JP3871311B2

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Publication number: JP3871311B2
Application number: JP2002021336A
Authority: JP
Inventors: 浩二天野; 隆志野崎
Original assignee: Pioneer Corp; Increment P Corp
Current assignee: Pioneer Corp; Geotechnologies Inc
Priority date: 2002-01-30
Filing date: 2002-01-30
Publication date: 2007-01-24
Anticipated expiration: 2022-01-30
Also published as: JP2003222525A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車両や人などの位置を特定する位置特定システム、サーバ装置、位置特定方法およびプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System：全世界測位システム）、ＰＨＳや携帯電話の基地局情報など、位置検知手段を用い、移動車両や人などの位置を特定する位置特定システムが利用されている。例えば、任意の対象の位置を別の場所にいる第三者が確認するためのシステムとして、ＧＰＳ機能を有する携帯端末を車両や人に装備し、依頼者（第三者）からの位置情報提供の要請に応じて、携帯端末の管理サービス会社が位置情報を取得し、依頼者の携帯電話やＰＣ端末などに位置情報を送信するという位置特定サービスなどがある。依頼者は、携帯電話やＰＣ端末などの表示部に表示される地図と、その中に示されるマークで、対象となる人や車両の現在位置を確認することができる。
【０００３】
これらの位置特定システムでは、自己の位置検知を電波で行い、また得られた位置情報を別な場所に送信するときも電波を使用するため、電波が到達しない場所（例えば、トンネル、地下駐車場、無線電話網のサービス圏外エリアなど）では通信不可能となり、位置情報が取得できなくなるという問題がある。上記のサービスの例で具体的に説明すると、依頼者が位置情報提供の要請を出した時点で既に車両が上記のような通信不可能な場所に進入している場合、対象の位置特定が全く行えない状況が発生する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように従来の位置特定システムでは、位置情報を電波で送信し、この位置情報のみで自己の現在位置を特定している。このため、対象が通信不可能な場所に進入し、対象からの位置情報が取得できない場合は位置特定が全く行えなくなる。
【０００５】
しかし、位置特定の目的が、盗難車両の発見や人の介護のように、常に対象を追跡する必要がある場合は、対象が通信不可能な場所に進入し対象の位置を特定できなくなることは致命的である。
【０００６】
そこで本発明は上記事情に鑑みて成されたもので、位置を特定する対象からの位置情報を取得できない場合であっても対象の位置を推定することで対象の位置特定が可能な位置特定システム、サーバ装置、位置特定方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の位置特定システムは、自己の現在位置を検知して、得られた位置情報を所定の頻度で送信するクライアント装置（クライアント装置１）と、前記クライアント装置の現在位置を検索する命令を送信するための情報端末装置（情報端末装置３）と、前記情報端末装置からの現在位置検索命令を受け、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信するためのサーバ装置と（サーバ装置２）、を有する位置特定システムであって、前記サーバ装置が、前記情報端末装置からの検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置推定手段（位置推定部２５）を備える。
【０００８】
本発明のサーバ装置（サーバ装置２）は、クライアント装置からの位置情報を所定の頻度で受信するとともに、情報端末装置からの位置検索命令を受信して、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する送受信手段（送受信部２１）と、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて特定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置特定処理手段（システム制御部２０）と、前記情報端末装置からの検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて推定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置推定手段（位置推定部２５）と、を備える。
【０００９】
本発明の位置特定方法は、クライアント装置が自己の現在位置を検知し、得られた位置情報を所定の頻度で送信する位置情報送信ステップ（Ｓ１０６）と、情報端末装置が前記クライアント装置の現在位置を検索する命令を送信する検索命令送信ステップ（Ｓ３０１）と、サーバ装置が前記情報端末装置からの現在位置検索命令を受けて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求し、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて前記クライアントの現在位置を特定し、かつ、前記現在位置検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置情報推定ステップ（Ｓ４０５）と、前記サーバ装置で特定または推定した前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する位置情報送信ステップ（Ｓ４０６）と、を含む。
【００１０】
本発明の位置特定方法は、情報端末装置からの現在位置検索命令を受けてクライアント装置に対して位置情報の送信を要求し、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて前記クライアントの現在位置を特定し、かつ、前記現在位置検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置情報推定ステップ（Ｓ４０１〜Ｓ４０５）と、特定または推定した前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する位置情報送信ステップ（Ｓ４０６）と、を含む。
【００１１】
本発明のプログラムは、コンピュータを、クライアント装置からの位置情報を所定の頻度で受信するとともに、情報端末装置からの位置検索命令を受信して、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する送受信手段、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて特定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置特定処理手段、前記情報端末装置からの検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて推定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置推定手段、して機能させるものである。
【００１２】
本発明によれば、位置を特定する対象であるクライアント装置からに位置情報を取得できない場合でも、サーバ装置が、既に取得済みの位置情報に基づいてクライアント装置の現在位置を推定することで対象の位置特定が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施の形態における位置特定システムを示す構成図である。
【００１４】
図１に示すように、位置特定システムは、クライアント装置１、サーバ装置２および情報端末装置３で構成され、それぞれインターネット４に接続されている。クライアント装置１は、位置特定の対象となる装置であり、本実施の形態では車両に搭載され、自車位置を検知し、所定の頻度で位置情報をサーバ装置２に送信する。サーバ装置２は、クライアント装置１から送信される位置情報に基づいてクライアント装置の現在位置を特定する装置である。情報端末装置３は、サーバ装置２に対してクライアント装置１の位置検索を命令するための装置である。情報端末装置３が検索命令を発すると、命令を受信したサーバ装置２は、クライアント装置１の位置情報に基づいて特定したクライアント装置の現在位置を含む地図画像データを情報端末装置３へ送信したり、位置が特定できないときには位置や施設等に関する地図情報および直近の位置情報に基づいて推定したクライアント装置の現在位置を含む地図画像データを情報端末装置３へ送信する。
【００１５】
次に、本実施の形態における位置特定システムを構成するクライアント装置１、サーバ装置２、情報端末装置３の各装置の構成を説明する。
【００１６】
図２は、クライアント装置１の構成を示すブロック図である。クライアント装置は、主に、マイクロプロセッサ、半導体メモリ、各種インターフェース回路を含むコンピュータで構成されるシステム制御部１０、送信機および受信機で構成される送受信部１１、ＧＰＳ受信部１２、車速センサなどで構成される各種センサ部１３、ＶＩＣＳ受信部１４、メモリなどで構成される地図情報蓄積部１５、液晶ディスプレイなどで構成される表示部１６、スピーカなどで構成される音声案内部１７、メモリなどで構成される履歴データ蓄積部１８、各種ボタンやキーボードなどで構成される操作部１９で構成される。
【００１７】
送受信部１１は、サーバ装置２との間でデータの送受信を行う。ＧＰＳ受信部１２は位置信号を出力し、各種センサ部１３は車速などの計測信号を出力し、ＶＩＣＳ受信部１４はＶＩＣＳ情報信号を出力する。地図情報蓄積部１５は、表示部１６に表示するための地図情報を格納する。表示部１６や音声案内部１７は、車内の運転者などに現在位置の情報や警告などを通知する。履歴データ蓄積部１８は、所定の周期で受信する位置信号から得られる位置情報を保存する。操作部１９は、操作者のデータ入力などを受け付ける。システム制御部１０は、上記各部と接続し、各部の動作を制御する。例えば、ＧＰＳ受信部１２より所定の周期で受信して得た位置情報は、履歴データ蓄積部１８に保存される。保存された位置情報は所定の周期で送受信部１１よりサーバ装置２へ送信される。また、ＧＰＳ受信部１２やＶＩＣＳ受信部１４で受信した位置情報や道路情報は、地図情報蓄積部１５に保存された地図画像データと共に表示部１６に表示される。また、各種センサ部１３で得られた測定値情報も表示部１６に表示される。さらに、必要に応じて音声案内部１７から音声案内が発せられ、車内の運転者などに情報が提供される。なお、地図情報蓄積部１５の地図画像データは、予めディスク媒体に記録されていてもよく、また、後述するサーバ装置２の地図情報データベースから送信されたものであってもよい。
【００１８】
図３は、サーバ装置２の構成を示すブロック図である。サーバ装置は、主に、マイクロプロセッサ、半導体メモリ、各種インターフェース回路を含むコンピュータで構成されるシステム制御部２０、送信機および受信機で構成される送受信部２１、外部記憶装置などで構成される地図情報データベース２２、個人データ管理データベース２３、履歴情報蓄積部２４、位置推定部２５、各種ボタンやキーボードなどで構成される操作部２６で構成される。
【００１９】
送受信部２１は、クライアント装置１や情報端末装置３との間でデータの送受信を行う。地図情報データベース２２には、各地域の地図の画像データが格納されている。図４は、地図情報データベース２２のデータ構成を示す模式図である。データベースには各地域の地図画像データが複数の縮尺で格納されている。また、地図の領域内において、クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置（トンネル等の構造物や地下駐車場等の建造物）を示す地理データも合わせて格納されている。これらのデータは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＨＤＤなどの記録媒体に記録し、逐次更新可能にしておくことが好ましい。個人データ管理データベース２３には、クライアント装置１のシリアル番号に対応する所有者の氏名やパスワードなど、個人管理用のデータが格納されている。履歴情報蓄積部２４には、クライアント装置１から取得した位置情報が保存される。位置推定部２５は、履歴情報蓄積部２４に蓄積された取得済みの位置情報と、地図情報データベース２２の地理データに基づいて、クライアント装置１の現在位置を推定する。操作部２６は、操作者のデータ入力などを受け付ける。システム制御部２０は、上記各部と接続し、各部の動作を制御する。例えば、情報端末装置３からの位置検索命令を送受信部２１で受信すると、個人データ管理データベース２３で対応するクライアント装置を特定し、特定したクライアント装置１に対して位置情報の送信を要求する。送信要求は送受信部２１からクライアント装置１に送信される。その後、クライアント装置１から位置情報を取得すると、位置情報に対応する地図データを地図情報データベース２２から抽出して、送受信部２１より情報端末装置３およびクライアント装置１に送信する。クライアント装置１から位置情報を取得できない場合、位置推定部２５は、履歴情報蓄積部２４に蓄積されている当該クライアント装置１の位置情報を抽出する。また位置情報に対応する地理データを地図情報データベース２２から抽出して、現在位置の推定を行ったのち、送受信部２１より情報端末装置３およびクライアント装置１に送信する。位置推定部２５の位置推定の手順については後述する。
【００２０】
図５は、情報端末装置３の構成を示すブロック図である。情報端末装置は、主に、マイクロプロセッサ、半導体メモリ、各種インターフェース回路を含むコンピュータで構成されるシステム制御部３０、送信機および受信機で構成される送受信部３１、メモリ部３２、液晶ディスプレイなどで構成される表示部３３、スピーカなどで構成される音声案内部３４、各種ボタンやキーボード、ポインティングデバイスなどで構成される操作部３５で構成される。
【００２１】
送受信部３１は、サーバ装置２との間でデータの送受信を行う。メモリ部３２は、送受信部３１で送受信するデータを一時保存する。表示部３３や音声案内部３４は、情報端末装置３の操作者に現在位置の情報や警告を表示や音声で通知する。操作部３５は、操作者のデータ入力などを受け付ける。システム制御部３０は、上記各部と接続し、各部の動作を制御する。例えば、操作者が操作部３５を操作して、クライアント装置１の現在位置を検索する命令を入力すると、送受信部３１からサーバ装置２へ検索命令が送信される。サーバ装置２で位置情報が検索され、該当する地図情報データが送信されると、送受信部３１はこれを受信してメモリ部３２に保存する。メモリ部に保存された各種情報は、表示部３３に表示される。さらに、必要に応じて音声案内部３４から音声案内が発せられ、情報端末装置３の操作者に情報が提供される。
【００２２】
次に本実施の形態における位置特定システムの動作について図６から図９のフローチャートを用いて説明する。
【００２３】
図６は、運転者が車両の運転を開始し、車両に搭載したクライアント装置１が起動してサーバ装置２に位置情報が送信されるまでの流れを示すフローチャートである。
【００２４】
はじめに、運転者が車両の運転を開始するとクライアント装置１の電源が投入される（ステップＳ１０１）。電源投入は、手動で行うようにしてもよいが、例えば、イグニッションスイッチと連動して自動的に投入されるようにすることが好ましい。クライアント装置１は、電源投入直後、送受信部１１からサーバ装置２に対して自己のＩＤを送信する。サーバ装置２の送受信部２１は、ＩＤを受信して、ＩＤ認証を実行し（ステップＳ１０２）、認証が成功したクライアント装置からの位置情報を受信、保存することになる。
【００２５】
車両が走行を開始すると（ステップＳ１０３）、クライアント装置１は所定の周期（例えば１秒ごと）でＧＰＳ受信部１２から走行車両の位置信号を受信し、位置情報を履歴データ蓄積部１８に蓄積する（ステップＳ１０４）。
【００２６】
履歴データ蓄積部１８に蓄積された位置情報は、所定の送信タイミングになったかどうか（例えば６０秒を経過したかどうか、クライアント装置が１ｋｍ位移動したかどうか、など）が判定され（ステップＳ１０５）、所定の送信タイミングになると、サーバ装置２へ送信される（ステップＳ１０６）。サーバ装置２は、送信されたデータを受信して（ステップＳ１０７）、履歴情報蓄積部２４に保存する。本実施の形態の位置特定システムでは、上記送信タイミングの設定をクライアント装置１の移動速度に応じて変更する構成としている。送信タイミングの設定手順については次の図７のフローチャートで詳説する。
【００２７】
図７はクライアント装置１が、クライアント装置１の移動速度に応じて送信タイミングを決定する流れを示すフローチャートである。本実施の形態のクライアント装置は、送信コストを節約するために、ＧＰＳ受信部１２から所定の周期で取得した位置情報を、一旦履歴データ蓄積部１８に格納し、所定の時間が経過したり、あるいは所定の走行距離を走行したりすると（すなわち所定の送信タイミングになると）、履歴データ蓄積部１８に蓄積された位置情報を一括してサーバ装置２へ送信するような構成を採る。
【００２８】
はじめに、ＧＰＳ受信部１２から取得した自車位置情報を、履歴データ蓄積部１８に記録する（ステップＳ２０１）。次に、システム制御部１０は、車速センサ（各種センサ部１３）の測定値から現在の走行速度を判定する（ステップＳ２０２）。本実施の形態では、速度を、高速走行時（６０ｋｍ／ｈ以上）、中速走行時（６０〜３０ｋｍ／ｈ）、低速走行時（３０〜１０ｋｍ／ｈ）、超低速走行時（１０ｋｍ／ｈ以下）と４つに分類し、位置情報の送信頻度を変えるようにしている。そして、高速走行時は走行距離１ｋｍごとに、中速走行時は走行時間６０秒ごとに、低速走行時は４０秒ごとに、超低速走行時は２０秒ごとに位置情報を送信するように設定されている。
【００２９】
但し、速度分類の数や速度範囲、基準とする走行距離や経過時間はこれに固定されるものではなく、任意に決定してよい。車両に搭載したクライアント装置１からデータを送信する場合、車両からインターネットの接続部まではＰＨＳや携帯電話などの無線通信網を使用するため、この通信などにかかる費用と位置特定や推定の精度との優先度を勘案して送信頻度を決定する。
【００３０】
走行速度の判定後（ステップＳ２０２）、速度に応じた処理ステップへ分岐する。６０ｋｍ／ｈ以上の場合、高速走行時のステップへ分岐し、走行距離が１ｋｍ経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０３で、走行距離を判定し、１ｋｍに達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、高速で走行しているので、再びステップＳ２０１に戻って２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これにより、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録される。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２０３で走行距離が１ｋｍに達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３１】
車速が３０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の場合、中速走行時のステップへ分岐し、走行時間が６０秒経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０５で、走行時間を判定し、６０秒に達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、中速で走行しているので、再びステップＳ２０１に戻って２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これにより、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録される。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２０３で走行時間が６０秒に達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３２】
車速が１０ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ未満の場合、低速走行時のステップへ分岐し、走行時間が４０秒経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０７で、走行時間を判定し、４０秒に達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、低速で走行しているので、再びステップＳ２０１に戻って２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これにより、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録される。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２０７で走行時間が４０秒に達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３３】
車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合、超低速走行時のステップへ分岐し、走行時間が２０秒経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０９で、最初に履歴データ蓄積部１８に記録した自車位置情報を送信する。これは、車両が停止するかもしれないため、位置情報を蓄積してから送信するのではなく、まずは位置情報を送信するためである。次にステップＳ２１０で走行時間を判定し、２０秒に達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、ステップＳ２１０以降では送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、超低速で走行しているので、ステップＳ２１５へ進み、２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これで、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録された。次に、再びステップＳ２１０で走行時間を判定する。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２１０で走行時間が２０秒に達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３４】
以上が各分岐ステップの流れであるが、逐次移動速度の測定が行われるので、移動中の車両の速度変化に応じて、適切な送信タイミングが決定される。
【００３５】
図８は、情報端末装置３がクライアント装置１の現在位置の検索命令を発し、検索結果を受信するまでの手順を示すフローチャートである。
【００３６】
はじめに、情報端末装置３の操作者が、操作部３５を操作して、クライアント装置１の位置の検索命令を送信する（ステップＳ３０１）。検索命令を待機中のサーバ装置２は（ステップＳ３０２）、検索要求を受信して、検索要求が正規のものであるかを判断し、認証を行う（ステップＳ３０３）。認証に成功すると、サーバ装置２は位置検索を開始する（ステップＳ３０４）。位置検索が終了し、得られた結果情報は情報端末装置３に対して送信される（ステップＳ３０５）。情報端末装置３は、サーバ装置２の履歴情報蓄積部２４から取得した位置情報および、地図情報データベース２２から取得した地図画像データなどの検索結果を受信する（ステップＳ３０６）。表示部３３には、地図とクライアント装置１の移動履歴が表示される（ステップＳ３０７）。
【００３７】
上記の検索のステップ（ステップＳ３０４）において、サーバ装置２の履歴情報蓄積部２４に現在位置の情報がない場合がある。これは、前述のように、例えば車両が地下駐車場など、クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置に進入して、クライアント装置１からの位置情報を取得できなくなったときである。このような場合は検索のステップにおいて位置推定を行う。位置推定は、サーバ装置２の位置推定部２５が行う。
【００３８】
図９は、位置推定の手順を示すフローチャートである。サーバ装置２のシステム制御部２０は、履歴情報蓄積部２４にクライアント装置１の現在位置の情報がないと判断すると、履歴情報蓄積部２４から既に取得した過去の位置情報を抽出し（ステップＳ４０１）、位置推定部２５で位置推定を実行させる。位置推定部２５は、位置履歴に対応する地図画像データを地図情報データベース２２から取得して（ステップＳ４０２）、最後に特定された直近の位置を確認する（ステップＳ４０３）。
【００３９】
図１０は、上記の状況を示したもので、クライアント装置１の移動履歴を地図上に示す模式図である。図中Ａ、Ｂ、Ｃは順に位置の履歴を示しており、最後に特定された直近の位置がＣである。
【００４０】
次に、直近の位置までの履歴情報に基づいて、現在クライアント装置が存在すると推定される領域を算出する（ステップＳ４０４）。領域は、図１１に示すように、最後に特定された位置Ｃを中心とする円としてもよい。円とする場合の半径は、直近の位置までの履歴情報に基づいて決定される（図１０中のＡＢ間やＢＣ間の距離）。これは、最後に特定できた直近の位置（Ｃ）から位置が特定できなくなるまでに移動できる最大距離が図１０中のＡＢ間やＢＣ間の距離になるからである。但し、例えば移動速度を市街地では３０ｋｍ／ｈ、郊外では５０ｋｍ／ｈと予め設定しておいて、それを元に領域を決定してもよい。また、進行方向と速度などをパラメータとする関数により計算してもよい。
【００４１】
図１２は、上記の状況を示したもので、この場合、地図上で北方向に向かっていたという履歴から、北西方向に推定領域が展開した形になっている。これは、車両がこれまで進んでいた方向と逆方向に進む確率は低いと考えられる条件や、右折よりは左折する頻度が高いと考えられる条件などが考慮されている。
【００４２】
次に、算出した領域内にある受信不良位置を検索する（ステップＳ４０５）。受信不良位置に関する地理情報は、地図情報データベース２２に格納されているので、これと照合する。図１２の例では、領域内に地下駐車場入り口５１、５２と、通信圏外となる駐車場５３、５４が検索された場合を示している。なお、検索した位置は、車両の現在位置の候補と推定して、そのまま表示してもよいし、例えば、最後に特定された位置からの道のりを求めて（一方通行などの道路状況も考慮した算出）、移動速度の履歴からクライアント装置１が到達可能な位置だけを抜粋し、車両が存在する確立の高い順に並び替えたものを表示してもよい。例えば、図１２の通信圏外の駐車場５４は、距離が最も近いが、駐車場５４の面している道路が一方通行であるため、最後に特定された位置（Ｃ）からは遠回りになり、これまでの移動速度の履歴からは到達し難いと推定できる。従って、車両の現在位置として推定される位置は、５２の地下駐車場、または５３の通信圏外駐車場に絞られる。以上のように諸条件を適切に盛り込んで推定を行うことが好ましく、その方が推定精度も向上する。
【００４３】
なお、算出した推定領域内に受信不良位置が確認されないような場合は、受信不良位置が検出されるまで、徐々に領域を広げるようにして推定領域を可変設定することが好ましい（例えば、領域が円の場合、少しずつ半径を広げていく）。逆に算出した推定領域内に受信不良位置が多数確認されるような場合は、適切な数に減るまで、徐々に推定領域を縮小するようにして推定領域を可変設定することが好ましい（例えば、領域が円の場合、少しずつ半径を縮めていく）。
【００４４】
最後に推定結果は、情報端末装置３へ送信され（ステップＳ４０６）、情報端末装置３の表示部には図１２のような地図および走行履歴、通信不可能な位置や施設の情報（住所や施設名など）が表示される（ステップＳ４０７）。
【００４５】
上記のような位置推定は、特にクライアント装置を搭載した車両が盗難されたようなときや、クライアント装置を携帯した人の消息が不明になったようなときに有効で、追跡中の車両や人の位置が途中で特定できなくなった場合でも、自動的に現在位置の推定が行われるため、車両や人の追跡が行い易く、車両や人の発見の確率を高めることができる。
【００４６】
なお、本実施の形態における位置特定システムのクライアント装置は、位置検出の手段をＧＰＳとしたが、ＰＨＳ電話システムにおける位置特定サービスなどを利用して、位置を検知するようにしても差し支えない。
【００４７】
また、本実施の形態における位置特定システムのクライアント装置では、移動速度の検出手段として車速センサを用いたが、ＧＰＳで得られる位置情報の緯度、経度の差分データから移動速度を算出するようにしてもかまわない。
【００４８】
さらに、本実施の形態における位置特定システムでは、地図画像データなどを格納した地図情報データベースをサーバ装置側に配したが、従来のカーナビゲーションシステムなどのように位置情報送信装置（クライアント装置）側に装備するようにしてもかまわない。その場合、取得した位置情報および該当する位置の地図情報がクライアント装置からサーバ装置へ送信されることになる。
【００４９】
なお、本実施の形態ではクライアント装置を車両に搭載した例を説明したが、車両に限らず人や動物などが携帯するようにしても同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、位置を特定する対象であるクライアント装置からに位置情報を取得できない場合でも、サーバ装置が、既に取得済みの位置情報に基づいてクライアント装置の現在位置を推定することで対象の位置特定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを構成するクライアント装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを構成するサーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】サーバ装置を構成する地図情報データベースのデータ構成例を示す模式図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを構成する情報端末装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（クライアント装置の起動からサーバ装置の位置情報受信まで）。
【図７】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（位置情報の送信タイミングを決定する流れ）。
【図８】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（情報端末装置が位置検索命令を発してから検索結果を受信するまで）。
【図９】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（位置推定の流れ）。
【図１０】クライアント装置の移動履歴を示す地図上の模式図である。
【図１１】クライアント装置の現在位置の推定領域を示す地図上の模式図である。
【図１２】クライアント装置の現在位置の推定領域内にある受信不良位置を示す地図上の模式図である。
【符号の説明】
１クライアント装置
２サーバ装置
３情報端末装置
４インターネット
１２ＧＰＳ受信部
１３各種センサ部
１８履歴データ蓄積部
２２地図情報データベース
２４履歴情報蓄積部
２５位置推定部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a position specifying system, a server device, a position specifying method, and a program for specifying the position of a moving vehicle or a person.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, position identifying systems that use position detection means such as GPS (Global Positioning System), PHS and mobile phone base station information to identify the position of a moving vehicle or a person have been used. For example, as a system for a third party in another location to confirm the position of an arbitrary target, a mobile terminal having a GPS function is equipped on a vehicle or a person, and location information is provided from the client (third party) In response to the request, there is a location specifying service in which a management service company of a mobile terminal acquires location information and transmits the location information to a requester's mobile phone or PC terminal. The requester can confirm the current position of the target person or vehicle by using a map displayed on a display unit such as a mobile phone or a PC terminal and a mark displayed therein.
[0003]
In these positioning systems, the location of the device is detected by radio waves, and the location information obtained is also used to transmit to another location. However, there is a problem that the location information cannot be acquired because communication is impossible in an area outside the service area of the wireless telephone network. Specifically, in the case of the above service, if the vehicle has already entered a place where communication is not possible as described above when the requester has requested to provide location information, the target location is not specified at all. A situation that cannot be performed occurs.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional position specifying system, position information is transmitted by radio waves, and the current position of itself is specified only by this position information. For this reason, when the object enters a place where communication is impossible and position information cannot be acquired from the object, the position cannot be specified at all.
[0005]
However, if the purpose of positioning is to constantly track the target, such as finding a stolen vehicle or caring for a person, the target cannot enter the place where communication is impossible and the target position cannot be specified. Fatal.
[0006]
Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances, and a position specifying system capable of specifying the position of an object by estimating the position of the object even when position information from the object for specifying the position cannot be acquired. An object of the present invention is to provide a server device, a position specifying method, and a program.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The position specifying system of the present invention detects its own current position and transmits a client apparatus (client apparatus 1) that transmits the obtained position information at a predetermined frequency and a command for searching for the current position of the client apparatus. An information terminal device (information terminal device 3) for receiving and a map image including a current position of the client device based on position information transmitted from the client device upon receiving a current position search command from the information terminal device And a server device (server device 2) for transmitting data to the information terminal device, wherein the server device sends a request to the client device based on a search command from the information terminal device. If the location information cannot be obtained from the client device at the time of requesting the location information transmission, the obtained location information Based on provided with position estimation means for estimating a current location of the client device (position estimation unit 25).
[0008]
The server device (server device 2) of the present invention receives position information from the client device at a predetermined frequency, receives a position search command from the information terminal device, and includes a map image including the current position of the client device Transmission / reception means (transmission / reception unit 21) for transmitting data to the information terminal device, and position specifying processing for generating the map image data including the current position of the client device specified based on the position information transmitted from the client device If the position information from the client device cannot be acquired at the time of requesting the client device to transmit the position information based on the means (system control unit 20) and the search command from the information terminal device, the information has been acquired. Generating the map image data including the current position of the client device estimated based on the position information of Provided that the position estimation means (a position estimation unit 25), the.
[0009]
According to the position specifying method of the present invention, the client device detects its own current position and transmits the obtained position information at a predetermined frequency (S106), and the information terminal device detects the current position of the client device. A search command transmission step (S301) for transmitting a command to search for the server, and the server device receives the current location search command from the information terminal device and requests the client device to transmit location information, and from the client device The location information from the client device when the current location of the client is specified based on the location information to be transmitted, and the client device is requested to transmit location information based on the current location search command. The position where the current position of the client device is estimated based on the acquired position information. Including a distribution estimation step (S405), and a location information transmitting step (S406) for transmitting map image data to the information terminal device including the current position of a specific or estimated the client device by the server device.
[0010]
The position specifying method of the present invention receives a current position search command from an information terminal apparatus, requests a client apparatus to transmit position information, and based on the position information transmitted from the client apparatus, the current position of the client When the position information from the client device cannot be acquired at the time of requesting the client device to transmit the position information based on the current position search command, based on the acquired position information A position information estimating step (S401 to S405) for estimating the current position of the client device, and a position information transmitting step (S406) for transmitting map image data including the identified or estimated current position of the client device to the information terminal device. ) And.
[0011]
The program according to the present invention receives the location information from the client device at a predetermined frequency, receives a location search command from the information terminal device, and obtains the map image data including the current location of the client device. Transmission / reception means for transmitting to the information terminal device, position specifying processing means for generating the map image data including the current position of the client device specified based on the position information transmitted from the client device, search from the information terminal device If the position information from the client device cannot be acquired at the time of requesting the client device to transmit the position information based on the command, the current position of the client device estimated based on the acquired position information is included. It functions as a position estimating means for generating the map image data.
[0012]
According to the present invention, even when the position information cannot be acquired from the client apparatus that is the target for specifying the position, the server apparatus estimates the current position of the client apparatus based on the already acquired position information. The position can be specified.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram showing a position specifying system according to an embodiment of the present invention.
[0014]
As shown in FIG. 1, the position specifying system includes a client device 1, a server device 2, and an information terminal device 3, and each is connected to the Internet 4. The client device 1 is a device whose position is to be specified. In this embodiment, the client device 1 is mounted on a vehicle, detects its own vehicle position, and transmits position information to the server device 2 at a predetermined frequency. The server device 2 is a device that specifies the current position of the client device based on the position information transmitted from the client device 1. The information terminal device 3 is a device for instructing the server device 2 to search for the location of the client device 1. When the information terminal device 3 issues a search command, the server device 2 that has received the command transmits map image data including the current location of the client device specified based on the location information of the client device 1 to the information terminal device 3. When the position cannot be specified, the map image data including the current position of the client device estimated based on the map information on the position and the facility and the latest position information is transmitted to the information terminal device 3.
[0015]
Next, the configuration of each of the client device 1, the server device 2, and the information terminal device 3 constituting the position specifying system in the present embodiment will be described.
[0016]
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the client device 1. The client device mainly includes a system control unit 10 configured by a computer including a microprocessor, a semiconductor memory, and various interface circuits, a transmission / reception unit 11 configured by a transmitter and a receiver, a GPS reception unit 12, a vehicle speed sensor, and the like. Various sensor units 13, VICS receiving unit 14, map information storage unit 15 including a memory, display unit 16 including a liquid crystal display, voice guidance unit 17 including a speaker, memory, etc. A history data storage unit 18 configured, and an operation unit 19 configured with various buttons and a keyboard are configured.
[0017]
The transmission / reception unit 11 transmits / receives data to / from the server device 2. The GPS receiver 12 outputs a position signal, the various sensors 13 output a measurement signal such as a vehicle speed, and the VICS receiver 14 outputs a VICS information signal. The map information storage unit 15 stores map information to be displayed on the display unit 16. The display unit 16 and the voice guidance unit 17 notify the driver in the vehicle of current position information and warnings. The history data storage unit 18 stores position information obtained from position signals received at a predetermined cycle. The operation unit 19 receives an operator's data input and the like. The system control unit 10 is connected to the above-described units and controls operations of the units. For example, the position information obtained by receiving from the GPS receiving unit 12 at a predetermined cycle is stored in the history data storage unit 18. The stored position information is transmitted from the transmission / reception unit 11 to the server device 2 at a predetermined cycle. The position information and road information received by the GPS receiving unit 12 and the VICS receiving unit 14 are displayed on the display unit 16 together with the map image data stored in the map information accumulating unit 15. In addition, measurement value information obtained by the various sensor units 13 is also displayed on the display unit 16. Further, voice guidance is issued from the voice guidance unit 17 as necessary, and information is provided to the driver in the vehicle. The map image data of the map information storage unit 15 may be recorded in advance on a disk medium, or may be transmitted from a map information database of the server device 2 described later.
[0018]
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the server device 2. The server device mainly includes a system control unit 20 configured by a computer including a microprocessor, a semiconductor memory, and various interface circuits, a transmission / reception unit 21 configured by a transmitter and a receiver, a map configured by an external storage device, and the like. An information database 22, a personal data management database 23, a history information storage unit 24, a position estimation unit 25, and an operation unit 26 including various buttons and a keyboard are included.
[0019]
The transmission / reception unit 21 transmits / receives data to / from the client device 1 and the information terminal device 3. The map information database 22 stores map data of each region. FIG. 4 is a schematic diagram showing a data configuration of the map information database 22. The database stores map image data for each region at a plurality of scales. In addition, geographical data indicating a reception failure position (a structure such as a tunnel or a building such as an underground parking lot) in which the reception of the position information from the client device may be interrupted is also stored in the map area. Yes. These data are preferably recorded on a recording medium such as a CD-ROM, DVD, HDD, etc., and can be updated sequentially. The personal data management database 23 stores data for personal management such as the name and password of the owner corresponding to the serial number of the client device 1. The history information storage unit 24 stores location information acquired from the client device 1. The position estimation unit 25 estimates the current position of the client device 1 based on the acquired position information accumulated in the history information accumulation unit 24 and the geographic data in the map information database 22. The operation unit 26 receives an operator's data input and the like. The system control unit 20 is connected to the above-described units and controls the operations of the units. For example, when the transmission / reception unit 21 receives a location search command from the information terminal device 3, the corresponding client device is specified in the personal data management database 23, and the specified client device 1 is requested to transmit location information. The transmission request is transmitted from the transmission / reception unit 21 to the client device 1. Thereafter, when the location information is acquired from the client device 1, map data corresponding to the location information is extracted from the map information database 22 and transmitted from the transmission / reception unit 21 to the information terminal device 3 and the client device 1. When the position information cannot be acquired from the client device 1, the position estimation unit 25 extracts the position information of the client device 1 stored in the history information storage unit 24. In addition, the geographic data corresponding to the location information is extracted from the map information database 22 and the current location is estimated, and then transmitted from the transmission / reception unit 21 to the information terminal device 3 and the client device 1. The procedure of position estimation by the position estimation unit 25 will be described later.
[0020]
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the information terminal device 3. The information terminal device mainly includes a system control unit 30 configured by a computer including a microprocessor, a semiconductor memory, and various interface circuits, a transmission / reception unit 31 configured by a transmitter and a receiver, a memory unit 32, a liquid crystal display, and the like. The display unit 33 includes a voice guide unit 34 including a speaker, and an operation unit 35 including various buttons, a keyboard, and a pointing device.
[0021]
The transmission / reception unit 31 transmits / receives data to / from the server device 2. The memory unit 32 temporarily stores data transmitted and received by the transmission / reception unit 31. The display unit 33 and the voice guidance unit 34 notify the operator of the information terminal device 3 of the current position information and a warning by display and voice. The operation unit 35 receives an operator's data input and the like. The system control unit 30 is connected to the above-described units and controls the operation of each unit. For example, when the operator operates the operation unit 35 to input a command for searching for the current position of the client device 1, the search command is transmitted from the transmission / reception unit 31 to the server device 2. When the server device 2 retrieves the location information and the corresponding map information data is transmitted, the transmission / reception unit 31 receives this and stores it in the memory unit 32. Various types of information stored in the memory unit are displayed on the display unit 33. Furthermore, voice guidance is issued from the voice guidance unit 34 as necessary, and information is provided to the operator of the information terminal device 3.
[0022]
Next, the operation of the position specifying system in the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
[0023]
FIG. 6 is a flowchart showing a flow from when the driver starts driving the vehicle until the client device 1 mounted on the vehicle is activated and the position information is transmitted to the server device 2.
[0024]
First, when the driver starts driving the vehicle, the client device 1 is powered on (step S101). The power may be turned on manually, but for example, it is preferable that the power is automatically turned on in conjunction with the ignition switch. The client device 1 transmits its own ID from the transmission / reception unit 11 to the server device 2 immediately after the power is turned on. The transmission / reception unit 21 of the server apparatus 2 receives the ID, executes ID authentication (step S102), and receives and stores position information from the client apparatus that has been successfully authenticated.
[0025]
When the vehicle starts traveling (step S103), the client device 1 receives the position signal of the traveling vehicle from the GPS receiver 12 at a predetermined cycle (for example, every second), and accumulates the position information in the history data accumulation unit 18. (Step S104).
[0026]
It is determined whether the position information stored in the history data storage unit 18 has reached a predetermined transmission timing (for example, whether 60 seconds have passed or the client device has moved about 1 km) (step S105). When the predetermined transmission timing is reached, it is transmitted to the server device 2 (step S106). The server device 2 receives the transmitted data (step S107) and stores it in the history information storage unit 24. In the position specifying system according to the present embodiment, the transmission timing setting is changed according to the moving speed of the client device 1. The transmission timing setting procedure will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
[0027]
FIG. 7 is a flowchart showing a flow in which the client device 1 determines the transmission timing according to the moving speed of the client device 1. In order to save the transmission cost, the client device according to the present embodiment temporarily stores the position information acquired from the GPS receiving unit 12 in a predetermined cycle in the history data storage unit 18, and a predetermined time has passed. Alternatively, a configuration is adopted in which the position information accumulated in the history data accumulation unit 18 is collectively transmitted to the server device 2 when the vehicle travels a predetermined travel distance (that is, when a predetermined transmission timing is reached).
[0028]
First, the own vehicle position information acquired from the GPS receiving unit 12 is recorded in the history data storage unit 18 (step S201). Next, the system control unit 10 determines the current traveling speed from the measurement value of the vehicle speed sensor (various sensor units 13) (step S202). In the present embodiment, the speed is set at a high speed (60 km / h or more), a medium speed (60 to 30 km / h), a low speed (30 to 10 km / h), or an extremely low speed (10 km / h). The frequency of position information transmission is changed. It is set to transmit the position information every 1 km during high speed travel, every 60 seconds during medium speed travel, every 40 seconds during low speed travel, and every 20 seconds during ultra low speed travel. Has been.
[0029]
However, the number of speed classifications, the speed range, the reference travel distance and the elapsed time are not fixed to this, and may be arbitrarily determined. When transmitting data from the client device 1 mounted on the vehicle, since the wireless communication network such as PHS or a mobile phone is used from the vehicle to the Internet connection part, the cost for this communication and the accuracy of position identification and estimation The transmission frequency is determined in consideration of the priority of
[0030]
After determining the traveling speed (step S202), the process branches to a processing step corresponding to the speed. In the case of 60 km / h or more, the process branches to a step during high-speed travel, and the position information is transmitted every time the travel distance is 1 km. In step S203, the travel distance is determined. If it has not reached 1 km, the process directly proceeds to step S212. In this case, since transmission is not performed, the process proceeds to step S214 for determining whether or not the vehicle is traveling at an extremely low speed. In this case, since the vehicle is traveling at a high speed, the process returns to step S201 again to record the second vehicle position information in the history data storage unit 18. As a result, the initial (0 seconds) and second (1 second later) vehicle position information is recorded in the history data storage unit 18. The same procedure is repeated to accumulate a plurality of vehicle position information. When the travel distance reaches 1 km in step S203, the information stored in the history data storage unit 18 is transmitted (step S204). In step S212, since the transmission is completed, the process proceeds to step S213, and the data in the history data storage unit 18 is cleared. Thereafter, the process returns to step S201 again, and the same procedure is repeated to transmit twice and three times.
[0031]
When the vehicle speed is 30 km / h or more and less than 60 km / h, the process branches to a step at the time of medium speed traveling, and the position information is transmitted every 60 seconds after traveling time. In step S205, the travel time is determined. If it has not reached 60 seconds, the process directly proceeds to step S212. In this case, since transmission is not performed, the process proceeds to step S214 for determining whether or not the vehicle is traveling at an extremely low speed. In this case, since the vehicle is traveling at medium speed, the process returns to step S201 again to record the second vehicle position information in the history data storage unit 18. As a result, the initial (0 seconds) and second (1 second later) vehicle position information is recorded in the history data storage unit 18. The same procedure is repeated to accumulate a plurality of vehicle position information. If the travel time reaches 60 seconds in step S203, the information stored in the history data storage unit 18 is transmitted (step S206). In step S212, since the transmission is completed, the process proceeds to step S213, and the data in the history data storage unit 18 is cleared. Thereafter, the process returns to step S201 again, and the same procedure is repeated to transmit twice and three times.
[0032]
When the vehicle speed is 10 km / h or more and less than 30 km / h, the process branches to a step during low-speed driving, and the position information is transmitted every 40 seconds. In step S207, the travel time is determined. If it has not reached 40 seconds, the process directly proceeds to step S212. In this case, since transmission is not performed, the process proceeds to step S214 for determining whether or not the vehicle is traveling at an extremely low speed. In this case, since the vehicle is traveling at a low speed, the process returns to step S201 again to record the second vehicle position information in the history data storage unit 18. As a result, the initial (0 seconds) and second (1 second later) vehicle position information is recorded in the history data storage unit 18. The same procedure is repeated to accumulate a plurality of vehicle position information. If the travel time reaches 40 seconds in step S207, the information stored in the history data storage unit 18 is transmitted (step S208). In step S212, since the transmission is completed, the process proceeds to step S213, and the data in the history data storage unit 18 is cleared. Thereafter, the process returns to step S201 again, and the same procedure is repeated to transmit twice and three times.
[0033]
When the vehicle speed is less than 10 km / h, the process branches to a step at ultra-low speed travel, and the position information is transmitted every 20 seconds. In step S209, the own vehicle position information first recorded in the history data storage unit 18 is transmitted. This is because, since the vehicle may stop, the position information is not transmitted after being accumulated, but is first transmitted. Next, the travel time is determined in step S210, and if it has not reached 20 seconds, the process proceeds to step S212. In this case, since transmission is not performed after step S210, the process proceeds to step S214 for determining whether or not the vehicle is traveling at an extremely low speed. In this case, since the vehicle is traveling at an ultra-low speed, the process proceeds to step S215, and the second vehicle position information is recorded in the history data storage unit 18. Thus, the history data storage unit 18 has recorded the initial (0 second) and second (1 second later) vehicle position information. Next, the travel time is determined again in step S210. The same procedure is repeated to accumulate a plurality of vehicle position information. If the travel time reaches 20 seconds in step S210, the information stored in the history data storage unit 18 is transmitted (step S211). In step S212, since the transmission is completed, the process proceeds to step S213, and the data in the history data storage unit 18 is cleared. Thereafter, the process returns to step S201 again, and the same procedure is repeated to transmit twice and three times.
[0034]
The above is the flow of each branching step. Since the moving speed is measured sequentially, an appropriate transmission timing is determined according to the speed change of the moving vehicle.
[0035]
FIG. 8 is a flowchart showing a procedure until the information terminal device 3 issues a search command for the current position of the client device 1 and receives a search result.
[0036]
First, the operator of the information terminal device 3 operates the operation unit 35 and transmits a search command for the position of the client device 1 (step S301). The server device 2 waiting for the search command (step S302) receives the search request, determines whether the search request is genuine, and performs authentication (step S303). If the authentication is successful, the server device 2 starts a position search (step S304). The position search is completed, and the obtained result information is transmitted to the information terminal device 3 (step S305). The information terminal device 3 receives search results such as position information acquired from the history information storage unit 24 of the server device 2 and map image data acquired from the map information database 22 (step S306). The display unit 33 displays a map and the movement history of the client device 1 (step S307).
[0037]
In the search step (step S304), there is a case where there is no current position information in the history information storage unit 24 of the server device 2. As described above, for example, the vehicle has entered a reception failure position where reception of position information from the client device may be interrupted, such as an underground parking lot, and position information from the client device 1 cannot be acquired. Is the time. In such a case, position estimation is performed in the search step. The position estimation is performed by the position estimation unit 25 of the server device 2.
[0038]
FIG. 9 is a flowchart showing a procedure for position estimation. When the system control unit 20 of the server device 2 determines that the history information storage unit 24 does not have the current position information of the client device 1, the system control unit 20 extracts the past position information already acquired from the history information storage unit 24 (step S401). The position estimation unit 25 executes position estimation. The position estimation unit 25 acquires map image data corresponding to the position history from the map information database 22 (step S402), and confirms the latest position specified last (step S403).
[0039]
FIG. 10 shows the above situation and is a schematic diagram showing the movement history of the client device 1 on a map. In the figure, A, B, and C indicate position histories in order, and the latest position specified last is C.
[0040]
Next, based on the history information up to the most recent position, an area where the current client device is estimated to be present is calculated (step S404). As shown in FIG. 11, the region may be a circle centered on the last specified position C. The radius in the case of a circle is determined based on the history information up to the nearest position (distance between AB and BC in FIG. 10). This is because the maximum distance that can be moved from the last position (C) that can be specified last until the position cannot be specified is the distance between AB and BC in FIG. However, for example, the moving speed may be set in advance as 30 km / h in an urban area and 50 km / h in a suburb, and the area may be determined based on this. Further, it may be calculated by a function having the traveling direction and speed as parameters.
[0041]
FIG. 12 shows the above-described situation. In this case, the estimated area is expanded in the northwest direction from the history that the map headed in the north direction. This takes into account the condition that the vehicle is unlikely to travel in a direction opposite to the direction it has traveled so far, the condition that the frequency of making a left turn is higher than the right turn, and the like.
[0042]
Next, a reception failure position in the calculated area is searched (step S405). Since the geographic information regarding the poor reception position is stored in the map information database 22, it is collated. In the example of FIG. 12, the case where the underground parking lot entrances 51 and 52 and the parking lots 53 and 54 outside the communication area are searched in the area is shown. The searched position may be displayed as it is, assuming that it is a candidate for the current position of the vehicle. For example, a road from the last specified position is obtained (considering road conditions such as one-way traffic). (Calculation), only the position where the client device 1 can be reached is extracted from the movement speed history and rearranged in the descending order of the probability that the vehicle exists. For example, the parking lot 54 outside the communication range in FIG. 12 has the shortest distance, but since the road facing the parking lot 54 is one-way, it is a detour from the last specified position (C), It can be estimated that it is difficult to reach from the history of moving speeds so far. Therefore, the position estimated as the current position of the vehicle is limited to 52 underground parking lots or 53 out-of-communication parking lots. As described above, it is preferable to perform estimation by appropriately incorporating various conditions, and this improves the estimation accuracy.
[0043]
In addition, when the reception failure position is not confirmed in the calculated estimation region, it is preferable to variably set the estimation region so that the region is gradually expanded until the reception failure position is detected (for example, the region is In the case of a circle, gradually increase the radius). Conversely, when many reception failure positions are confirmed in the calculated estimation area, it is preferable to variably set the estimation area so that the estimation area is gradually reduced until the number is reduced to an appropriate number (for example, If the area is a circle, gradually reduce the radius).
[0044]
Finally, the estimation result is transmitted to the information terminal device 3 (step S406), and the display unit of the information terminal device 3 displays the map and travel history as shown in FIG. Name etc.) is displayed (step S407).
[0045]
The position estimation described above is effective especially when the vehicle equipped with the client device is stolen or when the information of the person carrying the client device becomes unknown. Even if the position of the vehicle cannot be specified, the current position is automatically estimated. Therefore, it is easy to track the vehicle and the person, and the probability of finding the vehicle and the person can be increased.
[0046]
The client device of the position specifying system in the present embodiment uses GPS as the position detecting means, but the position may be detected by using a position specifying service in the PHS telephone system.
[0047]
Further, in the client device of the position specifying system in the present embodiment, the vehicle speed sensor is used as the moving speed detection means, but the moving speed is calculated from the difference data of the latitude and longitude of the position information obtained by GPS. It doesn't matter.
[0048]
Further, in the position specifying system according to the present embodiment, the map information database storing map image data and the like is arranged on the server device side, but on the position information transmitting device (client device) side like a conventional car navigation system or the like. You may equip it. In that case, the acquired position information and map information of the corresponding position are transmitted from the client apparatus to the server apparatus.
[0049]
In the present embodiment, an example in which the client device is mounted on a vehicle has been described. Needless to say, the same effect can be obtained even if a person, an animal, or the like is not limited to the vehicle.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the server device estimates the current position of the client device based on the already acquired position information even when the position information cannot be acquired from the client device whose position is to be specified. This makes it possible to specify the position of the target.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram showing a position specifying system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a client device that constitutes the position specifying system according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a server device that constitutes the position specifying system according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a schematic diagram showing a data configuration example of a map information database constituting the server device.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an information terminal device constituting a position specifying system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the position specifying system according to the embodiment of the present invention (from activation of the client device to reception of position information of the server device).
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the position specifying system according to the embodiment of the present invention (flow for determining the transmission timing of position information).
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the position specifying system according to the embodiment of the present invention (from the time when the information terminal device issues a position search command to the time when a search result is received).
FIG. 9 is a flowchart showing an operation of the position specifying system according to the embodiment of the present invention (position estimation flow).
FIG. 10 is a schematic diagram on a map showing a movement history of a client device.
FIG. 11 is a schematic diagram on a map showing an estimated area of a current position of a client device.
FIG. 12 is a schematic diagram on a map showing a reception failure position in an estimation area of a current position of a client device.
[Explanation of symbols]
1 Client device
2 Server device
3 Information terminal equipment
4 Internet
12 GPS receiver
13 Various sensor parts
18 History data storage
22 Map information database
24 History information storage unit
25 Position estimation unit

Claims

From a client device that detects its current location and transmits the obtained location information at a predetermined frequency, an information terminal device for transmitting a command for searching the current location of the client device, and the information terminal device And a server device for transmitting map image data including the current position of the client device to the information terminal device based on the position information transmitted from the client device. A system,
The server device, the at the time when the information terminal apparatus requests the transmission of position information of the client apparatus, when it can not acquire the position information from the client device, based on the already acquired position information, the current of the client device A position estimation means for estimating a position, and a database storing geographic data indicating a reception failure position where reception of position information from the client device may be interrupted,
In the estimation area in which the position estimation unit is estimated that the client apparatus set based on the acquired position information and the function of estimating the position of the client apparatus based on the geographic data exist. A function of estimating the reception failure position searched based on geographic data as a candidate of the current position of the client device, and a function of variably setting the estimation area based on history information up to the nearest position of the client device. A position specifying system comprising:

Said server apparatus, said claim 1 Symbol placement location system of the rearranged data of the current position in the descending order of the existence probability and transmits to the information terminal device of the client apparatus estimated by the position estimation means .

Transmitting / receiving means for receiving location information from the client device at a predetermined frequency, receiving a location search command from the information terminal device, and transmitting map image data including the current location of the client device to the information terminal device; ,
Position specifying processing means for generating the map image data including the current position of the client device specified based on the position information transmitted from the client device;
When the above information terminal device requests the transmission of position information of the client apparatus, when it can not acquire the position information from the client device, wherein including the current position of the estimated based on the already acquired position information the client device Position estimation means for generating map image data;
A database storing geographic data indicating a reception failure position where reception of position information from the client device may be interrupted;
In the estimation area in which the position estimation unit is estimated that the client apparatus set based on the acquired position information and the function of estimating the position of the client apparatus based on the geographic data exist. A function of estimating the reception failure position searched based on geographic data as a candidate of the current position of the client device, and a function of variably setting the estimation region based on history information up to the nearest position of the client device; server device comprising: a.

The server apparatus according to claim 3, further comprising means for transmitting, to the information terminal apparatus, data obtained by rearranging the current position of the client apparatus estimated by the position estimating means in descending order of existence probability.

A location information transmission step in which the client device detects its current location and transmits the obtained location information at a predetermined frequency;
A search command transmission step in which the information terminal device transmits a command to search the current position of the client device;
Based on the position information server is transmitted before SL client device identifies the current position of the client, and, at the time when the information terminal has requested the transmission of the position information of the client device, from the client device If the position information cannot be acquired, a position information estimation step for estimating the current position of the client device based on the acquired position information;
Look including a position information transmitting step of transmitting map image data to the information terminal device including the current position of a specific or estimated the client device at the server apparatus,
Detecting that the position information cannot be acquired from the client device when the position information estimating step requests the client device to transmit the position information based on the current position search command;
Setting an estimated area where the client device is estimated to exist based on the acquired location information;
In the estimation area, estimating the reception failure position searched based on geographical data indicating a reception failure position where reception of position information from the client device may be interrupted as a candidate of the current position of the client device When,
Variably setting the estimated region based on history information up to the nearest position of the client device;
The position specifying method characterized by including.

The position specifying method according to claim 5, further comprising a step of transmitting, to the information terminal device, data in which the server device rearranges the current location of the client device estimated by the location estimating unit in descending order of existence probability.

When the current location of the client is specified based on the location information transmitted from the client device, and the information terminal requests transmission of the location information of the client device, the location information from the client device cannot be acquired. A position information estimation step for estimating a current position of the client device based on the acquired position information;
Look including a position information transmitting step of transmitting map image data to the information terminal device including the current position of a specific or estimated the client device,
Detecting that the position information cannot be acquired from the client device when the position information estimating step requests the client device to transmit the position information based on the current position search command;
Setting an estimated area where the client device is estimated to exist based on the acquired location information;
In the estimation area, estimating the reception failure position searched based on geographical data indicating a reception failure position where reception of position information from the client device may be interrupted as a candidate of the current position of the client device When,
Variably setting the estimated region based on history information up to the nearest position of the client device;
The position specifying method executed by the server device characterized by comprising:

The position specifying method executed by the server device according to claim 7, further comprising: transmitting data obtained by rearranging the current position of the client device estimated by the position estimating unit in descending order of existence probability to the information terminal device.

The computer receives location information from the client device at a predetermined frequency, and also receives a location search command from the information terminal device, and transmits map image data including the current location of the client device to the information terminal device. Sending and receiving means,
Position specifying processing means for generating the map image data including the current position of the client device specified based on the position information transmitted from the client device;
When the above information terminal device requests the transmission of position information of the client apparatus, when it can not acquire the position information from the client device, wherein including the current position of the estimated based on the already acquired position information the client device It functions as a position estimation means for generating map image data ,
The position estimating means estimates the position of the client device based on geographical data indicating a reception failure position where reception of position information from the client device may be interrupted, and sets based on the acquired position information The reception failure position searched based on the geographic data is estimated as a candidate for the current position of the client apparatus within an estimated area where the client apparatus is estimated to exist, and the position closest to the client apparatus is estimated. Variably setting the estimated area based on the history information of
A program executed by the server device.

The program executed by the server device according to claim 9, wherein the server device functions as means for transmitting data obtained by rearranging the current position of the client device estimated by the position estimation unit in descending order of existence probability to the information terminal device.