JP3669735B2

JP3669735B2 - Mobile body travel control method and apparatus

Info

Publication number: JP3669735B2
Application number: JP03612295A
Authority: JP
Inventors: 健落合; 春夫小笠原; 明輝劉; 秀仁北村
Original assignee: 株式会社タイトー
Priority date: 1995-01-31
Filing date: 1995-01-31
Publication date: 2005-07-13
Anticipated expiration: 2020-07-13
Also published as: JPH08206356A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、競馬ゲーム，自動車レースゲーム，ボートレースゲーム，競輪ゲーム等、複数の移動体をゲームフィールド内で移動させてプレイを行うゲーム装置、さらに詳しくいえば該ゲーム装置において、移動体の走行を制御する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の移動体を移動させプレイを行うゲーム装置としては、例えば環状トラック上を複数の自動車等の模型体を走行させて着順を競うものがある。
このゲーム装置は、環状トラックの周囲に複数のターミナルを配設し、このターミナルにモニタ，操作パネル，コイン投入口，コイン払出口を付設してある。
コインを投入して操作パネルを操作し、モニタに表示される情報を基に予想される入賞模型体に投票することによりゲームを行うことができる。
かかるゲーム装置において、複数の移動体の走行を制御する方法および装置が提案されている（特開平１ー２５９４０４，以下、「従来装置」という）。
【０００３】
この従来装置は、自走車上の少なくとも２点の位置の座標の値を読取り、読み取った２つの位置の座標値と自走車の目標位置の座標値から自走車の進むべき方向と速度を演算し、この演算に基づき自走車の駆動手段の駆動量を演算して自走車を目的の走行ラインにしたがって走行させている。
図１１は、この従来装置において移動体の位置を検出するためフィールドの導線の敷設状態を示す図である。
プレイフィールド６７全体を含めるように一定間隔でＸ座標方向とＹ座標方向に電線６２がフィールドに敷設されている。移動体６０の前後に設けられている２つのコイル６１はゲーム機本体からの通信によって発振させられる。これによりフィールドに敷設された多数の電線のうち、コイル付近の電線が共振する。
Ｘ座標検出手段６３とＹ座標検出手段６５は移動体がいるであろうと思われる付近の複数本の電線について、共振しているかどうかスキャンしている。
【０００４】
図１２は上記フィールド上においてゲーム機本体の光通信によるコイル発振指令から移動体が動作するまでの流れを説明するための図である。
ゲーム機本体から移動体に対する光通信（赤外線通信）でコイルＦ（前方）発振指令がなされ、移動体のコイルＦは発振する。これと同時にゲーム機本体側はＸスキャンとＹスキャンを行う。つぎに同様にコイルＲ（後方）発振指令がなされ、移動体のコイルＲは発振する。これと同時にゲーム機本体側はＸスキャンとＹスキャンを行う。
ゲーム機本体は発振した導線より位置を知ることができ、この位置情報（移動体前後部の２つの位置）と移動すべき位置データより移動体を駆動制御するための制御演算を行い、再度赤外線通信によって移動体にその制御演算結果によるモータ制御指令を送る。移動体ではモータ制御が行われ演算結果に基づく走行が行われる。
【０００５】
図１３は、この移動体の走行軌道の演算方法を説明するための図である。
現在位置にいる移動体は前後のコイル位置と次に行くべき位置（目標位置）より角度誤差αを算出し、指令軌道の最も近い位置から次に行くべき位置までの距離およびその間の時間より速度γを算出するようにしている。現在位置にいる移動体から次に行くべき位置までの実際の距離Ｌ’と上記指令軌道の最も近い位置から次に行くべき位置までの距離Ｌは距離誤差βが生ずる。左右のタイヤ速度はこの角度誤差α，予定速度γ，距離誤差βより決定している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
さて、上記従来装置は、移動体位置検出のための導線が図１１のように敷設され、移動体に搭載されたコイルの発振を複数本の導線をスキャンすることにより位置検出を行っているため、位置検出に時間がかかっていた。
また、移動体の姿勢（角度）を検出するため、図１２から明らかなように２つのコイルを時分割で発振させているため、この点からも位置検出に時間を要していた。これは、隣設する２つのコイルを同時に発振させた場合には、どのコイルの発振か判別できないからである。
さらに、走行制御のフィードバックループは移動体とゲーム機本体との通信に依存している。すなわちゲーム機本体が移動体に対しコイル発振指令，駆動手段の制御指令を発信している。
上記理由から従来装置は、位置を検出してから走行制御するまでに時間がかかるという欠点があった。
【０００７】
また、ゲーム機本体が複数の移動体を時分割で走行制御しているため、１台当たりの走行制御間隔が、一層長くなり細かい制御がしにくいという欠点があった。
さらに移動体の位置と同時に姿勢（角度）を検出するため上述のように移動体上の２ケ所の位置を時分割で検出しているので、その検出中に移動体が移動してしまい、正確な位置と向き（姿勢）が検出しにくいという欠点があった。
つぎに従来装置は、図１３に示すように１つ先の指令位置を目標点としているため、１つ先の指令位置より先の指令位置が右曲がりか，左曲がりかによって走行軌跡を変えなければならないにもかかわらず、どちらの場合も同じ軌道が生成されてしまい、結果として１つ先の指令位置に到達してから急激にカーブするような走行になってしまうという欠点があった。
【０００８】
また、図１３の演算は、移動体の前後にある２つの点の位置と１つ先の目標位置から各モータの駆動速度を計算しており、必要な駆動指令が予定速度，距離誤差および角度誤差に依存している点までは記載があるが、具体的にどのような関係か明確ではない。
したがって、試行錯誤により駆動指令を決めることとなり、結果が一意にきまらず、製作者の経験とその状況により異なってくるという欠点があった。仮に正確な位置情報に基づいたとしても同様に試行錯誤により駆動指令を決めなければならない。
本発明の目的は、上述の欠点を解決するもので、各移動体の位置検出から走行制御までの時間を従来に比較し短くし、より滑らかで、正確な走行制御を可能にした移動体の走行制御方法および装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明による移動体の走行制御方法は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御方法において、ホスト機より走行データを移動体に送出し、移動体は、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、受信した走行すべき走行データの２以上の指令位置に基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道と前記進むべき速度により移動体の駆動手段の制御量を演算し、前記演算された制御量で前記駆動手段を駆動する構成とした。
【００１０】
また、本発明による移動体の走行制御装置は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御装置において、走行データを前記移動体に送信するホスト装置と、前記走行データを受信する移動体と、前記移動体が走行するフィールドの複数の所定位置よりその位置を示す位置信号を発信する位置信号発信装置とから構成され、前記移動体は、前記位置信号発信装置からの位置信号を受信し現在位置を検出する位置信号検出装置と、前記ホスト装置から送られた走行データおよび移動体が走行した過去の走行データを記憶する記憶部と、移動体を駆動する駆動手段と、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、前記位置信号検出装置で検出した現在位置，前記記憶部から読み出した走行すべき２以上の指令位置データに基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、この演算値より前記駆動手段の制御量を演算する演算手段とからなり、前記ホスト機から走行データを受信した後、移動体自体で走行データに基づき走行制御処理をする構成とした。
【００１１】
【作用】
上記方法によれば、滑らかな軌跡を描いた正確な走行制御ができる。
また、上記構成によれば、移動体の位置検出から走行制御までの時間間隔が非常に短くなり、ほぼリアルタイムの走行制御が可能となり、正確で細かい走行に寄与する。
【００１２】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明をさらに詳しく説明する。
図１は、本発明による移動体の走行制御方法および装置を適用した競馬ゲーム装置の外観斜視図である。
中央部に設けられたゲームフィールド１ａ内には、模型体（馬模型）２が複数配置されている。複数の模型体２はゲート１ｂに移動させられ、周回しないで、または１周以上周回した後、ゴール１ｃに到達するように制御される。
ゲームフィールド１ａの周囲には複数のターミナルが配設され、各ターミナルにはモニタ６，操作パネル３，コイン投入口４およびコイン払出口５が付設されている。プレイヤーはコインを投入し、表示部１ｄの表示データやモニタ６に映し出される各馬模型のデータを見ながら操作パネル３を操作して予想される入賞模型体に投票する。
所定の投票時間が終了した後、ゲームが開始され、投票した模型体が入賞した場合には倍率に応じてコイン払出口５からコインが払い出される。
【００１３】
図２は、図１の移動体部分の詳細を示す正面図である。
模型体２は、左右に配置された２つの独立車輪９と球体車輪またはキャスタ１１により移動可能な台車７の上に取り付けられている。
この模型体２の下方にはトラック１を挟んで移動体１４が存在し、模型体２の台車７の下面と移動体１４の上面には互いに吸引する方向で、かつトラック１との間に若干の距離を隔てて磁石８ａ，８ｂがそれぞれ設置されている。
模型体２自体には動力源は設置されていないが、上述の磁石８ａ，８ｂ間の吸引力により動力源を備えている移動体１４の進む走行方向に円滑に追従するようになっている。
【００１４】
トラック１は、３層構造になっていて、上層に布製のゲームフィールド１ａ，中層に樹脂製の補強材１ｅ，下層に給電板１ｆを敷設したものである。
トラック１の下方に移動体１４が走行する空間を介して走行路１８が敷設され、この走行路１８の下に前後左右方向に一定の間隔を、コーナー部においては等角度でＸＹ座標位置を伝える発信器が配列された位置信号発信基板２９が敷設されている。さらに下方にはスペーサ１８ａを介し補強材１８ｂが敷設されている。
移動体１４は、２個の操舵兼駆動用モータよりなる駆動装置１７，光（赤外線）で通信を行う通信装置１５，位置信号検出装置２１，ワンチップマイクロコンピュータ１６等を有し、前方に球体車輪またはキャスタ１２，２０，後方上下に左右２個の独立車輪１０，１９を備えている。移動体１４にはトーションスプリング１３ａにより上下に付勢力が与えられている平行リンク１３が設けられ、この平行リンク１３の上下の移動習性により球体車輪またはキャスタ１２，２０，独立車輪１０，１９はトラック１の下面と走行路１８にそれぞれ接触させられる。
【００１５】
この構造によって移動体１４は走行空間上下のトラック１と走行路１８を加圧しながら前後方向の振動を抑えて円滑に走行可能である。
下部の独立車輪１９は、駆動装置１７の駆動用モータによってギヤ結合で駆動されるが、２個の駆動用モータはそれぞれ左右別々の車輪を駆動し、この回転比を変えることにより自由に操舵ができる。
この移動体１４は、集電器１３ａによって上述のトラック１の下層の給電板より電力が供給される。
【００１６】
図３は、本発明による移動体の走行制御方法および装置における移動体とホスト装置の通信方法を説明するための概略ブロック図である。
図４は、ホスト装置の制御の流れを説明するためのフローチャートである。
ホスト装置２３は、ホストコンピュータ２５および通信装置２４を含んで構成されている。
ホスト装置２３は、まずレース展開データを作成し、かつ記憶する（ステップ（以下「Ｓ」という）４０１）。そして各移動体に対し、走行データを送信する（Ｓ４０２）。さらにスタート指令を送信する（Ｓ４０２）。移動体１４ではスタート指令を受信すると、走行データと位置信号検出装置２１からの位置情報に基づき制御指令の計算を行い、予定する走行軌道に載って移動体が移動するように右駆動装置１７ａと左駆動装置１７ｂを制御する。
ホスト装置２３は、レースが終了したか否かを監視し（Ｓ４０４）、レースが終了した場合にはＳ４０１に戻る。
【００１７】
図５は、本発明による移動体の走行制御方法および装置の実施例を説明するためのホスト装置および移動体の回路の詳細図である。
ホスト装置２３のホストコンピュータ２５は、レース展開データを作成し、かつメモリ部２５ａに記憶する。そこから各移動体の走行データを読み出し、各移動体に送信する。その後スタート指令を送信する。
移動体１４のワンチップマイクロコンピュータ１６は、機能的に説明すると以下のような機能ブロックより構成される。
ホスト装置２３より送られてくる走行データを蓄積するメモリ部３０，スタート指令よりゲーム開始からの時間を計数するタイマ３１，走行データの１つおよび２つ先の時間を得て目標時間に変換する目標時間変換部３２，走行データの１つおよび２つ先の位置を得て目標位置に変換する目標位置変換部３３ならびに１つ前の姿勢と現在の円弧の長さと現在の半径からどの方向に向けるかを決定する姿勢変換部３４を有している。
【００１８】
さらに目標位置と現在の姿勢と位置信号検出装置２１からの現在位置信号より走行の円弧を演算する円弧変換部３５，現在の時間と目標時間とつぎの円弧の長さより移動体の中心速度を演算する中心速度変換部３６，中心速度と次の半径より左右の駆動装置の速度を算出する左右速度変換部３７ならびに加減算器３８，３９を有している。
右および左駆動装置１７ａ，１７ｂは、加減算器３８，３９からのディジタル速度信号をアナログ速度信号に変換するＤ／Ａ変換器４０，４４，アナログ速度信号により駆動させられるドライバ回路４１，４５，右および左モータ４３，４７ならびに右および左モータの回転速度を検出し、その検出信号をドライバ回路４１，４５および加減算器３８，３９に負帰還させる回転速度検出器４２，４６より構成されている。
移動体１４が移動することによりつぎの位置信号は位置信号検出装置２１で得ることができる。
【００１９】
図６は、移動体の走行制御を説明するためのフローチャートである。
移動体１４のワンチップマイクロコンピュータ１６は、スタート指令をホスト装置２３から受信したか否かを判定する（Ｓ６０１）。
そしてスタート指令を受けていない場合はつぎにホスト装置２３から走行データを受信したか否かを判定する（Ｓ６０２）。走行データを受信していない場合にはＳ６０１に戻り、受信した場合にはその走行データを記憶する（Ｓ６０３）。スタート指令を受けた場合にはメモリ部３０より１つ前の姿勢，現在の円弧の長さおよび現在の半径を読み出し、姿勢変化部３４により現在の移動体の姿勢を求める（Ｓ６０５）。また、１つおよび２つ先の位置を読み出し、目標位置変換部３３により目標位置を求める（Ｓ６０６）。さらに１つおよび２つ先の時間を読み出し、目標時間変換部３２により目標時間を求める（Ｓ６０７）。
【００２０】
ついで目標位置変換部３３から目標位置を、姿勢変換部３４から現在の姿勢情報を、位置信号検出装置２１から現在の位置情報を得て円弧変換部３５によりつぎの円弧の長さと半径を求める（Ｓ６０８）。また、タイマ３１よりスタートからの時間（現在の時間）を、目標時間変換部３２より目標時間を、円弧変換部３５より次の円弧の長さ情報を得て、中心速度変換部３６で中心速度を求める（Ｓ６０９）。中心速度変換部３６より中心速度を、円弧変換部３５より次の半径を得て左右速度変換部３７により右指令速度と左指令速度を求める（Ｓ６１０）。右指令速度と左指令速度は加減算器３８，３９を介して左右駆動装置１７ａ，１７ｂに加えられ、左右のモータが制御される（Ｓ６１１）。
ワンチップマイクロコンピュータ１６は左右のモータを制御した後、位置信号検出装置２１からの位置信号を得て、新しい位置を検出したか否かを判定し（Ｓ６１２）、新しい位置信号を検出したならばステップＳ６０４に戻る。
【００２１】
図７は、移動体の走行データに基づく走行イメージを示す図である。
時間Ｔ₁には位置Ｘ₁，Ｙ₁に存在し、時間Ｔ₂には位置Ｘ₂，Ｙ₂に存在するというような指令データに基づき図７に示すようなイメージを作ることができる。
図８は、図７のようなイメージに対し移動体の走行軌跡を示す図である。
この例は、指令データの１つ先の位置Ｐ₂と２つ先の位置Ｐ₃の中間を目標とし、現在位置Ｐ₁からの円弧の半径および長さを算出しその軌道に載って移動し、つぎに位置Ｐ₂の近辺に移動したとき、さらに同様な目標を定めて円弧の半径および長さを算出しその軌道に載って移動するように制御する。このため、走行イメージでは指令データを繋ぎ合わせた折れ曲がったイメージとなるが、本発明によれば、滑らかな円弧を描いた走行となる。
【００２２】
図９は、２つ先の指令位置が右曲がりと左曲がりの場合に生成される軌道を説明するための図である。
移動体の現在の位置から１つ先の指令位置は、（ａ）（ｂ）ともに同じであるが、（ａ）の場合は２つ先の指令位置が右曲がり位置になり、（ｂ）の場合は２つ先の指令位置が左曲がり位置になっている。
従来の装置の走行制御では、１つ先の指令位置までは（ａ）（ｂ）とも同じであるが、本発明では１つ先と２つ先の指令位置の中間を目標位置と定めているため、（ａ）の場合には半径Ｒの円弧で、実線で記載した位置までの軌道が生成される。また、（ｂ）の場合には上記とは反対向きの半径Ｒの円弧で、実線で記載した位置までの軌道が生成される。
【００２３】
図１０は、本実施例の移動体の動作の流れを説明するための図である。
移動体内で位置信号を得、走行データを用いて制御演算を行い、演算結果に基づいて移動体の駆動モータを駆動させる各動作を行っているので、位置検出から走行制御までが非常に短くなる。
以上の実施例は、競馬ゲーム装置に適用した例を説明したが、他の移動体に適用しても良い。例えば、工場などで用いるロボットに適用しても良い。
また、１つ先と２つ先の指令データを用いて軌道計算をしたが、３つ先，４つ先・・・の指令データを用いても良い。
さらに、一定半径の軌道を生成する例について説明したが、この他にスプライン曲線，クロソイド曲線等の他の軌道を生成しても良い。
また、１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の中間点を目標点として軌道を生成したが、これ以外の指令位置のみ、または含めて目標点を定めても良い。
【００２４】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明による走行制御方法は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御方法において、ホスト機より走行データを移動体に送出し、移動体は、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、受信した走行すべき走行データの２以上の指令位置に基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道と前記進むべき速度により移動体の駆動手段の制御量を演算し、前記演算された制御量で前記駆動手段を駆動するものである。
したがって、最適で滑らかな軌道および速度を求めることができ、駆動指令の計算が明確に一意に決定できる。よって移動体のより滑らかで正確な走行制御が可能になる。
【００２５】
また、本発明による走行制御装置は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御装置において、走行データを前記移動体に送信するホスト装置と、前記走行データを受信する移動体と、前記移動体が走行するフィールドの複数の所定位置よりその位置を示す位置信号を発信する位置信号発信装置とから構成され、前記移動体は、前記位置信号発信装置からの位置信号を受信し現在位置を検出する位置信号検出装置と、前記ホスト装置から送られた走行データおよび移動体が走行した過去の走行データを記憶する記憶部と、移動体を駆動する駆動手段と、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、前記位置信号検出装置で検出した現在位置，前記記憶部から読み出した走行すべき２以上の指令位置データに基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、この演算値より前記駆動手段の制御量を演算する演算手段とからなり、前記ホスト機から走行データを受信した後、移動体自体で走行データに基づき走行制御処理をするように構成したものである。
したがって、各移動体の位置検出から駆動するまでの制御遅れは生じることはなく、ほぼリアルタイムで走行制御ができ、細かくて自由な走行が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による移動体の走行制御方法および装置を適用した競馬ゲーム装置の外観斜視図である。
【図２】図１の移動体部分の詳細な構成を示す正面図である。
【図３】本発明による移動体の走行制御方法および装置における移動体とホスト装置の通信方法を説明するための概略ブロック図である。
【図４】ホスト装置の制御の流れを説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明による移動体の走行制御方法および装置の実施例を説明するためのホスト装置および移動体の回路の詳細図である。
【図６】移動体の走行制御を説明するためのフローチャートである。
【図７】移動体の走行データに基づく走行イメージを示す図である。
【図８】走行データに対する走行制御方法を説明するための図である。
【図９】２つ先の指令位置が右曲がりと左曲がりの場合に生成される軌道を説明するための図である。
【図１０】本実施例の移動体の動作の流れを説明するための図である。
【図１１】従来装置において移動体の位置を検出するためフィールドの導線の敷設状態を示す図である。
【図１２】従来装置のフィールド上においてゲーム機本体の光通信から移動体が動作するまでの流れを説明するための図である。
【図１３】従来装置の移動体の走行軌道の演算方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１…トラック
２…模型体（馬模型）
３…操作パネル
４…コイン投入口
５…コイン払出口
６…モニタ
７…台車
８ａ，８ｂ…磁石
９，１０，１９…独立車輪
１１，１２，２０…キャスタ
１３…平行リンク
１４…移動体
１５，２４…通信装置
１６…ワンチップマイクロコンピュータ
１７…駆動装置
１７ａ…右駆動装置
１７ｂ…左駆動装置
１８…走行路
２１…位置信号検出装置
２２…位置信号発信装置
２３…ホスト装置
２５…ホストコンピュータ
２９…位置信号発信基板
３０…メモリ部
３１…タイマ
３２…目標時間変換部
３３…目標位置変換部
３４…姿勢変換部
３５…円弧変換部
３６…中心速度変換部
３７…左右速度変換部
３８，３９…加減算器
４０，４４…Ｄ／Ａ変換部
４１，４５…ドライバ回路
４２，４６…回転速度検出器
４３…右モータ
４７…左モータ[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a game apparatus that plays by moving a plurality of moving bodies in a game field, such as a horse racing game, a car racing game, a boat racing game, and a bicycle racing game. The present invention relates to a method and an apparatus for controlling the device.
[0002]
[Prior art]
As a game apparatus that moves by moving a plurality of moving bodies, for example, there is a game apparatus that competes for the arrival order by running a model body such as a plurality of automobiles on an annular track.
In this game apparatus, a plurality of terminals are arranged around an annular track, and a monitor, an operation panel, a coin insertion slot, and a coin payout opening are attached to this terminal.
A game can be played by inserting coins, operating the operation panel, and voting on a predicted winning model based on information displayed on the monitor.
In such a game apparatus, a method and apparatus for controlling the traveling of a plurality of moving bodies have been proposed ( Japanese Patent Laid -Open No. 1-259404, hereinafter referred to as “conventional apparatus”).
[0003]
This conventional apparatus reads the value of coordinates of at least two positions on the self-propelled vehicle, and the direction and speed of the self-propelled vehicle to travel from the coordinate values of the two positions read and the coordinate value of the target position of the self-propelled vehicle. Is calculated, the driving amount of the driving means of the self-propelled vehicle is calculated based on this calculation, and the self-propelled vehicle is caused to travel according to the target travel line.
FIG. 11 is a diagram showing a laying state of a conducting wire of a field in order to detect the position of the moving body in this conventional apparatus.
Electric wires 62 are laid in the field in the X coordinate direction and the Y coordinate direction at regular intervals so as to include the entire play field 67. The two coils 61 provided before and after the moving body 60 are oscillated by communication from the game machine main body. As a result, among the many electric wires laid in the field, the electric wires near the coil resonate.
The X coordinate detection means 63 and the Y coordinate detection means 65 scan whether or not a plurality of electric wires in the vicinity where a moving body is supposed to be present are resonating.
[0004]
FIG. 12 is a diagram for explaining the flow from the coil oscillation command by the optical communication of the game machine body to the operation of the moving body on the field.
A coil F (front) oscillation command is issued from the game machine main body to the moving body by optical communication (infrared communication), and the moving body coil F oscillates. At the same time, the game machine body side performs X scan and Y scan. Next, similarly, a coil R (rear) oscillation command is issued, and the moving coil R oscillates. At the same time, the game machine body side performs X scan and Y scan.
The main body of the game machine can know the position from the oscillating conductor, and performs a control calculation for driving and controlling the moving body from this position information (two positions at the front and rear of the moving body) and the position data to be moved, and again the infrared ray A motor control command based on the result of the control calculation is sent to the moving body by communication. The moving body performs motor control and travel based on the calculation result.
[0005]
FIG. 13 is a diagram for explaining a method for calculating the traveling trajectory of the moving body.
The moving body at the current position calculates the angle error α from the previous and next coil positions and the next position (target position), and the speed is calculated based on the distance from the closest position of the command trajectory to the next position and the time between them. γ is calculated. A distance error β occurs between the actual distance L ′ from the moving body at the current position to the next position and the distance L from the closest position of the command trajectory to the next position. The left and right tire speeds are determined from the angle error α, the planned speed γ, and the distance error β.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
Now, in the above-mentioned conventional apparatus, the conducting wire for detecting the position of the moving body is laid as shown in FIG. 11, and the position of the coil mounted on the moving body is detected by scanning a plurality of conducting wires. It took a long time to detect the position.
Further, since the two coils are oscillated in a time-sharing manner as apparent from FIG. 12 in order to detect the posture (angle) of the moving body, it takes time to detect the position from this point. This is because it is not possible to determine which coil is oscillating when two adjacent coils are simultaneously oscillated.
Furthermore, the feedback loop of the traveling control depends on communication between the moving body and the game machine body. That is, the game machine main body transmits a coil oscillation command and a control command for the driving means to the moving body.
For the above reasons, the conventional apparatus has a drawback that it takes time from the detection of the position to the traveling control.
[0007]
In addition, since the game machine main body controls a plurality of moving bodies in a time-sharing manner, there is a drawback that the travel control interval per unit becomes longer and fine control is difficult.
Further, since the position (angle) of the moving body is detected simultaneously with the position of the moving body, the two positions on the moving body are detected in a time-sharing manner as described above. There is a drawback that it is difficult to detect the correct position and orientation (posture).
Next, as shown in FIG. 13, the conventional apparatus uses the next command position as the target point, so the travel locus must be changed depending on whether the command position ahead of the next command position is a right turn or a left turn. In spite of this, in both cases, the same trajectory is generated, and as a result, there is a disadvantage that the vehicle travels rapidly after reaching the next command position.
[0008]
In the calculation of FIG. 13, the driving speed of each motor is calculated from the positions of two points before and after the moving body and the target position ahead, and the necessary driving commands are the expected speed, distance error and angle. Although there is a description up to the point that it depends on the error, it is not clear what the relationship is.
Therefore, the driving command is determined by trial and error, and the result is not unique, and there is a drawback that it varies depending on the experience and the situation of the producer. Even if it is based on accurate position information, the drive command must be determined by trial and error.
An object of the present invention is to solve the above-described drawbacks, and to shorten the time from the position detection of each moving body to the traveling control compared to the prior art, and to achieve a smoother and more accurate traveling control. The object is to provide a traveling control method and apparatus.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a traveling control method for a moving body according to the present invention is a traveling control method for a moving body that controls traveling of the moving body. The current position of the moving object is determined from the previous posture , the length of the current trajectory represented by an arc, spline curve, or clothoid curve, and the dimensions that define the shape of the current trajectory represented by an arc, spline curve, or clothoid curve. The position of the moving body at the current position is determined between the next command position and the next command position based on two or more command positions of the received travel data to be traveled. current posture of the body, the arc should proceed with the current position and the aimed position, trajectory arc should this proceeds represented by spline curves or clothoid curve, a spline curve or clothoid curve Calculates the length of the trajectory represented, it calculates the current time from the target time to time the the aim position, the flow advances to the arc, the length and the target time of the track represented by spline curves or clothoid curve A speed to be advanced is calculated, a control amount of the driving means for the moving body is calculated based on the trajectory represented by the arc to be advanced , a spline curve or a clothoid curve and the speed to be advanced, and the driving means is calculated based on the calculated control amount. It was set as the structure which drives.
[0010]
According to another aspect of the present invention, there is provided a travel control device for a mobile object, the host control device for transmitting travel data to the mobile object, and the mobile body for receiving the travel data. A position signal transmitting device that transmits a position signal indicating the position from a plurality of predetermined positions in the field in which the mobile body travels, and the mobile body receives a position signal from the position signal transmitting device and A position signal detection device for detecting a position; a storage unit for storing travel data sent from the host device and past travel data traveled by the mobile body; drive means for driving the mobile body; When defines an arc, the length of the current track represented by spline curves or clothoid curve, a circular arc, the shape of the current track represented by spline curves or clothoid curve Calculating the current posture of the moving body from the law, the position signal current position detected by the detecting device, the position where the moving object of the current position is aimed based on two or more command position data should travel read from the storage unit 1 It is defined between the next command position and the next command position, and the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced according to the current posture of the moving body, the current position and the target position The length of the trajectory represented by a power arc, spline curve or clothoid curve is calculated, and the target time is calculated from the current time and the time to the target position, and is expressed by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced. And calculating means for calculating a control amount of the driving means from the calculated value. After receiving the traveling data from the machine and configured to the travel control process based on the running data in the mobile itself.
[0011]
[Action]
According to the above method, it is possible to perform accurate traveling control with a smooth trajectory.
Further, according to the above configuration, the time interval from the detection of the position of the moving body to the travel control becomes very short, enabling almost real-time travel control, contributing to accurate and detailed travel.
[0012]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an external perspective view of a horse racing game apparatus to which a traveling control method and apparatus for a moving body according to the present invention is applied.
A plurality of model bodies (horse models) 2 are arranged in the game field 1a provided in the center. The plurality of model bodies 2 are moved to the gate 1b and controlled so as to reach the goal 1c without going around or after going around one or more rounds.
A plurality of terminals are arranged around the game field 1a, and a monitor 6, an operation panel 3, a coin insertion slot 4 and a coin payout slot 5 are attached to each terminal. The player inserts coins, and operates the operation panel 3 while observing the display data on the display unit 1d and the data of each horse model displayed on the monitor 6 to vote for the expected winning model.
After the predetermined voting time is over, the game is started, and when the voted model body wins, coins are paid out from the coin payout exit 5 according to the magnification.
[0013]
FIG. 2 is a front view showing details of the moving body portion of FIG.
The model body 2 is mounted on a carriage 7 that can be moved by two independent wheels 9 and spherical wheels or casters 11 arranged on the left and right.
A moving body 14 is present below the model body 2 with the track 1 in between, and the lower surface of the carriage 7 and the upper surface of the moving body 14 of the model body 2 are in the direction of sucking each other and slightly between the track 1. Magnets 8a and 8b are respectively installed at a distance of.
The model body 2 itself is not provided with a power source, but smoothly follows the traveling direction in which the moving body 14 provided with the power source travels due to the attractive force between the magnets 8a and 8b.
[0014]
The track 1 has a three-layer structure in which a cloth game field 1a is formed in the upper layer, a resin reinforcing material 1e in the middle layer, and a power supply plate 1f in the lower layer.
A traveling path 18 is laid under the track 1 through a space in which the moving body 14 travels, and the XY coordinate positions are transmitted under the traveling path 18 in the front-rear and left-right directions at regular intervals and at equal angles in the corners. A position signal transmission board 29 on which transmitters are arranged is laid. Further below, a reinforcing member 18b is laid through a spacer 18a.
The moving body 14 includes a driving device 17 composed of two steering and driving motors, a communication device 15 that communicates with light (infrared rays), a position signal detection device 21, a one-chip microcomputer 16, and the like. Wheels or casters 12 and 20 and two independent wheels 10 and 19 are provided on the upper and lower sides. The moving body 14 is provided with a parallel link 13 to which an urging force is applied up and down by a torsion spring 13a. Due to the up-and-down movement behavior of the parallel link 13, the spherical wheels or casters 12 and 20 and the independent wheels 10 and 19 are tracked. 1 and the traveling path 18 are brought into contact with each other.
[0015]
With this structure, the moving body 14 can smoothly travel while suppressing the vibration in the front-rear direction while pressurizing the track 1 and the traveling path 18 above and below the traveling space.
The lower independent wheel 19 is driven by gear coupling by the drive motor of the drive unit 17, but the two drive motors drive the left and right separate wheels, respectively, and the steering can be freely performed by changing this rotation ratio. it can.
The moving body 14 is supplied with electric power from the power supply plate below the track 1 by the current collector 13a.
[0016]
FIG. 3 is a schematic block diagram for explaining a communication method between the moving body and the host device in the traveling control method and apparatus of the moving body according to the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the flow of control of the host device.
The host device 23 includes a host computer 25 and a communication device 24.
The host device 23 first creates and stores race development data (step (hereinafter referred to as “S”) 401). Then, traveling data is transmitted to each moving body (S402). Further, a start command is transmitted (S402). When the moving body 14 receives the start command, the mobile body 14 calculates a control command based on the traveling data and the position information from the position signal detection device 21, and the right driving device 17 a and the right driving device 17 a so that the moving body moves on the planned traveling path. The left driving device 17b is controlled.
The host device 23 monitors whether or not the race is finished (S404), and when the race is finished, returns to S401.
[0017]
FIG. 5 is a detailed diagram of a host device and a moving body circuit for explaining an embodiment of the traveling control method and apparatus for the moving body according to the present invention.
The host computer 25 of the host device 23 creates race development data and stores it in the memory unit 25a. From there, the travel data of each mobile unit is read out and transmitted to each mobile unit. Then send a start command.
The one-chip microcomputer 16 of the moving body 14 is composed of the following functional blocks when functionally described.
A memory unit 30 that accumulates travel data sent from the host device 23, a timer 31 that counts the time from the start of the game based on the start command, and one and two times ahead of the travel data are obtained and converted to a target time. A target time conversion unit 32, a target position conversion unit 33 that obtains one and two positions ahead of the travel data and converts them into a target position, and in which direction from the previous posture, the current arc length, and the current radius It has the attitude | position conversion part 34 which determines whether to direct.
[0018]
Further, an arc conversion unit 35 that calculates a travel arc from the target position, current posture, and current position signal from the position signal detection device 21, and calculates the center speed of the moving body from the current time, the target time, and the length of the next arc. A center speed conversion unit 36, a left / right speed conversion unit 37 for calculating the speeds of the left and right drive devices from the center speed and the next radius, and adders / subtractors 38, 39.
The right and left driving devices 17a and 17b are D / A converters 40 and 44 for converting digital speed signals from the adder / subtractors 38 and 39 into analog speed signals, driver circuits 41 and 45 driven by analog speed signals, and right And rotational speed detectors 42 and 46 for detecting the rotational speeds of the left and right motors 43 and 47 and the right and left motors and negatively feeding back the detected signals to the driver circuits 41 and 45 and the adder / subtractors 38 and 39, respectively.
As the moving body 14 moves, the next position signal can be obtained by the position signal detection device 21.
[0019]
FIG. 6 is a flowchart for explaining the traveling control of the moving body.
The one-chip microcomputer 16 of the moving body 14 determines whether or not a start command has been received from the host device 23 (S601).
If a start command has not been received, it is next determined whether or not travel data has been received from the host device 23 (S602). If the travel data has not been received, the process returns to S601, and if received, the travel data is stored (S603). When a start command is received, the previous posture, the current arc length, and the current radius are read from the memory unit 30, and the posture of the moving body is obtained by the posture changing unit 34 (S605). Further, the first and second positions are read out, and the target position is obtained by the target position conversion unit 33 (S606). Further, the first and second times are read out, and the target time is obtained by the target time conversion unit 32 (S607).
[0020]
Next, the target position is obtained from the target position conversion unit 33, the current posture information is obtained from the posture conversion unit 34, the current position information is obtained from the position signal detection device 21, and the length and radius of the next arc are obtained by the arc conversion unit 35 ( S608). Further, the time from the start (current time) is obtained from the timer 31, the target time is obtained from the target time conversion unit 32, and the length information of the next arc is obtained from the arc conversion unit 35. Is obtained (S609). A center speed is obtained from the center speed conversion unit 36, a next radius is obtained from the arc conversion unit 35, and a right command speed and a left command speed are obtained by the left / right speed conversion unit 37 (S610). The right command speed and the left command speed are applied to the left and right drive devices 17a and 17b via the adder / subtractors 38 and 39, and the left and right motors are controlled (S611).
After controlling the left and right motors, the one-chip microcomputer 16 obtains a position signal from the position signal detection device 21, determines whether a new position has been detected (S612), and if a new position signal is detected. The process returns to step S604.
[0021]
FIG. 7 is a diagram illustrating a traveling image based on traveling data of the moving body.
Located at a position X _1, Y ₁ is the time T _1, the time T ₂ can make an image as shown in basis Figure 7 on a command data as that at the position X _{_2,} Y _2.
FIG. 8 is a diagram showing a traveling locus of the moving body with respect to the image as shown in FIG.
In this example, the target data is set between the next position P ₂ and the next position P ₃ of the command data, and the radius and length of the arc from the current position P ₁ are calculated and moved along the trajectory. Next, when moving to the vicinity of the position P _2, a similar target is set to calculate the radius and length of the arc, and control is performed so as to move on the trajectory. For this reason, the running image is a bent image in which the command data are joined, but according to the present invention, the running is a smooth arc.
[0022]
FIG. 9 is a diagram for explaining a trajectory generated when the next command position is a right turn and a left turn.
The next command position from the current position of the moving body is the same for both (a) and (b). However, in the case of (a), the second command position is the right turn position, and (b) In this case, the next command position is the left turn position.
In the travel control of the conventional apparatus, the same is true for both the command positions up to the next command position, but in the present invention, the middle of the command position of the first and the second is determined as the target position. Therefore, in the case of (a), a trajectory up to a position indicated by a solid line is generated with an arc of radius R. In the case of (b), a trajectory is generated up to a position indicated by a solid line with an arc having a radius R opposite to the above.
[0023]
FIG. 10 is a diagram for explaining the flow of operation of the moving body of the present embodiment.
Since the position signal is obtained in the moving body, the control calculation is performed using the traveling data, and each operation for driving the driving motor of the moving body is performed based on the calculation result, the time from the position detection to the traveling control becomes very short. .
Although the above example demonstrated the example applied to the horse racing game apparatus, you may apply to another mobile body. For example, it may be applied to a robot used in a factory or the like.
In addition, although the trajectory calculation is performed using the command data of the first and second destinations, the command data of the third, fourth,... May be used.
Furthermore, although an example of generating a trajectory having a constant radius has been described, other trajectories such as a spline curve and a clothoid curve may be generated.
In addition, the trajectory is generated with an intermediate point between the first command position and the second command position as a target point, but the target point may be determined by including or including other command positions.
[0024]
【The invention's effect】
As described above, the traveling control method according to the present invention is a traveling control method for a moving body that controls the traveling of the moving body. The traveling data is sent from the host machine to the moving body, and the moving body is in the previous posture. calculating the arc, the length of the current track represented by spline curves or clothoid curve, an arc, the current attitude of the moving body than the dimension defining the shape of the current track represented by spline curves or clothoid curve Then, based on the two or more command positions of the received travel data to be traveled, the target position of the mobile body at the current position is determined between the next command position and the second command position, and the current position of the mobile body is determined. orientation, arc to go by the current position and the aimed position, trajectory arc should this proceeds represented by spline curves or clothoid curve, trajectories represented by spline curves or clothoid curve The calculated length, calculates a target time from the time to the position aiming the current time, the arc should proceed, the trajectory represented by spline curves or clothoid curve speed should proceed by the length and the target time Calculating, calculating the control amount of the driving means of the moving body based on the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced and the speed to be advanced, and driving the driving means with the calculated control amount It is.
Therefore, the optimal and smooth trajectory and speed can be obtained, and the calculation of the drive command can be clearly and uniquely determined. Therefore, smoother and more accurate traveling control of the moving body is possible.
[0025]
The travel control device according to the present invention is a travel control device for a mobile body that controls travel of a mobile body, a host device that transmits travel data to the mobile body, a mobile body that receives the travel data, and the travel A position signal transmission device that transmits a position signal indicating the position from a plurality of predetermined positions in the field where the body travels, and the mobile body receives the position signal from the position signal transmission device and detects the current position A position signal detecting device, a storage unit that stores travel data sent from the host device and past travel data traveled by the moving body, a driving unit that drives the moving body, a previous posture, and an arc , than the dimension defining the length of the current track represented by spline curves or clothoid curve, a circular arc, the shape of the current track represented by spline curves or clothoid curve Calculating the current attitude of the moving object, the position signal detector current position detected by the moving body is positioned ahead one aim of the current position based on two or more command position data should travel read from the storage unit It is determined between the command position and the next command position , the current posture of the moving body, the current position and the arc to be advanced according to the target position, the trajectory represented by the spline curve or clothoid curve and the arc to be advanced , The length of the trajectory represented by the spline curve or clothoid curve is calculated, the target time is calculated from the current time and the time to the target position, and the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced is calculated. A calculation means for calculating a speed to be advanced by the length and the target time, and calculating a control amount of the driving means from the calculated value; After receiving the row data, which is constituted such that the mobile itself travel data driving control processing based on.
Therefore, there is no control delay from detection of the position of each moving body to driving, and traveling control can be performed almost in real time, and fine and free traveling is possible.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external perspective view of a horse racing game apparatus to which a traveling body running control method and apparatus according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a front view showing a detailed configuration of a moving body portion in FIG. 1;
FIG. 3 is a schematic block diagram for explaining a communication method between the moving body and the host device in the traveling control method and apparatus of the moving body according to the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining a control flow of a host device.
FIG. 5 is a detailed diagram of a host device and a moving body circuit for explaining an embodiment of the traveling control method and apparatus of the moving body according to the present invention.
FIG. 6 is a flowchart for explaining travel control of a moving object.
FIG. 7 is a diagram illustrating a traveling image based on traveling data of a moving object.
FIG. 8 is a diagram for explaining a travel control method for travel data.
FIG. 9 is a diagram for explaining a trajectory that is generated when the next command position is a right turn and a left turn.
FIG. 10 is a diagram for explaining a flow of operation of the moving object according to the embodiment.
FIG. 11 is a diagram showing a state in which a conductor of a field is laid in order to detect the position of a moving body in a conventional apparatus.
FIG. 12 is a diagram for explaining the flow from the optical communication of the game machine body to the operation of the moving body on the field of the conventional device.
FIG. 13 is a diagram for explaining a method for calculating a traveling trajectory of a moving body of a conventional apparatus.
[Explanation of symbols]
1 ... Track 2 ... Model body (horse model)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... Operation panel 4 ... Coin insertion slot 5 ... Coin payout opening 6 ... Monitor 7 ... Cart 8a, 8b ... Magnet 9, 10, 19 ... Independent wheel 11, 12, 20 ... Caster 13 ... Parallel link 14 ... Moving body 15, 24 ... Communication device 16 ... One-chip microcomputer 17 ... Drive device 17a ... Right drive device 17b ... Left drive device 18 ... Road 21 ... Position signal detection device 22 ... Position signal transmitter 23 ... Host device 25 ... Host computer 29 ... Position signal transmission board 30 ... Memory unit 31 ... Timer 32 ... Target time conversion unit 33 ... Target position conversion unit 34 ... Attitude conversion unit 35 ... Arc conversion unit 36 ... Center speed conversion unit 37 ... Left / right speed conversion units 38, 39 ... Addition / subtraction Units 40, 44 ... D / A converters 41, 45 ... Driver circuits 42, 46 ... Rotational speed detector 43 ... Right motor 47 ... Left motor

Claims

In a traveling control method for a moving body that controls traveling of the moving body,
Sending the running data from the host machine to the mobile unit
The moving body
From the previous posture , the length of the current trajectory represented by an arc, spline curve, or clothoid curve, and the dimensions that define the shape of the current trajectory represented by an arc, spline curve, or clothoid curve, Calculate the current posture,
Based on two or more command positions of the received travel data to be traveled, a position to which the moving body at the current position is aimed is determined between the first command position and the second command position ;
The trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced according to the current posture of the moving body, the current position and the target position, and the length of the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced Calculate
Calculate the target time from the current time and the time to the target position,
Calculating the speed to be advanced according to the length of the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced and the target time;
Calculate the control amount of the driving means of the moving body based on the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve to be advanced and the speed to advance,
A traveling control method for a moving body, wherein the driving means is driven with the calculated control amount.

In a traveling control device for a moving body that controls traveling of the moving body,
A host device that transmits travel data to the mobile body;
A mobile that receives the travel data;
A position signal transmitting device for transmitting a position signal indicating the position from a plurality of predetermined positions in the field in which the mobile body travels;
The moving body is
A position signal detection device that receives a position signal from the position signal transmission device and detects a current position;
A storage unit that stores travel data sent from the host device and past travel data traveled by the mobile body;
Driving means for driving the moving body;
From the previous posture , the length of the current trajectory represented by an arc, spline curve, or clothoid curve, and the dimensions that define the shape of the current trajectory represented by an arc, spline curve, or clothoid curve, calculating the current posture, the position signal detected by the detector current position, command position one ahead of the position where the moving object of the current position is aimed based on two or more command position data should travel read from the storage unit Between the current position of the moving body, the current position of the moving body, the current position and the trajectory represented by the arc, spline curve or clothoid curve according to the target position and the arc and spline curve to be advanced or calculating the length of the trajectory represented by clothoid curve, and calculates the time from the target time to the position aiming the current time, the arc to go above, Supra Calculate the speed to go by the length and the target time of the track represented by emission curve or clothoid curve,
Comprising calculating means for calculating the control amount of the driving means from this calculated value,
A travel control device for a moving body, wherein after the travel data is received from the host machine, the travel control process is performed based on the travel data by the mobile body itself.