置１０においても前輪側Ｆと後輪側Ｒに対応する構成が同一であるので、以下では、ブレーキレバーＬ１が操作されることにより制動力の付与された前輪ブレーキＢ１に連動して、後輪側Ｒの後輪ブレーキＢ２が連動制御される場合について説明する。

後輪目標圧演算手段１５ｂは、液圧検出センサ（前輪用）１１ａの出力信号を受けて後輪目標圧を演算するものである。ここで、後輪目標圧演算手段１５ｂは、後記するように、後輪側制御部１７ｂの制御を受けてブレーキ液圧の状態に応じた後輪目標圧を演算するようになっている。

後輪液圧偏差演算手段１６ｂは、後輪目標圧演算手段１５ｂで得られた後輪目標圧と後輪側Ｒのキャリパ液圧検出センサ２２ｂの出力信号を受けて後輪液圧の偏差を得るものである。

後輪側制御部１７ｂは、液圧検出センサ（前輪用）１１ａの出力信号を受けて、前輪側Ｆのブレーキ系統のブレーキ液圧が上昇の状態にあるのか、下降の状態にあるのか、あるいは保持の状態にあるのかを検知し、その検知に基づいた後輪目標圧の演算が行われるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御するとともに、後輪側Ｒの制御弁手段Ｖ等の駆動制御を行うようになっている。
つまり、前輪側Ｆのブレーキ系統のブレーキ液圧が上昇の状態にあると検知したときは、前輪と後輪との制動力の連動制御が、図３（ａ）の理想制動力配分曲線（イ）に極めて近似した所定の配分としての配分線（ロ）に基づいて行われるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御するようになっている。ここで、図３（ａ）において、横軸が前輪制動力、縦軸が後輪制動力を示している。また、配分線（ロ）において、点線で示した部分が、ブレーキレバーＬ１の制動力の増加に伴い後輪側Ｒが保持および低下する連動制御の状態を含む部分である（図３（ｂ），図４（ａ）（ｂ）において同様）。

また、後輪側制御部１７ｂは、液圧検出センサ（前輪用）１１ａの出力信号により、ブレーキ液圧が下降の状態にあると検知したとき、つまり、ブレーキレバーＬ１がリリースされたと検知したときに、他方の前輪側制御部１７ａと協働して、前輪と後輪とにかけられている制動力を、同じ比率でともに低下させるように減少制御する。例えば、図３（ｂ）に示すように、配分線（ロ）上の座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）で制動力の連動制御が実行されている状態（ブレーキレバーＬ１の制動力の増加に伴い後輪側Ｒが低下する連動制御の状態）で、ブレーキレバーＬ１が緩められたとすると、後輪側制御部１７ｂおよび前輪側制御部１７ａは、座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）から原点０に向けて前輪と後輪との制動力がともに漸次減少していくように減少制御するようになっている。すなわち、後輪側制御部１７ｂおよび前輪側制御部１７ａは、原点０と座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）とを通る直線（ハ）の関数に基づいて後輪の目標圧が設定されるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。

また、例えば、図３（ｂ）に示すように、配分線（ロ）上の座標Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）で制動力の連動制御が実行されている状態で、ブレーキレバーＬ１が緩められたとすると、後輪側制御部１７ｂおよび前輪側制御部１７ａは、座標Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）から原点０に向けて前輪と後輪との制動力がともに漸次減少していくように減少制御する。すなわち、後輪側制御部１７ｂおよび前輪側制御部１７ａは、原点０と座標Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）とを通る直線（ハ’）の関数に基づいて後輪の目標圧が設定されるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。

なお、後輪側制御部１７ｂおよび前輪側制御部１７ａによるこのような制御は、直線（ハ）の関数に基づいて行われるものに限られず、前輪と後輪との制動力をともに低下させるように減少制御するものであればよい。例えば、図４（ａ）に示すように、原点０と座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）とを通る曲線（ニ）の関数（ただし、０＜Ｙ＜Ｙ１）に基づいて行われるようにしてもよいし、また、同じく原点０と座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）とを通る曲線（ホ）の関数（ただし、０＜Ｙ＜Ｙ１）に基づいて行われるようにしてもよい。このうち、どの関数に基づいた減少制御を行うかについては、車両の速度や路面摩擦等の状況を入力して制御装置１０が適宜選択するように構成することもできる。

さらに、後輪側制御部１７ｂは、液圧検出センサ（前輪用）１１ａの出力信号により、ブレーキ液圧が保持の状態にあると検知したとき、今までと同じ特性で後輪目標圧が設定されるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。つまり、ブレーキ液圧が上昇の状態のあとに保持の状態にされたときには、図３（ａ）の配分線（ロ）に基づいて連動制御が継続されるように後輪目標圧演算手段１５ｂを制御し、また、ブレーキ液圧が下降の状態のあとに保持の状態にされたときには、例えば、図３（ｂ）の直線（ハ）の関数に基づいて制動力の減少制御が行われるように後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。

そして、後輪側制御部１７ｂは、前記の各状態に応じた制御を行うべく、後輪液圧偏差演算手段１６ｂで演算した後輪液圧の偏差に基づいて後輪ブレーキＢ２のブレーキ液圧制御量を定める。そして、後輪側制御部１７ｂは、定めたブレーキ液圧制御量に基づいて後輪側Ｒの制御弁手段Ｖおよびレギュレータ６を駆動制御するとともにモータ８を所定量作動制御するようになっている。

なお、後輪側制御部１７ｂは、図示はしないが、液圧検出センサ（前輪用）１１ａの出力信号を受け、かつ、液圧検出センサ（後輪用）２２ａの出力信号を受けたとき、つまり、ブレーキレバーＬ１が操作されるとともにブレーキペダルＬ２が操作されて、後輪側Ｒのブレーキ系統にも操作力に起因する制動力がかけられたことを検知したときに、入力された後輪ブレーキＢ２のブレーキ液圧を差し引いた分のブレーキ液圧制御量を定め、前記配分線（ロ）に沿った制動力の連動制御が行われるように、後輪側Ｒの制御弁手段Ｖおよびレギュレータ６を駆動制御するとともにモータ８を作動制御する。

なお、後輪側制御部１７ｂは、液圧検出センサ（前輪用）１１ａからの出力信号が所定の値を超えたとき、つまり、前輪側Ｆのブレーキ系統にかけられた制動力が所定の制動力となったときにはじめて、後輪側Ｒのブレーキ系統に制動力を付与すべく連動制御を行うように構成することもできる。

また、制御装置１０は、前輪または後輪がロック状態に陥りそうになる状況が生じたときに、アンチロックブレーキ制御を行う。例えば、制御装置１０は、制動力の連動制御の実行中に、前輪のブレーキ液圧が上昇して、前輪制動力が図示しないロック領域に入りそうになることをスリップ率などにより検出すると、前輪側Ｆの制御弁手段Ｖおよびモータ８を作動させて前輪ブレーキＢ１へのブレーキ液圧を増減圧させて、アンチロックブレーキ制御に入る。なお、アンチロックブレーキ制御は、前輪と後輪とで独立して行われるようになっている。

次に、このような構成よりなる車両用ブレーキ制御装置１の動作を、図５のフローチャートを参照して説明する。以下では、ブレーキレバーＬ１の操作により、後輪側Ｒが連動制御される場合について説明する。
この車両用ブレーキ制御装置１では、ブレーキレバーＬ１、ブレーキペダルＬ２の操作された側の液圧を検出して、その液圧の状態が今までの状態から上昇の状態にあるのか、下降の状態にあるのか、あるいは保持の状態にあるのかを検出して、その状態にあった制御を行うようになっており、ブレーキレバーＬ１、ブレーキペダルＬ２の操作された側の液圧により、運転者の要求している制御を判断して前記した連動制御や減少制御を行うようになっている。

はじめに、走行中にブレーキレバーＬ１の操作がなされると、マスタシリンダＭ１から出力液圧路Ｄ１を通じて前輪ブレーキＢ１に油圧が供給されて、前輪がブレーキ制動される。このとき、液圧検出センサ１１ａによりブレーキ液圧が検出され（ステップＳ１）、その検出信号が後輪目標圧演算手段１５ｂおよび後輪側制御部１７ｂに送られる。

ここで、後輪側制御部１７ｂは、液圧検出センサ１１ａの検出信号を受けて、前輪側Ｆのブレーキ系統のブレーキ液圧が今までの状態より上昇の状態にあるのか、下降の状態にあるのか、あるいは保持の状態にあるのかを判定する（ステップＳ２）。なお、今までの状態のブレーキ液圧が抽出されていない場合には、所定の時間を置いて連続抽出した二つのデータにより、ブレーキ液圧がどの状態にあるのかを判定する。

まず、ステップＳ２でブレーキ液圧が上昇の状態、つまり、ブレーキレバーＬ１が引かれて制動要求がある状態であると判定されると、後輪側制御部１７ｂは、図３（ａ）に示した配分線（ロ）に基づいて前輪と後輪との制動力の連動制御が行われるよう、配分特性に従った後輪目標圧が設定されるように後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する（ステップＳ３）。これにより、後輪目標圧演算手段１５ｂは、液圧検出センサ１１ａにより入力された検出信号から後輪目標圧を演算し、演算した後輪目標圧を後輪液圧偏差演算手段１６ｂに出力する。このとき、キャリパ液圧検出センサ２２ｂ（後輪側）により後輪側Ｒのブレーキ液圧が検出され（ステップＳ４）、その検出信号が後輪液圧偏差演算手段１６ｂに出力される。

後輪液圧偏差演算手段１６ｂは、後輪目標圧演算手段１５ｂから入力した後輪目標圧と後輪側Ｒのキャリパ液圧検出センサ２２ｂで検出された出力信号を受けて、後輪液圧の偏差を演算し（ステップＳ５）、演算した後輪液圧の偏差を後輪側制御部１７ｂに出力する。

後輪側制御部１７ｂは、後輪液圧偏差演算手段１６ｂで演算された後輪液圧の偏差に基づいて後輪ブレーキＢ２のブレーキ液圧制御量を決定し（ステップＳ６）、これに基づいて制御弁手段Ｖ等の作動制御を行う（ステップＳ７）。
このようにして、ブレーキレバーＬ１が引かれて制動要求がある場合の制御が行われる。

次に、ステップＳ２でブレーキ液圧が下降の状態、つまり、ブレーキレバーＬ１がリリースされたと判定されると、ステップＳ９に移行し、後輪側制御部１７ｂは、減圧特性を演算してこれに対応した後輪目標圧が設定されるように後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。具体的には、後輪側制御部１７ｂは、前輪側制御部１７ａと協働して、例えば、図３（ｂ）に示した直線（ハ）の関数に基づいて前輪と後輪とにかけられている制動力が、同じ比率でともに低下する状態となるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。その後、ステップＳ４からステップＳ７の制御が行われ、ブレーキレバーＬ１がリリースされた場合の制御が行われる。

また、ステップＳ２でブレーキ液圧が保持の状態であると判定されると、ステップＳ８に移行し、後輪側制御部１７ｂは、今までと同じ特性で後輪目標圧が設定されるように、後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。つまり、ブレーキ液圧が上昇の状態のあとに保持の状態とされたときには、図３（ａ）の配分線（ロ）に基づいて連動制御が継続されるように後輪目標圧演算手段１５ｂを制御し、また、ブレーキ液圧が下降の状態のあとに保持の状態とされたときには、例えば、図３（ｂ）の直線（ハ）の関数に基づいて制動力の減少制御が行われるように後輪目標圧演算手段１５ｂを制御する。

ここで、リリースの途中でブレーキレバーＬ１が再び握られる操作が行われたときには、ステップＳ２でブレーキ液圧が上昇の状態にあると判定され、ステップＳ３〜ステップＳ７の制御が行われる。このとき、例えば、図４（ｂ）に示すように、原点０と座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）とを通る直線（ハ）の関数に基づいてリリースが行われているときに、座標Ｃ（Ｘ３，Ｙ３）の時点でブレーキレバーＬ１が再び握られる操作が行われたとすると、後輪目標圧は、この座標Ｃ（Ｘ３，Ｙ３）に対応する配分線（ロ）上の座標Ｃ₁（Ｘ₁３，Ｙ₁３）から座標Ｃ₂（Ｘ₂３，Ｙ₂３）の間において、適宜設定される。そして、この設定された後輪目標圧に基づいて、後輪側制御部１７ｂが後輪側Ｒのブレーキを連動制御する。
また、図４（ｂ）に示すように、前記と同様の直線（ハ）の関数に基づいてリリースが行われているときに、原点０に近づいた座標Ｄ（Ｘ４，Ｙ４）の時点でブレーキレバーＬ１が再び握られる操作が行われたとすると、後輪目標圧は、この座標Ｄ（Ｘ４，Ｙ４）に対応する配分線（ロ）上の座標Ｄ₁（Ｘ₁４，Ｙ₁４）から座標Ｄ₂（Ｘ₂４，Ｙ₂４）の間において、適宜設定される。

なお、後輪側ＲのブレーキペダルＬ２が操作されたときも前記と同様に制御が行われるようになっており、液圧検出センサ（後輪用）２２ａの出力信号に基づいて、前輪側制御部１７ａが前記の各状態を判定し、その判定に基づいて前輪目標圧演算手段１５ａを制御する。そして、前輪目標圧演算手段１５ａで演算された目標液圧と前輪側Ｆのキャリパ液圧検出センサ１１ｂからの出力信号により前輪液圧偏差演算手段１６ａが前輪液圧の偏差を演算し、この演算された前輪液圧の偏差により前輪側制御部１７ａが前輪ブレーキＢ１のブレーキ液圧制御量を定めて、この定めたブレーキ液圧制御量に基づき前輪側制御部１７ａが制御弁手段Ｖおよびレギュレータ６を駆動制御するとともにモータ８を所定量作動制御する。

また、ブレーキレバーＬ１、ブレーキペダルＬ２の双方が同時に操作されて、各ブレーキ系統に接続された前輪ブレーキＢ１，後輪ブレーキＢ２による前輪と後輪との双方のブレーキ制動が行われたときには、例えば、前輪側ＦのブレーキレバーＬ１の入力を基準として、後輪目標圧演算手段１５ｂで後輪目標圧が演算され、さらに後輪液圧偏差演算手段１６ｂで演算された後輪液圧の偏差に応じて後輪のブレーキ液圧制御量が演算され、そのブレーキ液圧制御量に基づいて、後輪側Ｒの制御弁手段Ｖが駆動制御されるとともにモータ８が駆動制御される。

以上説明した車両用ブレーキ制御装置１によれば、ブレーキレバーＬ１、ブレーキペダルＬ２のいずれか一方の操作をすると、制御装置１０（前輪側制御部１７ａ，後輪側制御部１７ｂ）により制動力が所定の配分に従って連動制御される。そして、連動制御の実行中に、例えば、ブレーキレバーＬ１が緩められる操作が行われると、制御装置１０（前輪側制御部１７ａ，後輪側制御部１７ｂ）は、所定の配分がブレーキレバーＬ１の制動力の増加に伴い後輪側Ｒの制動力が低下する連動制御の状態にあっても、前輪側Ｆおよび後輪側Ｒのブレーキ系統の制動力を、ともに低下させるように減少制御する。したがって、リリース時に、従来のように後輪側Ｒのブレーキ系統の制動力が一時的に上がるという不具合が生じることがない。したがって、前輪側Ｆと後輪側Ｒとの制動力が所定の配分に従って連動制御されている状態からのリリース時に、運転者に違和感を与えることが低減されるようになり、乗車フィーリングが向上するようになる。

また、制御装置１０による減少制御が、前輪側Ｆおよび後輪側Ｒにかける制動力を同じ比率で低下させるので、制動力のスムーズなリリースを実現することができる。したがって、より違和感を与えることが低減されるとともに、乗車フィーリングがより向上するようになる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されることなく適宜変形して実施することが可能である。
例えば、ブレーキレバーＬ１から前輪ブレーキＢ１に通じる出力液圧路Ｄ１が分離弁により連通あるいは遮断され、この分離弁の連通あるいは遮断のいずれの状態においても、前輪ブレーキＢ１側においてブレーキ液の液圧による制動動作が可能な車両に対しても適用することができる。

本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置を示すブレーキ液圧回路図である。 制御装置の主要構成を示すブロック図である。 （ａ）（ｂ）は前輪と後輪との制動力特性を示す図である。 （ａ）（ｂ）は前輪と後輪との制動力特性を示す図である。 連動制御を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１ 車両用ブレーキ制御装置
２ リザーバ
３ ポンプ
６ レギュレータ
７ 吸入弁
８ モータ
１０ 制御装置
１２ 入口弁
１３ 出口弁
１７ａ 前輪側制御部
１７ｂ 後輪側制御部
Ｂ１ 前輪ブレーキ
Ｂ２ 後輪ブレーキ
Ｅ１，Ｅ２ ブレーキ液圧調整手段
Ｌ１ ブレーキレバー
Ｌ２ ブレーキペダル
Ｍ１，Ｍ２ マスタシリンダ
Ｖ 制御弁手段

Claims (4)

1. 前輪側と後輪側とに設けられた一対のブレーキ操作子と、
   前記一対のブレーキ操作子にそれぞれ接続された一対のブレーキ系統と、
   前記一対のブレーキ操作子のいずれか一方の操作により前記一対のブレーキ系統の制動力を所定の配分に従って連動制御する制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
   前記制御手段は、前記前輪側の制動力の増加に伴い、前記後輪側の制動力を保持する状態と低下する状態とが規定された配分線に基づいて連動制御するようになっており、
   前記配分線に基づき前記後輪側の制動力を保持制御している状態において、一方の前記ブレーキ操作子が緩められた場合には、前記配分線に基づく制御によらず、緩めた時点から前記前輪側および前記後輪側の制動力をともに漸次減少していくように減少制御することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
2. 前輪側と後輪側とに設けられた一対のブレーキ操作子と、
   前記一対のブレーキ操作子にそれぞれ接続された一対のブレーキ系統と、
   前記一対のブレーキ操作子のいずれか一方の操作により前記一対のブレーキ系統の制動力を所定の配分に従って連動制御する制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
   前記制御手段は、前記前輪側の制動力の増加に伴い、前記後輪側の制動力を保持する状態と低下する状態とが規定された配分線に基づいて連動制御するようになっており、
   前記配分線に基づき前記後輪側の制動力を低下制御している状態において、一方の前記ブレーキ操作子が緩められた場合には、前記配分線に基づく制御によらず、緩めた時点から前記前輪側および前記後輪側の制動力をともに漸次減少していくように減少制御することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
3. 前記制御手段は、漸次減少していく減少制御中において、再び一方の前記ブレーキ操作子が制動力を増加する方向に操作された場合に、前記配分線に基づいて、当該制動力に対応するように他方の前記ブレーキ系統の目標圧を設定して連動制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ブレーキ制御装置。
4. 前記制御手段による減少制御は、前記一対のブレーキ系統にかける制動力を同じ比率で低下させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ制御装置。

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