JP3603031B2

JP3603031B2 - 給糸装置

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Publication number: JP3603031B2
Application number: JP2001023087A
Authority: JP
Inventors: 泰和西谷
Original assignee: Shima Seiki Mfg Ltd
Current assignee: Shima Seiki Mfg Ltd
Priority date: 2001-01-31
Filing date: 2001-01-31
Publication date: 2004-12-15
Anticipated expiration: 2021-01-31
Also published as: KR100791822B1; ES2283471T3; JP2002227064A; DE60218917T2; DE60218917D1; CN1369422A; EP1231310B1; EP1231310A1; US20020139152A1; CN1234589C; KR20020064200A; US6550285B2

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、横編機に編地編成用の編糸を供給する給糸装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、図２４および図２５に示すような横編機１には、編地２を編成する際に給糸口３に編糸４を供給するために、サイドカバー５などに給糸装置６が設けられている。給糸装置６は、編糸４を一時的に蓄える機能と、編糸４に張力を付加する機能とを備えるバッファ竿７を含む。バッファ竿７は、基端側８がサイドカバー５に支持され、基端側８を中心として先端側９の揺動変位が可能である。バッファ竿７の先端側９は、編糸４をばねによって引っ張り、ばねの付勢力と編糸４の張力に基づく引張力とが吊り合う状態で安定する。測長ローラ１０は、給糸装置６から給糸口３に供給される編糸４の長さを測定する。編糸４の長さの測定結果は、編地２を編成するためにキャリッジで引込む編針の引込み量を表す度目を制御して、編糸４の消費量が編成データに基づいて予め予測される量に一致するような制御を行うことを可能にする。
【０００３】
図２４は、横編機１でキャリッジが針床の給糸装置６側に移動した状態から、給糸装置６から遠ざかる方向に移動を開始するときの、給糸口３の位置関係を示す。図２５は、キャリッジが給糸装置６から遠ざかる方の端に移動し、給糸口３も編地２で給糸装置６から遠ざかる側の端まで移動している状態を示す。横編機１では、編地２に対する給糸口３の位置関係によっても、編糸４の需要量が変動する。バッファ竿７の傾きの範囲で編糸４の蓄積と張力の付与とを行う従来の給糸装置６では、図２４に破線で示すように、給糸口３が編地２の給糸装置６側の端に来ている状態で、バッファ竿７は最大限に編糸４を蓄積している状態となる。編地２の次のコースの編成が開始されると、キャリッジによって給糸口３は給糸装置６から遠ざかる方向に移動する。編糸４は引っ張られるので、実線で示すようにバッファ竿７の傾斜は小さくなる。図２５に示すように、給糸口３が給糸装置６から遠ざかる側の編地２の端に近づくと、編糸４の需要量は減少し、破線で示すように再びバッファ竿７は傾斜が大きくなって、より多量の編糸４を引っ張り込んで貯蔵する。バッファ竿７の傾斜は編糸４の張力に対応しているので、バッファ竿７の傾斜で張力の付与と編糸４の蓄積とを行う構成では、編成の途中での編糸４の張力の変動が大きくなってしまう。
【０００４】
図２４および図２５に示すようなバッファ竿７に相当する部材を用いて編糸に張力を与えるとともに急激な変動に対応するための予備蓄積を行い、編糸を積極的に送り出しながら糸張力の変動を抑制する先行技術は、たとえば特許公報第２５４１５７４号に開示されている。また図２４および図２５に示すようなバッファ竿７に相当する部材を用いないで、編糸を送り出す糸車の回転を急激な糸需要の変化に先立って制御し、糸張力の変動を抑える先行技術は、特表平１１−５００５００号国内公表公報に開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図２４および図２５に示すような従来の給糸装置６では、横編機１での編地２の編成動作で、給糸口３の位置に応じて編糸４の需要量が大きく変動し、糸張力も糸需要に応じて変動してしまう。特許公報第２５４１５７４号に記載されている先行技術でも、編地の端などで生じる急激な糸需要量の変動に対応させることは困難である。特表平１１−５００５００号国内公表公報に記載されている先行技術では、編糸の需要量の急激な変動に対応し得ることが期待される。しかしながら、この先行技術では、編糸を糸車に巻付ける必要があるので、糸車が大きくなってしまう。横編機では、複数本の糸を使い分けて編地を編成することも多くあり、給糸装置も各糸毎に備える必要がある。
【０００６】
図２４および図２５では、編地２の編成データに応じて必要な編糸４を供給するために測長ローラ１０ですでに供給されている編糸４の長さを計測しようとしても、編地２の全体の幅については正確な編糸量が不明となることも示している。すなわち、データ取り開始位置としての図２４では、編地２の端から数ｃｍ程度の長さＬ１入ったところからしか正確な編糸４の長さを計ることができない。バッファ竿７が実線で示す状態から破線で示す状態のように傾くと、バッファ竿７の傾きで増加する編糸４の蓄積量も測長ローラ１０で計測されてしまい、編地２に供給する編糸４の正味の消費量が不明となるからである。また、バッファ竿７が破線の状態から実線の状態に戻る際に供給する編糸４の量も、測長ローラ１０では直接測定することはできない。さらに、データ取り終了位置としての図２５でも、破線で示す編糸４の長さは不明となる。第２５４１５７４号特許公報や特表平１１−５００５００号国内公表公報に記載されている先行技術でも、編糸の需要量を正確に測することに関連する構成は何も記載されていない。
【０００７】
本発明の目的は、需要の急激な変動に対して張力の変化を抑えながら、編成に必要な編糸を正確に横編機に供給することができる給糸装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、編成データに基づいて、編針の進退操作による編成動作とともに、給糸口も編地の幅方向に移動させながら編地を編成する横編機で、編糸の需要に応じて編糸を給糸口に供給する給糸装置において、
編糸の供給経路に配置され、回転可能な外周面で部分的に編糸と接触する主ローラと、
主ローラの回転軸を回転駆動するサーボモータと、
主ローラの外周面に接触している編糸を、該外周面との間で挟む従動ローラと、
従動ローラを、主ローラの回転に連動して同一の周速で回転するように、サーボモータからの駆動力を伝達する従動機構と、
主ローラおよび従動ローラの間から横編機の給糸口に編糸が供給される経路に配置され、基端側を中心に揺動変位可能であり、先端側が一方に揺動変位するときに編糸を該経路から部分的に引き出すバッファ竿と、
バッファ竿を、予め定める糸張力下では予め定める長さだけ編糸を該経路から引き出すように、該一方に付勢するばねと、
バッファ竿の揺動変位状態を、編糸が該予め定める長さだけ該経路から引き出されるときの先端側の位置である原点を基準として検出し、検出結果を表す信号を導出するセンサと、
そのセンサからの信号に基づいて、サーボモータをＰＩＤ制御する制御手段とを含み、
制御手段は、編地の幅方向への編成を開始する前に、バッファ竿の先端側が原点に位置するときよりも多くの編糸が引き出されるようにしておき、編成が開始されて編糸の需要が急激に増大するとき、先端側の位置が原点に戻るまでの余り側範囲では、ＰＩＤ制御を微分成分が含まれるように行い、先端側の位置がいったん原点を過ぎて、経路から引き出す編糸の長さが原点まで引き出す長さよりも短くなる不足側範囲に移行した後では、先端側の位置が余り側または不足側のいずれの範囲にあっても、ＰＩＤ制御を微分成分が含まれないように行うことを特徴とする給糸装置である。
【０００９】
本発明に従えば、横編機の給糸口には、主ローラと従動ローラとで挟んで編糸を供給する。編糸は、主ローラの外周面に部分的に接触し、従動ローラによって挟まれる。主ローラは、サーボモータによって回転駆動される。従動ローラには、サーボモータの回転駆動力が、主ローラの回転と同一の周速で回転するように従動機構によって伝達される。同一の周速で回転する主ローラと従動ローラとに挟まれて編糸が供給されるので、編糸には無理な力が加わらず、安定に供給することができる。主ローラおよび従動ローラ間から供給される編糸は、バッファ竿の先端部で、供給経路から引出される。バッファ竿は、ばねによって予め定める張力下で予め定める長さだけ引出されるように付勢される。このときのバッファ竿の先端の位置を原点として、原点を基準とするかバッファ竿の揺動変位状態はセンサによって検出され、検出結果を表す信号が導出される。センサからの信号は制御手段に与えられる。このような制御手段によって、編地の幅方向への編成を開始する前に、バッファ竿の先端側の位置が原点に位置するときよりも多くの編糸が引き出されるようにしておき、編成が開始されて編糸の需要が急激に増大するときに、バッファ竿の先端側の位置が原点位置よりも余り側の範囲であればＰＩＤ制御に微分成分を用い、急激な糸需要に対応して充分な糸が供給されるようにサーボモータを制御することが可能となる。バッファ竿の先端側の位置がいったん原点を過ぎて不足側範囲に移行した後は、先端側の位置が余り側または不足側のいずれの範囲にあっても、ＰＩＤ制御に微分成分を用いないので、振動を防いで安定に制御することができる。
【００１０】
また本発明で前記制御手段は、前記バッファ竿の揺動変位状態が予め定める範囲内となるように、かつ編地に対する給糸口の位置の変化および編成データから算出される編糸量の変化に基づいて、前記サーボモータをＰＩＤ制御することを特徴とする。
【００１１】
本発明に従えば、制御手段はバッファ竿の揺動変位状態が予め定める範囲内となるように、サーボモータをＰＩＤ制御する。制御手段は、編地に対する給糸口の位置の変化および編成データから算出される編糸量の変化に基づいて、実際に編糸の需要が増大する前に編糸の供給量を増やしておくように編糸を先出しする制御を行うことができる。編糸の先出しの制御と、バッファ竿の揺動変位状態の変化で、編糸の急激な変動があっても編糸の張力に大きな変動が生じないように制御することができる。バッファ竿の揺動変位状態が予め定める範囲内となるように制御されるので、バッファ竿によって引出される編糸の量も一定の範囲内となり、編地に供給される編糸の量に対するバッファ竿の影響を小さくして、編糸の供給量をサーボモータの駆動状態に基づいて精度良く計測することも可能となる。
【００１２】
また本発明で前記制御手段は、前記余り側範囲で微分成分が含まれるように行うＰＩＤ制御を微分成分のみで行い、前記微分成分が含まれないように行うＰＩＤ制御を比例成分および積分成分で行うことを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、バッファ竿の先端側が原点を通過するときに比例成分は０となるけれども微分成分を積分成分に変換して速度差なく出力を切換えて、円滑なサーボモータの制御を行うことができる。
【００１４】
また本発明で前記制御手段は、前記バッファ竿の先端側の位置が前記余り側範囲から前記原点を越えてから、前記不足側範囲で最初に振幅が最大の位置に達し、原点側に予め定める範囲まで戻る間は、利得を追従性が良好な高ゲイン状態にしておき、該範囲を越えて原点側に戻り始める位置で、利得を安定性が良好な低ゲイン状態に切換えることを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、編成が開始されて編糸が給糸口に供給され始める初期には、制御の利得が高ゲインで追従性が良好な状態とし、編糸の不足状態が緩和されてバッファ竿の先端側の位置が原点側に戻り始めてから制御の利得が低ゲインで安定させるように制御することができる。
【００１６】
また本発明で前記制御手段は、前記バッファ竿の先端側の位置が前記編成を開始する前に多くの編糸を引き出している位置から最初に前記原点まで移動する間を、前記余り側範囲として前記微分成分が含まれるように行うＰＩＤ制御に代えて、前記不足側範囲として前記微分成分が含まれないように行うＰＩＤ制御を、前記高ゲイン状態で行うことを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、編成が開始されて編糸が給糸口に供給され始める初期には、制御の利得を高ゲインにして追従性が良好な状態とし、編糸の不足状態が緩和されてバッファ竿の先端側の位置が原点側に戻り始めてから、制御の利得を低ゲインにして安定させるように制御することができる。
【００１８】
また本発明で前記制御手段は、前記編地の幅方向の一方について編成が終了する編み端に編糸を供給するタイミングに先行して、前記サーボモータの回転を停止させる制御を、該サーボモータが実際に停止する時点は編み端に編糸を供給するタイミングを過ぎてからとなり、回転停止制御の開始から編み端通過までに前記バッファ竿が前記不足側範囲に傾斜して繰出す編糸の長さと、編み端通過からサーボモータが実際に停止するまでにバッファ竿が原点側に戻って蓄積する編糸の長さとが同等となるように行うことを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、編成中の編地が幅方向の一方の編み端に達すると、次に幅方向の他方の編成を開始するまで、編糸の使用は停止する。編糸を供給するためのサーボモータの回転は、瞬時に行うことはできず、一定の時間を要する。編糸の供給位置が編み端を越える時点でサーボモータを停止しても、実際にサーボモータが停止するまでの時間に供給される編糸が余り、バッファ竿を原点側に揺動させて蓄積し、編糸の供給経路にたるみなどを生じさせないようにすることができる。
【００２０】
また本発明で前記制御手段は、前記編地に対する給糸口の位置の変化に基づいて、該給糸口が該編地の幅方向に対して編成範囲外に抜けたと判断されるとき、次のコースの編成が始まるまでに、前記バッファ竿の先端側の位置が前記原点よりも前記余り側範囲となるように、編糸の供給量を増やしておく制御を行うことを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、編地の１コースの編み始めでの急激な糸需要の増大に備えて、バッファ竿の先端側で余り側の範囲まで編糸を蓄積し、余り側範囲での微分成分を用いる制御が有効となるようにしておくことができる。
【００２２】
また本発明で前記制御手段は、前記編地に対する給糸口の位置の変化に基づいて、該給糸口が該編地の幅に対して、編糸の供給側から遠ざかる方へ移動していると判断され、前記編成データに基づいて、編針の進退操作位置が編地の幅の端を抜けると判断されるとき、前記サーボモータが停止するように制御することを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、編地の編成が給糸側から遠ざかる側に対して行われるときに、余分な編糸の供給を避けて編糸の糸張力を適正な範囲に保つことができる。
【００２４】
また本発明で前記制御手段は、前記編糸量の算出を、前記編針の１本毎に行うことを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、編針の１本毎に編糸量の算出量を行って先出し制御を行うので、編地の編成の際に編糸にかかる張力の変動を低く抑えることができる。
【００２６】
また本発明で前記制御手段は、前記編糸量の算出を、複数本の編針毎に行うことを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、編糸量の算出は複数本の編針毎に行うので、たとえばジャガード編など規則的な糸消費量の変化を伴う編成に対し、個々の編針毎には張力を変化させながら全体的な張力を一定にして、編地の特徴を生かす編成を行うことができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態としての給糸装置を備える横編機１１の概略的な構成を示す。横編機１１は、編地１２を編成するために、給糸口１３から編糸１４を編針に供給する。給糸口１３に供給する編糸１４は、横編機１１のサイドカバー１５に備えられる給糸装置１６から張力の変動を抑え、かつ需要量に応じた適切な長さが供給される。
【００２９】
給糸装置１６には、バッファ竿１７が備えられ、基端側１８を中心に先端側１９までの部分が揺動変位し、或る程度の長さの編糸１４を蓄積することができる。バッファ竿１７は、先端側１９がサイドカバー１５の表面から遠ざかる方向にばね付勢され、編糸１４の張力に基づく引張力に吊り合う角度まで傾斜する。本実施形態の給糸装置１６では、編糸１４の需要量の変動を前もって予測し、バッファ竿１７の傾斜角の変動を抑えて編糸１４の糸張力の変動を抑える制御を行う。
【００３０】
給糸装置１６についての詳細は、図２、図３および図４に示す。図２は図１と同様の方向からの正面視した状態、図３は左側面視した状態、図４は斜視した状態をそれぞれ示す。なお説明の便宜上、図１では主ローラ２０および従動ローラ２１の方向を変えて示している。図１〜図４を参照して、バッファ竿１７に編糸１４を供給するために、主ローラ２０および従動ローラ２１が設けられる。主ローラ２０は、サーボモータ２２の回転軸上に装着され、従動ローラ２１には複数の歯車が組合わされて構成される従動機構２３を介してサーボモータ２２の回転力が伝達される。主ローラ２０と従動ローラ２１とは、編糸１４を挟むように配置され、従動機構２３によって従動ローラ２１は主ローラ２０と等しい周速度で回転駆動される。主ローラ２０、従動ローラ２１、サーボモータ２２および従動機構２３は、図１のサイドカバー１５にフレーム２４で取付けられる。主ローラ２０の直径は小さく、かつ従動ローラ２１は主ローラ２０の下方に配置されているので、１つの給糸装置１６は比較的狭い幅に構成することができ、サイドカバー１５に複数の給糸装置１６を並べることが容易となる。
【００３１】
編糸１４は、フレーム２４の上方から供給され、主ローラ２０の外周面に接触しながら、従動ローラ２１が主ローラ２０と対向している部分に導かれる。主ローラ２０の外周面と従動ローラ２１の外周面との間には、わずかな隙間があり、その間を編糸１４が通る。さらに中継ローラ２５に導かれ、方向が変えられてバッファ竿１７の先端側１９に引っ張られる。バッファ竿１７の基端側１８には、先端側１９がサイドカバー１５の表面から遠ざかるように付勢するばね２６が設けられている。ばね２６によって、バッファ竿１７は、編糸１４の張力が大きいときには傾斜角が小さくなり、編糸１４の張力が小さいときには傾斜角が大きくなるように揺動変位する。バッファ竿１７の傾斜角は、基端側１８に設けられる傾斜角センサ２７によって検出される。
【００３２】
再び図１を参照して、横編機１１では、編地１２を編成するための針床２８が直線状に設けられ、針床２８に沿ってキャリッジ２９が往復移動しながら、針床２８の編針の編成動作と給糸口１３の移動とを行って編地１２を編成する。キャリッジ２９には、編針の進退操作を行う編成カムが設けられ、編針の進退操作によって編成動作が行われる。自動化されている横編機１１では、編地１２の編成を編成コントローラ３０によって制御し、予め与えられる編成データに従った編地１２の編成が行われる。本実施形態の給糸装置１６では、傾斜角センサ２７によって検出される傾斜角がバッファ竿１７の先端側１９が予め定める基準位置である原点位置にある場合に対応するように、サーボモータ２２をＰＩＤ制御する。ただし、キャリッジ２９の移動方向が変わるときのような急激な糸需要の変化時には、編成コントローラ３０からのキャリッジの位置を表す信号、編地１２に対する給糸口１３の位置を表す信号および編成データから算出される編糸量を表す信号に基づいて、糸需要が急激に増大するときには先出し制御を行い、糸需要がなくなるときには糸の送り出し停止の制御を行う。先出し制御では、糸需要の増大分を、実際に糸需要が発生して給糸口１３に供給する前に、バッファ等１７の傾斜角の増大で吸収しておく。
【００３３】
図５は、図１の給糸コントローラ３１によるＰＩＤ制御で、微分出力を切換える考え方について示す。バッファ竿１７は、基端側１８でばね付勢され、傾斜角が大きくなるとばねの付勢力は小さくなるので、傾斜角は編糸１４の張力に基づく引張力が小さくなると大きくなる関係を有する。編糸１４の送り出し量が編糸１４の需要量に完全に対応していれば、バッファ竿１７の傾斜角を一定に保ち、先端側１９の位置をバッファ竿１７の原点４０の位置に保つことが可能となる。実際には、主ローラ２０、従動ローラ２１あるいはサーボモータ２２などの機械的な慣性などによって、編糸１４の需要量の変動に瞬時に対応して編糸１４を送り出すことはできない。このため、バッファ竿１７の揺動変位で編糸１４の需要量の変動を或る程度吸収する。
【００３４】
編糸１４の需要量が急激に増大するときには、送り出しが間に合わない分をバッファ竿１７の傾斜角がさらに減少して、図１の中継ローラ２５から先端側１９を通って給糸口１３までの編糸１４の経路中に蓄えられる編糸１４の長さが減少しながら編地１２に供給される。すなわち、先端側１９の位置が原点４０の位置よりもサイドカバー１５の表面に近づく方向では、編糸１４が不足する不足側範囲４１となる。一方、編糸１４の需要が少ないにもかかわらず、主ローラ２０と従動ローラ２１との間から編糸１４を送り出すと、バッファ竿１７の先端側１９が原点４０の位置よりもサイドカバー１５から遠ざかるように傾斜角が大きくなり、余分な編糸１４が貯蔵される。すなわち、先端側１９の位置が原点４０の位置よりも遠ざかると、編糸１４は余りを生じる余り側範囲４２となる。
【００３５】
サーボモータ２２のＰＩＤ制御では、バッファ竿１７の傾斜角の変動に応じて編糸１４の供給量を迅速に制御するため、傾斜角センサ２７からの検出信号を微分した微分出力による制御が行われる。ただし、微分出力に基づく制御は、傾斜角のわずかな変動にも反応することになるので、制御の結果、バッファ竿１７の傾斜角が過敏に変化し振動する恐れがある。このため、バッファ竿１７の先端側１９の位置が原点位置よりも編糸１４が不足する側の範囲に入ると、微分出力を０にして、制御を安定させる。すなわち、竿原点位置の基準として、編糸１４が余る範囲では微分出力を考慮した制御を行い、不足する範囲では考慮しない制御を行う。
【００３６】
図６は、本発明の実施の他の形態としてのサーボモータ２２の速度に対するＰＩＤ制御の考えかたを示す。図５に示す実施形態と同様にバッファ竿１７の先端側１９の位置について原点４０を設定し、原点４０を基準として編糸１４の余る余り側範囲４２と不足する不足側範囲４１とでＰＩＤ制御でサーボモータ２２の回転速度を制御する成分を切換える。編糸１４の余り側範囲４２では、微分成分Ｄのみを用いて制御を行う。バッファ竿１７の先端側１９が原点４０を過ぎていったん不足側範囲４１に入った後は、比例成分Ｐおよび積分成分Ｉを用いる制御に切換える。余り側範囲４２から不足側範囲４１に連続して切換える際には、原点４０通過のタイミングで微分成分Ｄを積分成分Ｉに変換するので、比例成分Ｐは０であり、速度差なく出力を切換えることができる。
【００３７】
図７は、図１に示す状態で給糸口１３が給糸装置１６側の端に寄っている状態から給糸口１３が給糸装置１６から離れる方向に移動して編地１２が編成される直前の状態を示す。この状態から編成が開始されると、編糸１４の需要量は急激に増大する。このため、編地１２で１つのコースを編成して、給糸口１３が編地１２で直前に編成されたコースの端を出てから、次のコースの編成を開始するまでの間に、バッファ竿１７の先端側１９の位置が原点よりも余り側範囲で予め設定される位置に来るように、編糸１４をゆっくり送っておく。直前に編成されたコースが破線で示すような位置で、給糸口１３が編地１２の端を出て終了すると、次のコースの編成が始まるまでに、実線で示すように傾斜角を大きくして編糸１４を余分に蓄えるようにすることができる。このように編糸１４を余り側範囲まで蓄えておけば、編糸１４の需要が急激に増大して主ローラ２０と従動ローラ２１からの送り出しが一瞬遅れても、バッファ竿１７の先端側１９が原点まで戻るまでの間の傾斜角の変化の微分成分を用いる制御で、サーボモータ２２が編糸１４の送り出し量を増加させるので、急激な編糸１４の需要量の増大に対して糸張力の変動を抑えながら編糸１４を供給することができる。
【００３８】
図８は、図１に示すような横編機１１で、給糸口１３が給糸装置１６が設けられているサイドカバー１５から離れる方の編み端１２Ｆで、編地１２から外れるときの制御の考え方を示す。給糸口１３を伴って移動するキャリッジ２９には、編針に編成動作を生じさせる編成カム４５が備えられており、編成カム４５の位置が編み端１２Ｆを抜けると、主ローラ２０および従動ローラ２１による糸送りのための出力を０にする。これによって、編糸１４を余分に供給しないように、サーボモータ２２を急停止させることができる。なお、給糸口１３が編地１２側に移動して次のコースの編成を開始する際には、図７と同様に、編糸１４の需要が急激に増大するので、編糸１４をバッファ竿１７に蓄えておく。
【００３９】
図９は、糸の需要量を編針５０，５１，５２，…の１本毎に編成データから予測し、予め需要量に対応する長さの編糸１４を送り出しておく考え方を示す。横編機１１の編成コントローラ３０には、予め編地１２を形成するコース毎に、使用する編針５０，５１，５２，…の度目などが、針床２８での配列に対応する針番号順に設定される。各編針５０，５１，５２，…の度目によって引き込まれる編糸１４の長さは編み目のループを形成し、編み目のループ長が異なることで多様な柄を編成することが可能となる。図９（１）に実線で示すような針１本毎の糸消費量に応じて、図９（２）に点線で示すように糸の送り量を設定する。図９（３）では、実線で図９（１）の糸消費量を、破線で図９（２）の糸の送り量をそれぞれ示す。破線で示すような糸の送り量の変化に合わせて、編み端Ｓよりも手前Ｐで編糸１４を送り始め、サーボモータ２２の加速開始Ａや減速開始Ｂの制御をフィードフォワード方式で制御することによって、糸消費量の変化位置の手前から加速／減速を行い、糸張力の変動を低く抑えることが可能となる。
【００４０】
図１０は、複数の編針５０，５１，５２，…毎に平均的に編糸１４を送り出す制御の考え方を示す。図１０（１）に実線で示すように複数本の編針５０，５１，５２，…で糸消費量が変化するときに、図１０（２）に点線で示すように全体の平均に対応して糸を送り出す。図１０（３）は、図１０（１）と図１０（２）とを重ねて示す。図１０（３）に示すように送り出し量の平均値に対して糸需要が増減し、張力も変化することになる。しかしながら、ジャガード編などの規則的な糸消費量の変化を伴う編成では、複数本の編針単位で糸量を送り出す制御の方が良好な編地１２を得ることができる。したがって、図９または図１０に示す糸の送り出しの考え方は、編成する編地１２に応じて切換えることが好ましい。
【００４１】
図１１は、編地１２に供給する編糸１４の長さを、給糸口１３が給糸装置１６に近い側から遠ざかる側に移動する間に正確に計測する考え方を示す。図１１（１）に示すように、図では左側に示す給糸口１３が編地１２の給糸装置１６に近い方の編み端１２Ｎに来たところでデータの取込みを開始する。図１１（２）に示すように、図では右方向に移動して、給糸口１３が編地１２の給糸装置１６から遠い方の編み端１２Ｆを過ぎて、右行きが終了すると、編糸１４で点線で示す範囲の長さが不明になってしまう。ただし図１１（３）に示すように、次のコースの編成で、給糸口１３が編地１２の近い方の編み端まで戻ると、図１１（２）では点線で示した不明となっている編糸１４の部分が、バッファ竿１７に戻って吸収される。バッファ竿１７に蓄えられている編糸１４の長さは、バッファ竿１７の傾斜角度から算出できる。また、主ローラ２０から送り出した編糸１４の量は、サーボモータ２２に備えられているエンコーダからの信号に基づいて算出することができる。編地１２の編幅も横編機１１の機械的仕様と編成データとから容易に得ることができるので、図１１（１）に示すデータ取り開始位置での状態と図１１（３）に示すデータ取り終了位置での状態との差として、編地１２の１コース分の編成に使用した編糸１４の長さを正確に算出することができる。すなわち、データ取り終了位置でのバッファ竿１７の傾斜角度とデータ取り開始位置でのバッファ竿１７の傾斜角度との差、エンコーダ値、および編地１２の編幅から、正確な糸量を求めることができる。
【００４２】
図１２は、給糸口１３が給糸装置１６から遠い方の編み端１２Ｆから近い方の編み端１２Ｎまで移動する間に供給する編糸１４の長さをデータとして取込む考え方を示す。図１２（１）に示すように、給糸口１３が編地１２の遠い方の編み端１２Ｆに来た位置でデータの取込みを開始する。図１２（２）に示すように、キャリッジの編成カム４５の位置が編地１２の近い方の編み端１２Ｎに来たところでデータ取込みを終了する。破線で示すように、給糸口１３がさらに給糸装置１６側に近づいているときに、給糸口１３と編地１２の編み端１２Ｎとの間での編糸１４の長さは考慮する必要はない。
【００４３】
図１１に示すような右行きの糸量は、
右行きの糸量＝エンコーダから計算した糸量−編幅＋竿変化の糸量 …（１）
として計算することができる。また図１２に示すような左行きの糸量は、
左行きの糸量＝エンコーダから計算した糸量＋編幅＋竿変化の糸量 …（２）
として計算することができる。本実施形態の給糸装置１６では、主ローラ２０をサーボモータ２２で回転駆動し、編糸１４を積極的に送り出すので、図２４および図２５に示すような測長ローラ１０で受動的に計測する場合のように、慣性の影響で生じる誤差を小さくすることができ、正確な編糸１４の供給量を算出して、編み目ループの編成に必要な編糸１４を正確に供給し、優れた品質の編地１２を得ることができる。
【００４４】
図１３は、本発明の実施のさらに他の形態として、給糸コントローラ３１によるＰＩＤ制御の切換えについて示す。本実施形態は、図５と同様に、バッファ竿１７の先端側１９が原点４０の位置よりも余り側範囲４２で微分出力を考慮した制御を行い、不足側範囲４１で微分出力を考慮しないで制御を行う。ただし、不足側範囲４１では、バッファ竿１７が最も振れる位置に達し、さらに原点４０側に一定量戻されたときにゲインを切換える。すなわち、次の表１に示すように、不足側範囲４１でのＰＩ制御のゲインをＰ１，Ｉ１からＰ２，Ｉ２に切換え、Ｐ１＞Ｐ２およびＩ１＞Ｉ２とする。
【００４５】
【表１】

【００４６】
なお、ＰＩ制御のゲイン切換えでは、Ｐ成分のみゲインを切換えて、Ｉ成分はそのままとすることも可能である。すなわち、Ｐ１＞Ｐ２およびＩ１≧Ｉ２とすることもできる。
【００４７】
ゲインの切換をバッファ竿１７の先端側１９が最も振れたときから一定量戻されたときに行うのは、バッファ竿１７が最も振れたことを確実にするためである。最大の振れに達したか否かは、戻り始めてからでないと判らないからであり、一定量は、たとえばバッファ竿１７の戻される角度で５度程度とする。この値は、編地の編成方法、糸の種類、編成速度等によって最適な値は異なるため、変更可能にしておく。
【００４８】
以上説明したように、本発明の各実施形態では、各コースの編成動作を開始する前に編糸１４をバッファ竿１７に蓄積しておき、編糸１４を引出すサーボモータ２２のＰＩＤ制御を、編み始めの範囲はＤ成分のみで制御する。編み始めの範囲を編成してバッファ竿１７の先端側１９が原点を過ぎると、後はＰＩ成分のみで制御する編み中の範囲となる。編み中の範囲は、バッファ竿１７の角度に関係なく、ＰＩ成分で制御する。ゲインの切換えについても同様であり、編み始めの範囲は高ゲインで制御を行い、バッファ竿１７が最も振れたときから一定量戻されたときに低ゲインに切換えて、編み中の範囲は低ゲインでの制御となる。
【００４９】
図１４〜図１７は、図１３に示すようにゲイン切換えを行う理由を示す。図１４は、サーボモータ２２が編糸１４を供給する糸速度とバッファ竿１７の角度との概略的な時間的変化を示す。図１５はゲインを切換える場合、図１６は高ゲインとして切換えない場合、図１７は低ゲインとして切換えない場合を、サーボモータ２２の回転速度を実線で、糸張力を一点鎖線でそれぞれ示す。
【００５０】
図１４に示すように、編み始めの範囲６０の編成開始時刻ｔ０では、バッファ竿１７が原点から不足側範囲に振れ始め、蓄積しておいた編糸１４を供給する。時刻ｔ１で、サーボモータ２２の回転によって供給される編糸１４の量の方が編成に使用される編糸１４の量より多くなると、バッファ竿１７は最大の振れ角から原点側に戻り始め、時刻ｔ２で最大振れ角から一定量戻されたとき、ゲインを低下させるように切換える。以後、時刻ｔ３で１コース分の編地１２を編み終る。図１５は、実線でサーボモータ２２の速度を示す。図１５に破線で示すように、編み始めの範囲６０での一点鎖線で示す糸張力を抑え、編み中の範囲６１での振動を抑えることができる。
【００５１】
図１６にモータ速度を実線、糸張力を一点鎖線で示すように、編み始めの範囲６０の編成開始から編み中の範囲６１の編み終りまで高ゲインのままだと、たとえば編み中の範囲６１で制御にオーバシュートを生じ、振動を起してしまう。また、図１７にモータ速度を実線、糸張力を一点鎖線で示すように、低ゲインの場合は、必要な速度に達するまでに時間がかかり、編み始めの急激な編糸１４の需要に対応することができないので、糸張力が大きくなってしまう。
【００５２】
図１８は、本発明の実施のさらに他の形態として、給糸コントローラ３１によるＰＩＤ制御の切換えについて示す。本実施形態は、図１３と同様に、バッファ竿１７の先端側１９が原点４０の位置よりも余り側範囲４２で微分出力を考慮した制御を行い、不足側範囲４１では、バッファ竿１７が最も振れる位置に達し、さらに原点４０側に一定量戻されたときにゲインを切換える考え方に基づく動作を行う。ただし、編み始めにバッファ竿１７の先端側１９がある位置を仮の原点７０とし、制御の基準とする。先端側１９が不足範囲４１側に移動して、先端側１９が本来の原点４０の位置を割ると、制御の基準を仮の原点７０を元に戻す。すなわち、次の表２に示すように、編み始めからでは、本来は余り側範囲４２でも制御上は不足側範囲４１として微分成分を０とするＰＩ制御を行う。本来の原点４０よりも不足側範囲４１では、図１３と同様に、最大の振れに達してから一定量戻る位置で、ゲインをＰ１，Ｉ１からＰ２，Ｉ２に切換え、Ｐ１＞Ｐ２およびＩ１＞Ｉ２とする。
【００５３】
【表２】

【００５４】
なお、図１３の実施形態と同様に、Ｐ１＞Ｐ２およびＩ１≧Ｉ２とすることもできる。
【００５５】
図１９〜図２１は、図１８に示すように、１コースについての編成開始の位置を仮の原点７０とし、バッファ竿１７の先端側１９の位置が本来の原点４０を割ると、制御の基準となる原点を仮の原点７０から本来の原点４０に切換えることが好ましい理由について示す。図１９は、図１の横編機１１で、総ゴムなど、編糸１４を多く必要とする編地１２を編成する際に、サーボモータ２２から編糸１４を供給する糸速度の変化を示す。図２０は、編成開始から本来の原点４０よりも余り側範囲４２では微分成分に基づくＤ制御を行い、原点４０で比例積分成分に基づくＰＩ制御を行うように切換える場合のバッファ竿１７の動きを（ａ）で、サーボモータ２２の回転速度の変化を（ｂ）で、それぞれ概要を示す。図２１は、編成開始の位置を仮の原点７０とする原点切換で、編成開始からＰＩ制御を行う場合のバッファ竿１７の動きを（ａ）で、サーボモータ２２の回転速度の変化を（ｂ）で、それぞれ概要を示す。
【００５６】
図１９に示すように、糸速度は、時刻ｔ１０で編成が開始されると、時刻ｔ１１でバッファ竿１７の先端側１９の位置が本来の原点４０の位置を通過する原点を割る状態になり、さらに不足側範囲に振れて、時刻ｔ１２になるまで比較的低速の状態を保つ。時刻ｔ１０から時刻１２までは、バッファ竿１７の傾斜角度が変化して、蓄積されている編糸１４を繰出すので、サーボモータ２２の回転によって供給する糸速度は比較的小さい。時刻ｔ１２では、サーボモータ２２の回転速度が高くなり、糸速度が大きくなり、時刻ｔ１３を経て、編地１２の編成が続けられる。
【００５７】
図２０に示すように、原点切換を行わない場合は、編成開始の時刻ｔ１０からバッファ竿１７の先端側１９が原点を通過する時刻ｔ１１まで微分成分に基づくＤ制御のみを行う。原点４０では、時刻ｔ１１以降はＰＩ制御に移行するように、Ｄ制御→ＰＩ制御への切換を行う。時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までは、微分成分のみに基づく制御であるため、糸速度が速い総ゴムなどの編成では、サーボモータ２２の回転の立上がりが間に合わず、時刻ｔ１３でバッファ竿１７
は不足側範囲で振れが可能な限界まで振れてしまう。バッファ竿１７が限界まで振れても編糸１４の供給量は不足し、編糸１４にはバッファ竿１７を付勢するばねの張力よりも大きな張力がかかってしまう。
【００５８】
図２１に示すように、原点切換を行う場合は、編成開始時のバッファ竿１７の先端側１９の位置を仮の原点７０としてＰＩ制御を始めるため、バッファ竿１７の先端側１９が仮の原点７０から本来の原点４０まで移動する時刻ｔ１０から時刻ｔ１１間での間も、不足側範囲として高ゲインのＰＩ制御が行われる。これによって、バッファ竿１７が限界まで振れる前にサーボモータ２２の回転が追いつき、時刻ｔ１２ａで振れの最大から一定量戻る状態となる。バッファ竿１７が最大に振れる位置は限界に達しないので、編糸１４にかかる張力は、バッファ竿１７を付勢するばねと釣合う範囲に抑えられる。時刻ｔ１２ａ以降は、低ゲイン状態のＰＩ制御が行われる。
【００５９】
図２２および図２３は、実線で示す糸速度と一点鎖線で示すモータ速度とについて、各実施形態で、編み端で１コース分の編成を終了するときに編糸１４の出過ぎを抑える急停止オフセットの有無の効果を比較して示す。図２２は急停止オフセットを行わない場合を示し、図２３は急停止オフセットを行う場合を示す。図２２および図２３では、実線で糸速度の変化を示し、一点鎖線でサーボモータ２２の回転速度の変化を示す。
【００６０】
図２２に示すように、編地１２の１コース分の編成が終了し、編み位置が編み端を抜ける時刻ｔ２０でサーボモータ２２に急停止をかけても、サーボモータ２２は一定の時間経過後の時刻ｔ２１にしか停止することができない。このため、サーボモータ２２が実際に停止する時刻ｔ２１まで編糸１４が送られ、糸速度が速いと編糸１４の量が多くなり、バッファ竿１７が余り側範囲の限界まで戻っても、網点を付して示す編糸１４の全部を吸収することができなくなってしまう。このため、編糸１４は供給経路の途中でたるみ、糸張力が小さくなり過ぎてしまう。
【００６１】
図２３に示すように、編地１２の１コース分の編成が終了する編み端の手前位置に編成が進む時刻ｔ２９でサーボモータ２２に急停止をかけることで、時刻ｔ３０で編み端に達し、さらに時刻ｔ３１になってから実際に編糸１４の供給が停止するようにすれば、バッファ竿１７を適正な振れの範囲内で使用することができる。特に、時刻ｔ２９から時刻ｔ３０までに供給される編糸１４の量と、時刻ｔ３０から時刻ｔ３１までに過剰に供給される編糸１４の量とを合わせておくことが好ましい。時刻ｔ２９での急停止まではバッファ竿１７が原点付近で安定した制御を行っている場合、時刻ｔ２９から時刻ｔ３０までにバッファ竿１７が不足側範囲に傾斜して、サーボモータ２２の回転低下による編糸１４の不足分を補う右下がりの斜線を施して示す量と、時刻ｔ３０から時刻ｔ３１までに過剰な編糸１４を吸収する右上がりの斜線を施して示す量とが一致すれば、バッファ竿１７の不足側への移動と、原点側への戻りとが相殺され、バッファ竿１７は原点付近に止るようにすることができる。急停止オフセットをかける時刻ｔ２９を編み端に達する時刻ｔ３０からどれだけ先行させるかは、糸速度に応じて変化させる。
【００６２】
なお、以上で説明した各実施形態では、横編機１１はキャリッジ２９を有しているけれども、本発明はキャリッジのないキャリッジレスタイプの横編機にも適用可能である。編成のための機構は、編成データに基づいてプログラム制御される横編機であれば、その機構に応じて編地１２の編成開始や編成終了のタイミングを知ることができ、給糸装置への編糸の先出しや急停止オフセットなどを適切に行うことができる。
【００６３】
図１の説明では、給糸装置１６を横編機１１の左側のサイドカバー１５に１基のみ設けているけれども、前述のように複数基設けることは容易である。さらに、右側のサイドカバーにも同様に給糸装置１６を設けることができる。
【００６４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、編み始めには編糸需要の急激な増大に対応しうる微分成分を用いてサーボモータの制御を行うことができ、編成に必要な編糸を正確に供給し、また振動を防いで安定な制御も行うことができる。
【００６５】
また本発明によれば、横編機で編地の編成に伴って編糸の需要量が変動しても、糸張力の変動を抑え、かつ編地に供給する編糸の長さと主ローラからの編糸の供給量とを精度良く対応させることができる。
【００６６】
また本発明によれば、微分成分のみを用いるＰＩＤ制御と微分成分を用いないＰＩＤ制御とを連続的に切換えて、適切に編糸の張力の制御を行うことができる。
【００６７】
また本発明によれば、編成の初期には、制御の利得が高ゲインで追従性が良好な状態とし、編糸の不足状態を迅速に緩和させることができる。編糸の不足状態が緩和されると、制御の利得を減少させて安定させることができる。
【００６８】
また本発明によれば、編成開始後は、編糸を余分に引き出しても制御の利得が高ゲインで追従性が良好な状態とし、急激な需要の増大に対応させることができる。編糸の不足状態が緩和されてバッファ竿の先端側の位置が原点側に戻り始めてからは、制御の利得を低ゲインにして、安定性が良くなるように制御することができる。
【００６９】
また本発明によれば、前記編地の幅方向の一方について編成が終了する編み端に編糸を供給するタイミングに先行して、前記サーボモータの回転を停止させる急停止オフセット制御を行う。一瞬では回転状態から停止状態に移行することができないサーボモータが実際に停止する時点は、編み端に編糸を供給するタイミングを過ぎてからとなる。編成終了時よりも前の時点でサーボモータの回転を停止させることによって、サーボモータが実際に停止する時点までに、編糸が余分に供給されないようにすることができる。回転停止制御の開始から編み端通過まででは、バッファ竿が不足側範囲に傾斜して繰出す編糸の長さと、編み端通過からサーボモータが実際に停止するまでにバッファ竿が原点側に戻って蓄積する編糸の長さとが同等となるように行うので、最終的にサーボモータが停止した時点で、バッファ竿に適切な長さの編糸を蓄積させることができる。
【００７０】
また本発明によれば、編糸の需要量が急激に増大する前に、微分成分による制御が有効になるように予め編糸の蓄積量を増大させておくことができる。
【００７１】
また本発明によれば、編糸量の需要がなくなる段階で、サーボモータを停止して余分な編糸の供給を行わないようにすることができる。
【００７２】
また本発明によれば、編地を編成する編針１本毎の糸張力の変動を小さくすることができる。
【００７３】
また本発明によれば、編針の複数本毎に張力の変化を抑え編成する柄の特徴を生かすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】図１の給糸装置１６の正面図である。
【図３】図１の給糸装置１６の左側面図である。
【図４】図１の給糸装置１６の斜視図である。
【図５】本発明の実施の一形態でのＰＩＤ制御の考え方を示す図である。
【図６】本発明の実施の他の形態でのＰＩＤ制御の考え方を示すグラフである。
【図７】本発明の各実施形態で、編糸１４の需要が急激に増大する前に編糸１４をバッファ竿１７に余分に蓄えておく考え方を示す図である。
【図８】本発明の実施の各形態で、編糸１４の需要がなくなる際に、送り出しを停止する制御を行う考え方を示す図である。
【図９】本発明の各実施形態で、編地１２を編成する編針１本毎の糸消費量に合わせて編糸１４を送り出す制御の考え方を示すグラフである。
【図１０】本発明の実施の各形態で、編地１２を編成する編針について複数本単位で糸需要量に合わせて編糸１４を送り出す考え方を示すグラフである。
【図１１】本発明の実施の各形態で給糸口１３が給糸装置１６から遠ざかるときに編地１２に供給された編糸１４の長さを正確に計算する考え方を示す図である。
【図１２】本発明の実施の各形態で、給糸口１３が給糸装置１６に近づく方向のときに、編地１２に供給された編糸１４の長さを正確に計算する考え方を示す図である。
【図１３】本発明の実施のさらに他の形態で、バッファ竿１７が原点を通過するときに、ＰＩＤ制御をＤ制御とＰＩ制御とに切換え、バッファ竿の振れが最大となってから制御の利得を高ゲインから低ゲインにまで低下させる状態を示す図である。
【図１４】編成中の糸速度とバッファ竿１７の角度との時間変化を示すグラフおよび図である。
【図１５】ＰＩ制御で利得を切換える場合のサーボモータの回転速度と、糸張力との変化を示すグラフである。
【図１６】ＰＩ制御で利得を切換えないで高ゲインを保つ場合のサーボモータの回転速度と、糸張力との変化を示すグラフである。
【図１７】ＰＩ制御で利得を切換えないで低ゲインを保つ場合のサーボモータの回転速度と、糸張力との変化を示すグラフである。
【図１８】本発明の実施のさらに他の形態で、編成開始時の位置を仮の原点とし、ＰＩ制御を開始して、バッファ竿１７が本来の原点を通過するときに、原点を本来の原点に切換え、バッファ竿の振れが最大となってから制御の利得を高ゲインから低ゲインにまで低下させる状態を示す図である。
【図１９】編み始めでの糸速度の時間変化を示すグラフである。
【図２０】編成開始から原点通過まではＤ制御を行い、原点でＰＩ制御に移行する場合のバッファ竿の概略的な傾斜状態を示す図、およびサーボモータの回転速度の変化を示すグラフである。
【図２１】編成開始時の位置を仮の原点としてＰＩ制御を行い、本来の原点で原点の切換を行う場合のバッファ竿の概略的な傾斜状態を示す図、およびサーボモータの回転速度の変化を示すグラフである。
【図２２】編み端でサーボモータの停止を開始する場合の糸速度およびサーボモータの回転速度を示すグラフと、バッファ竿の傾斜角度の変化とを示す図である。
【図２３】編み端に先行してサーボモータの停止を開始する場合の糸速度およびサーボモータの回転速度を示すグラフと、バッファ竿の傾斜角度の変化とを示す図である。
【図２４】従来からの給糸装置で、編地が給糸装置に近い側の端から一定の範囲で、編糸１４の長さが正確に計測できない理由を示す図である。
【図２５】従来からの給糸装置で、給糸口が編地の給糸装置よりも遠い方の端の付近で供給する編糸の長さを正確に計測することができないことを示す図である。
【符号の説明】
１１横編機
１２編地
１２Ｆ，１２Ｎ編み端
１３給糸口
１４編糸
１６給糸装置
１７バッファ竿
１８基端側
１９先端側
２０主ローラ
２１従動ローラ
２２サーボモータ
２３従動機構
２６ばね
２７傾斜角センサ
２８針床
２９キャリッジ
３０編成コントローラ
３１給糸コントローラ
４０原点
４１不足側範囲
４２余り側範囲
５０，５１，５２，… 編針
６０編み始めの範囲
６１編み中の範囲
７０仮の原点

Claims

編成データに基づいて、編針の進退操作による編成動作とともに、給糸口も編地の幅方向に移動させながら編地を編成する横編機で、編糸の需要に応じて編糸を給糸口に供給する給糸装置において、
編糸の供給経路に配置され、回転可能な外周面で部分的に編糸と接触する主ローラと、
主ローラの回転軸を回転駆動するサーボモータと、
主ローラの外周面に接触している編糸を、該外周面との間で挟む従動ローラと、
従動ローラを、主ローラの回転に連動して同一の周速で回転するように、サーボモータからの駆動力を伝達する従動機構と、
主ローラおよび従動ローラの間から横編機の給糸口に編糸が供給される経路に配置され、基端側を中心に揺動変位可能であり、先端側が一方に揺動変位するときに編糸を該経路から部分的に引き出すバッファ竿と、
バッファ竿を、予め定める糸張力下では予め定める長さだけ編糸を該経路から引き出すように、該一方に付勢するばねと、
バッファ竿の揺動変位状態を、編糸が該予め定める長さだけ該経路から引き出されるときの先端側の位置である原点を基準として検出し、検出結果を表す信号を導出するセンサと、
そのセンサからの信号に基づいて、サーボモータをＰＩＤ制御する制御手段とを含み、
制御手段は、編地の幅方向への編成を開始する前に、バッファ竿の先端側が原点に位置するときよりも多くの編糸が引き出されるようにしておき、編成が開始されて編糸の需要が急激に増大するとき、先端側の位置が原点に戻るまでの余り側範囲では、ＰＩＤ制御を微分成分が含まれるように行い、先端側の位置がいったん原点を過ぎて、経路から引き出す編糸の長さが原点まで引き出す長さよりも短くなる不足側範囲に移行した後では、先端側の位置が余り側または不足側のいずれの範囲にあっても、ＰＩＤ制御を微分成分が含まれないように行うことを特徴とする給糸装置。
前記制御手段は、前記バッファ竿の揺動変位状態が予め定める範囲内となるように、かつ編地に対する給糸口の位置の変化および編成データから算出される編糸量の変化に基づいて、前記サーボモータをＰＩＤ制御することを特徴とする請求項１記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記余り側範囲で微分成分が含まれるように行うＰＩＤ制御を微分成分のみで行い、前記微分成分が含まれないように行うＰＩＤ制御を比例成分および積分成分で行うことを特徴とする請求項１または２記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記バッファ竿の先端側の位置が前記余り側範囲から前記原点を越えてから、前記不足側範囲で最初に振幅が最大の位置に達し、原点側に予め定める範囲まで戻る間は、利得を追従性が良好な高ゲイン状態にしておき、該範囲を越えて原点側に戻り始める位置で、利得を安定性が良好な低ゲイン状態に切換えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記バッファ竿の先端側の位置が前記編成を開始する前に多くの編糸を引き出している位置から最初に前記原点まで移動する間を、前記余り側範囲として前記微分成分が含まれるように行うＰＩＤ制御に代えて、前記不足側範囲として前記微分成分が含まれないように行うＰＩＤ制御を、前記高ゲイン状態で行うことを特徴とする請求項４記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記編地の幅方向の一方について編成が終了する編み端に編糸を供給するタイミングに先行して、前記サーボモータの回転を停止させる制御を、該サーボモータが実際に停止する時点は編み端に編糸を供給するタイミングを過ぎてからとなり、回転停止制御の開始から編み端通過までに前記バッファ竿が前記不足側範囲に傾斜して繰出す編糸の長さと、編み端通過からサーボモータが実際に停止するまでにバッファ竿が原点側に戻って蓄積する編糸の長さとが同等となるように行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記編地に対する給糸口の位置の変化に基づいて、該給糸口が該編地の幅方向に対して編成範囲外に抜けたと判断されるとき、次のコースの編成が始まるまでに、前記バッファ竿の先端側の位置が前記原点よりも前記余り側範囲となるように、編糸の供給量を増やしておく制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記編地に対する給糸口の位置の変化に基づいて、該給糸口が該編地の幅に対して、編糸の供給側から遠ざかる方へ移動していると判断され、前記編成データに基づいて、編針の進退操作位置が編地の幅の端を抜けると判断されるとき、前記サーボモータが停止するように制御することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記編糸量の算出を、前記編針の１本毎に行うことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の給糸装置。
前記制御手段は、前記編糸量の算出を、複数本の編針毎に行うことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の給糸装置。