[go: up one dir, main page]

JP4278401B2 - 物体検知システムおよび方法 - Google Patents

物体検知システムおよび方法 Download PDF

Info

Publication number
JP4278401B2
JP4278401B2 JP2003039692A JP2003039692A JP4278401B2 JP 4278401 B2 JP4278401 B2 JP 4278401B2 JP 2003039692 A JP2003039692 A JP 2003039692A JP 2003039692 A JP2003039692 A JP 2003039692A JP 4278401 B2 JP4278401 B2 JP 4278401B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
detection system
sound
object detection
speaker device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2003039692A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2004127234A (ja
Inventor
クート・エス・レーマン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves incorporated
Original Assignee
Continental Teves incorporated
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves incorporated filed Critical Continental Teves incorporated
Publication of JP2004127234A publication Critical patent/JP2004127234A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4278401B2 publication Critical patent/JP4278401B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/007—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle providing information about the distance to an obstacle, e.g. varying sound
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的に車両に使用される物体(object)検知システムに関し、特に、車両に使用された可聴的(audibly)に搬送される物体検知システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両と関連して使用される物体検知システムはよく知られている。これらのシステムは、車両を取り巻く環境の情報を得ることによって、車両の運転者を助けるために構成されている。幾つかの公知のシステムは、バックアップ(back-up)センサーシステムと物体照射システムを備えている。
車両に現在採用されている１つのタイプのバックアップセンサーシステムは、後方へ移動する車両の経路における物体の検知を含んでいる。このシナリオにおいて、車両がバックすると、車両の後側に配置されたセンサーは、車両の経路における物体を検知する。これらのシステムは、代表的には、物体が車両の経路において検知された場合にビーという音(beeping sound)が伝播される車両のラジオシステムとは分離されたスピーカを有している。
【０００３】
これらの多くのバックアップセンサーシステムにおいて、ビーという音の周波数は、検知された物体の車両からの距離に依存して変化する。代表的には３つの周波数範囲がある。第１の周波数が一番速くて、第３の周波数が一番遅く、そして第２の周波数が第１の周波数と第３の周波数との間である。さらに、代表的には、ビーという音が変化する周波数と関連した３つの距離範囲がある。
例えば、物体が第１の距離範囲内に位置された場合、第１の周波数のビーという音がスピーカを介して伝搬される。物体が第２の距離範囲内に位置された場合、第２の周波数のビーという音がスピーカを介して伝搬される。物体が第３の距離範囲内に位置された場合、第３の周波数のビーという音がスピーカを介して伝搬される。
【０００４】
このシステムの欠点は、後方へ移動する車両の経路に直接存在する物体のみが検知されることである。さらに他の欠点は、システムは車両の後方の物体を検知することに限定される。
物体検知システムの他のタイプが開示されているものがある(例えば特許文献１参照。)。より詳細に述べるとこのシステムは、物体照射システムである。この発明は、車両から離間した物体を検知し、物体を連続的に照射するために制御された光源を使用することを含んでいる。光源は、車両と物体との互いに関する同時的移動を含む検知された物体を連続的に照射するのに適している。このシステムの欠点は、車両から離れた物体の存在の見地において、視覚的に損傷している運転者の助けにならない。このタイプのシステムの他の欠点は、運転者の注意が路面から離れて向けられることである。
【特許文献１】
米国特許第６、２８１、８０６号明細書
【発明が解決しようとする課題】
このように、車両状態認識システムの分野において、改良された新規で有用な可聴搬送される車両状態認識システムを創作する要望がある。特に、公知の物体検知システムに関連して略述された欠点を克服する物体検知システム用の要望がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数のチャンネル音を介して、検知された物体に関する情報を運転者に可聴的に伝送するために車両に使用する物体検知システムに関する。このシステムは、センサー配置と、処理装置と、スピーカ装置とを備えている。
センサー配置は、車両の周りの広角範囲にわたって車両から離間した物体を検知する。さらに、センサー配置は、物体が検知された場合に信号を発生する。 処理装置は幾つかの機能を達成する。処理装置は、センサー配置信号を受け、その信号を処理し、処理されたセンサー配置信号を伝搬する。
スピーカ装置が車両の内部に設けられていて、処理装置によって駆動される。特に、このスピーカ装置は、処理装置から伝搬される処理された信号を受ける。物体とその特徴を認識する処理された信号を受ける際、スピーカ装置は、受けた情報を可聴的に搬送するために複数チャンネルの音を伝搬する。処理装置は、音が、物体の車両との相対的な位置として同一方向から出ていると運転者によって解釈される情報に空間的次元を加えるために、スピーカによって作り出された音を調整する。
【０００６】
車両から離間した物体を検知する方法が開示されている。この方法は、（Ａ）車両から離間した物体を検知し；（Ｂ）物体に関する情報を決定し；（Ｃ）物体に関する情報が所定の基準を満足するか否かを決定し；（Ｄ）車両の音響システムを通して物体情報を可聴的に搬送するために複数の音響チャンネルにわたって音を伝搬し；（Ｅ）物体の位置用に方向的合図を運転者に与えるために出力された音を調整する；ステップを備えている。
【０００７】
本発明の利点は、複数のチャンネル音を介して、検知された物体に関する車両と物体との相対的な方向を含む情報を車両の運転者に可聴的に搬送することである。したがって、運転者は、高められた意識で路面上に集中し続けられる。本発明の他の利点は、センサーが、車両の周囲の周りのどのような点に位置している物体でも検知できるように、車両の周りに配置されていることである。他の利点は、好ましくは、スピーカ装置が車両の音響システムの一部分であることである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施例の以下の記述は、本発明をこの好ましい実施例に限定するために企図されたものではなく、むしろ、この物体検知システムの分野の当業者に本発明を実施することを可能にするためのものである。
図１に示されたように、全体的に２０で示されている開示された物体検知システムは、車両２２から離間した物体２６が検知されたことを車両２２の運転者に可聴的に知らせるために車両２２に使用されている。車両２２に使用するための物体検知システム２０の好ましい実施例は、車両２２の外側に設けられたセンサー配置２８と、処理装置３０と、車両２２の内側に設けられたスピーカ装置３２とを備えている。センサー配置２８は、車両２２から離間した物体２６を検知し、物体２６を検知した信号を発生する。処理装置３０は、センサー配置信号を受け、信号を処理し、そして処理された信号をスピーカ装置３２に伝搬する。スピーカ装置３２は、処理装置３０から処理された信号を受け、複数のチャンネルを介して伝搬し、処理された信号を響かせる。
【０００９】
好ましくはセンサー配置２８は、少なくとも４つのセンサー２８(ａ)、２８（ｂ）、２８（ｃ）、２８（ｄ）を備えている。さらに、車両２２は、典型的には４つの側部、すなわち、前側３４(ａ)、左側３４（ｂ）、右側３４（ｃ）、および後側３４（ｄ）を有している。少なくとも１つのセンサー２８が車両２２の各４つの側部３４に配置されている。例えば、第１のセンサー２８(ａ)が車両２２の前側３４(ａ)に、第２のセンサー２８(ｂ)が車両２２の左側３４(ｂ)に、第３のセンサー２８（ｃ）が車両２２の右側３４（ｃ）に、そして第４のセンサー２８（ｄ）が車両２２の後側３４(ｄ)に配置されている。４つのセンサーの使用が開示されているが、センサーはいくつでも使用することができ、複数のセンサー構造が使用でき、本発明の目的内に入ることが理解できる。
【００１０】
さらに、可聴性超音波センサー、レーダーセンサー、および赤外線センサーを含むが、これに限定されない異なったタイプのセンサーがセンサー配置２８に使用できる。センサー２８は、車両２２との関係における物体２６の方向を含んだ物体２６に関する種々の情報を検知する。センサー２８はまた、車両２２と物体２６との相対的な距離、および／または、物体２６の寸法を検知することができる。
センサー配置信号は、各センサー２８からの全ての情報を含んでいる。センサー配置信号は、処理するために処理装置に送られる。処理装置３０が一旦信号を受けるとセンサー配置信号の全ての情報は、検知された物体２６の車両との相対的方向を含む物体２６の種々の態様を決定するために処理される。
【００１１】
好ましくは、車両２２は車両音響システムを有している。スピーカ装置３２は、好ましくは車両の音響システムの一部分である。さらに、音響システムは、少なくとも２つの、しかし好ましくは４つのスピーカ３２(ａ)、３２（ｂ）、３２（ｃ）、３２（ｄ）を有している。スピーカ３２は、車両２２と物体２６との相対的な方向を可聴的に搬送するために使用される。車両２２が物体２６を通過すると、音を伝搬するスピーカ３２は、音が物体２６に最も近接したスピーカ３２を主として(primary)通って伝播されるように変化する。換言すれば、スピーカ装置は運転者の周りに分配され、音響の「イメージング(imaging)」によって、音の方向性の構成要素が提供されるスピーカを含んでいる。
【００１２】
スピーカ装置３２は、物体２６と車両２２との相対的な距離に依存して変化する音を伝搬する。好ましくは、スピーカ装置３２によって伝播される音の周波数は、車両２２からの物体２６の距離に依存して変化する。好ましい実施例において、物体２６が検知された場合、スピーカ装置３２によって伝搬される音は、ビーという音である。それ故、物体２６が車両２２に近接すればするほど、時間周期当たりのより多いビーが、スピーカ装置３２によって伝搬される。
【００１３】
スピーカ装置３２はまた、物体２６の寸法に依存して変化する音を伝搬する。好ましくは、スピーカ装置３２によって伝搬される音は、物体２６の寸法に依存して変化する。好ましい実施例において、検知された物体２６の寸法が大きくなると、スピーカ装置３２を通して伝搬される音のトーンはより低くなる。換言すれば、比較的低いトーンの音は、比較的大きい物体用に伝搬され、比較的高いトーンの音は、比較的小さい物体用に伝搬される。
【００１４】
図２は、車両から離間した物体を検知する方法を示している。この方法は、全体的に１２０で示されていて、次のようなステップを備えている。車両から離間した物体が、１２２で示されたように検知される。１２４で、物体に関する情報が決定される。決定は、１２６において、物体に関する情報が所定の基準を満足するかどうかでなされる。所定の基準が満足されない場合、システムは、車両から離間した物体の検知を継続する。所定の基準が満足されると、このシステムは、１２８で、車両の音響システムによって複数のチャンネル音を介して、検知された物体の情報を音響的に伝搬する。１３０で、出力された音は、物体の位置の方向の合図(cue)を運転者に与えるために調整される。検知された物体の情報はまた、物体の車両との相対的な距離、および／または、物体の寸法を含んでいる。
【００１５】
本発明の物体検知システムは、運転者援助または安全装置のいずれかとして使用できる。運転者援助として、車両の音響システムがオンになっていて物体が検知された場合、警報音は音響システムを無視しない。換言すれば、車両の音響システムは機能を維持し続け、警報音もまた伝搬される。安全装置として、車両の音響システムがオンになっていて物体が検知された場合、警報音は音響システムを無視する。換言すれば、車両の音響システムは、運転者が警報検知音のみを聞くように切られる。
【００１６】
さらに、本発明の物体検知システムは、他の車両安全態様と関連して使用できる。例えば、アンチロックブレーキシステムがこのシステムによって作動されても良い。
物体検知システムの分野の当業者は、上述した詳細な記述および図面から認識するので、請求の範囲、修正および変更は、請求の範囲によって規定されたような本発明の目的から逸脱することなく、本発明の好ましい実施例になされ得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の好ましい実施例の平面図。
【図２】 本発明の好ましい実施例のフローチャートを示す図。
【符号の説明】
２０……物体検知システム； ２２……車両； ２４……運転者；
２６……物体； ３０……処理装置； ３２……スピーカ装置（スピーカ）；
３２(ａ)、３２(ｂ)、３２(ｃ)、３２(ｄ)……スピーカ； ３４(ａ)……前側； ３４(ｂ)……左側； ３４(ｃ)……右側； ３４(ｄ)……後側；

Claims (15)

  1. 車両に使用するための物体検知システムであって：
    車両と離間した物体を検知し車両に関する物体の方向と大きさとを感知するためのセンサー配置を備えていて、前記センサー配置は物体の検知に際して信号を発生し；
    車両内部に設けられたスピーカ装置を備えていて；
    このスピーカ装置は、前記物体の大きさに依存して変化する音を伝搬するものであり、さらにセンサー配置信号を受け、物体の方向によって調整され、物体の方向として車両の運転者用に音響のイメージングによって可聴合図を提供する方法でスピーカ装置から出力されるスピーカ装置用の駆動信号を生成するための処理装置を備えている；
    物体検知システム。
  2. 車両は車両音響システムを有していて、前記スピーカ装置は車両音響システムの一部分である請求項１記載の物体検知システム。
  3. 前記センサー配置は、車両の外側に設けられ、少なくとも４つのセンサーを備えていて、車両は、前記少なくとも４つのセンサーの少なくとも１つを備えた前側と、前記少なくとも４つのセンサーの少なくとも１つを備えた左側と、前記少なくとも４つのセンサーの少なくとも１つを備えた右側と、前記少なくとも４つのセンサーの少なくとも１つを備えた後側とを有する請求項１記載の物体検知システム。
  4. 前記センサー配置は、車両からの物体の距離を検知する請求項１記載の物体検知システム。
  5. 前記スピーカ装置は、車両からの物体の距離に依存して変化する音を伝搬する請求項４記載の物体検知システム。
  6. 前記スピーカ装置によって伝搬される音の周波数は、車両からの物体の距離に依存して変化する請求項５記載の物体検知システム。
  7. 前記スピーカ装置によって伝搬される音のトーンは、物体の大きさに依存して変化する請求項１記載の物体検知システム。
  8. 前記スピーカ装置は、少なくとも４つのスピーカを備えている請求項２記載の物体検知システム。
  9. 前記スピーカ装置用の駆動信号は、複数チャンネルである請求項１記載の物体検知システム。
  10. 前記スピーカ装置は、前記少なくとも４つのスピーカのうち物体に最も近くに配置された１つからの音を主として伝搬する請求項８記載の物体検知システム。
  11. 車両が物体を通過するにつれて、音を伝搬する前記スピーカは、音が、物体に最も近接した前記スピーカによって主として伝搬されるように変化する請求項１０記載の物体検知システム。
  12. 車両の運転者に車両から離間した物体を知らせるために車両に使用するための物体検知システムであって：
    車両から離間した物体を検知し物体の検知に際して車両に関する物体の方向と大きさとを感知して信号を発生するためのセンサー配置と；
    センサー配置信号を受けてセンサー配置信号を処理し処理されたセンサー配置信号を伝搬するための処理装置と；
    処理されたセンサー配置信号を受け、物体の方向として運転者用に音響のイメージングによって可聴合図を提供する方法で音を伝搬することによって処理されたセンサー配置信号を可聴的に伝達するために、車両内部に設けられ前記処理装置と伝達するために物理的に離隔された少なくとも２つのスピーカであって、このスピーカは、前記物体の大きさに依存して変化する音を伝搬するものと；
    を備えた物体検知システム。
  13. 前記処理装置は、複数チャンネル駆動信号を生成する請求項１２記載の物体検知システム。
  14. 前記センサー配置は、物体の車両との相対的な距離を感知し、前記少なくとも２つのスピーカは、可聴合図を運転者用に物体の車両との相対的な距離として提供する方法で音を伝搬する請求項１２記載の物体検知システム。
  15. 車両から離間した物体を検知する方法であって：
    （Ａ）車両から離間した物体を検知し；
    （Ｂ）物体に関する物体と車両との相対的な距離と大きさとを有する情報を決定し；
    （Ｃ）物体に関する情報が所定の基準を満足するか否かを決定し；
    （Ｄ）所定の基準が満足された場合に、車両の音響システムによって物体情報を可聴的に搬送するために複数の音響チャンネルにわたって音を伝搬し；
    （Ｅ）物体の位置用に物体の大きさとしての可聴的合図および方向的合図を音響のイメージングによって運転者に与えるために出力された音を調整する；
    方法。
JP2003039692A 2002-02-19 2003-02-18 物体検知システムおよび方法 Expired - Lifetime JP4278401B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/078,680 US6731204B2 (en) 2002-02-19 2002-02-19 Object detection system providing driver information through sound

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004127234A JP2004127234A (ja) 2004-04-22
JP4278401B2 true JP4278401B2 (ja) 2009-06-17

Family

ID=27732880

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003039692A Expired - Lifetime JP4278401B2 (ja) 2002-02-19 2003-02-18 物体検知システムおよび方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6731204B2 (ja)
JP (1) JP4278401B2 (ja)
DE (1) DE10306885A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10387734B2 (en) 2015-02-09 2019-08-20 Denso Corporation Vehicle display control device and vehicle display control method

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6876298B2 (en) * 2003-03-14 2005-04-05 General Motors Corporation Audible warning for vehicle safety systems
US7697698B2 (en) * 2003-08-22 2010-04-13 William Sumner Brown Sound-based vehicle safety system
US7639841B2 (en) * 2004-12-20 2009-12-29 Siemens Corporation System and method for on-road detection of a vehicle using knowledge fusion
KR100581739B1 (ko) * 2005-05-10 2006-05-22 이율기 인체감지형 후진경보장치
US7586032B2 (en) 2005-10-07 2009-09-08 Outland Research, Llc Shake responsive portable media player
US8457838B1 (en) 2005-11-14 2013-06-04 Nvidia Corporation System and method for safe operation of a vehicle based electronic device while the vehicle is in motion
US7649444B1 (en) * 2005-12-13 2010-01-19 Nvidia Corporation Positional audio cues for an vehicle indicator system
US20070162550A1 (en) * 2006-01-06 2007-07-12 Outland Research, Llc Vehicle-to-vehicle instant messaging with locative addressing
US7741962B2 (en) * 2006-10-09 2010-06-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Auditory display of vehicular environment
US8446267B2 (en) * 2007-08-09 2013-05-21 Steven Schraga Vehicle-mounted transducer
US8942536B2 (en) * 2007-09-19 2015-01-27 Nvidia Corporation Video navigation system and method
US8683067B2 (en) * 2007-12-19 2014-03-25 Nvidia Corporation Video perspective navigation system and method
DE102009005688B4 (de) * 2009-01-22 2021-04-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur akustischen Anzeige einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
US20100188932A1 (en) * 2009-01-28 2010-07-29 Darwin Mitchel Hanks Low Power Sensor System
US9342500B2 (en) 2010-03-15 2016-05-17 Michael V. Liguori Object memory management system
DE102010046915A1 (de) * 2010-09-29 2012-03-29 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Kraftfahrzeug mit Warnsystem
DE102011079706A1 (de) * 2011-07-25 2013-01-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Größe und der Position von Objekten
CN103108154A (zh) 2011-11-14 2013-05-15 辉达公司 一种汽车导航设备
US9518830B1 (en) 2011-12-28 2016-12-13 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular navigation system updating based on object presence
DE102013210729A1 (de) * 2013-06-10 2014-12-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Signalisieren eines visuell zumindest teilweise verdeckten Verkehrsobjekts für einen Fahrer eines Fahrzeugs
DE102014222076A1 (de) * 2014-10-29 2016-05-04 Robert Bosch Gmbh Objektmerkmale auf Signalform codiert
US12084824B2 (en) 2015-03-06 2024-09-10 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance systems, devices and methods
WO2016142794A1 (en) 2015-03-06 2016-09-15 Wal-Mart Stores, Inc Item monitoring system and method
US12366043B2 (en) 2015-03-06 2025-07-22 Walmart Apollo, Llc Overriding control of motorized transport unit systems, devices and methods
US10435279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-08 Walmart Apollo, Llc Shopping space route guidance systems, devices and methods
US20180099846A1 (en) 2015-03-06 2018-04-12 Wal-Mart Stores, Inc. Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units
DE102015111692A1 (de) 2015-07-17 2017-01-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren, Fahrzeuginsassen akustisch auf eine Komponente oder ein Gerät des Fahrzeugs hinzuweisen
JP6689044B2 (ja) * 2015-08-18 2020-04-28 株式会社竹内製作所 作業用車両
DE102015012309B4 (de) * 2015-09-23 2021-02-25 Audi Ag Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einer Verkehrsumgebung
GB2542846A (en) * 2015-10-02 2017-04-05 Ford Global Tech Llc Hazard indicating system and method
CA2961938A1 (en) 2016-04-01 2017-10-01 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts
US9896031B1 (en) * 2017-01-03 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Spatial auditory alerts for a vehicle
KR102465970B1 (ko) * 2017-08-11 2022-11-10 삼성전자주식회사 주변 상황에 기초하여 음악을 재생하는 방법 및 장치
WO2019099522A1 (en) * 2017-11-15 2019-05-23 Zebra Innovations, LLC Vehicle alert system
CN109987024B (zh) * 2017-12-29 2022-07-15 安波福电子(苏州)有限公司 基于音频方位信息的泊车辅助系统及方法
US11457328B2 (en) 2018-03-14 2022-09-27 Sony Corporation Electronic device, method and computer program
DE102019210554A1 (de) * 2019-07-17 2021-01-21 Psa Automobiles Sa Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken, Computerprogrammprodukt, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN112078498B (zh) * 2020-09-11 2022-03-18 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆智能座舱的声音输出控制方法和智能座舱
CN115123279A (zh) * 2021-03-29 2022-09-30 本田技研工业株式会社 驾驶辅助装置
JP7350823B2 (ja) * 2021-11-22 2023-09-26 本田技研工業株式会社 報知装置、車両および報知制御方法
KR20250009228A (ko) * 2023-07-10 2025-01-17 현대모비스 주식회사 차량 탑승자의 시선 방향에 따른 음향기기 사운드 제어 방법 및 이를 위한 장치
GB2632702A (en) * 2023-08-18 2025-02-19 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle warning system
GB2632707A (en) * 2023-08-18 2025-02-19 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle warning system

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5987597A (ja) * 1982-11-11 1984-05-21 日産自動車株式会社 車両用障害物検知装置
US4565991A (en) 1983-06-30 1986-01-21 Casco Products Corporation Chime generator circuit for connection with existing automobile radio speaker
DE3413769C1 (de) 1984-04-12 1985-04-11 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Kfz-Alarmanlage mit akustischer Signalabgabe ueber mindestens einen im Kfz eingebauten Radiolautsprecher
JPH05265547A (ja) 1992-03-23 1993-10-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車輌用車外監視装置
US5650765A (en) * 1994-07-22 1997-07-22 Park; Tae Soo Automotive rear safety detection system
JPH08263784A (ja) 1995-03-23 1996-10-11 Honda Motor Co Ltd 道路状況認識装置
US5574426A (en) * 1995-06-30 1996-11-12 Insys, Ltd. Obstacle detection system for vehicles moving in reverse
US6097285A (en) * 1999-03-26 2000-08-01 Lucent Technologies Inc. Automotive auditory feedback of changing conditions outside the vehicle cabin
US6281806B1 (en) 2000-10-12 2001-08-28 Ford Global Technologies, Inc. Driver road hazard warning and illumination system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10387734B2 (en) 2015-02-09 2019-08-20 Denso Corporation Vehicle display control device and vehicle display control method

Also Published As

Publication number Publication date
DE10306885A1 (de) 2003-09-25
US6731204B2 (en) 2004-05-04
US20030156019A1 (en) 2003-08-21
JP2004127234A (ja) 2004-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4278401B2 (ja) 物体検知システムおよび方法
US6097285A (en) Automotive auditory feedback of changing conditions outside the vehicle cabin
EP1703772B1 (en) Position detecting system, speaker system, and user terminal apparatus
US11244564B2 (en) Vehicle acoustic-based emergency vehicle detection
US7046128B2 (en) Collision detection and warning system for automobiles
US7327235B2 (en) Alarm sound outputting device for vehicle and program thereof
CN106347207B (zh) 具有发送器位置的无声喇叭信号
CN101755294B (zh) 给观察者提供关于使用中的应急车辆信息的方法和装置
JP2008273251A (ja) 車両の警報装置
KR20120049316A (ko) 운전지원장치
EP2011711A1 (en) Method and apparatus for conveying information to an occupant of a motor vehicle
WO2008029748A1 (en) Warning sound direction detecting apparatus
JP3179227B2 (ja) 車両用警報装置
JP5050720B2 (ja) 警報装置およびその方法
US7274287B2 (en) Warning and information system for a vehicle
JP2007203924A (ja) 車両用警報装置及びホーン補助装置
EP1943127A1 (en) Object detection system and method
US12012038B2 (en) Driver assistance system, a control method thereof, and a vehicle
JP7224720B2 (ja) 方向提示システム
DE10345680A1 (de) Anordnung zur akustisch unterstützten Navigation
JP6131752B2 (ja) 車両周囲環境報知システム
JP7478052B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2819957B2 (ja) 立体音場警報装置
JPH10250474A (ja) 移動体用警報装置
JP2009286328A (ja) 障害物認知支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060126

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071204

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20080304

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20080307

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080404

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080610

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080909

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090210

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090310

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4278401

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140319

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term