JP3388585B2 - テープ速度の制御方法および装置 - Google Patents
テープ速度の制御方法および装置Info
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
- G11B27/10—Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Measuring tape travel
- G11B27/102—Programmed access in sequence to addressed parts of tracks of operating record carriers
- G11B27/107—Programmed access in sequence to addressed parts of tracks of operating record carriers of operating tapes
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- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/02—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing
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- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
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- Indexing, Searching, Synchronizing, And The Amount Of Synchronization Travel Of Record Carriers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、テープが前以て決められた位置において停
止されるべきである作動モードにおいて、例えばビデオ
テープの情報を記録および／または再生するためにテー
プの速度を制御する方法および装置に関する。
止されるべきである作動モードにおいて、例えばビデオ
テープの情報を記録および／または再生するためにテー
プの速度を制御する方法および装置に関する。
テープが情報の記録および／または再生のために前以
て決められた位置において停止されるべきである周知の
作動モードは、ビデオ装置の例えば所謂スローモーショ
ン作動および単一画像モードである。その際ビデオテー
プはビデオヘッドによって、このビデオテープ上に記録
されている個別の画像および／または音声情報がその都
度前以て決められた時間ｔの間読み出されるように、走
査される。このためにテープは、第１の画像に対する情
報がビデオヘッドの領域に空間的に達するように、巻き
取られる。時間ｔの後、テープは、次の画像に対する情
報がビデオヘッドの領域に達するように、さらに巻き取
られる。次いで、引き続く画像の再生を同じように行う
ことができる。
て決められた位置において停止されるべきである周知の
作動モードは、ビデオ装置の例えば所謂スローモーショ
ン作動および単一画像モードである。その際ビデオテー
プはビデオヘッドによって、このビデオテープ上に記録
されている個別の画像および／または音声情報がその都
度前以て決められた時間ｔの間読み出されるように、走
査される。このためにテープは、第１の画像に対する情
報がビデオヘッドの領域に空間的に達するように、巻き
取られる。時間ｔの後、テープは、次の画像に対する情
報がビデオヘッドの領域に達するように、さらに巻き取
られる。次いで、引き続く画像の再生を同じように行う
ことができる。
その際、その都度それぞれの画像情報の始めがビデオ
ヘッドの領域に正確に一致するように、テープができる
だけ正確に停止状態に達することが重要である。このこ
とは殊に、正確なテープ停止状態が保証されるように、
各巻き取りのそれぞれの終了時に、正確にガイドされた
減速または制動過程を開始しなければならないと云うこ
とである。
ヘッドの領域に正確に一致するように、テープができる
だけ正確に停止状態に達することが重要である。このこ
とは殊に、正確なテープ停止状態が保証されるように、
各巻き取りのそれぞれの終了時に、正確にガイドされた
減速または制動過程を開始しなければならないと云うこ
とである。
例えばビデオ装置である公知の装置は、前以て決めら
れた各巻き取り時間の後、制動過程を開始し、モータの
ような制動手段において機械的な制動または同等のこと
が、固定的に前以て決められた制御信号によって制御さ
れる。すなわち、例えば装置の製造偏差、種々異なった
ビデオテープ、温度効果等によって生じる偏差は考慮さ
れない。
れた各巻き取り時間の後、制動過程を開始し、モータの
ような制動手段において機械的な制動または同等のこと
が、固定的に前以て決められた制御信号によって制御さ
れる。すなわち、例えば装置の製造偏差、種々異なった
ビデオテープ、温度効果等によって生じる偏差は考慮さ
れない。
本発明の課題は、上記の形式の制動過程の経過を、テ
ープが情報の記録および／または再生のために前以て決
められた位置にできるだけ正確に停止状態に達するよう
に、改良することである。
ープが情報の記録および／または再生のために前以て決
められた位置にできるだけ正確に停止状態に達するよう
に、改良することである。
この課題は、請求項１に記載の方法および第１の装置
請求項に記載の装置によって解決される。
請求項に記載の装置によって解決される。
有利な実施例はその他の請求項によって特徴付けられ
ている。
ている。
本発明によれば、例えばビデオテープの記録および／
または再生のためにテープを正確な停止状態にする制動
過程は、制動過程の開始時に、目標経過を求め、それに
向かって速度実際値を開ループ制御または閉ループ制御
することによって実現される。これらの目標値、または
その時間的な経過は、例えば制動過程の開始時のテープ
速度および／またはテープ位置に基づいて決定すること
ができる。
または再生のためにテープを正確な停止状態にする制動
過程は、制動過程の開始時に、目標経過を求め、それに
向かって速度実際値を開ループ制御または閉ループ制御
することによって実現される。これらの目標値、または
その時間的な経過は、例えば制動過程の開始時のテープ
速度および／またはテープ位置に基づいて決定すること
ができる。
本発明のその他の特徴、利点および詳細を、次の実施
例において図面に基づいて説明する。その際図におい
て、 第１図は、有利な実施例のブロック線図であり、 第２図は、ビデオテープの概略図であり、 第３図、第４図および第６図は、第１図の実施例におけ
るビデオテープの速度値の経過を示す図であり、 第５図および第７図は、制動過程の期間のモータ制御電
圧の経過を示す波形図である。
例において図面に基づいて説明する。その際図におい
て、 第１図は、有利な実施例のブロック線図であり、 第２図は、ビデオテープの概略図であり、 第３図、第４図および第６図は、第１図の実施例におけ
るビデオテープの速度値の経過を示す図であり、 第５図および第７図は、制動過程の期間のモータ制御電
圧の経過を示す波形図である。
実施例の説明に詳細に入る前に、各図において個別に
図示されているブロックは単に本発明をよりよく理解す
るために用いられるにすぎないことを述べておく。通
例、これらのブロックは個々にまたは複数まとめてユニ
ットに統合されている。これらは集積技術においてまた
はハイブリッド技術においてまたはプログラム制御され
るマイクロ計算機としてないしそのプログラミングに適
しているプログラムの部分として実現することができ
る。
図示されているブロックは単に本発明をよりよく理解す
るために用いられるにすぎないことを述べておく。通
例、これらのブロックは個々にまたは複数まとめてユニ
ットに統合されている。これらは集積技術においてまた
はハイブリッド技術においてまたはプログラム制御され
るマイクロ計算機としてないしそのプログラミングに適
しているプログラムの部分として実現することができ
る。
しかし個々の段に含まれている要素は別個に実現する
こともできる。
こともできる。
第１図は、10で象徴的にビデオレコーダが示されてい
る第１の実施例のブロック線図である。ビデオレコーダ
は、第１のリール11を含んでいる。このリールからビデ
オテープ12が転向ロール13、14を介して第２のリール15
に巻き取られる。ビデオテープ12はビデオヘッド16およ
び読み取りヘッド17の前を通過走行する。テープ12の速
度は、キャプスタンモータとも称される駆動モータ18に
よって制御される。駆動モータには相応の制御信号Smが
電子制御装置19から供給される。モータ18は、例えば駆
動ベルト等を介して駆動ホイール20に機械的に連結され
ている。駆動ホイールは、対向ロール21とともに、前以
て決められた速度によってテープ12の搬送を実施する。
この速度は、等間隔のマーク23が取り付けられている回
転速度測定ホイール車22を用いて測定することができ
る。これらマークは例えば光学的または磁気的ものであ
ってよくかつ光センサ、ホールセンサ等として構成され
ておりかつその出力信号FGを制御装置19に送出するセン
サ24によって検出される。
る第１の実施例のブロック線図である。ビデオレコーダ
は、第１のリール11を含んでいる。このリールからビデ
オテープ12が転向ロール13、14を介して第２のリール15
に巻き取られる。ビデオテープ12はビデオヘッド16およ
び読み取りヘッド17の前を通過走行する。テープ12の速
度は、キャプスタンモータとも称される駆動モータ18に
よって制御される。駆動モータには相応の制御信号Smが
電子制御装置19から供給される。モータ18は、例えば駆
動ベルト等を介して駆動ホイール20に機械的に連結され
ている。駆動ホイールは、対向ロール21とともに、前以
て決められた速度によってテープ12の搬送を実施する。
この速度は、等間隔のマーク23が取り付けられている回
転速度測定ホイール車22を用いて測定することができ
る。これらマークは例えば光学的または磁気的ものであ
ってよくかつ光センサ、ホールセンサ等として構成され
ておりかつその出力信号FGを制御装置19に送出するセン
サ24によって検出される。
第２図に象徴的に示されているように、ビデオテープ
12には、ビデオ情報12aの他に、これらビデオ情報12aに
関して前以て決められた位置にコントロールパルス12b
が記憶されている。ビデオヘッド16がビデオ信号12aを
読み取りかつこれらを相応の処理段24を介して例えばテ
レビジョン受信機のような表示装置25に転送する一方、
読み取りヘッド17はコントロール信号12bを受信する。
読み取りヘッド17の信号は電子制御装置19および処理段
24に転送される。
12には、ビデオ情報12aの他に、これらビデオ情報12aに
関して前以て決められた位置にコントロールパルス12b
が記憶されている。ビデオヘッド16がビデオ信号12aを
読み取りかつこれらを相応の処理段24を介して例えばテ
レビジョン受信機のような表示装置25に転送する一方、
読み取りヘッド17はコントロール信号12bを受信する。
読み取りヘッド17の信号は電子制御装置19および処理段
24に転送される。
第３図の最も上側の曲線は、スローモーション作動の
期間のテープ12の基準速度Vsの経過である。ビデオ画像
が前以て決められた持続時間読み取られた後、モータ18
は時点t0において制御装置19によって、テープ12が時間
間隔t0−t1においてv0＝０からｖ＝１に加速されかつそ
れから最初この速度で引き続き搬送されるように制御さ
れる。時点t2において読み取りヘッド17はコントロール
信号12bを検出しかつ時点t3からモータ18は制御装置19
によって制動される。制動の目標経過は、テープ12が時
点t4において停止状態（v0）になるようなものである。
その後テープ12は前以て決められた時間間隔t4−t0の間
停止している。
期間のテープ12の基準速度Vsの経過である。ビデオ画像
が前以て決められた持続時間読み取られた後、モータ18
は時点t0において制御装置19によって、テープ12が時間
間隔t0−t1においてv0＝０からｖ＝１に加速されかつそ
れから最初この速度で引き続き搬送されるように制御さ
れる。時点t2において読み取りヘッド17はコントロール
信号12bを検出しかつ時点t3からモータ18は制御装置19
によって制動される。制動の目標経過は、テープ12が時
点t4において停止状態（v0）になるようなものである。
その後テープ12は前以て決められた時間間隔t4−t0の間
停止している。
全体の作動期間、制御装置19は信号FGを受信し、その
際単位時間当たりのパルス数は速度ｖが上昇するに従っ
て増加する。その際発生されたパルスの数は駆動ホイー
ル20の回転数の実際値に対する尺度であり、ひいては実
質的に搬送されたテープ12の実際長に対する尺度でもあ
る。２つのパルス間の時間間隔は、駆動ホイール20の実
際速度に対する尺度でありかつひいては実質的にテープ
12の実際速度に対する尺度でもある。
際単位時間当たりのパルス数は速度ｖが上昇するに従っ
て増加する。その際発生されたパルスの数は駆動ホイー
ル20の回転数の実際値に対する尺度であり、ひいては実
質的に搬送されたテープ12の実際長に対する尺度でもあ
る。２つのパルス間の時間間隔は、駆動ホイール20の実
際速度に対する尺度でありかつひいては実質的にテープ
12の実際速度に対する尺度でもある。
さらに巻き取られたテープ長および速度Viの実際値、
すなわち実際の経過をできるだけ正確に基準値に閉ルー
プ制御するために、実施例は次に詳細に説明する方法に
従って動作する。
すなわち実際の経過をできるだけ正確に基準値に閉ルー
プ制御するために、実施例は次に詳細に説明する方法に
従って動作する。
スローモーション作動、個別画像モード等に対して重
要なのは、テープ12が時点t4においてその都度前以て決
められた個所において停止状態になることである。初期
フェーズ（t0−t3）において生じ得るエラーを補償する
ために、時点t2におけるパルス12bの発生の際に、カウ
ンタがスタートする。このカウンタは制御装置19に含ま
れておりかつ数ｑから出発してFGのそれぞれの新たなパ
ルスによって値１づつカウントダウンする。すなわち、
パルス12bの発生によって、制御装置19は、テープ12の
停止状態までにまだ残っているテープ長に対する尺度で
ある値を取り出すことができる。カウントダウンするカ
ウンタが値ｐに達したとき、制御装置19は制動過程を開
始する。時点t3−t4における制動過程の期間のテープ速
度の閉ループ制御は、実質的に次の機能に基づいて行わ
れる。
要なのは、テープ12が時点t4においてその都度前以て決
められた個所において停止状態になることである。初期
フェーズ（t0−t3）において生じ得るエラーを補償する
ために、時点t2におけるパルス12bの発生の際に、カウ
ンタがスタートする。このカウンタは制御装置19に含ま
れておりかつ数ｑから出発してFGのそれぞれの新たなパ
ルスによって値１づつカウントダウンする。すなわち、
パルス12bの発生によって、制御装置19は、テープ12の
停止状態までにまだ残っているテープ長に対する尺度で
ある値を取り出すことができる。カウントダウンするカ
ウンタが値ｐに達したとき、制御装置19は制動過程を開
始する。時点t3−t4における制動過程の期間のテープ速
度の閉ループ制御は、実質的に次の機能に基づいて行わ
れる。
時点t3において実際速度Viが基準値V1sに正確には一
致していないことから出発している。速度実際値V1i
は、第４図に示されているように、例えばV1の上方にあ
るとする。テープ12が遅くとも時点t4において、テープ
残長ｐで停止するように制動されるべき、目標速度の経
過Vz（ｔ）が制御装置19によって求められ、この目標速
度に合う（一致する）ように実際の速度実際値Vi（ｔ）
が制御される。第４図において、目標速度の経過Vz
（ｔ）は実際速度の経過Vi（ｔ）にきちっと（全く）対
応していることから出発している。
致していないことから出発している。速度実際値V1i
は、第４図に示されているように、例えばV1の上方にあ
るとする。テープ12が遅くとも時点t4において、テープ
残長ｐで停止するように制動されるべき、目標速度の経
過Vz（ｔ）が制御装置19によって求められ、この目標速
度に合う（一致する）ように実際の速度実際値Vi（ｔ）
が制御される。第４図において、目標速度の経過Vz
（ｔ）は実際速度の経過Vi（ｔ）にきちっと（全く）対
応していることから出発している。
既述のように、テープ12が前以て決められた位置で停
止することが重要である。その際速度経過は基本的に２
次的な役割しか有していない。しかし Vi（ｔ）＝dLi/dt ただしVi（ｔ）＝テープ実際速度および dLi/dt＝単位時間当たりにさらに巻き取られるテープ
長 であるので、速度Vi（ｔ）の制御を介して巻き取られる
テープの長さLiも求められる。長さＬの所望の制御は、
曲線Viと曲線Vsとの間の積分に関する制御を実施するこ
とによって、行うことができる。すなわち第４図に図示
の面積Ａは面積Ｂに等しくなければならない。
止することが重要である。その際速度経過は基本的に２
次的な役割しか有していない。しかし Vi（ｔ）＝dLi/dt ただしVi（ｔ）＝テープ実際速度および dLi/dt＝単位時間当たりにさらに巻き取られるテープ
長 であるので、速度Vi（ｔ）の制御を介して巻き取られる
テープの長さLiも求められる。長さＬの所望の制御は、
曲線Viと曲線Vsとの間の積分に関する制御を実施するこ
とによって、行うことができる。すなわち第４図に図示
の面積Ａは面積Ｂに等しくなければならない。
数学的に表現すると、以下の考察によって実現され
る。時間間隔t3−t4における基準速度Vs（ｔ）は次の式
によって決められる： Vs（ｔ）＝V1s−ｋ＊t; k:勾配 （１） 勾配は、例えば通常のスローモーション、ロングプレ
イ録画のスローモーション、停止状態後の再生、サーチ
等のような種々の作動モードに対して同じであるかまた
は異なるものとすることができる。ｋが等しいとき、所
要メモリは少なくかつ以下に詳細に説明するステップは
上掲の作動形式に対して類似している。
る。時間間隔t3−t4における基準速度Vs（ｔ）は次の式
によって決められる： Vs（ｔ）＝V1s−ｋ＊t; k:勾配 （１） 勾配は、例えば通常のスローモーション、ロングプレ
イ録画のスローモーション、停止状態後の再生、サーチ
等のような種々の作動モードに対して同じであるかまた
は異なるものとすることができる。ｋが等しいとき、所
要メモリは少なくかつ以下に詳細に説明するステップは
上掲の作動形式に対して類似している。
目標値Vz（ｔ）の経過は
Vz（ｔ）＝V1s＋DV−（ｋ＋Dk）＊ｔ （２）
ただし、
V1＋DV＝V1iおよび
ｋ＋Dk:Vz（ｔ）の勾配
によって表される。
Vs（ｔ）の経過が記憶されている制御装置19は、基本
的な数学計算によって Dk＝DV/V1s＊（２＋DV/V1s）＊Ｋ （３） を求める。
的な数学計算によって Dk＝DV/V1s＊（２＋DV/V1s）＊Ｋ （３） を求める。
実際値Vi（ｔ）の、目標値の経過Vz（ｔ）への相応の
閉ループ制御は、制御装置19によって、パルスFGの評価
およびモータ18の制御によって行われる。しかし、モー
タ18を閉ループ制御に代わって、単に開ループ制御する
ことも可能である。
閉ループ制御は、制御装置19によって、パルスFGの評価
およびモータ18の制御によって行われる。しかし、モー
タ18を閉ループ制御に代わって、単に開ループ制御する
ことも可能である。
モータ18の制御のために電圧制御から出発する場合、
相応の制御電圧Ｕ（ｔ）の値経過を次の考察に基づいて
求めることができる。
相応の制御電圧Ｕ（ｔ）の値経過を次の考察に基づいて
求めることができる。
一般に周知の次の式から出発する：
Ｕ＝Ｒ＊Ｉ＋Ｅ＋Ｌ＊dI/dt （4a）
ただし
R:内部抵抗
I:モータ巻線を流れる電流
E:相互誘導電圧
L:モータのインダクタンス
その際
Ｅ＝ａ＊ｖ （５）
a:モータ定数
v:モータの回転速度。
通例は、L/Rはモータの機械的な時定数より著しく小
さいことから出発することができるので、式（1a）は Ｕ＝Ｒ＊Ｉ＋Ｅ （４） に簡単化される。
さいことから出発することができるので、式（1a）は Ｕ＝Ｒ＊Ｉ＋Ｅ （４） に簡単化される。
電流ＩはトルクＤに比例しており、すなわち
Ｉ＝ｃ＊Ｄ（ｃ＝定数） （６）
およびトルクＤは
Ｄ＝ｒ＋ｊ＊dv/dt （７）
ただし
r:摩擦損失に対する尺度
j:トルク質量
v:モータの回転速度。
したがって、
Ｕ−ｒ＝ａ＊ｖ＋ｂ＊dv/dt （８）
が成り立ち、ただし
ｂ＝ｃ＊ｊ＊Ｒ＝定数 （8a）
速度Vs（ｔ）＝V1s−ｋ＊ｔ（式（１）参照）が実現
されるべきとき、制御信号Ｕ（ｔ）は次式 Ｕ（ｔ）＝ｆ＊ｔ＋ｇ （９） を有していなければならない（式（８）も参照）。反対
に、式 Ｕ（ｔ）＝ｆ＊ｔ＋ｇ （９） の制御から、Vs（ｔ）に対して式（８）を解くことによ
って Vs（ｔ）＝Ｘ＋Ｙ＊ｔ＊Ｃ＊exp（−ｔ＊a/b）（10） ただし Ｘ＝ａ＋ｆ Ｙ＝（ｇ＊ａ−ｆ＊ｂ）/a2 C:初期条件によって決められている定数 が生じる。
されるべきとき、制御信号Ｕ（ｔ）は次式 Ｕ（ｔ）＝ｆ＊ｔ＋ｇ （９） を有していなければならない（式（８）も参照）。反対
に、式 Ｕ（ｔ）＝ｆ＊ｔ＋ｇ （９） の制御から、Vs（ｔ）に対して式（８）を解くことによ
って Vs（ｔ）＝Ｘ＋Ｙ＊ｔ＊Ｃ＊exp（−ｔ＊a/b）（10） ただし Ｘ＝ａ＋ｆ Ｙ＝（ｇ＊ａ−ｆ＊ｂ）/a2 C:初期条件によって決められている定数 が生じる。
時点ｔ＝０において
Ｖ＝Ｙ＋Ｃ＋＝V1s＋DV （11）
が生じる。
Ｃ＝０を実現するために、
Ｙ＝V1s＋DV
でなければならない。
これにより、第４図に図示されているような経過Vs
（ｔ）を実現するために、第５図に図示されているよう
な、モータ18の制御電圧に対する次の経過Us（ｔ）が生
じる： −時点t3における制動過程を開始するために、Usは、テ
ープ速度V1sの実現のために必要である初期値U1sから、
次の値 U2s＝U1s−ｂ＊k;（ｂ定数、上記参照） にジャンプする。
（ｔ）を実現するために、第５図に図示されているよう
な、モータ18の制御電圧に対する次の経過Us（ｔ）が生
じる： −時点t3における制動過程を開始するために、Usは、テ
ープ速度V1sの実現のために必要である初期値U1sから、
次の値 U2s＝U1s−ｂ＊k;（ｂ定数、上記参照） にジャンプする。
−引き続いてＵは勾配
−ａ＊ｋ
で下方向制御され、その際
a,bは、既述のモータ定数および
ｋは、時間間隔t3−t4において基準速度Vs（ｔ）も下
方向に低下させる値である。（式（１））参照）。
方向に低下させる値である。（式（１））参照）。
すなわちこれにより、時間間隔t3−t4におけるＵ
（ｔ）の経過に対して Ｕ（ｔ）＝U1s−ｂ＊ｋ−ａ＊ｋ＊ｔ （12） が成り立つ。
（ｔ）の経過に対して Ｕ（ｔ）＝U1s−ｂ＊ｋ−ａ＊ｋ＊ｔ （12） が成り立つ。
モータ定数ａおよびｂは与えられた量でありかつ簡単
に求めることができる。これによりジャンプおよび引き
続く経過も容易に求めることができる。第４図を用いて
既に説明したように、時点t3においてテープ12が速度V1
sではなくて、それとは異なる速度V1iを有していること
が生じたならば、上式においてｋに代わって、値ｋ＋Dk
を使用すべきである。
に求めることができる。これによりジャンプおよび引き
続く経過も容易に求めることができる。第４図を用いて
既に説明したように、時点t3においてテープ12が速度V1
sではなくて、それとは異なる速度V1iを有していること
が生じたならば、上式においてｋに代わって、値ｋ＋Dk
を使用すべきである。
補足的に、これらの定数において、モータ18とテープ
12との間の伝達経路も考慮しなければならないことを述
べておく。
12との間の伝達経路も考慮しなければならないことを述
べておく。
しかしさらに、２つの定数a,bに対する許容偏差も考
慮すべきである。このような偏差は、ビデオ装置、使用
のビデオカセット、温度等に依存している。その都度重
要な値は、適応化方法によって新たに求めることができ
る。この形式の方法に対する例を以下に説明する。
慮すべきである。このような偏差は、ビデオ装置、使用
のビデオカセット、温度等に依存している。その都度重
要な値は、適応化方法によって新たに求めることができ
る。この形式の方法に対する例を以下に説明する。
第５図における経過Ｕ（ｔ）は、純然たる開ループ制
御によって実現することができるかまたは開ループ制御
と閉ループ制御の組み合わせによって実現することがで
きる。このために有利には、ジャンプおよび／またはそ
れに続く経過ないしその部分を予め開ループ制御するこ
とができる。すなわち適当な基準点を使用することがで
きる。更なる経過は閉ループ制御によって最適化するこ
とができ、これにより閉ループ制御されるジャンプSpお
よび閉ループ制御された経過Slが求められる。これによ
り生じた、時間間隔t3−t4における全体の経過から、定
数ａおよび／またはｂを一層正確に求めることができ
る。これら定数の相応の値は、引き続く開ループ制御過
程に対して記憶することができる。その際これらの値
の、使用のビデオテープ、その位置、温度、ビデオ装置
および／またはその他のパラメータに対する依存性を考
慮することができる。相応の出発値は既に、既に予め工
場から記憶しておくことができる。
御によって実現することができるかまたは開ループ制御
と閉ループ制御の組み合わせによって実現することがで
きる。このために有利には、ジャンプおよび／またはそ
れに続く経過ないしその部分を予め開ループ制御するこ
とができる。すなわち適当な基準点を使用することがで
きる。更なる経過は閉ループ制御によって最適化するこ
とができ、これにより閉ループ制御されるジャンプSpお
よび閉ループ制御された経過Slが求められる。これによ
り生じた、時間間隔t3−t4における全体の経過から、定
数ａおよび／またはｂを一層正確に求めることができ
る。これら定数の相応の値は、引き続く開ループ制御過
程に対して記憶することができる。その際これらの値
の、使用のビデオテープ、その位置、温度、ビデオ装置
および／またはその他のパラメータに対する依存性を考
慮することができる。相応の出発値は既に、既に予め工
場から記憶しておくことができる。
ａおよびｂの値は、別の作動量を調整設定するために
も用いることができる。この形式の作動量は例えば、モ
ータ18の制御のための電流の制限である。このような考
察は、式（４）および（５）に基づいて得られる。
も用いることができる。この形式の作動量は例えば、モ
ータ18の制御のための電流の制限である。このような考
察は、式（４）および（５）に基づいて得られる。
殊に、ａおよびｂの補正のために次の方法が挙げられ
る： 1.閉ループ制御によって求められる値 Sl＝dU/dt は、 dv/dt＝−（ｋ＋Dk） であるように、閉ループ制御される。実際の値が dv/dt＝kist であり、かつ実際の値が ａ＝aref であれば、いずれの時点でも Sl＝aref＊kist であり、その際kistおよびSlは既知である。これに基づ
いて、 Sl/kist が形成される。
る： 1.閉ループ制御によって求められる値 Sl＝dU/dt は、 dv/dt＝−（ｋ＋Dk） であるように、閉ループ制御される。実際の値が dv/dt＝kist であり、かつ実際の値が ａ＝aref であれば、いずれの時点でも Sl＝aref＊kist であり、その際kistおよびSlは既知である。これに基づ
いて、 Sl/kist が形成される。
Sl/kistがａより大きいとき、ａは高められる。
Sl/kistがａより小さい場合、ａは低減される。
ａは有利にはステップ毎に詳細化されかつ関係式ａ＝
Sl/kistに従って計算されない。
Sl/kistに従って計算されない。
ｂが正しく求められていないとき、指数剰余が発生し
かつ Slはaref＊kistに近似的に等しい ことが成り立つ。
かつ Slはaref＊kistに近似的に等しい ことが成り立つ。
それ故に、Ａの相対ステップ、すなわちda/aは、2.で
説明する方法に基づいて述べるように、ｂの相対ステッ
プより小さくあるべきである。
説明する方法に基づいて述べるように、ｂの相対ステッ
プより小さくあるべきである。
2.閉ループ制御される制御電圧Ｕ（ｔ）の経過が時間間
隔t3−t4の始めにおいてこの時間間隔の終わりにおける
より大きくかつ実際速度Viが始めおよび終わりにおいて
目標速度に相応する場合、値b1は、b1より大きい値b2に
よって置換される。およびその逆も成り立つ。（このこ
とは、指数項の必要な補正から生じる） 補足的に述べておくが、方法のこれまでの説明では、
テープ12と、モータ18との固定的な結合から出発してい
た。しかし実際には、駆動ベルトおよび／またはビデオ
テープ12の例えばスリップ、弾性等によって惹き起こさ
れる可能性がある偏差が生じるであろう。これらの偏差
は、例えば前以て決められた時点における信号FGの記録
されているパルスに基づいて検出し、かつ例えば時点t3
の補正および／または基準勾配ｋの変化によって補償す
ることができる。
隔t3−t4の始めにおいてこの時間間隔の終わりにおける
より大きくかつ実際速度Viが始めおよび終わりにおいて
目標速度に相応する場合、値b1は、b1より大きい値b2に
よって置換される。およびその逆も成り立つ。（このこ
とは、指数項の必要な補正から生じる） 補足的に述べておくが、方法のこれまでの説明では、
テープ12と、モータ18との固定的な結合から出発してい
た。しかし実際には、駆動ベルトおよび／またはビデオ
テープ12の例えばスリップ、弾性等によって惹き起こさ
れる可能性がある偏差が生じるであろう。これらの偏差
は、例えば前以て決められた時点における信号FGの記録
されているパルスに基づいて検出し、かつ例えば時点t3
の補正および／または基準勾配ｋの変化によって補償す
ることができる。
第１図の実施例によって実現することができるこれま
で説明されている方法は特に、信号FGのパルスに基づき
僅かな分解能しか存在しないときおよび／または粗い時
間分解能しか取り出されるときに、使用することができ
る。このために一層良好な条件が存在するならば、有利
には、以下に説明する方法が使用され、この方法は、制
御装置19が相応に構成されている場合、同様に第１図の
実施例によって実現することができる。
で説明されている方法は特に、信号FGのパルスに基づき
僅かな分解能しか存在しないときおよび／または粗い時
間分解能しか取り出されるときに、使用することができ
る。このために一層良好な条件が存在するならば、有利
には、以下に説明する方法が使用され、この方法は、制
御装置19が相応に構成されている場合、同様に第１図の
実施例によって実現することができる。
第６図において明らかであるように、今説明する方法
において、異なった速度V1s,V1iの作用の完全な補償
は、制動過程の終了時に漸く行われるのではなくて、時
間間隔t3−t4におけるいずれかどこかに設定することが
できる時点t5において既に予め行われる。
において、異なった速度V1s,V1iの作用の完全な補償
は、制動過程の終了時に漸く行われるのではなくて、時
間間隔t3−t4におけるいずれかどこかに設定することが
できる時点t5において既に予め行われる。
このことは、既に予め巻き取られたテープ長において
場合により存在する偏差が時間間隔t5−t4において閉ル
ープ制御方法によってさらに補償することができるとい
う利点を有する。さらに、時点t4において速度V1iに無
関係に常に、停止状態への移行が実質的に同じ速度経過
によって行われる。その際生じ得る制御変動は除外視さ
れている。これにより、スリップおよび弾性によって生
じるエラーの差異は類似している。これらは、装置の形
式に対して、部分的に予め、温度、テープ長、テープ位
置および／または同様のものに依存して求めかつ簡単な
手段によって部分的に補償することができる。実際の制
動時間はVs（ｔ）の経過によって前以て決められている
制動時間に相応しているので、ビデオヘッド16との同期
が改良される。
場合により存在する偏差が時間間隔t5−t4において閉ル
ープ制御方法によってさらに補償することができるとい
う利点を有する。さらに、時点t4において速度V1iに無
関係に常に、停止状態への移行が実質的に同じ速度経過
によって行われる。その際生じ得る制御変動は除外視さ
れている。これにより、スリップおよび弾性によって生
じるエラーの差異は類似している。これらは、装置の形
式に対して、部分的に予め、温度、テープ長、テープ位
置および／または同様のものに依存して求めかつ簡単な
手段によって部分的に補償することができる。実際の制
動時間はVs（ｔ）の経過によって前以て決められている
制動時間に相応しているので、ビデオヘッド16との同期
が改良される。
有利な実施例において、t5は、時間間隔t3−t4におけ
る2/3の後に位置するように選択されている。最初、時
間間隔t3−t6におけるVz（ｔ）の経過の決定は（第６図
参照） Vz（ｔ）＝V1s＋DV−（ｋ＋ｄ′ｋ）＊ｔ に従って行われる。
る2/3の後に位置するように選択されている。最初、時
間間隔t3−t6におけるVz（ｔ）の経過の決定は（第６図
参照） Vz（ｔ）＝V1s＋DV−（ｋ＋ｄ′ｋ）＊ｔ に従って行われる。
すなわち、ｄ′ｋが求められなければならない。使用
される、ｄ′ｋに対する最小値は、t5がt4と同一である
べき場合は、 ｄ′kmin＝（１＋２0.5）＊ｋ＊Dv/V1s。
される、ｄ′ｋに対する最小値は、t5がt4と同一である
べき場合は、 ｄ′kmin＝（１＋２0.5）＊ｋ＊Dv/V1s。
しかしフェーズt5−t4の長さが、有利な実施例におけ
るように、全体の制動時間t3−t4の1/3を占めるべき場
合、 ｄ′ｋ＝1.5＊（１＋２0.5）＊ｋ＊Dv/V1s。
るように、全体の制動時間t3−t4の1/3を占めるべき場
合、 ｄ′ｋ＝1.5＊（１＋２0.5）＊ｋ＊Dv/V1s。
予め巻き取られたテープ長のエラーは、曲線Vz（ｔ）
が曲線Vs（ｔ）と交差するとき、すなわち V1s−ｋ＊ｔ＝V1s＊DV−（ｋ＋ｄ′ｋ）＊ｔ の時、最大である。
が曲線Vs（ｔ）と交差するとき、すなわち V1s−ｋ＊ｔ＝V1s＊DV−（ｋ＋ｄ′ｋ）＊ｔ の時、最大である。
したがって、相応の時点t7は
t7＝t3＋DV/d′ｋ
ということになる。
最大のエラーが半分だけ補償されている時点t6は、
t6＝t3＋t7＊（１＋1/20.5）
によって計算される。
しかし時点t6は、閉ループ制御方法によって、最大の
エラーがこの時点において半分まで補償されているよう
に、求めることができる。領域t6−t5における残りの誤
差の補正は曲線Vz（ｔ）の経過 Vz（ｔ）＝Ｍ−（ｋ−ｄ′ｋ）＊ｔ によって実現され、ただし Ｍ＝V1s−Dv＊（１＋２0.5）。
エラーがこの時点において半分まで補償されているよう
に、求めることができる。領域t6−t5における残りの誤
差の補正は曲線Vz（ｔ）の経過 Vz（ｔ）＝Ｍ−（ｋ−ｄ′ｋ）＊ｔ によって実現され、ただし Ｍ＝V1s−Dv＊（１＋２0.5）。
その際t5は
t5＝t3＋t7＊（１＋２0.5）
によって決められる。
さらに巻き取られるテープ長におけるエラーが理論的
に０である時点t5から、曲線Vz（ｔ）は曲線Vs（ｔ）と
同じ経過をたどる。実際の速度実際値Vi（ｔ）は、曲線
Vz（ｔ）に基づいて閉ループ制御される。その際、比
例、積分および／または微分制御を行う一般に周知の制
御方法を使用することができる。場合により生じる制御
偏差は、この実施例において、それらが第６図には図示
されていない程度に僅かである。
に０である時点t5から、曲線Vz（ｔ）は曲線Vs（ｔ）と
同じ経過をたどる。実際の速度実際値Vi（ｔ）は、曲線
Vz（ｔ）に基づいて閉ループ制御される。その際、比
例、積分および／または微分制御を行う一般に周知の制
御方法を使用することができる。場合により生じる制御
偏差は、この実施例において、それらが第６図には図示
されていない程度に僅かである。
第７図には、第６図に示されている方法に対するモー
タ18の制御電圧の経過が示されている。
タ18の制御電圧の経過が示されている。
既述の指数項を補償するために、Vz（ｔ）の勾配の変
化の都度、電圧ジャンプが設定されている。時点t3にお
いて、 Sp1＝−ｂ＊（ｋ＋ｄ′ｋ） を有する第１のジャンプSp1が生じかつ引き続いて Sl1＝−ａ＊（ｋ＋ｄ′ｋ） を有する経過Sl1が生じる。
化の都度、電圧ジャンプが設定されている。時点t3にお
いて、 Sp1＝−ｂ＊（ｋ＋ｄ′ｋ） を有する第１のジャンプSp1が生じかつ引き続いて Sl1＝−ａ＊（ｋ＋ｄ′ｋ） を有する経過Sl1が生じる。
時点t6において、
Sp2＝＋ｂ＊２＊ｄ′ｋ
を有する第２のジャンプSp1が設定されておりかつ第２
の経過Sl2は次の通りである： Sl2＝−ａ＊（ｋ−ｄ′ｋ） 時点t5における第３のジャンプSp3 Sp3＝−ｂ＊ｄ′ｋ に、次の経過Sl3が続く： Sl3＝−ａ＊ｋ。
の経過Sl2は次の通りである： Sl2＝−ａ＊（ｋ−ｄ′ｋ） 時点t5における第３のジャンプSp3 Sp3＝−ｂ＊ｄ′ｋ に、次の経過Sl3が続く： Sl3＝−ａ＊ｋ。
第２の実施例においても、経過Ｕ（ｔ）は、純然たる
開ループ制御によって実現することができるかまたは開
ループ制御および閉ループ制御の組み合わせによって実
現することができる。
開ループ制御によって実現することができるかまたは開
ループ制御および閉ループ制御の組み合わせによって実
現することができる。
この実施例の別の態様において、比較的遅い制動フェ
ーズにおける時点t6は、実際にまだ残るテープ残長Ｌ
（t5）に依存して、ないし時点t5における差 DL（t6）＝Ｌ（t5）−Lref（t5） に依存して次の条件 ａ）DL（t5）＊ｄ′ｋが零より小さいとき、t6は前方向
にずらされ、 ｂ）DL（t5）＊ｄ′ｋが零より大きいとき、t6は遅らさ
れる に従ってシフトすることができる。
ーズにおける時点t6は、実際にまだ残るテープ残長Ｌ
（t5）に依存して、ないし時点t5における差 DL（t6）＝Ｌ（t5）−Lref（t5） に依存して次の条件 ａ）DL（t5）＊ｄ′ｋが零より小さいとき、t6は前方向
にずらされ、 ｂ）DL（t5）＊ｄ′ｋが零より大きいとき、t6は遅らさ
れる に従ってシフトすることができる。
t6−t5に対する中止基準は、Ｖ（ｔ）＝Vz（ｔ）また
はＬ（ｔ）＝Lz（ｔ）であるとすることができる。
はＬ（ｔ）＝Lz（ｔ）であるとすることができる。
t6の補正に対して択一的に、時間間隔t6−t5において
次のことを実施することができる。時間間隔t6−t5内の
いずれかどこかに位置する時点ｔ′における実際位置Li
および実際速度Viが測定される。この時点ｔ′に対し
て、これまでの値ｋ−Dkに代わって使用される新しい値
ｋ′が決定される。dV/dt＝−ｋ′に対する曲線Ｖがt5
における基準速度に合致するとき、位置Ｌ（ｔ）および
Lsoll（ｔ）も合致しているはずである。適当な値ｋ′
の決定は、次の計算 から得られる。
次のことを実施することができる。時間間隔t6−t5内の
いずれかどこかに位置する時点ｔ′における実際位置Li
および実際速度Viが測定される。この時点ｔ′に対し
て、これまでの値ｋ−Dkに代わって使用される新しい値
ｋ′が決定される。dV/dt＝−ｋ′に対する曲線Ｖがt5
における基準速度に合致するとき、位置Ｌ（ｔ）および
Lsoll（ｔ）も合致しているはずである。適当な値ｋ′
の決定は、次の計算 から得られる。
このｋ′に、t5後の過振動による位置の誤りを補償す
るために用いられるオフセットを付加することができ
る。このオフセットは、他方においてフェーズ（t0−t
4）によって補正することができる。
るために用いられるオフセットを付加することができ
る。このオフセットは、他方においてフェーズ（t0−t
4）によって補正することができる。
制動過程の最後のフェーズ（t5−t4）において、速度
経過に基づいた閉ループ制御を設定することができるか
または付加的にテープ残長に関した別の閉ループ制御も
行うことができる。
経過に基づいた閉ループ制御を設定することができるか
または付加的にテープ残長に関した別の閉ループ制御も
行うことができる。
上述の実施例の態様は少なくとも次の変形の１つを有
することができる： −ビデオテープ12の正確な制動は、情報の記録のために
も用いることができる。このことは、最初の記録または
例えばダビングまたは既に予め記録されている画像にお
けるインサートのようなその他の記録とすることができ
る； −ビデオテープ12を停止する代わりに、別のテープを前
以て決められた位置において停止することもできる。こ
れらのテープは、光学的、電気的および／または磁気的
な方法に基づいた、データ、画像および／または音声の
ような情報の記録および／再生のために、適当なものと
することができる； −装置のテープまたはその他の手段のスリップ、弾性な
どによって生じるエラーを、制動フェーズの始め（t4）
を変化しおよび／または経過Vs（ｔ）またはVz（ｔ）を
変化することによって補償することができる。すなわ
ち、例えば、経過Vs（ｔ）を次のように選択することが
できる： Vs′（ｔ）＝k/（Ｔ＋ｔ）２ ただしＴは定数； −テープ情報の読み取りの際のエラーは自動的に求める
ことができる； −Vs（ｔ）ないしVZ（ｔ）の経過は、数学的な方法が簡
単化されて実施することができるように選択することが
できる； −制動フェーズは、テープを前以て決められた位置にお
いて停止状態にすべき場合には、高速サーチおよび／ま
たは高速の巻き戻しに対しても使用することができる； −モータ18が直流電圧によってではなくて、例えばパル
ス幅変調（PWM）、パルス長変調（PLM）またはその他の
制御信号のようなパルス化によって制御される場合、速
度経過の、制御信号への換算を相応に行うべきである； −モータ18に対する制御信号の経過は、純然たる閉ルー
プ制御を実現するためにも使用することができる。この
思想の有利な解決法は次の考察である。式 Lsoll＝V1s＊ｔ−（1/2）＊ｋ＊t2 ただしLsoll:式（１）から得られるテープ目標長から出
発して、t3から信号FGのそれぞれのパルスにおいて、そ
れに対応する実際テープ位置List（p,p−1,…ｐ−n,…
０）およびそれに対応する時間（t3,…,t4）が決定され
る。差値 DL＝Lsoll−List は例えばPID制御に対する次の制御量を決定するために
用いられる： Kp＊DL＋Kd＊（DL/dt）＋Ki＊Integral（DL＊dl） ただし： Kp,Kd,Ki:比例、微分ないし積分制御に対する制御定数 Integral（‥）：単一または２重積分。
することができる： −ビデオテープ12の正確な制動は、情報の記録のために
も用いることができる。このことは、最初の記録または
例えばダビングまたは既に予め記録されている画像にお
けるインサートのようなその他の記録とすることができ
る； −ビデオテープ12を停止する代わりに、別のテープを前
以て決められた位置において停止することもできる。こ
れらのテープは、光学的、電気的および／または磁気的
な方法に基づいた、データ、画像および／または音声の
ような情報の記録および／再生のために、適当なものと
することができる； −装置のテープまたはその他の手段のスリップ、弾性な
どによって生じるエラーを、制動フェーズの始め（t4）
を変化しおよび／または経過Vs（ｔ）またはVz（ｔ）を
変化することによって補償することができる。すなわ
ち、例えば、経過Vs（ｔ）を次のように選択することが
できる： Vs′（ｔ）＝k/（Ｔ＋ｔ）２ ただしＴは定数； −テープ情報の読み取りの際のエラーは自動的に求める
ことができる； −Vs（ｔ）ないしVZ（ｔ）の経過は、数学的な方法が簡
単化されて実施することができるように選択することが
できる； −制動フェーズは、テープを前以て決められた位置にお
いて停止状態にすべき場合には、高速サーチおよび／ま
たは高速の巻き戻しに対しても使用することができる； −モータ18が直流電圧によってではなくて、例えばパル
ス幅変調（PWM）、パルス長変調（PLM）またはその他の
制御信号のようなパルス化によって制御される場合、速
度経過の、制御信号への換算を相応に行うべきである； −モータ18に対する制御信号の経過は、純然たる閉ルー
プ制御を実現するためにも使用することができる。この
思想の有利な解決法は次の考察である。式 Lsoll＝V1s＊ｔ−（1/2）＊ｋ＊t2 ただしLsoll:式（１）から得られるテープ目標長から出
発して、t3から信号FGのそれぞれのパルスにおいて、そ
れに対応する実際テープ位置List（p,p−1,…ｐ−n,…
０）およびそれに対応する時間（t3,…,t4）が決定され
る。差値 DL＝Lsoll−List は例えばPID制御に対する次の制御量を決定するために
用いられる： Kp＊DL＋Kd＊（DL/dt）＋Ki＊Integral（DL＊dl） ただし： Kp,Kd,Ki:比例、微分ないし積分制御に対する制御定数 Integral（‥）：単一または２重積分。
２重積分の使用は、相応の制御が一層正確かつ迅速で
あるという利点を有する。
あるという利点を有する。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G11B 15/48
Claims (12)
- 【請求項１】第１の時点（t3）における実際のテープ速
度（V1i）を測定し、次いで速度値の目標経過（Vz
（ｔ））を求め、該目標経過に従って、制動過程の期間
の速度実際値（Vi（ｔ））を開ループ制御または閉ルー
プ制御することによって、テープを前記第１の時点（t
3）以降第１の速度（V1s）から制動過程の期間に前以て
決められた基準速度経過（Vs（ｔ））に従って前以て決
められた位置において停止状態にすべきである、情報の
記録および／または再生のためにテープの速度を制御す
るための方法において、 前記速度値の目標経過（Vz（ｔ））を、該目標経過（Vz
（ｔ））の積分値が実質的に前記基準経過（Vs（ｔ））
の積分値に相応するように求める ことを特徴とするテープ速度の制御方法。 - 【請求項２】前記目標経過（Vz（ｔ））を制動過程（t3
−t4）の終了の前に前記基準経過（Vs（ｔ））に移行さ
せる 請求項１記載の方法。 - 【請求項３】制動を実質的に、制動過程の前にもテープ
速度を求めるモータの相応の制御に基づいて行いかつ前
記モータに対する制御信号を、制動が前記目標経過（Vz
（ｔ））に従って行われるように発生する 請求項１または２項記載の方法。 - 【請求項４】例えばジャンプSpの値および経過Slの値の
ような、閉ループ制御に対する基準値として用いられる
量を適応化方法によって求める 請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。 - 【請求項５】閉ループ制御特性から得られるパラメータ
（a,b）を、別の作動量の開ループ制御および／または
閉ループ制御のためにも用いる 請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。 - 【請求項６】テープにおける弾性またはスリップによっ
てまたは別の手段から生じるエラーを、制動過程の始め
（t3）の決定および／または前記目標経過（Vz（ｔ））
によって少なくとも部分的に補償する 請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。 - 【請求項７】第１の時点（t3）における実際のテープ速
度（V1i）を測定する回転速度測定手段（22、24、19）
が設けられており、その結果制御装置（19）がこれに基
づいて速度値の目標経過（Vz（ｔ））を求めかつこれに
応じて制動手段を制御して、速度実際値（Vi（ｔ））が
制動過程の期間に前記目標経過に従って開ループ制御ま
たは閉ループ制御されるようにすることによって、前記
制御装置（19）によって、テープ（12）が第１の時点
（t3）以降第１の速度（V1s）から制動過程の期間に前
以て決められた基準速度経過（Vs（ｔ））に従って前以
て決められた位置において停止状態されるように制御さ
れる制動手段（18,20）が設けられている、情報の記録
および／または再生のためにテープ（12）の速度を制御
するための装置において、 前記制御装置（19）は前記速度値の目標経過（Vz
（ｔ））を、該目標経過（Vz（ｔ））の積分値が実質的
に前記基準経過（Vs（ｔ））の積分値に相応するように
求める ことを特徴とするテープ速度の開ループ制御装置。 - 【請求項８】前記制御装置は前記目標経過（Vz（ｔ））
を、それが制動過程（t3−t4）の終了の前に前記基準経
過（Vs（ｔ））に移行するように求める 請求項７記載の装置。 - 【請求項９】制動は実質的に、制動過程の前にもテープ
速度を求める、モータ（18）の相応の制御に基づいて行
われかつ前記モータ（18）に対する制御信号は、前記制
御装置（19）によって、制動が前記目標経過（Vz
（ｔ））に従って行われるように発生される 請求項７または８記載の装置。 - 【請求項１０】閉ループ制御に対する基準値として用い
られる量を適応化方法によって求める手段（19）が設け
られている 請求項７から９までのいずれか１項記載の装置。 - 【請求項１１】閉ループ制御特性からパラメータ（a,
b）を求めかつこれらを別の作動量の開ループ制御およ
び／または閉ループ制御のためにも用いる手段（19）が
設けられている 請求項７から10までのいずれか１項記載の装置。 - 【請求項１２】テープにおける弾性度またはスリップに
よってまたは別の手段によって生じるエラーが、制動過
程の始め（t3）を求めることによっておよび／または前
記目標経過（Vz（ｔ））によって少なくとも部分的に補
償される 請求項７から11までのいずれか１項記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| DE4243329.0 | 1992-12-22 | ||
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