JP2767315B2 - 車輌の相対方位検出方法 - Google Patents
車輌の相対方位検出方法Info
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- JP2767315B2 JP2767315B2 JP2234236A JP23423690A JP2767315B2 JP 2767315 B2 JP2767315 B2 JP 2767315B2 JP 2234236 A JP2234236 A JP 2234236A JP 23423690 A JP23423690 A JP 23423690A JP 2767315 B2 JP2767315 B2 JP 2767315B2
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- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
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- Remote Sensing (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車輛の進行相対方位を検出するための相対
方位検出方法に関するものである。
方位検出方法に関するものである。
（従来の技術） 近年、車輛の現在位置を運転者に知らせることのでき
る種々の車輛用ナビゲーションシステムが開発されてお
り、その一方式として、車輛の走行距離及び車輛の進行
相対方位を時々刻々検出し、初期位置情報とこれらの検
出結果に基づく所定の演算結果とから、現在の車輛位置
を知るようにしたナビゲーションシステムが知られてい
る。このナビゲーションシステムにおいて、進行相対方
位を検出するため、車輪速センサを用い、方向変更する
場合に生じる左右の車輪間の回転数の相違に基づいて車
輛の移動軌跡ベクトルを一定時間間隔で得、このベクト
ルの総和により車輛の進行相対方位を算出する方式が公
知である（特開平１−304312号公報）。
る種々の車輛用ナビゲーションシステムが開発されてお
り、その一方式として、車輛の走行距離及び車輛の進行
相対方位を時々刻々検出し、初期位置情報とこれらの検
出結果に基づく所定の演算結果とから、現在の車輛位置
を知るようにしたナビゲーションシステムが知られてい
る。このナビゲーションシステムにおいて、進行相対方
位を検出するため、車輪速センサを用い、方向変更する
場合に生じる左右の車輪間の回転数の相違に基づいて車
輛の移動軌跡ベクトルを一定時間間隔で得、このベクト
ルの総和により車輛の進行相対方位を算出する方式が公
知である（特開平１−304312号公報）。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、車輛の移動軌跡のベクトル計算を一定
時間毎に行なう場合には、その時間間隔を長く設定する
と、高速で車輛が走行する場合、１ベクトル当りの距離
が長くなり、その途中にあるゆるやかなカーブ等をベク
トルで表すことができなくなる可能性が生じるほか、車
輛が旋回走行している場合、旋回円を表現するベクトル
の数が少なく、粗い多角形となり、そのベクトルを用い
てマップマッチングを行なう時、不具合が生じる等の問
題点を有している。
時間毎に行なう場合には、その時間間隔を長く設定する
と、高速で車輛が走行する場合、１ベクトル当りの距離
が長くなり、その途中にあるゆるやかなカーブ等をベク
トルで表すことができなくなる可能性が生じるほか、車
輛が旋回走行している場合、旋回円を表現するベクトル
の数が少なく、粗い多角形となり、そのベクトルを用い
てマップマッチングを行なう時、不具合が生じる等の問
題点を有している。
一方、その時間間隔を短く設定すると、車輛の移動軌
跡を細かく、正確に示すことができるが、直進走行時な
どは無駄な計算を行なっていることになり、コンピュー
タ装置等の演算装置に対して、不要に大きな負担を強い
ることになり、いたずらに処理能力の大きな演算装置を
必要とする結果になるものである。
跡を細かく、正確に示すことができるが、直進走行時な
どは無駄な計算を行なっていることになり、コンピュー
タ装置等の演算装置に対して、不要に大きな負担を強い
ることになり、いたずらに処理能力の大きな演算装置を
必要とする結果になるものである。
本発明の目的は、したがって、相対方位検出のための
車輛の移動軌跡のベクトル計算を効率よく行なうように
した車輛の相対方位検出方法を提供することにある。
車輛の移動軌跡のベクトル計算を効率よく行なうように
した車輛の相対方位検出方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するための本発明の特徴は、一対の車
輪の車輪速に関するデータに基づいて車輛の移動軌跡ベ
クトルを所定の時間間隔で計算し、この移動軌跡ベクト
ルに基づいて車輛の進行相対方位を検出する方法につい
て、上記時間間隔を車輛の走行速度及び旋回角に関連し
て変更するようにした点にある。
輪の車輪速に関するデータに基づいて車輛の移動軌跡ベ
クトルを所定の時間間隔で計算し、この移動軌跡ベクト
ルに基づいて車輛の進行相対方位を検出する方法につい
て、上記時間間隔を車輛の走行速度及び旋回角に関連し
て変更するようにした点にある。
（作用） 車速が大きくなった場合、或いは旋回角が大きくなっ
た場合に、移動軌跡ベクトルの計算の時間間隔を短くす
ることにより、走行状態に見合った移動軌跡ベクトルの
計算間隔の最適化を図ることができる。
た場合に、移動軌跡ベクトルの計算の時間間隔を短くす
ることにより、走行状態に見合った移動軌跡ベクトルの
計算間隔の最適化を図ることができる。
（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例につき詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は、本発明による車輛用相対方位検出装置の一
実施例を示す構成図であり、１は右前車輪、２は右前車
輪１の車輪速を検出するための右センサ、３は左前車
輪、４は左前車輪３の車輪速を検出するための左センサ
を示す。
実施例を示す構成図であり、１は右前車輪、２は右前車
輪１の車輪速を検出するための右センサ、３は左前車
輪、４は左前車輪３の車輪速を検出するための左センサ
を示す。
右センサ２からは、右車輪１の回転角速度に応じた周
波数の第１交流信号AC1が出力され、第１交流信号AC1
は、第１信号処理回路５において同じ周波数の第１パル
ス列信号PAに変換される。一方、左センサ４からは、左
車輪３の回転角速度に応じた周波数の第２交流信号AC2
が出力され、第２交流信号AC2は、第２信号処理回路６
において同じ周波数の第２パルス列信号PBに変換され
る。
波数の第１交流信号AC1が出力され、第１交流信号AC1
は、第１信号処理回路５において同じ周波数の第１パル
ス列信号PAに変換される。一方、左センサ４からは、左
車輪３の回転角速度に応じた周波数の第２交流信号AC2
が出力され、第２交流信号AC2は、第２信号処理回路６
において同じ周波数の第２パルス列信号PBに変換され
る。
第１パルス列信号PAは右カウンタ７にカウンタパルス
として入力され、右カウンタ７における計数値Ａが演算
ユニット10に入力される。一方、第２パルス列信号PBは
左カウンタ８にカウントパルスとして入力され、左カウ
ンタ８における計数値Ｂもまた演算ユニット10に入力さ
れる。
として入力され、右カウンタ７における計数値Ａが演算
ユニット10に入力される。一方、第２パルス列信号PBは
左カウンタ８にカウントパルスとして入力され、左カウ
ンタ８における計数値Ｂもまた演算ユニット10に入力さ
れる。
演算ユニット10は、中央処理装置（CPU）11、読出し
専用メモリ（ROM）12、ランダムアクセスメモリ（RAM）
13、入出力装置（I/O）14、及びこれらを相互に接続す
るパス15から成る公知のマイクロコンピュータシステム
であり、ROM12内に予めストアされている演算処理プロ
グラムに従い、入力データに基づいて車輛の進行相対方
位の検出を行なう構成となっている。
専用メモリ（ROM）12、ランダムアクセスメモリ（RAM）
13、入出力装置（I/O）14、及びこれらを相互に接続す
るパス15から成る公知のマイクロコンピュータシステム
であり、ROM12内に予めストアされている演算処理プロ
グラムに従い、入力データに基づいて車輛の進行相対方
位の検出を行なう構成となっている。
第２図は、第１図のROM12内にストアされている演算
処理プログラムを示すフローチャートである。第２図の
フローチャートに基づいてその演算処理について説明す
ると、この演算処理プログラムは、所定の一定時間間隔
で起動されて実行される構成であり、該プログラムの実
行が開始されると、先ず、ステップ21でデータの入力が
行なわれ、計数値A,Bの読み込みが行なわれる。次い
で、ステップ22に進み、ここで、タイマＴの値を１だけ
増加させる処理が行なわれ、ステップ23において|A−B|
の値が所定値ｍより大きいか否かが判別される。|A−B|
は車輛のその時の旋回角を示すものであり、旋回角、す
なわち|A−B|の値が小さく、ｍを越えない場合には、ス
テップ24に入り、ここで、計算値Ａの値が所定値ｎを越
えたか否かが判別される。ここで、計数値Ａは、右カウ
ンタ７が後述の如くしてリセットされてからの右車輪１
の回転に基づく走行距離を表しており、走行距離が所定
値を越えたか否かがステップ24で判別されることにな
る。Ａ≦ｎであると、ステップ25に入り、ここで、計数
値Ｂの値について、所定値ｎを越えたか否かが判別され
る。計数値Ｂは、左カウンタ８が後述の如くしてリセッ
トされてからの左車輪３の回転に基づく走行距離を表し
ており、この走行距離が所定値を越えたか否かがステッ
プ25で判別されることになる。
処理プログラムを示すフローチャートである。第２図の
フローチャートに基づいてその演算処理について説明す
ると、この演算処理プログラムは、所定の一定時間間隔
で起動されて実行される構成であり、該プログラムの実
行が開始されると、先ず、ステップ21でデータの入力が
行なわれ、計数値A,Bの読み込みが行なわれる。次い
で、ステップ22に進み、ここで、タイマＴの値を１だけ
増加させる処理が行なわれ、ステップ23において|A−B|
の値が所定値ｍより大きいか否かが判別される。|A−B|
は車輛のその時の旋回角を示すものであり、旋回角、す
なわち|A−B|の値が小さく、ｍを越えない場合には、ス
テップ24に入り、ここで、計算値Ａの値が所定値ｎを越
えたか否かが判別される。ここで、計数値Ａは、右カウ
ンタ７が後述の如くしてリセットされてからの右車輪１
の回転に基づく走行距離を表しており、走行距離が所定
値を越えたか否かがステップ24で判別されることにな
る。Ａ≦ｎであると、ステップ25に入り、ここで、計数
値Ｂの値について、所定値ｎを越えたか否かが判別され
る。計数値Ｂは、左カウンタ８が後述の如くしてリセッ
トされてからの左車輪３の回転に基づく走行距離を表し
ており、この走行距離が所定値を越えたか否かがステッ
プ25で判別されることになる。
ステップ25において、Ｂ≦ｎであると判別されると、
ステップ26に入り、ここで、タイマＴの値が所定値Ｋに
達しているか否かの判別が行なわれる。タイマＴはこの
プログラムが１回実行される毎に１だけ大きくなり、こ
れにより経過時間を計っている。Ｔ＜Ｋの場合には、こ
のプログラムの実行がこれで終了する。Ｔ≧Ｋの場合に
は、ステップ27に進み、ここで、カウンタ7,8をリセッ
トするためのリセットパルスRPが出力される（第１図参
照）。しかる後、ステップ28でタイマＴの値を零に戻し
てから、ステップ29に入り、ここで、車輛の軌跡ベクト
ルの計算が行なわれる。ここで計算される軌跡ベクトル
は、前回右及び左カウンタ7,8がリセットされてから今
回再びリセットされるまでの間の車輛の移動軌跡ベクト
ルということになる。
ステップ26に入り、ここで、タイマＴの値が所定値Ｋに
達しているか否かの判別が行なわれる。タイマＴはこの
プログラムが１回実行される毎に１だけ大きくなり、こ
れにより経過時間を計っている。Ｔ＜Ｋの場合には、こ
のプログラムの実行がこれで終了する。Ｔ≧Ｋの場合に
は、ステップ27に進み、ここで、カウンタ7,8をリセッ
トするためのリセットパルスRPが出力される（第１図参
照）。しかる後、ステップ28でタイマＴの値を零に戻し
てから、ステップ29に入り、ここで、車輛の軌跡ベクト
ルの計算が行なわれる。ここで計算される軌跡ベクトル
は、前回右及び左カウンタ7,8がリセットされてから今
回再びリセットされるまでの間の車輛の移動軌跡ベクト
ルということになる。
次のステップ30では、ステップ29で得られた軌跡ベク
トルを、それ以前に得られた軌跡ベクトルと加算するこ
とにより、車輛の現在の進行相対方位の算出のための計
算を行ない、相対方位を検出し、プログラムの実行が終
了する。
トルを、それ以前に得られた軌跡ベクトルと加算するこ
とにより、車輛の現在の進行相対方位の算出のための計
算を行ない、相対方位を検出し、プログラムの実行が終
了する。
すなわち、車輛が所定値ｎで規定される走行速度より
も低速で走行しており、且つ旋回角が所定値ｍで規定さ
れる値より小さい場合には、タイマＴが０からＫに増加
するまでの時間により定まる一定時間間隔でステップ29
が実行され、一定時間毎に計算される軌跡ベクトルに基
づいて相対方位が検出される。
も低速で走行しており、且つ旋回角が所定値ｍで規定さ
れる値より小さい場合には、タイマＴが０からＫに増加
するまでの時間により定まる一定時間間隔でステップ29
が実行され、一定時間毎に計算される軌跡ベクトルに基
づいて相対方位が検出される。
しかし、右及び左カウンタ7,8がリセットされてから
所定の一定時間が経過する前であっても、旋回角が値ｍ
で規定される量より大きくなった場合、或いは、旋回角
が小さくても、車速が値ｎで規定される速度より大きく
なった場合には、ステップ23,24、又は25のいずれかに
おいて判別結果がYESとなるので、ステップ26の判別を
行なうことなく、ステップ27乃至30が実行される。すな
わち、軌跡ベクトルの計算が、ステップ23乃至25の判別
結果がYESとなった時点で実行され、相対方位の検出が
行なわれる。
所定の一定時間が経過する前であっても、旋回角が値ｍ
で規定される量より大きくなった場合、或いは、旋回角
が小さくても、車速が値ｎで規定される速度より大きく
なった場合には、ステップ23,24、又は25のいずれかに
おいて判別結果がYESとなるので、ステップ26の判別を
行なうことなく、ステップ27乃至30が実行される。すな
わち、軌跡ベクトルの計算が、ステップ23乃至25の判別
結果がYESとなった時点で実行され、相対方位の検出が
行なわれる。
この構成によれば、軌跡ベクトルの計算のために設定
された所定の時間間隔が、その時の速度及び旋回角に応
じて適宜に変更されるので、軌跡ベクトルの計算を必要
且つ充分な時間間隔で常に実行することが可能となり、
計算ユニット10に対し不必要に過負荷を強いることな
く、車輛の軌跡ベクトルを正確に把握し、相対方位をよ
り高精度にて検出することができる。
された所定の時間間隔が、その時の速度及び旋回角に応
じて適宜に変更されるので、軌跡ベクトルの計算を必要
且つ充分な時間間隔で常に実行することが可能となり、
計算ユニット10に対し不必要に過負荷を強いることな
く、車輛の軌跡ベクトルを正確に把握し、相対方位をよ
り高精度にて検出することができる。
（発明の効果） 本発明によれば、車輛の軌跡ベクトルの計算の時間間
隔を、車速及び旋回角に応じて変更しうるようにしたの
で、軌跡ベクトルの計算を必要且つ充分な時間間隔で常
に実行することが可能となり、情報処理のためのハード
ウェアに対し、不必要な過負荷を与えることなしに、車
輛の軌跡ベクトルを正確に把握し、相対方位を高精度に
て検出することができる優れた効果を奏する。
隔を、車速及び旋回角に応じて変更しうるようにしたの
で、軌跡ベクトルの計算を必要且つ充分な時間間隔で常
に実行することが可能となり、情報処理のためのハード
ウェアに対し、不必要な過負荷を与えることなしに、車
輛の軌跡ベクトルを正確に把握し、相対方位を高精度に
て検出することができる優れた効果を奏する。
第１図は本発明の方法による車輛用相対方位検出装置の
一実施例を示す構成図、第２図は第１図に示す演算ユニ
ットにおいて実行される演算処理プログラムを示すフロ
ーチャートである。 １…右車輪、２…右センサ、２…左車輪、４…左セン
サ、10…演算ユニット、PA…第１パルス列信号、PB…第
２パルス列信号。
一実施例を示す構成図、第２図は第１図に示す演算ユニ
ットにおいて実行される演算処理プログラムを示すフロ
ーチャートである。 １…右車輪、２…右センサ、２…左車輪、４…左セン
サ、10…演算ユニット、PA…第１パルス列信号、PB…第
２パルス列信号。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−45476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−88311（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−129515（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−178690（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−302615（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−71015（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−264811（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−208510（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−198314（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−194914（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−170715（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】一対の車輪の車輪速に関するデータに基づ
いて車輛の移動軌跡ベクトルを所定の時間間隔で計算
し、この移動軌跡ベクトルに基づいて車輛の進行相対方
位を検出する方法において、前記時間間隔を前記車輛の
走行速度及び旋回角に関連して変更するようにしたこと
を特徴とする車輛の相対方位検出方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234236A JP2767315B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 車輌の相対方位検出方法 |
| US07/863,282 US5343400A (en) | 1990-09-04 | 1991-09-02 | Method for detecting relative travel direction of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234236A JP2767315B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 車輌の相対方位検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04113219A JPH04113219A (ja) | 1992-04-14 |
| JP2767315B2 true JP2767315B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=16967824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2234236A Expired - Lifetime JP2767315B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 車輌の相対方位検出方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5343400A (ja) |
| JP (1) | JP2767315B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6377215B1 (en) * | 1998-06-09 | 2002-04-23 | Wabtec Railway Electronics | Apparatus and method for detecting railroad locomotive turns by monitoring truck orientation |
| US7221287B2 (en) | 2002-03-05 | 2007-05-22 | Triangle Software Llc | Three-dimensional traffic report |
| US7610145B2 (en) | 2003-07-25 | 2009-10-27 | Triangle Software Llc | System and method for determining recommended departure time |
| FR2891647B1 (fr) * | 2005-10-03 | 2009-10-09 | Imra Europ Sas Soc Par Actions | Systeme de localisation en 2-d d'un vehicule a faible vitesse. |
| US9046924B2 (en) | 2009-03-04 | 2015-06-02 | Pelmorex Canada Inc. | Gesture based interaction with traffic data |
| US8982116B2 (en) | 2009-03-04 | 2015-03-17 | Pelmorex Canada Inc. | Touch screen based interaction with traffic data |
| US8619072B2 (en) | 2009-03-04 | 2013-12-31 | Triangle Software Llc | Controlling a three-dimensional virtual broadcast presentation |
| WO2012065188A2 (en) | 2010-11-14 | 2012-05-18 | Triangle Software Llc | Crowd sourced traffic reporting |
| US8725396B2 (en) | 2011-05-18 | 2014-05-13 | Pelmorex Canada Inc. | System for providing traffic data and driving efficiency data |
| JP5710438B2 (ja) | 2011-10-03 | 2015-04-30 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | 位置検出装置、位置管理システム、位置検出方法およびプログラム |
| US8781718B2 (en) | 2012-01-27 | 2014-07-15 | Pelmorex Canada Inc. | Estimating time travel distributions on signalized arterials |
| US10223909B2 (en) | 2012-10-18 | 2019-03-05 | Uber Technologies, Inc. | Estimating time travel distributions on signalized arterials |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4055750A (en) * | 1976-06-07 | 1977-10-25 | Rca Corporation | Heading sensor for vehicle dead reckoning system |
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
| DE3241023A1 (de) * | 1982-11-06 | 1984-05-10 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren und vorrichtung zur zielfuehrung von landfahrzeugen |
| US4788645A (en) * | 1986-03-21 | 1988-11-29 | Etak, Incorporated | Method and apparatus for measuring relative heading changes in a vehicular onboard navigation system |
| JPS62240881A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-21 | Matsushita Electric Works Ltd | 距離限定型熱線センサ |
| JPS6488311A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Aisin Seiki | Position detecting device for vehicle |
| JPH01304312A (ja) * | 1988-06-01 | 1989-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両進行方位および位置演算装置 |
| JP2668249B2 (ja) * | 1988-10-07 | 1997-10-27 | エタック インコーポレーテッド | 車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置 |
| DE4019886C1 (ja) * | 1990-06-22 | 1991-09-26 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| US5058023A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-15 | Motorola, Inc. | Vehicle position determining apparatus |
-
1990
- 1990-09-04 JP JP2234236A patent/JP2767315B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-09-02 US US07/863,282 patent/US5343400A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5343400A (en) | 1994-08-30 |
| JPH04113219A (ja) | 1992-04-14 |
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