JP3988545B2 - サービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に関するサービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開２００１−３３４８６７号公報の「進路を譲る意志の表示装置」では、進路を譲る側が発光装置を用いて「どうぞお通りください」の意志を周囲の車に伝えることができる。
【０００３】
また、特開２０００−２３３６８６号公報の「自動車用発光信号発信装置」、特開平１０−２７８６７１号公報の「格納式挨拶表示装置」、特開平１０−１９４０３９号公報の「挨拶表示装置」、特開平１０−２６９５１号公報の「後続車へ心を伝える電光表示盤」では、進路を譲られた側が装置を用いて「譲ってくれてありがとう」の意志を周囲の車に伝えることができる。
【０００４】
いずれも、道路上での「譲り合い」を促進し、交通安全に貢献しようとするものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記公報のいずれにおいても、譲る／譲られたの意志や感情を表出するだけのしくみであるため、譲った本人に必ずメリットがあるわけではなかった。譲ったほうが「譲ってくれてありがとう」の意思表示を受けることはあるが、譲られた人が「お礼を言おう」と思わなければ意思表示を受けられない。お礼の意思表示をされることが、譲った人にとってのメリットであると解釈しても、既存手段としての、手を挙げたりクラクションを鳴らしたりの挨拶と手段が違うだけでメリットの度合いは同じであり、また、手を挙げたりクラクションを鳴らしたりの挨拶が現在「譲り合い」を促進しているとは言い難い。
【０００６】
また、一時停止や優先道路は交通ルールであるが、事故が発生した際の加害者被害者の認定に使われることはあっても交通ルールを破ったこと自体だけで罰を受けることはほとんどなく、実際には一時停止や優先道路の慣行的な無視が「信号の無い交差点」で発生する交通事故の主要な原因となっている。
【０００７】
道路上での「譲り合い」を促進しようとする場合、交通ルールではないので「譲らなかった」と罰を与える手段はとれない。また全国の一時停止箇所や優先道路において無視を監視するシステムは現実的ではない。進路を譲ったり、一時停止や優先道路をきちんと守ることで、本人に必ず何かしらのメリットがあるしくみが有効である。
【０００８】
本発明は、このような車両の走行における譲り合いや破られがちな交通ルール遵守の促進に有効と考えられる本人に必ず何かしらのメリットを与えるしくみが存在しないことを鑑みてなされたもので、譲り合いや交通ルールの遵守を促進することができるサービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明のサービス提供システムは、自車両に対する対象物を撮影する車載カメラを含む車両状況検知手段と、道路状況入手手段と、前記車載カメラによって撮影した前記対象物の画像情報と、前記道路状況入手手段によって入手した道路状況情報とから、予め定めた前記自車両が前記対象物に対して進路を譲るべき場合の前記対象物の移動パターンである譲りパターンに、前記画像情報に基づく前記対象物の移動パターンが該当するか否かにより、前記自車両が前記対象物に対して進路を譲る譲り状態であることを判定する譲り状態判定手段と、譲りに応じたサービスを提供する手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
【発明の効果】
本発明によれば、車両の走行における譲り合いや破られがちな交通ルール遵守の促進に有効と考えられる本人に必ず何かしらのメリットを与えるサービスを提供することができ、譲り合いや交通ルール遵守を促進することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
【００１２】
実施の形態１
図１に、本発明の実施の形態１によるサービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置の基本構成を示す。
【００１３】
サービスを受ける車両１は、
車両状況検知手段としてのＣＣＤカメラ（電子式の車載カメラ）１１、速度センサ１２、
道路状況入手手段としてのカーナビゲーション１３、カーナビゲーション１３の構成要素であるＧＰＳ（グローバル ポジショニング システム）１４、信号機データ（信号機の設置箇所の情報）付き地図データベース１５、
譲り状態を判定する譲り状態判定手段としての車両サーバ１０、
走行状態記憶手段としてのドライブレコーダ１６、ドライブレコーダ１６の構成要素である「譲り状態」データ記録フィールド１７、走行状態記憶フィールド１８、
記憶された譲り状態をセンタ（基地局）３０に、少なくとも一部に電波を用いて送信する「譲り状態」データ送信手段１９を備えている。
【００１４】
なお、ＣＣＤカメラ１１、速度センサ１２、カーナビゲーション１３、ドライブレコーダ１６、データ送信機能２０は、すべて車両サーバ１０により制御される。
【００１５】
また、センタ３０は、車両１（の「譲り状態」データ送信手段１９）から送信されて来る譲り状態データを受信（および記憶）する「譲り状態」データ受信（＆記憶）手段３１と、譲りに応じたサービスに変換する「譲り状態データ」サービス変換手段３２を備えている。
【００１６】
車両２は、車両１に進路を譲られる立場のものであり、車両ではなく、自転車や歩行者である可能性もある。ＣＣＤカメラ１１の画像解析の性能が上がることにより、自転車や歩行者のような、車両すなわち自動車よりも小さい形状も検出できる。
【００１７】
図２に、本実施の形態１において譲り状態を判定するフローチャートを示す。
【００１８】
まず、Ｓ００１において、ＣＣＤカメラ（図１の符号１１）によって「対象物」を検出する。
【００１９】
次に、Ｓ００２において、「譲りの可能性のある状態」情報を、図１の「譲り状態」データ記録フィールド１７に記憶する。
【００２０】
次に、Ｓ００３において、譲りパターンにマッチングするかを、図１の車両サーバ１０によって判定する。
【００２１】
マッチングしない場合は、Ｓ００６において、計算を中止し、処理を終了する。
【００２２】
マッチングした場合は、Ｓ００４において、図１の車両サーバ１０によって「譲り状態」と判定し、Ｓ００５において、サービスを提供する。
【００２３】
本実施の形態１では、ＣＣＤカメラ１１からの画像データは、一旦、図１の走行状態記憶フィールド１８に記憶させ、この走行状態記憶フィールド１８が記憶する過去の運転行為が、予め想定される譲りパターンに該当するか否かより、車両サーバ１０が所定の間隔で譲り状態であることを事後的に判定したが、走行状態記憶フィールド１８を設けないで、ＣＣＤカメラ１１からの画像データを元にリアルタイムで判定するようにしてもよい。
【００２４】
図３に、車両１と車両２によって発生する「譲り」の種類（パターン）を示し、図４に、これらの譲りのパターンをさらに具体的に示す。
【００２５】
図３、図４に示すように、本実施の形態１が対象とする「譲り」の種類は、▲１▼〜▲７▼の７種類あり、ＣＣＤカメラ１１の画像（カメラ画像）の違いによって分けると７種類は５種類にまとめられる。
【００２６】
以下、▲１▼〜▲７▼の７種類の「譲り」について説明する。
【００２７】
▲１▼自車である車両１の前方を、他車である車両２が左から右へ直進して横切る。
【００２８】
▲２▼自車である車両１の前方を、他車である車両２が左から右へ直進して横切った後、右折する。
【００２９】
▲３▼自車である車両１の前方を、他車である車両２が左から右へ直進し、車両１の前方で左折する。
【００３０】
▲４▼自車である車両１の前方を、他車である車両２が右から左へ直進して横切る。
【００３１】
▲５▼自車である車両１の前方に位置し、直進で対向している車両２が、車両１の前方で右折し、車両１の前方を右から左へ横切る。
【００３２】
▲６▼車である車両１の前方を、他車である車両２が右から左へ直進して横切った後、右折する。
【００３３】
▲７▼自車である車両１の前方に位置し、直進で対向している車両２が、そのまま直進し、車両１とすれ違う。
【００３４】
ここで▲５▼においては、車両１が直進や左折するつもりであった場合は車両２より優先であるが、直進する車両１の前方が渋滞していて停止していて、それなら車両２右折させてあげようというような「譲り」があり得ること、車両２は車両１を優先させなければいけないが、車両１が車両２を優先させることは妨げないこと、などから除外しない。
【００３５】
また、▲４▼においては、車両１が居る道路の方が優先道路であるケースは考えられるし、▲６▼においては、左方優先でやはり車両１が優先であるが、前述▲５▼と同様の理由で除外しない。
【００３６】
次に、上記の７種類の「譲り」をＣＣＤカメラ１１の画像の違いによって分けられる５種類について説明する。
【００３７】
▲１▼と▲２▼の「譲り」においては、車両２の最終的な挙動に違いはあっても、車両１のＣＣＤカメラ１１に映る車両２の挙動は、前方を左から右へ横切っていく、同じ画像となり、一つにまとめることができる。
【００３８】
また、▲４▼と▲５▼の「譲り」においては、車両２の最終的な挙動に違いはあっても、車両１のＣＣＤカメラ１１に映る車両２の挙動は、前方を右から左へ横切っていく、同じ画像となり、一つにまとめることができる。
【００３９】
したがって、７種類の「譲り」は、ＣＣＤカメラ１１の画像の違いにより、▲１▼と▲２▼、▲３▼、▲４▼と▲５▼、▲６▼、▲７▼の５種類に分けることができる。
【００４０】
また、なお、図３、図４中のカメラ画像において、図３で楕円で描かれていた車両を、図４で三日月状としているのはカメラの正確な性質を鑑みて表現したものである。
【００４１】
ＣＣＤカメラ１１においては、画面上の明度の違う境目部分（エッジと呼ばれる）を検出し、エッジの集合により物体の「形状」を計算する、という順番になっている。
【００４２】
「譲り」種類の▲３▼▲６▼の１、２コマ目と、▲１▼▲２▼▲４▼▲５▼▲７▼の全コマにおいては、物体の「形状」まで計算する必要はなく、エッジの発生と画面上の移動だけを追いかけてくれれば可である。▲３▼▲６▼の３、４コマ目はエッジの集合である「形状」の計算が必要ですが、「車の後姿」という計算しなれた「形状」なので、特に問題は生じない。しかも、▲３▼▲６▼の２コマ目と３コマ目には連続性はないが、特徴的な２コマ目の後に、必ず「形状」としての３コマ目が来る、という順番により「譲り」ロジックとして役に立つ。
【００４３】
車両１に搭載されているＣＣＤカメラ１１は、エンジン可動中は常時、車両１の前方を撮像している。前車の後姿や道路の白線を主たる検出対象として記憶されているＣＣＤカメラ１１に、予め決められているパターン（詳細は図３、図４を用いて後述）で移動体が検出されると、「譲り」の可能性が発生したとして車両サーバ１０において計算が開始される。
【００４４】
車両１が進路を譲る行為を行なうためには車両１が停止する必要がある。ＣＣＤカメラ１１に「譲り」の可能性が検出された時点では、車両１は速度ゼロの停止ではなく、停止直前であって速度がゼロではない状況も考えられる。車両１に搭載されている速度センサ１２の値は、車両サーバ１０における「譲り」判定の計算の中で、速度ゼロもしくは停止直前で「ほとんどゼロ」であるか否かの判定に使用する。すなわち、「譲り」の可能性がＣＣＤカメラ１１で検出されたとしても、車両１が任意の速度以上で走行中であるならば、「譲り」ではないと判定する。
【００４５】
また、ＣＣＤカメラ１１で見かけ上「譲り」と検出されても、車両１と車両２の挙動が信号機に従ったものである場合は、「譲り」とは判定しない。信号機を無視してまで「譲り」を行なうことは危険を伴うので「譲り」の判定を運転者にさせる場合なら問題はないが、本実施の形態１においてはすべて車両サーバ１０が判定するので、信号機に従っただけの見かけ上の「譲り」を排除するために、車両サーバ１０における「譲り」判定の計算の中で、ＧＰＳ１４によって現在位置を把握し、信号機データ付き地図データベース１５に照会して、現在位置付近の任意の範囲に信号機があるか無いかを判定する。現在位置付近の任意の範囲に信号機がある場合は、信号機に従ったもので「譲り」ではないと判定する。
【００４６】
また、信号機が存在することが検出されたことによって「譲り」ではないと判定された場合は、その後、再発進するまでの間にＣＣＤカメラ１１に何度「譲り」の可能性が検出されようと、その間は信号機によって停止しているだけと判断し、車両サーバ１０は「譲り」判定の計算自体を行わない。
【００４７】
また、「譲り」判定基準の一つである「車両１の状態は停止または著しく低速」においては例外がある。渋滞中の本線に車両１が居て、やはり渋滞中の支線から車両２が合流しようとする場合がある。本線と支線両方が渋滞している場合、本線の車、支線の車、本線の車、支線の車、となるような「１台おきに合流させてあげる」が運転者のマナーである。本線と支線のうち少なくともどちらかの渋滞が甚だしければ、「合流させてあげる」すなわち「譲り」は停止または著しく低速で行われるため、既に説明した「譲り」の判定計算に含まれる。
【００４８】
しかしながら高速道路での合流では、本線支線ともに渋滞しており１台おきに合流しているけれども、「停止」と併記されるほどには「著しく低速」ではない場合が考えられる。この場合の「譲り」を判定できるようにするため、ＣＣＤカメラ１１で検出された「譲り」の可能性を示すパターンが「画面の左から入り前方へ形状を変えつつ転回していき最後は同じ形状が縮小していく」または「画面の右から入り前方へ形状を変えつつ転回していき最後は同じ形状が縮小していく」パターンであった場合で、「停止もしくは著しく低速」ではないと判断された後には地図データベース１５に照会し、現在地が高速道路や自動車専用道路か否かを判定する。現在地が高速道路や自動車専用道路など「渋滞にも関わらず著しく低速でない」可能性のある道路でなく、一般道路であった場合は「譲り」ではないと判定する。
【００４９】
上記のように、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の左から右に同じ形状が流れていくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、速度センサ１２によって自車が停止または著しく低速であると判断されること、カーナビゲーション１３のＧＰＳ１４によって信号機データ付き地図データベース１５において信号機の無い箇所に自車が位置していると判断されること、任意の時間範囲内で再発進または再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が自車前方を横切った他車もしくは自転車や歩行者に対し意図的に進路を譲ったと判定することができる（図３、図４の▲１▼、▲２▼）。
【００５０】
また、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の左から入り前方へ形状を変えつつ転回していき、最後は同じ形状が縮小していくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、自車が停止または著しく低速であると判断されること、信号の無い箇所に自車が位置していると判断されること、任意の時間範囲内で再発進または再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が自車前方に合流した他車もしくは自転車や歩行者に対し意図的に進路を譲ったと判定することができる（▲３▼）。
【００５１】
また、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の左から入り前方へ形状を変えつつ転回して、いき最後は同じ形状が縮小していくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、ＧＰＳ１４と地図データベース１５によって高速道路や自動車専用道路上であると判断されること、任意の時間範囲内で再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が渋滞中に自車前方に合流した他車もしくは自転車や歩行者に対し、意図的に進路を譲ったと判定することができる（▲３▼）。
【００５２】
また、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の右から左に同じ形状が流れていくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、自車が停止または著しく低速であると判断されること、信号の無い箇所に自車が位置していると判断されること、任意の時間範囲内で再発進または再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が自車前方を横切った他車もしくは自転車や歩行者に対し意図的に進路を譲ったと判定することができる（▲４▼、▲５▼）。
【００５３】
また、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の右から入り前方へ形状を変えつつ転回していき、最後は同じ形状が縮小していくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、自車が停止または著しく低速であると判断されること、信号の無い箇所に自車が位置していると判断されること、任意の時間範囲内で再発進または再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が自車前方に合流した他車もしくは自転車や歩行者に対し、意図的に進路を譲ったと判定することができる（▲６▼）。
【００５４】
また、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の右から入り前方へ形状を変えつつ転回していき、最後は同じ形状が縮小していくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、高速道路や自動車専用道路上であると判断されること、任意の時間範囲内で再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が渋滞中に自車前方に合流した他車もしくは自転車や歩行者に対し、意図的に進路を譲ったと判定することができる（▲６▼）。
【００５５】
また、ＣＣＤカメラ１１に写った移動体の移動パターンが、画面の右で同じ形状が拡大してい、き拡大したまま右に流れていくパターンであることをトリガーとして計算を開始し、自車が停止または著しく低速であると判断されること、信号の無い箇所に自車が位置していると判断されること、任意の時間範囲内で再発進または再加速したこと、の条件が揃うことで、自車が対向する他車もしくは自転車や歩行者に対し、意図的に進路を譲ったと判定することができる（▲７▼）。
【００５６】
車両サーバ１０は、ＣＣＤカメラ１１の映像をトリガーとし、速度センサ１２の値や、ＧＰＳ１４により信号機の位置を判定した後でも「譲り」の可能性があると判断された後、車両１が、停止中であったら再発進、著しく低速であったら再加速、をしたら「譲り」が成立したと判定する。
【００５７】
車両サーバ１０は、「譲り」を判定すると、「譲り状態」データ送信手段１９により、センタ３０へ「譲り状態」データを送信する。すると、センタ３０は、「譲り状態」データ受信（＆記憶）手段３１により「譲り状態」データを受信（および記憶）し、「譲り状態データ」サービス変換手段３２により、所定の「譲り状態データ」サービスに変換する。
【００５８】
図５は、図２のＳ００３の譲りパターン判定の詳細であって、ＣＣＤカメラ１１による画像データが所定の譲りパターンにマッチングするか否かを判定するフローを示す。また、図６は、車速情報などから判定するフローを示す。
【００５９】
図２、図５、図６に示す演算は、すべて車両サーバ１０が行う。
【００６０】
以下、図５のフローチャートに基づき、「譲り」判定計算のトリガーとなるＣＣＤカメラ１１による「譲り」の可能性のある画像検出について詳細に説明する。
【００６１】
ＣＣＤカメラ１１は、通常１秒に３０コマ程度の撮像を行なっている。前のコマを「基本」として、次のコマにおいて明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状を検出すると、その形状が予め記憶されている「車の後姿」や「道路の白線」の形状と似ているかどうかを判定し、「車の後姿」であると判定されれば、例えば、自動で前車に追従走行するシステムを稼働できるし、「道路の白線」であると判定されれば、自動で白線に沿ってはみ出さずに走行するシステムを稼働することができる。
【００６２】
このようなＣＣＤカメラ１１のしくみにおいて、前のコマを「基本」とし、１００において、次のコマに明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が検出されたら、「譲り」発生の可能性があるので、１０１に進む。１００において、明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が検出されないときは、計算を開始しない。ここで、明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が、車両であるか自転車であるか歩行者であるかの区別が出来なければならない必要は無い。「譲り」という行為は相手が何であろうと成立するからである。したがってＣＣＤカメラ１１の解析能力に依存しなくてすむ。
【００６３】
次に、１０１において、明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が検出されたのが画面の左側であると判断されたら、「譲り」▲１▼もしくは▲２▼もしくは▲３▼のいずれかが発生している可能性があるので１０２に進む。
【００６４】
一方、１０１において、明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が検出されたのが画面の左側以外であると判断されたら、１０３に進む。
【００６５】
次に、１０２においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状の、さらに次のコマ以降任意のコマ数めまでの変化を判定する。任意のコマ数は「譲り」が発生してから終了するまでの時間によって決まり、通常２〜３秒程度であろう。１０２において、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状がそのままの大きさで画面の右に流れて移動していったなら、「譲り」▲１▼もしくは▲２▼が発生している可能性があり、車両サーバ１０による「譲り」判定フロー２００に進む（２００以降は、図６を用いて後述）。
【００６６】
一方、１０２において、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状がそのままの大きさで画面の右に流れて移動する以外の変化を示した場合は１０４へ進む。
【００６７】
次に、１０４においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が移動しつつ変形していき、車両１にとって左側から前方へのベクトルを算出できるような移動をしたかを判定する。変形していくが車両１にとって左側から前方へ移動したと判定されたら１０５に進む。変形しつつ車両１にとって左側から前方への移動以外の変化を示した場合は、「譲り」ではないと判定し１０６において計算を中止する。
【００６８】
次に、１０５においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が、１０４で判定された車両１にとって左側から前方へのベクトルを算出できるような移動をした後に「前車の後姿」を示し、かつ「前車の後姿」を検出したコマの次のコマで「前車の後姿」が相対的に小さくなっているか否か、すなわち車両１の前に車両２が入りきったかを判定する。「前車の後姿」を示し、かつ「前車の後姿」を検出したコマの次のコマで「前車の後姿」が相対的に小さくなっていると判定されたさら、「譲り」▲３▼が発生している可能性があり、車両サーバ１０による「譲り」判定フロー２００に進む。
【００６９】
一方、１０５において「前車の後姿」を示し、かつ「前車の後姿」を検出したコマの次のコマで「前車の後姿」が相対的に小さくなる以外の変化を示した場合は、「譲り」ではないと判定し、１０６において計算を中止する。
【００７０】
また、１０３において、明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が検出されたのが画面の右側であると判断されたら、「譲り」▲４▼もしくは▲５▼もしくは▲６▼もしくは▲７▼のいずれかが発生している可能性があるので１０７に進む。
【００７１】
一方、１０３において、明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が検出されたのが画面の右側以外であると判断されたら、すでに１０１において左側でもないと判断されているので、「譲り」ではないと判定し、１０６において、計算を中止する。
【００７２】
次に、１０７においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状の、さらに次のコマ以降任意のコマ数めまでの変化を判定する。１０７において、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状がそのままの大きさで画面の左に流れて移動していったなら、「譲り」▲４▼もしくは▲５▼が発生している可能性があり、車両サーバ１０による「譲り」判定フロー２００に進む。
【００７３】
一方、１０７において、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状がそのままの大きさで画面の左に流れて移動する以外の変化を示した場合は１０８へ進む。
【００７４】
次に、１０８においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が移動しつつ変形していき、車両１にとって右側から前方へのベクトルを算出できるような移動をしたかを判定する。変形していくが車両１にとって右側から前方へ移動したと判定されたら、１０９に進む。変形しつつ車両１にとって右側から前方への移動以外の変化を示した場合は、１１０に進む。
【００７５】
次に、１０９においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が、１０８で判定された車両１にとって右側から前方へのベクトルを算出できるような移動をした後に「前車の後姿」を示し、かつ「前車の後姿」を検出したコマの次のコマで「前車の後姿」が相対的に小さくなっているか否か、すなわち車両１の前に車両２が入りきったかを判定する。「前車の後姿」を示し、かつ「前車の後姿」を検出したコマの次のコマで「前車の後姿」が相対的に小さくなっていると判定されたら、「譲り」▲６▼が発生している可能性があり、車両サーバ１０による「譲り」判定フロー２００に進む。
【００７６】
一方、１０９において「前車の後姿」を示し、かつ「前車の後姿」を検出したコマの次のコマで「前車の後姿」が相対的に小さくなる以外の変化を示した場合は、「譲り」ではないと判定し、１０６において、計算を中止する。
【００７７】
次に、１１０においては、検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状の、さらに次のコマ以降任意のコマ数めまでの変化を判定する。１１０において、画面右側で検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が相似で大きくなり、最後は画面の右に切れていく変化を示したら、「譲り」▲７▼が発生している可能性があり、車両サーバ１０による「譲り」判定フロー２００に進む。
【００７８】
一方、１１０において、画面右側で検出された明度差や大きさが一定以上に大きい「基本」と違う形状が相似で大きくなり、最後は画面の右に切れていく以外の変化を示した場合は、「譲り」ではないと判定し、１０６において、計算を中止する。
【００７９】
以下、車速情報などから判定する図６のフローチャートに基づき、車両サーバ１０による「譲り」判定の制御について詳細に説明する。
【００８０】
２００においては、ＣＣＤカメラ１１からの信号により、現在の車両１および車両２の挙動が、車両１の「譲り」に該当するか否かの判定のための計算を開始する。
【００８１】
まず、２０１において、車両サーバ１０は、速度センサ１２を照会し、自車であるところの車両１の速度がゼロか否かを判断する。
【００８２】
２０１において、車両１の速度がゼロであると判断されたら２０３に進む。一方、２０１において、車両１の速度がゼロ以外であった場合は２０２に進む。
【００８３】
次に、２０２において、車両サーバ１０は、速度センサ１２を照会し、自車であるところの車両１の速度が、任意の値より低い、すなわち著しく低速であるか否かを判断する。
【００８４】
２０２において、車両１の速度が任意の値より低いと判断されたら２０３に進む。一方、２０２において、車両１の速度が任意の値より高いと判断されたら２０４に進む。
【００８５】
次に、２０３において、車両サーバ１０は、ＧＰＳ１４によって自車位置を把握し、信号機データ付き地図データベース１５に照会して、車両１の前方の任意の範囲内に信号機があるか否かを判断する。
【００８６】
２０３において、車両１の前方の任意の範囲内に信号機があると判断されたら、「譲り」ではないと判定し、２０６において、計算を中止する。一方、２０３において、車両１の前方の任意の範囲内に信号機が無いと判断されたら２０５に進む。
【００８７】
次に、２０５において、車両サーバ１０は、速度センサ１２に照会し、車両１が任意の時間内に再発進もしくは再加速したか否かを判断する。それまで車両１が停止していた場合は再発進が、車両１が著しく低速であった場合は再加速が採用される。
【００８８】
２０５において、車両１が任意の時間内に再発進もしくは再加速したと判断されたら、「譲り」が発生したと判定し、２０８に進み、計算を終了する。
【００８９】
一方、２０５において、車両１が任意の時間内に再発進もしくは再加速しなかったと判断されたら、「譲り」ではないと判定し、２０９において計算を終了する。
【００９０】
２０４において、車両サーバ１０は、ＧＰＳ１４によって自車位置を把握し、信号機データ付き地図データベース１５に照会して、車両１の自車位置が高速道路や自動車専用道路であるか否かを判断する。前述のように、高速道路や自動車専用道路においては、必ずしも停止や著しい低速状態無しに「譲り」が発生する可能性があるからである。２０４において、車両１の自車位置が高速道路や自動車専用道路であると判断されたら、２０５に進む。一方、２０４において車両１の自車位置が高速道路や自動車専用道路ではないと判断されたら、「譲り」ではないと判定し、２０９において、計算を終了する。
【００９１】
なお、変換されるサービスは、例えば、譲りの回数をポイント化して換金してもよいし、自動車保険の査定に反映させるようにしてもよい。この具体的な実施例は、実施の形態４に詳述する。
【００９２】
すなわち、上記のように、本実施の形態１のサービス提供システムにおいては、車両状況検知手段であるＣＣＤカメラ１１、速度センサ１２と、道路状況入手手段であるカーナビゲーション１３と、ＣＣＤカメラ１１、速度センサ１２によって検知した車両状況情報と、カーナビゲーション１３によって入手した道路状況情報とから譲り状態を判定する車両サーバ１０からなる運転状況判定装置を備えた車両１と、譲りに応じたサービスを提供するセンタ３０とから構成される。また、車両１は、走行状態記憶フィールド１８を有し、車両サーバ１０は、走行状態記憶フィールド１８が記憶する過去の運転行為が、予め想定される譲りパターンに該当するか否かより譲り状態であることを判定する。これにより、車両サーバ１０による譲り状態の判定を、任意の所定の時間毎に行うことを可能にできる。
【００９３】
なお、譲りパターンは、ＣＣＤカメラ１１から得られる対象物の画像データ、速度センサ１２からの自車両の車速データ、およびカーナビゲーション１３から得られる信号機の有無や道路の種別等の道路状況情報を組み合わせて構成される。これにより、精度の高い譲りの判定を行うことが可能である。
【００９４】
上記のように、本実施の形態１によれば、常時撮像されているＣＣＤカメラ１１の映像における移動体の移動パターンが予め決められているパターンに合致したことをトリガーとして、速度センサ１２による自車の停止または著しく低速であるとの判断と、カーナビゲーション１３のＧＰＳ１４によって信号機データ付き地図データベース１５における信号機の無い箇所に自車が位置しているとの判断と、任意の時間範囲内で再発進または再加速したとの判断とをすることができ、条件が揃うことにより、自車が他車もしくは自転車や歩行者に対し意図的に進路を譲ったに対し、意図的に進路を譲ったと車両サーバ１０により判断できる。また、自車が他車に意図的に進路を譲ったと判断されたとき、１回の譲り行為につき任意のポイントがドライブレコーダ１６に貯まり、運転者はポイント量に応じてキャッシュバック、料金割引等の任意のサービスを受けることができるため、譲るべきときに譲るような「譲り合い」や、一時停止や優先道路の交通ルールの遵守を促進させることができる。
【００９５】
上記のように本実施の形態１のサービス提供システムは、自車両に対する対象物を撮影するＣＣＤカメラ１１を含む車両状況検知手段と、カーナビゲーション１３と、ＣＣＤカメラ１１によって撮影した対象物の画像情報と、カーナビゲーション１３によって入手した道路状況情報とから、予め定めた自車両が対象物に対して進路を譲るべき場合の対象物の移動パターンである譲りパターンに、前記画像情報に基づく対象物の移動パターンが該当するか否かにより、自車両が対象物に対して進路を譲る譲り状態であることを判定する車両サーバ１０と、譲りに応じたサービスを提供するセンタ３０とを有する。
なお、図１のＣＣＤカメラ１１が車載カメラに相当し、カーナビゲーション１３が道路状況入手手段に相当し、車両サーバ１０が譲り状態判定手段に相当し、センタ３０が譲りに応じたサービスを提供する手段に相当する。
【００９６】
また、図２のＳ００１が対象物を撮影する工程に相当し、Ｓ００２が道路状況を入手する工程に相当し、Ｓ００３とＳ００４が譲り状態であることを判定する工程に相当し、Ｓ００５が譲りに応じたサービスを提供する工程に相当する。
【００９７】
実施の形態２
図７に、本発明の実施の形態２によるサービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置の基本構成を示す。
【００９８】
サービスを受ける車両１は、
車両１の走行状態のデータを送信する「走行状態」データ送信手段２０、
車両状況検知手段としてのＣＣＤカメラ１１、速度センサ１２、
道路状況入手手段としてのカーナビゲーション１３、カーナビゲーション１３の構成要素であるＧＰＳ１４、信号機データ付き地図データベース１５、
走行状態記憶手段としてのドライブレコーダ１６、ドライブレコーダ１６の構成要素である「譲り状態」データ記録フィールド１７、走行状態記憶フィールド１８を備えている。
【００９９】
また、センタ３０は、「走行状態データ」を受信する「走行状態データ」受信手段３３と、譲り状態を判定する譲り状態判定手段３４を備えている。
【０１００】
なお、本実施の形態２においても、前記実施の形態１と同様に、車両１は、「譲り状態」データ送信手段１９を備えており、また、センタ３０は「譲り状態」データ受信（＆記憶）手段３１と、「譲り状態データ」サービス変換手段３２を備えているが、図７では図示省略した（図１参照）。
【０１０１】
前記実施の形態１と違うのは、前記実施の形態１では、車両１において、車両１に搭載した車両サーバ１０により譲り状態を判定していたのに対し、本実施の形態２では、譲り状態の判定をセンタ３０にて行う点である。すなわち、本実施の形態２では、車両１が「走行状態」データ送信手段２０を備え、センタ３０が「走行状態データ」受信手段３３と譲り状態判定手段３４とを備え、譲り状態判定手段３４によりセンタ３０側で譲り状態の判定を行うものである。それ以外の構成、作用は、前記実施の形態１と同じなので、説明を省略する。
【０１０２】
実施の形態３
図８は、本発明の実施の形態３によるサービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置の基本構成を示す。
【０１０３】
サービスを受ける車両１は、
譲り状態を判定する譲り状態判定手段としての車両サーバ１０、
車両状況検知手段としてのＣＣＤカメラ１１、速度センサ１２、
道路状況入手手段としてのカーナビゲーション１３、カーナビゲーション１３の構成要素であるＧＰＳ１４、信号機データ付き地図データベース１５、
走行状態記憶手段としてのドライブレコーダ１６、ドライブレコーダ１６の構成要素である獲得ポイント記録フィールド２１、
電子ペットソフト２２を備えている。
【０１０４】
車両２は他車である。
【０１０５】
本実施の形態３では、センタ３０は存在しない。
【０１０６】
車両サーバ１０は、ＣＣＤカメラ１１の映像をトリガーとし、速度センサ１２の値や、ＧＰＳ１４により信号機の位置を判定した後でも「譲り」の可能性があると判断された後、車両１が、停止中であったら再発進、著しく低速であったら再加速、をしたら「譲り」が成立したと判定する。
【０１０７】
「譲り」を判定すると、車両サーバ１０は、ドライブレコーダ１６の獲得ポイント記録フィールド２１に、予め決められている任意量のポイントを記録する。この獲得ポイント量に応じて、電子ペットソフト２２で提供されている電子ペットが変態し、運転者が楽しむことができる。すなわち、進路を譲ったと判断されたときは、ドライブレコーダ１６に任意のポイントが貯まり、運転者は、電子ペットソフト２２による車内電子ペットを変態させる楽しみを味わうことができる。
【０１０８】
図９は、「譲り」行為によって、図８のドライブレコーダ１６の獲得ポイント記録フィールド２１に貯まったポイントを電子ペットソフト２２において変換させたイメージを示す。
【０１０９】
通常の電子ペットは、子供から大人への成長過程が楽しみの対象であって大人になって以降のメニューが無いことと、世話をすると良い子に育つが怠けると悪い子になるようなマイナスの要素を持つこと、を主たる特徴としている。
【０１１０】
しかしながら、「譲り」のメリットとしての本実施の形態３における電子ペットソフト２２においては、ペットが大人になってもう変態しないからといって「譲り」行為を止めるようでも困るし、あくまでも譲るべきときのみに譲ってもらうためのシステムであるから、走行距離単位あたりの「譲り」量が少ないとペットが悪い子になるよう罰を設定して、危険を冒して無理な「譲り」行為をされても困る。特徴的な条件として、完成形の存在する「成長」ではなく「半永久的」に続けられる変態であること、「譲り」が無いことの対価を「戻る」や「悪化」のような罰ではなく「停滞」とすること、の２つが必要である。図９は「鳥」というペットが「似たような鳥」に変異し続けることで「半永久的」と「停滞」の条件を満たそうとする案である。
【０１１１】
信号機のある交差点で車両１に対する信号が青であるとき、車両２に対して「譲り」を行なってもこのシステムでは「譲り」とは判定しない。しかしながら「譲り」行為で獲得したポイントをキャッシュバックや自動車保険料の割引といった、金銭的なメリットに変換させようとするシステムにするならば、このようなケースであっても「譲り」と判定できるような正確さが必要となってくる。前方の信号が赤であるか青であるかといった情報を全信号において運転者ではなく車両が検出できるようにならないとそれは難しく、本実施の形態３では、現状の緩やかな「譲り」判定のもとでは、金銭的メリットではなく電子ペットのような個人だけで「楽しむ」メリットを選択している。すなわち、本実施の形態３におけるサービスは、譲り状態により電子ペットが変態するものである。
【０１１２】
以下、図１０のフローチャートに基づき、車両サーバ１０による「譲り」判定の制御について詳細に説明する。
【０１１３】
２００においては、ＣＣＤカメラ１１からの信号により、現在の車両１および車両２の挙動が、車両１の「譲り」に該当するか否かの判定のための計算を開始する。
【０１１４】
まず、２０１において、車両サーバ１０は、速度センサ１２を照会し、自車であるところの車両１の速度がゼロか否かを判断する。
【０１１５】
２０１において、車両１の速度がゼロであると判断されたら２０３に進む。一方、２０１において、車両１の速度がゼロ以外であった場合は２０２に進む。
【０１１６】
次に、２０２において、車両サーバ１０は、速度センサ１２を照会し、自車であるところの車両１の速度が、任意の値より低い、すなわち著しく低速であるか否かを判断する。
【０１１７】
２０２において、車両１の速度が任意の値より低いと判断されたら２０３に進む。一方、２０２において、車両１の速度が任意の値より高いと判断されたら２０４に進む。
【０１１８】
次に、２０３において、車両サーバ１０は、ＧＰＳ１４によって自車位置を把握し、信号機データ付き地図データベース１５に照会して、車両１の前方の任意の範囲内に信号機があるか否かを判断する。
【０１１９】
２０３において、車両１の前方の任意の範囲内に信号機があると判断されたら、「譲り」ではないと判定し、２０６において、計算を中止する。一方、２０３において、車両１の前方の任意の範囲内に信号機が無いと判断されたら２０５に進む。
【０１２０】
２０６において、計算が中止されたら２０７に進む。２０７においては、再発進もしくは再加速されるまで、ＣＣＤカメラ１１から「譲り」の可能性ありの信号が送られてきても、現在の車両１の挙動は信号に従っているものであり「譲り」ではないので、車両サーバ１０による「譲り」判定フローが開始されないよう、「計算中止」を保持する。
【０１２１】
次に、２０５において、車両サーバ１０は、速度センサ１２に照会し、車両１任意の時間内に再発進もしくは再加速したか否かを判断する。それまで車両１が停止していた場合は再発進が、車両１が著しく低速であった場合は再加速が採用される。
【０１２２】
２０５において、車両１が任意の時間内に再発進もしくは再加速したと判断されたら、「譲り」が発生したと判定し、２０８に進み、計算を終了する。
【０１２３】
一方、２０５において、車両１が任意の時間内に再発進もしくは再加速しなかったと判断されたら、「譲り」ではないと判定し、２０９において計算を終了する。
【０１２４】
２０７において、「計算中止」が保持された後、２１０において、車両サーバ１０は、車両１が再発進もしくは再加速されたら２１１に進み、「計算中止」の保持を解除し、計算を終了する。車両１が再発進もしくは再加速されなかったら２０７へ戻る。
【０１２５】
２０４において、車両サーバ１０は、ＧＰＳ１４によって自車位置を把握し、信号機データ付き地図データベース１５に照会して、車両１の自車位置が高速道路や自動車専用道路であるか否かを判断する。前述のように、高速道路や自動車専用道路においては、必ずしも停止や著しい低速状態無しに「譲り」が発生する可能性があるからである。２０４において、車両１の自車位置が高速道路や自動車専用道路であると判断されたら、２０５に進む。一方、２０４において車両１の自車位置が高速道路や自動車専用道路ではないと判断されたら、「譲り」ではないと判定し、２０９において、計算を終了する。
【０１２６】
なお、本実施の形態３の図１０のフローにおいては、ＣＣＤカメラ１１からの画像情報をもとにリアルタイムで判定しているが、前記実施の形態１、２では、ドライブレコーダ１６の走行状態記憶フィールド１８に一旦記憶させる点が本実施の形態３と異なっている。
【０１２７】
本実施の形態３では、運転者が他者に進路を譲るべき場合に「譲り」を行なうと、ＣＣＤカメラ１１が画像によって「譲り」の可能性を検出し、ＧＰＳ１４により得られる自車位置や、速度センサ１２により得られる車速に基いて「譲り」か否かが判定され、「譲り」である場合に貯まるポイントによって車内の電子ペットソフト２２によるイメージが変態するという、「譲り」によって確実に運転者に楽しいメリットが用意されているため、「譲り合い」を促進する効果が期待できる。
【０１２８】
実施の形態４
図１１は、本発明の実施の形態４によるサービス提供システム、サービス提供方法および運転状況判定装置の基本構成を示す。
【０１２９】
本実施の形態４では、前記実施の形態３の図８の基本構成に、センタ３と、車両１とセンタ３をとを少なくとも一部に電波を介してつなぐ通信手段４との構成要素が追加されている。なお、通信手段４は、図１の「譲り状態」データ送信手段１９に対応する。本実施の形態４は、概略的には、前記実施の形態１と３を組み合わせたものと言える。
【０１３０】
車両の前方の信号が赤であるか青であるかといった情報を全信号機において運転者ではなく車両１が検出でき、「譲り」を確実に正確に判定できるようになると、「譲り」行為で獲得したポイントをキャッシュバックや自動車保険料の割引といった金銭的メリットに変換することができるようになる。すなわち、本実施の形態４では、サービスは、キャッシュバック、自動車保険料等の料金割引、寄付の少なくとも１つである。
【０１３１】
本実施の形態４では、センタ３は、個人の行なった「譲り」分を当人に戻す形のキャッシュバックや割引を管理するために機能する。また、「寄付」という選択肢をとることができる。
【０１３２】
以上の構成に従ってなされるセンタ３における制御について、図１２のフローチャートに基づき、詳細に説明する。
【０１３３】
まず、３００において、センタ３は、通信手段４を介して、車両１の車両サーバ１０から、獲得ポイント記録フィールド２１の記録を受信する。
【０１３４】
次に、３０１において、センタ３は、車両１のポイント行使先希望がキャッシュバックであるか否かを判断する。３０１において、車両１のポイント行使先希望がキャッシュバックであると判断されたら、３０２に進む。キャッシュバックでないと判断されたら、３０３に進む。
【０１３５】
３０２では、車両１から今回送信されたポイントを予め決められた変換ルールによって換金し、車両１の運転者に返金する手続きがとられる。
【０１３６】
３０３において、センタ３は、車両１のポイント行使先希望が自動車保険料の割引であるか否かを判断する。３０３において、車両１のポイント行使先希望が保険料の割引であると判断されたら、３０４に進む。保険料の割引ではないと判断されたら、３０５に進む。
【０１３７】
３０４では、車両１から今回送信されたポイントを予め決められた変換ルールによって保険料割引率決定用のポイントとして保険会社に伝える手続きがとられる。
【０１３８】
３０５では、車両１のポイント行使先希望が「寄付」であるか否かを判断する。３０５において車両１のポイント行使先希望が「寄付」であると判断されたら、３０６に進む。「寄付」ではないと判断されたら、３０７に進む。
【０１３９】
３０７以降では他の行使先が判断され、どの行使先も車両１によって選択されていない場合には標準設定されている行使先が選択される。
【０１４０】
３０６においては、「寄付」先がいずれであるかが判断される。このフローチャートでは、寄付先Ａと寄付先Ｂが用意されており、寄付先Ａである場合は、３０８に進み、寄付先Ｂである場合には、３０９に進む。３０８もしくは３０９においては、車両１から今回送信されたポイントを予め決められた変換ルールによって寄付金としてそれぞれの寄付先に寄付する手続きがとられる。
【０１４１】
３１０においては、寄付先Ａもしくは寄付先Ｂからセンタ３に対し、集まった寄付金の報告が送信される。
【０１４２】
３１１において、センタ３は、寄付をしてくれた車両１に対し、寄付金の報告を送信（寄付先からの報告とお礼の受信を転送）する。
【０１４３】
本実施の形態４では、運転者が他者に進路を譲るべきときに「譲り」を行なうと、前記実施の形態３と同様の楽しむメリットの他に、金銭的メリットが得られたり、寄付など社会貢献につながるメリットを用意できるため、「譲り合い」を促進するさらなる効果が期待できる。
【０１４４】
以上本発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態１のフローを示す図
【図３】譲りの種類を示す図
【図４】譲りパターンの種類を具体的に示す図
【図５】カメラ情報に基づく譲りパターン判定のフローを示す図
【図６】車速情報などに基づく譲りパターン判定のフローを示す図
【図７】本発明の実施の形態２の構成を示す図
【図８】本発明の実施の形態３の構成を示す図
【図９】ポイント変換イメージを示す図
【図１０】本発明の実施の形態３における車両サーバのフローを示す図
【図１１】本発明の実施の形態４の構成を示す図
【図１２】本発明の実施の形態４におけるセンタのフローを示す図
【符号の説明】
１、２…車両、１０…車両サーバ、１１…ＣＣＤカメラ、１２…速度センサ、１３…カーナビゲーション、１４…ＧＰＳ、１５…信号機データ付き地図データベース、１６…ドライブレコーダ、１７…「譲り状態」データ記録フィールド、１８…走行状態記憶フィールド、１９…「譲り状態」データ送信手段、２０…「走行状態」データ送信手段、２１…獲得ポイント記録フィールド、２２…電子ペットソフト、３０…センタ（基地局）、３１…「譲り状態」データ受信（＆記憶）手段、３２…「譲り状態データ」サービス変換手段、３３…「走行状態データ」受信手段、３４…譲り状態判定手段、４０…通信手段。

Claims (7)

1. 自車両に対する対象物を撮影する車載カメラを含む車両状況検知手段と、
   道路状況入手手段と、
   前記車載カメラによって撮影した前記対象物の画像情報と、前記道路状況入手手段によって入手した道路状況情報とから、予め定めた前記自車両が前記対象物に対して進路を譲るべき場合の前記対象物の移動パターンである譲りパターンに、前記画像情報に基づく前記対象物の移動パターンが該当するか否かにより、前記自車両が前記対象物に対して進路を譲る譲り状態であることを判定する譲り状態判定手段と、
   譲りに応じたサービスを提供する手段とを有することを特徴とするサービス提供システム。
2. 走行状態記憶手段を有し、前記譲り状態判定手段は、前記走行状態記憶手段が記憶する過去の運転行為が、前記譲りパターンに該当するか否かより譲り状態であることを判定することを特徴とする請求項１記載のサービス提供システム。
3. 前記車両状況検知手段は車速センサを含み、
   前記車速センサからの前記自車両の車速データにも基づいて前記譲り状態判定手段は前記譲り状態であることを判定することを特徴とする請求項１記載のサービス提供システム。
4. 前記サービスは、譲り状態により電子ペットが変態するものであることを特徴とする請求項１記載のサービス提供システム。
5. 前記サービスは、キャッシュバック、料金割引、寄付の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載のサービス提供システム。
6. 自車両に対する対象物を撮影する工程と、
   道路状況を入手する工程と、
   前記撮影した前記対象物の画像情報と、前記入手した道路状況情報とから、予め定めた前記自車両が前記対象物に対して進路を譲るべき場合の前記対象物の移動パターンである譲りパターンに、前記画像情報に基づく前記対象物の移動パターンが該当するか否かにより、前記自車両が前記対象物に対して進路を譲る譲り状態であることを判定する工程と、
   譲りに応じたサービスを提供する工程とを有することを特徴とするサービス提供方法。
7. 自車両に対する対象物を撮影する車載カメラを含む車両状況検知手段と、
   道路状況入手手段と、
   前記車載カメラによって撮影した前記対象物の画像情報と、前記道路状況入手手段によって入手した道路状況情報とから、予め定めた前記自車両が前記対象物に対して進路を譲るべき場合の前記対象物の移動パターンである譲りパターンに、前記画像情報に基づく前記対象物の移動パターンが該当するか否かにより、前記自車両が前記対象物に対して進路を譲る譲り状態であることを判定する譲り状態判定手段とを有することを特徴とする運転状況判定装置。

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