JP3565025B2 - 治具交換装置および治具交換方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置に対しワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能でワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換装置および治具交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
平板の端部相互を突き合わせ溶接するレーザ溶接設備としては、図１２に示すようなものがある。ここでは、自動車のドアを構成するアウタパネルを、材料費低減の目的で、防錆処理を施した高価な下部パネル１と、防錆処理を施していない通常の安価な上部パネル３とに２分割し、これら両者を溶接線Ｐに沿って突き合わせ溶接している。このほか、突き合わせ溶接を行う例としては、例えば上記アウタパネルの窓部を打ち抜き加工した後の端材同士を接合して板材の歩留まりを向上させる場合や、板厚の異なる平板相互を接合する場合などがある。
【０００３】
上記したレーザ溶接設備は、下部パネル１および上部パネル３からなるワークＷが、図示しないワーク搬入用ロボットにより搬入されるワーク搬入部５と、ワークＷに対しレーザ加工ヘッド７により突き合わせ溶接を行うレーザ溶接部９と、溶接加工後のワークＷを図示しないワーク搬出用ロボットにより外部に搬出するワーク搬出部１１とを備えている。ワーク搬入部５では、ワークＷは溶接線Ｐに沿った方向の位置決めが図示しないワークガイドによってなされている。
【０００４】
レーザ溶接部９は、レーザ溶接加工の際に、ワークＷを位置決めすべく上下から挟持固定する上治具１３および下治具１５を備えている。下治具１５は、ベースフレーム１７に固定されている。一方上治具１３は、ベースフレーム１７上に設置された一対のガイドレール１９に沿ってワーク搬入部５とレーザ溶接部９との間をスライド移動可能である。
【０００５】
上治具１３は、ワークＷを保持する電磁マグネット２１を複数備え、この電磁マグネット２１によりワーク搬入部５にて保持したワークＷを、レーザ溶接部９にてその保持を解除して下治具１５上にセットする。下治具１５上のワークＷは、後述する位置決め機構により位置決めされた状態で、溶接線Ｐに沿って複数配置されている上治具１３側のクランプ爪２３の下降により、下治具９側のブロックとの間で挟持固定される。
【０００６】
ワーク搬出部１１は、レーザ溶接部９で溶接加工後のワークＷを保持するバキュームカップ２５を複数備えたワーク保持体２７を備えている。ワーク保持体２７は、上治具１３と一体となって前記ガイドレール１９に沿って、レーザ溶接部９とワーク搬出部１１との間をスライド移動可能であり、レーザ溶接部９にて加工後のワークＷを吸着保持した状態でワーク搬出部１１まで移動し、ここでワークＷの保持を解除する。
【０００７】
上治具１３とワーク保持体２７は、互いに一体となってガイドレール１９上を移動するので、上治具１３によるワーク搬入部５でのワークＷの保持と、ワーク保持体２７によるレーザ溶接部９での加工後のワークＷの保持とが同一工程でなされる。また、上治具１３によるレーザ溶接部９でのワークＷの保持解除と、ワーク保持体２７によるワーク搬出部１１でのワークＷの保持解除とが同一工程でなされる。ワーク搬出部１１上に載置された加工後のワークＷは、ワーク保持体２７がレーザ溶接部９に移動している間に、図示しないロボットにより外部に搬出される。
【０００８】
図１３および図１４は、上記レーザ溶接部９におけるワークＷの位置決め機構を示すもので、図１３は、図１２中で矢印Ａ方向から見た上治具１３側の矢視断面図で、図１４は、同下治具１５側の矢視断面図である。
【０００９】
上治具１３側の位置決め機構は、上治具クランププッシャユニット２９と、ワーククランプユニット３１とから構成されている。一方、下治具１５側の位置決め機構は、下治具クランププッシャユニット３３と、基準ピンユニット３５と、ワーククランプ用のセンタブロック３７およびサイドブロック３９とから構成されている。
【００１０】
上治具クランププッシャユニット２９は、シリンダ４１によって上下動可能な押圧片４３を備え、前記シリンダ４１のピストンロッド４５が下降することで、押圧片４３が下治具１５上のワークＷを押圧して下治具クランププッシャユニット３３側のワーク受け４７との間でワークＷを固定する。上記シリンダ４１は、上端部に設けたリニアガイド４９によって、上治具１３の本体フレーム５１に対して図中で左右方向にスライド移動可能である。
【００１１】
ワーククランプユニット３１は、本体フレーム５１に上端が固定されたシリンダ５３によって上下動可能な前記図１に示したクランプ爪２３を備え、シリンダ５３のピストンロッド５５が下降することで、クランプ爪２３がワークＷを押圧して、下治具１５側のセンタブロック３７およびサイドブロック３９との間でワークＷを挟持固定する。上記クランプ爪２３は、ピストンロッド５５を中心に左右に延長されてその先端の挟持部２３ａがワークＷに接触する。
【００１２】
上記図１３で説明した上治具１３の位置決め機構は、溶接線Ｐを中心として左右対称に設けられている。すなわち、図１３中で溶接線Ｐより左側の位置決め機構により、図１に示してあるワークＷの上部パネル３を位置決め固定し、同右側の図示していない位置決め機構によりワークＷの下部パネル１を位置決め固定する。
【００１３】
一方、下治具クランププッシャユニット３３は、上記したワーク受け４７が、下治具１５の本体フレーム５７に対し、リニアガイド５９を介して図中で左右方向に移動可能となっている。ワーク受け４７の図中で左側の本体フレーム５７上には、シリンダ６１が固定され、このシリンダ６１のピストンロッド６３が左右方向に進退移動することで、ワーク受け４７が移動する。
【００１４】
センタブロック３７およびサイドブロック３９は本体フレーム５７に固定されており、これら各ブロック３７，３９と下治具クランププッシャユニット３３は、溶接線Ｐを中心として左右対称に設けられている。
【００１５】
基準ピンユニット３５は、溶接線Ｐより図１４中で左側部分にのみ設けられるもので、紙面に直交する方向に複数配置されている。この基準ピンユニット３５は、図中で右斜め上方に向けて、ワークＷの表面から突出した図に示す位置と、ワークＷより下方位置との間を進退移動可能な基準ピン６５を備え、この進退移動は本体フレーム５７に固定されたシリンダ６７によってなされる。基準ピン６５の先端には、図中右側にセットされる下部パネル１の溶接端面が当接する当接面６５ａが形成されている。この当接面６５ａは、図に示す突出状態で溶接線Ｐに一致している。
【００１６】
次に、上記した位置決め機構によるワークＷに対する位置決め動作を説明する。まず、溶接線Ｐを中心とした左右両側の位置決め機構の上治具クランププッシャユニット２９が作動して、ワークＷ（下部パネル１および上部パネル３）を押圧片４３とワーク受け４７とで固定する。このとき、左側の図示されている位置決め機構によって位置決めされる上部パネル３の溶接側の端面は、突出状態の基準ピン６５の先端に干渉しないよう溶接線Ｐから離れた位置となっている。同様に、右側の位置決め機構によって位置決めされる下部パネル１の溶接側の端面も溶接線Ｐから所定量離れた位置となっている。
【００１７】
この状態で、右側の位置決め機構のクランププッシャユニット３３が作動して、押圧片４３とワーク受け４７とで固定されている下部パネル１を反対側の上部パネル３に向けて移動させる。このとき、基準ピン６５は図に示すように上部に突出した状態であり、この突出した基準ピン６５の当接面６５ａに下部パネル１の端面が当接し、この結果下部パネル１は、溶接側の端面が溶接線Ｐに対応した状態で位置決めされる。この状態で、右側の位置決め機構のワーククランプユニット３１が作動して、クランプ爪２３が下部パネル１を押圧し、センタおよびサイドの各ブロック３７，３９との間で下部パネル１を挟持固定する。
【００１８】
このようにして、下部パネル１が位置決め固定された後は、基準ピン６５を後退させた状態で、左側の位置決め機構のクランププッシャユニット３３が作動して、押圧片４３とワーク受け４７とで固定されている上部パネル３を反対側の下部パネル１に向けて移動させる。これにより上部パネル３は、溶接側の端面が下部パネル１の同端面に当接し、この状態で、同左側の位置決め機構のワーククランプユニット３１が作動して、クランプ爪２３が上部パネル３を押圧し、センタおよびサイドの各ブロック３７，３９との間で上部パネル３を挟持固定する。
【００１９】
このようにして位置決め固定された下部パネル１および上部パネル３は、レーザ加工ヘッド７により溶接線Ｐに沿って突き合わせ溶接がなされる。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記したレーザ溶接設備においては、上治具１３および下治具１５が本設備専用のものとして使用されており、これらの治具１３，１５の交換については特に考慮されていない。このため、ここでの突き合わせ溶接は、位置決め機構によって位置決めされる２枚の板材（ここでは下部パネル１および上部パネル３）相互を溶接接合する際の溶接線Ｐが、固定されたものであって変更できず、例えばワークＷをさらに３分割あるいは４分割などに分割してこれらを突き合わせ溶接するような場合には対応できず、汎用性の低いものとなっている。
【００２１】
そこで、この発明は、突き合わせ溶接を行う際の溶接線位置の変更などが可能なように、ワークを挟持固定する上治具および下治具の交換をできるようにすることを目的としている。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく前記下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置とワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能で前記ワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換装置であって、前記ガイドレール上を移動するローダと、このローダに設けられ、前記上治具の側縁が載置される治具受けおよびこの治具受けの上方から下降して前記治具受けとの間で上治具の側縁をクランプ固定する昇降部材をそれぞれ備えた上治具クランプ手段と、前記昇降部材の上昇によりクランプ固定が解除された上治具を上昇させて、前記ローダを上治具クランプ手段とともに前記ワーク搬入位置に移動可能な状態とする上治具昇降手段と、前記ローダが上治具クランプ手段とともに前記ワーク搬入位置に移動し、かつ前記上治具昇降手段により上治具が下降して下治具上に載置されて両治具が一体となった状態で、この一体となった治具を前記ガイドレールと直交する方向に移動させるべくガイドし、常時は下治具より下方に位置して下治具から離反している治具搬出入用ガイドレールと、この治具搬出入用ガイドレールを、上治具と一体となった下治具に対して支持するよう上昇させるレール昇降手段と、このレール昇降手段によって上昇した治具搬出入用ガイドレールに沿って下治具を、上治具とともに移動させて外部に搬出あるいは外部から搬入する際に、前記両治具の移動領域を確保すべく前記ガイドレールを移動させるガイドレール昇降手段とを有する構成としてある。
【００２３】
このような構成の治具交換装置によれば、上治具クランプ手段による上治具に対するクランプ固定を解除した状態で、上治具昇降手段により上治具を上治具クランプ手段の治具受けから浮かせた後、ローダを上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置まで移動させる。ここで、上治具を上治具昇降手段により下降させて下治具上に載置し、治具搬出入用ガイドレールを上昇させて下治具を上治具とともに治具搬出入用ガイドレールによって支持し、さらにこの治具搬出入用ガイドレールに沿った治具の移動領域から外れた位置に、ガイドレールを移動させる。この状態で、治具搬出入用ガイドレールに沿って、一体となっている上治具および下治具を外部に搬出する。治具の搬出後は、他の治具を上記とは逆の動作によって搬入する。
【００２４】
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、上治具および下治具は、板材の端部相互を突き合わせ溶接する際に、各板材を規定の溶接線に沿って溶接できるよう位置決めする位置決め機構を備えている。
【００２５】
上記構成によれば、上治具および下治具を交換することで、板材相互を突き合わせ溶接する際の溶接線位置の変更が可能となる。
【００２６】
請求項３の発明は、請求項１の発明の構成において、上治具昇降手段は、下治具の下方に配置され、下治具を貫通して上治具を上昇させる。
【００２７】
上記構成によれば、上治具昇降手段は、下治具を下降から上方に向けて貫通して上治具を上昇させ、これによりローダをワーク搬入位置に移動可能な状態とする。
【００２８】
請求項４の発明は、請求項１の発明の構成において、下治具は、治具搬出入用ガイドレール上を回転移動するローラを備えている。
【００２９】
上記構成によれば、上治具と一体となった下治具は、ローラにより治具搬出入ガイドレール上をスムーズに移動する。
【００３０】
請求項５の発明は、請求項１の発明の構成において、ガイドレールは、ワーク加工位置に対応する部分と、ワーク搬入位置に対応する部分との間で相互に分割され、前記ワーク加工位置に対応するレール分割部が治具の搬出入の際の移動領域から外れた位置に移動可能である。
【００３１】
上記構成によれば、ローダが上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置に移動した状態で、ワーク加工位置に対応するガイドレールのレール分割部が移動し、これにより治具を搬出入する際の移動領域が確保される。
【００３２】
請求項６の発明は、請求項４の発明の構成において、治具搬出入用ガイドレールに沿って外部に搬出される治具の搬出方向前方に、治具運搬用台車を設け、この治具運搬用台車は、下治具に設けたローラが回転移動する台車側ガイドレールを備えるとともに、治具に対して係脱可能で、係止した状態の治具をワーク加工位置と治具運搬用台車との間を移動させる治具搬出入用フックを備えている。
【００３３】
上記構成によれば、ワーク加工位置に対応するガイドレールのレール分割部が、治具の搬出入の際の移動領域から外れるよう移動した状態で、治具運搬用台車上の治具搬出入用フックがワーク加工位置にある治具に係止し、係止した状態で治具搬出入用フックが後退することで、治具は治具運搬用台車に搬出される。
【００３４】
請求項７の発明は、請求項６の発明の構成において、治具運搬用台車は、治具搬出入用ガイドレールと直交する方向に移動可能で、ワーク搬入位置側に移動するものと、ワーク搬入位置と反対側に移動するものとの２台が配置されている。
【００３５】
上記構成によれば、ワーク加工位置の側方にある一方の治具運搬用台車に、ワーク加工位置にある治具が搬出されると、この一方の治具運搬用台車は、ガイドレールと直交する方向に、例えばワーク搬入位置側へ移動する。他方の治具運搬用台車には、他の治具が載せられており、この他方の治具運搬用台車がワーク加工位置の側方に移動し、ここで他の治具がワーク加工位置へ搬入される。
【００３６】
請求項８の発明は、請求項１の発明の構成において、ガイドレールを、ワーク加工位置を中心としてワーク搬入位置と反対側のワーク搬出位置まで延長し、ワーク加工位置にて加工されたワークを前記ワーク搬出位置まで搬送すべくこれら両者間を前記ガイドレールに沿って移動可能なワーク把持手段を設け、このワーク把持手段とローダとの間に、これら両者を連結解除可能な連結解除手段を設けた。
【００３７】
上記構成によれば、治具交換時には、連結解除手段により、ワーク把持手段とローダとの間の連結を解除しておくことで、ローダを上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置へ移動させる際に、ワーク把持手段は、ワーク搬出位置に待機させておける。ワーク加工位置にて治具により挟持固定したワークを加工する際には、連結解除手段によりワーク把持手段とローダとを連結させておく。これにより、上治具とワーク把持手段とは一体となってガイドレール上を移動する。
【００３８】
請求項９の発明は、請求項１の発明の構成において、治具のワーク加工位置への搬入方向前方に、下治具が当接して位置決めされる位置決めブロックを設け、この位置決めブロックは、搬入方向に対し垂直な面を備えた搬入方向位置決め部と、この搬入方向位置決め部に対し水平面内にて互いに逆方向に所定角度傾斜した左右一対の傾斜面を備えた左右方向位置決め部とから構成されている。
【００３９】
上記構成によれば、上治具と一体となった下治具は、位置決めブロックの搬入方向位置決め部により搬入方向の位置決めがなされ、同ブロックの左右方向位置決め部により搬入方向に対して左右方向の位置決めがなされる。
【００４０】
請求項１０の発明は、請求項９の発明の構成において、位置決めブロックにより位置決めされた下治具の所定の被測定位置を測定する位置測定手段と、この位置測定手段が測定した値が、あらかじめ設定されている規定の位置データに対しずれているときに、このずれ分に対応してワークに対する加工位置の座標を補正する補正手段とを設けた。
【００４１】
上記構成によれば、位置測定手段により下治具の所定の被測定位置を測定し、この測定値が規定の位置データに対してずれているときに、このずれ分に相当する分だけ、ワークに対する加工位置の座標を補正する。
【００４２】
請求項１１の発明は、ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく前記下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置に対しワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能で前記ワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換方法であって、前記上治具を、その側縁に対するクランプ固定を解除した状態で上治具クランプ手段から解放すべく上昇させる工程と、前記上治具クランプ手段を前記ワーク搬入位置まで移動させる工程と、前記上治具を下降させて下治具上に載置し、これら各治具を一体化する工程と、前記ガイドレールと直交する方向に延長配置される治具搬出入用ガイドレールを上昇させ、この治具搬出入用ガイドレールによって下治具を上治具とともに支持する工程と、前記治具搬出入用ガイドレールに沿った治具の搬出入の際の移動領域から外れた位置に前記ガイドレールを移動させる工程と、前記治具搬出入用ガイドレールに沿って治具を外部に搬出する工程と、を有する治具交換方法としてある。
【００４３】
上記治具交換方法によれば、治具を交換することにより、例えば、上治具および下治具が、板材の端部相互を突き合わせ溶接する際に、各板材を規定の溶接線に沿って溶接できるよう位置決めする位置決め機構を備えている場合に、溶接線位置の変更が可能となり、加工設備として汎用性の高いものとなる。
【００４４】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、ワークを挟持固定する上治具および下治具の交換が可能であり、加工設備の汎用性向上を図ることができる。
【００４５】
請求項２の発明によれば、上治具および下治具を交換することで、板材相互を突き合わせ溶接する際の溶接線位置の変更が可能となり、溶接加工設備として汎用性の高いものとなる。
【００４６】
請求項３の発明によれば、上治具昇降手段は、下治具の下方から下治具を貫通して上治具を上昇させるので、上治具を昇降させる際に、上治具昇降手段が下治具に干渉しないように、上治具を下治具の外周縁部から外側へ突出させる必要がなく、上治具の大型化を回避することができる。
【００４７】
請求項４の発明によれば、下治具は、治具搬出入用ガイドレール上を回転移動するローラを備えているので、上治具と一体となった下治具は、治具搬出入用ガイドレール上をスムーズに移動させることができる。
【００４８】
請求項５の発明によれば、ローダが上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置に移動した状態で、ワーク加工位置に対応するガイドレールのレール分割部が移動するので、治具を搬出入する際の移動領域を確保することができる。
【００４９】
請求項６の発明によれば、ワーク加工位置に対する治具の搬出入作業を、治具運搬用台車を用いて容易に行うことができる。
【００５０】
請求項７の発明によれば、異なる治具を載せた２台の治具運搬用台車を用いることで、治具の交換を容易に行うことができる。
【００５１】
請求項８の発明によれば、治具交換時には、連結解除手段により、ワーク把持手段とローダとの間の連結を解除しておくことで、ワーク把持手段をワーク搬出位置に待機させたまま、ローダを上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置へ移動させることができる。
【００５２】
請求項９の発明によれば、上治具と一体となった下治具は、搬入方向位置決め部および左右方向位置決め部とから構成される位置決めブロックにより、搬入方向および左右方向の位置決めを行うことができる。
【００５３】
請求項１０の発明によれば、位置決めブロックにより位置決めされた状態の下治具が、規定の位置に対してずれていても、このずれ分に相当する分だけ、ワークに対する加工位置の座標を補正するので、加工精度は所望に維持することができる。
【００５４】
請求項１１の発明によれば、ワークを挟持固定する上治具および下治具の交換が可能であり、加工設備の汎用性向上を図ることができる。
【００５５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００５６】
図１は、この発明の実施の一形態に係わる治具交換装置を備えたレーザ溶接設備の全体構成を示す斜視図である。このレーザ溶接設備は、前記図１２〜図１４に示したものと同様に、ワークとなる板材（自動車用ドアの下部パネル１および上部パネル３）の端部相互を突き合わせて溶接するもので、ワークＷが、図示しないワーク搬入用ロボットにより搬入されるワーク搬入位置に相当するワーク搬入部６９と、ワークＷに対し図示しないレーザ加工ヘッドにより突き合わせ溶接を行うワーク加工位置に相当するレーザ溶接部７１と、溶接加工後のワークＷを図示しないワーク搬出用ロボットにより外部に搬出するワーク搬出位置に相当するワーク搬出部７３とを備えている。
【００５７】
レーザ溶接部部７１には、ワークＷを上下から挟持固定する二点鎖線で示されている、平面視でほぼ矩形状の上治具７５および下治具７７が設置されている。これら上治具７５および下治具７７には、図示していないが、前記図１２〜図１４に示したものと同様な、ワークＷを位置決めするための位置決め機構が設けられている。
【００５８】
下治具７７は、図１の矢印Ｂ方向から見た正面図である図２に示すように、ベース７９上に立設された複数の支持台８１上に載置され、この支持台８１には、下治具クランプ８３が設けられている。下治具クランプ８３は、図３に拡大して示すように、駆動部８５によって上下動する可動軸８７が上方に向けて突出して設けられ、可動軸８７の上端にクランプ爪８９が設けられている。下治具７７の本体フレーム９１には、可動軸８７が挿入される貫通孔９１ａが形成され、この貫通孔９１ａは、図３の平面図である図４に示すように、図４中で上下方向に長い長孔に形成されている。この長孔形状の貫通孔９１ａに対応して前記クランプ爪８９も細長形状を呈している。
【００５９】
クランプ爪８９は、図４の二点鎖線で示すように、貫通孔９１ａに整合した状態で可動軸８７を下降させることで、貫通孔９１ａ内に入り込んで支持台８１上に接触する位置付近まで下降する。そして、クランプ爪８９を、可動軸８７を上昇させて本体フレーム９１の固定面９１ｂより上方位置まで移動させ、この状態で図４中で実線位置となるよう９０度回転させてから、下降させることで、クランプ爪８９が固定面９１ｂに圧接され、これにより下治具７７はベース７９側に固定されることになる。
【００６０】
下治具７７の本体フレーム９１の図２中で左右両側部には、ローラ９２が複数設けられている。このローラ９２の下方のベース７９上には、図２の左側面図である図５に示すように、複数のレール昇降手段９３によって支持された治具搬出入用ガイドレール９４が配置されている。この治具搬出入用ガイドレール９４は、ワーク加工時など通常時はローラ９２に対して離れた状態にあり、治具交換時には、前記クランプ爪８９による下治具７７の固定を解除した状態で、上昇してローラ９２を介して下治具７７を支持することになる。
【００６１】
図５における下治具７７の左前方の、治具交換時に使用する後述する図１に示される治具運搬用台車９５との間には、治具搬送台９６が設置されている。この治具搬送台９６上には、上記治具搬出入用ガイドレール９４の延長上に位置する搬送台ガイドレール９７が設置されている。この搬送台ガイドレール９７の上面位置に対する前記治具搬出入用ガイドレール９４の上面位置は、治具搬出入用ガイドレール９４がローラ９２から離れて下方位置にあるときには、下方に位置し、ローラ９２を介して下治具７７を支持しているときには、同一高さ位置となって治具の搬出入が可能となる。
【００６２】
図２に示すように、下治具７７の本体フレーム９１の左右両側には、治具交換作業時に、上治具７５側の四隅に配置された支持脚９９が載置されて両治具７５，７７が一体化する上治具受け１０１が設けられている。この上治具受け１０１の下方のベース７９上には、上治具昇降手段１０３が設置されている。上治具昇降手段１０３は、昇降ロッド１０５を上部に備える一方、上治具受け１０１には、昇降ロッド１０５が上下動可能に貫通するロッド貫通孔１０１ａが形成されている。昇降ロッド１０５は、上昇して上治具受け１０１の上面より突出することで、支持脚９９を上治具受け７５から浮かせた状態で支持することとなる。
【００６３】
図１に示すように、このレーザ溶接設備には、複数の支柱１０７によって支持される一対のベースフレーム１０９が相互に平行な状態で配置され、このベースフレーム１０９には、その全長にわたりガイドレール１１１が設けられている。ガイドレール１１１には、ローダ１１３が、レーザ溶接部７１とワーク搬入部６９との間を移動可能に設けられている。左右のローダ１１３の相互に対向する側面には、ラック１１３ａが装着され、この各ラック１１３ａにはピニオン１１４がそれぞれ噛合しており、ピニオン１１４はベース７９側に設置される図示しないモータなどの駆動機構によって回転する。
【００６４】
各ローダ１１３には、３つの上治具クランプ手段１１５が設置されている。上治具クランプ手段１１５は、図６に拡大して示すように、上部突起１１７および治具受けとしての下部突起１１９を備え、上部突起１１７の下面にはシリンダ１２１が固定されている。シリンダ１２１の昇降部材となる上下動可能なピストンロッド１２３が、下方に移動して下部突起１１９との間で上治具７５のフランジ１２５を挟持し、これにより上治具７５が固定され、この上治具７５と下治具７７との間でワークＷを位置決めした状態で、レーザ溶接加工がなされる。
【００６５】
上記ガイドレール１１１には、さらにワーク搬出部用ローダ１２７がワーク搬出部７３とレーザ溶接部７１との間を移動可能に設けられている。ワーク搬出用ローダ１２７には、支持ロッド１２９を介して支持枠１３１が装着され、支持枠１３１には、溶接加工後のワークＷを保持するバキュームカップ１３３が複数設けられ、これらによってワーク把持手段１３４を構成している。
【００６６】
上記ワーク搬出部用ローダ１２７と前記ローダ１１３とは、連結解除手段１３５によって連結解除可能となっている。連結解除手段１３５は、ローダ１１３側にシリンダ１３７によって駆動する係止爪１３９が設けられ、ワーク搬出部用ローダ１２７側には前記係止爪１３９が係止する係止部材１４１がそれぞれ設けられる構成となっている。
【００６７】
ベースフレーム１０９およびガイドレール１１１は、レーザ溶接部７１に対応する部位が、他の部位すなわちワーク搬入部６９およびワーク搬出部７３に対応する部位に対し、境界部１４３および１４５にて分割され、この分割されたレーザ溶接部７１に対応するレール分割部１４７は、ガイドレール昇降手段１４９により、図１に示す位置から上方へ移動して、治具を搬出入する際の治具の移動領域を確保する。
【００６８】
ガイドレール昇降手段１４９は、治具搬送台９６上に一対の支柱１５１が立設され、この各支柱１５１の外側にそれぞれ一対のレール１５３が設けられている。一方、前記レール分割部１４７には、クランク状に屈曲した支持アーム１５５の一端が固定され、支持アーム１５５の他端側は支柱１５１のレール１５３に対して上下動可能となっている。
【００６９】
また、前記各支柱の１５１の上端相互は連結材１５６で連結されており、この連結材１５６の両端面にはブラケット１５７を介してシリンダ１５９が装着され、シリンダ１５９のピストンロッド１６１の先端（下端）は、前記支持アーム１５５の上面に連結固定されている。すなわち、上記シリンダ１５９のピストンロッド１５３が図１の状態から後退（上昇）することで、支持アーム１５５と一体となっているレール分割部１４７が上昇する。
【００７０】
上記レール分割部１４７の上下動作は、ローダ１１３がワーク搬入部６９に移動した状態で行われ、レール分割部１４７が図１の状態から上昇することで、治具搬出入作業の際の治具の移動領域が確保される。
【００７１】
上記した治具の移動領域を利用して治具を治具運搬用台車９５からレーザ溶接部７１に搬入する際に、下治具７７を位置決めするために、図７および図８に示すような位置決めブロック１６３および１６５が、ベース７９上に固定されている。図７は図５の拡大されたＣ矢視図、図８は図５の拡大されたＤ矢視図である。
【００７２】
図７における位置決めブロック１６３は、治具の搬入方向（図７および図８中で矢印Ｅで示す方向）に対して垂直な面１６３ａを備え、この垂直な面１６３ａに対し、下治具７７の前記垂直な面１６３ａと平行な面７７ａが当接して搬入方向の位置決めがなされる。すなわち、この位置決めブロック１６３は、搬入方向位置決め部を構成している。
【００７３】
一方、図８における位置決めブロック１６５は、治具の搬入方向に対し水平面内にて互いに逆方向に所定角度傾斜した左右一対の傾斜面１６５ａを備え、この傾斜面１６５ａに対し、下治具７７の前記傾斜面１６５ａと平行な面７７ｂが当接して搬入方向に対して左右方向（図８中で左右方向）の位置決めがなされる。すなわち、この位置決めブロック１６５は、左右方向位置決め部を構成している。
【００７４】
また、上記位置決めブロック１６３，１６５が配置される側と反対側の下治具７７の端部のベース７９上には、位置決めブロック１６３，１６５に向けて下治具７７を押し付ける図示しない下治具押し付け具が設けられている。この下治具押し付け具は、治具の搬出入時には、治具の移動の邪魔にならないように、下治具７７より下方位置となるよう上下動可能となっている。
【００７５】
さらに、上記下治具押し付け具により位置決めブロック１６３，１６５に押し付けられる際の下治具７７は、ベース７９上に設置された複数の治具エアリフタ１６６によって僅かに浮いた状態を保持され、これにより下治具押し付け具による押し付け作業が容易となる。
【００７６】
図１に示されている治具運搬用台車９５は、ガイドレール１１１と平行に配置された一対の台車ガイドレール１６７に沿って移動可能であり、図に示されているものの他に１台配置されている。すなわち、２台の治具運搬用台車９５のうち一方は、図１に示すレーザ溶接部７１に対応する位置とワーク搬入部６９に対応する位置との間を移動し、他方は、レーザ溶接部７１に対応する位置とワーク搬出部７３との間を移動する。そして、前記一方の治具運搬用台車９５を治具の搬出用に使用するとすれば、他方のものが治具搬入用に使用されるものとなる。
【００７７】
上記治具運搬用台車９５上には、この治具運搬用台車９５がレーザ溶接部７１に対応する位置にあるときに、治具搬送台９６上の搬送台ガイドレール９７の延長上でかつ搬送台ガイドレール９７の端部に近接した位置となる台車側ガイドレールとしての運搬用台車ガイドレール１６９が設けられている。
【００７８】
また、上記一対の運搬用台車ガイドレール１６９相互間には、上治具７５および下治具７７をレーザ溶接部７１に対して搬出あるいは搬入する際に、下治具７７に対して係脱可能で、係止した状態の下治具７７を上治具７５とともに、レーザ溶接部７１と治具運搬用台車９５との間を移動させる治具搬出入用フック１７１が設けられている。
【００７９】
治具搬出入用フック１７１は、運搬用台車ガイドレール１６９と平行に配置されたガイド部１７３に沿って図示しない駆動機構によって移動可能であり、このようなガイド部は、隣接する治具搬送台９６上にも設けられている。すなわち、治具搬出入用フック１７１は、図１に示す位置から治具搬送台９６上のレーザ溶接部７１に設置されている下治具７７に近接する位置まで移動可能であり、図５に示すように、下治具７７の端部に設けた係止部１７５に対して係脱可能である。
【００８０】
上記した上治具７５および下治具７７によって位置決め固定されたワークＷ（下部パネル１および上部パネル３）を突き合わせ溶接する図示しないレーザ溶接加工機は、図１に二点鎖線で示す加工機フレーム脚１７７および、前記ガイドレール昇降手段１４９における連結材１５６上に配置される加工機フレーム１７９に支持されており、この加工機フレーム１７９に対し図示しないレーザ加工ヘッドが、水平面内で、ガイドレール１１１と同方向およびこれと直交する方向にそれぞれ移動し、この水平面内でのＮＣ加工装置によるＸ−Ｙ座標値に基づいて、ワークＷに対する突き合わせ溶接を行う。
【００８１】
また、上記レーザ加工ヘッドには、位置決め固定された下治具７７の四隅における所定の被測定位置を測定する位置測定手段としての位置測定器が一体に取り付けられ、この位置測定器が測定した値が、あらかじめ設定されている規定の位置データに対しずれているときに、このずれ分に対応してワークＷに対する加工位置の前記ＮＣ座標値を補正する補正手段を備えている。
【００８２】
なお、ここでは、２つのレーザ加工ヘッドが、それぞれ別々に移動して動作するものとし、各レーザ加工ヘッドにより２カ所ずつ被測定位置を測定するものとする。
【００８３】
上記したようなレーザ溶接設備によりワークＷに対して突き合わせ溶接を行う際には、下治具７７は、位置決めブロック１６３，１６５にて位置決めされた状態で下治具クランプ８３で固定されている。一方、上治具７５は、図６に示すように、フランジ１２５が、上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９上に載置されてピストンロッド１２３により押圧されて固定保持されている。このときの上治具７５は、図２に示すように、下治具７７の上治具受け１０１に対して支持脚９９が離れた状態にある。
【００８４】
この状態でローダ１１３が、連結解除手段１３５により連結されているワーク搬出部用ローダ１２７とともに、ガイドレール１１１上を一体となって移動することで、ワーク搬入部６９に搬入されるワークＷを、上治具７５側の前記図１２に示したものと同様な電磁マグネットにより保持しつつレーザ溶接部７１に移動させて位置決め機構により位置決めした後突き合わせ溶接を行うとともに、溶接加工後のワークＷをバキュームカップ１３３で吸着してワーク搬出部７３に移動させる。
【００８５】
次に、上記突き合わせ溶接で使用する、ワークＷを位置決めする位置決め機構を備えた上治具７５および下治具７７の交換作業を説明する。ワークＷに対して突き合わせ作業を行う図１に示す状態から、上治具クランプ手段１１５による上治具７５に対するクランプ固定を、図６に示されるピストンロッド１２３を上昇させることで解除する。このピストンロッド１２３の上昇により、上治具７５の上昇領域が確保される。
【００８６】
この状態で、図２に示す上治具昇降手段１０３の昇降ロッド１０５を、貫通孔１０１ａを通して上昇させて支持脚９９を上昇させ、これにより上治具７５を上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９から離れるよう上昇させる。これにより上治具クランプ手段１１５は、上治具７５に対するクランプ動作から完全に解除された状態となる。
【００８７】
次に、前記上治具クランプ手段１１５が設けられている左右のローダ１１３を、ワーク搬出部用ローダ１２７との連結を連結解除手段１３５により解除してから、ワーク搬入部６９まで移動させる。このローダ１１３の移動は、ベースフレーム１０９およびガイドレール１１１の、レーザ溶接部７１に対応する部位で分割されたレール分割部１４７から外れる位置まで行うものとする。
【００８８】
ローダ１１３を上治具クランプ手段１１５とともにワーク搬入部６９へ退避させた状態で、図２に示される上治具リフタ１０３の昇降ロッド１０５を下降させ、上治具７５の支持脚９９を下治具７７の上治具受け１０１上に載置し、これにより下治具７５と上治具７７とが一体化する。
【００８９】
次に、図３に示される下治具クランプ８３による下治具７７へのクランプを解除するとともに、位置決めブロック１６３，１６５に向けて下治具７７を押し付ける図示しない下治具押し付け具も、下治具７７に干渉しない位置まで下降させた状態とする。
【００９０】
この状態で、レール昇降手段９３により治具搬出入用ガイドレール９４を、治具搬送台９６上の搬送台ガイドレール９７とほぼ同一高さ位置となるまで上昇させる。このときの治具搬出入用ガイドレール９４は、ローラ９２を介して下治具７７を支持している。
【００９１】
次に、ガイドレール昇降手段１４９におけるシリンダ１５９を作動させてピストンロッド１６１を上昇させ、これに伴う支持アーム１５５の上昇によりレール分割部１４７が上昇する。これにより、上治具７５および下治具７７を治具搬送台９６側へ搬出させる移動領域が確保されることになる。
【００９２】
この状態で、図１に示される治具運搬用台車９５の治具搬出入フック１７１を前進させて、図５に示すように、下治具７７の係止部１７５に係止させる。係止後、治具搬出入用フック１７１を後退させることで、相互に一体となっている上治具７５および下治具７７は、下治具７７のローラ９２が、治具搬出入用ガイドレール９４から治具搬送台９６上の搬送台ガイドレール９７上を回転しながら移動し、さらに治具運搬用台車９５上の運搬用台車ガイドレール１６９上を移動して、この治具運搬用台車９５上に搬出されることとなる。
【００９３】
次に、上記上治具７５および下治具７７が搬出された治具運搬用台車９５を、台車ガイドレール１６７に沿って例えばワーク搬入部６９に対応する位置まで移動させる。ここで、図示しない他の治具運搬用台車はワーク搬出部７３に対応する位置にあるものとし、この治具運搬用台車上には、突き合わせ溶接を行う板材相互の溶接線が前記搬出された治具による溶接線とは異なる構造の位置決め機構を備えた上治具および下治具が、載置されているものとする。
【００９４】
そして、上記他の治具運搬用台車をワーク搬出部７３に対応する位置からレーザ溶接部７１に対応する位置まで移動させる。この治具運搬用台車上の治具についても前記搬出した治具と同様に、下治具が治具搬出入用フック１７１と同様なフックにより係止されている。このため、このフックを前記搬出動作とは逆に前進させることで、新たな治具がレーザ溶接部７１に搬入されることになる。
【００９５】
治具搬入後は、上記フックを、下治具に対する係止を解除してから後退させ、さらに治具搬出入用ガイドレール９４を下降させてこのレール９４による下治具７７の支持を解除するとともに、治具エアリフタ１６６を作動させて下治具を上治具とともにエアにより支持台８１から微小量浮上させる。
【００９６】
下治具が微小量浮上した状態で、図示しない下治具押し付け具を上昇させた後、この下治具押し付け具により下治具を、図７および図８に示した位置決めブロック１６３，１６５に向けて押し付けて、治具搬入方向およびこの搬入方向に対して左右方向の位置決めを行う。位置決め後は、上記治具エアリフタ１６６の作動を停止させて図３および図４に示した下治具クランプ８３によって下治具をクランプ固定する。
【００９７】
次に、上治具昇降手段１０３の昇降ロッド１０５を上昇させることで、図２に示すように、上治具を、支持脚９９が上治具受け１０１から離れるよう下治具に対して上昇させ、さらにガイドレール昇降手段１４９によりレール分割部１４７を下降させて図２に示す状態とする。
【００９８】
この状態で、ワーク搬入部６９に退避してあるローダ１１３を、レーザ溶接部７１に移動させる。この移動により、ローダ１１３上の上治具クランプ手段１１５もレーザ溶接部７１に移動し、これにより図６に示される上治具７５のフランジ１２５は、上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９とピストンロッド１２３との間に入り込んだ状態となる。このとき、上治具１２３のフランジ１２５は下部突起１１９から離れた状態にある。ここで、ローダ１１３を連結解除手段１３５によりワーク搬出部用ローダ１２７に連結して一体化する。
【００９９】
次に、上治具昇降手段１０３の昇降ロッド１０５を下降させて、図６に示すように、上治具７５を、フランジ１２５が上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９上に載置されて上治具クランプ手段１１５に保持される状態とする。この状態で、上治具クランプ手段１１５のシリンダ１２１を作動させてピストンロッド１２３を下降させ、このピストンロッド１２３と下部突起１２５との間で下治具７５をクランプ固定し、これにより新たな治具が、本レーザ溶接設備に装着されたことになる。
【０１００】
上記したように、本レーザ溶接設備においては、治具交換装置によって治具を交換できるので、板材相互を突き合わせ溶接する際の溶接線位置の変更が可能となり、例えばドアのアウタパネルを３分割あるいは４分割などに分割してこれらを突き合わせ溶接するような場合にも対応でき、レーザ溶接加工設備として極めて汎用性の高いものとなる。
【０１０１】
交換後の新たな治具は、かなりの精度でベース７９に位置決めされるものの、多少の位置ずれが発生した場合に備え、補正手段によって位置決め精度の補正がなされる。その制御フローを図９〜図１１に示す。
【０１０２】
まず、治具交換時に、図９に示すように、レーザ加工ヘッドと一体に移動可能な２つの位置測定器によって下治具の所定の被測定位置を２カ所ずつ測定する（ステップ９０１）。この測定値は、マスターデータと比較される（ステップ９０３）。測定値とマスタデータとの差、すなわち測定値のマスタデータとのずれ分を考慮してＮＣ加工装置における座標回転パラメータを算出し（ステップ９０５）、その算出データをセットして（ステップ９０７）、位置決め精度の補正がなされる。
【０１０３】
図１０は、位置決め精度の補正後、レーザ溶接加工を行う際の制御動作である。すなわち、図９にて得られた座標回転パラメータを取得した後（ステップ１００１）、ＮＣ座標を回転させ（ステップ１００３）、生産動作すなわちレーザ溶接加工を行う（ステップ１００５）。
【０１０４】
図１１は、図９におけるマスターデータの教示動作を示している。まず、２つの位置測定器で基準となる下治具の所定の被測定位置を測定した後（ステップ１０１１）、この測定した基準となるマスタデータを記憶し（ステップ１０１３）、教示動作に移行する（ステップ１０１５）。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態に係わる治具交換装置を備えたレーザ溶接設備の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１の矢印Ｂ方向から見た下治具の正面図である。
【図３】図２に示される下治具クランプの拡大された一部断面を含む正面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】図２の左側面図である。
【図６】図１に示される上治具クランプ手段の拡大された側面図である。
【図７】図２の拡大されたＣ矢視図である。
【図８】図２の拡大されたＤ矢視図である。
【図９】治具位置決め後の位置決め精度の補正を行う制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９の位置決め精度の補正後、レーザ溶接作業時での制御動作を示すフローチャートである。
【図１１】図９におけるマスターデータの教示動作を示しフローチャートである。
【図１２】従来例を示すレーザ溶接設備の斜視図である。
【図１３】図１２中で矢印Ａ方向から見た上治具側の拡大された矢視断面図である。
【図１４】図１２中で矢印Ａ方向から見た下治具側の拡大された矢視断面図である。
【符号の説明】
Ｗ ワーク
１ 下部パネル（板材）
３ 上部パネル（板材）
６９ ワーク搬入部（ワーク搬入位置）
７１ レーザ溶接部（ワーク加工位置）
７３ ワーク搬出部（ワーク搬出位置）
７５ 上治具
７７ 下治具
７９ ベース
９２ ローラ
９３ レール昇降手段
９４ 治具搬出入用ガイドレール
９５ 治具運搬用台車
１０３ 上治具昇降手段
１１１ ガイドレール
１１３ ローダ
１１５ 上治具クランプ手段
１１９ 下部突起（治具受け）
１２３ ピストンロッド（昇降部材）
１３４ ワーク把持手段
１３５ 連結解除手段
１４７ レール分割部
１６３ 位置決めブロック（搬入方向位置決め部）
１６３ａ 垂直な面
１６５ 位置決めブロック（左右方向位置決め部）
１６５ａ 傾斜面
１６９ 運搬用台車ガイドレール（台車側ガイドレール）
１７１ 治具搬出入用フック
【発明の属する技術分野】
この発明は、ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置に対しワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能でワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換装置および治具交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
平板の端部相互を突き合わせ溶接するレーザ溶接設備としては、図１２に示すようなものがある。ここでは、自動車のドアを構成するアウタパネルを、材料費低減の目的で、防錆処理を施した高価な下部パネル１と、防錆処理を施していない通常の安価な上部パネル３とに２分割し、これら両者を溶接線Ｐに沿って突き合わせ溶接している。このほか、突き合わせ溶接を行う例としては、例えば上記アウタパネルの窓部を打ち抜き加工した後の端材同士を接合して板材の歩留まりを向上させる場合や、板厚の異なる平板相互を接合する場合などがある。
【０００３】
上記したレーザ溶接設備は、下部パネル１および上部パネル３からなるワークＷが、図示しないワーク搬入用ロボットにより搬入されるワーク搬入部５と、ワークＷに対しレーザ加工ヘッド７により突き合わせ溶接を行うレーザ溶接部９と、溶接加工後のワークＷを図示しないワーク搬出用ロボットにより外部に搬出するワーク搬出部１１とを備えている。ワーク搬入部５では、ワークＷは溶接線Ｐに沿った方向の位置決めが図示しないワークガイドによってなされている。
【０００４】
レーザ溶接部９は、レーザ溶接加工の際に、ワークＷを位置決めすべく上下から挟持固定する上治具１３および下治具１５を備えている。下治具１５は、ベースフレーム１７に固定されている。一方上治具１３は、ベースフレーム１７上に設置された一対のガイドレール１９に沿ってワーク搬入部５とレーザ溶接部９との間をスライド移動可能である。
【０００５】
上治具１３は、ワークＷを保持する電磁マグネット２１を複数備え、この電磁マグネット２１によりワーク搬入部５にて保持したワークＷを、レーザ溶接部９にてその保持を解除して下治具１５上にセットする。下治具１５上のワークＷは、後述する位置決め機構により位置決めされた状態で、溶接線Ｐに沿って複数配置されている上治具１３側のクランプ爪２３の下降により、下治具９側のブロックとの間で挟持固定される。
【０００６】
ワーク搬出部１１は、レーザ溶接部９で溶接加工後のワークＷを保持するバキュームカップ２５を複数備えたワーク保持体２７を備えている。ワーク保持体２７は、上治具１３と一体となって前記ガイドレール１９に沿って、レーザ溶接部９とワーク搬出部１１との間をスライド移動可能であり、レーザ溶接部９にて加工後のワークＷを吸着保持した状態でワーク搬出部１１まで移動し、ここでワークＷの保持を解除する。
【０００７】
上治具１３とワーク保持体２７は、互いに一体となってガイドレール１９上を移動するので、上治具１３によるワーク搬入部５でのワークＷの保持と、ワーク保持体２７によるレーザ溶接部９での加工後のワークＷの保持とが同一工程でなされる。また、上治具１３によるレーザ溶接部９でのワークＷの保持解除と、ワーク保持体２７によるワーク搬出部１１でのワークＷの保持解除とが同一工程でなされる。ワーク搬出部１１上に載置された加工後のワークＷは、ワーク保持体２７がレーザ溶接部９に移動している間に、図示しないロボットにより外部に搬出される。
【０００８】
図１３および図１４は、上記レーザ溶接部９におけるワークＷの位置決め機構を示すもので、図１３は、図１２中で矢印Ａ方向から見た上治具１３側の矢視断面図で、図１４は、同下治具１５側の矢視断面図である。
【０００９】
上治具１３側の位置決め機構は、上治具クランププッシャユニット２９と、ワーククランプユニット３１とから構成されている。一方、下治具１５側の位置決め機構は、下治具クランププッシャユニット３３と、基準ピンユニット３５と、ワーククランプ用のセンタブロック３７およびサイドブロック３９とから構成されている。
【００１０】
上治具クランププッシャユニット２９は、シリンダ４１によって上下動可能な押圧片４３を備え、前記シリンダ４１のピストンロッド４５が下降することで、押圧片４３が下治具１５上のワークＷを押圧して下治具クランププッシャユニット３３側のワーク受け４７との間でワークＷを固定する。上記シリンダ４１は、上端部に設けたリニアガイド４９によって、上治具１３の本体フレーム５１に対して図中で左右方向にスライド移動可能である。
【００１１】
ワーククランプユニット３１は、本体フレーム５１に上端が固定されたシリンダ５３によって上下動可能な前記図１に示したクランプ爪２３を備え、シリンダ５３のピストンロッド５５が下降することで、クランプ爪２３がワークＷを押圧して、下治具１５側のセンタブロック３７およびサイドブロック３９との間でワークＷを挟持固定する。上記クランプ爪２３は、ピストンロッド５５を中心に左右に延長されてその先端の挟持部２３ａがワークＷに接触する。
【００１２】
上記図１３で説明した上治具１３の位置決め機構は、溶接線Ｐを中心として左右対称に設けられている。すなわち、図１３中で溶接線Ｐより左側の位置決め機構により、図１に示してあるワークＷの上部パネル３を位置決め固定し、同右側の図示していない位置決め機構によりワークＷの下部パネル１を位置決め固定する。
【００１３】
一方、下治具クランププッシャユニット３３は、上記したワーク受け４７が、下治具１５の本体フレーム５７に対し、リニアガイド５９を介して図中で左右方向に移動可能となっている。ワーク受け４７の図中で左側の本体フレーム５７上には、シリンダ６１が固定され、このシリンダ６１のピストンロッド６３が左右方向に進退移動することで、ワーク受け４７が移動する。
【００１４】
センタブロック３７およびサイドブロック３９は本体フレーム５７に固定されており、これら各ブロック３７，３９と下治具クランププッシャユニット３３は、溶接線Ｐを中心として左右対称に設けられている。
【００１５】
基準ピンユニット３５は、溶接線Ｐより図１４中で左側部分にのみ設けられるもので、紙面に直交する方向に複数配置されている。この基準ピンユニット３５は、図中で右斜め上方に向けて、ワークＷの表面から突出した図に示す位置と、ワークＷより下方位置との間を進退移動可能な基準ピン６５を備え、この進退移動は本体フレーム５７に固定されたシリンダ６７によってなされる。基準ピン６５の先端には、図中右側にセットされる下部パネル１の溶接端面が当接する当接面６５ａが形成されている。この当接面６５ａは、図に示す突出状態で溶接線Ｐに一致している。
【００１６】
次に、上記した位置決め機構によるワークＷに対する位置決め動作を説明する。まず、溶接線Ｐを中心とした左右両側の位置決め機構の上治具クランププッシャユニット２９が作動して、ワークＷ（下部パネル１および上部パネル３）を押圧片４３とワーク受け４７とで固定する。このとき、左側の図示されている位置決め機構によって位置決めされる上部パネル３の溶接側の端面は、突出状態の基準ピン６５の先端に干渉しないよう溶接線Ｐから離れた位置となっている。同様に、右側の位置決め機構によって位置決めされる下部パネル１の溶接側の端面も溶接線Ｐから所定量離れた位置となっている。
【００１７】
この状態で、右側の位置決め機構のクランププッシャユニット３３が作動して、押圧片４３とワーク受け４７とで固定されている下部パネル１を反対側の上部パネル３に向けて移動させる。このとき、基準ピン６５は図に示すように上部に突出した状態であり、この突出した基準ピン６５の当接面６５ａに下部パネル１の端面が当接し、この結果下部パネル１は、溶接側の端面が溶接線Ｐに対応した状態で位置決めされる。この状態で、右側の位置決め機構のワーククランプユニット３１が作動して、クランプ爪２３が下部パネル１を押圧し、センタおよびサイドの各ブロック３７，３９との間で下部パネル１を挟持固定する。
【００１８】
このようにして、下部パネル１が位置決め固定された後は、基準ピン６５を後退させた状態で、左側の位置決め機構のクランププッシャユニット３３が作動して、押圧片４３とワーク受け４７とで固定されている上部パネル３を反対側の下部パネル１に向けて移動させる。これにより上部パネル３は、溶接側の端面が下部パネル１の同端面に当接し、この状態で、同左側の位置決め機構のワーククランプユニット３１が作動して、クランプ爪２３が上部パネル３を押圧し、センタおよびサイドの各ブロック３７，３９との間で上部パネル３を挟持固定する。
【００１９】
このようにして位置決め固定された下部パネル１および上部パネル３は、レーザ加工ヘッド７により溶接線Ｐに沿って突き合わせ溶接がなされる。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記したレーザ溶接設備においては、上治具１３および下治具１５が本設備専用のものとして使用されており、これらの治具１３，１５の交換については特に考慮されていない。このため、ここでの突き合わせ溶接は、位置決め機構によって位置決めされる２枚の板材（ここでは下部パネル１および上部パネル３）相互を溶接接合する際の溶接線Ｐが、固定されたものであって変更できず、例えばワークＷをさらに３分割あるいは４分割などに分割してこれらを突き合わせ溶接するような場合には対応できず、汎用性の低いものとなっている。
【００２１】
そこで、この発明は、突き合わせ溶接を行う際の溶接線位置の変更などが可能なように、ワークを挟持固定する上治具および下治具の交換をできるようにすることを目的としている。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく前記下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置とワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能で前記ワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換装置であって、前記ガイドレール上を移動するローダと、このローダに設けられ、前記上治具の側縁が載置される治具受けおよびこの治具受けの上方から下降して前記治具受けとの間で上治具の側縁をクランプ固定する昇降部材をそれぞれ備えた上治具クランプ手段と、前記昇降部材の上昇によりクランプ固定が解除された上治具を上昇させて、前記ローダを上治具クランプ手段とともに前記ワーク搬入位置に移動可能な状態とする上治具昇降手段と、前記ローダが上治具クランプ手段とともに前記ワーク搬入位置に移動し、かつ前記上治具昇降手段により上治具が下降して下治具上に載置されて両治具が一体となった状態で、この一体となった治具を前記ガイドレールと直交する方向に移動させるべくガイドし、常時は下治具より下方に位置して下治具から離反している治具搬出入用ガイドレールと、この治具搬出入用ガイドレールを、上治具と一体となった下治具に対して支持するよう上昇させるレール昇降手段と、このレール昇降手段によって上昇した治具搬出入用ガイドレールに沿って下治具を、上治具とともに移動させて外部に搬出あるいは外部から搬入する際に、前記両治具の移動領域を確保すべく前記ガイドレールを移動させるガイドレール昇降手段とを有する構成としてある。
【００２３】
このような構成の治具交換装置によれば、上治具クランプ手段による上治具に対するクランプ固定を解除した状態で、上治具昇降手段により上治具を上治具クランプ手段の治具受けから浮かせた後、ローダを上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置まで移動させる。ここで、上治具を上治具昇降手段により下降させて下治具上に載置し、治具搬出入用ガイドレールを上昇させて下治具を上治具とともに治具搬出入用ガイドレールによって支持し、さらにこの治具搬出入用ガイドレールに沿った治具の移動領域から外れた位置に、ガイドレールを移動させる。この状態で、治具搬出入用ガイドレールに沿って、一体となっている上治具および下治具を外部に搬出する。治具の搬出後は、他の治具を上記とは逆の動作によって搬入する。
【００２４】
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、上治具および下治具は、板材の端部相互を突き合わせ溶接する際に、各板材を規定の溶接線に沿って溶接できるよう位置決めする位置決め機構を備えている。
【００２５】
上記構成によれば、上治具および下治具を交換することで、板材相互を突き合わせ溶接する際の溶接線位置の変更が可能となる。
【００２６】
請求項３の発明は、請求項１の発明の構成において、上治具昇降手段は、下治具の下方に配置され、下治具を貫通して上治具を上昇させる。
【００２７】
上記構成によれば、上治具昇降手段は、下治具を下降から上方に向けて貫通して上治具を上昇させ、これによりローダをワーク搬入位置に移動可能な状態とする。
【００２８】
請求項４の発明は、請求項１の発明の構成において、下治具は、治具搬出入用ガイドレール上を回転移動するローラを備えている。
【００２９】
上記構成によれば、上治具と一体となった下治具は、ローラにより治具搬出入ガイドレール上をスムーズに移動する。
【００３０】
請求項５の発明は、請求項１の発明の構成において、ガイドレールは、ワーク加工位置に対応する部分と、ワーク搬入位置に対応する部分との間で相互に分割され、前記ワーク加工位置に対応するレール分割部が治具の搬出入の際の移動領域から外れた位置に移動可能である。
【００３１】
上記構成によれば、ローダが上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置に移動した状態で、ワーク加工位置に対応するガイドレールのレール分割部が移動し、これにより治具を搬出入する際の移動領域が確保される。
【００３２】
請求項６の発明は、請求項４の発明の構成において、治具搬出入用ガイドレールに沿って外部に搬出される治具の搬出方向前方に、治具運搬用台車を設け、この治具運搬用台車は、下治具に設けたローラが回転移動する台車側ガイドレールを備えるとともに、治具に対して係脱可能で、係止した状態の治具をワーク加工位置と治具運搬用台車との間を移動させる治具搬出入用フックを備えている。
【００３３】
上記構成によれば、ワーク加工位置に対応するガイドレールのレール分割部が、治具の搬出入の際の移動領域から外れるよう移動した状態で、治具運搬用台車上の治具搬出入用フックがワーク加工位置にある治具に係止し、係止した状態で治具搬出入用フックが後退することで、治具は治具運搬用台車に搬出される。
【００３４】
請求項７の発明は、請求項６の発明の構成において、治具運搬用台車は、治具搬出入用ガイドレールと直交する方向に移動可能で、ワーク搬入位置側に移動するものと、ワーク搬入位置と反対側に移動するものとの２台が配置されている。
【００３５】
上記構成によれば、ワーク加工位置の側方にある一方の治具運搬用台車に、ワーク加工位置にある治具が搬出されると、この一方の治具運搬用台車は、ガイドレールと直交する方向に、例えばワーク搬入位置側へ移動する。他方の治具運搬用台車には、他の治具が載せられており、この他方の治具運搬用台車がワーク加工位置の側方に移動し、ここで他の治具がワーク加工位置へ搬入される。
【００３６】
請求項８の発明は、請求項１の発明の構成において、ガイドレールを、ワーク加工位置を中心としてワーク搬入位置と反対側のワーク搬出位置まで延長し、ワーク加工位置にて加工されたワークを前記ワーク搬出位置まで搬送すべくこれら両者間を前記ガイドレールに沿って移動可能なワーク把持手段を設け、このワーク把持手段とローダとの間に、これら両者を連結解除可能な連結解除手段を設けた。
【００３７】
上記構成によれば、治具交換時には、連結解除手段により、ワーク把持手段とローダとの間の連結を解除しておくことで、ローダを上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置へ移動させる際に、ワーク把持手段は、ワーク搬出位置に待機させておける。ワーク加工位置にて治具により挟持固定したワークを加工する際には、連結解除手段によりワーク把持手段とローダとを連結させておく。これにより、上治具とワーク把持手段とは一体となってガイドレール上を移動する。
【００３８】
請求項９の発明は、請求項１の発明の構成において、治具のワーク加工位置への搬入方向前方に、下治具が当接して位置決めされる位置決めブロックを設け、この位置決めブロックは、搬入方向に対し垂直な面を備えた搬入方向位置決め部と、この搬入方向位置決め部に対し水平面内にて互いに逆方向に所定角度傾斜した左右一対の傾斜面を備えた左右方向位置決め部とから構成されている。
【００３９】
上記構成によれば、上治具と一体となった下治具は、位置決めブロックの搬入方向位置決め部により搬入方向の位置決めがなされ、同ブロックの左右方向位置決め部により搬入方向に対して左右方向の位置決めがなされる。
【００４０】
請求項１０の発明は、請求項９の発明の構成において、位置決めブロックにより位置決めされた下治具の所定の被測定位置を測定する位置測定手段と、この位置測定手段が測定した値が、あらかじめ設定されている規定の位置データに対しずれているときに、このずれ分に対応してワークに対する加工位置の座標を補正する補正手段とを設けた。
【００４１】
上記構成によれば、位置測定手段により下治具の所定の被測定位置を測定し、この測定値が規定の位置データに対してずれているときに、このずれ分に相当する分だけ、ワークに対する加工位置の座標を補正する。
【００４２】
請求項１１の発明は、ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく前記下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置に対しワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能で前記ワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換方法であって、前記上治具を、その側縁に対するクランプ固定を解除した状態で上治具クランプ手段から解放すべく上昇させる工程と、前記上治具クランプ手段を前記ワーク搬入位置まで移動させる工程と、前記上治具を下降させて下治具上に載置し、これら各治具を一体化する工程と、前記ガイドレールと直交する方向に延長配置される治具搬出入用ガイドレールを上昇させ、この治具搬出入用ガイドレールによって下治具を上治具とともに支持する工程と、前記治具搬出入用ガイドレールに沿った治具の搬出入の際の移動領域から外れた位置に前記ガイドレールを移動させる工程と、前記治具搬出入用ガイドレールに沿って治具を外部に搬出する工程と、を有する治具交換方法としてある。
【００４３】
上記治具交換方法によれば、治具を交換することにより、例えば、上治具および下治具が、板材の端部相互を突き合わせ溶接する際に、各板材を規定の溶接線に沿って溶接できるよう位置決めする位置決め機構を備えている場合に、溶接線位置の変更が可能となり、加工設備として汎用性の高いものとなる。
【００４４】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、ワークを挟持固定する上治具および下治具の交換が可能であり、加工設備の汎用性向上を図ることができる。
【００４５】
請求項２の発明によれば、上治具および下治具を交換することで、板材相互を突き合わせ溶接する際の溶接線位置の変更が可能となり、溶接加工設備として汎用性の高いものとなる。
【００４６】
請求項３の発明によれば、上治具昇降手段は、下治具の下方から下治具を貫通して上治具を上昇させるので、上治具を昇降させる際に、上治具昇降手段が下治具に干渉しないように、上治具を下治具の外周縁部から外側へ突出させる必要がなく、上治具の大型化を回避することができる。
【００４７】
請求項４の発明によれば、下治具は、治具搬出入用ガイドレール上を回転移動するローラを備えているので、上治具と一体となった下治具は、治具搬出入用ガイドレール上をスムーズに移動させることができる。
【００４８】
請求項５の発明によれば、ローダが上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置に移動した状態で、ワーク加工位置に対応するガイドレールのレール分割部が移動するので、治具を搬出入する際の移動領域を確保することができる。
【００４９】
請求項６の発明によれば、ワーク加工位置に対する治具の搬出入作業を、治具運搬用台車を用いて容易に行うことができる。
【００５０】
請求項７の発明によれば、異なる治具を載せた２台の治具運搬用台車を用いることで、治具の交換を容易に行うことができる。
【００５１】
請求項８の発明によれば、治具交換時には、連結解除手段により、ワーク把持手段とローダとの間の連結を解除しておくことで、ワーク把持手段をワーク搬出位置に待機させたまま、ローダを上治具クランプ手段とともにワーク搬入位置へ移動させることができる。
【００５２】
請求項９の発明によれば、上治具と一体となった下治具は、搬入方向位置決め部および左右方向位置決め部とから構成される位置決めブロックにより、搬入方向および左右方向の位置決めを行うことができる。
【００５３】
請求項１０の発明によれば、位置決めブロックにより位置決めされた状態の下治具が、規定の位置に対してずれていても、このずれ分に相当する分だけ、ワークに対する加工位置の座標を補正するので、加工精度は所望に維持することができる。
【００５４】
請求項１１の発明によれば、ワークを挟持固定する上治具および下治具の交換が可能であり、加工設備の汎用性向上を図ることができる。
【００５５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００５６】
図１は、この発明の実施の一形態に係わる治具交換装置を備えたレーザ溶接設備の全体構成を示す斜視図である。このレーザ溶接設備は、前記図１２〜図１４に示したものと同様に、ワークとなる板材（自動車用ドアの下部パネル１および上部パネル３）の端部相互を突き合わせて溶接するもので、ワークＷが、図示しないワーク搬入用ロボットにより搬入されるワーク搬入位置に相当するワーク搬入部６９と、ワークＷに対し図示しないレーザ加工ヘッドにより突き合わせ溶接を行うワーク加工位置に相当するレーザ溶接部７１と、溶接加工後のワークＷを図示しないワーク搬出用ロボットにより外部に搬出するワーク搬出位置に相当するワーク搬出部７３とを備えている。
【００５７】
レーザ溶接部部７１には、ワークＷを上下から挟持固定する二点鎖線で示されている、平面視でほぼ矩形状の上治具７５および下治具７７が設置されている。これら上治具７５および下治具７７には、図示していないが、前記図１２〜図１４に示したものと同様な、ワークＷを位置決めするための位置決め機構が設けられている。
【００５８】
下治具７７は、図１の矢印Ｂ方向から見た正面図である図２に示すように、ベース７９上に立設された複数の支持台８１上に載置され、この支持台８１には、下治具クランプ８３が設けられている。下治具クランプ８３は、図３に拡大して示すように、駆動部８５によって上下動する可動軸８７が上方に向けて突出して設けられ、可動軸８７の上端にクランプ爪８９が設けられている。下治具７７の本体フレーム９１には、可動軸８７が挿入される貫通孔９１ａが形成され、この貫通孔９１ａは、図３の平面図である図４に示すように、図４中で上下方向に長い長孔に形成されている。この長孔形状の貫通孔９１ａに対応して前記クランプ爪８９も細長形状を呈している。
【００５９】
クランプ爪８９は、図４の二点鎖線で示すように、貫通孔９１ａに整合した状態で可動軸８７を下降させることで、貫通孔９１ａ内に入り込んで支持台８１上に接触する位置付近まで下降する。そして、クランプ爪８９を、可動軸８７を上昇させて本体フレーム９１の固定面９１ｂより上方位置まで移動させ、この状態で図４中で実線位置となるよう９０度回転させてから、下降させることで、クランプ爪８９が固定面９１ｂに圧接され、これにより下治具７７はベース７９側に固定されることになる。
【００６０】
下治具７７の本体フレーム９１の図２中で左右両側部には、ローラ９２が複数設けられている。このローラ９２の下方のベース７９上には、図２の左側面図である図５に示すように、複数のレール昇降手段９３によって支持された治具搬出入用ガイドレール９４が配置されている。この治具搬出入用ガイドレール９４は、ワーク加工時など通常時はローラ９２に対して離れた状態にあり、治具交換時には、前記クランプ爪８９による下治具７７の固定を解除した状態で、上昇してローラ９２を介して下治具７７を支持することになる。
【００６１】
図５における下治具７７の左前方の、治具交換時に使用する後述する図１に示される治具運搬用台車９５との間には、治具搬送台９６が設置されている。この治具搬送台９６上には、上記治具搬出入用ガイドレール９４の延長上に位置する搬送台ガイドレール９７が設置されている。この搬送台ガイドレール９７の上面位置に対する前記治具搬出入用ガイドレール９４の上面位置は、治具搬出入用ガイドレール９４がローラ９２から離れて下方位置にあるときには、下方に位置し、ローラ９２を介して下治具７７を支持しているときには、同一高さ位置となって治具の搬出入が可能となる。
【００６２】
図２に示すように、下治具７７の本体フレーム９１の左右両側には、治具交換作業時に、上治具７５側の四隅に配置された支持脚９９が載置されて両治具７５，７７が一体化する上治具受け１０１が設けられている。この上治具受け１０１の下方のベース７９上には、上治具昇降手段１０３が設置されている。上治具昇降手段１０３は、昇降ロッド１０５を上部に備える一方、上治具受け１０１には、昇降ロッド１０５が上下動可能に貫通するロッド貫通孔１０１ａが形成されている。昇降ロッド１０５は、上昇して上治具受け１０１の上面より突出することで、支持脚９９を上治具受け７５から浮かせた状態で支持することとなる。
【００６３】
図１に示すように、このレーザ溶接設備には、複数の支柱１０７によって支持される一対のベースフレーム１０９が相互に平行な状態で配置され、このベースフレーム１０９には、その全長にわたりガイドレール１１１が設けられている。ガイドレール１１１には、ローダ１１３が、レーザ溶接部７１とワーク搬入部６９との間を移動可能に設けられている。左右のローダ１１３の相互に対向する側面には、ラック１１３ａが装着され、この各ラック１１３ａにはピニオン１１４がそれぞれ噛合しており、ピニオン１１４はベース７９側に設置される図示しないモータなどの駆動機構によって回転する。
【００６４】
各ローダ１１３には、３つの上治具クランプ手段１１５が設置されている。上治具クランプ手段１１５は、図６に拡大して示すように、上部突起１１７および治具受けとしての下部突起１１９を備え、上部突起１１７の下面にはシリンダ１２１が固定されている。シリンダ１２１の昇降部材となる上下動可能なピストンロッド１２３が、下方に移動して下部突起１１９との間で上治具７５のフランジ１２５を挟持し、これにより上治具７５が固定され、この上治具７５と下治具７７との間でワークＷを位置決めした状態で、レーザ溶接加工がなされる。
【００６５】
上記ガイドレール１１１には、さらにワーク搬出部用ローダ１２７がワーク搬出部７３とレーザ溶接部７１との間を移動可能に設けられている。ワーク搬出用ローダ１２７には、支持ロッド１２９を介して支持枠１３１が装着され、支持枠１３１には、溶接加工後のワークＷを保持するバキュームカップ１３３が複数設けられ、これらによってワーク把持手段１３４を構成している。
【００６６】
上記ワーク搬出部用ローダ１２７と前記ローダ１１３とは、連結解除手段１３５によって連結解除可能となっている。連結解除手段１３５は、ローダ１１３側にシリンダ１３７によって駆動する係止爪１３９が設けられ、ワーク搬出部用ローダ１２７側には前記係止爪１３９が係止する係止部材１４１がそれぞれ設けられる構成となっている。
【００６７】
ベースフレーム１０９およびガイドレール１１１は、レーザ溶接部７１に対応する部位が、他の部位すなわちワーク搬入部６９およびワーク搬出部７３に対応する部位に対し、境界部１４３および１４５にて分割され、この分割されたレーザ溶接部７１に対応するレール分割部１４７は、ガイドレール昇降手段１４９により、図１に示す位置から上方へ移動して、治具を搬出入する際の治具の移動領域を確保する。
【００６８】
ガイドレール昇降手段１４９は、治具搬送台９６上に一対の支柱１５１が立設され、この各支柱１５１の外側にそれぞれ一対のレール１５３が設けられている。一方、前記レール分割部１４７には、クランク状に屈曲した支持アーム１５５の一端が固定され、支持アーム１５５の他端側は支柱１５１のレール１５３に対して上下動可能となっている。
【００６９】
また、前記各支柱の１５１の上端相互は連結材１５６で連結されており、この連結材１５６の両端面にはブラケット１５７を介してシリンダ１５９が装着され、シリンダ１５９のピストンロッド１６１の先端（下端）は、前記支持アーム１５５の上面に連結固定されている。すなわち、上記シリンダ１５９のピストンロッド１５３が図１の状態から後退（上昇）することで、支持アーム１５５と一体となっているレール分割部１４７が上昇する。
【００７０】
上記レール分割部１４７の上下動作は、ローダ１１３がワーク搬入部６９に移動した状態で行われ、レール分割部１４７が図１の状態から上昇することで、治具搬出入作業の際の治具の移動領域が確保される。
【００７１】
上記した治具の移動領域を利用して治具を治具運搬用台車９５からレーザ溶接部７１に搬入する際に、下治具７７を位置決めするために、図７および図８に示すような位置決めブロック１６３および１６５が、ベース７９上に固定されている。図７は図５の拡大されたＣ矢視図、図８は図５の拡大されたＤ矢視図である。
【００７２】
図７における位置決めブロック１６３は、治具の搬入方向（図７および図８中で矢印Ｅで示す方向）に対して垂直な面１６３ａを備え、この垂直な面１６３ａに対し、下治具７７の前記垂直な面１６３ａと平行な面７７ａが当接して搬入方向の位置決めがなされる。すなわち、この位置決めブロック１６３は、搬入方向位置決め部を構成している。
【００７３】
一方、図８における位置決めブロック１６５は、治具の搬入方向に対し水平面内にて互いに逆方向に所定角度傾斜した左右一対の傾斜面１６５ａを備え、この傾斜面１６５ａに対し、下治具７７の前記傾斜面１６５ａと平行な面７７ｂが当接して搬入方向に対して左右方向（図８中で左右方向）の位置決めがなされる。すなわち、この位置決めブロック１６５は、左右方向位置決め部を構成している。
【００７４】
また、上記位置決めブロック１６３，１６５が配置される側と反対側の下治具７７の端部のベース７９上には、位置決めブロック１６３，１６５に向けて下治具７７を押し付ける図示しない下治具押し付け具が設けられている。この下治具押し付け具は、治具の搬出入時には、治具の移動の邪魔にならないように、下治具７７より下方位置となるよう上下動可能となっている。
【００７５】
さらに、上記下治具押し付け具により位置決めブロック１６３，１６５に押し付けられる際の下治具７７は、ベース７９上に設置された複数の治具エアリフタ１６６によって僅かに浮いた状態を保持され、これにより下治具押し付け具による押し付け作業が容易となる。
【００７６】
図１に示されている治具運搬用台車９５は、ガイドレール１１１と平行に配置された一対の台車ガイドレール１６７に沿って移動可能であり、図に示されているものの他に１台配置されている。すなわち、２台の治具運搬用台車９５のうち一方は、図１に示すレーザ溶接部７１に対応する位置とワーク搬入部６９に対応する位置との間を移動し、他方は、レーザ溶接部７１に対応する位置とワーク搬出部７３との間を移動する。そして、前記一方の治具運搬用台車９５を治具の搬出用に使用するとすれば、他方のものが治具搬入用に使用されるものとなる。
【００７７】
上記治具運搬用台車９５上には、この治具運搬用台車９５がレーザ溶接部７１に対応する位置にあるときに、治具搬送台９６上の搬送台ガイドレール９７の延長上でかつ搬送台ガイドレール９７の端部に近接した位置となる台車側ガイドレールとしての運搬用台車ガイドレール１６９が設けられている。
【００７８】
また、上記一対の運搬用台車ガイドレール１６９相互間には、上治具７５および下治具７７をレーザ溶接部７１に対して搬出あるいは搬入する際に、下治具７７に対して係脱可能で、係止した状態の下治具７７を上治具７５とともに、レーザ溶接部７１と治具運搬用台車９５との間を移動させる治具搬出入用フック１７１が設けられている。
【００７９】
治具搬出入用フック１７１は、運搬用台車ガイドレール１６９と平行に配置されたガイド部１７３に沿って図示しない駆動機構によって移動可能であり、このようなガイド部は、隣接する治具搬送台９６上にも設けられている。すなわち、治具搬出入用フック１７１は、図１に示す位置から治具搬送台９６上のレーザ溶接部７１に設置されている下治具７７に近接する位置まで移動可能であり、図５に示すように、下治具７７の端部に設けた係止部１７５に対して係脱可能である。
【００８０】
上記した上治具７５および下治具７７によって位置決め固定されたワークＷ（下部パネル１および上部パネル３）を突き合わせ溶接する図示しないレーザ溶接加工機は、図１に二点鎖線で示す加工機フレーム脚１７７および、前記ガイドレール昇降手段１４９における連結材１５６上に配置される加工機フレーム１７９に支持されており、この加工機フレーム１７９に対し図示しないレーザ加工ヘッドが、水平面内で、ガイドレール１１１と同方向およびこれと直交する方向にそれぞれ移動し、この水平面内でのＮＣ加工装置によるＸ−Ｙ座標値に基づいて、ワークＷに対する突き合わせ溶接を行う。
【００８１】
また、上記レーザ加工ヘッドには、位置決め固定された下治具７７の四隅における所定の被測定位置を測定する位置測定手段としての位置測定器が一体に取り付けられ、この位置測定器が測定した値が、あらかじめ設定されている規定の位置データに対しずれているときに、このずれ分に対応してワークＷに対する加工位置の前記ＮＣ座標値を補正する補正手段を備えている。
【００８２】
なお、ここでは、２つのレーザ加工ヘッドが、それぞれ別々に移動して動作するものとし、各レーザ加工ヘッドにより２カ所ずつ被測定位置を測定するものとする。
【００８３】
上記したようなレーザ溶接設備によりワークＷに対して突き合わせ溶接を行う際には、下治具７７は、位置決めブロック１６３，１６５にて位置決めされた状態で下治具クランプ８３で固定されている。一方、上治具７５は、図６に示すように、フランジ１２５が、上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９上に載置されてピストンロッド１２３により押圧されて固定保持されている。このときの上治具７５は、図２に示すように、下治具７７の上治具受け１０１に対して支持脚９９が離れた状態にある。
【００８４】
この状態でローダ１１３が、連結解除手段１３５により連結されているワーク搬出部用ローダ１２７とともに、ガイドレール１１１上を一体となって移動することで、ワーク搬入部６９に搬入されるワークＷを、上治具７５側の前記図１２に示したものと同様な電磁マグネットにより保持しつつレーザ溶接部７１に移動させて位置決め機構により位置決めした後突き合わせ溶接を行うとともに、溶接加工後のワークＷをバキュームカップ１３３で吸着してワーク搬出部７３に移動させる。
【００８５】
次に、上記突き合わせ溶接で使用する、ワークＷを位置決めする位置決め機構を備えた上治具７５および下治具７７の交換作業を説明する。ワークＷに対して突き合わせ作業を行う図１に示す状態から、上治具クランプ手段１１５による上治具７５に対するクランプ固定を、図６に示されるピストンロッド１２３を上昇させることで解除する。このピストンロッド１２３の上昇により、上治具７５の上昇領域が確保される。
【００８６】
この状態で、図２に示す上治具昇降手段１０３の昇降ロッド１０５を、貫通孔１０１ａを通して上昇させて支持脚９９を上昇させ、これにより上治具７５を上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９から離れるよう上昇させる。これにより上治具クランプ手段１１５は、上治具７５に対するクランプ動作から完全に解除された状態となる。
【００８７】
次に、前記上治具クランプ手段１１５が設けられている左右のローダ１１３を、ワーク搬出部用ローダ１２７との連結を連結解除手段１３５により解除してから、ワーク搬入部６９まで移動させる。このローダ１１３の移動は、ベースフレーム１０９およびガイドレール１１１の、レーザ溶接部７１に対応する部位で分割されたレール分割部１４７から外れる位置まで行うものとする。
【００８８】
ローダ１１３を上治具クランプ手段１１５とともにワーク搬入部６９へ退避させた状態で、図２に示される上治具リフタ１０３の昇降ロッド１０５を下降させ、上治具７５の支持脚９９を下治具７７の上治具受け１０１上に載置し、これにより下治具７５と上治具７７とが一体化する。
【００８９】
次に、図３に示される下治具クランプ８３による下治具７７へのクランプを解除するとともに、位置決めブロック１６３，１６５に向けて下治具７７を押し付ける図示しない下治具押し付け具も、下治具７７に干渉しない位置まで下降させた状態とする。
【００９０】
この状態で、レール昇降手段９３により治具搬出入用ガイドレール９４を、治具搬送台９６上の搬送台ガイドレール９７とほぼ同一高さ位置となるまで上昇させる。このときの治具搬出入用ガイドレール９４は、ローラ９２を介して下治具７７を支持している。
【００９１】
次に、ガイドレール昇降手段１４９におけるシリンダ１５９を作動させてピストンロッド１６１を上昇させ、これに伴う支持アーム１５５の上昇によりレール分割部１４７が上昇する。これにより、上治具７５および下治具７７を治具搬送台９６側へ搬出させる移動領域が確保されることになる。
【００９２】
この状態で、図１に示される治具運搬用台車９５の治具搬出入フック１７１を前進させて、図５に示すように、下治具７７の係止部１７５に係止させる。係止後、治具搬出入用フック１７１を後退させることで、相互に一体となっている上治具７５および下治具７７は、下治具７７のローラ９２が、治具搬出入用ガイドレール９４から治具搬送台９６上の搬送台ガイドレール９７上を回転しながら移動し、さらに治具運搬用台車９５上の運搬用台車ガイドレール１６９上を移動して、この治具運搬用台車９５上に搬出されることとなる。
【００９３】
次に、上記上治具７５および下治具７７が搬出された治具運搬用台車９５を、台車ガイドレール１６７に沿って例えばワーク搬入部６９に対応する位置まで移動させる。ここで、図示しない他の治具運搬用台車はワーク搬出部７３に対応する位置にあるものとし、この治具運搬用台車上には、突き合わせ溶接を行う板材相互の溶接線が前記搬出された治具による溶接線とは異なる構造の位置決め機構を備えた上治具および下治具が、載置されているものとする。
【００９４】
そして、上記他の治具運搬用台車をワーク搬出部７３に対応する位置からレーザ溶接部７１に対応する位置まで移動させる。この治具運搬用台車上の治具についても前記搬出した治具と同様に、下治具が治具搬出入用フック１７１と同様なフックにより係止されている。このため、このフックを前記搬出動作とは逆に前進させることで、新たな治具がレーザ溶接部７１に搬入されることになる。
【００９５】
治具搬入後は、上記フックを、下治具に対する係止を解除してから後退させ、さらに治具搬出入用ガイドレール９４を下降させてこのレール９４による下治具７７の支持を解除するとともに、治具エアリフタ１６６を作動させて下治具を上治具とともにエアにより支持台８１から微小量浮上させる。
【００９６】
下治具が微小量浮上した状態で、図示しない下治具押し付け具を上昇させた後、この下治具押し付け具により下治具を、図７および図８に示した位置決めブロック１６３，１６５に向けて押し付けて、治具搬入方向およびこの搬入方向に対して左右方向の位置決めを行う。位置決め後は、上記治具エアリフタ１６６の作動を停止させて図３および図４に示した下治具クランプ８３によって下治具をクランプ固定する。
【００９７】
次に、上治具昇降手段１０３の昇降ロッド１０５を上昇させることで、図２に示すように、上治具を、支持脚９９が上治具受け１０１から離れるよう下治具に対して上昇させ、さらにガイドレール昇降手段１４９によりレール分割部１４７を下降させて図２に示す状態とする。
【００９８】
この状態で、ワーク搬入部６９に退避してあるローダ１１３を、レーザ溶接部７１に移動させる。この移動により、ローダ１１３上の上治具クランプ手段１１５もレーザ溶接部７１に移動し、これにより図６に示される上治具７５のフランジ１２５は、上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９とピストンロッド１２３との間に入り込んだ状態となる。このとき、上治具１２３のフランジ１２５は下部突起１１９から離れた状態にある。ここで、ローダ１１３を連結解除手段１３５によりワーク搬出部用ローダ１２７に連結して一体化する。
【００９９】
次に、上治具昇降手段１０３の昇降ロッド１０５を下降させて、図６に示すように、上治具７５を、フランジ１２５が上治具クランプ手段１１５の下部突起１１９上に載置されて上治具クランプ手段１１５に保持される状態とする。この状態で、上治具クランプ手段１１５のシリンダ１２１を作動させてピストンロッド１２３を下降させ、このピストンロッド１２３と下部突起１２５との間で下治具７５をクランプ固定し、これにより新たな治具が、本レーザ溶接設備に装着されたことになる。
【０１００】
上記したように、本レーザ溶接設備においては、治具交換装置によって治具を交換できるので、板材相互を突き合わせ溶接する際の溶接線位置の変更が可能となり、例えばドアのアウタパネルを３分割あるいは４分割などに分割してこれらを突き合わせ溶接するような場合にも対応でき、レーザ溶接加工設備として極めて汎用性の高いものとなる。
【０１０１】
交換後の新たな治具は、かなりの精度でベース７９に位置決めされるものの、多少の位置ずれが発生した場合に備え、補正手段によって位置決め精度の補正がなされる。その制御フローを図９〜図１１に示す。
【０１０２】
まず、治具交換時に、図９に示すように、レーザ加工ヘッドと一体に移動可能な２つの位置測定器によって下治具の所定の被測定位置を２カ所ずつ測定する（ステップ９０１）。この測定値は、マスターデータと比較される（ステップ９０３）。測定値とマスタデータとの差、すなわち測定値のマスタデータとのずれ分を考慮してＮＣ加工装置における座標回転パラメータを算出し（ステップ９０５）、その算出データをセットして（ステップ９０７）、位置決め精度の補正がなされる。
【０１０３】
図１０は、位置決め精度の補正後、レーザ溶接加工を行う際の制御動作である。すなわち、図９にて得られた座標回転パラメータを取得した後（ステップ１００１）、ＮＣ座標を回転させ（ステップ１００３）、生産動作すなわちレーザ溶接加工を行う（ステップ１００５）。
【０１０４】
図１１は、図９におけるマスターデータの教示動作を示している。まず、２つの位置測定器で基準となる下治具の所定の被測定位置を測定した後（ステップ１０１１）、この測定した基準となるマスタデータを記憶し（ステップ１０１３）、教示動作に移行する（ステップ１０１５）。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態に係わる治具交換装置を備えたレーザ溶接設備の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１の矢印Ｂ方向から見た下治具の正面図である。
【図３】図２に示される下治具クランプの拡大された一部断面を含む正面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】図２の左側面図である。
【図６】図１に示される上治具クランプ手段の拡大された側面図である。
【図７】図２の拡大されたＣ矢視図である。
【図８】図２の拡大されたＤ矢視図である。
【図９】治具位置決め後の位置決め精度の補正を行う制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９の位置決め精度の補正後、レーザ溶接作業時での制御動作を示すフローチャートである。
【図１１】図９におけるマスターデータの教示動作を示しフローチャートである。
【図１２】従来例を示すレーザ溶接設備の斜視図である。
【図１３】図１２中で矢印Ａ方向から見た上治具側の拡大された矢視断面図である。
【図１４】図１２中で矢印Ａ方向から見た下治具側の拡大された矢視断面図である。
【符号の説明】
Ｗ ワーク
１ 下部パネル（板材）
３ 上部パネル（板材）
６９ ワーク搬入部（ワーク搬入位置）
７１ レーザ溶接部（ワーク加工位置）
７３ ワーク搬出部（ワーク搬出位置）
７５ 上治具
７７ 下治具
７９ ベース
９２ ローラ
９３ レール昇降手段
９４ 治具搬出入用ガイドレール
９５ 治具運搬用台車
１０３ 上治具昇降手段
１１１ ガイドレール
１１３ ローダ
１１５ 上治具クランプ手段
１１９ 下部突起（治具受け）
１２３ ピストンロッド（昇降部材）
１３４ ワーク把持手段
１３５ 連結解除手段
１４７ レール分割部
１６３ 位置決めブロック（搬入方向位置決め部）
１６３ａ 垂直な面
１６５ 位置決めブロック（左右方向位置決め部）
１６５ａ 傾斜面
１６９ 運搬用台車ガイドレール（台車側ガイドレール）
１７１ 治具搬出入用フック
Claims (11)
- ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく前記下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置とワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能で前記ワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換装置であって、前記ガイドレール上を移動するローダと、このローダに設けられ、前記上治具の側縁が載置される治具受けおよびこの治具受けの上方から下降して前記治具受けとの間で上治具の側縁をクランプ固定する昇降部材をそれぞれ備えた上治具クランプ手段と、前記昇降部材の上昇によりクランプ固定が解除された上治具を上昇させて、前記ローダを上治具クランプ手段とともに前記ワーク搬入位置に移動可能な状態とする上治具昇降手段と、前記ローダが上治具クランプ手段とともに前記ワーク搬入位置に移動し、かつ前記上治具昇降手段により上治具が下降して下治具上に載置されて両治具が一体となった状態で、この一体となった治具を前記ガイドレールと直交する方向に移動させるべくガイドし、常時は下治具より下方に位置して下治具から離反している治具搬出入用ガイドレールと、この治具搬出入用ガイドレールを、上治具と一体となった下治具に対して支持するよう上昇させるレール昇降手段と、このレール昇降手段によって上昇した治具搬出入用ガイドレールに沿って下治具を、上治具とともに移動させて外部に搬出あるいは外部から搬入する際に、前記両治具の移動領域を確保すべく前記ガイドレールを移動させるガイドレール昇降手段とを有することを特徴とする治具交換装置。
- 上治具および下治具は、板材の端部相互を突き合わせ溶接する際に、各板材を規定の溶接線に沿って溶接できるよう位置決めする位置決め機構を備ていることを特徴とする請求項１記載の治具交換装置。
- 上治具昇降手段は、下治具の下方に配置され、下治具を貫通して上治具を上昇させることを特徴とする請求項１記載の治具交換装置。
- 下治具は、治具搬出入用ガイドレール上を回転移動するローラを備えていることを特徴とする請求項１記載の治具交換装置。
- ガイドレールは、ワーク加工位置に対応する部分と、ワーク搬入位置に対応する部分との間で相互に分割され、前記ワーク加工位置に対応するレール分割部が治具の搬出入の際の移動領域から外れた位置に移動可能であることを特徴とする請求項１記載の治具交換装置。
- 治具搬出入用ガイドレールに沿って外部に搬出される治具の搬出方向前方に、治具運搬用台車を設け、この治具運搬用台車は、下治具に設けたローラが回転移動する台車側ガイドレールを備えるとともに、治具に対して係脱可能で、係止した状態の治具をワーク加工位置と治具運搬用台車との間を移動させる治具搬出入用フックを備えていることを特徴とする請求項４記載の治具交換装置。
- 治具運搬用台車は、治具搬出入用ガイドレールと直交する方向に移動可能で、ワーク搬入位置側に移動するものと、ワーク搬入位置と反対側に移動するものとの２台が配置されていることを特徴とする請求項６記載の治具交換装置。
- ガイドレールを、ワーク加工位置を中心としてワーク搬入位置と反対側のワーク搬出位置まで延長し、ワーク加工位置にて加工されたワークを前記ワーク搬出位置まで搬送すべくこれら両者間を前記ガイドレールに沿って移動可能なワーク把持手段を設け、このワーク把持手段とローダとの間に、これら両者を連結解除可能な連結解除手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の治具交換装置。
- 治具のワーク加工位置への搬入方向前方に、下治具が当接して位置決めされる位置決めブロックを設け、この位置決めブロックは、搬入方向に対し垂直な面を備えた搬入方向位置決め部と、この搬入方向位置決め部に対し水平面内にて互いに逆方向に所定角度傾斜した左右一対の傾斜面を備えた左右方向位置決め部とから構成されていることを特徴とする請求項１記載の治具交換装置。
- 位置決めブロックにより位置決めされた下治具の所定の被測定位置を測定する位置測定手段と、この位置測定手段が測定した値が、あらかじめ設定されている規定の位置データに対しずれているときに、このずれ分に対応してワークに対する加工位置の座標を補正する補正手段とを設けたことを特徴とする請求項９記載の治具交換装置。
- ベースに設置された下治具と、ワークに対し所定の加工を施すべく前記下治具とともにワークを挟持固定しかつ、このワーク加工位置に対しワークが外部から搬入されるワーク搬入位置との間をガイドレールに沿って移動可能で前記ワークを保持可能な上治具とを有し、これら上下各治具を交換する治具交換方法であって、前記上治具を、その側縁に対するクランプ固定を解除した状態で上治具クランプ手段から解放すべく上昇させる工程と、前記上治具クランプ手段を前記ワーク搬入位置まで移動させる工程と、前記上治具を下降させて下治具上に載置し、これら各治具を一体化する工程と、前記ガイドレールと直交する方向に延長配置される治具搬出入用ガイドレールを上昇させ、この治具搬出入用ガイドレールによって下治具を上治具とともに支持する工程と、前記治具搬出入用ガイドレールに沿った治具の搬出入の際の移動領域から外れた位置に前記ガイドレールを移動させる工程と、前記治具搬出入用ガイドレールに沿って治具を外部に搬出する工程と、を有することを特徴とする治具交換方法。
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