JP4004331B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の車両において車両周辺の地図画像の表示を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置の中には、車両周辺の地図画像とともに、期間や時間が指定された交通規制種別シンボル等の規制情報を表示するものがある。運転者は、地図画像に重ねて表示される交通規制種別シンボルを見ることにより、その時点における規制内容を容易に確認することができるようになる。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置の中には、規制の有無や内容が時間的に変化する規制情報を考慮した経路探索処理を行うものがある。これにより、車両が実際に走行する時間を考慮して最適な走行経路を設定することが可能になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したように、従来のナビゲーション装置では交通規制の内容を表示することが可能であるため、時間によって車両の進行可能方向が切り替わる車線が存在する場合に、表示する時点における各車線毎の車両の進行可能方向がわかっていれば、その時点における車線情報を表示することが可能になる。しかし、このように車両走行時の規制情報（車線情報）を表示するだけでは、車両の進行可能方向が切り替わった時点で、表示されている車線情報の内容も切り替わってしまうことになり、この表示のみを頼りにして車両の運転を行っている運転者にとってはわかりにくい案内内容になってしまい、車線情報等の円滑な案内動作を行うことができないという問題があった。また、車両の進行可能方向が切り切り替わる道路が、経路探索によって設定された誘導経路に含まれている場合であって、車両の進行可能方向が切り替わることにより最小コストの誘導経路が変更された場合には、新たな最小コストの誘導経路が自動的に探索され、その結果、ナビゲーション装置によって提示される誘導経路が突然切り替わることになるため、円滑な案内動作を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、円滑な案内動作を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両位置を検出する車両位置検出手段と、車両位置検出手段によって検出された車両位置の周辺の地図画像を生成する地図描画手段と、車両の進行可能な向きが切り替わる道路について、着目時点における進行可能な向きとこの向きが切り替わる可能性があることを示す案内画像を生成する案内画像生成手段と、車両位置検出手段によって検出された車両位置が案内画像に対応する道路上にあるときに、地図画像とともに案内画像を表示装置の画面に表示する表示処理手段とを備えている。車両の進行可能な向きが切り替わる道路を走行中に、車両の進行可能な向きと向きが切り替わる可能性があることを示す案内画像を表示することにより、車両の運転者等に対して道路の規制内容が切り替わることを予め通知することが可能になるため、運転者等に対して円滑な案内動作を行うことができる。
【０００７】
また、上述した案内画像の表示は、車両の進行可能な向きが切り替わる直前の所定時間の間継続されることが望ましい。これにより、車両が走行している道路において所定時間以内に進行可能な向きが切り替わることを知ることができる。また、上述した案内画像生成手段は、着目時点における進行可能な向きとともに、進行可能な向きが切り替わった後の進行可能な向きが含まれる案内画像を生成することが望ましい。現在の進行可能な向きと切り替わった後の進行可能な向きとの両方を知ることができ、進行可能な向きがどのように変更されるかを容易に把握することができるため、進行可能な向きが切り替わったときの対処方法を考えることが容易となる。
【０００８】
また、各道路について車両の進行可能な向きとこの向きの切替タイミングとを含む車線情報が所定の施設から送信される場合にこの車線情報を受信する受信手段をさらに備え、案内画像生成手段は、受信手段によって受信した車線情報に基づいて案内画像の生成を行うことが望ましい。これにより、ＶＩＣＳセンタ等の所定の施設から送られてくる最新の情報に基づいて、車両の進行可能な向きを示す案内画像を生成することが可能になる。
【０００９】
また、上述した車両位置検出手段によって検出された車両位置が案内画像に対応する道路上にあるときに、車両の進行可能な向きが切り替わる可能性があることを音声で通知する音声案内手段をさらに備えることが望ましい。これにより、車両の進行可能な向きが切り替わることを確実に車両の運転者に伝えることができる。
【００１０】
また、所定の出発地と目的地の間の最適な走行経路を探索するとともに、受信手段によって受信した車線情報に応じて最適な走行経路に変更が生じたときに最適な走行経路の再計算を行う経路探索手段と、経路探索手段によって探索された走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導手段とをさらに備えることが望ましい。車両の進行可能な向きが切り替わったときにその内容を反映させた走行経路の再計算を行うことができるとともに、車両の運転者に対しては、進行可能な向きが切り替わることにより走行経路に変更が生じるかもしれないことを、上述した案内画像を表示することで間接的に知らせることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
（１）ナビゲーション装置の全体構成
図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、ＤＶＤ２、ディスク読取装置３、リモートコントロール（リモコン）ユニット４、車両位置検出部５、ビーコン送受信機６、ディスプレイ装置７、オーディオ部８を含んで構成されている。
【００１２】
ナビゲーションコントローラ１は、ナビゲーション装置の全体動作を制御するものである。このナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することによりその機能が実現される。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００１３】
ＤＶＤ２は、地図表示や経路探索などに必要な地図データが格納されている情報記録媒体である。このＤＶＤ２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。各図葉の地図データには、（１）地図画像の表示に必要な各種データからなる「描画ユニット」、（２）マップマッチングや経路探索、経路誘導等の処理に必要な各種データや道路の規制情報を含む「道路ユニット」、（３）交差点の詳細情報を表す各種データからなる「交差点ユニット」などが含まれている。この交差点ユニットには、着目交差点で交差する道路に含まれる各車線毎に車両の進行可能方向を示す車線情報レコードが含まれている。
【００１４】
ディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２から地図データの読み出しを行う。なお、装填されるディスクは必ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。また、ＤＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としてもよい。
【００１５】
リモコンユニット４は、上下左右の方向を指定するジョイスティックと、数字を入力するテンキーや各種の設定などを確定する「決定キー」などの各種の操作キーとを備えており、操作内容に応じた信号をナビゲーションコントローラ１に出力する。
【００１６】
車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
ビーコン送受信機６は、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、ＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ交通情報と、各道路を構成する複数車線のそれぞれについて車両の進行可能な向きやその切り替えタイミング（例えば日時）および実際の切り替え指示を含む車線情報とを受信する。
【００１７】
ディスプレイ装置７は、ナビゲーションコントローラ１から出力される描画データに基づいて、自車位置周辺の地図画像や、周辺施設の検索結果などの各種画像を表示する。オーディオ部８は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００１８】
（２）ナビゲーションコントローラ１の詳細構成
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、ＶＲＡＭ１６、読出制御部１８、車両位置計算部２０、経路探索処理部２２、誘導経路メモリ２４、誘導経路描画部２６、受信データバッファ２８、入力処理部３０、操作画面発生部３２、マーク画像描画部３４、画像合成部３６、車線情報案内部４０を含んで構成されている。
【００１９】
地図バッファ１０は、ディスク読取装置３によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や入力処理部３０からの指示に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像データを作成する。作成された地図画像データはＶＲＡＭ１６に格納され、読出制御部１８によって１画面分の地図画像データが読み出される。
【００２０】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
経路探索処理部２２は、利用者によって指定された出発地と目的地（あるいは経由地）の間を所定条件下で結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。誘導経路メモリ２４は、経路探索処理部２２による探索処理によって得られた走行経路に対応する経路データを格納する。誘導経路描画部２６は、誘導経路メモリ２４に格納された経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ１６に描画された地図画像に含まれるものを選び出し、誘導経路を地図上に重ねて表示するための誘導経路描画データを生成する。
【００２１】
受信データバッファ２８は、ビーコン送受信機６によって受信されたＶＩＣＳ情報と車線情報を格納する。格納された車線情報は、経路探索処理部２２および車線情報案内部４０のそれぞれに送られる。
入力処理部３０は、リモコンユニット４から入力される各種操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。操作画面発生部３２は、利用者が各種の操作指示を行うために必要な操作画面を表示するための描画データを生成する。マーク画像描画部３４は、マップマッチング処理がなされた後の自車位置に対応させて表示する車両位置マークや、カーソル位置に対応させて表示するカーソルマークなど、各種のマークを表示するために必要な描画データを生成する。
【００２２】
画像合成部３６は、読出制御部１８によってＶＲＡＭ１６から読み出された１画面分の地図画像データと、操作画面発生部３２およびマーク画像描画部３４から出力される描画データと、車線情報案内部４０から出力される案内画像データとを重ねて画像合成を行い、合成描画データをディスプレイ装置７に出力する。
【００２３】
車線情報案内部４０は、ビーコン送受信機６によって受信された車線情報を含む案内画像を生成する。上述したように、ビーコン送受信機６によって受信される車線情報には、各道路を構成する複数車線のそれぞれについて車両の進行可能な向き、その切り替えタイミング、実際の切り替え指示が含まれており、これらの情報に基づいて案内画像が作成される。案内画像の具体例につては後述する。
【００２４】
上述した車両位置検出部５が車両位置検出手段に、地図描画部１４が地図描画手段に、車線情報案内部４０が案内画像生成手段、音声案内手段に、ＶＲＡＭ１６、読み出し制御部１８、画像合成部３６が表示処理手段に、ビーコン送受信機６が受信手段に、経路探索処理部２２が経路探索手段に、誘導経路メモリ２４、誘導経路描画部２６が経路誘導手段にそれぞれに対応する。
【００２５】
（３）ナビゲーション装置の動作
本実施形態のナビゲーション装置は上述した構成を有しており、次に、その動作を説明する。
図２は、走行中の道路において車両が進行可能な向きが切り替わる場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図であり、経路誘導動作が開始された後の車線情報案内部４０の動作手順が示されている。
【００２６】
経路誘導動作が開始されると、車線情報案内部４０は、現在の走行道路に対応した車線情報を受信しているか否かを判定する（ステップ１００）。走行道路に対応する車線情報が受信されて受信データバッファ２８に格納されている場合には肯定判断が行われ、次に、車線情報案内部４０は、この車線情報に基づいて、３０分以内に車両の進行可能な向きの切り替えがあるか否かを判定する（ステップ１０１）。この判定は、切り替え情報に含まれる切り替えタイミングを示す情報の有無および内容に基づいて行われる。すなわち、車両の進行可能な向きの切り替えタイミングを示す情報が含まれ、しかも切り替え時刻までの時間が３０分以内である場合には、ステップ１０１の判定において肯定判断が行われる。この場合には、車線情報案内部４０は、３０分以内に車両の進行可能な向きが切り替わる旨の内容を有する音声信号をオーディオ部８に出力して音声案内を行うとともに（ステップ１０２）、切り替わる前後の進行可能な向きを含む案内画像を描画する（ステップ１０３）。一方、車線情報に車両の進行可能な向きの切り替えタイミングを示す情報が含まれない場合や、切り替えタイミングを示す情報が含まれるが切り替え時刻までの時間が３０分よりも長い場合にはステップ１０１の判定において否定判断が行われ、車線情報案内部４０は、その時点において進行可能な向きを含む案内画像を描画する（ステップ１０３）。
【００２７】
このようにして案内画像の描画が終了すると、次に、車線情報案内部４０は、この描画した案内画像を画像合成部３６に向けて出力し、ディスプレイ装置７に表示される地図画像上に重ねて車線情報を表示する（ステップ１０４）。
図３は、案内画像を含む表示画面の具体例を示す図である。図３に示すように、画面全体に地図画像が表示されているとともに、その一部（例えば上部）を利用して案内画像Ａが表示される。
【００２８】
図４は、案内画像の表示例を示す図であり、一部の車線における車両の進行可能な向きが３０分以内に切り替わる場合の具体例が示されている。図４に示した案内画像Ａに対応する道路は４車線によって構成されており、案内画像Ａは、各車線に対応した４つの車線情報領域Ａ１〜Ａ４を有している。この中で、左から３番目の車線における車両の進行可能な向きが、現在は直進方向であって、３０分以内に逆進方向に切り替わるものとする。このような場合に、車線情報領域Ａ３には、現在の進行可能な向きを示す矢印ｂ１と、切り替え後の進行可能な向きを示す矢印ｂ２とが識別可能な状態で示されている。この表示を見た車両の運転者は、現在の進行可能な向きは、車両の走行方向と同じ直進方向であるが、３０分以内にその向きが反転することを容易に把握することができる。
【００２９】
なお、このように進行可能な向きが切り替わる車線と進行方向が切り替わらずに固定している車線とが混在する場合には、互いに識別可能な表示状態にすることが望ましい。例えば、車線情報領域Ａ１、Ａ２、Ａ４では青地に黄色の矢印で車両の進行可能な向き（固定）が示されており、車線情報領域Ａ３では青地に中抜きの赤色の矢印で切り替え前後の車両の進行可能な向きが示されている。このような表示を行うことにより、車両の運転者は、進行可能な向きが切り替わる可能性のある車線を走行中であるか否かを容易に知ることができる。
【００３０】
図５は、案内画像の他の表示例を示す図であり、各車線における車両の進行可能な向きが３０分以内に切り替わらない場合の具体例が示されている。この場合には、車線情報領域Ａ３における表示は、他の車線情報領域Ａ１等と同じように行われる。
【００３１】
このようにして案内画像の表示を行った後に、車線情報案内部４０は、車両の進行可能な向きの切り替えが指示されたか否かを判定する（ステップ１０５）。切り替え指示があった場合には肯定判断が行われ、次に、車線情報案内部４０は、切り替え後の車両の進行可能な向きを含むあたらな案内画像を描画した後（ステップ１０６）、ステップ１０４に戻って案内画像の表示処理以降を繰り返す。
【００３２】
図６は、切り替え指示に応じて車両の進行可能な向きが切り替わった後の案内画像の表示例を示す図であり、図４に示した案内画像に対応した具体例が示されている。図６に示すように、車線情報領域Ａ３における表示が、切り替え後の車両の進行可能な向きにあわせて変更された案内画像が表示される。
【００３３】
また、切り替え指示がない場合にはステップ１０５の判定において否定判断が行われ、次に、車線情報案内部４０は、切り替え指示以外の新たな車線情報を受信したか否か（ステップ１０７）、走行道路が変更されたか否か（ステップ１０８）、目的地に到着したか否か（ステップ１０９）をそれぞれ判定する。新たな車線情報を受信した場合にはステップ１０７の判定において肯定判断が行われ、３０分以内に進行可能な向きの切り替えがあるか否かを判定するステップ１０１以降の処理が繰り返される。また、車両の走行道路が変更になった場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われ、走行道路に対応した車線情報を受信しているか否かを判定するステップ１００以降の処理が繰り返される。また、車両が目的地に到着した場合にはステップ１０９の判定において肯定判断が行われ、経路誘導動作と並行して行われる一連の車線情報の案内動作が終了する。
【００３４】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、車両の進行可能な向きが切り替わる道路を走行中に、車両の進行可能な向きと向きが切り替わる可能性があることを示す案内画像を表示しており、車両の運転者等に対して道路の規制内容が切り替わることを予め通知することが可能になるため、運転者等に対して円滑な案内動作を行うことができる。特に、この案内画像を、車両の進行可能な向きが切り替わる直前の所定時間（本実施形態では３０分）の間継続して表示することにより、車両が走行している道路においてこの所定時間以内に進行可能な向きが切り替わることを運転者等に確実に知らせることができる。また、この案内画像に、切り替わりの前後における車両の進行可能な向きを含ませることにより、運転者等は、進行可能な向きがどのように変更されるかを容易に把握することができるため、進行可能な向きが切り替わったときの対処方法を考えることが容易となる。
【００３５】
また、本実施形態のナビゲーション装置では、車両の進行可能な向きが切り替わる可能性があることを音声でも通知しているため、確実に車両の運転者に伝えることができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、受信した車線情報に基づいて案内画像の表示を行ったが、車両の進行可能な向きが切り替わったときに最適な走行経路が変更された場合には経路探索処理を再度行うようにしてもよい。
【００３６】
図７は、車両の進行可能な向きが切り替わったときに必要に応じて経路探索処理を行うようにしたナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図であり、図２に示した流れ図に対して追加された一部の動作手順のみが示されている。
車両の進行可能な向きの切り替えが指示されてステップ１０５の判定において肯定判断が行われると、次に、経路探索処理部２２は、経路の再計算が必要か否かを判定する（ステップ２００）。例えば、車両の進行可能な向きが切り替わったために、既に設定されている誘導経路に沿った走行が不可能になった場合や、進行可能な向きが切り替わったためにそれまで進行不可能であった道路に進行することができるようになった場合等においては、経路の再計算が必要であるとしてステップ２００の判定において肯定判断が行われる。この場合には、経路探索処理部２２によって経路探索処理が行われ（ステップ２０１）、その結果が誘導経路メモリ２４に格納される。また、この誘導経路メモリ２４に新たに格納された経路探索結果に基づいて表示範囲に含まれる新たな誘導経路の描画処理が誘導経路描画部２６によって行われた後（ステップ２０２）、走行道路に対応した車線情報を受信しているか否かを判定するステップ１００以降の処理が繰り返される。このように、車両の進行可能な向きが切り替わったときにその内容を反映させた走行経路の再計算を行うことができるため、実際の交通規制の内容を反映させた経路誘導が可能になる。特に、車両の運転者に対しては、車両の進行可能な向きが切り替わることにより走行経路に変更が生じるかもしれないことを、上述した案内画像を表示することで間接的に知らせることができる。
【００３７】
また、上述した実施形態では、図４〜図６に示したように、車両の進行可能な向きが直進方向から逆進方向に変わる場合（道路の中央線が変更される場合）について説明したが、ある時間帯では直進のみで他の時間帯では直進以外に右折が許容されるような場合（時間によって右折が制限される場合）等にも本発明を適用することができる。
【００３８】
また、必ずしも複数車線の道路に限らず、時間帯によって進行可能な向きが変更される一方通行の道路についても本発明を適用することができる。この場合には、図４に示した車線情報領域Ａ３のみが画面上に表示される。
また、上述した実施形態では、経路誘導中に案内画像の表示等を行う場合について説明したが、経路誘導中以外、例えば単に車両位置周辺の地図画像を表示しながら走行中の場合にも本発明を適用することができる。
【００３９】
また、上述した実施形態では、図４に示したように、中向きの矢印を用いて進行可能な向きの切り替わりの前後を示したが、前後の状態が識別可能であれば他の表示方法を用いるようにしてもよい。例えば、図８に示すように、現在の進行可能の向きを示す矢印ｂ３に、太さの異なる矢印ｂ４を重ねることにより、切り替わった後に進行可能な向きを示すようにしてもよい。
【００４０】
また、上述した実施形態では、車両の進行可能な向きが切り替わる３０分前に案内画像を表示したり、案内音声を出力するようにしたが、この時間は適宜調整したり、運転者等の指示によって設定するようにしてもよい。
また、上述した実施形態では、ＶＩＣＳセンタから送られてくる車線情報に基づいて車両の進行可能な向きを含む案内情報の表示等を行うようにしたが、ＤＶＤ２から読み出されて地図バッファ１０に格納される地図データに含まれる道路ユニットの規制情報や交差点ユニットの車線情報レコード等に基づいて、走行道路の各車線における車両の進行可能な向きやその切り替えタイミングを知ることができる場合には、これらの情報に基づいて案内画像の表示等を行うようにしてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、車両の進行可能な向きが切り替わる道路を走行中に、車両の進行可能な向きと向きが切り替わる可能性があることを示す案内画像を表示することにより、車両の運転者等に対して道路の規制内容が切り替わることを予め通知することが可能になるため、運転者等に対して円滑な案内動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】走行中の道路において車両が進行可能な向きが切り替わる場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図３】案内画像を含む表示画面の具体例を示す図である。
【図４】表示画面に含まれる案内画像の具体例を示す図である。
【図５】表示画面に含まれる案内画像の具体例を示す図である。
【図６】表示画面に含まれる案内画像の具体例を示す図である。
【図７】走行中の道路において車両が進行可能な向きの変更を経路探索に反映させた場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図８】表示画面に含まれる案内画像の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１ ナビゲーションコントローラ
２ ＤＶＤ
３ ディスク読取装置
４ リモートコントロール（リモコン）ユニット
５ 車両位置検出部
６ ビーコン送受信機
７ ディスプレイ装置
８ オーディオ部
１０ 地図バッファ
１２ 地図読出制御部
１４ 地図描画部
１６ ＶＲＡＭ
１８ 読出制御部
２０ 車両位置計算部
２２ 経路探索処理部
２４ 誘導経路メモリ
２６ 誘導経路描画部
２８ 受信データバッファ
３０ 入力処理部
３２ 操作画面発生部
３４ マーク画像描画部
３６ 画像合成部
４０ 車線情報案内部

Claims (5)

1. 車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両位置検出手段によって検出された前記車両位置の周辺の地図画像を生成する地図描画手段と、
   車両の進行可能な向きが切り替わる道路について、着目時点における進行可能な向きとこの向きが切り替わる可能性があることを示す案内画像を生成する案内画像生成手段と、
   前記車両位置検出手段によって検出された前記車両位置が前記案内画像に対応する道路上にあるときに、前記地図画像とともに前記案内画像を表示装置の画面に表示する表示処理手段と、
   を備え、前記案内画像の表示は、車両の進行可能な向きが切り替わる直前の所定時間の間継続されることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両位置検出手段によって検出された前記車両位置の周辺の地図画像を生成する地図描画手段と、
   車両の進行可能な向きが切り替わる道路について、着目時点における進行可能な向きとこの向きが切り替わる可能性があることを示す案内画像を生成する案内画像生成手段と、
   前記車両位置検出手段によって検出された前記車両位置が前記案内画像に対応する道路上にあるときに、前記地図画像とともに前記案内画像を表示装置の画面に表示する表示処理手段と、
   を備え、前記案内画像生成手段は、着目時点における進行可能な向きとともに、進行可能な向きが切り替わった後の進行可能な向きが含まれる前記案内画像を生成することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２において、
   各道路について車両の進行可能な向きとこの向きの切替タイミングとを含む車線情報が所定の施設から送信される場合にこの車線情報を受信する受信手段をさらに備え、
   前記案内画像生成手段は、前記受信手段によって受信した前記車線情報に基づいて前記案内画像の生成を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
   前記車両位置検出手段によって検出された前記車両位置が前記案内画像に対応する道路上にあるときに、前記車両の進行可能な向きが切り替わる可能性があることを音声で通知する音声案内手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項３において、
   所定の出発地と目的地の間の最適な走行経路を探索するとともに、前記受信手段によって受信した前記車線情報に応じて前記最適な走行経路に変更が生じたときに前記最適な走行経路の再計算を行う経路探索手段と、
   前記経路探索手段によって探索された前記走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導手段と、
   をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。

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