JP2718033B2 - 自律走行車両制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、自律走行モードで予定された走行路を自律
的に走行する自律走行車両の制御装置に関し、特に手動
走行モードにおいても自律走行モードに随時切換可能な
待機状態に維持するようにした自律走行車両の制御装置
に関する。 （従来の技術） 近年、予定された走行路を自律的に走行する自走車両
が種々提案されている。 従来のこのような自律車両では、自律走行モードによ
る走行のみならず、人を搭乗させて人の操作で車両を走
行させる、所謂手動走行モードを設けたものが開発され
ている。 （発明が解決しようとする問題点） しかしながら、手動走行モードにおいては、搭乗者が
全ての走行判断を行なうことから、コンピュータ等を内
蔵した制御部による走行判断及び関連する制御動作を全
て停止させるようにしている。 ところが、例えば自律走行モードによる自律走行の後
に搭乗者の判断による手動走行モードで走行した後、自
律走行モードに設定する場合には、現在位置情報、目的
地及び目的地までの予定走行路情報等の種々の情報を再
度与えなければならず、搭乗者にとっては非常に煩わし
いものであった。 本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、手動
走行モードから容易な操作によって円滑、且つ確実に自
律走行モードへ移行することのできる自律走行車両制御
装置を提供することを目的とする。 ［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明が提供する手段は、
自車の走行に係る情報を収集する情報収集手段と、前記
収集した情報に基づいて自律的に走行する自律走行モー
ド及び手動により走行する手動走行モードを有する制御
手段と、ブレーキペダルまたはアクセルペダルが所定量
踏み込まれた場合に、自律走行モードを手動走行モード
に切り換える切換手段と、前記情報収集手段によって収
集された情報に基づいて演算を行ない前記自車の現在位
置を捕捉する捕捉手段とを設けたことを特徴とする。 （作用） 本発明は、ブレーキペダルまたはアクセルペダルが所
定量踏み込まれた場合に、自律走行モードを手動走行モ
ードに切り換え、手動走行モードに設定された場合に、
情報収集手段が情報を収集するとともに、捕捉手段が現
在位置の捕捉を行なう。これにより手動走行モードから
自律走行モードへ容易に移行させることができる。 （実施例） 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。 第１図は本発明の要部を示したブロック図であり、第
２図は本発明に係る自律走行制御装置の全体構成を示し
たブロック図である。 まず、第２図を用いて全体的構成について説明する
と、第２図に示す自律走行車両制御装置は、カメラやセ
ンサ等で検知した進行方向の道路状況を適宜判断しなが
ら例えば設定された目的地に向かった車両を無人で自律
的に走行させるための制御を行なう装置であって、車両
の進行方向の画像を撮像して画像処理をする画像情報処
理部100と、超音波センサ、レーザレーダ等により車両
の進行方向や側方等の物体、例えば先行車、ガードレー
ル、障害物等を検知するとともに、車輪速等も検知し処
理する検知処理部200と、車両を無人で走行させるため
の車両のステアリング、アクセル、ブレーキ、ウィンカ
等を作動させるアクチュエータを有し、これらを制御す
るアクチュエータ制御部300と、目的地までの地図情報
を記憶している地図情報記憶部400と、各部からの情報
により車両を目的地に向けて障害物等に衝突しないよう
に走行させるべく前記アクチュエータ制御部300等を制
御する走行制御部500と、該走行制御部500に対して目的
地に関する情報を入力するととものに、前記画像情報処
理部100からの画像やその他の情報を表示するマンマシ
ンインタフェース部600と、非常ブレーキをかけたり、
最高速度を制限する等の機能を有する付帯制御部700
と、例えば飛行機のフライトレコーダ等のように衝突時
や非常ブレーキ等の場合の車両の各部の状況を記録する
データ収録部800とから構成されている。 前記画像情報処理部100は、２台からなる１組のカメ
ラ101、103を有する。このカメラ101、103は車両の前部
の例えば左右に設けられ、これにより車輌の進行方向の
ステレオ画像、すなわちステレオ斜視画像を撮像する。
このカメラ101、103で撮像された斜視画像は画像処理用
コンピュータ105に供給されて画像処理を施され、これ
により視差を求めて障害物の有無を判断したり、障害物
までの距離および方向を計測するために使用されたり、
また斜面画像はこの画像処理用コンピュータ105により
平面画像に変換され、すなわち逆斜視変換される。画像
処理用コンピュータ105はこの平面画像から例えば道路
上に描かれている一対の車両案内線である白線または路
側帯、センタライン等を検出して、その位置を計測す
る。 また、更に詳しくは、道路上の白線等を検出すること
により、道路と車両との相対関係、すなわち車両から左
側の白線までの距離、右側の白線までの距離、車両の進
行方向と道路のなす角度等を算出し、これらの値により
道路のカーブの方向や曲率等を求める。また、交差点の
手前においては白線の切れ方等を計測することにより交
差点までの距離を求める。 このように画像処理用コンピュータ105で求められた
距離、角度等は、ローカル自車位置推定部107に供給さ
れ、これにより道路と車両との位置関係、すなわちロー
カル自車位置を推定できるのである。なお、ローカル自
車位置とは、このように画像処理用コンピュータ105に
おける画像処理によって局部的に細く求めた自車位置を
称するものとする。また、ローカル自車位置に対して後
述するようにおおまかに求めた自車位置をグローバル自
車位置と称する。 なお、カメラは、画角を広く取るために、３組程度設
置し、切り替えて使用することにより右前方、左前方、
前方の画像から上記パラメータを得ることができる。 検知処理部200は、超音波センサ、レーザレーダ等を
使用し、車両の進行方向や側方等の物体、例えば先行
車、ガードレール、障害物等を検知するとともに、車輪
速等も検知するものであるが、これは例えば前記画像情
報処理部100による画像情報がない場合にもある程度の
走行を可能にし、これによりフェールセーフ的役割も果
そうとするものである。 検知処理部200は、車両の側方、前後左右の４ケ所に
それぞれ設けている４つの超音波センサ201、203、20
5、207を有し、これらの超音波センサ201の出力はフェ
ールセーフローカル自車位置検出部215に供給され、こ
れらのセンサによって車両と道路のガードレールとの間
隔距離を測定し、これにより前記画像情報処理部100で
求めたと同様なパラメータを計測することができる。 また、検知処理部200は車両前部に設けられ、車両の
前方等に存在する障害物等を検出するレーザレーダ209
および前方超音波センサ210を有し、これらの出力はフ
ェールセーフ障害物判断部217に供給されている。これ
らのレーザレーダ209および前方超音波センサ210は障害
物までの距離も算出し、前記画像情報処理部100のカメ
ラ101、103で認識できない場合にも、このレーザレーダ
209が障害物を検出した場合には車両の走行を一時的に
停止または減速するようになっている。 更に、検知処理部200は後輪の左右に設けられている
一対の車輪速センサ211、213を有し、これらのセンサの
出力は車輪速データ処理部218に供給され、更にこの車
輪速データ処理部218からグローバル車両位置推定部219
に供給されている。この車輪速センサ211、213は車輪の
回転を検出し、この回転に同期して車輪の１回転毎に数
千個（具体的には、1000〜4000）のパルスを左右の車輪
毎に発生する。従って、この左右の車輪毎に発生する両
パルスの数の差を取れば、走行距離の差となり、この差
から車両がカーブして走行しているか否かを判断するこ
とができる。また、左右の車輪の走行距離はそのまま車
両の走行距離となる。従って、これらの情報を時々刻々
計算することにより車両の変位を求めることができる。
具体的には、ある時点の車両の姿勢、すなわち位置を基
準とした相対的な車両の位置情報、すなわち相対的な
Ｘ、Ｙ座標における位置およびθ等の情報を求めること
ができ、これにより走行前の車両の位置が既知であるな
らば、車輪速処理を逐次行なうことにより走行中の車両
の現在位置を常に検出することができる。但し、誤差は
累積されるので、走行距離が長くなると、計測誤差が大
きくなる。このように求められるおおよその車両の位置
がグローバル車両位置である。 アクチュエータ制御部300は、車両を無人で走行させ
るために必要な様々なアクチュエータ、すなわちステア
リングを操舵する操舵アクチュエータ301、アクセルに
対応するスロットルアクチュエータ303、ブレーキアク
チュエータ305、ウィンカ駆動部307とからなるアクチュ
エータ部306と、各アクチュエータのリンク機構を自律
走行又は手動走行用に切換えるためのアクチュエータリ
ンク切換手段308とを有し、これらの各アクチュエータ
をアクチュエータ制御部309が走行制御部500からの制御
情報に基づいて制御するようになっている。なお、車両
がAT車で前進走行のみである場合には、上述したアクチ
ュエータのみでよいが、MT車や後進の制御を行なう場合
には、クラッチやシフトレバー等の操作用アクチュエー
タ等も必要となる。アクチュエータ制御部300は走行操
舵制御部505からの加減速指令または目標車速指令を受
け、アクセルやブレーキ等を制御する。操舵制御は同様
に右または左への回転指令または目標操舵角指令を受け
て作動する。 地図情報記憶部400は、目的地に関する地図情報、目
的地までの地図情報、例えば目的地までの道路に存在す
る交差点位置、交差点間距離等の地図情報を記憶してい
る地図データ記憶部401および該地図データ記憶部401に
対して走行制御部500からのアクセスを制御する地図情
報アクセス制御部403から構成されている。 走行制御部500は、前記画像情報処理部100および検知
処理部200で検出した進行方向の道路情報を適宜判断す
るとともに地図情報記憶部400からの地図情報を参照し
ながら、マンマシンインタフェース部600から入力され
る目的地に向けて車両を走行させるべく前記アクチュエ
ータ制御部300を駆動制御するものであり、前記画像情
報処理部100の画像処理用コンピュータ105から障害物デ
ータを供給され、この障害物データに基づいて障害物の
回避方向を決定する障害物回避方向決定部501と、地図
情報記憶部400からの地図情報、検知処理部200のグロー
バル自車位置推定部219からのグローバル自車位置情
報、画像情報処理部100のローカル自車位置推定部107か
らの補正データ、マンマシンインタフェース部600から
の目的地情報等の情報を供給され、これらの情報により
目的地までの経路等を含む大局的な走行戦略情報を立案
し、この情報に従って直進、右左折、減速、加速、停止
等の走行動作に関する情報、交差点までの距離情報等の
制御情報を処理するプランナである走行指令部503と、
該走行指令部503からの制御情報、画像情報処理部100の
ローカル自車位置推定部107からの道路端からの距離、
角度等を含むローカル自車位置情報、障害物回避方向決
定部501からの障害物回避方向情報、検知処理部200の車
輪速データ処理部218からの車両の変位を含む車両姿勢
（位置）情報、検知処理部200のフェールセーフローカ
ル自車位置検出部215からの道路端からの距離、角度等
を含むローカル自車位置情報、フェールセーフ障害物判
断部217からの障害物までの距離情報、付帯制御部700か
らの情報等を供給され、これらの情報に基づいてアクチ
ュエータ制御部300の制御に必要な各種制御信号、例え
ば目標車速、目標操舵角情報等の情報をアクチュエータ
制御部300に供給し、これにより操舵制御等を行なう走
行操舵制御部505とを有する。 更に具体的には、走行指令部503はマンマシンインタ
フェース部600から目的地情報が入力されると、地図情
報記憶部400をアクセスしながら、目的地までの経路を
探索し、最短経路を決定する。そして、この決定した最
短経路の情報と車輪速センサ211、213で検出された情報
に基づいて算出されたグローバル自車位置情報とを比較
しながら走行制御情報を作成する。例えば、交差点に近
付いたときには、およその減速指令を出力したり、「あ
と何メートルで左折する」というような情報を走行操舵
制御部505に出力する。また、走行操舵制御部505におけ
るアクチュエータに対する制御はFuzzy制御等の知能制
御により行なわれる。すなわち、「if…then…」の形式
で記述されたプロダクションルールに従って制御され
る。また、障害物の回避は画像情報処理部100による障
害物までの距離と方向とに基づいてどの方向に進めばよ
いかを決定する。 マンマシンインタフェース部600は、目的地情報等を
入力するキーボード601と、目的地までの地図を表示し
たり、その他種々の情報、例えば交差点までの情報等を
表示するCRTディスプレイ603と自律走行モードと手動走
行モードとを切換える切換スイッチ604と、目的地を変
更するための変更スイッチ606と、目的地情報を入力す
るための目的地入力手段608とを有する。なお、キーボ
ード601は通常のキーボードの他、マウス、イメージス
キャナ、ディジタイザ等を併用するようにしてもよい。
また、マンマシンインタフェース部600はマンマシンイ
ンタフェースとして音声認識や音声合成装置等を有して
もよい。 付帯制御部700は、非常ブレーキアクチュエータ701を
有し、この非常ブレーキアクチュエータ701は通常走行
用のブレーキアクチュエータ305とパラレルに作動し、
安全性を向上している。この非常ブレーキアクチュエー
タ701はアンテナ705で受信した外部非常ブレーキ信号を
受信機707および制御部703を介して供給されたり、また
は車両内部に設けられている非常ブレーキスイッチ709
からの作動信号を制御部703を介して供給されると走行
制御部500の制御に関係なく作動し、車両を停止させ
る。また、付帯制御部700は最高車速リミッタ711、この
最高車速リミッタ711に対して最高車速を設定するため
の速度設定部713および最高車速リミッタ711に車両の実
際の車速情報を供給する車速センサ714を有し、速度設
定部713で設定された走行車速で走行し得るようになっ
ている。この最高車速リミッタ711は車両の乗員がゆっ
くりと走りたい場合に、その最高車速を設定するための
ものであり、この設定された最高車速情報は走行操舵制
御部505に供給され、走行操舵制御部505でこの速度を越
えないように制御される。なお、最高車速は走行指令部
503によって道路毎に設定することも可能である。ま
た、万一、設定された最高車速を越える車速が出た場合
には、車速センサ714が感知し、これにより走行制御部5
00の異常を判断し、非常ブレーキアクチュエータ701を
制御して非常ブレーキを作動させるようになっている。 データ収録部800は、フライトレコーダ等のように衝
突時、非常ブレーキ作動時等に車両の各部の状況を記憶
するためのメモリ等からなるデータ収録部801およびＧ
センサ803を有する。このデータ収録部801に記憶された
データに基づいて後で原因等を解明するために使用する
ものである。 次に第１図を参照して本発明の要部を説明する。第１
図において、切換スイッチ604はマンマシンインタフェ
ース600に内蔵されており、自律走行モードと手動走行
モードを切換えるための切換手段である。この切換スイ
ッチ604を切換えて自律走行モードに設定すると、情報
収集手段としての画像情報処理部100からの情報に基づ
いて自律的に走行する。また切換スイッチ604を切換え
て手動走行モードに設定すると、搭乗者の操作に基づい
て走行する。ランプ108は捕捉手段即ち、ローカル自車
位置決定部107が現在位置を捕捉したときにこのローカ
ル自車位置決定部107の出力に基づいて点灯する。従っ
てランプ108が点灯した場合は自律走行が可能である旨
を表示する。目的地を変更するための変更スイッチ606
及び目的地情報を入力するための目的地入力手段608は
マンマシンインタフェース600に内蔵されており、変更
スイッチ606が操作されると、スイッチ操作がなされた
時点における現在自車位置から、目的地入力手段608で
入力された新たな目的地へ向けて走行制御が開始され
る。操舵アクチュエータ301、スロットルアクチュエー
タ303、ブレーキアクチュエータ305等を備えたアクチュ
エータ部306及び各アクチュエータのリンク機構を自律
走行用又は手動走行用に切換えるためのアクチュエータ
リンク切換手段308は、アクチュエータ制御部300に内蔵
されており、走行制御部500からの制御指令に基づいて
制御される。 即ち、切換スイッチ604の切換に基づいて自律走行モ
ードに設定されると、走行制御部500からの指令に基づ
いてアクチュエータ部306を制御する。また切換スイッ
チ604が手動走行モード側に切換えられると、アクチュ
エータリンク切換手段308が手動用のリンク機構に切換
わり、搭乗者の操作に応じて作動する。また前述した超
音波センサ201,203,205,207、レーザレーダ209及び前方
超音波センサ210は自車の走行に係る情報を収集するた
めの情報収集手段として機能し、更にフェールセーフロ
ーカル自車位置検出部215は自車の現在位置を捕捉する
ための捕捉手段として機能する。 次に本発明の動作を説明する。 まず、第３図を参照して自律走行が開始されるまでの
処理について説明する。ステップ31で初期設定するとと
もに、切換スイッチ604を操作して自立走行モードに設
定する。ステップ33で目的地が入力されると、ステップ
35では、目的地までの経路、即ち予定走行路が探索され
る。ステップ37では前述の探索した予定走行路に基づい
て自律走行が開始される。 次に第４図を参照して自律走行モードにおける動作を
説明する。ステップ41で自律走行モードに設定される
と、ステップ42へ進み、切換スイッチ604が切換えられ
たかどうか、即ち自律走行モードから手動走行モードへ
切換えられたか否かを判断する。ステップ42で切換スイ
ッチ604が切換えられると、ステップ43へ進み手動走行
モードに設定する。また、ステップ42で切換スイッチ60
4の切換操作がなされない場合にはステップ44へ進み、
捕捉手段を駆動して現在自車位置を計算する。ステップ
45では操舵アクチュエータ301,スロットルアクチュエー
タ303,ブレーキアクチュエータ305等のアクチュエータ
部306を駆動し、予定走行路を自律的に走行する。ステ
ップ46では目的地の変更指令、即ち変更スイッチ606が
操作されたか否かを判別しており、変更スイッチ606が
操作されない場合は再びステップ42へ戻り、最初に設定
された目的地へ向けて自律走行を継続する。ステップ46
で変更スイッチ606の操作による目的地の変更指令がな
された場合にはステップ47へ進む。ステップ47で目的地
入力手段608からの新たな目的地が入力されると、ステ
ップ48へ進み、新な目的地までの経路が探索される。ス
テップ48からステップ42へ戻り、新たな目的地へ向けて
自律走行を継続する。 次に第５図を参照して手動走行モードにおける動作を
説明する。ステップ51では切換スイッチ604を操作する
ことにより、手動走行モードに設定される。このように
手動走行モードに設定されると、搭乗者の操作に基づい
て走行する。ステップ52では前述の自律走行モードに引
き続き情報収集手段及び捕捉手段を駆動して現在自車位
置を算出する。ステップ53では予定走行路、即ち前述の
自律走行時に探索された経路と現在自車位置との最短距
離Ｒを演算するとともに、自車の進行方向を算出する。
ステップ54では上記演算した最短距離Ｒが短かく、且つ
算出した進行方向と目的地へ進むべき方向とが一致して
いる場合には予定走行路を走行している旨を判別し、ス
テップ55へ進む。ステップ55ではランプ108を点灯させ
て自律走行が可能である旨を表示する。 従って、この状態で切換スイッチ604が切換えられた
場合、手動走行モードから自律走行モードへ容易に移行
する。また、ステップ54で予定走行路を走行していない
旨を判別すると、ステップ56へ進み、切換スイッチ604
による走行モードの切換操作がなされたか否かを判断す
る。ステップ56で走行モードの切換操作がなされなかっ
た場合には再びステップ52へ戻り、手動走行モードによ
る走行を継続する。ステップ56で走行モードの切換操作
がなされた場合、即ち切換スイッチ604を操作して自律
走行モードに設定された場合は、ステップ57へ進み、経
路探索のやり直しを実行する。即ち、自律走行モードに
設定された時点における位置を現在自車位置とし、この
現在自車位置から予め設定された目的地までの予定走行
路を探索する。ステップ58ではステップ57て探索した予
定走行路を自律的に走行する。 第６図は第５図に示したステップ53における予定走行
路から現在自車位置までの最短距離を演算する場合の詳
細なフローチャートである。 以下、予定走行路から現在自車位置までの最短距離の
演算について説明する。ステップ61では現在自車位置を
二次元座標上で（Ｘ₀,Y₀）として設定する。ステップ65
では第７図に示すように出発点から目的地までの経路を
構成する予定走行路Pjを各走行路別にP₁，P₂……P_Nとし
て表示し、各走行路P₁，P₂，……P_Nの始点及び終点及び
終点の座標をそれぞれ（X_s，Y_s）及び（X_e，Y_e）として
表示する。このような予定走行路Pj、即ち各走行路P₁，
P₂……P_Nについて現在自車位置（X₀，X₀）との最短距離
Yjを求める。 第８図に示すように、走行路P₁を例にとってこの走行
路P₁と現在自車位置P₀（X₀，Y₀）との最短距離Ｙ（ｊ＝
１）を演算する場合について説明する。走行路P₁の始点
Ｓの座標を（X_s，Y_s）とし、終点Ｅの座標を（X_e，Y_e）
とすると、始点Ｓから終点Ｅまでの距離Ｄは以下のよう
に求められる。 次に距離Ｄを所定間隔ｄ毎に分割し、始点Ｓから間隔
ｄだけ離れた位置Q_dの座標を（X_d，Y_d）とすると、X_d及
びY_dは以下のように求められる。 X_d＝（d/D）×（X_e−X_s）＋X_s Y_d＝（d/D）×（Y_e−Y_s）＋Y_s 従って、位置Q_dと現在自車位置P₀との距離R_dは以下の
ように求められる。 このように距離Ｄを所定間隔ｄ毎に分割した各点Ｑと
現在自車位置P₀とのそれぞれの距離R_dを求め、これらの
各点Ｑに対応するそれぞれの距離R_dの中で最小のものを
走行路P₁と現在自車位置P₀との最短距離Ｒ（ｊ＝１）と
して算出する。 以下、同様に他の走行路について最短距離を演算す
る。即ち、走行路P₂，P₃，……P_Nと現在自車位置P₀との
最短距離R₂，R₃……R_Nをそれぞれ算出する。ステップ67
でこはこのように算出した各最短距離R₁，R₂，R₃……R_N
の中から最小のものを予定走行路Pj（ｊ＝1,2,…Ｎ）と
現在自車位置P₀との最短距離Ｒとして算出する。このよ
うに最短距離Ｒが算出されると、ステップ69へ進み、演
算動作を停止する。 尚、前述の最短距離Ｒの演算においては、出発点から
目的地までの経路に存在する全ての走行路を考慮して最
短距離Ｒを演算するように構成したが、ランプ108が点
灯している場合、即ち自律走行可能状態である場合に
は、捕捉手段が特定の走行路上の現在自車位置を捕捉し
ていることから、現在走行中の走行路のみを考慮して最
短距離Ｒを演算するようにしてもよい。 また、自律走行モードによる走行中において、ウィン
カを手動で操作した場合に、次の交差点ではウィンカで
指示された方向に自律的に走行させるとともに、この交
差点の位置を現在自車位置として設定し、この新たに設
定した現在自車位置から目的地までの経路を探索して自
律走行を継続させるように構成することができる。 また、ブレーキペタル又はアクセルペタルが所定量踏
み込まれたことを検出する踏量検出手段を設け、この踏
量検出手段を自律走行モードと手動走行モードを切換え
るための切換手段として構成することができる。即ち自
律走行モードにおいて、ブレーキペタル又はアクセルペ
タルが所定量踏み込まれた時に手動操作モードへ切換え
るように構成することができる。このように構成する
と、緊急時における対策を迅速に処理することができ、
安全性の向上を図ることができる。 また、自律走行可能状態を表示するための表示手段を
設けたことにより、現在走行中の走行路が予定された走
行路であり、この予定された走行路上に存在する旨を容
易に認識することができる。 従って、例えば予定走行路を外れて手動走行モードに
より寄道等をした場合に、このような寄道の後に再び予
定走行路へ戻った時に自律走行可能状態である旨を表示
手段が表示すると、手動走行モードから自律走行モード
への切換タイミングを容易に認識することができる。 また、目的地を変更するためのスイッチ606のスイッ
チ操作がなされた時点における位置を現在自車位置とし
て再設定するとともに、この再設定された現在自車位置
から、目的地入力手段608で入力された新たな目的地へ
向けて走行制御を行なようにしたことから、目的地の変
更設定を容易に実行することができる。 ［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、切換手段の
切換に応じて自律走行モードから手動走行モードへ切換
えられた場合においても、引き続き情報収集手段が自車
の走行に係る情報を収集するとともに、捕捉手段が現在
位置を捕捉することにより、自律走行モードに随時切換
可能な待機状態として維持することができ、従って手動
走行モードから自律走行モードへ容易に移行させること
ができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の要部を示したブロック図、第２図は本
発明に係る自律走行車両制御装置の全体構成を示したブ
ロック図、第３図は自律走行が開始されるまでの処理に
ついて示したフローチャート、第４図は自律走行モード
における制御動作を示したフローチャート、第５図は手
動走行モードにおける制御動作を示したフローチャー
ト、第６図は第５図に示した最短距離を演算する場合の
詳細なフローチャート、第７図は出発点から目的地まで
の経路に存在する予定走行路を各走行路別に示した説明
図、第８図は特定の走行路と現在自車位置との最短距離
を演算する場合の説明図である。 107……ローカル自車位置決定部 108……ランプ 306……アクチュエータ部 308……アクチュエータリンク切換手段 500……走行制御部 604,606……スイッチ 608……目的地入力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸 則政 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−131309（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−7705（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−102730（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．自車の走行に係る情報を収集する情報収集手段と、 前記収集した情報に基づいて自律的に走行する自律走行
   モード及び手動により走行する手動走行モードを有する
   制御手段と、 ブレーキペダルまたはアクセルペダルが所定量踏み込ま
   れた場合に、自律走行モードを手動走行モードに切換え
   る切換手段と、 前記情報収集手段によって収集された情報に基づいて演
   算を行ない前記自車の現在位置を捕捉する捕捉手段とを
   有することを特徴とする自律走行車両制御装置。 ２．前記捕捉手段は、自車の現在位置を捕捉したときに
   自律走行可能状態を表示する表示手段を備えたことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の自律走行車両制御
   装置。