JP2966681B2 - テレビカメラによる板材の位置検出方法 - Google Patents
テレビカメラによる板材の位置検出方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、走行する帯状
圧延材等の板材の幅方向位置及び幅寸法をテレビカメラ
によって検出する板材の位置検出方法に関する。
圧延材等の板材の幅方向位置及び幅寸法をテレビカメラ
によって検出する板材の位置検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、熱間圧延設備の列設された仕上
圧延機間を走行する帯材の幅方向位置及び幅寸法をテレ
ビカメラによる位置検出装置によって検出する場合に、
このテレビカメラを所定の基準位置に設定する必要があ
る。図６には従来の仕上圧延機間に設けられた走行する
帯材の位置検出装置の平面視、図７にその位置検出装置
の正面視を示してある。
圧延機間を走行する帯材の幅方向位置及び幅寸法をテレ
ビカメラによる位置検出装置によって検出する場合に、
このテレビカメラを所定の基準位置に設定する必要があ
る。図６には従来の仕上圧延機間に設けられた走行する
帯材の位置検出装置の平面視、図７にその位置検出装置
の正面視を示してある。
【０００３】図６及び図７に示すように、従来の帯材の
位置検出装置において、帯材１１が走行するパスライン
Ｐの両側には一対のサイドガイド２１，２２が立設され
ており、この一対のサイドガイド２１，２２はビーム２
３によって連結されている。そして、各サイドガイド２
１，２２の上端部にはブラケット２４，２５によってテ
レビカメラ２６，２７が設置されている。このテレビカ
メラ２６，２７には映像信号を送信する位置演算器２８
が接続され、更に、この位置演算器２８は圧延機制御装
置２９に接続されている。
位置検出装置において、帯材１１が走行するパスライン
Ｐの両側には一対のサイドガイド２１，２２が立設され
ており、この一対のサイドガイド２１，２２はビーム２
３によって連結されている。そして、各サイドガイド２
１，２２の上端部にはブラケット２４，２５によってテ
レビカメラ２６，２７が設置されている。このテレビカ
メラ２６，２７には映像信号を送信する位置演算器２８
が接続され、更に、この位置演算器２８は圧延機制御装
置２９に接続されている。
【０００４】このような位置検出装置を用いて帯材１１
の幅方向位置及び幅寸法を検出するには、テレビカメラ
２６，２７の焦点位置であるＡのパスラインＰからの予
め設定された所定の高さｙ及び一対のサイドガイド２
１，２２の各内側面からの所定の距離ｘと、テレビカメ
ラ２６，２７の傾斜角αとを位置演算器２８に入力す
る。一方、このテレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａの
高さＹ及びサイドガイド２１，２２の各内側面からの距
離Ｘ、テレビカメラ２６，２７の傾斜角αとの各実測値
を測定器具に用いて手作業によって計測しながら、テレ
ビカメラ２６，２７を各サイドガイド２１，２２の上端
部に設置する。なお、テレビカメラ２６，２７の傾斜角
αはこのテレビカメラ２６，２７によってサイドガイド
２１，２２の内側面及びパスラインＰの板幅中央部が視
野に入る視野角度θ0 の中心線Ｃとサイドガイド２１，
２２の内側面に平行な基準線Ｓとの角度である。
の幅方向位置及び幅寸法を検出するには、テレビカメラ
２６，２７の焦点位置であるＡのパスラインＰからの予
め設定された所定の高さｙ及び一対のサイドガイド２
１，２２の各内側面からの所定の距離ｘと、テレビカメ
ラ２６，２７の傾斜角αとを位置演算器２８に入力す
る。一方、このテレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａの
高さＹ及びサイドガイド２１，２２の各内側面からの距
離Ｘ、テレビカメラ２６，２７の傾斜角αとの各実測値
を測定器具に用いて手作業によって計測しながら、テレ
ビカメラ２６，２７を各サイドガイド２１，２２の上端
部に設置する。なお、テレビカメラ２６，２７の傾斜角
αはこのテレビカメラ２６，２７によってサイドガイド
２１，２２の内側面及びパスラインＰの板幅中央部が視
野に入る視野角度θ0 の中心線Ｃとサイドガイド２１，
２２の内側面に平行な基準線Ｓとの角度である。
【０００５】そして、パスラインＰを走行する帯材１１
の両エッジ部１２，１３を左右のサイドガイド２１，２
２に設置された各テレビカメラ２６，２７によって検出
し、その映像信号を位置検出器２８に送信する。位置検
出器２８はこの映像信号を圧延機制御装置２９から受信
した帯材１１の所定幅寸法によるサイドガイド２１，２
２の位置を基準として、その幅方向位置及び幅寸法を演
算する。このとき、帯材１１の幅方向位置に異常があれ
ば、圧延機制御装置２９に送信して圧延機の駆動側の作
業側のロール圧下量を調整させ、前記異常を修正する。
の両エッジ部１２，１３を左右のサイドガイド２１，２
２に設置された各テレビカメラ２６，２７によって検出
し、その映像信号を位置検出器２８に送信する。位置検
出器２８はこの映像信号を圧延機制御装置２９から受信
した帯材１１の所定幅寸法によるサイドガイド２１，２
２の位置を基準として、その幅方向位置及び幅寸法を演
算する。このとき、帯材１１の幅方向位置に異常があれ
ば、圧延機制御装置２９に送信して圧延機の駆動側の作
業側のロール圧下量を調整させ、前記異常を修正する。
【０００６】
【発明が解決しようとする問題点】上述した従来の帯材
の位置検出装置にあっては、テレビカメラ２６，２７を
手作業によって各サイドガイド２１，２２の上端部に設
置しているため、テレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａ
を正確に把握することが困難であり、その位置を正確に
設定することができない。そのため、予め、位置演算器
２８に入力されたテレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａ
のパスラインＰからの所定の高さｙ及びサイドガイド２
１，２２の各内側面からの所定の距離ｘ、テレビカメラ
２６，２７の傾斜角αと測定器具によるテレビカメラ２
６，２７の焦点位置Ａの高さＹ及びサイドガイド２１，
２２からの距離Ｘ、傾斜角αの各実測値との間に誤差が
発生する。すると、帯材１１の両エッジ部１２，１３の
位置検出誤差の主な要因となってしまうという問題があ
った。
の位置検出装置にあっては、テレビカメラ２６，２７を
手作業によって各サイドガイド２１，２２の上端部に設
置しているため、テレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａ
を正確に把握することが困難であり、その位置を正確に
設定することができない。そのため、予め、位置演算器
２８に入力されたテレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａ
のパスラインＰからの所定の高さｙ及びサイドガイド２
１，２２の各内側面からの所定の距離ｘ、テレビカメラ
２６，２７の傾斜角αと測定器具によるテレビカメラ２
６，２７の焦点位置Ａの高さＹ及びサイドガイド２１，
２２からの距離Ｘ、傾斜角αの各実測値との間に誤差が
発生する。すると、帯材１１の両エッジ部１２，１３の
位置検出誤差の主な要因となってしまうという問題があ
った。
【０００７】また、各サイドガイド２１，２２などの設
置場所が圧延機の複雑な形状の位置にあり、テレビカメ
ラ２６，２７を設置する際に、その焦点位置Ａの高さｙ
及び距離ｘ、テレビカメラ２６，２７の傾斜角αを正確
に設定することが容易でなく、その設定に長時間を要し
てしまう。その結果として、帯材１１の幅方向位置及び
幅寸法を正確に検出することが困難であった。
置場所が圧延機の複雑な形状の位置にあり、テレビカメ
ラ２６，２７を設置する際に、その焦点位置Ａの高さｙ
及び距離ｘ、テレビカメラ２６，２７の傾斜角αを正確
に設定することが容易でなく、その設定に長時間を要し
てしまう。その結果として、帯材１１の幅方向位置及び
幅寸法を正確に検出することが困難であった。
【０００８】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、テレビカメラの設定位置に誤差があってもその
誤差を補正して板材の幅方向位置及び幅寸法を高精度に
検出することのできるテレビカメラによる板材の位置検
出方法を提供することを目的とする。
あって、テレビカメラの設定位置に誤差があってもその
誤差を補正して板材の幅方向位置及び幅寸法を高精度に
検出することのできるテレビカメラによる板材の位置検
出方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【問題点を解決するための手段】上述の目的を達成する
ための本発明のテレビカメラによる板材の位置検出方法
は、板材の幅方向位置及び幅寸法を検出するテレビカメ
ラを所定の検出位置に設定し、前記板材の長さ方向と平
行な縞模様を描いたゲージプレートを所定の位置に設置
して各濃淡境界部位置を予め実測する一方、このゲージ
プレートを高さが異なる複数の基準位置に順次設置して
このゲージプレートのそれぞれの高さでの前記基準位置
における各濃淡境界部位置を前記テレビカメラによって
それぞれ検出し、このそれぞれの検出位置と予め実測し
た前記各濃淡境界部位置とをそれぞれ比較し、前記テレ
ビカメラの板幅方向位置及び高さ、傾斜角の設定誤差を
算出してそのテレビカメラの設定位置を補正し、前記板
材の幅方向位置及び幅寸法を検出することを特徴とする
ものである。
ための本発明のテレビカメラによる板材の位置検出方法
は、板材の幅方向位置及び幅寸法を検出するテレビカメ
ラを所定の検出位置に設定し、前記板材の長さ方向と平
行な縞模様を描いたゲージプレートを所定の位置に設置
して各濃淡境界部位置を予め実測する一方、このゲージ
プレートを高さが異なる複数の基準位置に順次設置して
このゲージプレートのそれぞれの高さでの前記基準位置
における各濃淡境界部位置を前記テレビカメラによって
それぞれ検出し、このそれぞれの検出位置と予め実測し
た前記各濃淡境界部位置とをそれぞれ比較し、前記テレ
ビカメラの板幅方向位置及び高さ、傾斜角の設定誤差を
算出してそのテレビカメラの設定位置を補正し、前記板
材の幅方向位置及び幅寸法を検出することを特徴とする
ものである。
【００１０】
【作用】ゲージプレートにおける各濃淡境界部位置の実
測値とテレビカメラによる高さが異なる複数の基準位置
でのゲージプレートにおける各濃淡境界部位置の検出値
とをそれぞれ比較演算してテレビカメラの板幅方向位置
及び高さ、傾斜角の設定誤差補正してから板材の幅方向
位置及び幅寸法を検出することで、各検出値の誤差を許
容値以下として板材の幅方向位置及び幅寸法を高精度検
出できる。
測値とテレビカメラによる高さが異なる複数の基準位置
でのゲージプレートにおける各濃淡境界部位置の検出値
とをそれぞれ比較演算してテレビカメラの板幅方向位置
及び高さ、傾斜角の設定誤差補正してから板材の幅方向
位置及び幅寸法を検出することで、各検出値の誤差を許
容値以下として板材の幅方向位置及び幅寸法を高精度検
出できる。
【００１１】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１２】図１に本発明の一実施例に係るテレビカメ
ラによる板材の位置検出方法の概念を表す説明、図２に
本実施例のテレビカメラによる板材の位置検出方法を実
施するための板材の位置検出装置のブロック構成、図３
にその板材の位置検出装置の平面視、図４に板材の位置
検出装置の正面視、図５にテレビカメラによる板材の位
置検出方法のフローチャートを示す。なお、従来と同様
の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説
明は省略する。
ラによる板材の位置検出方法の概念を表す説明、図２に
本実施例のテレビカメラによる板材の位置検出方法を実
施するための板材の位置検出装置のブロック構成、図３
にその板材の位置検出装置の平面視、図４に板材の位置
検出装置の正面視、図５にテレビカメラによる板材の位
置検出方法のフローチャートを示す。なお、従来と同様
の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説
明は省略する。
【００１３】図３及び図４に示すように、本実施例のテ
レビカメラによる板材の位置検出装置において、帯材１
１のパスラインＰの両側には一対のサイドガイド２１，
２２が立設され、ビーム２３によって連結されており、
この各サイドガイド２１，２２の上端部にはテレビカメ
ラ２６，２７が設置されている。そして、このテレビカ
メラ２６，２７には位置演算器３１、並びに圧延機制御
装置２９が接続されている。
レビカメラによる板材の位置検出装置において、帯材１
１のパスラインＰの両側には一対のサイドガイド２１，
２２が立設され、ビーム２３によって連結されており、
この各サイドガイド２１，２２の上端部にはテレビカメ
ラ２６，２７が設置されている。そして、このテレビカ
メラ２６，２７には位置演算器３１、並びに圧延機制御
装置２９が接続されている。
【００１４】また、帯材１１のパスラインＰ上にはゲー
ジプレート４１が把持治具４２にて設置可能であり、こ
のゲージプレート４１は把持治具４２によってその保持
高さを調整することができるようになっている。そし
て、このゲージプレート４１の上面には帯材１１の長さ
方向と平行な濃淡差の大きい白色部４３と黒色部４４と
からなる縞模様が描かれている。
ジプレート４１が把持治具４２にて設置可能であり、こ
のゲージプレート４１は把持治具４２によってその保持
高さを調整することができるようになっている。そし
て、このゲージプレート４１の上面には帯材１１の長さ
方向と平行な濃淡差の大きい白色部４３と黒色部４４と
からなる縞模様が描かれている。
【００１５】本実施例のテレビカメラによる板材の位置
検出装置の制御ブロック構成において、図２に示すよう
に、位置位置演算器３１は、テレビカメラ２６，２７の
検出した映像信号が入力される映像信号処理部３２、演
算処理部３３、並びに圧延機制御装置２９に対して入出
力するデジタル入出力部３４及びアナログ出力部３５、
モニタ装置３６から構成されている。
検出装置の制御ブロック構成において、図２に示すよう
に、位置位置演算器３１は、テレビカメラ２６，２７の
検出した映像信号が入力される映像信号処理部３２、演
算処理部３３、並びに圧延機制御装置２９に対して入出
力するデジタル入出力部３４及びアナログ出力部３５、
モニタ装置３６から構成されている。
【００１６】ここで、上述した本実施例の板材の位置検
出装置を用いた帯材１１の幅方向位置及び幅寸法を検出
する具体的な方法について図５に示すフローチャートに
基づいて説明する。図１及び図５に示すように、ステッ
プＳ１において、テレビカメラ２６，２７を各サイドガ
イド２１，２２の上端部の所定の位置にそれぞれ設置す
る。そして、ステップＳ２において、ゲージプレート４
１を一方のテレビカメラ２６の視野角θ0 内でその上面
がパスラインＰと一致する（ｙ1 ＝０となる）高さにな
るように治具４２によってビーム２３上に設置する。そ
して、そのゲージプレート４１の白色部４３と黒色部４
４との各縞模様濃淡境界部の座標、即ち、各サイドガイ
ド２１の内側面からの距離ｘ1 〜ｘ8 を計測器具によっ
て精密に測定し、位置演算器３１に入力する。
出装置を用いた帯材１１の幅方向位置及び幅寸法を検出
する具体的な方法について図５に示すフローチャートに
基づいて説明する。図１及び図５に示すように、ステッ
プＳ１において、テレビカメラ２６，２７を各サイドガ
イド２１，２２の上端部の所定の位置にそれぞれ設置す
る。そして、ステップＳ２において、ゲージプレート４
１を一方のテレビカメラ２６の視野角θ0 内でその上面
がパスラインＰと一致する（ｙ1 ＝０となる）高さにな
るように治具４２によってビーム２３上に設置する。そ
して、そのゲージプレート４１の白色部４３と黒色部４
４との各縞模様濃淡境界部の座標、即ち、各サイドガイ
ド２１の内側面からの距離ｘ1 〜ｘ8 を計測器具によっ
て精密に測定し、位置演算器３１に入力する。
【００１７】ステップＳ３において、一方のテレビカメ
ラ２６によって各サイドガイド２１の内側面からの距離
ｘ1 〜ｘ8 、即ち、ゲージプレート４１をパスラインＰ
上の高さｙ1 で白色部４３と黒色部４４との各境界部の
ドット位置ｄi を検出し、その映像信号を映像信号処理
部３２に入力する。また、ステップＳ４において、ゲー
ジプレート４１を治具４２によってパスラインＰからの
高さｙ2 ，ｙ3 に順次設置し、一方のテレビカメラ２６
により各高さｙ2 ，ｙ3 での距離ｘ1 〜ｘ8 、即ち、各
縞模様濃淡境界部のドット位置ｄi を検出し、その映像
信号を映像信号処理部３２に入力する。
ラ２６によって各サイドガイド２１の内側面からの距離
ｘ1 〜ｘ8 、即ち、ゲージプレート４１をパスラインＰ
上の高さｙ1 で白色部４３と黒色部４４との各境界部の
ドット位置ｄi を検出し、その映像信号を映像信号処理
部３２に入力する。また、ステップＳ４において、ゲー
ジプレート４１を治具４２によってパスラインＰからの
高さｙ2 ，ｙ3 に順次設置し、一方のテレビカメラ２６
により各高さｙ2 ，ｙ3 での距離ｘ1 〜ｘ8 、即ち、各
縞模様濃淡境界部のドット位置ｄi を検出し、その映像
信号を映像信号処理部３２に入力する。
【００１８】ステップＳ５において、映像信号処理部３
２はテレビカメラ２６が検出した映像信号、即ち、ゲー
ジプレート４１のそれぞれの高さｙ1 ，ｙ2 ，ｙ3 での
距離ｘ1 〜ｘ8 （各境界部のドット位置ｄi ）を演算処
理（後述する数式２）によって視野角変換して測定視野
角θi を算出する。そして、ステップＳ６において、テ
レビカメラ２６の高さＹを所定の高さから±１０mmの範
囲でmmごとにニュートンラプソン法（後述する数式１）
によって距離Ｘ及び傾斜角αを求める。
２はテレビカメラ２６が検出した映像信号、即ち、ゲー
ジプレート４１のそれぞれの高さｙ1 ，ｙ2 ，ｙ3 での
距離ｘ1 〜ｘ8 （各境界部のドット位置ｄi ）を演算処
理（後述する数式２）によって視野角変換して測定視野
角θi を算出する。そして、ステップＳ６において、テ
レビカメラ２６の高さＹを所定の高さから±１０mmの範
囲でmmごとにニュートンラプソン法（後述する数式１）
によって距離Ｘ及び傾斜角αを求める。
【００１９】ステップＳ７では、ニュートンラプソン法
によって求められたＸ，Ｙ，αからゲージプレート４１
におけるそれぞれの縞模様濃淡境界部座標（ｘi ，
ｙi ）を逆算して予め実測されたそれぞれの境界部座標
とを比較演算（後述する数式３〜９）し、設定誤差を算
出記憶する。そして、ステップＳ８にて、この設定誤差
が最小となるように、パラメータ（Ｘ，Ｙ，α）を正式
なテレビカメラ２６の取付位置として設定する。
によって求められたＸ，Ｙ，αからゲージプレート４１
におけるそれぞれの縞模様濃淡境界部座標（ｘi ，
ｙi ）を逆算して予め実測されたそれぞれの境界部座標
とを比較演算（後述する数式３〜９）し、設定誤差を算
出記憶する。そして、ステップＳ８にて、この設定誤差
が最小となるように、パラメータ（Ｘ，Ｙ，α）を正式
なテレビカメラ２６の取付位置として設定する。
【００２０】従って、ステップＳ９において、設定され
たテレビカメラ２６の取付位置を基準とし、圧延機制御
装置２９からのデータを受信してその検出値を補正しな
がら帯板１１の正確な幅方向位置及び幅寸法を算出し、
圧延機制御装置２９に送信する。
たテレビカメラ２６の取付位置を基準とし、圧延機制御
装置２９からのデータを受信してその検出値を補正しな
がら帯板１１の正確な幅方向位置及び幅寸法を算出し、
圧延機制御装置２９に送信する。
【００２１】なお、上述の説明にあっては、一方のテレ
ビカメラ２６による検出方法を説明したが、他方のテレ
ビカメラ２７でも同様の検出を行うものである。
ビカメラ２６による検出方法を説明したが、他方のテレ
ビカメラ２７でも同様の検出を行うものである。
【００２２】以下に上述した各演算処理の具体的な計算
方法を示す。
方法を示す。
【００２３】前述した設定誤差の算出原理は以下の数式
によるものである。
によるものである。
【００２４】評価関数
【数１】
【数２】
【００２５】但し、Ｎ ：視野角測定データ数 ｘi ：縞模様濃淡境界部のｘ座標（サイドガイド２１，
２２の内側面からの距離） ｙi ：縞模様濃淡境界部のｙ座標（パスラインＰからの
高さ） θi ：測定視野角（ｉ＝１，２，３・・・Ｎ９） θ0 ：テレビカメラ２６，２７の全視野角 ｄi ：縞模様濃淡境界部のテレビカメラ２６，２７の全
画面ドット数ｄにおけるドット位置
２２の内側面からの距離） ｙi ：縞模様濃淡境界部のｙ座標（パスラインＰからの
高さ） θi ：測定視野角（ｉ＝１，２，３・・・Ｎ９） θ0 ：テレビカメラ２６，２７の全視野角 ｄi ：縞模様濃淡境界部のテレビカメラ２６，２７の全
画面ドット数ｄにおけるドット位置
【００２６】そして、数式２によってそれぞれの縞模様
濃淡境界部座標（ｘi ，ｙi ）のテレビカメラ２６，２
７の画面上でのドット位置から視野角に変換してθi を
算出する。なお、高さＹは未知パラメータとするが、所
定の高さから大幅にずれることはないので、所定の高さ
を基準として±１０mmの範囲で高さＹを変動させ、ニュ
ートンラプソン法により求まったテレビカメラ２６，２
７の設定位置からの縞模様濃淡境界部位置を逆算して既
BR>設定位置との誤差を求め、この誤差が最小となる値
を正式なテレビカメラ２６，２７の設定位置とする。
濃淡境界部座標（ｘi ，ｙi ）のテレビカメラ２６，２
７の画面上でのドット位置から視野角に変換してθi を
算出する。なお、高さＹは未知パラメータとするが、所
定の高さから大幅にずれることはないので、所定の高さ
を基準として±１０mmの範囲で高さＹを変動させ、ニュ
ートンラプソン法により求まったテレビカメラ２６，２
７の設定位置からの縞模様濃淡境界部位置を逆算して既
BR>設定位置との誤差を求め、この誤差が最小となる値
を正式なテレビカメラ２６，２７の設定位置とする。
【００２７】定式化 Ｘ0 ，α0 が評価関数Ｆを最小とするＸ，αであるとす
ると、
ると、
【数３】
【数４】 の条件を満足する。
【００２８】従って、
【数５】
【数６】
【００２９】そして、数式６に数式５を代入する。
【数７】
【００３０】即ち、数式７を０とするα0 をニュートン
ラプソン法を用いて求める。また、このα0 を数式５に
代入してＸ0 を求める。
ラプソン法を用いて求める。また、このα0 を数式５に
代入してＸ0 を求める。
【００３１】また、前述した検出値の補正手順は次の通
りである。 （１）テレビカメラ２６，２７の取付位置初期値（Ｘ，
Ｙ，α）を設定する。 （２）ゲージプレーと４１のそれぞれの高さを入力し、
各高さでのそれぞれの縞模様濃淡境界部位置を検出す
る。 （３）テレビカメラ２６，２７の高さＹを所定の高さか
ら±１０mmの範囲で０．１mmごとにニュートンラプソン
法によって距離Ｘ及び傾斜角αを求める。 評価関数
りである。 （１）テレビカメラ２６，２７の取付位置初期値（Ｘ，
Ｙ，α）を設定する。 （２）ゲージプレーと４１のそれぞれの高さを入力し、
各高さでのそれぞれの縞模様濃淡境界部位置を検出す
る。 （３）テレビカメラ２６，２７の高さＹを所定の高さか
ら±１０mmの範囲で０．１mmごとにニュートンラプソン
法によって距離Ｘ及び傾斜角αを求める。 評価関数
【数８】
【００３２】（４）それぞれの高さｙi ごとに求められ
たＸ，Ｙ，αからそれぞれの縞模様濃淡境界部座標（ｘ
i ，ｙi ）を逆算し、予め実測したそれぞれの縞模様濃
淡境界部座標との誤差を求める。
たＸ，Ｙ，αからそれぞれの縞模様濃淡境界部座標（ｘ
i ，ｙi ）を逆算し、予め実測したそれぞれの縞模様濃
淡境界部座標との誤差を求める。
【００３３】
【数９】
【００３４】そして、この設定誤差が最小となるよう
に、パラメータ（Ｘ，Ｙ，α）を正式なテレビカメラ２
６の取付位置として設定する。
に、パラメータ（Ｘ，Ｙ，α）を正式なテレビカメラ２
６の取付位置として設定する。
【００３５】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明のテレビカメラによる板材の位置検出方法に
よれば、板材の長さ方向と平行な縞模様を描いたゲージ
プレートを所定の位置に設置して各濃淡境界部位置を予
め実測する一方、このゲージプレートを高さが異なる複
数の基準位置に順次設置してこのゲージプレートのそれ
ぞれの高さでの基準位置における各濃淡境界部位置をテ
レビカメラによってそれぞれ検出し、各検出位置と実測
位置とをそれぞれ比較してテレビカメラの板幅方向位置
及び高さ、傾斜角の設定誤差を算出してテレビカメラの
設定位置を補正し、板材の幅方向位置及び幅寸法を検出
するようにしたので、テレビカメラの設定位置に誤差が
あって基準位置からずれていてもその誤差を補正して板
材の幅方向位置及び幅寸法を正確に検出することで、テ
レビカメラによる板材の位置検出精度の向上を図ること
ができる。
うに本発明のテレビカメラによる板材の位置検出方法に
よれば、板材の長さ方向と平行な縞模様を描いたゲージ
プレートを所定の位置に設置して各濃淡境界部位置を予
め実測する一方、このゲージプレートを高さが異なる複
数の基準位置に順次設置してこのゲージプレートのそれ
ぞれの高さでの基準位置における各濃淡境界部位置をテ
レビカメラによってそれぞれ検出し、各検出位置と実測
位置とをそれぞれ比較してテレビカメラの板幅方向位置
及び高さ、傾斜角の設定誤差を算出してテレビカメラの
設定位置を補正し、板材の幅方向位置及び幅寸法を検出
するようにしたので、テレビカメラの設定位置に誤差が
あって基準位置からずれていてもその誤差を補正して板
材の幅方向位置及び幅寸法を正確に検出することで、テ
レビカメラによる板材の位置検出精度の向上を図ること
ができる。
【図１】本発明の一実施例に係るテレビカメラによる板
材の位置検出方法の概念を表す説明図である。
材の位置検出方法の概念を表す説明図である。
【図２】本実施例のテレビカメラによる板材の位置検出
方法を実施するための板材の位置検出装置のブロック構
成図である。
方法を実施するための板材の位置検出装置のブロック構
成図である。
【図３】本実施例の板材の位置検出装置の平面図であ
る。
る。
【図４】本実施例の板材の位置検出装置の正面図であ
る。
る。
【図５】テレビカメラによる板材の位置検出方法のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】従来の仕上圧延機間に設けられた走行する帯材
の位置検出装置の平面図である。
の位置検出装置の平面図である。
【図７】従来の位置検出装置の正面図である。
１１ 帯板 １２，１３ エッジ部 ２１，２２ サイドガイド ２３ ビーム ２６，２７ テレビカメラ ２９ 圧延機制御装置 ３１ 位置検出器 ３２ 映像信号処理部 ３３ 演算処理部 ３４ デジタル入出力部 ３５ アナログ出力部 ３６ モニタ装置 ４１ ゲージプレート ４２ 把持治具 ４３ 白色部 ４４ 黒色部 Ａ 焦点位置 Ｐ パスライン Ｃ 視野角度の中心線 Ｓ サイドガイドの内側面に平行な基準線 ｘ サイドガイドの内側面から焦点位置までの距離の検
出値 ｙ パスラインからの予め設定された焦点位置の高さの
検出値 Ｘ サイドガイドの内側面から焦点位置までの距離の実
測値 Ｙ パスラインからの焦点位置の高さの実測値 α テレビカメラの傾斜角 θ0 テレビカメラの全視野角度 θi 測定視野角 ｄi 縞模様濃淡境界部のドット位置 Ｎ 視野角測定データ数
出値 ｙ パスラインからの予め設定された焦点位置の高さの
検出値 Ｘ サイドガイドの内側面から焦点位置までの距離の実
測値 Ｙ パスラインからの焦点位置の高さの実測値 α テレビカメラの傾斜角 θ0 テレビカメラの全視野角度 θi 測定視野角 ｄi 縞模様濃淡境界部のドット位置 Ｎ 視野角測定データ数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関根 宏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−109202（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−46764（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102
Claims (1)
- 【請求項１】 板材の幅方向位置及び幅寸法を検出する
テレビカメラを所定の検出位置に設定し、前記板材の長
さ方向と平行な縞模様を描いたゲージプレートを所定の
位置に設置して各濃淡境界部位置を予め実測する一方、
このゲージプレートを高さが異なる複数の基準位置に順
次設置してこのゲージプレートのそれぞれの高さでの前
記基準位置における各濃淡境界部位置を前記テレビカメ
ラによってそれぞれ検出し、このそれぞれの検出位置と
予め実測した前記各濃淡境界部位置とをそれぞれ比較
し、前記テレビカメラの板幅方向位置及び高さ、傾斜角
の設定誤差を算出してそのテレビカメラの設定位置を補
正し、前記板材の幅方向位置及び幅寸法を検出すること
を特徴とするテレビカメラによる板材の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5046393A JP2966681B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | テレビカメラによる板材の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5046393A JP2966681B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | テレビカメラによる板材の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06258027A JPH06258027A (ja) | 1994-09-16 |
| JP2966681B2 true JP2966681B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=12745907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5046393A Expired - Fee Related JP2966681B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | テレビカメラによる板材の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2966681B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000074247A (ko) * | 1999-05-19 | 2000-12-15 | 이구택 | 씨씨디 카메라의 기울임을 이용한 피측정체의 폭 측정방법 |
| KR100360374B1 (ko) * | 2000-08-25 | 2002-11-13 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상한 폭 측정장치 |
| JP5359038B2 (ja) * | 2008-06-11 | 2013-12-04 | 株式会社明電舎 | 画像処理によるラインセンサ仰角測定装置 |
| JP5760462B2 (ja) * | 2011-02-01 | 2015-08-12 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 尾端クロップ検出装置 |
| JP2013075326A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Jfe Steel Corp | 熱間圧延設備 |
| JP7374846B2 (ja) * | 2020-05-14 | 2023-11-07 | 株式会社東芝 | 測定装置 |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP5046393A patent/JP2966681B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06258027A (ja) | 1994-09-16 |
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