JP3217891B2 - Automatic cleaning car - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば、駅のコン
コース等において、自動的に清掃を行う際に用いて好適
な自動清掃車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic cleaning vehicle suitable for automatically cleaning a concourse at a station, for example.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、運転者が操縦することによ
り、駅のコンコース等を清掃する清掃車が知られてい
る。この種の清掃車においては、車体下部の左右からそ
れぞれ所定量はみ出したサイドブラシを回転させること
によって砂やタバコの吸殻、あるいは小さな紙屑等のゴ
ミを掃き集め、これをそれより後方で車体中央下部に設
けられたメインブラシ（掃き上げブラシ）で掃き上げ
て、内部に設けられたホッパに収容するようにしてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a cleaning car for cleaning a concourse or the like of a station by driving a driver. In this type of cleaning truck, the side brushes that protrude from the left and right sides of the lower part of the vehicle body by a predetermined amount are rotated to collect dust such as sand or cigarette butts, or small paper debris. Is swept up by a main brush (sweeping brush) provided in the hopper and housed in a hopper provided therein.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、無人で走行
し、自動的に清掃を行う自動清掃車があれば、省力化が
図れ、極めて好適である。この場合、駅コンコース等に
おいては、風等の影響により壁際や柱近傍等の隅の部分
にゴミが集まる傾向があるため、人が歩く中央の部分
は、ゴミ清掃はあまり必要がない。したがって、自動清
掃車を駅コンコース等の隅の部分に沿って一定の間隔を
開けつつ走行させ、上述した清掃車と同様、車体下部の
左右からそれぞれ所定量はみ出したサイドブラシを回転
させることによって隅の部分のゴミを掃き集めるように
すれば、必要充分な清掃を行うことが可能である。It is very preferable to have an automatic cleaning vehicle that runs unmanned and performs automatic cleaning, because labor saving can be achieved. In this case, in a station concourse or the like, dust tends to collect at corners such as near a wall or near a pillar due to the influence of the wind or the like. Therefore, by moving the automatic cleaning vehicle along a corner portion of the station concourse or the like while keeping a constant interval, by rotating the side brushes protruding from the left and right of the lower part of the vehicle body by a predetermined amount similarly to the cleaning vehicle described above. If the dust in the corners is swept and collected, it is possible to perform necessary and sufficient cleaning.
【０００４】しかしながら、駅コンコース等の壁面は様
々な形状をしており、また、駅コンコース等には様々な
径、様々な形状の柱が設けられているため、サイドブラ
シの車体下部の左右からのはみ出し量を一定にしたまま
自動清掃車を駅コンコース等の隅の部分に沿って走行さ
せるだけでは、自動清掃車本体の構造によって決まる最
小旋回半径より半径の小さな柱近傍や複雑な構造をした
壁際に集まったゴミを掃き集めることができない。そこ
で、隅の部分の形状に応じて隅の部分との距離を狭める
ことが考えられるが、この場合には、走行の制御が面倒
であるばかりでなく、自動清掃車の車体が駅コンコース
等の壁面や柱等に接触する恐れがある。この発明は、こ
のような背景の下になされたもので、駅コンコース等の
壁面の形状や柱の径および形状に関わらず、また、車体
が壁面や柱等に接触することなく、簡単な制御で安全に
良好な清掃を行うことができる自動清掃車を提供するこ
とを目的とする。However, the wall surfaces of the station concourse and the like have various shapes, and the station concourse and the like are provided with columns of various diameters and various shapes. By simply moving the automatic cleaning vehicle along the corners of the station concourse etc. while keeping the amount of protrusion from the left and right constant, the vicinity of a column with a radius smaller than the minimum turning radius determined by the structure of the automatic cleaning vehicle main body or complicated Garbage collected near the structured wall cannot be swept away. Therefore, it is conceivable to reduce the distance from the corner according to the shape of the corner, but in this case, not only is traveling control troublesome, but also the body of the automatic cleaning car becomes a station concourse or the like. There is a risk of contact with the wall, pillars, etc. The present invention has been made under such a background, and regardless of the shape of the wall of the station concourse and the like and the diameter and shape of the pillar, and without the vehicle body coming into contact with the wall or the pillar, etc., the present invention is simple. An object of the present invention is to provide an automatic cleaning vehicle that can perform good cleaning safely under control.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明による自動清掃
車は、建造物内を壁面や柱に沿って自走する車両と、床
面に接して回転することにより前記壁面や柱近傍の前記
床面上のゴミを掃き集めるサイドブラシと、前記サイド
ブラシを前記車両の幅方向に移動自在に支持する支持機
構と、前記壁面の形状、前記柱の径や形状に応じて前記
支持機構を駆動し、前記サイドブラシを前記壁面や柱に
押圧すべく前記車両の幅方向に出し入れ駆動するブラシ
張出駆動手段とを具備することを特徴としている。According to the present invention, there is provided an automatic cleaning vehicle comprising: a vehicle self-propelled in a building along a wall surface or a pillar; A side brush that sweeps and collects debris on a surface, a support mechanism that movably supports the side brush in the width direction of the vehicle, and a shape of the wall surface, and drives the support mechanism according to the diameter and shape of the pillar. And a brush extension driving means for driving the side brush into and out of the vehicle in a width direction so as to press the side brush against the wall surface or the pillar.
【０００６】[0006]
【作用】上記構成によれば、ブラシ張出駆動手段は、壁
面の形状、柱の径や形状に応じて支持機構を駆動し、サ
イドブラシを壁面や柱に押圧すべく車両の幅方向に出し
入れ駆動するので、サイドブラシは、壁面や柱に押圧さ
れつつ、床面に接して回転することにより壁面や柱近傍
の床面上のゴミを掃き集める。According to the above construction, the brush extension driving means drives the support mechanism in accordance with the shape of the wall surface and the diameter and shape of the column, and extends and retracts the side brush in the width direction of the vehicle so as to press the side brush against the wall surface and the column. Since the side brush is driven, the side brush rotates while contacting the floor surface while being pressed by the wall surface or the column, and sweeps up dust on the floor surface near the wall surface or the column.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例につ
いて説明する。 Ａ：実施例の構成 図３はこの発明の一実施例による自動清掃車１の構成を
示す側面図である。この自動清掃車１は、車体下部に駆
動輪２を有している。駆動輪２は、車体の幅方向に所定
距離隔てて２個設けられており、後述するように個別の
モータで駆動されるようになっている。自動清掃車１の
走行方向制御は、２個の駆動輪の回転数差、回転速度
差、あるいは速度差を制御することにより行われる。３
はキャスタ方式の後輪である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. A: Configuration of Embodiment FIG. 3 is a side view showing the configuration of the automatic cleaning vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The automatic cleaning vehicle 1 has a drive wheel 2 at a lower part of a vehicle body. Two drive wheels 2 are provided at a predetermined distance in the width direction of the vehicle body, and are driven by individual motors as described later. The control of the traveling direction of the automatic cleaning vehicle 1 is performed by controlling the rotational speed difference, the rotational speed difference, or the speed difference between the two drive wheels. 3
Is a caster type rear wheel.
【０００８】５は、サイドブラシであり、モータ（後
述）の駆動力を得て回転し、床面４のゴミを自動清掃車
１の車体下方に掃き集める。サイドブラシ５によって掃
き集められたゴミは、メインブラシ６によって車体内部
に掃き上げられる。７はブロアであり、ゴミの掃き上げ
を補助するための空気流を発生する。メインブラシ６お
よびブロア７の作用によって、車体内部に掃き上げられ
たゴミは、所定の通路を経てホッパ８に収納される。１
０，１０は、車体側面に取り付けられている超音波測長
器であり、壁面に送出した超音波の反射時間から壁面ま
での距離を測定するようになっている。Reference numeral 5 denotes a side brush, which rotates by receiving a driving force of a motor (described later) and sweeps dust on the floor 4 below the body of the automatic cleaning vehicle 1. The trash swept by the side brush 5 is swept up into the vehicle body by the main brush 6. Reference numeral 7 denotes a blower, which generates an air flow for assisting in sweeping up dust. The dust swept into the vehicle body by the action of the main brush 6 and the blower 7 is stored in the hopper 8 through a predetermined passage. 1
Numerals 0 and 10 are ultrasonic length measuring devices attached to the side of the vehicle body, and measure the distance to the wall surface from the reflection time of the ultrasonic wave transmitted to the wall surface.
【０００９】次に、図４は本実施例による自動清掃車１
の平面図であり、自動清掃車１と壁面１５との位置関係
を示している。同図に示すように、車体左前部からサイ
ドブラシ５が突出している。なお、実際には、車体右前
部からもサイドブラシ５が突出しているが、図示を省略
した。図４は、自動清掃車１が、壁面１５と距離Ｌを保
って走行する場合を示しており、また、位置Ａがサイド
ブラシ５の標準位置を示している。この図に示すよう
に、サイドブラシ５が標準位置にある場合は、その先端
は壁面１５より距離ｄだけ突出する。このため、突出し
た距離ｄに応じた圧力が、隅の部分（床面４と壁面１５
の交差部）にかかり、隅の部分にたまったゴミを効率よ
く掃き集めることができる。また、サイドブラシ５は、
後述する機構により、位置Ｂまで移動できるようになっ
ている。Next, FIG. 4 shows an automatic cleaning vehicle 1 according to this embodiment.
3 is a plan view showing a positional relationship between the automatic cleaning vehicle 1 and the wall surface 15. As shown in the figure, a side brush 5 protrudes from the front left portion of the vehicle body. Although the side brush 5 actually projects from the front right part of the vehicle body, it is not shown. FIG. 4 shows a case where the automatic cleaning vehicle 1 travels while maintaining a distance L from the wall surface 15, and a position A indicates a standard position of the side brush 5. As shown in this figure, when the side brush 5 is at the standard position, its tip protrudes from the wall surface 15 by a distance d. Therefore, the pressure corresponding to the protruding distance d is applied to the corners (the floor 4 and the wall 15).
At the intersection), and the dust accumulated in the corners can be efficiently swept up. Also, the side brush 5
The mechanism can be moved to the position B by a mechanism described later.
【００１０】次に、図１はサイドブラシ５の支持機構を
示す側面図である。図において、１６はサイドブラシを
回転駆動するモータであり、モータ１６の回転は図示せ
ぬ減速機構を介してサイドブラシ５に伝達される。モー
タ１６はサイドブラシアーム１７の一端に取り付けられ
ており、サイドブラシアーム１７の他端はナックル１８
によって旋回自在に支持され、ナックル１８はピン１９
を支点として垂直方向に回転自在になっている。また、
ピン１９は自動清掃車１の本体フレームに固定されてい
る。以上説明した構成により、サイドブラシ５は、ナッ
クル１８を中心にして車両の幅方向に揺動可能であり、
また、ピン１９を中心に垂直方向に回転自在である。Next, FIG. 1 is a side view showing a support mechanism of the side brush 5. In the figure, reference numeral 16 denotes a motor for rotating the side brush, and the rotation of the motor 16 is transmitted to the side brush 5 via a speed reduction mechanism (not shown). The motor 16 is attached to one end of a side brush arm 17, and the other end of the side brush arm 17 is a knuckle 18.
The knuckle 18 is supported by a pin 19
It is rotatable in the vertical direction with the fulcrum as a fulcrum. Also,
The pin 19 is fixed to the main body frame of the automatic cleaning vehicle 1. With the configuration described above, the side brush 5 can swing in the width direction of the vehicle around the knuckle 18,
Further, it is rotatable about the pin 19 in the vertical direction.
【００１１】図２は図１に示すＡ−Ａ線における矢視図
である。図において、２０はサイドブラシ昇降用のシリ
ンダであり、支点２０ａを中心に垂直方向に回動自在に
支持されている。２１は軸受２２に支持されることによ
り、垂直方向に回動自在なブラシ昇降レバーであり、長
孔２１ａを有している。シリンダ２０のピストンロッド
先端にはピン２３が設けられており、このピン２３が長
孔２１ａに摺動自在に嵌合されている。ブラシ昇降レバ
ー２１は、ボールジョイント２５を介してロッド２６の
一端に接続され、ロッド２６の他端はボールジョイント
２７を介してサイドブラシアーム１７に接続されてい
る。FIG. 2 is a view taken along the line AA shown in FIG. In the figure, reference numeral 20 denotes a side brush lifting / lowering cylinder, which is supported so as to be vertically rotatable about a fulcrum 20a. Reference numeral 21 denotes a brush lifting / lowering lever which is rotatable in a vertical direction by being supported by a bearing 22, and has a long hole 21a. A pin 23 is provided at the tip of the piston rod of the cylinder 20, and the pin 23 is slidably fitted in the long hole 21a. The brush lifting lever 21 is connected to one end of a rod 26 via a ball joint 25, and the other end of the rod 26 is connected to the side brush arm 17 via a ball joint 27.
【００１２】以上の構成において、シリンダ２０のピス
トンロッドが最短位置まで収納されると、ピン２３が長
孔２１ａを図面左方向に摺動しながら、ブラシ昇降レバ
ー２１を反時計方向に回動させる。この結果、ロッド２
６が引き上げられ、これに連結されているサイドブラシ
アーム１７が上方に回動する。したがって、サイドブラ
シアーム１７の先端に取り付けられているモータ１６お
よびサイドブラシ５が上方に移動する。In the above arrangement, when the piston rod of the cylinder 20 is retracted to the shortest position, the pin 23 rotates the brush elevating lever 21 counterclockwise while sliding the elongated hole 21a leftward in the drawing. . As a result, rod 2
6 is lifted, and the side brush arm 17 connected thereto is rotated upward. Therefore, the motor 16 and the side brush 5 attached to the tip of the side brush arm 17 move upward.
【００１３】一方、シリンダ２０のピストンロッドが伸
びると、ピン２３が長孔２１ａを図中右方向に摺動して
いく。また、サイドブラシ５およびブラシアーム１７の
重量はロッド２６を介してブラシ昇降レバー２１に伝達
されているから、これらの重量によりブラシ昇降レバー
２１が図中時計方向に回動し、サイドブラシ５が下降し
て接地する。そして、サイドブラシ５の下降は、ブラシ
の毛足の強さと重量とがバランスした位置で停止する。
ここで、ブラシ昇降レバー２１の回転位置は、ブラシの
降下位置に対応する。また、サイドブラシ５の降下が停
止し、ブラシ昇降レバー２１の回動が停止した状態で
も、シリンダ２０のピストンロッドは伸び続け、ピン２
３がブラシ昇降レバー２１の長孔２１ａを右方向に摺動
する。そして、ピストンロッドが最長位置まで伸びきっ
たときに、ピン２３の摺動が停止する。ここで、図１に
示す２８はブラシ昇降レバー２１と一体に回転するピン
であり、ポテンショメータ３０に連結されている。した
がって、ブラシ昇降レバー２１の回転位置、すなわち、
サイドブラシ５の昇降位置に応じて、ポテンショメータ
３０の電気抵抗が変化する。On the other hand, when the piston rod of the cylinder 20 extends, the pin 23 slides in the long hole 21a rightward in the drawing. Further, since the weights of the side brush 5 and the brush arm 17 are transmitted to the brush elevating lever 21 through the rod 26, the brush elevating lever 21 rotates clockwise in FIG. Descend to ground. Then, the lowering of the side brush 5 stops at a position where the strength and weight of the bristle of the brush are balanced.
Here, the rotation position of the brush lifting lever 21 corresponds to the brush lowering position. Also, even when the lowering of the side brush 5 is stopped and the rotation of the brush lifting / lowering lever 21 is stopped, the piston rod of the cylinder 20 continues to extend,
3 slides rightward in the long hole 21a of the brush lifting lever 21. Then, when the piston rod has fully extended to the longest position, the sliding of the pin 23 stops. Here, reference numeral 28 shown in FIG. 1 is a pin that rotates integrally with the brush lifting / lowering lever 21 and is connected to the potentiometer 30. Therefore, the rotation position of the brush lifting lever 21, that is,
The electric resistance of the potentiometer 30 changes according to the position at which the side brush 5 moves up and down.
【００１４】次に、図２に示す３５は、支点３５ａを中
心に垂直方向に回動自在に取り付けられているブラシ張
り出し用のシリンダであり、３６は軸受３７によって垂
直方向に回転自在に取り付けられているレバーである。
レバー３６の上端部はピン３８によってシリンダ３５の
ピストンロッド先端に取り付けられ、レバー３６の他端
はボールジョイント３９を介してロッド４０の一端に接
続されている。ロッド４０の他端はボールジョイント４
１を介してブラシアーム１７に接続されている。Next, reference numeral 35 shown in FIG. 2 designates a brush extension cylinder which is vertically rotatably mounted on a fulcrum 35a, and 36 is mounted on a bearing 37 so as to be vertically rotatable. It is a lever that is.
The upper end of the lever 36 is attached to the tip of a piston rod of a cylinder 35 by a pin 38, and the other end of the lever 36 is connected to one end of a rod 40 via a ball joint 39. The other end of the rod 40 is a ball joint 4
1 is connected to the brush arm 17.
【００１５】上記構成において、シリンダ３５のピスト
ンロッドが引き込まれると、レバー３６が図中時計方向
に回動し、ロッド４０が図中左方向に移動する。この結
果、ブラシアーム１７がナックル１８を中心に、車体の
内側方向に回動し、サイドブラシ５が車体の幅方向内側
に引き込まれる。一方、シリンダ３５のピストンロッド
が伸ばされると、レバー３６が図中反時計方向に回動し
（図面の２点鎖線参照）、ロッド４０が図中右方向に移
動する。この結果、ブラシアーム１７がナックル１８を
中心に、車体の外側方向に回動し、サイドブラシ５が車
体の幅方向に張り出される。なお、図２に示すＭは、駆
動輪２を回転させるモータである。In the above configuration, when the piston rod of the cylinder 35 is retracted, the lever 36 rotates clockwise in the drawing and the rod 40 moves to the left in the drawing. As a result, the brush arm 17 rotates around the knuckle 18 toward the inside of the vehicle body, and the side brush 5 is drawn inward in the width direction of the vehicle body. On the other hand, when the piston rod of the cylinder 35 is extended, the lever 36 rotates counterclockwise in the drawing (see a two-dot chain line in the drawing), and the rod 40 moves rightward in the drawing. As a result, the brush arm 17 rotates around the knuckle 18 toward the outside of the vehicle body, and the side brush 5 projects in the width direction of the vehicle body. In addition, M shown in FIG. 2 is a motor that rotates the driving wheels 2.
【００１６】次に、図５は、この実施例による自動清掃
車１に搭載される制御回路の要部の構成を示すブロック
図である。図において、５０は装置各部を制御するＣＰ
Ｕであり、ＲＯＭ５１内のプログラムに基づいて動作す
る。５２はＲＡＭであり、ＣＰＵ５０がプログラムを実
行する際に用いる各種レジスタやフラグ等のエリアが設
けられている他、作業者がキーボード等からなる入力部
５３を操作して入力する、駅コンコース等の清掃すべき
コースに関するコースデータが記憶されるコースデータ
記憶エリア、コースに沿って設けられた壁面の形状、柱
等の径や形状等の形状データが記憶される形状記憶エリ
アが設けられている。なお、ＲＡＭ５２は、自動清掃車
１の電源が遮断された場合でもバッテリ等によってその
記憶内容が保持されるように構成されている。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a main part of a control circuit mounted on the automatic cleaning vehicle 1 according to this embodiment. In the figure, reference numeral 50 denotes a CP for controlling each unit of the apparatus.
U, which operates based on a program in the ROM 51. Reference numeral 52 denotes a RAM, in which areas such as various registers and flags used when the CPU 50 executes the program are provided, and a worker operates an input unit 53 including a keyboard or the like to input data. There is provided a course data storage area for storing course data relating to a course to be cleaned, a shape storage area for storing shape data such as a shape of a wall provided along the course, a diameter and a shape of a pillar or the like. . The RAM 52 is configured so that its stored contents are retained by a battery or the like even when the power of the automatic cleaning vehicle 1 is cut off.
【００１７】５４はシリンダ駆動部であり、ＣＰＵ５０
の制御の下に、シリンダ２０および３５の各ピストンロ
ッドの伸縮を制御する。５５は、ブラシ張り出し用のシ
リンダ３５のピストンロッドの突出量の基準値Ｌ０およ
び補正値ａ１，ａ２，・・・が記憶されているテーブル
である。５６は、ブラシモータ１６、メインブラシ駆動
用モータおよびブロア駆動用モータを駆動するモータ駆
動部であり、５７は、駆動輪２を回転させるモータＭ
（図２参照）の回転制御を行い、前進、後退および回転
数差による旋回等の走行制御を行う走行制御部である。Reference numeral 54 denotes a cylinder driving unit,
Under the above control, the expansion and contraction of each piston rod of the cylinders 20 and 35 are controlled. 55 is a table in which the reference value L0 and the correction values a1, a2,... Of the protrusion amount of the piston rod of the cylinder 35 for brush extension are stored. Reference numeral 56 denotes a motor driving unit that drives the brush motor 16, the main brush driving motor, and the blower driving motor, and 57 denotes a motor M that rotates the driving wheels 2.
(See FIG. 2). The running control section performs running control such as forward, backward, and turning based on a difference in rotation speed.
【００１８】Ｂ：実施例の動作 次に、上述した構成によるこの実施例の動作について説
明する。まず、自動清掃車１に電源が投入されると、Ｃ
ＰＵ５０は、ＲＡＭ５２内のレジスタやフラグ等をリセ
ットするなどのイニシャライズ処理を行った後、シリン
ダ駆動部５２を制御し、ブラシ昇降用のシリンダ２０の
ピストンロッドを伸長させる。この結果、サイドブラシ
５が自重によって降下し、ブラシの毛足の強さと重量と
がバランスした位置で停止する。次に、ＣＰＵ５０は、
テーブル５３から基準値Ｌ０を読み出した後、シリンダ
駆動部５２を制御し、ブラシ張り出し用シリンダ３５の
ピストンロッドを、基準値Ｌ０に応じた長さだけ伸長さ
せる。B: Operation of Embodiment Next, the operation of this embodiment having the above-described configuration will be described. First, when the automatic cleaning car 1 is powered on, C
After performing initialization processing such as resetting registers and flags in the RAM 52, the PU 50 controls the cylinder driving unit 52 to extend the piston rod of the cylinder 20 for raising and lowering the brush. As a result, the side brush 5 descends by its own weight and stops at a position where the strength and weight of the bristle of the brush are balanced. Next, the CPU 50
After reading the reference value L0 from the table 53, the cylinder drive unit 52 is controlled to extend the piston rod of the brush extension cylinder 35 by a length corresponding to the reference value L0.
【００１９】そして、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２のコー
スデータ記憶エリアから出発点におけるコースデータを
読み出し、そのコースデータに基づいて走行制御部５６
を制御することにより、超音波測長器１０，１０が測定
する車体と壁面１５との間の距離が所定値に一致するよ
うに、駆動輪の回転数を制御する。また、モータ駆動部
５５に指令を与え、ブラシモータ１６等を回転させる。
以上の処理によって、サイドブラシ５の張り出し位置
は、図４の位置Ａになる。Then, the CPU 50 reads the course data at the starting point from the course data storage area of the RAM 52, and based on the course data, the travel control unit 56
Is controlled so that the distance between the vehicle body and the wall surface 15 measured by the ultrasonic length measuring devices 10 and 10 coincides with a predetermined value. Further, a command is given to the motor drive unit 55 to rotate the brush motor 16 and the like.
By the above processing, the overhang position of the side brush 5 becomes the position A in FIG.
【００２０】次に、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２のコース
データ記憶エリアからコースデータを順次読み出しつ
つ、そのコースデータに基づいて走行制御部５６を制御
することにより、超音波測長器１０，１０が測定する車
体と壁面１５との間の距離が所定値に一致するように、
駆動輪の回転数を制御するので、自動清掃車１は、コー
スデータに従って、図６に示すように壁面５８に対し、
距離Ｌを保ちながら走行する。したがって、サイドブラ
シ５は、隅部分に対して適度の接触圧を保ちながら回転
し、ゴミを掃き集めていく。Next, the CPU 50 controls the travel control unit 56 based on the course data while sequentially reading the course data from the course data storage area of the RAM 52, so that the ultrasonic length measuring devices 10, 10 measure. In order for the distance between the vehicle body and the wall surface 15 to match a predetermined value,
Since the number of rotations of the driving wheels is controlled, the automatic cleaning vehicle 1 moves the wall surface 58 as shown in FIG.
Drive while maintaining the distance L. Therefore, the side brush 5 rotates while maintaining an appropriate contact pressure against the corner portion, and sweeps and collects dust.
【００２１】次に、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２のコース
データ記憶エリアから読み出したコースデータの中に壁
面５８の凸部５８ａに関するデータが含まれていた場合
には、その凸部５８ａの形状に関する形状データをＲＡ
Ｍ５２の形状記憶エリアから読み出し、その形状データ
に応じた補正値ａ１，ａ２，……をテーブル５３から読
み出す。Next, when the course data read from the course data storage area of the RAM 52 includes data related to the convex portion 58a of the wall surface 58, the CPU 50 stores the shape data relating to the shape of the convex portion 58a. RA
.. Are read from the table 53, and correction values a1, a2,...
【００２２】そして、読み出した補正値と基準値Ｌ０と
を演算し、この演算結果に応じた量だけシリンダ３５の
ピストンロッドを短縮させる。これにより、サイドブラ
シ５は、凸部５８ａに対応した分だけ、車体の幅方向内
側に引き込む。このように、サイドブラシ５が引き込む
ため、自動清掃車１は、コースを変えずに、また、壁面
５８の凹部５８ａに接触することなく、しかも、サイド
ブラシ５の隅の部分に対する接触圧が適度に保たれたま
ま、良好にゴミを掃き集めていく。Then, the read correction value and the reference value L0 are calculated, and the piston rod of the cylinder 35 is shortened by an amount corresponding to the calculation result. As a result, the side brush 5 is pulled inward in the width direction of the vehicle body by an amount corresponding to the protrusion 58a. As described above, since the side brush 5 is retracted, the automatic cleaning vehicle 1 does not change the course, does not contact the concave portion 58a of the wall surface 58, and has a moderate contact pressure with respect to the corner portion of the side brush 5. Garbage is satisfactorily swept and collected.
【００２３】また、ＲＡＭ５２のコースデータ記憶エリ
アから読み出したコースデータの中に、図７に示す壁面
５８の凹部５８ｂに関するデータが含まれていた場合に
は、ＣＰＵ５０は、凹部５８ｂの形状に関する形状デー
タをＲＡＭ５２の形状記憶エリアから読み出し、その形
状データに応じた補正値ａ１，ａ２，……をテーブル５
３から読み出す。If the course data read from the course data storage area of the RAM 52 includes data relating to the recess 58b of the wall surface 58 shown in FIG. 7, the CPU 50 determines the shape data relating to the shape of the recess 58b. Are read from the shape storage area of the RAM 52, and correction values a1, a2,...
Read from 3.
【００２４】そして、読み出した補正値と基準値Ｌ０と
を演算し、この演算結果に応じた量だけシリンダ３５の
ピストンロッドを伸長させる。これにより、サイドブラ
シ５は、凹部５８ｂに対応した分だけ、車体の幅方向外
側に張り出す。このように、サイドブラシ５が張り出す
ため、自動清掃車１は、コースを変えることなく、ま
た、サイドブラシ５の隅の部分に対する接触圧が適度に
保たれたまま、良好にゴミを掃き集めていく。Then, the read correction value and the reference value L0 are calculated, and the piston rod of the cylinder 35 is extended by an amount corresponding to the calculation result. Thus, the side brush 5 projects outward in the width direction of the vehicle body by an amount corresponding to the concave portion 58b. As described above, since the side brush 5 projects, the automatic cleaning vehicle 1 satisfactorily sweeps and collects dust without changing the course and with the contact pressure with respect to the corners of the side brush 5 being appropriately maintained. To go.
【００２５】さらに、ＲＡＭ５２のコースデータ記憶エ
リアから読み出したコースデータの中に、図８や図９に
示す柱５９や６０の回りの旋回に関するデータが含まれ
ていた場合にも、上述した場合と同様、ＣＰＵ５０は、
柱５９や６０の径や形状に関する形状データをＲＡＭ５
２の形状記憶エリアから読み出し、その形状データに応
じた補正値ａ１，ａ２，……をテーブル５３から読み出
す。Further, when the course data read from the course data storage area of the RAM 52 includes data related to turning around the columns 59 and 60 shown in FIGS. Similarly, the CPU 50
The shape data relating to the diameter and shape of the columns 59 and 60 is stored in the RAM 5.
2 are read from the table 53, and correction values a1, a2,... Corresponding to the shape data are read from the table 53.
【００２６】そして、読み出した補正値と基準値Ｌ０と
を演算し、この演算結果に応じた量だけシリンダ３５の
ピストンロッドを伸縮させる。これにより、サイドブラ
シ５は、柱５９や６０の径や形状に応じて、車体の幅方
向外側に張り出すか、あるいは内側に引き込む。このよ
うに、サイドブラシ５が張り出したり、引き込んだりす
るため、自動清掃車１は、柱の径や形状に関わらず、サ
イドブラシ５の隅の部分に対する接触圧が適度に保たれ
たまま、良好にゴミを掃き集めていく。Then, the read correction value and the reference value L0 are calculated, and the piston rod of the cylinder 35 is expanded and contracted by an amount corresponding to the calculation result. As a result, the side brush 5 projects outward or inward in the width direction of the vehicle body according to the diameter and shape of the pillars 59 and 60. As described above, since the side brush 5 extends or retracts, the automatic cleaning vehicle 1 can maintain good contact pressure at the corners of the side brush 5 irrespective of the diameter and shape of the pillar. To collect garbage.
【００２７】以上、この発明の実施例を図面を参照して
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られる
ものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
の変更等があってもこの発明に含まれる。たとえば、上
述した一実施例においては、入力部５３は、キーボード
等によって構成されている例を示したが、これに限定さ
れない。たとえば、入力部５３は、無線信号を受信する
機能を備え、外部の機器や中央制御室（図示略）から伝
送される各種データを受信してＣＰＵ５０に転送するよ
うに構成してもよい。これにより、作業者が個々の自動
清掃車１の入力部５３を操作して個々にコースデータ等
を入力せず、外部の機器や中央制御室においてすべての
自動清掃車１に関するコースデータ等をまとめて入力
し、各自動清掃車１に無線で一括して伝送することがで
きる。Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and changes in design and the like can be made without departing from the gist of the present invention. Even if there is, it is included in the present invention. For example, in the above-described embodiment, an example is described in which the input unit 53 is configured by a keyboard or the like, but the input unit 53 is not limited to this. For example, the input unit 53 may have a function of receiving a wireless signal, and may be configured to receive various data transmitted from an external device or a central control room (not shown) and transfer the data to the CPU 50. As a result, the operator does not operate the input unit 53 of each of the automatic cleaning vehicles 1 to individually input the course data and the like, and collects the course data and the like regarding all the automatic cleaning vehicles 1 in the external equipment and the central control room. , And can be transmitted collectively to each automatic cleaning vehicle 1 by wireless.
【００２８】また、上述した一実施例においては、コー
スデータや壁面等の形状データをあらかじめＲＡＭ５２
のコースデータ記憶エリアに記憶する例を示したが、こ
れに限定されず、上記受信機能を有する入力部５３を介
して外部の機器や中央制御室からリアルタイムでコース
データを転送するようにしてもよい。さらに、壁面等の
形状が変化する手前の壁面や旋回すべき柱等に次に通過
すべき壁面や旋回すべき柱等の形状等に関するデータが
記憶された記憶手段や形状等を報知する報知器などを設
置するとともに、自動清掃車１に記憶手段の記憶内容や
報知器からの報知内容を読み取る読取器を設け、読取器
によってそれらの情報を事前に読み取りつつ、走行する
ようにしてもよい。In the above-described embodiment, the course data and the shape data such as the wall surface are stored in the RAM 52 in advance.
Although the example in which the course data is stored in the course data storage area has been described, the present invention is not limited to this. Good. Further, a storage means or an alarm device for notifying a shape or the like in which data relating to the shape or the like of a wall to be passed next or a shape of a pillar or the like to be passed next to a wall or the like to be turned next to the shape of the wall or the like to be turned is stored. In addition to the above, the automatic cleaning vehicle 1 may be provided with a reader for reading the storage contents of the storage means and the notification contents from the notification device, and the traveling may be performed while the information is read in advance by the reading device.
【００２９】さらに、上述した一実施例においては、柱
を旋回する場合、サイドブラシ５の張り出し量を柱の径
や形状等によって決定する例を示したが、これに限定さ
れず、まず、自動清掃車１が柱に接触しない旋回半径を
演算し、その演算結果と柱の径とからサイドブラシ５の
張り出し量を求めるようにしてもよい。この場合、サイ
ドブラシ５の張り出し量を標準的な値にしたままで自動
清掃車１がある柱を最小旋回半径で旋回できる場合で
も、自動清掃車１の旋回半径をできるだけ大きくしてサ
イドブラシ５の張り出し量を調整してその柱近傍を旋回
できるようにしたほうが、清掃作業のスピードをアップ
できるとともに、柱旋回時の自動清掃車１の走行が安定
する。Furthermore, in the above-described embodiment, when turning the column, an example is shown in which the amount of protrusion of the side brush 5 is determined by the diameter and shape of the column. However, the present invention is not limited to this. The turning radius at which the cleaning truck 1 does not contact the column may be calculated, and the overhang amount of the side brush 5 may be obtained from the calculation result and the diameter of the column. In this case, even if the self-cleaning car 1 can turn a column with a minimum turning radius while keeping the overhang amount of the side brush 5 at a standard value, the turning radius of the automatic cleaning car 1 is made as large as possible, By adjusting the amount of overhang so as to be able to turn around the column, the speed of the cleaning operation can be increased and the traveling of the automatic cleaning vehicle 1 at the time of turning the column becomes more stable.
【００３０】加えて、上述した一実施例においては、自
動清掃車１が凸部５８ａや凹部５８ｂが形成された壁面
５８近傍や、柱５９および６０近傍を清掃する例を示し
たが、自動清掃車１が、隅の部分がＬ字状に形成された
壁面５８近傍を清掃する場合には、一旦壁面５８の直前
まで直進して隅の部分を清掃した後、自身が壁面５８に
対して右折、あるいは左折できる位置まで後退した後、
右折、あるいは左折するようにしてもよい。In addition, in the above-described embodiment, an example is shown in which the automatic cleaning vehicle 1 cleans the vicinity of the wall surface 58 where the convex portions 58a and the concave portions 58b are formed, and the vicinity of the columns 59 and 60. When the vehicle 1 cleans the vicinity of the wall surface 58 whose corner portion is formed in an L shape, the vehicle 1 goes straight to immediately before the wall surface 58, cleans the corner portion, and then turns right against the wall surface 58. Or after retreating to a position where you can turn left,
You may make a right turn or a left turn.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、駅コンコース等の壁面の形状や柱の径および形状に
関わらず、また、壁面や柱等に接触することなく、簡単
な制御で、安全に良好な清掃を行うことができるという
効果がある。As described above, according to the present invention, simple control can be performed irrespective of the shape of the wall surface of the station concourse or the like and the diameter and shape of the column, and without contacting the wall surface or the column. Thus, there is an effect that good cleaning can be performed safely.
【図１】この発明の一実施例による自動清掃車１を構成
するサイドブラシ５の支持機構を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a support mechanism of a side brush 5 included in an automatic cleaning vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すＡ−Ａ線における矢視図である。FIG. 2 is an arrow view taken along line AA shown in FIG.
【図３】この発明の一実施例による自動清掃車１の外観
構成を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing an external configuration of the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
【図４】この発明の一実施例による自動清掃車１の外観
構成を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an external configuration of the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
【図５】この発明の一実施例による自動清掃車１に搭載
される制御回路の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a control circuit mounted on the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
【図６】この発明の一実施例による自動清掃車１の走行
の一例を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining an example of traveling of the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
【図７】この発明の一実施例による自動清掃車１の走行
の一例を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining an example of traveling of the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
【図８】この発明の一実施例による自動清掃車１の走行
の一例を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining an example of traveling of the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
【図９】この発明の一実施例による自動清掃車１の走行
の一例を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining an example of traveling of the automatic cleaning vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
１ 自動清掃車（車両） ５ サイドブラシ １７ サイドブラシアーム（支持機構） １８ ナックル（支持機構） １９ ピン（支持機構） ３５ ブラシ張り出し用のシリンダ（ブラシ張出駆動手
段） ３６ レバー（ブラシ張出駆動手段） ３９ ボールジョイント（ブラシ張出駆動手段） ４０ ロッド（ブラシ張出駆動手段） ４１ ボールジョイント（ブラシ張出駆動手段）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic cleaning vehicle (vehicle) 5 Side brush 17 Side brush arm (support mechanism) 18 Knuckle (support mechanism) 19 Pin (support mechanism) 35 Cylinder for brush extension (brush extension drive means) 36 Lever (brush extension drive) Means) 39 Ball joint (brush extension driving means) 40 Rod (brush extension driving means) 41 Ball joint (brush extension driving means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｌ 審査官 遠藤 謙一 (56)参考文献 特開 平６−248621（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−19471（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A47L 11/24 A47L 11/38 B08B 1/02 B61B 13/00 G05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI G05D 1/02 G05D 1/02 L Examiner Kenichi Endo (56) References JP-A-6-248621 (JP, A) JP-A Sho 52-19471 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) A47L 11/24 A47L 11/38 B08B 1/02 B61B 13/00 G05D 1/02
Claims (1)
両と、 床面に接して回転することにより前記壁面や柱近傍の前
記床面上のゴミを掃き集めるサイドブラシと、 前記サイドブラシを前記車両の幅方向に移動自在に支持
する支持機構と、 前記壁面の形状、前記柱の径や形状に応じて前記支持機
構を駆動し、前記サイドブラシを前記壁面や柱に押圧す
べく前記車両の幅方向に出し入れ駆動するブラシ張出駆
動手段とを具備することを特徴とする自動清掃車。1. A vehicle that runs in a building along a wall or a pillar, and a side brush that rotates in contact with a floor to sweep up dust on the floor near the wall or the pillar; A support mechanism for movably supporting the side brush in the width direction of the vehicle; and driving the support mechanism in accordance with the shape of the wall surface and the diameter and shape of the column to press the side brush against the wall surface and the column. An automatic cleaning vehicle, further comprising: a brush extension driving means for driving the vehicle in and out in the width direction of the vehicle.
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1993
- 1993-03-01 JP JP04029293A patent/JP3217891B2/en not_active Expired - Fee Related
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