JP4396801B2

JP4396801B2 - 測位装置と測位方法及び測位システム

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Publication number: JP4396801B2
Application number: JP2001051476A
Authority: JP
Inventors: 学野原
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Priority date: 2001-02-27
Filing date: 2001-02-27
Publication date: 2010-01-13
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無線通信を利用した通信技術に関するものであり、例えば携帯電話等の移動局の位置を求める測位装置と測位方法及び測位システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、無線通信を利用した通信システムが急速に普及しはじめ、例えば携帯電話やページャ等の移動体通信、人や自動車の移動を補佐するナビゲーションシステム等の分野において更なる発展が期待されている。
【０００３】
こうした通信システムの更なる発展を促すため、移動自在な携帯電話やナビゲーション装置等の移動局の位置を正確に測位し、その測位結果に基づいて、基地局との間での安定した通信状態等を確立しつつ、多様化する移動体通信環境やナビゲーションシステム環境への対応を可能にする測位方法等の開発が望まれている。
【０００４】
従来の測位方法として、符号分割多元接続（Code Division Multiple Access：ＣＤＭＡ）方式の移動体通信システムにおける測位方法が知られている。
【０００５】
この測位方法では、図２５に示すように、通信エリア内に配置された基地局Ａ，Ｂ，Ｃから発せられた電波を携帯電話である移動局Ｐが受信し、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから移動局Ｐまで到達するのに要した各電波の伝搬時間（又は伝搬距離）を求めて、三角法（triangulation）を適用した解析を行うことにより、基地局Ａ，Ｂ，Ｃに対する移動局Ｐの位置を求めている。
【０００６】
より具体的に従来の測位方法を述べると、図２６に示すように、移動局Ｐ内に、受信部１に接続された距離測定部６と位置演算部７とを備えて構成された測位装置が設けられている。
【０００７】
すなわち、基地局との間で通信を行うための受信部１と送信部２とＲＦ部３及び送受信アンテナＡＮＴを備えた移動局Ｐにおいて、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を送受信アンテナＡＮＴで受信すると、その受信によって得られる受信信号をＲＦ部３でダウンコンバートした後、デジタルデータにＡ／Ｄ変換し、更にそのデジタルデータをロールオフフィルタ４に通して復調部５で逆拡散することによって受信データＤrxを生成する。そして、移動局Ｐに設けられている距離測定部６と位置演算部７が、ロールオフフィルタ４の出力データＤｄと復調部５の受信データＤrxを用いて上記三角法による解析を行うことにより、移動局Ｐの現在位置を測位する。
【０００８】
ここで、距離測定部６には、図２７に示すように、相関器８と距離演算部９が備えられており、相関器８は、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの各到来電波と相関性を有する相関用データＤA，ＤB，ＤCと、ロールオフフィルタ４からの出力データＤｄとの夫々の相関を求め、距離演算部９は、その相関演算によって得られた相関値ＣＲＲA，ＣＲＲB，ＣＲＲCを解析することによって、各到来電波の伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCを検出する。
【０００９】
すなわち、図２８（ａ）〜（ｃ）に示すように、相関器８が各基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波に対応する相関値ＣＲＲA，ＣＲＲB，ＣＲＲCを演算すると、距離演算部９が、それらの相関値ＣＲＲA，ＣＲＲB，ＣＲＲCを所定の閾値ＴＨＤと比較することによって、各相関値が最大となる位置（時点）ｔA，ｔB，ｔCをピーク検出する。そして、夫々の時点ｔA，ｔB，ｔCまでの位相差τA，τB，τCを伝搬時間とみなして伝搬距離に換算することによって、各到来電波の伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCを求めている。
【００１０】
位置演算部７は、伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCを上記の三角法に適用して解析することにより、携帯電話Ｐの位置を求める。つまり、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃは、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（緯度経度）を示す情報を電波に含めて送信することになっているので、受信に際して位置演算部７が受信データＤrxから各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置情報を抽出し、その抽出した位置情報と伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCとを三角法に適用して解析することによって、移動局Ｐの現在位置を示す位置データＤｐを求めることとしている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが上記従来の測位方法では、マルチパスフェージングやノイズの影響を受けて測位精度の悪化を招いたり、マルチパスフェージングやノイズの影響を受け易いことから測位精度の向上を図ることが困難になるという問題があった。
【００１２】
具体的事例を上げて説明すれば、図２９に示すように、例えば基地局Ａと移動局Ｐの間に建物等の遮蔽物ＢＬ１が存在し、その結果、基地局Ａから移動局Ｐに到来する直接波のレベルが低くなり、更に他の建物等の反射物ＢＬ２，ＢＬ３で反射されたマルチパス波が移動局Ｐに到来したような場合において、図３０（ａ）に示すように、相関値ＣＲＲAに直接波とマルチパス波とによる複数のピーク値が閾値ＴＨＤより大きな値で出現すると、どのピーク値を直接波によるものとすべきか判断することができなくなる。このため、マルチパス波によって出現したピーク値を直接波によるものとして誤判断してしまうという問題があった。
【００１３】
また、遮蔽物ＢＬ１の影響で移動局Ｐに到来するマルチパス波のレベルに較べて直接波のレベルが相対的に低くなり、そのため、図３０（ｂ）に示すように、直接波によるピーク値が閾値ＴＨＤより低く、マルチパス波によるピーク値が閾値ＴＨＤより大きくなった場合に、マルチパス波によるピーク値の出現時点までの位相差（時間）τAeを直接波によるものと誤判断してしまうという問題があった。
【００１４】
また、図３０（ｂ）に示すような状況は、マルチパス波の影響だけでなく、基地局Ａに対応する相関用データＤAとの相関性を有するノイズを受信し、そのノイズによるピーク値が相関値ＣＲＲA中に出現したような場合にも発生するため、ノイズと直接波との区別が困難になるという問題があった。
【００１５】
このような問題、すなわち基地局Ａから移動局Ｐに到来する直接波の伝搬時間又は伝搬距離を、マルチパス波やノイズによる伝搬時間τAe又は伝搬距離ＬAeであると誤判断してしまうような事態を招くと、図３１に示すように、移動局Ｐの本来の位置（真位置）よりもずれた位置Ｐｅを現在位置として測位してしまうことになるため、測位精度の悪化を招来していた。
【００１６】
また、上記事例では、基地局Ａからの直接波を高精度で検出できなかった場合につい説明したが、他の基地局Ｂ，Ｃからの直接波についても、マルチパス波の影響等により高精度で検出できない場合が生じるので、測位精度の向上を図ることが困難となっていた。
【００１７】
つまり、三角法によると、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置は既知であるので、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの３個の直接波の伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCを正確に検出できれば、基地局Ａ，Ｂ，Ｃを中心として伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCを半径とする３つの円を描いたと仮定した場合のそれら３つの円が１点で交差するときの位置を移動局Ｐの真位置とすることができる。しかし、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから移動局Ｐまでの到来電波の伝搬距離がマルチパスフェージングやノイズの影響によってランダムに変化しつつ誤差を含むこととなる実際の通信環境下では、図３１中の例えばハッチングで示した領域内の様々な位置を移動局Ｐの真位置であると誤判断してしまうことになり、よって、測位精度の向上を図ることが困難になるという問題があった。
【００１８】
本発明は上記従来の問題に鑑みてなされたものであり、より高精度に移動局の位置を測位すると共に、例えば、多様化する移動体通信環境やナビゲーションシステム環境等への対応を可能にする測位装置と測位方法及び測位システムを提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明の測位装置と測位方法及び測位システムは、通信エリア内に配置された複数の基地局から到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位するものであり、上記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成し、生成した上記受信信号から、上記基地局より到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出し、抽出した上記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出し、導出した受信信号を用いて、上記移動局の現在位置を測位することを特徴とする。
【００２０】
かかる発明によれば、複数の基地局から移動局に到来する複数の電波の中から直接波の候補を抽出し、その直接波の候補から直接波に相当する受信信号を導出する。そして、導出した受信信号を用いて移動局の現在位置を測位することによって、移動局の現在位置を高い精度で求める。
【００２１】
また、上記目的を達成するため本発明の測位装置と測位方法及び測位システムは、移動局から通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位するものであり、上記移動局から到来する電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成し、生成した上記受信信号から、上記各基地局に到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出し、抽出した上記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出し、導出した受信信号を用いて、上記移動局の現在位置を測位することを特徴とする。
【００２２】
かかる発明によれば、移動局から複数の各基地局に到来する複数の電波の中から直接波の候補を抽出し、その直接波の候補から直接波に相当する受信信号を導出する。そして、導出した受信信号を用いて移動局の現在位置を測位することによって、移動局の現在位置を高い精度で求める。
【００２３】
また、上記測位装置と測位方法及び測位システムにおいて、測位開始時点から所定時間内に到来する電波によって生成された受信信号から、上記直接波の候補を抽出することを特徴とする。
【００２４】
かかる発明によれば、基地局から出力された電波が移動局に到達するのに要する所定時間、若しくは移動局から出力された電波が基地局に到達するのに要する所定時間を設定しておき、測位開始時点からその設定した所定時間内に移動局若しくは基地局に到来する電波の受信信号から、直接波の候補を抽出する。これにより、測位を行うのに必要な直接波の候補を必ず抽出することが可能となり、ひいては、移動局の現在位置を高い精度で求めることを可能にする。
【００２５】
また、上記測位装置と測位方法及び測位システムにおいて、上記の所定時間を各基地局の通信エリアの大きさに応じた時間に設定することを特徴とする。
【００２６】
かかる発明によれば、各基地局の通信エリア（別言すれば、「セル」）の大きさに応じた時間を上限時間に設定し、その上限時間内に移動局若しくは基地局に到来する電波の受信信号から、直接波の候補を抽出する。各基地局の通信エリアは、各基地局の通信許容範囲に相当することから、通信エリアの大きさに応じた時間を上限時間に設定することで、測位を行うのに必要な直接波の候補を必ず抽出することが可能となり、ひいては、移動局の現在位置を高い精度で求めることを可能にする。
【００２７】
また、上記測位装置と測位方法及び測位システムにおいて、到来する電波によって生成した受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を上記直接波の候補として抽出することを特徴とする。
【００２８】
かかる発明によると、受信強度の大きい信号が発生する時点よりも短時間の範囲内に、必ず直接波に相当する受信信号を抽出ことができる。このため、測位を行うのに必要な直接波の候補を必ず抽出することが可能となり、ひいては、移動局の現在位置を高い精度で求めることを可能にする。
【００２９】
また、上記の基地局から移動局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位装置と測位方法及び測位システムにおいて、複数の各基地局より上記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、抽出した上記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、上記複数の各組合せを用いて上記移動局の概略位置と上記概略位置の測位誤差とを求め、上記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、上記複数の各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、導出した上記複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、上記移動局の現在位置を測位することを特徴とする。
【００３０】
かかる発明によれば、まず、複数の基地局から移動局に到来した複数の電波から求めた直接波の候補を組合わせる。この組合せに際して、直接波の候補を、各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることで、複数個の組合せを求める。そして、複数の各組合せを用いて移動局の概略位置と概略位置の測位誤差とを求める。次に、測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する。そして、導出した複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、移動局の現在位置を測位する。このように、測位誤差が最も小さくなるときの受信信号に基づいて移動局を測位すると、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【００３１】
また、上記の移動局から複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位装置と測位方法及び測位システムにおいて、上記移動局から複数の各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、抽出した上記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、上記複数の各組合せを用いて上記移動局の概略位置と上記概略位置の測位誤差とを求め、上記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、上記移動局から上記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、導出した上記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、上記移動局の現在位置を測位することを特徴とする。
【００３２】
かかる発明によれば、まず、移動局から複数の基地局に到来した複数の電波から求めた直接波の候補を組合わせる。この組合せに際して、直接波の候補を、各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることで、複数個の組合せを求める。そして、複数の各組合せを用いて移動局の概略位置と概略位置の測位誤差とを求める。次に、測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、移動局から各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する。そして、導出した複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、移動局の現在位置を測位する。このように、測位誤差が最も小さくなるときの受信信号に基づいて移動局を測位すると、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【００３３】
上記の移動局から複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位装置と測位方法及び測位システムにおいて、ＧＰＳシステムを利用して移動局の現在位置を測位する測位手段を移動局側に備えておき、基地局と移動局との間での通信電波に基づいて測位した結果が所定の測位誤差を超えると、上記ＧＰＳ測位手段による測位に切り替えることを特徴とする。
【００３４】
かかる発明によると、基地局と移動局との間での通信電波によって測位した結果が良好であれば、ＧＰＳ測位手段による測位を行わない。これにより、移動局の消費電力の低減化を実現する。
【００３５】
また、ＧＰＳシステムを利用して移動局の現在位置を測位する測位手段と電源手段とを移動局に備えておき、上記電源手段の蓄電残量に応じて、基地局と移動局との間での通信電波に基づいた測位、又は、ＧＰＳシステムを利用した測位の何れかに切り替える。このため、電源手段の蓄電残量に応じて、高い測位精度を維持した測位を行うことを可能にする。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。尚、実施形態として、スペクトラム拡散（Spread Spectrum：ＳＳ）通信方式の一種である、広帯域ＣＤＭＡ方式を利用した移動体通信システムにおける測位装置と測位方法及び測位システムについて説明する。
【００３７】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施形態を図１〜図１５を参照して説明する。
【００３８】
図１は、広帯域ＣＤＭＡ方式を利用した移動体通信システムの全体構成を模式的に示した図であり、一例として６角セルの構成を示している。
【００３９】
本移動体通信システムでは、予め通信エリアが「セル」と呼ばれる任意数の区画に区切って設定されている。各セルには基地局が設置され、各基地局から出力される電波の届く範囲内に各セルが収まるように設定され、更に、電波の届く範囲をセル間でオーバーラップさせることにより、通信不能エリアが生じるのを未然に防止している。
【００４０】
そして、携帯電話やナビゲーション装置等の移動局１０が利用者に随伴して通信エリア内を移動すると、その移動局１０の周囲に位置する例えば基地局Ａ，Ｂ，Ｃとの間で通信が行われる。
【００４１】
図２は上記携帯電話やナビゲーション装置等の移動局１０に設けられた測位装置の要部構成を示すブロック図、図３は移動局１０に備えられている送受信部１１の構成を示すブロック図、図４は移動局１０に備えられている距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４の構成を示すブロック図である。尚、以下の説明では、移動局１０に設けられた測位装置を、移動局１０と同符号で表記して説明することとする。
【００４２】
図２において、測位装置１０は、送受信アンテナＡＮＴ、送受信部１１、距離測定部１２、位置演算部１３、直接波検出部１４の他、複数の押釦スイッチ等からなる操作キーを備えた操作部１５と、液晶ディスプレイ等で形成された表示部１６と、不揮発性メモリ等で形成された記憶部１７と、測位装置１０全体の動作を集中制御する制御部１８とを備えて構成されている。
【００４３】
送受信部１１は、図３に示すように、基地局から到来する電波（受信電波）を送受信アンテナＡＮＴとＲＦ部１９を介して受信する受信部１１rxと、ＲＦ部１９と送受信アンテナＡＮＴを介して基地局側へ電波（送信電波）を送信する送信部１１txとを備えて構成されている。
【００４４】
更に受信部１１rxは、Ａ／Ｄ変換器２０、ロールオフフィルタ２１、逆拡散部２２、積分器２３及び逆拡散符号系列発生器２４を備えて構成され、送信部１１txは、Ｄ／Ａ変換器２５、ロールオフフィルタ２６、拡散部２７及び拡散符号系列発生器２８を備えて構成されている。そして、それら受信部１１rxと送信部１１txとによって基地局との間で通信を行う。
【００４５】
すなわち、基地局から到来する電波（受信電波）を受信する際、受信電波である到来電波を送受信アンテナＡＮＴが受信し、得られた受信信号ＳrxをＲＦ部１９がダウンコンバートした後、Ａ／Ｄ変換器２０がデジタルデータに変換し、更にそのデジタルデータをロールオフフィルタ２１に通して逆拡散部２２が逆拡散し、得られた逆拡散データＤrx’を積分器（デジタル積分器）２３が積分すことによって、基地局から送られてきた受信データＤrxを再生する。
【００４６】
尚、逆拡散符号系列発生器２４が、制御部１８から供給される基地局指定データＣＨrxに従って、指定された基地局に対応する逆拡散符号系列ＣＯＤＥrxを生成し、逆拡散部２２がその逆拡散符号系列ＣＯＤＥrxとロールオフフィルタ２１の出力データＤｄとを相関演算することによって、上記の逆拡散データＤrx’を生成する。
【００４７】
更に、逆拡散符号系列発生器２４は、積分器２３から出力される受信データＤrxの受信状態を調べ、調べた受信状態に応じて逆拡散符号系列ＣＯＤＥrxの位相をチップ区間（Chip Duration）内で微調整する等の処理を行うことで、良好な受信データＤrxが得られるようにフィードバック制御する。
【００４８】
また、測位装置１０から基地局へ送信する際、制御部１８から供給される送信データＤtxを拡散部２７が拡散処理することによって変調し、その変調したデータをロールオフフィルタ２６に通してＤ／Ａ変換器２５でアナログの送信信号Ｓtxに変換し、更にＲＦ部１９が送信信号Ｓtxをアップコンバートし、送受信アンテナＡＮＴに供給することによって送信電波にして基地局へ送信させる。
【００４９】
尚、拡散符号系列発生器２８が、制御部１８から供給される基地局指定データＣＨtxに従って、送信先の基地局に対応する拡散符号系列ＣＯＤＥtxを生成し、その拡散符号系列ＣＯＤＥtxと送信データＤtxとを拡散部２７が相関演算することにより、上記の変調したデータを生成してロールオフフィルタ２６に供給する。
【００５０】
距離測定部１２は、図４に示すように、複数の相関器２９ａ，２９ｂ，２９ｃ…と、距離演算部３０ａ，３０ｂ，３０ｃ…と、相関用データ発生器３１ａ，３１ｂ，３１ｃ…と、閾値生成部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…とによって形成された複数の信号処理系統（符号省略）を備えた構成となっている。
【００５１】
第１の信号処理系統は、相関器２９ａと距離演算部３０ａと相関用データ発生器３１ａ及び閾値生成部３２ａにより形成され、第２の信号処理系統は、相関器２９ｂと距離演算部３０ｂと相関用データ発生器３１ｂ及び閾値生成部３２ｂにより形成され、第３の信号処理系統は、相関器２９ｃと距離演算部３０ｃと相関用データ発生器３１ｃ及び閾値生成部３２ｃにより形成され、以下残りの信号処理系統も同様に形成されている。そして、各信号処理系統の相関器２９ａ，２９ｂ，２９ｃ…に、受信部１１rx中のロールオフフィルタ２１によって帯域制限された出力データＤｄが制御部１８を介して供給される。
【００５２】
ただし、これらの信号処理系統の数は、少なくとも３系統が必要であり、３系統以上であれば任意の数でよい。尚、説明の便宜上、最も基本的な構成である３個の信号処理系統を備えた場合について以下説明することとする。
【００５３】
第１の信号処理系統中の相関器２９ａは、相関用データ発生器３１ａで生成される相関用データＤａと出力データＤｄとを相互相関演算し、その演算結果である相関値ＣＲＲａを距離演算部３０ａに供給する。尚、最大のピーク値を基準とした（１とした）正規化相関値ＣＲＲａを求めている。
【００５４】
ここで、相関用データ発生器３１ａは、測位装置１０の近傍に配置されている基地局（例えば、図１に示した基地局Ａ）から到来する電波と相関性のある相関用データＤａを制御部１８の指示に従って生成する。
【００５５】
すなわち、図３に示した受信部１１rxが受信データＤrxを再生して制御部１８に供給すると、制御部１８がその受信データＤrx中に含まれている基地局識別データ（符号省略）によって送信元の基地局を判断する。そして、例えばその基地局を図１中の基地局Ａであると判断すると、基地局Ａを特定する指示データ（図示省略）を相関用データ発生器３１ａに供給し、相関用データ発生器３１ａがその指示データに従って、基地局Ａから到来する電波と相関性のある相関用データＤａを生成して、相関器２９ａに供給する。
【００５６】
したがって、相関器２９ａは、その相関用データＤａと出力データＤｄとの相関を求めることにより、図５（ａ）に例示すように、基地局Ａからの到来電波と相関性の高い相関値ＣＲＲａを生成する。
【００５７】
また、基地局Ａからの到来電波が、直接波だけでなくマルチパス波を含んでいる場合があることから、相関値ＣＲＲａには、直接波のみならずマルチパス波等に対応するピーク値が出現することになり、更に、到来電波中に相関用データＤａとの相関性を有するノイズが混入していた場合には、そのノイズに起因するピーク値が出現することになる。
【００５８】
距離演算部３０ａは、相関値ＣＲＲａを閾値生成部３２ａで生成される閾値ＴＨＤａと比較し、最大ピーク値を含む上位３個のピーク値の各出現位置を検出する。つまり、閾値生成部３２ａが制御部１８の指示に従って閾値ＴＨＤａを可変調整していき、距離演算部３０ａがその閾値ＴＨＤａより大きな値となる上位３個のピーク値の各出現位置を検出する。
【００５９】
ただし、図５（ａ）に例示したように、最大ピーク値ＰＫ１の出現位置よりも右側の範囲に生じるピーク値は検出対象から除外し、最大ピーク値ＰＫ１の出現位置より左側の範囲に生じるピーク値を検出対象とすることにより、上記３個のピーク値ＰＫ１，ＰＫ２，ＰＫ３の各出現位置を検出する。
【００６０】
尚、最大ピーク値ＰＫ１の出現位置より右側と左側の範囲を、相関値ＣＲＲａの位相差（時間）で定義するならば、最大ピーク値ＰＫ１の出現位置の位相差よりも大きな位相差の範囲に出現するピーク値は検出対象から除外し、最大ピーク値ＰＫ１とその最大ピーク値ＰＫ１の出現位置の位相差よりも小さな位相差の範囲に出現するピーク値を検出対象として、上記最大ピーク値ＰＫ１を含む合計３個のピーク値ＰＫ１，ＰＫ２，ＰＫ３の各出現位置を検出する。
【００６１】
こうして３個のピーク値ＰＫ１，ＰＫ２，ＰＫ３の各出現位置を検出し、各出現位置の位相差τa1，τa2，τa3を、基地局Ａから測位装置１０に到来する直接波やマルチパス波等の伝搬時間であると判断し、更にそれらの伝搬時間τa1，τa2，τa3に電波の伝搬速度νを乗算することによって、伝搬距離（以下、「疑似距離」という）ＰＲa1（＝τa1×ν），ＰＲa2（＝τa2×ν），ＰＲa3（＝τa3×ν）を算出し位置演算部１３に供給する。
【００６２】
このように、最大ピーク値ＰＫ１の出現位置よりも小さな位相差の範囲に出現するピーク値を検出対象とすることで、必ず直接波によるピーク値の出現位置を検出できるようにしている。
【００６３】
つまり、基地局Ａと測位装置１０の間に建物等の遮蔽物が存在し、また、建物等の反射物で反射されて来たマルチパス波のレベルが直接波のレベルより高くなったような場合、最大ピーク値ＰＫ１はマルチパス波によって出現し、マルチパス波より伝搬時間が短い直接波によるピーク値は、その最大ピーク値ＰＫ１の位置より小さな位相差の範囲内に出現することになる。また、基地局Ａと測位装置１０の間に遮蔽物が存在していない場合には、最大ピーク値ＰＫ１は直接波によって出現することになる。したがって、最大ピーク値ＰＫ１とその最大ピーク値ＰＫ１の出現位置よりも小さな位相差の範囲に出現するピーク値を検出対象とすることで、直接波によるピーク値の出現位置を適切に検出できるようにしている。
【００６４】
第２の信号処理系統と第３の信号処理系統も、上記第１の信号処理系統と同様の処理を行うことで、伝搬距離（疑似距離）ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を求めて位置演算部１３に供給する。
【００６５】
つまり、制御部１８が受信データＤrx（図３参照）中に含まれている基地局識別データを識別することによって、図１中に例示した基地局Ｂからの到来電波を受信したと判断すると、第２の信号処理系統中の相関器２９ｂが、相関用データ発生器３１ｂで生成される相関用データ（基地局Ｂからの到来電波と相関性を有する相関用データ）Ｄｂと、出力データＤｄとの相関演算をすることによって正規化した相関値ＣＲＲｂを求める。更に距離演算部３０ｂがその相関値ＣＲＲｂと閾値生成部３２ｂからの閾値ＴＨＤｂとを比較することによって、図５（ｂ）に例示するように、最大ピーク値を含む上位３個のピーク値の出現位置までの位相差τb1，τb2，τb3を検出し、更に位相差τb1，τb2，τb3に対応する伝搬距離（疑似距離）ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を算出する。
【００６６】
また、制御部１８が受信データＤrx中に含まれている基地局識別データを識別することによって、図１中に例示した基地局Ｃからの到来電波を受信したと判断すると、第３の信号処理系統中の相関器２９ｃが、相関用データ発生器３１ｃで生成される相関用データ（基地局Ｃからの到来電波と相関性を有する相関用データ）Ｄｃと、出力データＤｄとを相関演算することによって正規化した相関値ＣＲＲｃを求める。更に距離演算部３０ｃがその相関値ＣＲＲｃと閾値生成部３２ｃからの閾値ＴＨＤｃとを比較することによって、図５（ｃ）に例示するように、最大ピーク値を含む上位３個のピーク値の出現位置までの位相差τc1，τc2，τc3を検出し、更に位相差τc1，τc2，τc3に対応する伝搬距離（疑似距離）ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を算出する。
【００６７】
尚、上記第１，第２，第３の信号処理系統と基地局Ａ，Ｂ，Ｃとの対応関係は予め固定化されているのではなく、制御部１８が任意の３個の基地局から到来した電波を受信したと判断すると、それら３個の基地局と第１，第２，第３の信号処理系統とを適宜に対応付けて、相関器２９ａ，２９ｂ、２９ｃに上記の相関演算を行わせる。このため、測位装置１０が通信エリア内部の任意の場所に移動して、上記例示した基地局Ａ，Ｂ，Ｃの組み合わせ以外の３個の基地局からの到来電波を受信した場合でも、測位装置１０の位置を測位できるようになっている。
【００６８】
また、図５（ａ）〜（ｃ）を参照した上記の説明では、最大ピーク値の発生位置を含むそれよりも位相差の小さな範囲内に生じるピーク値を検出することで、伝搬距離（疑似距離）ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3を算出することとしているが、変形例として、次のようして伝搬距離（疑似距離）を算出するようにしてもよい。
【００６９】
すなわち、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各通信エリアは、図１に示した「セル」と呼ばれる区画によって設定されており、各「セル」の外延は、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから射出した各電波が到達し得る許容範囲となっている。そこで、５（ａ）〜（ｃ）中に示すように、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから射出した電波が少なくとも各「セル」の外延まで到達するのに要する時間Ｔa,Ｔb，Ｔcを設定し、それらの時間Ｔa,Ｔb，Ｔcより位相差の小さな範囲に生じるピーク値を検出することで、伝搬距離（疑似距離）を算出してもよい。
【００７０】
このように各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各通信エリア（別言すれば、「セル」）の大きさに応じた時間を上限時間Ｔa,Ｔb，Ｔcに設定して、上限時間Ｔa,Ｔb，Ｔcより短い範囲内に生じるピーク値を検出すると、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから測位装置１０に到来する各直接波のピーク値を必ず検出することができる。更に、上記の時間Ｔa,Ｔb，Ｔcは、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃ毎に既知となっている各通信エリアの情報に従って設定することが可能であることから、距離測定部１２の構成の簡素化等を実現することができる等の効果が得られる。
【００７１】
位置演算部１３は、距離測定部１２で算出された疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3と基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）とを用いて、三角法により測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を算出する。すなわち、制御部１８が受信データＤrxから上記例示した基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信したと判断すると、受信データＤrxに含まれている基地局Ａの位置（ｘa，ｙa）と基地局Ｂの位置（ｘb，ｙb）と基地局Ｃの位置（ｘc，ｙc）を示す各位置情報を抽出して位置演算部１３に供給し、位置演算部１３は、供給された各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）と距離測定部１２で算出された疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3とを用いて、三角法により測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を算出する。
【００７２】
尚、詳細については後述するが、位置演算部１３は、単なる三角法により移動局１０の位置（ｘp，ｙp）を算出するのではなく、逐次近似法によって測位装置１０の真位置に近い位置を概略位置ＰＯＳＩとして求め、求めた複数の概略位置ＰＯＳＩの中から最も精度の高い概略位置を測位装置１０の位置、すなわち現在位置（ｘp，ｙp）とする。更に、逐次近似によって概略位置ＰＯＳＩを求める際、その概略位置ＰＯＳＩの精度を表すパラメータとして、位置誤差算出パラメータＰＡＲＡを求める。
【００７３】
直接波検出部１４は、位置演算部１３で生成された位置誤差算出パラメータＰＡＲＡから後述の測位誤差ＨＤＯＰを求め、測位誤差ＨＤＯＰが最小となるときの３個の疑似距離を基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの直接波によるものと判断し、その判断情報を位置演算部１３に知らせる。
【００７４】
こうして直接波検出部１４から位置演算部１３へ上記の判断情報が知らされると、位置演算部１３は、上記の測位誤差ＨＤＯＰが最小となるときの３個の疑似距離（すなわち、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの直接波と判断された疑似距離）によって求めた概略位置ＰＯＳＩを測位装置１０の真位置に最も近い位置、すなわち現在位置（ｘp，ｙp）と決め、その現在位置（ｘp，ｙp）を表す測位データＤpsを生成して制御部１８へ供給する。
【００７５】
そして、本実施形態では、３個の基地局Ａ，Ｂ，Ｃから到来する到来電波を受信すると、それらの到来電波から夫々３個ずつの上記疑似距離（すなわち、合計９個の疑似距離）ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3を検出し、それら基地局Ａ，Ｂ，Ｃ毎に対応する３個ずつの疑似距離の組合せに基づいて、複数個の概略位置ＰＯＳＩを求め、求めた複数個の概略位置ＰＯＳＩの中から移動局１０の真位置に最も近い概略位置を現在位置（ｘp，ｙp）として求めるのであるが、個々の概略位置ＰＯＳＩを求めるに際して、逐次近似法を用いることでマルチパスフェージングやノイズの影響を大幅に低減した概略位置ＰＯＳＩを求めることとしている。
【００７６】
再び図２において、操作部１５には、上記した複数の押釦スイッチ等からなる操作キーが備えられており、ユーザー等が所定の操作キーを選択操作すると、制御部１８に対して測位装置１０の現在位置を測位するように指示すると共に、測位によって得られた現在位置（ｘp，ｙp）の周辺の地図や商店や各種施設に関する情報を基地局側から配信してもらう等の指示を行うことが可能となっている。
【００７７】
すなわち、ユーザー等の指示に従って距離測定部１２と位置演算部１３と直接波検出部１４が測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位すると、制御部１８がその現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを送信データＤtxに含めて送信部１１txから最寄りの基地局へ送信し、基地局に備えられているデータベースシステムから現在位置周辺の地図や商店や各種施設に関する情報を配信するように要求する。そして、要求した地図等の上記情報が基地局から配信されてくると、受信部１１rxが受信して受信データＤrxを再生し、更に記憶部１７が受信データＤrxをダウンロードすることによって記憶し、更に記憶した受信データＤrxに基づいて表示部１６が測位装置１０の現在位置周辺の地図や商店や各種施設に関する情報をディスプレイ表示し、更にディスプレイ表示した地図中に、測位データＤpsに基づいて現在位置（ｘp，ｙp）を示す点滅表示等を行うことで、ユーザー等に提供する。
【００７８】
表示部１６は、制御部１８から供給される表示用データに従ってディスプレイ表示するようになっており、地図等の上記情報を表示する他、ユーザー等に所望の操作を促すためのメニュー表示や、操作部１５から入力された情報を表示してユーザー等の確認に供するための表示等を行う。
【００７９】
記憶部１７は、基地局より配信された地図等の上記情報を記憶する他、メニュー表示用のデータを予め記憶したり、ユーザー等が設定した通信先やデータ送信先等の相手先アドレス（電話番号、メール番号等）のデータ等をアドレス帳ファイルとして記憶する等、操作部１５から入力された情報の保存を行う。
【００８０】
また、ユーザー等の指示に従って送信部１１txが基地局側へ画像データや音楽データ等のコンテンツ情報の配信を要求し、その要求に応じて基地局側から配信されてきたコンテンツ情報を受信部１１rxが受信すると、記憶部１７は、それら画像データや音楽データ等のコンテンツ情報をダウンロードして記憶し、更に画像データを表示部１６に供給することでディスプレイ表示させたり、図示していないオーディオ再生部で音楽データを再生させて鳴動させる等の利用に供することが可能となっている。また、この記憶部１７は、着脱可能な半導体メモリを増設することで、記憶領域の拡大が可能となっている。
【００８１】
次に、かかる構成を有する測位装置１０の動作を図６〜図１５を参照して説明する。尚、主として、測位装置１０の現在位置を測位する際の動作について説明する。
【００８２】
まず、図６を参照して用語の定義と本発明の測位原理について説明する。
【００８３】
図６は、一般的な場合として、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信することが可能な場所に測位装置１０が位置した場合を示している。基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）は既知であり、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから測位装置１０に到来した各電波の実際の伝搬距離をそれぞれ疑似距離（pseudo range）ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcで示している。
【００８４】
ここで、３個の基地局Ａ，Ｂ，Ｃを変数ｔ（＝ａ，ｂ，ｃ）で表すこととし、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）の総称を（ｘt，ｙt）、疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcの総称をＰＲtとする。
【００８５】
また、図５（ａ）〜（ｃ）に示したように、本実施形態では、疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcを夫々３個ずつ検出することとしているので、疑似距離ＰＲaに対応する３個の疑似距離をＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3で表すと共に、これらの総称をＰＲai（但し、i＝１，２，３）で表す。また、疑似距離ＰＲbに対応する３個の疑似距離をＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3で表すと共に、これらの総称をＰＲbj（但し、ｊ＝１，２，３）で表し、疑似距離ＰＲcに対応する３個の疑似距離をＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3で表すと共に、これらの総称をＰＲbk（但し、k＝１，２，３）で表す。
【００８６】
更に、本実施形態では、逐次近似法によって複数個の概略位置ＰＯＳＩを求めることとしているので、夫々の概略位置ＰＯＳＩを区別するために、基地局Ａ，Ｂ，Ｃとの関連性を示すサフィックスａ，ｂ，ｃを付けたＰＯＳＩa，ＰＯＳＩb，ＰＯＳＩcで表すこととする。
【００８７】
更にまた、上記したように各概略位置ＰＯＳＩa，ＰＯＳＩb，ＰＯＳＩcは、夫々３個の疑似距離を用いて算出されるので、疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3のうちの何れの３個の疑似距離の組み合わせを用いて算出された概略位置であるかを区別するための表記を付して表すこととする。例えば、基地局Ｂ，Ｃからの到来電波より得られた疑似距離ＰＲb1，ＰＲc1を固定して、基地局Ａからの到来電波より得られた３個の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3を変数として適用することで得られる概略位置をＰＯＳＩa〔a1，b1，c1〕，ＰＯＳＩa〔a2，b1，c1〕，ＰＯＳＩa〔a3，b1，c1〕で表す。
【００８８】
同様に、基地局Ａ，Ｃからの到来電波より得られた疑似距離ＰＲa1，ＰＲc1を固定して、基地局Ｂからの到来電波より得られた３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を変数として適用することで得られる概略位置をＰＯＳＩb〔a1，b1，c1〕，ＰＯＳＩb〔a1，b2，c1〕，ＰＯＳＩb〔a1，b3，c1〕で表す。
【００８９】
また、基地局Ａ，Ｂからの到来電波より得られた疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1を固定して、基地局Ｃからの到来電波より得られた３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を変数として適用することで得られる概略位置をＰＯＳＩc〔a1，b1，c1〕，ＰＯＳＩc〔a1，b1，c2〕，ＰＯＳＩc〔a1，b1，c3〕で表すこととし、他の組合せで得られる概略位置についても同様にして表すこととする。
【００９０】
位置演算部１３と直接波検出部１４は、次の測位原理に基づいて、概略位置ＰＯＳＩを算出し、算出した概略位置ＰＯＳＩ中から測位装置１０の位置を決定する。
【００９１】
すなわち、三角法によると、距離測定部１２によって求められる疑似距離ＰＲtと各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの既知の位置（ｘt，ｙt）と測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）は、次式（１）で表される関係を有することになり、この式（１）を展開することで現在位置（ｘp，ｙp）が求まることになる。
【００９２】
【数１】

【００９３】
しかし、疑似距離ＰＲtは、マルチパスフェージングやノイズ等の影響を受けたパラメータであり、また疑似距離ＰＲtを求める際に、基地局Ａ，Ｂ，Ｃと移動局１０に夫々内蔵されているタイムベース（時刻計測回路）に誤差が存在する場合があることから、現在位置（ｘp，ｙp）は、測位装置１０の真位置を表すとは限らない。
【００９４】
そこで、受信部１１rxが到来電波を受信したときの基地局と測位装置１０内の各タイムベースの時刻計測結果のズレが疑似距離ＰＲtに及ぼすこととなる影響量をｓとし、更に現在位置（ｘp，ｙp）の緯度成分ｘpと経度成分ｙpを次式（２）のように表すこととする。すなわち、変数ｘ’とｙ’とｓ’は近似値、変数ΔｘとΔｙとΔｓは補正値であり、緯度成分ｘpは近似値ｘ’と補正値Δｘとの和で表し、経度成分ｙpは近似値ｙ’と補正値Δｙとの和で表し、影響量ｓは近似値ｓ’と補正値Δｓとの和で表すこととする。
【００９５】
【数２】

【００９６】
更に、上記式（１）に上記式（２）を適用することで、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を、上記式（１）よりも実際に即した次式（３）で表すこととする。
【００９７】
【数３】

【００９８】
位置検出部１３は、逐次近似法によってこれら補正値Δｘ，Δｙ，Δｓが演算誤差のレベルに収束する（すなわち、限りなく０に収束する）まで演算を繰り返し、その演算よって得られた緯度成分の近似値ｘ’と経度成分の近似値ｙ’による位置（ｘ’，ｙ’）を概略位置ＰＯＳＩとする。
【００９９】
つまり、例えば基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波から求められた疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1，ＰＲc1の組合せと基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて、逐次近似法によって概略位置ＰＯＳＩa〔a1，b1，c1）を求める場合について例示すれば、最初に上記の補正値を適宜の値に設定することで、最初の緯度経度成分ｘp，ｙpを求め、そのときの補正値を近似値に加えてひとまず解とする。次に新たな緯度経度成分ｘp，ｙpを求める際、新たな緯度経度成分ｘp，ｙpを上記ひとまず求めた解と新たな補正値の和とおき直して最初と同様の処理を行い、そのとき得られた補正値を近似値に加えて次の解とする。そして、未だ補正値Δｘ，Δｙ，Δｓが演算誤差のレベルに収束しなければ、３回目以降においても同様の処理を繰り返す。このように演算を繰り返すと、次第に補正値Δｘ，Δｙ，Δｓは演算誤差のレベルに収束して行き、これ以上収束しない（演算誤差のレベルまで小さくなった）ときに演算を停止し、最終的に得られた緯度成分と経度成分の近似値ｘ’，ｙ’による位置（ｘ’，ｙ’）を概略位置ＰＯＳＩa〔a1，b1，c1〕とする。
【０１００】
更に、逐次近似法によって求めた複数個の概略位置ＰＯＳＩには、基地局Ａ，Ｂ，Ｃと測位装置１０間の通信環境に応じた様々な誤差（すなわち、測位精度に悪影響を与える測位誤差）が含まれている場合がある。
【０１０１】
そこで、次のアルゴリズムを適用することで、複数個の概略位置ＰＯＳＩの中から測位誤差の最も少ない概略位置を決定する。
【０１０２】
まず、測位装置１０の真位置に一致する現在位置は実際には不明であるので、上記式（３）を次式（４）に示す偏微分方程式の形で表わす。
【０１０３】
【数４】

【０１０４】
更に上記式（４）を次式（５）の行列式で表す。
【０１０５】
【数５】

【０１０６】
ここで、行列式中の項αa〜αc，βa〜βcは、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから測位装置１０を見たときの方向余弦になるべき性質を有し、項Δｘ，Δｙは上記式（２）で述べた補正値であり、項ｓは影響量である。項ΔＰＲa〜ΔＰＲcは、次式（６）の関係で表されるように、上記相関値をピーク検出して得られた疑似距離ＰＲtと、逐次近似の過程で得られる真距離Ｒtに最も近い疑似距離との差分である。
【０１０７】
【数６】

【０１０８】
次に、上記式（５）を便宜上次式（７）に示すこととし、更に次式（７）を次式（８）の形に変形すると、項Δｘ，Δｙ，ｓを求めるための行列式となる。
【０１０９】
【数７】

【数８】

【０１１０】
そして、次式（９）に示すように、上記式（８）から共分散行列（Ａ^T・Ａ）^- ¹が導き出され、更に共分散行列（Ａ^T・Ａ）^-1は、次式（１０）で表すことが可能となる。
【０１１１】
【数９】

【０１１２】
【数１０】

【０１１３】
このように共分散行列（ＡT・Ａ）-1を導出すると、上記式（１０）中の行列を構成する各項σ ² xx，σ ² xy，σ ² yx，σ ² yyは、基地局Ａ，Ｂ，Ｃと測位装置１０間の通信環境に応じて測位精度に悪影響を及ぼす重み係数といった性質を有する分散を示すこととなる。したがって、σ ² xx，σ ² xy，σ ² yx，σ ² yyが小さな値であれば、求めた概略位置ＰＯＳＩは測位誤差が小さく且つ測位精度が高いということになる。
【０１１４】
そこで、次式（１１）に示すように、項σ ² xx，σ ² yyの２乗加算の平方根の値ＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）を求めて、その値ＨＤＯＰを地平座標面での測位誤差を定量化した値とする。
【０１１５】
【数１１】

【０１１６】
そして、直接波検出部１４は、複数求められた疑似距離ＰＲtの中から、値ＨＤＯＰが最も小さくなったときの基地局Ａに対応する疑似距離と、基地局Ｂに対応する疑似距離と、基地局Ｃに対応する疑似距離とを調べ、それら調べた３個の疑似距離を、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから測位装置１０に到来した各直接波と判断する。
【０１１７】
更に、位置演算部１３が、上記各直接波と判断された疑似距離によって求められた概略位置ＰＯＳＩを、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）として決定する。そして、現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを制御部１８に供給する。
【０１１８】
尚、上記の共分散行列（Ａ^T・Ａ）^-1を「重み係数行列」と呼ぶこととし、値ＨＤＯＰは、上記したように「測位誤差」と呼ぶこととする。更に、測位誤差ＨＤＯＰは、概略位置ＰＯＳＩa，ＰＯＳＩb，ＰＯＳＩc毎に得られるので、それら概略位置に対応させて、ＨＤＯＰa，ＨＤＯＰb，ＨＤＯＰcで表すこととする。
【０１１９】
更に、上記の測位誤差ＨＤＯＰa，ＨＤＯＰb，ＨＤＯＰcは、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波から求めた疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の組合せと基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて求められるので、例えばＨＤＯＰa〔a1,b1,c1〕のように、演算に用いられた疑似距離についての表記を付して表すこととする。
【０１２０】
更に、上記の共分散行列（ＡT・Ａ）-1中の各項σ ² xx，σ ² xy，σ ² yx，σ ² yy等を「位置誤差算出用パラメータ」と呼び、記号ＰＡＲＡで表すこととする。尚、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡも、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波より求めた疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の組合せと基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて求められるので、例えばＰＡＲＡa〔a1,b1,c1〕のように、演算で用いられた疑似距離についての表記を付して表すこととする。
【０１２１】
次に、図７〜図１４に示すフローチャートを参照して測位動作を詳細に説明する。
【０１２２】
図７は、測位動作に際しての測位装置１０の全体動作を示したフローチャートである。同図において、ユーザー等の指示に従って測位動作を開始すると、ステップＳ１００において、基地局からの到来電波を受信する。例えば、図６に示したように、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから発せられた電波が到来した場合には、それらの到来電波を受信することになる。
【０１２３】
次に、ステップＳ１０２において、距離測定部１２が、到来電波を受信することによって得られた各基地局Ａ，Ｂ，Ｃ毎の出力データＤｄと相関用データＤａ，Ｄｂ，Ｄｃとを相関演算することにより、相関値ＣＲＲａ，ＣＲＲｂ，ＣＲＲｃを求める。
【０１２４】
次に、ステップＳ１０４において、相関値ＣＲＲａ，ＣＲＲｂ，ＣＲＲｃを夫々ピーク検出することにより、夫々３個ずつの疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を求める。
【０１２５】
次に、ステップＳ１０６において、上記の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を用いて、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。尚、この測位処理は、図８〜図１４に示す処理に従って行われ、その測位処理が完了すると、ステップＳ１０８に移行する。
【０１２６】
ステップＳ１０８では、ユーザー等からの指示によってナビゲーション情報（単に、「ナビ情報」という）の要求がなされたか否か、制御部１８が判断し、その要求がなされていた場合（「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１１０に移行する。
【０１２７】
ステップＳ１１０では、測位結果である測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを最寄りの基地局へ送信し、ユーザー等が指示したナビ情報を配信するように要求する。例えば、ユーザー等から要求された上記ナビ情報として、現在位置（ｘp，ｙp）を含む周辺の地図情報が要求された場合には、最寄りの基地局に対して地図情報の配信を要求する。また、現在位置（ｘp，ｙp）の周辺に存在するレストランや商店等のショッピングに必要な情報や、娯楽施設や公共施設、観光名所等、様々なナビ情報の配信を基地局に対して要求することが可能となっている。
【０１２８】
次に、ステップＳ１１２において、基地局からナビ情報を含んだ配信電波が送られてくると、その配信電波を受信してナビ情報を取得する。
【０１２９】
そして、ステップＳ１１４において、取得した上記ナビ情報と測位結果である現在位置（ｘp，ｙp）を表示部１６にディスプレイ表示し、ユーザー等に提供する。
【０１３０】
例えば、図１５（ａ）にて例示するように、表示部１６に、配信されてきた地図情報の表示と、その地図中に現在位置（ｘp，ｙp）を示すための記号「Ｐ」を点滅表示することで、ユーザー等の利便性の向上を図る。
【０１３１】
また、現在位置（ｘp，ｙp）を決定するに際して求めた、その現在位置（ｘp，ｙp）に対応する測位誤差ＨＤＯＰの値が予め決められた値より大きい場合には、その測位誤差ＨＤＯＰを距離に換算し、図１５（ｂ）にて例示するように、現在位置（ｘp，ｙp）を中心として、測位誤差ＨＤＯＰから換算した上記距離を半径とする円Ｃerrを表示する。これにより、現在位置（ｘp，ｙp）がどの程度正確なものかをユーザー等に確認させる等の対応を行うようになっている。
【０１３２】
上記ステップＳ１０８において、ユーザー等からナビ情報の要求が無かった場合（「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１１０〜Ｓ１１４の処理をせずに終了する。ただし、単に処理を終了するのではなく、測位によって得られた現在位置（ｘp，ｙp）をナビ情報の要求以外の利用に応用することが可能となっている。例えば、現在位置（ｘp，ｙp）の測位データＤpsを基地局に送信し、基地局側でユーザー等の異常の有無を確認するといった介護方法等に利用することが可能となっている。
【０１３３】
次に、上記ステップＳ１０６の測位処理を詳細に説明する。
【０１３４】
上記ステップＳ１００〜Ｓ１０４の処理を行ってステップＳ１０６に移行すると、図８の「測位演算処理」が開始される。
【０１３５】
そして、「測位演算処理」の開始に伴って、まず位置演算部１３による第１回目の「位置演算処理」が行われる。
【０１３６】
図８中のステップＳ２００において、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信した際に再生した受信データＤrxから各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）の情報を取得する。
【０１３７】
次に、ステップＳ２０２において、上記ステップＳ１０４で求めた９個の疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の中から、基地局Ａ，Ｂからの到来電波に対応する第１番目の疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1と、基地局Ｃからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を最初の組み合わせの候補として選び出し、疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1を固定して、三角法及び逐次近似法による測位演算を開始する。
【０１３８】
尚、本実施形態では、基地局Ａ，Ｂに関連する上記疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1を固定して、基地局Ｃに関連する上記３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を最初の候補として選び出すこととしているが、他の組合せであってもよい。つまり、基地局Ａ，Ｃに関連する上記疑似距離ＰＲa1，ＰＲc1を固定して、基地局Ｂに関連する上記３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を最初の候補として選び出してもよいし、基地局Ｂ，Ｃに関連する上記疑似距離ＰＲb1，ＰＲc1を固定して、基地局Ａに関連する上記３個の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3を最初の候補として選び出してもよい。
【０１３９】
要は、基地局Ａ，Ｂ，Ｃのうち２つの基地局に関連する疑似距離を固定し、残りの基地局に関連する３個の疑似距離を所謂変数として選び出せばよい。
【０１４０】
そこで、本実施形態では、上記したように、基地局Ａ，Ｂに関連する上記疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1を固定して、基地局Ｃに関連する上記３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を最初の候補として選び出すこととしている。
【０１４１】
また、固定する疑似距離を基地局Ａ，Ｂからの到来電波に対応する第１番目の疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1としているが、第１番目の疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1でなくともよい。測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を求めるのに、基地局Ａ，Ｂ，Ｃに関連する３個ずつの疑似距離の組合せ、すなわち複数通りの組合せから現在位置（ｘp，ｙp）を求めるための処理を行えばよいので、それらの組合せの順番は特に限定するものではない。
【０１４２】
そこで、本実施形態では、測位演算処理の高速化等を考慮した組合せの順番で処理することとしている。
【０１４３】
次に、ステップＳ２０４において、基地局Ｃからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3のうち、最初（ｋ＝１）の疑似距離ＰＲck（＝ＰＲc1）を演算対象として選び、ステップＳ２０６に移行する。
【０１４４】
ステップＳ２０６では、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）と、上記固定した疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1と、ｋ＝１番目の疑似距離ＰＲck（＝ＰＲc1）を用いて、測位装置１０の概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕を演算する。この演算に際して逐次近似法による処理が行われる。
【０１４５】
次に、ステップＳ２０８において、上記の概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕を求めるに際して得られた位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔a1,b1,c1〕を導出、すなわち、逐次近似によって最終的に概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕が得られたときの位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔a1,b1,c1〕を導出する。
【０１４６】
次に、ステップＳ２１０において、基地局Ｃからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3の全てを適用して概略位置ＰＯＳＩcを演算し終えたか判断する。未だ（「ＮＯ」）であれば、ステップＳ２１２において次の疑似距離ＰＲckを演算対象として選んだ後、ステップＳ２０６からの処理を繰り返す。
【０１４７】
したがって、ステップＳ２０４〜Ｓ２１２の処理を行うことにより、変数ｋで指定した疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3と、固定した疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1とを組み合わせた演算が行われ、その結果、３個の概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕とＰＯＳＩc〔a1,b1,c2〕とＰＯＳＩc〔a1,b1,c3〕が求まる。更に、各概略位置に対応する位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔a1,b1,c1〕とＰＡＲＡc〔a1,b1,c2〕とＰＡＲＡc〔a1,b1,c3〕が求まる。
【０１４８】
次に、上記３個の概略位置ＰＯＳＩcとＰＡＲＡcを演算し終えると、ステップＳ２１２に移行し、これら概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕，ＰＯＳＩc〔a1,b1,c2〕，ＰＯＳＩc〔a1,b1,c3〕と位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔a1,b1,c1〕，ＰＡＲＡc〔a1,b1,c2〕，ＰＡＲＡc〔a1,b1,c3〕を直接波検出部１４へ転送した後、図９の処理に移行して直接波検出部１４による第１回目の「直接波検出処理」が行われる。
【０１４９】
図９のステップＳ３００では、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔a1,b1,c1〕，ＰＡＲＡc〔a1,b1,c2〕，ＰＡＲＡc〔a1,b1,c3〕に対応する各重み係数行列（式（９）（１０）参照）を演算し、更にステップＳ３０２では、各重み係数行列から測位誤差ＨＤＯＰcを演算する。すなわち、上記式（１１）で述べた演算を行うことによって、概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰc〔a1,b1,c1〕と、概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c2〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰc〔a1,b1,c2〕と、概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰc〔a1,b1,c3〕を演算する。
【０１５０】
次に、ステップＳ３０４において、求めた測位誤差ＨＤＯＰc〔a1,b1,c1〕とＨＤＯＰc〔a1,b1,c2〕とＨＤＯＰc〔a1,b1,c3〕の中から最小値となる測位誤差を検出する。
【０１５１】
次に、ステップＳ３０６において、上記の概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c1〕，ＰＯＳＩc〔a1,b1,c2〕，ＰＯＳＩc〔a1,b1,c3〕のうち、最小ＨＤＯＰc（すなわち、最小値となる測位誤差）に対応する概略位置を選択する。ここで、ｋ＝３番目の測位誤差ＨＤＯＰc〔a1,b1,c3〕が最小値であったとすると、それに対応する概略位置ＰＯＳＩc〔a1,b1,c3〕を選択する。更に、ｋ＝３番目の疑似距離ＰＲck（＝ＰＲc3）に対応する到来電波を、基地局Ｃからの直接波であると判断する。
【０１５２】
次に、ステップＳ３０８において、直接波であると判断した判断情報、すなわち疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3のうちｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3が基地局Ｃからの直接波によるものであることを示す判断情報を位置演算部１３へ転送する。そして、図１０の処理に移行して位置演算部１３による第２回目の「位置演算処理」が行われる。
【０１５３】
図１０において、ステップＳ４００では、上記したｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3が基地局Ｃからの直接波によるものであるとの判断情報を受けて、基地局Ｃに対応するｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3を固定すると共に、基地局Ａに対応する疑似距離ＰＲa1を固定し、基地局Ｂからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を第２回目の「位置演算処理」の候補の組み合わせとして選び出す。
【０１５４】
すなわち、図８で説明した第１回目の「位置演算処理」では、基地局Ａ，Ｂからの到来電波より求めた疑似距離ＰＲa1，ＰＲb1を固定し、基地局Ｃからの到来電波より求めた疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を変数として、概略位置ＰＯＳＩcを求めた結果、ｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3が基地局Ｃからの直接波によるものと判断した。
【０１５５】
そこで、第２回目の「位置演算処理」におけるステップＳ４００では、基地局Ｃからの直接波により得られたｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3を固定すると共に、基地局Ａからの到来電波より得られた疑似距離又は基地局Ｂからの到来電波より得られた疑似距離の何れか一方を固定する。
【０１５６】
尚、基地局Ａ，Ｂに関連する疑似距離は何れでもよいが、本実施形態では、第２回目の「位置演算処理」では、基地局Ａからの到来電波より得られた疑似距離ＰＲa1を固定することとしている。
【０１５７】
次に、ステップＳ４０２では、基地局Ｂからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3のうち、最初（ｊ＝１）の疑似距離ＰＲbj（＝ＰＲbj）を演算対象として選び、ステップＳ４０４に移行する。
【０１５８】
ステップＳ４０４では、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）と、上記固定した疑似距離ＰＲa1，ＰＲc3とｊ＝１番目の疑似距離ＰＲbj（＝ＰＲb1）を用いて、測位装置１０の概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕を演算する。この演算に際して逐次近似法による処理が行われる。
【０１５９】
次に、ステップＳ４０６において、上記の概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕を求めるに際して得られた位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡb〔a1,b1,c3〕を導出、すなわち、逐次近似によって最終的に概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕が得られたときの位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡb〔a1,b1,c3〕を導出する。
【０１６０】
次に、ステップＳ４０８において、基地局Ｂからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3の全てを適用して概略位置ＰＯＳＩbを演算し終えたか判断し、未だ（「ＮＯ」）であれば、ステップＳ４１０において次の疑似距離ＰＲbjを演算対象として選んだ後、ステップＳ４０４からの処理を繰り返す。
【０１６１】
したがって、ステップＳ４０２〜Ｓ４１０の処理を繰り返すことにより、変数ｊで指定した疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3と、固定した疑似距離ＰＲa1，ＰＲc3とを組み合わせた演算が行われ、その結果、３個の概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕とＰＯＳＩb〔a1,b2,c3〕とＰＯＳＩb〔a1,b3,c3〕が求まる。更に、各概略位置に対応する位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡb〔a1,b1,c3〕とＰＡＲＡb〔a1,b2,c3〕とＰＡＲＡb〔a1,b3,c3〕が求まる。
【０１６２】
次に、ステップＳ４１２に移行し、これら概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕，ＰＯＳＩb〔a1,b2,c3〕，ＰＯＳＩb〔a1,b3,c3〕と位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡb〔a1,b1,c3〕，ＰＡＲＡb〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡb〔a1,b3,c3〕を直接波検出部１４へ転送した後、図１１の処理に移行して直接波検出部１４による第２回目の「直接波検出処理」が行われる。
【０１６３】
図１１のステップＳ５００では、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡb〔a1,b1,c3〕，ＰＡＲＡb〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡb〔a1,b3,c3〕に対応する各重み係数行列を演算し、更にステップＳ５０２では、各重み係数行列から測位誤差ＨＤＯＰbを演算する。すなわち、上記式（１１）で述べた演算を行うことによって、概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b1,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b2,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b3,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b3,c3〕を演算する。
【０１６４】
次に、ステップＳ５０４において、求めた測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b1,c3〕とＨＤＯＰb〔a1,b2,c3〕とＨＤＯＰb〔a1,b3,c3〕の中から最小値となる測位誤差を検出する。
【０１６５】
次に、ステップＳ５０６において、上記の概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕，ＰＯＳＩb〔a1,b2,c3〕，ＰＯＳＩb〔a1,b3,c3〕のうち、最小ＨＤＯＰb（すなわち、最小値となる測位誤差）に対応する概略位置を選択する。ここで、ｊ＝２番目の測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b2,c3〕が最小値であったとすると、それに対応する概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b2,c3〕を選択する。更に、ｊ＝２番目の疑似距離ＰＲbj（＝ＰＲb2）に対応する到来電波を、基地局Ｂからの直接波であると判断する。
【０１６６】
次に、ステップＳ５０８において、疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3のうちｊ＝２番目の疑似距離ＰＲb2が基地局Ｂからの直接波によるものであることを示す判断情報を位置演算部１３へ転送する。そして、図１２の処理に移行して位置演算部１３による第３回目の「位置演算処理」が行われる。
【０１６７】
図１２に示す第３回目の「位置演算処理」では、まずステップＳ６００において、上記ｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3が基地局Ｃからの直接波によるものであり、且つ上記ｊ＝２番目の疑似距離ＰＲb2が基地局Ｂからの直接波によるものであるとの判断情報を受けて、ｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3とｊ＝２番目の疑似距離ＰＲb2を固定し、基地局Ａからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3を第３回目の「位置演算処理」の候補の組み合わせとして選び出す。
【０１６８】
次に、ステップＳ６０２では、基地局Ａからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3のうち、最初（ｉ＝１）の疑似距離ＰＲai（＝ＰＲa1）を演算対象として選び、ステップＳ６０４に移行する。
【０１６９】
ステップＳ６０４では、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）と、上記固定した疑似距離ＰＲb2，ＰＲc3とｉ＝１番目の疑似距離ＰＲai（＝ＰＲa1）を用いて、測位装置１０の概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕を演算する。この演算に際して逐次近似法による処理が行われる。
【０１７０】
次に、ステップＳ６０６において、上記の概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕を求めるに際して得られた位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕を導出、すなわち、逐次近似によって最終的に概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕が得られたときの位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕を導出する。
【０１７１】
次に、ステップＳ６０８において、基地局Ａからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3の全てを適用して概略位置ＰＯＳＩaを演算し終えたか判断し、未だ（「ＮＯ」）であれば、ステップＳ６１０において次の疑似距離ＰＲbiを演算対象として選んだ後、ステップＳ６０４からの処理を繰り返す。
【０１７２】
したがって、ステップＳ６０２〜Ｓ６１０の処理を繰り返すことにより、変数ｉで指定した疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3と、固定した疑似距離ＰＲb2，ＰＲc3とを組み合わせた演算が行われ、その結果、３個の概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕とＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕とＰＯＳＩa〔a3,b2,c3〕が求まる。更に、各概略位置に対応する位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕とＰＡＲＡa〔a2,b2,c3〕とＰＡＲＡa〔a3,b2,c3〕が求まる。
【０１７３】
次に、ステップＳ６１２に移行し、これら概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a3,b2,c3〕と、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a2,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a3,b2,c3〕を直接波検出部１４へ転送した後、図１３の処理に移行して直接波検出部１４による第３回目の「直接波検出処理」が行われる。
【０１７４】
図１３のステップＳ７００では、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a2,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a3,b2,c3〕に対応する各重み係数行列を演算し、更にステップＳ７０２では、各重み係数行列から測位誤差ＨＤＯＰaを演算する。すなわち、上記式（１１）で述べた演算を行うことによって、概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰa〔a2,b2,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰa〔a2,b2,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰa〔a3,b2,c3〕を演算する。
【０１７５】
次に、ステップＳ７０４において、求めた測位誤差ＨＤＯＰa〔a1,b2,c3〕とＨＤＯＰa〔a2,b2,c3〕とＨＤＯＰa〔a3,b2,c3〕の中から最小値となる測位誤差を検出する。
【０１７６】
次に、ステップＳ７０６において、上記の概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a3,b2,c3〕のうち、最小ＨＤＯＰa（すなわち、最小値となる測位誤差）に対応する概略位置を選択する。ここで、ｉ＝１番目の測位誤差ＨＤＯＰa〔a1,b2,c3〕が最小値であったとすると、それに対応する概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕を選択する。更に、ｉ＝１番目の疑似距離ＰＲai（＝ＰＲa1）に対応する到来電波を、基地局Ａからの直接波であると判断する。
【０１７７】
次に、ステップＳ７０８において、疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3のうちｉ＝１番目の疑似距離ＰＲa1が基地局Ａからの直接波によるものであることを示す判断情報を位置演算部１３へ転送する。そして、図１４の処理に移行して位置演算部１３による「最終判定処理」が行われる。
【０１７８】
図１４の「最終判定処理」では、ステップＳ８００において、基地局Ｃからの直接波によるものと判断された疑似距離ＰＲck（すなわち、ｋ＝３番目の疑似距離ＰＲc3）と、基地局Ｂからの直接波によるものと判断された疑似距離ＰＲbj（すなわち、ｊ＝２番目の疑似距離ＰＲb2）と、基地局Ａからの直接波によるものと判断された疑似距離ＰＲai（すなわち、ｉ＝１番目の疑似距離ＰＲa1）とから求めた概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕を測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）と決める。
【０１７９】
そして、この現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを位置演算部１３から制御部１８へ供給して、測位処理を完了する。つまり、図７に示したステップＳ１０６の処理が完了し、上記ステップＳ１０８以降の処理に継続する。
【０１８０】
このように本実施形態によれば、測位装置１０の周辺に位置する少なくとも３個の例えば基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信し、それらの到来電波から得られる出力データＤｄと、基地局Ａ，Ｂ，Ｃ毎の所定の相関データＤａ，Ｄｂ，Ｄｃとの相関演算によって相関値ＣＲＲａ，ＣＲＲｂ，ＣＲＲｃを求め、更にそれら相関値ＣＲＲａ，ＣＲＲｂ，ＣＲＲｃをピーク検出することにより、それぞれ３個ずつの疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を検出する。そして、注目すべきは、それら３個ずつの疑似距離を検出するのに、図５（ａ）（ｂ）（ｃ）のそれぞれに示したように、最大ピーク値の出現位置を基準として、それより位相差の小さな範囲に出現するピーク値を検出対象とし、その最大ピーク値を含む合計３個のピーク値の出現位置の各位相差を検出することにしている。
【０１８１】
また、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各通信エリアに応じた時間の範囲内に生じる疑似距離を検出することとしている。
【０１８２】
このため、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから測位装置１０に到来する直接波の疑似距離を適切に検出することができるという優れた効果が得られる。
【０１８３】
更に、検出した３個ずつの疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を基地局Ａ，Ｂ，Ｃに対応づけて、３個ずつの疑似距離の組み合わせを候補として、三角法により概略位置ＰＯＳＩを求め、更にその三角法により概略位置ＰＯＳＩを求めるに際し、逐次近似法による処理を行うことによって、より精度の高い概略位置ＰＯＳＩを求めることを可能にしている。
【０１８４】
更に、上記の３個ずつの疑似距離の組み合わせに応じて複数個の概略位置ＰＯＳＩを求め際に、個々の概略位置ＰＯＳＩの測位精度を表すこととなる位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡと測位誤差ＨＤＯＰを求め、測位誤差ＨＤＯＰが最小値となるときの概略位置ＰＯＳＩを絞り込んでいき、最終的に得られた概略位置ＰＯＳＩを測位装置１０の現在位置（ｘｐ，ｙp）であると決定する。
【０１８５】
このように上記の絞り込みを行うと、疑似距離の中から、マルチパスフェージングやノイズの影響や通信環境下で生じる様々な悪影響の少ない直接波を選択することになり、その選択した直接波によって求めた概略位置ＰＯＳＩを測位装置１０の現在位置（ｘｐ，ｙp）であると決定することになる。このため、マルチパスフェージングやノイズの影響や、通信環境下で生じる様々な悪影響を抑制した、高精度の測位を可能にしている。
【０１８６】
更に、図１５（ｂ）に示したように、測位誤差ＨＤＯＰが所定の値より大きいときには、表示部１６の表示画面上に、現在位置（ｘp，ｙp）を示す表示「Ｐ」に加えて測位誤差ＨＤＯＰの大きさに相当する円Ｃerr等を表示するので、ユーザー等に対して測位結果がどの程度正確であるか、すなわち測位環境の良否等を知らせることができ、利便性の向上等を図ることができる。
【０１８７】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。本実施形態は、第１の実施形態で述べた測位装置１０の変形例に関するものである。
【０１８８】
尚、本実施形態の移動局の構成は、図２〜図４に示した第１の実施形態の移動局１０と同様の構成となっており、更に、図４及び図５を参照して説明した測位原理と同様の原理に基づいて測位するので、本実施形態の移動局の構成と測位原理についての説明を省略することとする。
【０１８９】
ただし、本実施形態の移動局は、図７〜図１５に基づいて説明した第１の実施形態の測位装置１０の測位処理工程のうち、図８〜図１４に示した測位処理の代わりに、図１６に示す測位処理に従って動作する。
【０１９０】
つまり、既述した第１の実施形態の測位装置１０は、図７に示したステップＳ１００〜Ｓ１０４において距離測定部１２による疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の検出処理を行った後、ステップＳ１０６の測位処理を、図８〜図１４に示したフローチャートに従って行う。この測位処理の際、位置演算部１３による概略位置ＰＯＳＩ及び位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡの演算と、直接波検出部１４による直接波の判定とを複数回（３回）繰り返すことで、測位誤差ＨＤＯＰが小さな値になるときの概略位置ＰＯＳＩを絞り込んでいき、最終的に得られる概略位置ＰＯＳＩを測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）として決定することとしている。
【０１９１】
これに対し、本実施形態の移動局は、第１の実施形態のような測位誤差ＨＤＯＰが小さな値になるときの概略位置ＰＯＳＩを絞り込んでいくという処理は行わず、図７に示したステップＳ１０６の測位処理を、図１６のフローチャートに従って行うようになっている。
【０１９２】
図１６において、本実施形態の移動局にあっては、距離測定部１２による疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の検出処理を行った後、同図中のステップＳ９００の処理に移行して、位置演算部１３が受信データＤrxに含まれている基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を示す情報を取得する。
【０１９３】
次に、ステップＳ９０２〜Ｓ９１６において、位置演算部１３が、基地局Ａ，Ｂ，Ｃに対応する変数ｉ，ｊ，ｋを順次変更することにより、疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の中から基地局Ａ，Ｂ，Ｃに対応する３個の疑似距離ＰＲai，ＰＲbj，ＰＲckの組み合わせを選択し、それら選択した３個の疑似距離ＰＲai，ＰＲbj，ＰＲckと基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）に従って、概略位置ＰＯＳＩc〔ai,bj,ck〕，ＰＯＳＩb〔ai,bj,ck〕，ＰＯＳＩa〔ai,bj,ck〕と、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔ai,bj,ck〕，ＰＡＲＡb〔ai,bj,ck〕，ＰＡＲＡa〔ai,bj,ck〕、及び測位誤差ＨＤＯＰc〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰb〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰa〔ai,bj,ck〕を、逐次近似法によって演算する。
【０１９４】
すなわち、ステップＳ９０２において変数ｉ，ｊ，ｋを最初の値に設定した後、ステップＳ９０４において３個の疑似距離ＰＲai，ＰＲbj，ＰＲckの組み合わせと基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて、最初の概略位置ＰＯＳＩと位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡと測位誤差ＨＤＯＰを演算し、次に、ステップＳ９０６〜Ｓ９１６において、変数ｉ，ｊ，ｋを順次インクリメントし、変数ｉ，ｊ，ｋの全てが３になるまで、ステップＳ９０４の演算処理を繰り返えす。これにより、基地局Ａ，Ｂ，Ｃ毎に対応する３個ずつの疑似距離ＰＲai，ＰＲbj，ＰＲckの総組合せ（すなわち、２７通りの組合せ）に対応する、２７個の概略位置ＰＯＳＩc〔ai,bj,ck〕，ＰＯＳＩb〔ai,bj,ck〕，ＰＯＳＩa〔ai,bj,ck〕と２７個の位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔ai,bj,ck〕，ＰＡＲＡb〔ai,bj,ck〕，ＰＡＲＡa〔ai,bj,ck〕及び２７個の測位誤差ＨＤＯＰc〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰb〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰa〔ai,bj,ck〕を演算する。
【０１９５】
こうして２７個ずつの上記概略位置ＰＯＳＩと位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡ及び測位誤差ＨＤＯＰを演算し終えると、次に、直接波検出部１４が、位置ステップＳ９１８において、２７個の測位誤差ＨＤＯＰc〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰb〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰa〔ai,bj,ck〕のうち最小値となる測位誤差ＨＤＯＰを検出し、その検出した測位誤差ＨＤＯＰに対応する概略位置ＰＯＳＩの情報を位置演算部１３に知らせる。
【０１９６】
次に、ステップＳ９２０において、位置演算部１３が、直接波検出部１４から知らされた上記情報に基づいて、最小値の測位誤差ＨＤＯＰに対応する概略位置ＰＯＳＩを移動局の現在位置（ｘp，ｙp）であると決定し、その現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを制御部１８に供給すると共に、図７に示したステップＳ１０８の処理に移行する。
【０１９７】
このように、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから到来する電波を受信することによって得られる３個ずつの疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の全組み合わせ（２７通りの組み合わせ）に基づいて、予め２７個の概略位置ＰＯＳＩc〔ai,bj,ck〕，ＰＯＳＩb〔ai,bj,ck〕，ＰＯＳＩa〔ai,bj,ck〕と２７個の位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡc〔ai,bj,ck〕，ＰＡＲＡb〔ai,bj,ck〕，ＰＡＲＡa〔ai,bj,ck〕及び２７個の測位誤差ＨＤＯＰc〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰb〔ai,bj,ck〕，ＨＤＯＰa〔ai,bj,ck〕を演算した後、測位誤差ＨＤＯＰが最小値となるときの概略位置ＰＯＳＩを移動局の現在位置（ｘp，ｙp）を決定しても、マルチパスフェージングやノイズの影響を抑制し、且つ通信環境下で生じる様々な悪影響を抑制することができ、高精度の測位を行うことができる。
【０１９８】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態を図１７〜図２０を参照して説明する。
【０１９９】
上記第１，第２の実施形態は、測位装置１０が基地局から到来する電波を受信し、測位装置１０自身が現在位置（ｘp，ｙp）を測位するものであるのに対し、本第３の実施形態は、基地局側が移動局の現在位置（ｘp，ｙp）を測位することにより、マルチパスフェージングやノイズの影響を抑制し、且つ通信環境下で生じる様々な悪影響を抑制して、高精度の測位を行うようにしたものである。
【０２００】
すなわち、図１７に模式的に示すように、測位装置１０が通信エリア内の任意の位置で、測位を要求するための電波（以下、「測位用電波」という）を送信すると、その測位装置１０の周辺に位置する例えば基地局Ａ，Ｂ，Ｃが測位用電波を受信し、基地局Ａ，Ｂ，Ｃとそれら基地局Ａ，Ｂ，Ｃを管理している管理センタ３４が測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位するものである。そして、測位装置１０から地図等のナビ情報の要求があった場合には、管理センタ３４に設けられているデータベース３５から現在位置（ｘp，ｙp）に関連するナビ情報を検索し、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの何れか又は他の基地局から測位装置１０へ、測位した現在位置（ｘp，ｙp）と検索したナビ情報を測位装置１０側へ送信する。
【０２０１】
図１８は、測位装置１０の要部構成を示すブロック図、図１９（ａ）（ｂ）は、各基地局に備えられる測位装置３３と管理センタ３４の要部構成を示すブロック図である。
【０２０２】
図１８において、本実施形態の測位装置１０の構成を図２に示した第１の実施形態の測位装置１０と対比して述べると、本実施形態の測位装置１０は、基地局との間で通信を行うための送受信アンテナＡＮＴと送受信部１１、操作部１５、表示部１６、記憶部１７及び制御部１８が備えられているものの、第１の実施形態で既述した距離測定部１２と位置演算部１３と直接波検出部１４は設けられていない。
【０２０３】
したがって、ユーザー等が測位装置１０の現在位置を測位したいと欲したような場合には、操作部１５を操作して、基地局側へ測位要求を行うようになっている。
【０２０４】
これに対して、各基地局には、図１９（ａ）に示す構成の測位装置３３が備えられており、この測位装置３３は、測位装置１０との間で通信を行う送受信アンテナＡＮＴbsと送受信部１１bs、距離測定部１２bs、及び測位装置３３全体の動作を集中制御する制御部１８bsが備えられた構成となっている。
【０２０５】
送受信部１１bsは、図３に示した受信部１１rxと送信部１１txを備えた送受信部１１と基本的に同じ構成となっており、測位装置１０からの到来電波（すなわち、測位用電波）を受信する際、送受信部１１bsに設けられている逆拡散符号系列発生器２４が、測位装置１０に対応する逆拡散符号系列CODErxを発生し、逆拡散部２２がその逆拡散符号系列CODErxとロールオフフィルタ２１から出力される出力データＤdとの相互相関演算を行う。また、測位装置１０に対して電波を送信する際には、送受信部１１bsに設けられている拡散符号系列発生器２８が、測位装置１０に対応する拡散符号系列COBEtxを発生し、拡散部２７がその拡散符号系列COBEtxと送信すべき送信データＤtxとを相互相関演算してロールオフフィルタ２６に供給する。
【０２０６】
距離測定部１２bsは、図２と図４に示した距離測定部１２と同様の構成を有している。
【０２０７】
ただし、図３に示した第１の実施形態の距離測定部１２では、少なくとも３つの基地局からの各到来電波に基づいて各基地局毎に対応する相関値を演算すべく、少なくとも３個以上の信号処理系統を備えた構成となっているのに対し、図１９（ａ）に示す距離測定部１２bsは、測位に際して測位装置１０からの測位用電波による相関値を求めるべく、少なくとも１系統以上の信号処理系統が設けられている。つまり、最少数の信号処理系統として、１系統の信号処理系統が設けられていればよい構成となっている。
【０２０８】
したがって、本実施形態を説明するに当たり、説明の便宜上、基地局Ａの測位装置３３には、図４に示した相関器２９ａと相関用データ発生器３１ａと距離演算部３０ａ及び閾値生成部３２ａから成る１系統の信号処理系統を有する距離測定部１２bsが設けられており、基地局Ｂの測位装置３３には、図４に示した相関器２９ｂと相関用データ発生器３１ｂと距離演算部３０ｂ及び閾値生成部３２ｂから成る１系統の信号処理系統を有する距離測定部１２bsが設けられており、基地局Ｃの測位装置３３には、図４に示した相関器２９ｃと相関用データ発生器３１ｃと距離演算部３０ｃ及び閾値生成部３２ｃから成る１系統の信号処理系統を有する距離測定部１２bsが設けられているものとして説明する。
【０２０９】
更に、各相関データ発生器３１ａ，３１ｂ，３１ｃは、測位装置１０からの測位用電波に含まれている移動局識別データに対応する相関用データＤａ，Ｄｂ，Ｄｃを生成して、各相関器２９ａ，２９ｂ，２９ｃに供給する。
【０２１０】
そして、基地局Ａの測位装置３３が、図５に示したのと同様のピーク検出の処理を行うことにより、相関値ＣＲＲａから３個の疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3を検出し、それら検出した疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3を検出データＤApsとして管理センタ３４へ転送する。また、基地局Ｂの測位装置３３も同様に、相関値ＣＲＲｂから３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を検出し、それら検出した疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を検出データＤBpsとして管理センタ３４へ転送する。更にまた、基地局Ｃの測位装置３３も同様に、相関値ＣＲＲｃから３個の疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を検出し、それら検出した疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を検出データＤCpsとして管理センタ３４へ転送する。また、測位用電波中にナビ情報の要求を示すナビ情報要求情報が含まれていた場合には、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃから管理センタ３４へそのナビ情報要求情報も転送されるようになっている。
【０２１１】
管理センタ３４は、図１９（ｂ）に示すように、通信エリア内の各基地局との間で通信を行うための送受信部１１cntと、位置演算部１３cnt、直接波検出部１４cnt、データベース３５、及び管理センタ３４全体を集中制御する制御部１８cntを備えて構成されている。
【０２１２】
ここで、送受信部１１cntは、各基地局との間に敷設された光ファイバ通信路を介して高速通信を行い、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから転送されてくる検出データＤAps，ＤBps，ＤCpsと、ナビ情報の要求を示すナビ情報要求情報も、光ファイバ通信路を経由して受信するようになっている。
【０２１３】
更に、管理センタ３４に設けられている位置演算部１３cntと直接波検出部１４cntは、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから転送されてきた検出データＤAps，ＤBps，ＤCpsと、既知となっている基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）とを用いて、三角法及び逐次近似法による測位処理を行う。
【０２１４】
つまり、位置演算部１３cntと直接波検出部１４cntは、第１の実施形態における図８〜図１４に示したフローチャートと同様の測位処理、または、第２の実施形態における図１６に示したフローチャートと同様の測位処理を行うようになっている。
【０２１５】
データベース３５は、いわゆる大容量のデータベースサーバによって形成されており、地図や各種施設の情報、各種の催し（イベント）情報、ショッピング情報等の様々な情報が記録されている。そして、ナビ情報の要求がなされていた場合には、制御部１８cntが位置演算部１３cntと直接波検出部１４cntによる測位処理の結果得られた測位装置１０の位置情報（ｘp，ｙp）に関連する情報を検索し、検索した情報をナビ情報とし、位置情報（ｘp，ｙp）と共に、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの何れか、又は測位装置１０との間での通信環境の良好な他の基地局へ転送（返送）し、その転送した基地局から測位装置１０へ、ナビ情報と位置情報（ｘp，ｙp）とを送信（配信）させる。
【０２１６】
次に、かかる構成を有する測位装置１０と基地局Ａ，Ｂ，Ｃ及び管理センタ３４との間で行われる測位動作について、図２０に示すフローチャートを参照して説明する。
【０２１７】
図２０において、ステップＳ１０００では、ユーザー等が測位装置１０に備えられている操作部１５（図１８参照）を操作して測位開始の指示をすると、制御部１８が測位用電波を送信（発信）すべく送受信部１１に指令する。また、ユーザー等が測位開始の指示と共にナビ情報の要求を指示すると、そのナビ情報の要求を指示するためのナビ情報要求情報を測位用電波に含めて送信させるように指令する。
【０２１８】
こうして測位用電波を送信すると、ステップＳ１００２において、測位装置１０の周辺に位置する上記例示した基地局Ａ，Ｂ，Ｃが測位用電波を個別に受信する。
【０２１９】
そして、ステップＳ１００４において、基地局Ａ中の測位装置３３に備えられている送受信部１１bsが測位用電波を受信したことを確認し、また、基地局Ｂ中の測位装置３３に備えられている送受信部１１bsが測位用電波を受信したことを確認し、更に基地局Ｃ中の測位装置３３に備えられている送受信部１１bsが測位用電波を受信したことを確認すると、夫々の測位装置３３から管理センタ３４に確認情報が転送され、更に夫々の測位装置３３が、ステップＳ１００６の処理に移行して個別に疑似距離を検出する。
【０２２０】
ステップＳ１００６では、基地局Ａ中の測位装置３３が、その測位装置３３に備えられている距離測定部１２bsによって測位用電波に対応する相関値ＣＲＲａを演算し、更に相関値ＣＲＲａをピーク検出することによって３つの疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3を求める。
【０２２１】
基地局Ｂ中の測位装置３３も同様に、その測位装置３３に備えられている距離測定部１２bsによって測位用電波に対応する相関値ＣＲＲｂを演算し、その相関値ＣＲＲｂをピーク検出することによって３つの疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3を求める。また、基地局Ｃ中の測位装置３３も同様に、その測位装置３３に備えられている距離測定部１２bsによって測位用電波に対応する相関値ＣＲＲｃを演算し、その相関値ＣＲＲｃをピーク検出することによって３つの疑似距離ＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を求める。
【０２２２】
尚、これらの疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を求める際、図５を参照して既述したように、最大ピーク値とその最大ピーク値の出現位置の位相差よりも小さな位相差の範囲内のピーク値をピーク検出の対象とする。これにより、測位装置１０からの直接波に対応する疑似距離を漏れなく検出する。
【０２２３】
そして、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから管理センタ３４へ、それぞれが求めた疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3を検出データＤAps，ＤBps，ＤCpsとして転送する。
【０２２４】
次に、ステップＳ１００８において、管理センタ３４中の位置演算部１３cntと直接波検出部１４cntが、上記転送されてきた疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3とＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3とＰＲc1，ＰＲc2，ＰＲc3と、基地局Ａ，Ｂ，Ｃの既知の位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）とを用いて、三角法及び逐次近似法により測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２２５】
ここで、位置演算部１３cntと直接波検出部１４cntは、第１の実施形態における図８〜図１４に示した測位処理、または、第２の実施形態における図１６に示した測位処理と同様の処理を行うことによって、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２２６】
次に、ステップＳ１０１０において、測位装置１０側からナビ情報の要求があった場合、管理センタ３４中の制御部１８cntが、測位結果である現在位置（ｘp，ｙp）に基づいてデータベース３５中の情報を検索し、現在位置（ｘp，ｙp）に関連するナビ情報を取得して、ステップＳ１０１２へ移行する。また、測位装置１０側からナビ情報の要求がなかった場合には、上記の検索を行わずにステップＳ１０１２へ移行する。
【０２２７】
次に、ステップＳ１０１２において、制御部１８cntが、現在位置（ｘp，ｙp）の情報と、上記検索したナビ情報を基地局Ａ，Ｂ，Ｃの何れか、又は測位装置１０との間での通信環境の良好な他の基地局へ転送（返送）する。また、測位装置１０側からナビ情報の要求がなかった場合には、現在位置（ｘp，ｙp）の情報を基地局側へ転送する。
【０２２８】
そして、転送されてきた現在位置（ｘp，ｙp）の情報、又は現在位置（ｘp，ｙp）の情報とナビ情報を、基地局が電波にして測位装置１０側へ送信（配信）する。
【０２２９】
次に、上記測位装置１０への送信（配信）が行われると、ステップＳ１０１４において、測位装置１０が基地局からの到来電波を受信し、図１８に示した送受信部１１による受信データの再生が行われ、制御部１８が、受信データから現在位置（ｘp，ｙp）の情報、又は現在位置（ｘp，ｙp）とナビ情報を取得する。
【０２３０】
そして、ステップＳ１０１６において、上記取得した現在位置（ｘp，ｙp）の情報、又は現在位置（ｘp，ｙp）とナビ情報を、記憶部１７に記憶させると共に、表示部１６に供給することによって、図１５（ａ）に例示したようなディスプレイ表示を行わせて処理を終了する。
【０２３１】
尚、図２０のフローチャートでは説明していないが、管理センタ３４がステップＳ１００８における測位処理を行う際、求めた現在位置（ｘp，ｙp）に対応する測位誤差ＨＤＯＰを距離に換算し、その換算した距離の情報も基地局から移動局１０側へ送信（配信）することにより、図１５（ｂ）に例示したように、測位装置１０の表示部１６に、測位精度を知らせるための円Ｃerr等の表示が行われるようになっている。
【０２３２】
このように、本実施形態によれば、基地局側で測位が行われるので、測位装置１０側に測位のための装置を設ける必要がない。このため、測位装置１０の構成の簡素化、軽量化等を図ることができる。また、既存の携帯電話やナビゲーション装置を利用しても、現在位置を測位することができる等の効果が得られる。
【０２３３】
尚、本実施形態では、図１９（ａ）（ｂ）に示したように、基地局内の測位装置３３に距離測定部１２bsを設けることによって疑似距離を検出し、位置演算部１３cntと直接波検出部１４cntを管理センタ３４に設けることによって現在位置（ｘp，ｙp）を測位することにしているが、図４に示した複数の信号処理系統を有する距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４を管理センタ３４に設け、各基地局内には距離測定部１２bsを設けないようにしてもよい。
【０２３４】
かかるシステム構成によると、上記例示した基地局Ａ，Ｂ，Ｃが測位装置１０からの測位用電波を受信し、夫々の送受信部１１bs中のロールオフフィルタから出力される出力データＤｄを管理センタ３４に転送する。これにより、管理センタ３４は、上記距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４によって、疑似距離の検出から測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）の測位までの処理を一括して行うことができる。更に、各基地局には、測位のための装置を設ける必要がないので、既存の基地局を援用しても、測位を行うことが可能なシステムを構築することができる。
【０２３５】
また、各基地局は、測位装置１０からの測位用電波を受信すると、その測位用電波をそままの管理センタ３４へ転送し、管理センタ３４がその測位用電波を受信して、上記図４に示した複数の信号処理系統を有する距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４によって、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位するようにしてもよい。かかるシステム構成によっても、既存の基地局を援用して、測位を行うことが可能なシステムを構築することができる。
【０２３６】
尚、移動局側から各基地局Ａ，Ｂ，Ｃへ到来した電波に基づいて疑似距離を検出する際、第１の実施形態で既述したように、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各通信エリアに応じた時間の範囲内に移動局側から到来した電波によって生じる疑似距離を検出するようにしてもよい。
【０２３７】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施形態を図２１を参照して説明する。
【０２３８】
上記第１，第２の実施形態は、基地局から測位装置１０に到来した電波を用いて移動局の現在位置を測位し、また、第３の実施形態は、移動局から基地局へ送信した電波を用いて移動局の現在位置を測位することとしているが、これに対し、本第４の実施形態は、基地局から移動局に到来した電波と、移動局から基地局へ送信した電波とを用いて移動局の現在位置を測位するものである。
【０２３９】
本実施形態では、測位装置１０は、図２に示したのと同様の構成となっている。一方、例示した基地局Ａ，Ｂ，Ｃ及び管理センタ３４は、図１９（ａ）（ｂ）に示したのと同様の構成となっている。
【０２４０】
つまり、図２１に模式的に示すように、測位装置１０は、図２に示したのと同様の構成により、測位の際に周辺の基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信し、図７〜図１４のフローチャート（又は図１６のフローチャート）に基づいて既述した第１，第２の実施形態の場合と同様の処理を行うことで、疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcの検出と測位処理を行って、現在位置（ｘp，ｙp）を求める。
【０２４１】
一方、基地局Ａ，Ｂ，Ｃ及び管理センタ３４は、図１９（ａ）（ｂ）に示したのと同様の構成により、測位装置１０から到来した測位用電波を個別に受信し、更に図２０のフローチャートに基づいて既述したのと同様の処理を行うことで、疑似距離ＰＲa’，ＰＲb’，ＰＲc’の検出と測位処理を行って、現在位置（ｘp，ｙp）’を求める。
【０２４２】
そして、測位装置１０が上記の現在位置（ｘp，ｙp）を求めると、その現在位置（ｘp，ｙp）の情報と共にナビ情報を要求するためのナビ情報要求情報を基地局Ａ，Ｂ，Ｃ等の最寄りの基地局側へ送信し、その最寄りの基地局を介して、管理センタ３４へ転送させる。
【０２４３】
管理センタ３４では、測位装置１０からの測位用電波を各基地局Ａ，Ｂ，Ｃが受信したことによって得られた上記の現在位置（ｘp，ｙp）’と、測位装置１０が測位して送ってきた上記現在位置（ｘp，ｙp）との２つの現在位置の中から、適切な現在位置（以下、「最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）」という）を最終判断し、その最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）に基づいてデータベース３５を検索することにより、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）に関連するナビ情報を取得する。そして、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）の情報とそれに関連するナビ情報を、最寄りの基地局を介して、測位装置１０へ配信させる。
【０２４４】
尚、２つの現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’の中から最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を判断するのに、現在位置（ｘp，ｙp）を求める際に得られた測位誤差ＨＤＯＰと、現在位置（ｘp，ｙp）’を求める際に得られた測位誤差ＨＤＯＰ’とを対比して、測位誤差ＨＤＯＰが測位誤差ＨＤＯＰ’より小さければ、現在位置（ｘp，ｙp）を最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）と判断し、逆に、測位誤差ＨＤＯＰ’が測位誤差ＨＤＯＰより小さければ、現在位置（ｘp，ｙp）’を最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）と判断する。
【０２４５】
また、現在位置（ｘp，ｙp）と現在位置（ｘp，ｙp）’との中間位置（例えば、重心位置）を最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）と判断してもよい。
【０２４６】
また、現在位置（ｘp，ｙp）と現在位置（ｘp，ｙp）’との上記中間位置を求める際、単に現在位置（ｘp，ｙp）と現在位置（ｘp，ｙp）’との真ん中の位置を最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）と判断するのではなく、測位誤差ＨＤＯＰ’と測位誤差ＨＤＯＰの値に応じて、現在位置（ｘp，ｙp）側に寄った位置、又は現在位置（ｘp，ｙp）’側に寄った位置を最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）と判断することことで、より高精度の測位を行うようにしてもよい。
【０２４７】
次に、測位装置１０の最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めるまでの工程をより具体的に説明する。
【０２４８】
まず、測位装置１０が、周辺の基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信し、第１，第２の実施形態において既述したのと同様の処理によって、自ら現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。そして、その測位結果である現在位置（ｘp，ｙp）の情報と測位精度ＨＤＯＰの情報と、ユーザー等の指示に応じてナビ情報要求情報と含んだ測位用電波を基地局Ａ，Ｂ，Ｃ側へ送信する。これ対し、基地局Ａ，Ｂ，Ｃが、測位用電波を個別に受信し、更に基地局Ａ，Ｂ，Ｃ及び管理センタ３４側が、測位用電波から疑似距離を検出すると共に、検出した疑似距離を用いて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）’を測位処理する。そして、上記したように管理センタ３４が、２つの現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’から最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求め、その最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）とそれに関連するナビ情報を最寄りの基地局を介して測位装置１０へ配信させ、配信されてきた最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）とそれに関連するナビ情報を測位装置１０が受信し、ディスプレイ表示等を行うことによって、ユーザー等に提供する。
【０２４９】
ただし、この工程では、最初に測位装置１０が現在位置（ｘp，ｙp）を測位し、次に、測位装置１０から測位用電波が基地局Ａ，Ｂ，Ｃ側へ送信されると、基地局Ａ，Ｂ，Ｃ及び管理センタ３４側が現在位置（ｘp，ｙp）’を測位するための処理を開始するものである。しかし、これとは逆に、基地局Ａ，Ｂ，Ｃ及び管理センタ３４側が先に現在位置（ｘp，ｙp）’を測位し、その測位した現在位置（ｘp，ｙp）’の情報を基地局Ａ，Ｂ，Ｃを介して測位装置１０へ送信すると、次に、測位装置１０が自らの現在位置（ｘp，ｙp）を測位し、更に、得られた２つの現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’から最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めるようにしてもよい。
【０２５０】
つまり、変形例として、次に述べる工程に従って、測位するようにしてもよい。
【０２５１】
まず、ユーザー等の指示に従って、測位装置１０から基地局Ａ，Ｂ，Ｃ側へ、測位を開始すべき旨の指示情報を含んだ測位用電波を送信する。この測位用電波を基地局Ａ，Ｂ，Ｃが受信すると、図１９（ａ）（ｂ）に示した各基地局Ａ，Ｂ，Ｃ内の測位装置３３と管理センタ３４が、受信した測位用電波に基づいて疑似距離ＰＲa’，ＰＲb’，ＰＲc’を検出し、更にこれら疑似距離ＰＲa’，ＰＲb’，ＰＲc’を用いて、三角法及び逐次近似法により測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）’を測位する。次に、現在位置（ｘp，ｙp）’の情報を電波にして基地局Ａ，Ｂ，Ｃから測位装置１０側へ送信する。そして、測位装置１０が基地局Ａ，Ｂ，Ｃから送信されてきた到来電波を受信することで、管理センタ３４の測位処理によって求められた現在位置（ｘp，ｙp）’の情報を取得し、それと同時に、各到来電波の疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcを検出する。更に測位装置１０が、それらの疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcを用いて、三角法及び逐次近似法により自らの現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。次に、測位装置１０が２つの現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’から最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求める。こうして、測位装置１０が、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めると、ユーザー等の指示に応じて、ナビ情報の要求を示すナビ情報要求情報と最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）とを含んだ電波を基地局Ａ，Ｂ，Ｃ等の最寄りの基地局へ送信することにより、管理センタ３４へユーザー等の要求を知らせる。そして、管理センタ３４が最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）に基づいてデータベース３５を検索し、その検索によって取得したナビ情報を基地局Ａ，Ｂ，Ｃ等の最寄りの基地局を介して、測位装置１０側へ配信させる。これにより、測位装置１０は、配信されてきたナビ情報を取得し、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）と共にディスプレイ表示等を行うことで、ユーザー等に提供する。
【０２５２】
このように、本実施形態によれば、基地局から測位装置１０に到来する電波に基づいて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を求め、更に測位装置１０から基地局に到来する電波に測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）’を求め、これらの現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’から、より適切な最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めるので、マルチパスフェージングやノイズの影響や、通信環境下で生じる様々な悪影響を抑制して、高い精度の測位を行うことができる。
【０２５３】
尚、本実施形態では、基地局から測位装置１０に到来する電波に基づいて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を１つ求め、更に測位装置１０から基地局に到来する電波に測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）’を１つ求め、これら２つの現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’から、より適切な最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めることとしている。
【０２５４】
しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、基地局から移動局に到来する電波を複数回受信することによって、現在位置（ｘp，ｙp）を複数個求め、更に移動局から基地局に到来する電波を複数回受信することによって、移動局の現在位置（ｘp，ｙp）’を複数個求め、これら複数個の現在位置（ｘp，ｙp）と複数個の現在位置（ｘp，ｙp）’から、より適切な最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めるようにしてもよい。そして、複数個の現在位置（ｘp，ｙp）と複数個の（ｘp，ｙp）’との重心位置を最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を決めたり、既述したように、各現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’に対応して求まる測位誤差ＨＤＯＰを考慮して、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を決めることにより、測位精度の向上を図ることができる。
【０２５５】
また、以上に述べた本実施形態では、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp,ｙp）を測位装置１０が求めることとしているが、管理センタ３４が最適現在位置ＯＰＴ（ｘp,ｙp）求めるようにしてもよい。
【０２５６】
また、以上に述べた本実施形態では、測位装置１０が測位した現在位置（ｘp，ｙp）と、基地局及び管理センタ３４側が測位した現在位置（ｘp，ｙp）’から最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求める場合を説明したが、基地局及び管理センタ３４側が現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’を測位して、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めてもよいし、移動局側が現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’を測位して、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めるようにしてもよい。
【０２５７】
すなわち、基地局及び管理センタ３４側が現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’を測位して最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求める場合には、測位装置１０が基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を受信すると、それらの到来電波の疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcを検出し、その検出した疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcを電波にして基地局Ａ，Ｂ，Ｃへ送信し、管理センタ３４にそれらの疑似距離ＰＲa，ＰＲb，ＰＲcを用いて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位処理させる。
【０２５８】
また、測位装置１０が現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’を測位して最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求める場合には、測位装置１０から基地局Ａ，Ｂ，Ｃに到来した電波の疑似距離ＰＲa'，ＰＲb'，ＰＲc'を管理センタ３４が求めると、それらの疑似距離ＰＲa'，ＰＲb'，ＰＲc'を基地局Ａ，Ｂ，Ｃの何れかを介して測位装置１０へ送信し、測位装置１０にそれらの疑似距離ＰＲa'，ＰＲb’，ＰＲc'を用いて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）’を測位処理させる。
【０２５９】
このように、本実施形態は、基地局から移動局に到来した電波と、移動局から基地局へ送信した電波とを用いて移動局の現在位置を測位するものであることから、測位装置１０側で現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’及び最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めたり、基地局側で現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’及び最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めたり、移動局側で現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp，ｙp）’を求めて、最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を基地局側が求めるといった様々な態様が可能である。
【０２６０】
（第５の実施の形態）
次に、第５の実施形態を図２２を参照して説明する。
【０２６１】
本実施形態は、携帯電話やナビゲーション装置等の移動局に、ＧＰＳ受信部を備えることで、ＧＰＳシステム（Global Positioning System）を利用して移動局の現在位置を測位することを可能にしたたものである。
【０２６２】
図２２は、本実施形態の測位装置１０の構成を示すブロック図であり、図２と同一又は相当する部分を同一符号で示している。
【０２６３】
同図において、本測位装置１０は、ＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信する受信アンテナＡＮＴｇと、その受信アンテナＡＮＴｇで受信した電波からＧＰＳ信号Ｓｇを生成するＧＰＳ受信部３６が設けられている。ここで、ＧＰＳ受信部３６は、測位装置１０に内蔵されて固定されたり、又は、ユニット化されて測位装置１０の筐体に着脱自在に取り付けることが可能な構造となっている。
【０２６４】
更に、第１の実施形態で既述した、基地局との間で通信を行うための送受信アンテナＡＮＴ及び送受信部１１と、測位を行うための距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４と、操作部１５、表示部１６、記憶部１７、及び移動局１０全体の動作を集中制御する制御部１８が備えられている。
【０２６５】
更に、図中、符号３７で示すバッテリ電源は、内蔵型或いは着脱自在な充電池や乾電池等を備え、それらの電池を電力源として測位装置１０を動作させるために設けられている。そして、上記充電池や乾電池等の出力電圧を定電圧回路（図示省略）で安定化し、その定電圧化した電力によって本測位装置１０を動作させるようになっている。また、バッテリ電源３７から出力される所定の電源電圧ＶccによってＧＰＳ受信部３６を動作させるようになっている。
【０２６６】
また、制御部１８は、バッテリ電源３７の上記充電池や乾電池等の出力Ｓchkを調べることによって蓄電残量を逐一検出し、検出した蓄電残量を表示部１６に表示させるようになっている。更に制御部１８は、上記検出の結果、バッテリ電源３７の上記蓄電残量が少なくなったと判断すると、制御信号Ｄ(ON/OFF)をバッテリ電源３７に供給することによって、ＧＰＳ受信部３６への電源電圧Ｖccの供給を停止させ、消費電力の低減を図る等の処理を行う。尚、この制御部１８による処理の詳細については、後述することとする。
【０２６７】
距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４は、第１の実施形態において既述したように、基地局Ａ，Ｂ，Ｃから到来する電波に基づいて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する他、ＧＰＳ受信部３６から制御部１８を介して供給されるＧＰＳ信号Ｓｇに基づいて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する機能を併せ持った構成となっている。
【０２６８】
つまり、ＧＰＳシステムにおける４機のＧＰＳ衛星から到来する電波をＧＰＳアンテナＡＮＴｇが受信し、それによってＧＰＳ受信部３６がＧＰＳ信号Ｓｇを距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４に供給すると、まず、距離測定部１２が、４機のＧＰＳ衛星からの各到来電波の疑似距離をＧＰＳ信号Ｓｇの相関値から検出し、次に、位置演算部１３及び直接波検出部１４が、４機のＧＰＳ衛星の既知の位置と、距離測定部１２によって検出された上記疑似距離とを用いて、三角法及び逐次近似近似法による測位処理を行うことによって、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２６９】
次に、かかる構成を有する測位装置１０の動作を図２３を参照して説明する。尚、典型的な場合として、上記第１の実施形態又は第２の実施形態で既述したように、測位装置１０の周辺に位置している基地局Ａ，Ｂ，Ｃから到来する電波を利用して測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する動作と、ＧＰＳシステムを利用して測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する動作について説明する。
【０２７０】
図２３において、ユーザー等が測位装置１０に備えられている操作部１５を操作して測位開始の指示をすると、制御部１８の制御下で測位のための動作を開始する。尚、測位開始の指示がなされると、直ちにＧＰＳ受信部３６ヘ電源電圧Ｖccを供給して起動させるのではなく、後述のいわゆるバッテリチェックを行った後、ＧＰＳ受信部３６を起動させるか否かの対応を行うようになっている。
【０２７１】
まず、ステップＳ１０２０において、制御部１８が、基地局からの到来電波を利用して測位する測位モード（以下、「基地局測位モード」という）に設定し、更に、ステップＳ１０２２において、その基地局測位モードによって測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２７２】
つまり、基地局測位モードに設定すると、ステップＳ１０２２では、基地局との間で通信を行うための送受信部１１を起動させ、ＧＰＳ受信部３６への電源電圧Ｖccの供給は行わない。
【０２７３】
そして、第１，第２の実施形態において既述したように、測位装置１０の周辺に位置する基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を送受信部１１で受信し、距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４が、その到来電波の疑似距離と基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２７４】
次に、ステップＳ１０２４において、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位した際に得られた測位誤差ＨＤＯＰが、予め決められた規定値より小さいか否か判断する。その測位誤差ＨＤＯＰが規定値より小さい場合（「ＹＥＳ」の場合）には、高い測位精度で現在位置（ｘp，ｙp）が求められたと判断し、基地局測位モードによる測位動作を終了した後、ステップＳ１０５０に移行する。
【０２７５】
ステップＳ１０２４からステップＳ１０５０に移行すると、ステップＳ１０５０では、ユーザー等からナビ情報の検索要求が指示されているか調べ、その指示がなされている場合には、ステップＳ１０５２に移行して、ナビ情報要求情報と、基地局測位モードで得られた現在位置（ｘp，ｙp）とを電波にして最寄りの基地局へ送信する。
【０２７６】
次に、ステップＳ１０５４において、基地局からナビ情報を含んだ電波が配信されてくるとその電波を受信し、更に、ステップＳ１０５６において、測位結果である現在位置（ｘp，ｙp）とナビ情報とを、図１５（ａ）（ｂ）にて例示したように、表示部１６に表示し、一連の測位動作を終了する。
【０２７７】
上記のステップＳ１０２４において、基地局測位モードによって得られた現在位置（ｘp，ｙp）に対応する測位誤差ＨＤＯＰが、予め決められた規定値より大きい場合（「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０２６に移行し、表示部１６にて、良好な測位精度が得られなかった旨の表示を行うことで、測位状況をユーザー等に提示する。
【０２７８】
次に、ステップＳ１０２８において、上記測位情報の提示に対して、ユーザー等から測位動作の継続の指示がなされたか調べ、測位動作の継続の指示がなされた場合にはステップＳ１０３０に移行し、測位動作を継続しない旨の指示がなされた場合には、一連の測位動作を終了する。
【０２７９】
次に、ステップＳ１０３０では、バッテリ電源３７の蓄電残量をバッテリチェックし、その蓄電残量が予め決められている規定値に較べて十分か否か判断する。蓄電残量が十分な場合（「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０３２に移行して、ＧＰＳシステムを利用して測位する測位モード（以下、「ＧＰＳ測位モード」という）に設定し、更に、ステップＳ１０３４において、そのＧＰＳ測位モードによって測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２８０】
一方、ステップＳ１０３０において、バッテリ電源３７の蓄電残量が少ない場合に（「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０３６に移行し、表示部１６にて、蓄電残量の状況を提示する。例えば、検出した蓄電残量を表示すると共に、測位動作を継続するか否かの選択を促すための表示等を行う。
【０２８１】
次に、ステップＳ１０３８において、上記蓄電残量の状況の提示に対して、測位動作を継続しない旨の指示がなされた場合には、一連の測位動作を終了する。一方、測位動作の継続の指示がなされた場合には、ステップＳ１０３２に移行して、ＧＰＳ測位モードに設定し、更に、ステップＳ１０３４において、そのＧＰＳ測位モードによって測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２８２】
つまり、ステップＳ１０３２において、ＧＰＳ測位モードを設定すると、制御部１８からバッテリ電源３７へ制御信号Ｄ(ON/OFF)を供給することにより、バッテリ電源３７の電源電圧ＶccをＧＰＳ受信部３６へ供給させるように指示する。そして、ステップＳ１０３４において、ＧＰＳ衛星からの到来電波を受信し、ＧＰＳ受信部３６から出力されるＧＰＳ信号Ｓｇに基づいて測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。そして、ＧＰＳ測位モードによって上記測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位し終えると、消費電力の軽減化を図るべく、ＧＰＳ受信部３６への電源電圧Ｖccの供給を直ちに停止して、ＧＰＳ測位モードを終了し、ステップＳ１０５０に移行する。
【０２８３】
ステップＳ１０３４からステップＳ１０５０に移行すると、ステップＳ１０５０では、ユーザー等からナビ情報の検索要求が指示されているか調べ、その指示がなされている場合には、ステップＳ１０５２に移行して、ナビ情報要求情報と、ＧＰＳ測位モードで得られた現在位置（ｘp，ｙp）とを電波にして最寄りの基地局へ送信する。
【０２８４】
次に、ステップＳ１０５４において、基地局からナビ情報を含んだ電波が配信されてくるとその電波を受信し、更に、ステップＳ１０５６において、測位結果である現在位置（ｘp，ｙp）とナビ情報とを、図１５（ａ）（ｂ）にて例示したように、表示部１６に表示し、一連の測位動作を終了する。
【０２８５】
このように、本実施形態によれば、基地局からの到来電波に基づいて測位装置１０の現在位置を測位する基地局測位モード、すなわち、少ない消費電力でも測位が可能な基地局測位モードが備えられているので、バッテリ電源３７の消費電力を大幅に低減することができる。このため、蓄電池の充電を頻繁に行ったり、新しい乾電池に頻繁に取り替えるといった煩雑な作業をユーザー等に対して強いることがなくなり、利便性の向上を図ることができる。
【０２８６】
また、基地局測位モードによって測位した結果、その測位精度が良好でない場合に、高精度の測位が可能なＧＰＳ測位モードによる測位に切り替え、その測位精度が良好な場合に、電力消費の少ない基地局測位モードによって測位を行うようになっている。このため、ＧＰＳ測位モードによる測位の回数を減らして、いわゆるバッテリ消費量を抑えることができるのに加えて、良好な測位精度を維持することができることから、適切な現在位置をユーザー等に提供することができる。
【０２８７】
尚、基地局測位モードによる測位を優先させた場合について説明したが、バッテリ電源３７の蓄電残量が十分なときや、大容量の蓄電池や乾電池を備えたバッテリ電源３７を利用する場合には、ＧＰＳ測位モードによる測位を優先させるようにしてもよい。つまり、本実施形態の変形例として、図２４に示す測位動作を行ってもよい。
【０２８８】
図２４において、ユーザー等が測位装置１０に備えられている操作部１５を操作して測位開始の指示をすると、制御部１８の制御下で測位のための動作を開始する。
【０２８９】
まず、ステップＳ１０４０において、制御部１８がバッテリ電源３７の蓄電残量を調べ、その蓄電残量が予め決められている規定値に較べて十分か否か判断する。蓄電残量が十分であった場合（「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０４２に移行して、ＧＰＳ測位モードに設定し、更に、ステップＳ１０４４において、そのＧＰＳ測位モードによって測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２９０】
上記ステップＳ１０４０において、制御部１８がバッテリ電源３７の蓄電残量が十分でないと判断すると（「ＮＯ」の場合）、ステップＳ１０４６に移行して、基地局測位モードに設定し、更に、ステップＳ１０４８において、その基地局測位モードによって測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【０２９１】
こうして、ＧＰＳ測位モード又は基地局測位モードによって、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位し終えると、次に、ステップＳ１０５０〜Ｓ１０５６の処理を行うことにより、測位結果である現在位置（ｘp，ｙp）とナビ情報等を、図１５（ａ）（ｂ）にて例示したように、表示部１６に表示し、一連の測位動作を終了する。
【０２９２】
かかる変形例によれば、少ない消費電力でも測位が可能な基地局測位モードが備えられているので、バッテリ電源３７の消費電力を大幅に低減することができる他、バッテリ電源３７の蓄電残量が十分にあるときには、高精度の測位が可能なＧＰＳ測位モードによる測位を行うので、より精度の高い現在位置をユーザー等に提供することができる。
【０２９３】
尚、以上の本実施形態及び変形例では、基地局測位モードによる測位の際に、第１，第２の実施形態で既述した測位方法によって測位することとして説明した。つまり、基地局から到来する電波を測位装置１０が受信して、自らが現在位置（ｘp，ｙp）を測位する場合を説明した。
【０２９４】
しかし、本実施形態及び変形例は、基地局測位モードによる測位の際に、第３の実施形態又は第４の実施形態の測位方法によって測位することが可能である。
【０２９５】
つまり、基地局測位モードによる測位の際、第３の実施形態において既述した測位方法を適用する場合には、図２３中のステップＳ１０２２或いはＳ１０４８において、測位装置１０から基地局側へ測位用電波を送信し、基地局及び管理センタ側が測位した現在位置（ｘp,ｙp）を測位装置１０へ返送させることで、基地局測位モードによる測位を行うことができる。
【０２９６】
また、基地局測位モードによる測位の際、第４の実施形態において既述した測位方法を適用する場合には、図２３中のステップＳ１０２２或いはＳ１０４８において、基地局から到来する電波を測位装置１０が受信して、自らが現在位置（ｘp，ｙp）を測位すると共に、測位装置１０から基地局側へ測位用電波を送信し、基地局及び管理センタ側で現在位置（ｘp,ｙp）’を測位させ、これら複数の現在位置（ｘp，ｙp）と（ｘp,ｙp）’から最適現在位置ＯＰＴ（ｘp，ｙp）を求めることができる。したがって、第４の実施形態において既述した測位方法を適用すると、ＧＰＳ測位モードと相俟って極めて精度の高い現在位置を測位してユーザー等に提供することが可能となる。
【０２９７】
また、図２２に示した測位装置１０は、第１〜第４の実施形態において説明した測位とＧＰＳシステムを利用する測位との両方の測位を行うことが可能な、距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４が設けられているが、第３の実施形態において説明した測位とＧＰＳシステムを利用する測位とを行う場合には、これらの距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４を、ＧＰＳシステムを利用する測位を行うための機能のみを有したものに置き換えることが可能である。
【０２９８】
つまり、第３の実施形態において説明した測位方法では、測位装置１０から出力した電波を基地局側が受信して測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位するので、距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４を、ＧＰＳシステムを利用する測位を行うための機能に特化した距離測定部と位置演算部及び直接波検出部に置き換えることができる。
【０２９９】
このように、距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４を、ＧＰＳシステムを利用する測位を行うための機能に特化した距離測定部と位置演算部及び直接波検出部に置き換えると、測位装置１０の構成を簡素化し、また、軽量化を図ることが可能となる。
【０３００】
また、ＧＰＳシステムを利用する測位を行うための機能に特化した距離測定部と位置演算部及び直接波検出部を、ＧＰＳ受信部３６と共にユニット化し、そのユニットを測位装置１０や移動局の筐体に着脱自在に接続するようにしてもよい。このように、ユニット化を行うと、既存の携帯電話やナビゲーション装置を援用しても、既述したＧＰＳ測位モードと基地局測定モードを備えた移動局を実現することができ、ユーザー等の利便性の向上を図ることができる。また、基地局測位モードを多用することで、バッテリ電源３７の電力消費を低減することも可能である。
【０３０１】
尚、以上に説明した第１〜第５の実施形態では、移動局として、携帯電話や車載用のナビゲーション装置について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、携帯情報端末装置（Personal Digital Assistant：ＰＤＡ）やパーソナルコンピュータ等の電子機器を移動局として適用することができるものである。
【０３０２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、複数の基地局から移動局に到来する複数の電波の中から直接波の候補を抽出し、その直接波の候補から直接波に相当する受信信号を導出し、導出した受信信号を用いて移動局の現在位置を測位することによって、移動局の現在位置を高い精度で求めるので、多様化する移動体通信環境やナビゲーションシステム環境等への対応を可能にする測位装置と測位方法及び測位システムを提供することができる。
【０３０３】
また、移動局から複数の各基地局に到来する複数の電波の中から直接波の候補を抽出し、その直接波の候補から直接波に相当する受信信号を導出し、導出した受信信号を用いて移動局の現在位置を測位することによって、移動局の現在位置を高い精度で求めるので、多様化する移動体通信環境やナビゲーションシステム環境等への対応を可能にする測位装置と測位方法及び測位システムを提供することができる。
【０３０４】
また、基地局から出力された電波が移動局に到達するのに要する所定時間、若しくは移動局から出力された電波が基地局に到達するのに要する所定時間を設定しておき、測位開始時点からその設定した所定時間内に移動局若しくは基地局に到来する電波の受信信号から、直接波の候補を抽出することとしたので、測位を行うのに必要な直接波の候補を必ず抽出することが可能となり、ひいては、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【０３０５】
また、各基地局の通信エリアの大きさに応じた時間を上限時間に設定し、その上限時間内に移動局若しくは基地局に到来する電波の受信信号から、直接波の候補を抽出することとしたので、測位を行うのに必要な直接波の候補を必ず抽出することが可能となり、ひいては、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【０３０６】
また、到来する電波によって生成した受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を上記直接波の候補として抽出することとするので、受信強度の大きい信号が発生する時点よりも短時間の範囲内に、必ず直接波に相当する受信信号を抽出ことができる。このため、測位を行うのに必要な直接波の候補を必ず抽出することが可能となり、ひいては、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【０３０７】
また、複数の基地局から移動局に到来した複数の電波から求めた直接波の候補を組合わせ、その組合せに際して、直接波の候補を、各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることで、複数個の組合せを求め、複数の各組合せを用いて移動局の概略位置と概略位置の測位誤差とを求め、測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、導出した複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、移動局の現在位置を測位するようにしたので、測位誤差が最も小さくなるときの受信信号に基づいて移動局を測位すると、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【０３０８】
また、移動局から複数の基地局に到来した複数の電波から求めた直接波の候補を組合わせ、この組合せに際して、直接波の候補を、各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることで、複数個の組合せを求め、複数の各組合せを用いて移動局の概略位置と概略位置の測位誤差とを求め、測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、移動局から各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、導出した複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、移動局の現在位置を測位するようにしたので、測位誤差が最も小さくなるときの受信信号に基づいて移動局を測位すると、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【０３０９】
また、移動局と基地局間の通信電波を利用して移動局の現在位置を測位するので、移動局側の消費電力を低減化することができる。そのため、ＧＰＳシステムを利用した測位との併用により、消費電力の低減化を実現しつつ、高い測位精度を維持した測位を行うことを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】通信エリアのセル構成を模式的に示した図である。
【図２】第１実施形態の移動局の要部構成を示すブロック図である。
【図３】移動局に設けられた送受信部の構成を示すブロック図である。
【図４】移動局に設けられた距離測定部と位置演算部及び直接波検出部の構成を示すブロック図である。
【図５】距離測定部における疑似距離の測定動作を説明するための図である。
【図６】本実施形態の説明で用いる用語の定義と測位原理とを説明するための図である。
【図７】移動局の測位動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】移動局の測位動作、特に第１回目の位置演算処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】移動局の測位動作、特に第１回目の直接波検出処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】更に移動局の測位動作、特に第２回目の位置演算処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】更に移動局の測位動作、特に第２回目の直接波検出処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】更に移動局の測位動作、特に第３回目の位置演算処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】更に移動局の測位動作、特に第３回目の直接波検出処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】更に移動局の測位動作、特に最終判定処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】表示部の表示例を示す図である。
【図１６】第２の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】第３の実施形態における測位原理を説明するための図である。
【図１８】第３の実施形態における移動局の構成を示すブロック図である。
【図１９】第３の実施形態における基地局に備えられる測位装置及び管理センタの構成を示すブロック図である。
【図２０】第３の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２１】第４の実施形態における測位原理を説明するための図である。
【図２２】第５の実施形態における移動局の構成を示すブロック図である。
【図２３】第５の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２４】第５の実施形態における変形例の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２５】従来の移動体通信システムの構成を示す図である。
【図２６】従来の携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図２７】従来の携帯電話に設けられた距離測定部と位置演算部の構成を示すブロック図である。
【図２８】従来の伝搬距離検出手法を説明するための図である。
【図２９】従来のマルチパスフェージング等の影響によって生じる問題点を説明するための図である。
【図３０】従来の伝搬距離検出手法の問題点を説明するための図である。
【図３１】従来の測位手法の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
Ａ，Ｂ，Ｃ…基地局
１０…測位装置（移動局）
１１，１１bs…送受信部
１２，１２bs…距離測定部
１３，１３cnt…位置演算部
１４，１４cnt…直接波検出部
１５…操作部
１６…表示部
１７…記憶部
１８，１８bs，１８cnt…制御部
１１rx…受信部
１１tx…送信部
２９ａ〜２９ｃ…相関器
３０ａ〜３０ｃ…距離演算部
３１ａ〜３１ｃ…相関用データ発生器
３２ａ〜３２ｃ…閾値生成部
３３…測位装置
３４…管理センタ
３５…データベース

Claims

通信エリア内に配置された複数の基地局から到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する前記移動局に設けられる測位装置であって、
前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局より前記移動局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された前記複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
通信エリア内に配置された複数の基地局から到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する前記移動局に設けられる測位装置であって、
前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局より前記移動局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された前記複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段と、
ＧＰＳシステムを利用して移動局の現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段によって測位した移動局の現在位置が所定の測位誤差を超えると、
前記測位手段による測位から、前記受信手段と直接波候補抽出手段と導出手段及び測位演算手段とによる測位に切り替える制御手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
移動局から通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する前記基地局側に設けられる測位装置であって、
前記複数の各基地局に設けられ、前記移動局から到来する電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記移動局から前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
前記直接波候補抽出手段は、測位開始時点から所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号から、前記直接波の候補を抽出すること、
を特徴とする請求項１又は２記載の測位装置。
前記直接波候補抽出手段は、前記所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を前記直接波の候補として抽出すること、
を特徴とする請求項１又は２記載の測位装置。
前記所定時間は、各基地局の通信エリアの大きさに応じて設定される時間であること、
を特徴とする請求項４又は５記載の測位装置。
前記所定時間は、予め決められた受信強度のレベルに達した受信信号が生じる時間であること、
を特徴とする請求項４又は５記載の測位装置。
前記直接波候補抽出手段は、３つの各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第３の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記第１，第２，第３の基地局からの３つの直接波に対応する３つの受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位すること、
を特徴とする請求項１記載の測位装置。
前記直接波候補抽出手段は、前記移動局より３つの各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から第３の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から前記第２の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から前記第１の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記移動局から前記第１，第２，第３の基地局への直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位すること、
を特徴とする請求項３記載の測位装置。
請求項１に記載された前記受信手段と直接波候補抽出手段と導出手段と測位演算手段とを有して構成された第１の測位手段を備える測位装置であって、
ＧＰＳシステムを利用して移動局の現在位置を測位する第２の測位手段と、
前記第１，第２の測位手段に駆動電力を供給する電源手段と、
前記電源手段の蓄電残量を検出し、検出した蓄電残量に応じて、前記第１の測位手段又は前記第２の測位手段への前記電源手段からの駆動電力の供給を切り替える電源制御手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
通信エリア内に配置された複数の基地局から移動局へ到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位方法であって、
前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する第１の工程と、
前記第１の工程で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局より前記移動局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する第２の工程と、
前記第２の工程で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する第３の工程と、
前記第３の工程で導出された前記複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する第４の工程と、
を備えることを特徴とする測位方法。
移動局から通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位方法であって、
前記移動局から複数の基地局に到来する電波を、前記複数の基地局で受信して、各電波に対応した受信信号を生成する第１の工程と、
前記第１の工程で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する第２の工程と、
前記第２の工程で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記移動局から前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する第３の工程と、
前記第３の工程で導出された前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する第４の工程と、
を備えることを特徴とする測位方法。
前記第１の工程において、測位開始時点から所定時間内に受信した電波によって生成した受信信号から、前記直接波の候補を抽出すること、
を特徴とする請求項１１又は１２記載の測位方法。
前記第１の工程において、前記所定時間内に受信した電波によって生成した受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を前記直接波の候補として抽出すること、
を特徴とする請求項１１又は１２記載の測位方法。
前記所定時間は、各基地局の通信エリアの大きさに応じて設定される時間であること、
を特徴とする請求項１３又は１４記載の測位方法。
前記所定時間は、予め決められた受信強度のレベルに達した受信信号が生じる時間であること、
を特徴とする請求項１３又は１４記載の測位方法。
前記第２の工程において、３つの各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記第３の工程において、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第３の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記第４の工程において、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記第１，第２，第３の基地局からの直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位すること、
を特徴とする請求項１１記載の測位方法。
前記第２の工程において、移動局より３つの各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記第３の工程において、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から第３の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記第４の工程において、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記移動局から前記第１，第２，第３の基地局への直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位すること、
を特徴とする請求項１２記載の測位方法。
複数の基地局が配置された通信エリア内に位置する移動局の現在位置を測位する測位システムであって、
前記移動局には、
前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局より前記移動局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された前記複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段とが備えられ、
前記通信エリア内に配置された複数の基地局から前記移動局に到来する電波を利用して前記移動局の現在位置を移動局側で測位すること、
を特徴とする測位システム。
複数の基地局が配置された通信エリア内に位置する移動局の現在位置を測位する測位システムであって、
前記複数の各基地局に設けられ、前記移動局から到来する電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記複数の各基地局に到来した各電波毎に、直接波の候補を複数個ずつ抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記移動局から前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段とを備え、
前記移動局から前記通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して前記移動局の現在位置を基地局側で測位すること、
を特徴とする測位システム。
前記直接波候補抽出手段は、測位開始時点から所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号から、前記直接波の候補を抽出すること、
を特徴とする請求項１９又は２０記載の測位システム。
前記直接波候補抽出手段は、前記所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を前記直接波の候補として抽出すること、
を特徴とする請求項１９又は２０記載の測位システム。
前記所定時間は、各基地局の通信エリアの大きさに応じて設定される時間であること、
を特徴とする請求項２１又は２２記載の測位システム。
前記所定時間は、予め決められた受信強度のレベルに達した受信信号が生じる時間であること、
を特徴とする請求項２１又は２２記載の測位システム。
前記直接波候補抽出手段は、３つの各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第３の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記第１，第２，第３の基地局からの直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位すること、
を特徴とする請求項１９記載の測位システム。
前記直接波候補抽出手段は、前記移動局より３つの各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から第３の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記移動局から前記第１，第２，第３の基地局への直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位すること、
を特徴とする請求項２０記載の測位システム。