JP4361595B2 - ナビゲーション装置、並びに経路誘導方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置における経路誘導に関する。

目的地までの経路誘導機能を備えたカーナビゲーション装置が知られている。一般的には、ユーザが目的地を指定すると、その目的地までの経路が計算され、誘導経路が決定される。ユーザの車両が誘導経路上の案内地点に近づくと、ディスプレイ上の表示及び音声ガイダンスなどにより、案内地点での右左折などを示す案内情報が提供される（例えば特許文献１を参照）。

一般的に、経路案内は表示画面による案内と音声による案内の２つの方法で行われる。表示画面による案内は、例えば地図画面上で誘導経路を特定の色で示したり、交差点拡大図を表示するものである。また、音声による案内は例えば交差点の手前で、「１００ｍ先、右方向です。」などの音声メッセージを再生するものである。

しかし、従来のナビゲーション装置においては、例えば再生中のＣＤの曲名リストを表示している間など、表示装置にナビゲーション画面を表示していない場合でも、通常と同じ経路案内がなされる。即ち、表示画面による案内が行われていない場合でも、表示画面と音声の両方による案内を行うことを前提として決定された方法で経路案内が実行される。従って、実際には音声による案内だけでは案内どおりに走れないような経路を案内されてしまう場合がある。例えば、「まもなく側道方向です。その後、斜め方向です。」などと音声のみで案内されても、表示画面による案内無しでは、案内どおりに走行することは非常に難しい。

表示装置にナビゲーション画面が表示されていない場合としては、上記の他に、インダッシュタイプのモニタを本体内に収納している場合、モニタが着脱可能に構成されているナビゲーション装置においてモニタが接続されていない場合などがあるが、それらの場合も同様である。

特開平１１−８３５２４号公報

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明の目的は、表示画面による経路案内ができない状態でも、音声案内のみで適切な経路案内が可能なナビゲーション装置を提供することにある。

本発明の１つの実施形態では、ナビゲーション装置は、ナビゲーション画面を表示装置に表示させる表示制御手段と、前記ナビゲーション画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定手段と、目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段と、を備え、前記経路誘導手段は、前記表示状態では、通常モードにより、誘導経路を決定し、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内を行い、前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように誘導経路を決定し、案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とする。

上記のナビゲーション装置は、車両などの移動体に搭載され、ナビゲーション画面を表示装置に表示する。表示装置は、例えばナビゲーション画面以外の画面を表示したり、ナビゲーション装置の内部に収納されたり、ナビゲーション装置本体から取り外されたりして、ナビゲーション画面が表示されていない非表示状態となることがある。ナビゲーション画面が表示状態であるか、非表示状態であるかが判定され、その結果に応じて、経路誘導手法が制御される。具体的には、表示状態では、通常モードにより、誘導経路が決定され、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内が行なわれる。一方、非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように誘導経路が決定され、案内音声のみで経路案内が行われる。なお、「音声のみで経路案内することが難しい移動方法」には右左折、本線から側道への進入、などが含まれる。これにより、ナビゲーション画面が表示されていない非表示状態では、音声のみでも適切な誘導が可能なように誘導経路が決定される。好適な例では、前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、右左折が少なくなるように誘導経路を決定する。

上記のナビゲーション装置の一態様では、前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、直進が多く含まれるように誘導経路を決定する。これにより、音声のみによっても経路誘導を容易に行うことができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記経路誘導手段は、目的地までの複数の経路について、各経路を構成する道路に割り当てられたリンクコスト及び交差点に割り当てられたターンコストの合計を算出し、前記合計が最小となる経路を誘導経路とする経路探索手段を備える。ここで、経路探索手段は、無画面モード中は、通常モード中と比較して、音声のみの案内でも容易に誘導が可能な誘導経路が得られるように、コストを修正する。

コストを修正する方法の好適な例では、前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、各交差点における右左折のターンコストを増加させる。他の好適な例では、前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、太い道路に対応するリンクコストを減少させるとともに細い道路に対応するリンクコストを増加させる。さらに他の好適な例では、各道路の過去の移動回数を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、前記経路探索手段は、前記無画面モード中は、前記通常モード中よりも、前記過去の移動回数が所定回数以上である道路のリンクコストを減少させる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記経路誘導手段は、前記表示状態判定手段が表示状態の変化を検出したときに、前記通常モードと前記無画面モードの間でモードを変更するとともに、変更後のモード下で経路探索を再実行する。これにより、経路案内のモードが変更される度に、変更後のモードに従って適切な誘導経路が再設定される。

本発明の他の実施形態では、経路誘導方法は、ナビゲーション画面を表示装置に表示させる表示制御工程と、前記ナビゲーション画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定工程と、目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導工程と、を備え、前記経路誘導工程において、前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行う。この方法によっても、ナビゲーション画面が表示されていない非表示状態では、音声のみで誘導が可能なように誘導経路が決定される。

本発明のさらに他の実施形態では、コンピュータを備えるナビゲーション装置において実行される経路誘導プログラムでは、ナビゲーション画面を表示装置に表示する表示制御手段、前記ナビゲーション画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定手段、目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段、として前記コンピュータを機能させ、前記経路誘導手段は、前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行う。このプログラムをナビゲーション装置において実行することにより、ナビゲーション画面が表示されていない非表示状態では、音声のみで誘導が可能なように誘導経路が決定される。このプログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 経路案内を実行するための構成を示す機能ブロック図である。 表示画面例及び道路データの構成例を示す図である。 経路探索の方法を説明する図である。 無画面モードにおけるコストの変更方法を説明するための図である。 経路案内処理のフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
４０ 表示ユニット
６０ 入力装置
７０ 音声認識ユニット

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。

（ナビゲーション装置）
図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び音声認識ユニット７０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

音声認識ユニット７０は、音声認識部７１及びマイク７２を備える。ユーザが発声した音声による指示は、マイク７２により集音され、音声認識部７１へ入力される。音声認識部７１は、ユーザによる音声指示を認識処理し、認識結果をシステムコントローラ２０へ供給する。これにより、ユーザは、リモコンやタッチパネルなどの入力装置６０の代わりに、音声により指示を入力することができる。

［経路誘導］
次に、本実施例による経路誘導について説明する。図２に、経路誘導を実行するための経路誘導ユニットの機能構成を示す。経路誘導ユニット１００は、実体的にはナビゲーション装置１の構成要素により構成される。経路ユニット１００は、図示のように、現在位置取得部１０１と、画面状態検出部１０２と、道路ＤＢ１０３と、経路探索部１０４と、制御部１０５と、を備える。

現在位置取得部１０１は、図１におけるＧＰＳ受信機１８により構成され、車両の現在位置、即ち、緯度及び経度を取得する。画面状態検出部１０２は、表示画面の状態、より具体的にはナビゲーション画面を表示している状態であるか否かを判定する。なお、ナビゲーション画面とは、ナビゲーション機能を実行しているときの表示画面をいい、基本的には車両の現在位置周辺の地図の画像を表示している画面を言う。

表示装置がナビゲーション画面を表示している状態を「表示状態」と呼び、表示していない状態を「非表示状態」と呼ぶ。非表示状態としては、実際にはいくつかの場合がある。最近のナビゲーション装置においては、ナビゲーション画面と、それ以外の画面、例えば再生中の音楽ＣＤの曲目リストを表示する画面、ＴＶ画像やＤＶＤなど再生画像を表示する画面などが切り替え可能に構成されている。この場合、ナビゲーション画面以外の画面を表示している場合は非表示状態に該当する。この種のナビゲーション装置の場合、ナビゲーション画面とそれ以外の画面の切り替えはリモコンやタッチパネルなどの入力装置に対するユーザの操作により行われる。よって、画面状態検出部１０２は、画面を切り換えるためのユーザの操作を検出することにより表示状態と非表示状態を判別することができる。

また、ＣＲＴなどの表示装置が本体内部に収納可能に構成されているナビゲーション装置がある。このようなナビゲーション装置は、表示装置が本体内部に収納されている時にユーザが画面を見ることができないため、表示装置が本体内部に収納されている状態は非表示状態に該当する。この場合、表示装置の引き出し／収納の切り替えは、例えばリモコンやナビゲーション装置の本体に設けられたボタンなどに対するユーザの操作により行われる。よって、画面状態検出部１０２は、そのような操作を検出することにより、表示状態と非表示状態を判別することができる。

他には、モニタ自体がナビゲーション装置の本体から着脱可能に構成されているナビゲーション装置も知られている。この場合、モニタが本体から取り外されている状態が非表示状態に該当する。画面状態検出部１０２は、モニタと本体との間の電気的な接続の有無を検出することによりモニタが本体に接続されているか否か、即ち表示状態であるか非表示状態であるかを判定する。以上より、画面状態検出部１０２は、入力装置６０及びシステムコントローラ２０により構成される。

道路データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」と表記する。）１０３は、道路データ（道路のネットワークのデータ）を記憶している。詳しくは後述するが、道路データは基本的に、道路に対応するリンクと、交差点に対応するノードにより構成される。道路ＤＢ１０３は、典型的には図１におけるデータ記憶ユニット３６内に設けられる。

経路探索部１０４は、出発地（車両の現在位置やユーザが設定した地点）から、ユーザが設定した目的地までの経路を計算し、誘導経路を決定する。この処理を「経路探索」と呼ぶ。経路探索においては、道路ＤＢ１０３に記憶されている道路データを用いる。経路探索部１０４はシステムコントローラ２０により構成される。

制御部１０５は、図２に示す各構成要素を制御し、経路案内を実行する。制御部１０５は、図１に示すシステムコントローラ２０により構成され、入力装置６０、表示ユニット４０及び音声出力ユニット５０に接続されている。具体的には、制御部１０５は、入力装置６０に対してユーザが入力した目的地を取得するとともに、現在位置取得部１０１から車両の現在位置を取得し、経路探索部１０４に供給して経路探索を実行させる。その際、画面状態検出部１０２による表示状態又は非表示状態の検出結果に基づいて、経路探索部１０４における経路探索のモードを制御する。また、経路探索により誘導経路が決定されると、車両の現在位置と誘導経路とに基づいて、表示ユニット４０や音声出力ユニット５０を制御して案内情報の出力、即ち経路案内を実行する。

次に、ナビゲーション画面について説明する。図３（ａ）にナビゲーション画面の例を示す。ナビゲーション画面１１０は、車両の現在位置周辺の地図、並びに複数の表示ボタン及び操作ボタンを含む。図３（ａ）の例では、車両の現在位置が現在位置マーク１１１により示されている。また、ナビゲーション画面１１０は経路誘導中の画面例であり、誘導経路１１２は所定色の太線などにより示されている。

次に、道路データについて説明する。図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す地図中の道路の道路データを示す図である。道路データは、複数のノード及びリンクにより構成される。ノードは道路に対応し、リンクは交差点に対応する。ノード及びリンクにはそれぞれノードＩＤ及びリンクＩＤが割り当てられている。なお、ノードＩＤは交差点ＩＤと考えることができ、リンクＩＤは道路ＩＤと考えることができる。図３（ｂ）の例では、各ノードには「Ｎ」で始まるノードＩＤ（例えば「Ｎ００００１」）が付されている。また、各リンクには「Ｌ」で始まるリンクＩＤ（例えば「Ｌ１０００１」）が付されている。道路ＤＢ１０３には、各ノードの位置座標、各リンクを示す位置座標などが道路データとして記憶されている。

次に、本実施例による経路探索について説明する。始めに、基本的な経路探索方法について説明する。本実施例では、いわゆるコスト計算により誘導経路を決定する。具体的には、現在位置から目的地までの複数の経路のうち、コストの合計が最小である経路を誘導経路として決定する。ここで、「コスト」とは、地図データを構成する各リンク及び各ノードに対して割り当てられる値であり、当該リンク及びノードの選ばれ易さを示す。コストの値が大きいリンク、ノードは誘導経路として選ばれにくく、コストの値が小さいリンク、ノードは誘導経路として選ばれやすい。具体的に、コストには、各リンクに付与されたリンクコストと、各ノードに付与されたターンコストとが含まれる。リンクコストは、対応する道路の長さ、道幅、通過に要する時間、信号の数などに基づいて、リンク毎に予め決定される。ターンコストは、そのノードに対応する交差点における進行可能方向毎に予め決定される。即ち、通常の十字路（四差路）交差点では、一般的に直進のターンコストが最も小さく、右折のターンコストは左折のターンコストより大きい。

図４（ａ）に経路探索の一例を示す。図４（ａ）は非常に単純な経路探索例であり、出発地であるノードＮｓから目的地であるノードＮｇまでの経路を探索する場合を示す。なお、各リンクのかっこ内はリンクコストの値を示し、各ノードのかっこ内は各ノードで出発地Ｎｓから目的地Ｎｇの方向へ進む場合のターンコストを示す。この場合、目的地Ｎｇまでの経路としては、以下の３通りの経路が考えられる。

第１の経路：ノードＮｓ→ノードＮ２→ノードＮｇ：コスト合計＝４００
第２の経路：ノードＮｓ→ノードＮｇ ：コスト合計＝１００
第３の経路：ノードＮｓ→ノードＮ１→ノードＮｇ：コスト合計＝２５０
よって、誘導経路としては、コスト合計が最小である第２の経路が選択される。

次に、本実施例における経路探索について説明する。本実施例では、ナビゲーション装置において、画面表示による経路案内が行われているか否かに応じて経路探索におけるコスト値を変動させる。具体的には、画面表示による経路案内が行われている場合、即ち、ナビゲーション画面が表示されている「表示状態」においては、通常どおり予め用意されたリンク及びノードのコスト値に基づいて上述のコスト計算を行い、誘導経路が決定される。一方、画面表示による経路案内が行われていない場合、即ち、ナビゲーション画面が表示されていない「非表示状態」においては、以下に説明する方法により、音声のみで案内することが難しい地点をなるべく通らない誘導経路が決定されるように、リンク及びノードのコスト値が変更される。この理由は、非表示状態においては、画面表示による経路案内ができず、音声案内のみにより経路案内が行われるため、音声案内のみでもわかりやすいように誘導経路を選択することが好ましいからである。以下、ナビゲーション画面が表示されていない非表示状態においてリンク及びノードのコスト値を変更する方法について説明する。なお、表示状態における経路誘導のモードを「通常モード」と呼び、非表示状態における経路誘導のモードを「無画面モード」と呼ぶ。

（第１の方法）
第１の方法は、無画面モードにおいて、通常モードの場合より右左折のコストを増加する。音声案内のみの場合は、右左折の方向を言葉だけで説明することが難しいことが多い。特に、交差点において同じ方向に複数の道路がある場合などには、どちらに進むべきかを言葉だけで説明することは難しい。よって、右左折の回数が少なくなるように誘導経路を決定する。具体的には、無画面モードにおける経路探索では、各ノード、即ち交差点におけるターンコストを増加させる。増加の方法としては、例えば２倍、３倍とする方法がある。これにより、誘導経路に右左折が含まれにくくなる。

図４（ｂ）に一例を示す。図４（ｂ）において、かっこ（ ）内はコスト値を示す。ノードＮ００１からノードＮ００４に進む経路としては、ノードＮ００２を経由する経路と、ノードＮ００３を経由する経路の２つがある。通常モードにおいては、ノードＮ００２を経由する経路の合計コストは：
１００＋１００＋５０＋４００＝６５０
であり、ノードＮ００３を経由する経路の合計コストは：
０＋３００＋０＋４００＝７００
である。従って、通常モードでは、ノードＮ００２を経由する経路が採用される。

しかし、無画面モードにおいては、図中のかっこ［ ］で示す値にターンコスト値が増加される。よって、ノードＮ００２を経由する経路の合計コストは：
２００＋１００＋１００＋４００＝８００
となり、その結果、ノードＮ００３を経由する経路が採用される。言い換えると、無画面モードでは、右左折のコスト（ターンコスト）が増加した結果、ノードＮ００２を経由する経路、つまり右左折が多い経路ではなく、ノードＮ００３を経由する経路、つまり右左折の少ない経路が採用されることになる。このように、無画面モードでは、通常モードより右左折のコストを増加することにより、右左折が少ない誘導経路が設定されるようになり、音声のみでも経路をユーザにわかりやすく伝えることができるようになる。

（第２の方法）
第２の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、五差路以上の交差点で直進以外の方向へ進む場合のコストを増加する。上記の第１の方法は主として十字路（即ち四差路）における右左折のコストを増加させるものであるが、同様の趣旨で、交差点における直進以外の方向への進行時にはコストを増加させる。具体的には、図５（ａ）のような五差路において、直進以外の方向、即ち破線矢印で示す方向へ進む場合のターンコストＴ０１〜Ｔ０３を、通常モードの場合のコストより増加させる。他の例として、図５（ｂ）に示すように直進道路が存在しない交差点でも、同様にコストＴ０４〜Ｔ０６を増加させる。また、図５（ｃ）に示すようなＹ字路でも、コストＴ０７〜Ｔ０８を増加させる。なお、交差点に接続された道路数が多いほどコストの増加率を増やすようにしてもよい。即ち、五差路より六差路の方がコストの増加率を高くしてもよい。これにより、複雑な交差点ほど、誘導経路に含まれにくくなる。

（第３の方法）
第３の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、本線から側道（側線）に入る場合のコストを増加させる。図５（ｄ）に示すように、道路の本線１２１について、側道１２２が存在する場合がある。一般的に側道への案内は音声のみでは難しい。この場合、側道１２２へ入る場合のコストを増加させることにより、側道１２２へ進む誘導経路が設定される確率を減らすことができる。

（第４の方法）
第４の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、道幅の細い道路のコスト（即ちリンクコスト）を増加し、道幅の広い道路のコストを減少させる。これにより、細い道路より、国道や県道といった広い道路が選択される確率が増加する。県道、国道などの広い道路は、一般的に案内標識や方面看板などが多いので、音声のみの案内によっても通行しやすい。なお、道幅の細い道路であるか太い道路であるかは、道路データにおける道幅又は車線数に基づいて決定すればよい。例えば、○○ｍ以上の道路又は２車線以上の道路を太い道路とし、それ以下の道路を細い道路とする。

（第５の方法）
第５の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、都市高速道路のコスト値を増加させ、なるべく都市高速道路を通行しないようにする。首都高速道路などの都市高速道路は一般的にジャンクションの構造が複雑であり、画面表示による案内が重要である。そこで、都市高速道路のコストを増加し、誘導経路に都市高速道路が含まれにくくする。

（第６の方法）
第６の方法は、誘導が困難な地点を予め調べておき、無画面モードにおいては、通常モードよりその地点を通過する場合のコストを増加させる。交差点によっては、その形状や周辺環境などに起因して、誘導が困難な場所がある。また、同一の交差点であっても、ある道路からある道路へ進む場合はわかりやすいが、その逆方向は非常にわかりにくいという場合がある。そこで、一般的に誘導が困難であると認識されている交差点についてはコストを増加する。また、特定の道路から特定の道路への進行のみがわかりにくいという場合には、あるリンクＮｘからＮｙへのターンコストのみを増加する。これにより、無画面モードでは、そのようなわかりにくいとされる方向への進行をなるべく避けることができる。なお、誘導が困難な地点は、調査などにより予め決定される。

（第７の方法）
第７の方法では、通常の走行時に道路毎（即ち、リンク毎）の移動回数（走行回数）履歴を記憶しておく。そして、無画面モードにおいては、通常モードより、所定回数以上通行したことのある道路のコストを減少させる。通常、一度も通ったことがない道路より、何度か通ったことがある道路の方が走行しやすく、音声案内のみでも支障無く走行できる場合が多い。そこで、移動回数履歴に基づいて、通行経験のある道路がより多く選択されるようにコストを減少させる。

（経路案内処理）
次に、本実施例による経路案内処理について説明する。図６に経路案内処理のフローチャートを示す。なお、この処理は、システムコントローラ２０内のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行し、図２に示す現在位置取得部１０１、画面状態検出部１０２、経路探索部１０４及び制御部１０５として機能することにより実行される。

なお、この処理の開始時点では、ナビゲーション画面が表示装置に表示された状態、即ち、画面状態検出部１０２が表示状態を検出しているものとする。まず、経路探索部１０４は、入力装置６０を介してユーザにより指定された目的地と、現在位置取得部１０１が取得した車両の現在位置とに基づいて、経路探索を実行し、誘導経路を設定する（ステップＳ１１）。前述のように、この時点では、ナビゲーション画面が表示されている状態であるので、経路探索部１０４による経路探索は通常モードで行われる。

誘導経路が設定されると、車両が案内地点に近づいたか否かが判定される（ステップＳ１２）。具体的には、車両の現在位置が、誘導経路上の案内地点から所定距離以内に到達したか否かが判定される。車両が案内地点に近づくと（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、制御部１０５は経路案内を実行する（ステップＳ１３）。この場合は、経路案内は表示画面及び音声の両方により実行される。

次に、制御部１０５は、画面状態検出部１０２の出力に基づいて、画面状態が切り替えられたか否かを判定する（ステップＳ１３）。即ち、例えばディスプレイ４４の表示画面がナビゲーション画面以外の画面に切り替えられたか否か、インダッシュタイプのナビゲーション装置のモニタが収納されたか否か、などを検出することにより、ナビゲーション画面が非表示状態となったか否かを判定する。画面状態が切り替えられた場合、制御部１０５は、経路案内のモードを通常モードから無画面モードへ変更し（ステップＳ１５）、経路探索部１０４は変更後のモード（ここでは無画面モード）で経路探索を再実行する（ステップＳ１６）。これにより、ナビゲーション画面が非表示状態となった後は、上述した第１乃至第７の方法により、音声案内のみで誘導しやすい経路が再計算され、設定される。その後、制御部１０５は、車両が目的地へ到着したか否かを判定する（ステップＳ１７）。車両が目的地に到着した場合、処理は終了する。一方、車両が目的地に到着していない場合、処理はステップＳ１２へ戻り、ステップＳ１２〜Ｓ１６の処理を実行する。

こうして、車両が目的地に到着するまで経路案内が続けられる。また、経路案内の実行中には、ナビゲーション画面が表示状態と非表示状態との間で切り替えられたか否かが定期的に判定され、切り替えられた場合には経路案内のモードも変更される。よって、ナビゲーション画面が表示状態から非表示状態に切り替えられた場合には、無画面モードで経路探索が再実行され、音声のみで案内しやすい誘導経路で経路案内が続けられる。一方、ナビゲーション装置が非表示状態から表示状態に切り替えられた場合には、通常モードで経路探索が再実行され、表示画面及び音声の両方による案内に適した誘導経路で経路案内が続けられる。

［変形例］
上記の実施例では、無画面モードにおける経路探索において第１乃至第７の方法でコストを変更しているが、実際には第１の乃至第７の方法の全てを常に採用しなければならないわけではない。即ち、第１乃至第７の方法のうち、必要なもののみを選択してナビゲーション装置に適用しても構わない。

上記の実施例では、経路案内の通常モードと無画面モードとの変更は、ナビゲーション画面の表示状態と非表示状態との間の変化、即ち、ナビゲーション画面以外の画面が表示されたこと、モニタが収納されたこと、又は、着脱式モニタが取り外されたことなどをナビゲーション装置が検出して自動的に行っている。その代わりに、ユーザがリモコンや表示画面上の図示しないボタンの操作などにより、自らの意思で通常モードと無画面モードとを切り替えるようにしてもよい。

本発明は、車両などに代表される移動体のナビゲーション装置に利用することができる。

Claims (11)

1. ナビゲーション画面を表示装置に表示させる表示制御手段と、
   前記ナビゲーション画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定手段と、
   目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段と、を備え、
   前記経路誘導手段は、
   前記表示状態では、通常モードにより、誘導経路を決定し、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内を行い、
   前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように誘導経路を決定し、案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、右左折が少なくなるように誘導経路を決定することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーション装置。
3. 前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、直進が多く含まれるように誘導経路を決定することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路誘導手段は、目的地までの複数の経路について、各経路を構成する道路に割り当てられたリンクコスト及び交差点に割り当てられたターンコストの合計を算出し、前記合計が最小となる経路を誘導経路とする経路探索手段を備えることを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、各交差点における右左折のターンコストを増加させることを特徴とする請求の範囲第４項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、太い道路に対応するリンクコストを減少させるとともに細い道路に対応するリンクコストを増加させることを特徴とする請求の範囲第４項に記載のナビゲーション装置。
7. 各道路の過去の移動回数を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、
   前記経路探索手段は、前記無画面モード中は、前記通常モード中よりも、前記過去の移動回数が所定回数以上である道路のリンクコストを減少させることを特徴とする請求の範囲第４項に記載のナビゲーション装置。
8. 前記経路誘導手段は、前記表示状態判定手段が表示状態の変化を検出したときに、前記通常モードと前記無画面モードの間でモードを変更するとともに、変更後のモード下で経路探索を再実行することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーション装置。
9. ナビゲーション画面を表示装置に表示させる表示制御工程と、
   前記ナビゲーション画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定工程と、
   目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導工程と、を備え、
   前記経路誘導工程において、
   前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、
   前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とする経路誘導方法。
10. コンピュータを備えるナビゲーション装置において実行される経路誘導プログラムであって、
    ナビゲーション画面を表示装置に表示させる表示制御手段、
    前記ナビゲーション画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定手段、
    目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段、として前記コンピュータを機能させ、
    前記経路誘導手段は、
    前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、
    前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とする経路誘導プログラム。
11. 請求の範囲第１０項に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。

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