JP4021401B2

JP4021401B2 - 車両用物体検知装置

Info

Publication number: JP4021401B2
Application number: JP2003378856A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-11-07
Filing date: 2003-11-07
Publication date: 2007-12-12
Anticipated expiration: 2023-11-07
Also published as: JP2005140696A; US7218208B2; DE102004052619B4; DE102004052619A1; US20050174222A1

Description

本発明は、レーダー装置のような物体検知手段を用いて先行車等の物体を検知するための車両用物体検知装置に関する。

レーダー装置の送受信部に泥や雪のような汚れが付着すると先行車等の物体を正確に検知できなくなり、その検知結果を用いるシステムを的確に作動させることができなくなる。そこで、レーダー装置の受信レベルの閾値を、路面からの反射波の受信レベルよりも低く設定された第１の閾値と、この第１の閾値よりも高く設定されて先行車等の本来検知すべき物体を検知可能な第２の閾値とで構成し、第１の閾値を越えるレベルの反射波が所定時間内に殆ど受信されない場合に、レーダー装置の送受信部に汚れが付着したと判定して警報を発するものが、下記特許文献１により公知である。
特許第３４２８００９号公報

ところで、レーダー装置が受信する路面からの反射波は舗装の種類、積雪状態、降雨状態等に応じて変化する。この理由から、上記従来のものは、レーダー装置の送受信部の汚れの判定精度を高めるために、第１の閾値を路面の状態に応じて設定する必要があり、また路面からの反射波を他物体からの反射波と区別するために、路面からの反射波に対応する所定のビード周波数領域の反射波だけを第１の閾値と比較する必要があり、その構造や操作が複雑化する問題があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段の汚れを判定する機能を備えた車両用物体検知装置の構造や操作を簡素化することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段と、検知状態判定手段により物体が検知されていないと判定されている時間を測定する計時手段と、複数の判定手段を備え、計時手段により測定された時間が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段と、不検知判定手段の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値を乗員に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段と、検知状態判定手段により物体が検知されていないと判定されている間の自車走行距離を算出する走行距離算出手段と、複数の判定手段を備え、走行距離算出手段により算出された自車走行距離が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段と、不検知判定手段の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値を乗員に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段と、検知状態判定手段により物体が検知されていないと判定されている時間を測定する計時手段と、複数の判定手段を備え、計時手段により測定された時間が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段と、不検知判定手段の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値に応じてディスプレイ上の予め定められた複数の領域の色を変化させることで物体が所定時間以上検知されていないことを乗員に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段と、検知状態判定手段により物体が検知されていないと判定されている間の自車走行距離を算出する走行距離算出手段と、複数の判定手段を備え、走行距離算出手段により算出された自車走行距離が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段と、不検知判定手段の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値に応じてディスプレイ上の予め定められた複数の領域の色を変化させることで物体が所定走行距離以上検知されていないことを乗員に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項３または請求項４の構成に加えて、前記複数の領域は、複数の矩形領域または複数の円形領域により構成されていることを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

また請求項６に記載された発明によれば、請求項３または請求項４の構成に加えて、前記複数の領域は、円形領域を等分割した複数の扇形領域により構成されていることを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

尚、実施例のレーダー装置Ｓａは本発明の物体検知手段に対応する。

請求項１の構成によれば、物体検知手段が自車進行方向前方に存在する物体を検知しているか否かを検知状態判定手段により判定し、計時手段が物体を検知していない時間が判定閾値以上になったか否かを複数の判定閾値を備える不検知判定手段により判定し、不検知判定手段の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値を報知手段が乗員に報知するので、砂漠の道路等で物体が存在しないために物体検知手段が物体を検知しない状態を物体検知手段の汚れによるものと誤判定するのを防止して乗員の違和感を解消することができ、しかも乗員は物体検知手段が物体を検知しない時間を具体的に把握することができる。また乗員は自車が走行している道路周辺の環境に基づいて、報知手段が作動した理由が実際に物体が存在しないためなのか、物体検知手段が汚れたためなのかを容易に判断することができる。特に、状況により強さが変化する路面からの反射波を用いていないので、判定閾値や判定周波数領域を設定変更する必要がなくなって構造や操作が簡素化される。

請求項２の構成によれば、物体検知手段が自車進行方向前方に存在する物体を検知しているか否かを検知状態判定手段により判定し、走行距離算出手段が物体を検知していない自車走行距離が判定閾値以上になったか否かを複数の判定閾値を備える不検知判定手段により判定し、不検知判定手段の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値を報知手段が乗員に報知するので、砂漠の道路等で物体が存在しないために物体検知手段が物体を検知しない状態を物体検知手段の汚れによるものと誤判定するのを防止して乗員の違和感を解消することができ、しかも乗員は物体検知手段が物体を検知しない自車走行距離を具体的に把握することができる。また乗員は自車が走行している道路周辺の環境に基づいて、報知手段が作動した理由が実際に物体が存在しないためなのか、物体検知手段が汚れたためなのかを容易に判断することができる。特に、状況により強さが変化する路面からの反射波を用いていないので、判定閾値や判定周波数領域を設定変更する必要がなくなって構造や操作が簡素化される。

請求項３の構成によれば、物体検知手段が自車進行方向前方に存在する物体を検知しているか否かを検知状態判定手段により判定し、計時手段が物体を検知していない時間が判定閾値以上になったか否かを複数の判定閾値を備える不検知判定手段により判定し、不検知判定手段の判定結果に基づいて報知手段が前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値に応じてディスプレイの予め定められた複数の領域の色を変化させることで乗員への報知を行うので、砂漠の道路等で物体が存在しないために物体検知手段が物体を検知しない状態を物体検知手段の汚れによるものと誤判定するのを防止して乗員の違和感を解消することができ、しかも乗員は物体検知手段が物体を検知しない時間を視覚を通じて容易かつ確実に把握することができる。また乗員は自車が走行している道路周辺の環境に基づいて、報知手段が作動した理由が実際に物体が存在しないためなのか、物体検知手段が汚れたためなのかを容易に判断することができる。特に、状況により強さが変化する路面からの反射波を用いていないので、判定閾値や判定周波数領域を設定変更する必要がなくなって構造や操作が簡素化される。

請求項４の構成によれば、物体検知手段が自車進行方向前方に存在する物体を検知しているか否かを検知状態判定手段により判定し、走行距離算出手段が物体を検知していない自車走行距離が判定閾値以上になったか否かを複数の判定閾値を備える不検知判定手段により判定し、不検知判定手段の判定結果に基づいて報知手段が前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値に応じてディスプレイの予め定められた複数の領域の色を変化させることで乗員への報知を行うので、砂漠の道路等で物体が存在しないために物体検知手段が物体を検知しない状態を物体検知手段の汚れによるものと誤判定するのを防止して乗員の違和感を解消することができ、しかも乗員は物体検知手段が物体を検知しない自車走行距離を視覚を通じて容易かつ確実に把握することができる。また乗員は自車が走行している道路周辺の環境に基づいて、報知手段が作動した理由が実際に物体が存在しないためなのか、物体検知手段が汚れたためなのかを容易に判断することができる。特に、状況により強さが変化する路面からの反射波を用いていないので、判定閾値や判定周波数領域を設定変更する必要がなくなって構造や操作が簡素化される。

請求項５の構成によれば、ディスプレイの複数の領域を、複数の矩形領域または複数の円形領域により構成したので、乗員は物体検知手段の物体検知状況を視覚的に瞬時に認識することができる。

請求項６の構成によれば、ディスプレイの複数の領域を、円形領域を等分割した複数の扇形領域により構成したので、乗員は物体検知手段の物体検知状況を視覚的に瞬時に認識することができる。

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

図１〜図３は本発明の第１実施例を示すもので、図１は車両用物体検知装置のブロック図、図２は作用を説明するフローチャート、図３はディスプレイの説明図である。

図１に示すように、先行車が検知された場合には先行車との間に所定の車間距離を確保して走行する追従走行制御を行い、先行車が検知されない場合には予め設定された車速で走行する定車速走行制御を行うＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システム等に使用される車両用物体検知装置は、ミリ波レーダーあるいはレーザーレーダー等のレーダー装置Ｓａからの信号と、自車速を検出する車速センサＳｂからの信号とが入力される電子制御ユニットＵを備えており、この電子制御ユニットＵにより液晶パネル等のディスプレイＤの表示が制御される。

電子制御ユニットＵは、レーダー装置Ｓａが自車進行方向前方に存在する先行車等のターゲットを検知しているか否かを判定する検知状態判定手段Ｍ１と、車速センサＳｂが検出した自車速が所定値以上である場合に、検知状態判定手段Ｍ１によりターゲットが検知されていないと判定されている時間を測定する計時手段Ｍ２と、計時手段Ｍ２により測定された時間が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段Ｍ３と、不検知判定手段Ｍ３の判定結果に基づいてターゲットが所定時間以上検知されていないことを乗員に報知する報知手段Ｍ４とを備えており、この報知手段Ｍ４によりディスプレイＤの表示が制御される。

次に、本発明の第１実施例の作用を図２のフローチャートに基づいて説明する。

先ずステップＳ１で計時手段Ｍ２のターゲット無しカウンタをクリアし、ステップＳ２で車速センサＳｂで検出した自車速が所定値（実施例では１５ｋｍ／ｈ）以上であれば、ステップＳ３でレーダー装置Ｓａから検知状態判定手段Ｍ１にターゲット情報を入力し、ステップＳ４で検知状態判定手段Ｍ１がターゲット情報が有るか否か、つまりレーダー装置Ｓａにより物体が検知されているか否かを判定する。

前記ステップＳ４でレーダー装置Ｓａにより物体が検知されていてターゲット情報が有れば、ステップＳ５で報知手段Ｍ４がディスプレイＤのターゲット無し情報をクリアする。また前記ステップＳ２で自車速が所定値未満である場合にも、前記ステップ５で報知手段Ｍ４がディスプレイＤのターゲット無し情報をクリアする。その理由は、自車速が１５ｋｍ／ｈ未満になるのは自車が停止している場合や渋滞中である場合が多く、停止中にはターゲットを検知する必要が無いのでターゲット無し情報を表示する必要が無いためであり、渋滞中には自車が先行車に接近しているので最小検知距離が４ｍ程度のレーダー装置Ｓａでは先行車を検知できないためである。

前記ステップＳ４でターゲット情報が無ければ、ステップＳ６で計時手段Ｍ２のターゲット無しカウンタを１インクリメントする。このルーチンは０．１秒周期で実行されるため、前記１インクリメントは０．１秒に相当する。続くステップＳ７でターゲット無しカウンタが判定閾値である９，０００未満であれば、即ちターゲット情報が無い状態の継続時間が１５分未満であれば、ステップＳ８で報知手段Ｍ４がディスプレイＤのターゲット無し情報をクリアする。

一方、前記ステップＳ７でターゲット無しカウンタが９，０００（１５分）以上であり、かつステップＳ９でターゲット無しカウンタが判定閾値である１８，０００（３０分）未満であれば、つまりターゲットを検知しない時間が１５分以上３０分未満であることを不検知判定手段Ｍ３が判定すると、ステップＳ１０で報知手段Ｍ４がディスプレイＤに「ＮＯＴＡＲＧＥＴ１５ｍｉｎ」の情報を表示する。

また前記ステップＳ９でターゲット無しカウンタが１８，０００（３０分）以上であり、かつステップＳ１１でターゲット無しカウンタが判定閾値である２７，０００（４５分）未満であれば、つまりターゲットを検知しない時間が３０分以上４５分未満であることを不検知判定手段Ｍ３が判定すると、ステップＳ１２で報知手段Ｍ４がディスプレイＤに「ＮＯＴＡＲＧＥＴ３０ｍｉｎ」の情報を表示する。

また前記ステップＳ１１でターゲット無しカウンタが２７，０００（４５分）以上であり、かつステップＳ１３でターゲット無しカウンタが判定閾値である３６，０００（６０分）未満であれば、つまりターゲットを検知しない時間が４５分以上６０分未満であることを不検知判定手段Ｍ３が判定すると、ステップＳ１４で報知手段Ｍ４がディスプレイＤに「ＮＯＴＡＲＧＥＴ４５ｍｉｎ」の情報を表示する。

また前記ステップＳ１３でターゲット無しカウンタが３６，０００（６０分）以上であれば、つまりターゲットを検知しない時間が６０分以上であることを不検知判定手段Ｍ３が判定すると、ステップＳ１５で報知手段Ｍ４がディスプレイＤに「ＮＯＴＡＲＧＥＴ１ＨｒＯＶＥＲ」の情報を表示する。

図３はディスプレイＤの表示例を示すものである。図３（Ａ）は先行車をターゲットとして検知しており、この先行車に所定の車間距離を保持して追従走行している状態を示している。図３（Ｂ）は先行車を検知しておらず、予め設定した車速１００ｋｍ／ｈで定車速走行している状態を示している。また図３（Ｃ）はターゲットを検知しない状態が１５分以上３０分未満の状態、図３（Ｄ）はターゲットを検知しない状態が３０分以上４５分未満の状態、図３（Ｅ）はターゲットを検知しない状態が３０分以上４５分未満の状態、図３（Ｆ）はターゲットを検知しない状態が１時間以上の状態を示している。

このように、不検知判定手段Ｍ３において判定に用いられた判定閾値をディスプレイＤで乗員に報知するので、乗員はレーダー装置Ｓａが物体を検知しない時間を具体的に把握することができる。

尚、ターゲットを検知しない時間を如何なる間隔で表示するかは任意である。例えば、時間を５分間隔で表示したり、最初の表示は２０分で、その後は１０分毎にしたり、最初の表示は１０分で、その後は２０分後、３０分後にしたり、最大の表示時間を２時間まで延長したりすることができる。

ところで、レーダー装置Ｓａが所定時間に亘ってターゲットを検知しない場合には、レーダー装置Ｓａの前面が泥や雪で汚れて検知不能になったことが疑われるが、砂漠等のターゲットが存在しない道路を走行する場合にも同様に所定時間に亘ってターゲットが検知されない可能性がある。従って、このような場合に一律にレーダー装置Ｓａが故障や汚れで検知不能になったと判断してＡＣＣシステム等を停止させてしまうと、乗員に違和感を与えるだけでなく、正常なシステムの機能が活かされずに検知すべきターゲットを検知できなくなる問題がある。

しかしながら、本実施例のように所定時間に亘ってターゲットが検知されない場合に、システムを停止することなく乗員に報知すれば、レーダー装置Ｓａが検知不能になったのか否かを乗員が容易に、かつ的確に判断することができる。即ち、先行車や対向車が存在する状態で上記報知が行われれば、レーダー装置Ｓａが汚れで検知不能になったと判断することができ、また先行車、対向車、路側物等が存在しない砂漠等の道路で上記報知が行われれば、レーダー装置Ｓａが正常に機能していると判断することができる。特に、レーダー装置Ｓａがターゲットを検知しているか否かを判定する検知状態判定手段Ｍ１が、舗装の種類、積雪状態、降雨状態等に応じて強さが変化する路面からの反射波を用いていないので、判定閾値や判定周波数領域を設定変更する必要がなくなり、物体検知装置の構造や操作が簡素化される。

図４はディスプレイＤの表示の第２実施例を示すもので、上述した第１実施例ではターゲットを検知しない状態の継続時間を数字で表示しているのに対し、第２実施例では４個の矩形状の領域の色を順次変えることで表示している。図４（Ａ）に示す１個の領域の色を変えたものはターゲットを検知しない状態が１５分以上３０分未満の状態、図４（Ｂ）に示す２個の領域の色を変えたものはターゲットを検知しない状態が３０分以上４５分未満の状態、図４（Ｃ）に示す３個の領域の色を変えたものはターゲットを検知しない状態が４５分以上１時間未満の状態、図４（Ｄ）に示す４個の領域の色を変えたものはターゲットを検知しない状態が１時間以上の状態を示している。

図５はディスプレイＤの表示の第３実施例を示すもので、第２実施例の並置した４個の矩形状の領域を並置した４個の円形の領域に変更したものである。

図６はディスプレイＤの表示の第４実施例を示すもので、第２実施例の４個の並置した矩形状の領域を１個の円を４個の扇形の領域に変更したものである。

これらの第２実施例〜第４実施例によっても、前記第１実施例と同様の作用効果を達成することができる。それに加えて、複数の領域うちの何れかの領域の色を変えることで報知を行うので、乗員は数字を読み取る必要がなくなり、視覚的に短時間で容易かつ確実に報知内容を認識することができる。

次に、図７に基づいて本発明の第５実施例を説明する。

第５実施例は、図１の第１実施例における計時手段Ｍ２および車速センサＳｂを廃止し、その代わりに設けた走行距離算出手段Ｍ５で、検知状態判定手段Ｍ１がターゲットを検知しない状態での自車走行距離を算出し、不検知判定手段Ｍ３で前記自車走行距離を適宜の判定閾値と比較することで、その自車走行距離を報知手段Ｍ４がディスプレイＤに数字あるいは図形の色分けで表示するものである。このように、ターゲットを検知しない状態の継続時間を、ターゲットを検知しない状態における自車走行距離で置き代えても、同様の作用効果を達成することができる。

図８は、図１の第１実施例を変形した第６実施例を示すものである。

第６実施例は、第１実施例における不検知判定手段Ｍ３を廃止し、検知状態判定手段Ｍ１がターゲットを検知しない時間を計時手段Ｍ２で計測し、その時間をリアルタイムでディスプレイＤに表示するものであり、この第６実施例によっても上述した第１実施例と同様の作用効果を達成することができる。

図９は、図７の第５実施例を変形した第７実施例を示すものである。

第７実施例は、第５実施例における不検知判定手段Ｍ３を廃止し、検知状態判定手段Ｍ１がターゲットを検知しない自車走行距離を走行距離算出手段で算出し、その自車走行距離をリアルタイムでディスプレイＤに表示するものであり、この第７実施例によっても上述した第５実施例と同様の作用効果を達成することができる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、実施例では報知手段Ｍ４がディスプレイＤの画像を介して乗員に報知しているが、人工音声、ブザー、チャイム等の音響手段で報知を行うことができる。

また物体検知手段はレーダー装置Ｓａに限定されず、テレビカメラ等の撮像手段であっても良い。

第１実施例に係る車両用物体検知装置のブロック図作用を説明するフローチャートディスプレイの説明図第２実施例に係るディスプレイの説明図第３実施例に係るディスプレイの説明図第４実施例に係るディスプレイの説明図第５実施例に係る車両用物体検知装置のブロック図第６実施例に係る車両用物体検知装置のブロック図第７実施例に係る車両用物体検知装置のブロック図

符号の説明

Ｄディスプレイ
Ｍ１検知状態判定手段
Ｍ２計時手段
Ｍ３不検知判定手段
Ｍ４報知手段
Ｍ５走行距離算出手段
Ｓａレーダー装置（物体検知手段）
Ｓｂ車速センサ

Claims

車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段（Ｓａ）と、
物体検知手段（Ｓａ）により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段（Ｍ１）と、
検知状態判定手段（Ｍ１）により物体が検知されていないと判定されている時間を測定する計時手段（Ｍ２）と、
複数の判定閾値を備え、計時手段（Ｍ２）により測定された時間が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段（Ｍ３）と、
不検知判定手段（Ｍ３）の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値を乗員に報知する報知手段（Ｍ４）と、
を備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段（Ｓａ）と、
物体検知手段（Ｓａ）により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段（Ｍ１）と、
検知状態判定手段（Ｍ１）により物体が検知されていないと判定されている間の自車走行距離を算出する走行距離算出手段（Ｍ５）と、
複数の判定閾値を備え、走行距離算出手段（Ｍ５）により算出された自車走行距離が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段（Ｍ３）と、
不検知判定手段（Ｍ３）の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値を乗員に報知する報知手段（Ｍ４）と、
を備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段（Ｓａ）と、
物体検知手段（Ｓａ）により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段（Ｍ１）と、
検知状態判定手段（Ｍ１）により物体が検知されていないと判定されている時間を測定する計時手段（Ｍ２）と、
複数の判定閾値を備え、計時手段（Ｍ２）により測定された時間が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段（Ｍ３）と、
不検知判定手段（Ｍ３）の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値に応じてディスプレイ（Ｄ）上の予め定められた複数の領域の色を変化させることで物体が所定時間以上検知されていないことを乗員に報知する報知手段（Ｍ４）と、
を備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
車両に搭載されて自車進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段（Ｓａ）と、
物体検知手段（Ｓａ）により物体が検知されているか否かを判定する検知状態判定手段（Ｍ１）と、
検知状態判定手段（Ｍ１）により物体が検知されていないと判定されている間の自車走行距離を算出する走行距離算出手段（Ｍ５）と、
複数の判定閾値を備え、走行距離算出手段（Ｍ５）により算出された自車走行距離が判定閾値以上となったか否かを判定する不検知判定手段（Ｍ３）と、
不検知判定手段（Ｍ３）の判定結果に基づいて前記複数の判定閾値のうち判定に用いられた判定閾値に応じてディスプレイ（Ｄ）上の予め定められた複数の領域の色を変化させることで物体が所定走行距離以上検知されていないことを乗員に報知する報知手段（Ｍ４）と、
を備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
前記複数の領域は、複数の矩形領域または複数の円形領域により構成されていることを特徴とする、請求項３または請求項４に記載の車両用物体検知装置。
前記複数の領域は、円形領域を等分割した複数の扇形領域により構成されていることを特徴とする、請求項３または請求項４に記載の車両用物体検知装置。