JP2026010550A - 緊急通報システム及び車両 - Google Patents

Abstract

【課題】中継車両を介した緊急通報において、通報情報の受信時に中継車両へ停車を促し、緊急通報の実行性を高めることを目的とする。
【解決手段】車両間通信が可能な車両に備えられる緊急通報システムであって、制御部と、通報情報の送受信を行う通信部と、を備え、通報情報を受信する側の車両の制御部は、通信部が通報情報の受信を開始した時、車両が停車可能かを判定し、停車可能と判定した場合は、停車処理を実行し、通報情報の受信が完了するまで車両を停車させる、緊急通報システム。
【選択図】図５

Description

本発明は、緊急通報システム及び車両に関する。

従来、車両において、乗員の体調不良や事故等の緊急事態が発生し、無線通信によって緊急通報を行う際、自車両がネットワーク通信圏内にいなく、無線通信による緊急通報ができない場合に、車両間通信によって他車両へ通報情報を送信し、ネットワーク通信圏内にいる他車両から緊急通報を行う緊急通報システムが知られている（下記、特許文献１参照）。

特開２００７－０６５８３８号公報

しかしながら、例えば、山道や酷道等の障害物が多く通信状況が悪い環境下や、通報情報を受信する側の車両（以下、中継車両）の走行速度が速い場合等に、通報情報に関する車両間通信が完了するよりも前に中継車両が車両間通信範囲外へ走り去ってしまうことで、車両間通信が完了しない場合がある。

特に、交通量が少ない場所において緊急事態が発生した車両にとっては、車両間通信が可能となった車両へ確実に通報情報の送信を完了する必要がある。中継車両が確実に通報情報の受信を完了するには、車両間通信中において中継車両は停車していることが望ましい。

本発明はこのような事情に対処するために提案されたものである。すなわち、中継車両を介した緊急通報において、通報情報の車両間通信を行う際に、中継車両へ停車を促し、緊急通報の実行性を高めることを目的とする。

このような課題を解決するために、本発明に係る緊急通報システムは、車両間通信が可能な車両に備えられる緊急通報システムであって、制御部と、通報情報の送受信を行う通信部と、を備え、前記通報情報を受信する側の車両の前記制御部は、前記通信部が前記通報情報の受信を開始した時、前記車両が停車可能かを判定し、停車可能と判定した場合は、停車処理を実行し、前記通報情報の受信が完了するまで前記車両を停車させる、ことを特徴とする。

このような特徴を有する緊急通報システムによれば、中継車両を介した緊急通報において、通報情報の車両間通信を行う際に、中継車両へ停車を促し、緊急通報の実行性を高めることが可能となる。

本発明の実施形態に係る緊急通報システムを備えた車両の構成を説明する図。 本発明の実施形態に係る緊急通報システムを備えた車両及び通報センターの通信を説明する図。 本発明の実施形態に係る緊急通報システムにおける緊急事態が発生した車両の制御処理を説明する図。 本発明の実施形態に係る緊急通報システムにおけるＶ２Ｖバケツリレー制御処理を説明する図。 本発明の実施形態に係る緊急通報システムにおける通報情報を受信する車両の制御処理を説明する図。 本発明の実施形態に係る緊急通報システムにおける停車不可時処理を説明する図。

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明において、同一の符号は同一の機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

図１を用いて、本実施形態における緊急通報システム１を構成する各ＥＣＵ及び各制御対象機器等について説明する。本実施形態における緊急通報システム１は、車両２に搭載される複数の制御対象機器と、これら制御対象機器の制御部であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）よって構成されている。各制御対象機器、及び、各ＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ(Local Interconnect Network)等の車載ネットワーク４及び中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）３により相互に通信可能に接続されている。なお、ＣＧＷ３を備えず、各ＥＣＵが直接又は間接に相互に通信を行う構成であってもよい。

緊急通報システム１では、各ＥＣＵから制御対象である制御対象機器の動作状態を示す情報が車載ネットワーク４へ出力される。また、各ＥＣＵは、車載ネットワーク４から取得した他のＥＣＵからの情報に基づいて制御対象機器の動作を制御する。

各ＥＣＵは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサを備え、プロセッサによって各種処理を実行する。また、各ＥＣＵは、プロセッサが用いるデータを一時的に処理するＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶素子や、プロセッサ等が実行するプログラム等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の記憶素子を備えている。なお、各ＥＣＵが実行する動作の一部又は全部を、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現することもできる。

図１には、複数のＥＣＵのうち、緊急通報ＥＣＵ１０、通信ＥＣＵ２０、カメラＥＣＵ３０、駆動ＥＣＵ４０、報知ＥＣＵ５０のみを図示し、その他のＥＣＵの図示を省略している。また、複数の制御対象機器及びスイッチ等のうち、緊急通報ボタン１１、通信装置２１、車載カメラ３１、駆動部４１、報知部５１のみを図示し、その他の制御対象機器やスイッチ等の図示を省略している。本実施形態において、緊急通報システム１の機能及び動作に関与しないＥＣＵ及び制御対象機器等については、緊急通報システム１に含まれるものであってもその詳細な説明及び図示を省略する。

図１に示すように、緊急通報ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、及び、Ｉ／Ｆ１０４を備え、ＣＰＵ１０１によってＲＯＭ１０２に格納されたプログラムに基づく種々の処理を実行することで緊急通報システム１における制御処理を実行する。不揮発性の記憶素子として設けられたＲＯＭ１０２には、車載ネットワーク４から取得した他のＥＣＵの情報や、後述する緊急通報ボタン１１等の入力に基づいて緊急通報システム１における処理を実行するためのプログラムや、このプログラムを実行するために必要な各種データが格納されている。

揮発性の記憶素子として設けられたＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が各種処理を実行する際の作業領域として用いられる。従って、各ＥＣＵ等から出力された各種情報は、必要に応じてＲＡＭ１０３に一時的に記憶される。

Ｉ／Ｆ１０４は、緊急通報ＥＣＵ１０で用いられる各種情報や制御信号の入出力を制御する。つまり、各ＥＣＵから車載ネットワーク４に出力された情報や、後述する緊急通報ボタン１１等から出力された情報の入力を受け付ける。また、Ｉ／Ｆ１０４は、ＣＰＵ１０１において生成される制御信号を制御内容に応じた出力先に出力する。

そして、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムを例えばＲＡＭ１０３等のメモリに読み込んで実行することにより、緊急通報システム１における制御処理を行う。

以下の説明において、図示及び説明を省略するが、通信ＥＣＵ２０、カメラＥＣＵ３０、駆動ＥＣＵ４０、及び、報知ＥＣＵ５０も、緊急通報ＥＣＵ１０と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、Ｉ／Ｆを備え、ＣＰＵによってＲＯＭに格納されたプログラムに基づく種々の処理を実行することで制御対象機器を制御する。

緊急通報ボタン１１は、車両２の室内に設けられる、例えば、押し釦スイッチや、ＣＩＤ（Center Information Display）等に表示され、タッチ操作が可能な液晶表示釦である。車両２の乗員が体調不良や事故等を引き起こした際に、緊急通報ボタン１１を操作することで、車両２から通報センターＨへ通報情報の送信が可能である。車両２の乗員は通話等を必要とせず、簡易に通報センターＨへ通報し、救援要請をすることができる。

緊急通報ＥＣＵ１０は、緊急通報ボタン１１の操作を検知すると、車載ネットワーク４を介して通信ＥＣＵ２０やカメラＥＣＵ３０から情報を取得し、取得した情報に基づいて通報情報を生成することができる。通報情報の生成、及び、その他の具体的な制御処理については図３を用いて後述する。

通信ＥＣＵ２０は、通信装置２１を制御し、車両間通信（Ｖ２Ｖ通信）やネットワークＬを介した通信を行う。通信装置２１は、少なくとも衛星受信部２１１、ＮＷ通信部２１２、及び、Ｖ２Ｖ通信部２１３を備えている。衛星受信部２１１は、所定時間ごとに人工衛星からの電波を受信し、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）によって車両２の現在位置を特定することができる。ＮＷ通信部２１２は、車両２がネットワークＬの通信圏内であるならば、ネットワークＬを介して情報の送受信を行うことができる。ＮＷ通信部２１２は、ネットワークＬを介して通報センターＨと通信を行うことができ、通報情報はＮＷ通信部２１２から通報センターＨへ送信される。Ｖ２Ｖ通信部２１３は、車両間通信（Ｖ２Ｖ通信）を行う通信部であり、互いの通信範囲内に存在する車両２同士で通信を行うことができる。

カメラＥＣＵ３０は、車載カメラ３１を制御する。車載カメラ３１は、少なくとも例えばドライバーの様子を撮像するＤＭＳ（Driver Monitoring System）等に用いられる車内を撮像する車内カメラ（不図示）と、ドライブレコーダーとして活用され車外を撮像する車外カメラ（不図示）が含まれる。車内カメラ及び車外カメラは、静止画像及び動画像の撮像が可能である。カメラＥＣＵ３０は車載カメラ３１で撮像された静止画像及び動画像の情報を車載ネットワーク４へ出力する。

駆動ＥＣＵ４０は、駆動部４１を制御する。具体的には、駆動部４１は、シフトレバー（不図示）、アクセルペダル（不図示）、ブレーキペダル（不図示）等や、車両２の走行に関する駆動系を含んで構成されるものであり、駆動ＥＣＵ４０は、これらの構成を含む駆動部４１を制御することで車両２の走行を制御する。駆動ＥＣＵ４０は、駆動部４１の動作（例えば、アクセルペダルやブレーキペダル、シフトレバー等の操作）に基づく車両２の走行状態に関する情報（以下、走行情報）を車載ネットワーク４へ出力する。

報知ＥＣＵ５０は、報知部５１を制御し、車両２の乗員へ報知を行う。報知部５１は、少なくとも表示部５１１とスピーカ５１２を含む。具体的には、表示部５１１は、例えば、ＣＩＤや、インストルメントパネル等であり、報知の際には表示部５１１に報知内容を表示して乗員への報知を行う。また、スピーカ５１２は音声の出力が可能であり、報知の際には報知内容をスピーカ５１２から音声を出力することで乗員への報知を行う。

次に、図２を用いて緊急通報システム１を備える車両２と通報センターＨの通信について説明する。通報情報は、車両２からネットワークＬを介して通報センターＨへ送信される。通報センターＨは、受信した通報情報に基づいてエマージェンシーサービス（救急病院、警察、消防署等）へ伝達を行い、現場へ誘導する。図２では一例として、緊急事態が生じた車両２を異常車両２Ａで図示し、異常車両２Ａから通報情報を受信し、通報情報を中継する車両２を中継車両２Ｂで図示し、さらに中継車両２Ｂから通報情報を受信し、通報情報を中継する車両２を中継車両２Ｃで図示している。いずれの車両２も構成に緊急通報システム１を備えている。

図２に示すネットワークＬと車両２及び通報センターＨとを繋ぐ線は、車両２及び通報センターＨのネットワークＬの接続状態を示す。実線はネットワークＬへ接続されている状態を示し、点線はネットワークＬへ接続されてない状態を示す。すなわち、図２の状況において、異常車両２Ａ及び中継車両２ＢはネットワークＬへ接続しておらず、中継車両２Ｃ及び通報センターＨはネットワークＬへ接続している。

図２の状況において、異常車両２Ａで緊急通報ボタン１１が操作されると、異常車両２ＡはネットワークＬを介して通報センターＨへ通報情報の送信を試みる。しかし、異常車両２Ａは、ネットワークＬの通信圏内ではないため、ネットワークＬを介した通報センターＨへの通報情報の送信はできない。この場合、異常車両２Ａは、周辺の通信可能な車両２とＶ２Ｖ通信を行い、通報情報を送信する。図２に示す状況では異常車両２Ａは、中継車両２ＢとＶ２Ｖ通信を行い、通報情報を送信する。

異常車両２Ａから通報情報を受信した中継車両２Ｂは、ネットワークＬを介して通報センターＨへ受信した通報情報の送信を試みる。しかし、中継車両２Ｂは、ネットワークＬの通信圏内ではないため、ネットワークＬを介した通報センターＨへの通報情報の送信はできない。この場合、中継車両２Ｂは、周辺の通信可能な車両２とＶ２Ｖ通信を行い、通報情報を送信する。図２に示す状況では中継車両２Ｂは、中継車両２ＣとＶ２Ｖ通信を行い、通報情報を送信する。

中継車両２Ｂから通報情報を受信した中継車両２Ｃは、ネットワークＬを介して通報センターＨへ受信した通報情報の送信を試みる。中継車両２ＣはネットワークＬの通信圏内であるため、ネットワークＬを介した通報センターＨへの通報情報の送信が可能である。この場合、中継車両２ＣからネットワークＬを介して通報センターＨへ通報情報の送信が行われる。

このように、緊急事態が生じた車両２から直接緊急通報ができない場合において、Ｖ２Ｖ通信を用いて周辺の車両２へ通報情報の中継を行い、ネットワークＬの通信圏内にいる車両２から通報センターＨへ通報情報の送信を行うことができる。

次に、図３を用いて、本実施形態の緊急通報システム１における緊急事態が発生した車両２（以下、異常車両２Ａ）の制御処理について説明する。

緊急通報ＥＣＵ１０は、緊急通報ボタン１１の操作を監視している（ステップＡ０１）。緊急通報ボタン１１は、例えば、異常車両２Ａに乗車する乗員が体調不良を引き起こした場合や交通事故等の理由で救助が必要な場合に乗員によって操作される。

緊急通報ＥＣＵ１０は、緊急通報ボタン１１の操作を検知すると（ステップＡ０１―ＹＥＳ）、異常情報の取得を行う（ステップＡ０２）。具体的には、緊急通報ＥＣＵ１０は、緊急通報ボタン１１が操作された時の、通信装置２１が取得した現在位置の情報や、車載カメラ３１が撮像した静止画像及び動画像の情報を異常情報として取得する。動画像の情報は、例えば緊急通報ボタン１１が操作されてから１５秒程度の動画像であってよい。

緊急通報ＥＣＵ１０は、異常情報の取得が完了すると、取得した異常情報に基づいて、通報情報の生成を行う（ステップＡ０３）。通報情報は、緊急通報ボタン１１が操作された時刻や、取得した異常情報、また、車両２のユーザー情報や車両２の外観的特徴等が登録されている場合は、これらの情報も含むものであってよい。緊急通報ＥＣＵ１０は、通報情報の生成が完了すると、車載ネットワーク４を介して通報情報を通信ＥＣＵ２０へ送信する。

通信ＥＣＵ２０は通報情報を取得すると、異常車両２Ａがネットワーク通信圏内であるかを判定する（ステップＡ０４）。異常車両２Ａがネットワーク通信圏内である場合は（ステップＡ０４―ＹＥＳ）、ＮＷ通信部２１２からネットワークＬを介して通報センターＨへ生成した通報情報の送信を行う（ステップＡ０５）。

一方で、異常車両２ＡがネットワークＬの通信圏内でない場合は（ステップＡ０４―ＮＯ）、通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信部２１３を用いて、周辺に存在するＶ２Ｖ通信が可能な車両２を検索する（ステップＡ０６）。Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２の検索が完了すると（ステップＡ０６―ＹＥＳ）、異常車両２Ａの通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖバケツリレー処理を実行する（ステップＡ０７）。Ｖ２Ｖバケツリレー処理は、図２で説明した、車両２がネットワークＬの通信圏内でない場合に、Ｖ２Ｖ通信が可能な周辺の車両２へ通報情報を送信する処理である。Ｖ２Ｖバケツリレー処理の具体的な処理については、図４を用いて説明する。

また、Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２の検索中において異常車両２ＡがネットワークＬの通信圏内へ移動した場合は（ステップＡ０６―ＮＯ、ステップＡ０４―ＹＥＳ）、ＮＷ通信部２１２からネットワークＬを介して通報センターＨへ生成した通報情報の送信を行う（ステップＡ０５）。

ステップＡ０５の通報情報の送信の完了、または、ステップＡ０７のＶ２Ｖバケツリレー処理が完了すると、報知ＥＣＵ５０は、通報情報の送信が完了したことを異常車両２Ａの乗員に報知する（ステップＡ０８）。ステップＡ０８の報知は、表示部５１１へ表示する方法による報知であってもよいし、スピーカ５１２での音声による報知であってもよいし、その両方によるものであってもよい。また、報知の内容は、単に通報情報の送信が完了したことを報知するものであってもよいし、例えばステップＡ０５の後の報知であれば、通報センターＨへ通報情報の送信が完了したことを報知し、ステップＡ０７の後の報知であれば、周辺の車両２への通報情報の送信が完了したことを報知する等、報知の内容を状況によって変更するものであってもよい。異常車両２Ａの乗員は、ステップＡ０８の報知を受けることで、通報情報が無事に送信されたことを知ることができるため、不安感を低減することができる。

図３を用いて説明した緊急通報システム１の処理において、緊急通報ＥＣＵ１０は、緊急通報ボタン１１の検知した時に異常情報の取得を行うとした。しかし、緊急通報ボタン１１の検知に代えて、車両２に備えられる車載カメラ３１の映像等から緊急事態を検知して異常情報の取得を行えるものであってもよい。例えば、車内カメラの映像に基づいて乗員の体調不良を検知した時や、車外カメラの映像やエアバッグ（不図示）の作動等に基づいて事故を検知した時等に、異常情報の取得を開始し、緊急通報を行えるものであってもよい。

次に、図４を用いて本実施形態の緊急通報システム１におけるＶ２Ｖバケツリレー処理について説明する。Ｖ２Ｖバケツリレー処理は、図３のステップＡ０６、後述する図５のステップＣ１０、後述する図６のステップＤ０６の処理においてＶ２Ｖ通信が可能な車両２の検索が完了した時に実行される処理である。

通信ＥＣＵ２０は、図３のステップＡ０６、または、後述する図５のステップＣ１０、または、後述する図６のステップＤ０６の処理において検索した、Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２（例えば、図２の異常車両２Ａにとっての中継車両２Ｂや、中継車両２Ｂにとっての中継車両２Ｃ）に通信を接続する（ステップＢ０１）。通信の接続が完了すると、通信ＥＣＵ２０は、通報情報の送信を開始し、併せて停車要求通知を送信する（ステップＢ０２）。

通報情報の送信を開始し、併せて停車要求通知を送信すると（ステップＢ０２）、通信ＥＣＵ２０は、通信先の車両２（例えば、図２の異常車両２Ａにとっての中継車両２Ｂや、中継車両２Ｂにとっての中継車両２Ｃ）が停車するかを判定する（ステップＢ０３）。通信先の車両２が停車するか否かの判定は、通信先の車両２から送信される不停車通知を受信するか否かに基づいて行う。不停車通知は、停車要求通知を受信した通信先の車両２から送信される通知である。不停車通知の具体的な説明は図６を用いて後述する。不停車通知を受信し、通信先の車両２が停車しないと判定した場合は（ステップＢ０３―ＮＯ）、ステップＢ０４へ進む。一方で、不停車通知を受信せず、通信先の車両２が停車すると判定した場合は（ステップＢ０３―ＹＥＳ）、ステップＢ０５へ進む。なお、ステップＢ０３の判定を行っている間も通信先の車両２への通報情報の送信は継続している。

ステップＢ０３で不停車通知を受信し、通信先の車両２が停車しないと判定した場合は（ステップＢ０３―ＮＯ）、通信ＥＣＵ２０は、送信する通報情報の情報量を削減する（ステップＢ０４）。具体的には、例えば、送信する通報情報の内、動画像等の容量の大きい情報を、送信する通報情報から除外することで、送信する通報情報の情報量を削減する。通報情報の情報量を削減し、通信するデータ量を減らすことで、通信先の車両２がＶ２Ｖ通信の可能な範囲外へ走り去るよりも前に、早期に通報情報の送信を完了させることができる。送信する通報情報の削減が完了したら、ステップＢ０５へ進む。一方で、ステップＢ０３において、不停車通知を受信せず、通信先の車両２が停車すると判定した場合は（ステップＢ０３―ＹＥＳ）、情報量の削減は行わずにステップＢ０５へ進む。

通信先の車両２が停車すると判定した場合（ステップＢ０３―ＹＥＳ）、または、送信する通報情報の情報量を削減すると（ステップＢ０４）、通信ＥＣＵ２０は、通報情報の送信の完了を待機する（ステップＢ０５）。通報情報の送信が完了すると（ステップＢ０５―ＹＥＳ）、通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信を終了し（ステップＢ０６）、一連の処理を終了する。

前述したように、ステップＢ０４における送信する通報情報の情報量の削減は、通信先の車両２が停車しない場合に、通信先の車両２がＶ２Ｖ通信の可能な範囲外に出るよりも先に通報情報の送信を完了させるために行う。しかしながら、通信先の車両２の車速が速い場合や、車両間において障害物が多く通信状況が悪い環境下等では、通報情報の送信が完了する前に、通信先の車両２が、Ｖ２Ｖ通信が可能な範囲外に出てしまうことが起こり得る（ステップＢ０７―ＮＯ）。この場合は、通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信を終了し（ステップＢ０８）、緊急通報システム１における処理は、Ｖ２Ｖバケツリレー処理を実行する直前に行われていた処理に戻る。具体的には、ステップＡ０７におけるバケツリレー処理を実行していた場合は、ステップＢ０８の処理の後、ステップＡ０６の処理に戻る（図３参照）。同様に、ステップＣ１１におけるバケツリレー処理を実行していた場合は、ステップＢ０８の処理の後、ステップＣ１０の処理に戻る（図５参照）。同様に、ステップＤ０７におけるバケツリレー処理を実行していた場合は、ステップＢ０８の処理の後、ステップＤ０６の処理に戻る（図６参照）。

以上、図４を用いて説明したように、緊急通報システム１では、車両２がネットワークＬの通信圏内でない場合に、Ｖ２Ｖバケツリレー処理を実行することで、周辺のＶ２Ｖ通信が可能な車両２へ通報情報を送信する。

次に、図５を用いて本実施形態の緊急通報システム１における通報情報を受信する車両２（例えば、図２の異常車両２Ａから受信する中継車両２Ｂや、中継車両２Ｂから受信する中継車両２Ｃ）の制御処理について説明する。

通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信が接続されると（ステップＣ０１―ＹＥＳ）、通信先の車両２（例えば、図２の中継車両２Ｂにとっての異常車両２Ａや、中継車両２Ｃにとっての中継車両２Ｂ）からの通報情報の受信を開始し、また、停車要求通知を受信する（ステップＣ０２）。通信ＥＣＵ２０が停車要求通知を受信すると、報知ＥＣＵ５０は、車両２のドライバーへ停車要求通知を受信したことを報知し、車両２の停車を促す（ステップＣ０３）。ステップＣ０３における報知は、表示部５１１へ表示することで行ってもよいし、スピーカ５１２からの音声による報知で行ってもよいし、その両方で行ってもよい。

車両２のドライバーへ停車を促す報知を行った後、緊急通報ＥＣＵ１０は、車両２が停車可能かを判定する（ステップＣ０４）。ステップＣ０４の判定では、ステップＣ３の報知をされたドライバーが、車両２を停車させる意思があるか、すなわち、車両２が停車可能であるかを判定する。具体的には、車両２に備えられる音声認識機能を用いて、ドライバーの停車の可否についての応答に基づいて車両２の停車の可否を判定する。具体的には、ドライバーによる停車する旨の発言を検知したならば停車可能であると判定し、停車しない旨の発言の検知、または、無応答であった場合に停車不可能であると判定する。また、ＣＩＤに停車の可否を問う表示を行い、ドライバーによるＣＩＤの操作に基づいて停車の可否を判定するとしてもよい。

その他にも、駆動ＥＣＵ４０から車載ネットワーク４を介して取得した、車両２の走行情報に基づいて車両２の停車の可否を判定するとしてもよい。例えば、ドライバーへステップＣ０３の報知を行った後、所定時間において、アクセルペダルの操作が弱まった（車速が下がった）、ブレーキペダルが操作された、等の走行情報を取得した場合は、車両２は停車可能であると判定するとしてもよい。一方で、例えば、ステップＣ０３の報知を行った後、所定時間において、アクセルペダルの操作に変化なし（車速に変化なし）、または、より強く操作された（車速が上がった）という走行情報を取得した場合は、車両２は停車不可能であると判定するとしてもよい。

また、ステップＣ０４の判定において、車両２が自動運転中であった場合は、自動運転のＡＩが停車の可否を自動的に判定するものであってもよい。具体的には、例えば、車両２の周囲の情報を検知するセンサ（不図示）の検知情報に基づく車両２の周囲に他の車両が居るか否か（例えば後続車がいるか）の情報や、車両２の走行中の道路が高速道路であるか否かの情報等を車両２の走行情報として取得し、取得した走行情報に基づいて車両２の停車の可否を自動的に判定するものであってよい。前述の例では、後続車が存在しない、または、走行中の道路が高速道路でない場合に停車可能であると判定する。一方で、後続車が存在する、または、走行中の道路が高速道路である場合に停車不可能であると判定する。なお、車両２が自動運転中である場合は、ステップＣ０３のドライバーへの報知は行わなくともよい。

その他にも、ステップＣ０４の判定の方法として、Ｖ２Ｖ通信部２１３の通信電波の接続強度に基づいて行うものであってもよい。Ｖ２Ｖ通信中において、車両間の距離が離れるほど通信電波の接続強度が低下する。ステップＣ０４の判定は、具体的には、所定時間において、Ｖ２Ｖ通信部２１３が接続している通信電波の接続強度が閾値以下とならない場合や、時間当たりの通信電波の接続強度の低下率が閾値以下である場合に、停車可能であると判定するものであってもよい。一方で、所定時間において、Ｖ２Ｖ通信部２１３が接続している通信電波の接続強度が閾値以下になった場合や、時間当たりの通信電波の接続強度の低下率が閾値以上である場合に、停車不可能であると判定するものであってもよい。

前述したような基準に基づき、車両２が停車可能であると判定した場合は（ステップＣ０４―ＹＥＳ）、ステップＣ０５へ進む。車両２が停車不可能であると判定した場合は（ステップＣ０４―ＮＯ）、ステップＣ１２へ進む。

車両２が停車可能であると判定した場合は（ステップＣ０４―ＹＥＳ）、停車処理を開始し（ステップＣ０５）、通報情報の受信完了を待機する（ステップＣ０６）。停車処理は、例えば、車両２が自動運転中でない場合は、ドライバーへ車両２を停車させるための報知、及び、車両２の停車後において、通報情報の受信が完了するまでの間、車両２の停車状態を継続させるための報知を行う。車両２が自動運転中である場合は、車両２の周辺の停車可能な場所を検索し、車両２を自動的に停車させる処理、及び、車両２の停車後において、通報情報の受信が完了するまでの間、車両２の停車を継続させる処理を行う。また、自動運転中の車両２において、乗員へ通報情報を受信しているため停車していることを伝える旨の報知を行ってもよい。停車処理は、通報情報の受信が完了するまで継続する（ステップＣ０６―ＮＯ）。

通報情報の受信が完了すると（ステップＣ０６―ＹＥＳ）、Ｖ２Ｖ通信を終了し、停車処理を終了する（ステップＣ０７）。そして、通信ＥＣＵ２０は、車両２がネットワークＬの通信圏内であるかを判定する（ステップＣ０８）。車両２がネットワークＬの通信圏内である場合は（ステップＣ０８―ＹＥＳ）、ＮＷ通信部２１２からネットワークＬを介して通報センターＨへ受信した通報情報の送信を行う（ステップＣ０９）。

一方で、車両２がネットワークＬの通信圏内でない場合は（ステップＣ０８―ＮＯ）、通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信部２１３を用いて、周辺に存在するＶ２Ｖ通信が可能な車両２を検索する（ステップＣ１０）。通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２の検索が完了すると（ステップＣ１０―ＹＥＳ）、通信ＥＣＵ２０は、図４で説明したＶ２Ｖバケツリレー処理を実行し（ステップＣ１１）、一連の処理を終了する。

また、Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２の検索中において車両２がネットワークＬの通信圏内へ移動した場合は（ステップＣ１０―ＮＯ、ステップＣ０８―ＹＥＳ）、ＮＷ通信部２１２からネットワークＬを介して通報センターＨへ受信した通報情報の送信を行う（ステップＣ０９）。

ステップＣ０４に戻り、ステップＣ０４の処理において、車両２が停車不可能であると判定した場合は（ステップＣ０４―ＮＯ）、停車不可時処理を実行し（ステップＣ１２）、一連の処理を終了する。停車不可時処理については図６を用いて後述する。

次に、図６を用いて図５のステップＣ１２の停車不可時処理について説明する。停車不可時処理は、図５で説明したステップＣ０４の処理において、車両２が停車不可能であると判定した場合（ステップＣ０４―ＮＯ）に実行される処理である。

車両２が停車不可能であると判定した場合は（ステップＣ０４―ＮＯ）、不停車通知を通信先の車両２（例えば、図２の中継車両２Ｂにとっての異常車両２Ａや、中継車両２Ｃにとっての中継車両２Ｂ）へ送信する（ステップＤ０１）。図４で説明したＶ２Ｖバケツリレー処理において、ステップＢ０３における通信先の車両２（例えば、図２の異常車両２Ａにとっての中継車両２Ｂや、中継車両２Ｂにとっての中継車両２Ｃ）が停車するか否かの判定は、ステップＤ０１で送信される不停車通知を受信するか否かによって判定される。

不停車通知を送信すると、通報情報の受信の完了を待機する（ステップＤ０２）。ステップＤ１で送信された不停車通知を受信した通信先の車両２は、送信する通報情報の情報量を削減する（ステップＢ０４）。そのため、ステップＤ０２で受信の完了を待機している通報情報は、情報量が削減された通報情報となる。

通報情報の受信が完了すると（ステップＤ０２―ＹＥＳ）、Ｖ２Ｖ通信を終了する（ステップＤ０３）。そして、通信ＥＣＵ２０は、車両２がネットワークＬの通信圏内であるかを判定する（ステップＤ０４）。車両２がネットワーク通信圏内である場合は（ステップＤ０４―ＹＥＳ）、ＮＷ通信部２１２からネットワークＬを介して通報センターＨへ受信した通報情報の送信を行う（ステップＤ０５）。

一方で、車両２がネットワークＬの通信圏内でない場合は（ステップＤ０４―ＮＯ）、通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖ通信部２１３を用いて、周辺に存在するＶ２Ｖ通信が可能な車両２を検索する（ステップＤ０６）。Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２の検索中において車両２がネットワークＬの通信圏内へ移動した場合は（ステップＤ０６―ＮＯ、ステップＤ０４―ＹＥＳ）、ＮＷ通信部２１２からネットワークＬを介して通報センターＨへ生成した通報情報の送信を行う（ステップＤ０５）。

Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２の検索が完了すると（ステップＤ０６―ＹＥＳ）、車両２の通信ＥＣＵ２０は、Ｖ２Ｖバケツリレー処理を実行し（ステップＤ０７）、一連の処理を終了する。

また、ステップＤ０２において、通報情報の受信が完了する前に、車両２が、Ｖ２Ｖ通信が可能な範囲外に出てしまった場合は（ステップＤ０２―ＮＯ、ステップＤ０８―ＮＯ）、Ｖ２Ｖ通信を終了し（ステップＤ０９）、一連の処理を終了する。

通報情報を受信している車両２が、Ｖ２Ｖ通信が可能な範囲外に出てしまった場合は（ステップＤ０２―ＮＯ）、通信先の車両２（通報情報を送信している車両２）では、ステップＢ０７―ＮＯの判定によってＶ２Ｖ通信が終了し（ステップＢ０８）、その後は前述したようにＶ２Ｖバケツリレー処理を行う前の処理を実行する。すなわち、通報情報を受信する側の車両２が停車しなく、通報情報の受信が完了しなかった場合でも、通報情報を送信する側の車両２では、ステップＡ０６、ステップＣ１０、ステップＤ０６の処理に戻って、再び通信可能な車両を検索し、通報情報の送信を行う。

このように、各車両２が図３～図６を用いて説明したような処理を実行することで、異常車両２Ａで生成された通報情報を最終的に通報センターＨへ送信することが可能となる。

以上、図面を用いて詳述してきたように、本実施形態における緊急通報システム１は、車両間通信が可能な車両に備えられるシステムであって、車両２に備えられる制御部（ＥＣＵ）と、通報情報の送受信を行う通信部（通信装置２１）とを備えており、通報情報を受信する側の車両の制御部は、通信部が通報情報の受信を開始した時、車両が停車可能かを判定し、停車可能と判定した場合は、停車処理を実行し、通報情報の受信が完了するまで車両を停車させる。このような処理を行うことで、車両間における通報情報の送受信が完了しやすくなり、緊急通報の実行性を向上させることができる。

また、緊急通報システム１において、通報情報を受信する側の車両の制御部は、車両が停車可能かの判定において、停車不可能と判定した場合は、通報情報を送信する側の車両へ不停車通知を送信する。そして、通報情報を送信する側の車両の制御部は、不停車通知を受信した時は、送信している通報情報の情報量を削減する。このような処理を行うことで、通報情報を受信する側の車両が停車しない場合であっても、送信する通報情報の情報量を削減し、受信側の車両が車両間通信可能範囲へ出る前に、通報情報の送信を完了させることで、緊急通報の実行性を向上させることができる。

また、ステップＤ０９で通信が終了した後、車両２は、通報情報の受信が開始された位置情報を記憶し、その後に通信が可能となった車両へ、通報情報の通信を受けたこと、及び、通報情報の受信が開始された位置情報等を送信するとしてもよい。このような処理を行うことで、通報情報の受信を完了できなかった場合でも、通報情報の送信を待機している車両が存在することを他の車両へ伝えることができ、当該情報を受信した他の車両が位置情報の示す場所へ向かう可能性があり、緊急通報の実行性を向上させることができる。

また、本実施形態では、車両２においてＶ２Ｖバケツリレー処理が完了すると緊急通報システム１の一連の処理を完了するとしている。しかし、Ｖ２Ｖバケツリレー処理を完了した後において、車両２がネットワークＬの通信圏内となるかの監視を継続し、車両２がネットワークＬの通信圏内となったタイミングで通報センターＨへ通報情報の送信を行うとしてもよい。このような処理とすることで、通報情報をより早く通報センターＨへ送信することができる。

また、本実施形態では、Ｖ２Ｖバケツリレー処理において、ステップＢ０５通報情報の送信が完了すると通信を終了し緊急通報システム１の一連の処理を完了するとしている。しかし、送信した通報情報がステップＢ０４の処理によって情報量が削減されていた場合は、再度Ｖ２Ｖ通信が可能な車両２を検索し、情報量を削減しない通報情報を送信できるまで処理を行うとしてもよい。このような処理とすることで、より正確な通報情報が通報センターＨへ送信される可能性が高まる。通報センターＨから、より正確な通報情報の伝達を受けたエマージェンシーサービス（救急病院、警察、消防署等）は、より質の高い救助活動を行うことができる。

また、本実施形態の緊急通報システム１では、車両２の構成に緊急通報ＥＣＵ１０が備えられ、緊急通報ＥＣＵ１０で、緊急通報ボタン１１の検知、通報情報の生成、及び、車両２の停車の可否の判定等を行うものとした。しかし、緊急通報ＥＣＵ１０を備えず、これらの処理をその他のＥＣＵで実行できるものであってもよい。すなわち、緊急通報システムは、本実施形態で説明した緊急通報ＥＣＵ１０を備えて成り立つものであってもよいし、その他の既存のＥＣＵに実施形態で説明した緊急通報ＥＣＵ１０の機能を備えさせて成り立つものであってもよい。

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は説明した実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。

１：緊急通報システム、２：車両、２Ａ：異常車両、２Ｂ，２Ｃ：中継車両、
３：セントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）、４：車載ネットワーク、
１０：緊急通報ＥＣＵ、１１：緊急通報ボタン、
２０：通信ＥＣＵ、２１：通信装置、
３０：カメラＥＣＵ、３１：車載カメラ、
４０：駆動ＥＣＵ、４１：駆動部、
５０：報知ＥＣＵ、５１：報知部、
１０１：ＣＰＵ、１０２：ＲＯＭ、１０３：ＲＡＭ、１０４：Ｉ／Ｆ、
２１１：衛星受信部、２１２：ＮＷ通信部、２１３：Ｖ２Ｖ通信部、
５１１：表示部、５１２：スピーカ、
Ｌ：ネットワーク、Ｈ：通報センター

Claims (5)

1. 車両間通信が可能な車両に備えられる緊急通報システムであって、
   制御部と、
   通報情報の送受信を行う通信部と、を備え、
   前記通報情報を受信する側の車両の前記制御部は、
   前記通信部が前記通報情報の受信を開始した時、
   前記車両が停車可能かを判定し、
   停車可能と判定した場合は、停車処理を実行し、
   前記通報情報の受信が完了するまで前記車両を停車させる、緊急通報システム。
2. 前記停車処理は、
   前記車両が自動運転中である場合は、
   前記車両を停車可能な場所へ自動的に停車させ、
   前記通報情報の受信が完了するまでの間、停車を継続させる処理であり、
   前記車両が自動運転中でない場合は、
   運転者へ前記車両を停車させるための報知、及び、
   前記通報情報の受信が完了するまでの間、停車状態を継続させるための報知である、請求項１に記載の緊急通報システム。
3. 前記通報情報を受信する側の車両の前記制御部は、
   前記判定において、
   停車不可能と判定した場合は、
   前記通報情報を送信する側の車両へ不停車通知を送信し、
   前記通報情報を送信する側の車両の前記制御部は、
   前記不停車通知を受信した時は、
   送信している前記通報情報の情報量を削減する、請求項１または２のいずれかに記載の緊急通報システム。
4. 前記通報情報を受信する側の車両の前記制御部は、
   前記通報情報の受信が完了する前に通信が終了した時は、
   その後、通信が可能となった車両へ前記通報情報の受信を開始した位置情報を送信する、請求項１または２のいずれかに記載の緊急通報システム。
5. 請求項１または２のいずれかに記載の緊急通報システムを備えた車両。